JPH10166971A - 車両の後側方障害物警報装置 - Google Patents
車両の後側方障害物警報装置Info
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- JPH10166971A JPH10166971A JP8328858A JP32885896A JPH10166971A JP H10166971 A JPH10166971 A JP H10166971A JP 8328858 A JP8328858 A JP 8328858A JP 32885896 A JP32885896 A JP 32885896A JP H10166971 A JPH10166971 A JP H10166971A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 コスト向上並びに構成要素の増加を招くこと
なく、ターンレバーを操作しない場合の車線変更等の判
定を行うことができるようにする。 【解決手段】 車両のリアバンパに取付られた物体検出
手段としてのスキャン式レーザレーダ１２によって車両
の後側方に所定領域を設定し、この所定領域内に後続車
両が入って相対速度が大きくなった場合にはまずアンバ
ー色灯１６を点灯し、かかる状態で横方向の相対位置が
一定値を超えた場合には車線変更等と判定し、コントロ
ーラ１５によって赤色灯１７及びブザー１８を駆動して
警報する。
なく、ターンレバーを操作しない場合の車線変更等の判
定を行うことができるようにする。 【解決手段】 車両のリアバンパに取付られた物体検出
手段としてのスキャン式レーザレーダ１２によって車両
の後側方に所定領域を設定し、この所定領域内に後続車
両が入って相対速度が大きくなった場合にはまずアンバ
ー色灯１６を点灯し、かかる状態で横方向の相対位置が
一定値を超えた場合には車線変更等と判定し、コントロ
ーラ１５によって赤色灯１７及びブザー１８を駆動して
警報する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両に搭載されて
使用され、自車両とその周囲の走行物体との相対関係を
把握しながら走行挙動の安全性を予め判断して運転者に
注意を喚起する警報装置に係り、詳しくは、運転者の視
覚的注意力が落ちる車両の後側方領域をカバーする車両
の後側方警報装置に関する。
使用され、自車両とその周囲の走行物体との相対関係を
把握しながら走行挙動の安全性を予め判断して運転者に
注意を喚起する警報装置に係り、詳しくは、運転者の視
覚的注意力が落ちる車両の後側方領域をカバーする車両
の後側方警報装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図９に示すように、自車両Ｃ1 における
ドライバー視界を考えてみた場合、運転者は走行時、視
線をあまりずらすことなく１８０°を若干超える直接視
界域ａ１と、ルームミラー視界域ａ２を確保することが
でき、また、多少視線をずらすことにより左右のドアー
ミラーを介してそれ以外の左後側域ａ３と右後側域ａ４
の視界をある程度確保することができる。ドアーミラー
による視界確保の場合には、視線を多少ずらさなければ
ならないために、瞬時の正確な状況判断が要求される車
線変更や左折・右折時等においてはその動作が遅れた
り、おろそかになりがちである。このため、図９におい
て、ハッチングで表示した領域は直接視界域ａ１やルー
ムミラー視界域ａ２に比べて視覚的注意力が落ちる領域
（死角を含む）であり、後続車Ｃ2 等の他車との相対関
係が迅速且つ正確に把握しにくく、事故発生のポテンシ
ャルが高い領域とされている。自車両の周囲を直接目視
して周辺状況を確認することもできるが、これはシート
ベルトが義務付けられている今日では運転者にとって負
担の大きい動作であるばかりでなく、かかる行為によっ
て自車両の安定走行を阻害しかねない。
ドライバー視界を考えてみた場合、運転者は走行時、視
線をあまりずらすことなく１８０°を若干超える直接視
界域ａ１と、ルームミラー視界域ａ２を確保することが
でき、また、多少視線をずらすことにより左右のドアー
ミラーを介してそれ以外の左後側域ａ３と右後側域ａ４
の視界をある程度確保することができる。ドアーミラー
による視界確保の場合には、視線を多少ずらさなければ
ならないために、瞬時の正確な状況判断が要求される車
線変更や左折・右折時等においてはその動作が遅れた
り、おろそかになりがちである。このため、図９におい
て、ハッチングで表示した領域は直接視界域ａ１やルー
ムミラー視界域ａ２に比べて視覚的注意力が落ちる領域
（死角を含む）であり、後続車Ｃ2 等の他車との相対関
係が迅速且つ正確に把握しにくく、事故発生のポテンシ
ャルが高い領域とされている。自車両の周囲を直接目視
して周辺状況を確認することもできるが、これはシート
ベルトが義務付けられている今日では運転者にとって負
担の大きい動作であるばかりでなく、かかる行為によっ
て自車両の安定走行を阻害しかねない。
【０００３】このような問題に対処すべく、近年におい
ては視覚的注意力が落ちる領域の監視を自動化して運転
者の注意力を補完し、事故回避能力の向上を支援する警
報装置が提案されている。これは、視覚的注意力が落ち
る領域への後続車両等の物体の侵入を電波レーダ等の手
段で捕捉し、車線変更等を行おうとした場合に警報を発
して運転者に危険を知らせるものであるが、その場合の
警報発生の判定は、一般的にターンレバーの操作による
ターンシグナルの信号の入力に基づいて行われている。
しかしながら、運転者の性格やその時の環境あるいは状
況によってはターンレバーを操作せずにいきなり車線変
更等の行為に及ぶ場合があり、このような場合には、危
険領域に後続車両等の物体が侵入していても、警報は発
せられないことになり、接触等の事故を回避するために
開発された警報システムが何ら意味をなさないことにな
る。このため、この種の警報装置では、ターンレバーを
操作しないで車線変更等をする場合をいかに判定するか
が大きな課題となっている。このような観点から、トル
クセンサで操舵トルクを検出し、この検出値に基づいて
車線変更等を判断する警報装置が提案されている。ま
た、ビデオカメラによる後側景画像を取り込んでカメラ
画像のベクトルから危険状況を把握し、ジャイロで車線
変更等の判断をする警報装置も提案されている。
ては視覚的注意力が落ちる領域の監視を自動化して運転
者の注意力を補完し、事故回避能力の向上を支援する警
報装置が提案されている。これは、視覚的注意力が落ち
る領域への後続車両等の物体の侵入を電波レーダ等の手
段で捕捉し、車線変更等を行おうとした場合に警報を発
して運転者に危険を知らせるものであるが、その場合の
警報発生の判定は、一般的にターンレバーの操作による
ターンシグナルの信号の入力に基づいて行われている。
しかしながら、運転者の性格やその時の環境あるいは状
況によってはターンレバーを操作せずにいきなり車線変
更等の行為に及ぶ場合があり、このような場合には、危
険領域に後続車両等の物体が侵入していても、警報は発
せられないことになり、接触等の事故を回避するために
開発された警報システムが何ら意味をなさないことにな
る。このため、この種の警報装置では、ターンレバーを
操作しないで車線変更等をする場合をいかに判定するか
が大きな課題となっている。このような観点から、トル
クセンサで操舵トルクを検出し、この検出値に基づいて
車線変更等を判断する警報装置が提案されている。ま
た、ビデオカメラによる後側景画像を取り込んでカメラ
画像のベクトルから危険状況を把握し、ジャイロで車線
変更等の判断をする警報装置も提案されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来技術のように、ターンレバーを操作しないで車線変更
等をする場合の判定のみに高価な操舵トルクセンサやジ
ャイロを用いる方式では、警報装置全体のコストアップ
や装置構成の複雑化を招来することになる。
来技術のように、ターンレバーを操作しないで車線変更
等をする場合の判定のみに高価な操舵トルクセンサやジ
ャイロを用いる方式では、警報装置全体のコストアップ
や装置構成の複雑化を招来することになる。
【０００５】本発明は、装置コストの上昇及び構成要素
の増大を招くことなく、ターンレバーを操作しないで車
線変更等をする場合の判定を行うことができる車両の後
側方障害物警報装置の提供を、その目的とする。
の増大を招くことなく、ターンレバーを操作しないで車
線変更等をする場合の判定を行うことができる車両の後
側方障害物警報装置の提供を、その目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】後続車両等の接近物体を
前後方向、すなわち走行方向の変位量で検出する既存の
物体検出手段（センサ）が持ち合わせているものの使用
されていない横方向、すなわち車幅方向の変位量で検出
する機能を利用してターンレバーの操作に相当する変位
量を検出し、これを警報のトリガーとする、というのが
本発明の趣旨である。具体的には、請求項１記載の発明
では、車両の後側方に位置する物体の接近を検出して運
転者に警報を行う車両の後側方障害物警報装置におい
て、前記物体を検出する物体検出手段と、前記物体検出
手段の出力から自車両と前記物体との左右方向相対情報
を演算する横方向相対変位状態演算手段と、前記物体検
出手段の出力から前記車両に前記物体が接近したことを
判定する接近判定手段と、前記横方向相対変位状態演算
手段の出力と前記接近判定手段の出力とから前記車両と
前記物体とが接近したことを判定する車線変更判定手段
と、前記車線変更判定手段からの出力により警報を発生
する警報発生手段とを備えている、という構成を採って
いる。請求項２記載の発明では、請求項１記載の構成に
おいて、前記車線変更判定手段は、前記横方向相対変位
状態演算手段からの一定時間内の左右方向の移動量が一
定値を超えた場合に前記接近と判定する、という構成を
採っている。請求項３記載の発明では、請求項１又は２
記載の構成において、前記接近判定手段は、前記物体検
出手段が物体を検出したことで物体が前記車両に接近し
たと判定する、という構成を採っている。請求項４記載
の発明では、請求項１記載の構成において、前記車線変
更判定手段は横方向相対変位状態演算手段からの左右方
向の相対位置が一定値以下になった場合に前記接近と判
定する、という構成を採っている。請求項５記載の発明
では、請求項１記載の構成において、前記接近判定手段
は、前記物体との相対距離が設定値以下になったときに
前記接近と判定する、という構成を採っている。請求項
６記載の発明では、請求項１記載の構成において、前記
接近判定手段は、前記物体との相対速度が設定値以上の
ときに前記接近と判定する、という構成を採っている。
前後方向、すなわち走行方向の変位量で検出する既存の
物体検出手段（センサ）が持ち合わせているものの使用
されていない横方向、すなわち車幅方向の変位量で検出
する機能を利用してターンレバーの操作に相当する変位
量を検出し、これを警報のトリガーとする、というのが
本発明の趣旨である。具体的には、請求項１記載の発明
では、車両の後側方に位置する物体の接近を検出して運
転者に警報を行う車両の後側方障害物警報装置におい
て、前記物体を検出する物体検出手段と、前記物体検出
手段の出力から自車両と前記物体との左右方向相対情報
を演算する横方向相対変位状態演算手段と、前記物体検
出手段の出力から前記車両に前記物体が接近したことを
判定する接近判定手段と、前記横方向相対変位状態演算
手段の出力と前記接近判定手段の出力とから前記車両と
前記物体とが接近したことを判定する車線変更判定手段
と、前記車線変更判定手段からの出力により警報を発生
する警報発生手段とを備えている、という構成を採って
いる。請求項２記載の発明では、請求項１記載の構成に
おいて、前記車線変更判定手段は、前記横方向相対変位
状態演算手段からの一定時間内の左右方向の移動量が一
定値を超えた場合に前記接近と判定する、という構成を
採っている。請求項３記載の発明では、請求項１又は２
記載の構成において、前記接近判定手段は、前記物体検
出手段が物体を検出したことで物体が前記車両に接近し
たと判定する、という構成を採っている。請求項４記載
の発明では、請求項１記載の構成において、前記車線変
更判定手段は横方向相対変位状態演算手段からの左右方
向の相対位置が一定値以下になった場合に前記接近と判
定する、という構成を採っている。請求項５記載の発明
では、請求項１記載の構成において、前記接近判定手段
は、前記物体との相対距離が設定値以下になったときに
前記接近と判定する、という構成を採っている。請求項
６記載の発明では、請求項１記載の構成において、前記
接近判定手段は、前記物体との相対速度が設定値以上の
ときに前記接近と判定する、という構成を採っている。
【０００７】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図１乃至図８に基
づいて説明する。車両の後側方障害物警報装置は、図１
及び図２に示すように、車両１０のリアバンパ１１のほ
ぼ中央部に１個設置された物体検出手段としてのスキャ
ン式レーザレーダ１２を備え、そのレーダ駆動回路１３
の信号を計器パネル等の適正箇所に設けられる表示装置
１４及びコントローラ１５に出力し、コントローラ１５
により一次的警報としてのアンバー色灯１６（ａｍｂｅ
ｒ：交通信号の黄色に相当）、危険警報としての赤色灯
１７及びブザー１８を駆動するようにシステム化されて
いる。アンバー色灯１６及び赤色灯１７は、車両１０の
左右のドアミラー１９（図４は左のドアミラーの一部を
示す）のいわゆる内側デルタゾーン１９１にそれぞれ左
右対称に装備され、ブザー１８は車内の適正箇所に装備
されている。
づいて説明する。車両の後側方障害物警報装置は、図１
及び図２に示すように、車両１０のリアバンパ１１のほ
ぼ中央部に１個設置された物体検出手段としてのスキャ
ン式レーザレーダ１２を備え、そのレーダ駆動回路１３
の信号を計器パネル等の適正箇所に設けられる表示装置
１４及びコントローラ１５に出力し、コントローラ１５
により一次的警報としてのアンバー色灯１６（ａｍｂｅ
ｒ：交通信号の黄色に相当）、危険警報としての赤色灯
１７及びブザー１８を駆動するようにシステム化されて
いる。アンバー色灯１６及び赤色灯１７は、車両１０の
左右のドアミラー１９（図４は左のドアミラーの一部を
示す）のいわゆる内側デルタゾーン１９１にそれぞれ左
右対称に装備され、ブザー１８は車内の適正箇所に装備
されている。
【０００８】スキャン式レーザレーダ１２は、リアバン
パ１１の上壁部材１１１に一体的に取付けられたケーシ
ング１２１と、このケーシング１２１内の下部に支持さ
れた送受信回路部１２２と、この送受信回路部１２２に
連結されてその上方に配備された送受信部１２３と、こ
の送受信部１２３に対して上方で対向し、水平面に対し
４５°の傾斜角の状態を保って回転するミラー１２４
と、ケーシング１２１に支持されるとともにミラー１２
４を垂直線Ｎ廻りに回転支持するミラー駆動部１２５と
を備えている。なお、ここではレーザレーダはリアバン
パ上部に取付られているが、レーザレーダのスキャン範
囲を制限しない位置であれば、後壁に突出して取り付け
ても良い。送受信部１２３は送受信回路部１２２に駆動
されてレーザー光を所定周期毎に発するとともに反射波
を受信する。ミラー１２４の回転方向によって送受信方
向は水平方向に規制され、ミラー１２４の回動位置に応
じて水平方向での送受信方向（回転角θ）が順次変化す
る。ケーシング１２１におけるミラー１２４の前方には
レーザー光を透過させる透明の保護板ｄが設けられてい
る。
パ１１の上壁部材１１１に一体的に取付けられたケーシ
ング１２１と、このケーシング１２１内の下部に支持さ
れた送受信回路部１２２と、この送受信回路部１２２に
連結されてその上方に配備された送受信部１２３と、こ
の送受信部１２３に対して上方で対向し、水平面に対し
４５°の傾斜角の状態を保って回転するミラー１２４
と、ケーシング１２１に支持されるとともにミラー１２
４を垂直線Ｎ廻りに回転支持するミラー駆動部１２５と
を備えている。なお、ここではレーザレーダはリアバン
パ上部に取付られているが、レーザレーダのスキャン範
囲を制限しない位置であれば、後壁に突出して取り付け
ても良い。送受信部１２３は送受信回路部１２２に駆動
されてレーザー光を所定周期毎に発するとともに反射波
を受信する。ミラー１２４の回転方向によって送受信方
向は水平方向に規制され、ミラー１２４の回動位置に応
じて水平方向での送受信方向（回転角θ）が順次変化す
る。ケーシング１２１におけるミラー１２４の前方には
レーザー光を透過させる透明の保護板ｄが設けられてい
る。
【０００９】ミラー１２４の回転速度や送受信回路部１
２２の送受信周期は適宜設定されるもので、本実施例で
は、送受信回路部１２２の１制御周期Δｔ毎に送受信角
である回転角θが水平方向に単位回転角ずつ変化するよ
うにミラー１２４の回転速度が設定されている。また、
図６に示すように、車両後方１８０°のスキャンエリア
ｅ０において単位回転角毎に物体（後続車両Ｃ2）との
距離Ｌ情報を取り込めるように送受信回路部１２２のス
キャン制御モードが設定されている。レーダ駆動回路１
３は、回転角θn（＝θn-1＋Δθ）、その時の距離Ｌｎ
｛＝√×（Ｘn 2＋Ｙn 2）｝を単位回転角毎に求め、これ
より後方の物体の位置（Ｘn，Ｙn）を演算し、これら各
データを出力端より表示装置１４及びコントローラ１５
に常時出力するようになっている。また、レーダ駆動回
路１３は、図５に示すように、１回のスキャン動作で得
られる多数の物体の位置情報（レーザ光の反射位置）ｐ
１，ｐ２・・・・ｐｎから平均化処理によって車幅方向
の代表線ｘと、進行方向の代表線ｙを演算し、両線の交
点に位置する点ｐｏ（Ｘｏ，Ｙｏ）を代表点として求
め、このデータを表示装置１４及びコントローラ１５に
出力するようになっている。
２２の送受信周期は適宜設定されるもので、本実施例で
は、送受信回路部１２２の１制御周期Δｔ毎に送受信角
である回転角θが水平方向に単位回転角ずつ変化するよ
うにミラー１２４の回転速度が設定されている。また、
図６に示すように、車両後方１８０°のスキャンエリア
ｅ０において単位回転角毎に物体（後続車両Ｃ2）との
距離Ｌ情報を取り込めるように送受信回路部１２２のス
キャン制御モードが設定されている。レーダ駆動回路１
３は、回転角θn（＝θn-1＋Δθ）、その時の距離Ｌｎ
｛＝√×（Ｘn 2＋Ｙn 2）｝を単位回転角毎に求め、これ
より後方の物体の位置（Ｘn，Ｙn）を演算し、これら各
データを出力端より表示装置１４及びコントローラ１５
に常時出力するようになっている。また、レーダ駆動回
路１３は、図５に示すように、１回のスキャン動作で得
られる多数の物体の位置情報（レーザ光の反射位置）ｐ
１，ｐ２・・・・ｐｎから平均化処理によって車幅方向
の代表線ｘと、進行方向の代表線ｙを演算し、両線の交
点に位置する点ｐｏ（Ｘｏ，Ｙｏ）を代表点として求
め、このデータを表示装置１４及びコントローラ１５に
出力するようになっている。
【００１０】表示装置１４はレーダ駆動回路１３の出力
が入力される表示回路部１４１と、該表示回路部１４１
で駆動されるＣＲＴ等の表示部１４２とから構成されて
いる。表示回路部１４１は、通常時には、設定された所
定領域（警戒領域）Ｅ１，Ｅ２等を図５に示すように表
示制御する。また、各回転角θnでの後方の物体の位置
を表示画面上の対応する位置に順次□点で表示し、運転
者が所定領域に侵入した物体の存在を容易に知覚できる
ようになっている。更に、コントローラ１５より出力さ
れた後続車両の車速Ｖ２を表示部１４２の中央に数値表
示するようになっている。所定領域Ｅ１，Ｅ２は、コン
トローラ１５によって自動的に設定されるもので、図６
に示すように、自車両の左右に車線がある場合には、四
輪車を対象とする矩形領域が設定されるようになってい
る。自車両が左車線を走行している場合には、二輪車等
を対象として左側のみが面積の小さい領域に設定され
る。ここでは左側のみを小さい領域に設定しているが、
右側通行時には右側に小さい領域を設定してもよい。な
お、四輪車を対象とする矩形域の大きさは、車両の前後
方向には隣接車線を走行する車両がルームミラーで確認
できなくなる距離（１０ｍ程度）、車幅方向には道路幅
（５ｍ程度）を設定し、二輪車を対象とする矩形域の大
きさは、車両の前後方向には二輪車がルームミラーで確
認できなくなる距離（５ｍ程度）、車幅方向には、右左
折時に内輪差によって巻き込みの影響を受ける範囲（２
ｍ程度）を設定している。
が入力される表示回路部１４１と、該表示回路部１４１
で駆動されるＣＲＴ等の表示部１４２とから構成されて
いる。表示回路部１４１は、通常時には、設定された所
定領域（警戒領域）Ｅ１，Ｅ２等を図５に示すように表
示制御する。また、各回転角θnでの後方の物体の位置
を表示画面上の対応する位置に順次□点で表示し、運転
者が所定領域に侵入した物体の存在を容易に知覚できる
ようになっている。更に、コントローラ１５より出力さ
れた後続車両の車速Ｖ２を表示部１４２の中央に数値表
示するようになっている。所定領域Ｅ１，Ｅ２は、コン
トローラ１５によって自動的に設定されるもので、図６
に示すように、自車両の左右に車線がある場合には、四
輪車を対象とする矩形領域が設定されるようになってい
る。自車両が左車線を走行している場合には、二輪車等
を対象として左側のみが面積の小さい領域に設定され
る。ここでは左側のみを小さい領域に設定しているが、
右側通行時には右側に小さい領域を設定してもよい。な
お、四輪車を対象とする矩形域の大きさは、車両の前後
方向には隣接車線を走行する車両がルームミラーで確認
できなくなる距離（１０ｍ程度）、車幅方向には道路幅
（５ｍ程度）を設定し、二輪車を対象とする矩形域の大
きさは、車両の前後方向には二輪車がルームミラーで確
認できなくなる距離（５ｍ程度）、車幅方向には、右左
折時に内輪差によって巻き込みの影響を受ける範囲（２
ｍ程度）を設定している。
【００１１】コントローラ１５は要部がマイクロコンピ
ュータで構成されており、後述の警報制御プログラム等
が図示しないＲＯＭに記憶処理されているとともに、そ
の入出力回路（図示せず）にはレーダ駆動回路１３から
の後方の物体の位置（Ｘn，Ｙn）信号が入力されるよう
になっている。また、図１に示すように、コントローラ
１５には自車両の車速を検出する車速検出手段としての
車速センサ２０より車速信号Ｖ１が入力され、また、コ
ントローラ１５からアンバー色灯１６、赤色灯１７及び
ブザー１８の各駆動回路２３，２４，２５に駆動信号を
出力するようになっている。また、コントローラ１５
は、図３に示すように、横方向相対変位状態演算手段２
６、接近判定手段２７、車線変更判定手段２８、警報発
生手段２９としての機能を併せ持っている。
ュータで構成されており、後述の警報制御プログラム等
が図示しないＲＯＭに記憶処理されているとともに、そ
の入出力回路（図示せず）にはレーダ駆動回路１３から
の後方の物体の位置（Ｘn，Ｙn）信号が入力されるよう
になっている。また、図１に示すように、コントローラ
１５には自車両の車速を検出する車速検出手段としての
車速センサ２０より車速信号Ｖ１が入力され、また、コ
ントローラ１５からアンバー色灯１６、赤色灯１７及び
ブザー１８の各駆動回路２３，２４，２５に駆動信号を
出力するようになっている。また、コントローラ１５
は、図３に示すように、横方向相対変位状態演算手段２
６、接近判定手段２７、車線変更判定手段２８、警報発
生手段２９としての機能を併せ持っている。
【００１２】横方向相対変位状態演算手段は２６は、ス
キャン式レーザレーダ１２によって得られた物体の位置
データｐ１，ｐ２・・・・ｐｎから、Ｘ，Ｙ各最小値の
座標を持つ代表点ｐを定め、架空図７に示すように、代
表点ｐの時間毎の変位量を加算する。接近判定手段２７
は、相対速度演算機能と、相対距離演算機能を備えてい
る。相対速度演算機能では、スキャン式レーザレーダ１
２から出力される代表点ｐｏ（Ｘｏ，Ｙｏ）と、前回の
代表点ｐｏ-1（ＸO-1，ＹO-1）と制御周期Δｔとより相
対速度Δｖｘ｛＝（Ｘｏ-1−Ｘｏ）／Δｔ｝，Δｖｙ
｛＝（ＹO-1−ＹO）／Δｔ｝を演算する。ここで、車両
前後方向の相対速度Δｖｙを以後単に相対速度Δｖとし
て説明し、説明の簡略化のため車幅方向Ｘの相対速度Δ
ｖｘの説明を略す。相対距離演算機能では、スキャン式
レーザレーダ１２からの後続車両の位置（Ｘn，Ｙn）信
号と、上記相対速度Δｖとから相対距離を演算する。こ
の相対速度と相対距離によって車両に物体が走行方向か
ら接近したことを判定する。スキャン式レーザレーダ１
２が物体を検出したことで、すなわち、所定領域Ｅ１，
Ｅ２内に代表点が存在すると判断されたことで物体が車
両に接近していると判定するようにしても良い（請求項
３）。また、物体との相対距離が設定値以下になったと
きに接近と判定するようにしても良い（請求項５）。ま
た、物体との相対速度が設定値以上になったときに接近
と判定するようにしても良い（請求項６）。車線変更判
定手段２８は、横方向相対変位状態演算手段２６の出力
と接近判定手段２７の出力とから車両と物体とが車幅方
向に接近したことを判定する。本実施例では、所定のス
キャン周期内における代表点ｐの横位置（車幅方向）移
動量が、ΔｘΔｔ1＋ΔｘΔｔ2＋・・・＋ΔｘΔｔn≧
一定値である場合には自車両が車線変更していると判定
するようにしている。（請求項２）。ここで、一定値と
は、自車両の車線内でのふらつき量より大きい値であ
る。横方向相対変位状態演算手段２６からの左右方向の
相対位置が一定値以下になった場合に接近と判定するよ
うにしても良い（請求項４）。警報発生手段２９は、車
線変更判定手段２８の判定に基づいて警報を発生させ
る。
キャン式レーザレーダ１２によって得られた物体の位置
データｐ１，ｐ２・・・・ｐｎから、Ｘ，Ｙ各最小値の
座標を持つ代表点ｐを定め、架空図７に示すように、代
表点ｐの時間毎の変位量を加算する。接近判定手段２７
は、相対速度演算機能と、相対距離演算機能を備えてい
る。相対速度演算機能では、スキャン式レーザレーダ１
２から出力される代表点ｐｏ（Ｘｏ，Ｙｏ）と、前回の
代表点ｐｏ-1（ＸO-1，ＹO-1）と制御周期Δｔとより相
対速度Δｖｘ｛＝（Ｘｏ-1−Ｘｏ）／Δｔ｝，Δｖｙ
｛＝（ＹO-1−ＹO）／Δｔ｝を演算する。ここで、車両
前後方向の相対速度Δｖｙを以後単に相対速度Δｖとし
て説明し、説明の簡略化のため車幅方向Ｘの相対速度Δ
ｖｘの説明を略す。相対距離演算機能では、スキャン式
レーザレーダ１２からの後続車両の位置（Ｘn，Ｙn）信
号と、上記相対速度Δｖとから相対距離を演算する。こ
の相対速度と相対距離によって車両に物体が走行方向か
ら接近したことを判定する。スキャン式レーザレーダ１
２が物体を検出したことで、すなわち、所定領域Ｅ１，
Ｅ２内に代表点が存在すると判断されたことで物体が車
両に接近していると判定するようにしても良い（請求項
３）。また、物体との相対距離が設定値以下になったと
きに接近と判定するようにしても良い（請求項５）。ま
た、物体との相対速度が設定値以上になったときに接近
と判定するようにしても良い（請求項６）。車線変更判
定手段２８は、横方向相対変位状態演算手段２６の出力
と接近判定手段２７の出力とから車両と物体とが車幅方
向に接近したことを判定する。本実施例では、所定のス
キャン周期内における代表点ｐの横位置（車幅方向）移
動量が、ΔｘΔｔ1＋ΔｘΔｔ2＋・・・＋ΔｘΔｔn≧
一定値である場合には自車両が車線変更していると判定
するようにしている。（請求項２）。ここで、一定値と
は、自車両の車線内でのふらつき量より大きい値であ
る。横方向相対変位状態演算手段２６からの左右方向の
相対位置が一定値以下になった場合に接近と判定するよ
うにしても良い（請求項４）。警報発生手段２９は、車
線変更判定手段２８の判定に基づいて警報を発生させ
る。
【００１３】次に、本実施例における車両の後側方障害
物警報装置の動作を図８のフローチャートに基づいて説
明する。コントローラ１５は図示しないエンジンキーの
オンに応じ、車両の後側方警報装置の図示しないメイン
ルーチンをスタートさせ、各機能の点検や故障判定を行
い、途中から警報制御ルーチンに達してこれを実行す
る。警報制御ルーチンに達すると、まず所定領域Ｅ１，
Ｅ２の設定がなされ（ステップ１）、次いでこの所定領
域Ｅ１，Ｅ２内に代表点が存在するかどうか、すなわ
ち、後続車両が侵入しているかどうかが判断される（ス
テップ２）。後続車両の存在が認められた場合には、相
対速度がある値以上あるかどうかが判断され（ステップ
３）、相対速度がある値以上の場合には、アンバー色灯
１６を点灯して（ステップ４）、運転者に一次的な注意
喚起を行う。後続車両が所定領域Ｅ１，Ｅ２から出た場
合、あるいは相対速度がある値より小さい場合には自車
両に対する危険性が低いとみなしてアンバー色灯１６あ
るいは赤色灯１７及びブザ−１８のうちの作動している
ものをオフする（ステップ７）。アンバー色灯１６が点
灯すると、代表点ｐの車幅方向の変位量ΔｘΔｔ1＋Δ
ｘΔｔ2＋・・・＋ΔｘΔｔnが一定値より大きいかどう
かが判断され（ステップ５）、大きい場合には車線変更
と判定されて警報発生手段２９によって赤色灯１７及び
ブザー１８が駆動される（ステップ６）。小さい場合に
は赤色灯１７及びブザー１８をオフする（ステップ
７）。
物警報装置の動作を図８のフローチャートに基づいて説
明する。コントローラ１５は図示しないエンジンキーの
オンに応じ、車両の後側方警報装置の図示しないメイン
ルーチンをスタートさせ、各機能の点検や故障判定を行
い、途中から警報制御ルーチンに達してこれを実行す
る。警報制御ルーチンに達すると、まず所定領域Ｅ１，
Ｅ２の設定がなされ（ステップ１）、次いでこの所定領
域Ｅ１，Ｅ２内に代表点が存在するかどうか、すなわ
ち、後続車両が侵入しているかどうかが判断される（ス
テップ２）。後続車両の存在が認められた場合には、相
対速度がある値以上あるかどうかが判断され（ステップ
３）、相対速度がある値以上の場合には、アンバー色灯
１６を点灯して（ステップ４）、運転者に一次的な注意
喚起を行う。後続車両が所定領域Ｅ１，Ｅ２から出た場
合、あるいは相対速度がある値より小さい場合には自車
両に対する危険性が低いとみなしてアンバー色灯１６あ
るいは赤色灯１７及びブザ−１８のうちの作動している
ものをオフする（ステップ７）。アンバー色灯１６が点
灯すると、代表点ｐの車幅方向の変位量ΔｘΔｔ1＋Δ
ｘΔｔ2＋・・・＋ΔｘΔｔnが一定値より大きいかどう
かが判断され（ステップ５）、大きい場合には車線変更
と判定されて警報発生手段２９によって赤色灯１７及び
ブザー１８が駆動される（ステップ６）。小さい場合に
は赤色灯１７及びブザー１８をオフする（ステップ
７）。
【００１４】本実施例においては、１つのスキャン式レ
ーザレーダ１２によって車両の後側方の両側をカバーす
る構成としたので、個別のレーダでカバーする構成に比
べて検出精度の向上を図ることができるとともに、構成
の簡易化を図ることができる。
ーザレーダ１２によって車両の後側方の両側をカバーす
る構成としたので、個別のレーダでカバーする構成に比
べて検出精度の向上を図ることができるとともに、構成
の簡易化を図ることができる。
【００１５】
【発明の効果】本発明によれば、ターンレバーを操作し
ない場合の車線変更や右左折時に、後側方より後続車両
等の接近物体がある場合に警報を確実に発することがで
き、運転者の不注意等があっても事故回避能力を向上さ
せることができる。また、走行方向の変位量を計測する
ために用いられているスキャン式レーザレーダ等の既存
の物体検出手段の横方向（車幅方向）の変位検出機能を
利用してシステムを構成できるので、コスト向上並びに
構成要素の増加を招くことなく、ターンレバーを操作し
ない場合の車線変更等の判定を行うことができる。
ない場合の車線変更や右左折時に、後側方より後続車両
等の接近物体がある場合に警報を確実に発することがで
き、運転者の不注意等があっても事故回避能力を向上さ
せることができる。また、走行方向の変位量を計測する
ために用いられているスキャン式レーザレーダ等の既存
の物体検出手段の横方向（車幅方向）の変位検出機能を
利用してシステムを構成できるので、コスト向上並びに
構成要素の増加を招くことなく、ターンレバーを操作し
ない場合の車線変更等の判定を行うことができる。
【図１】本発明の一実施例を示す車両の後側方障害物警
報装置の構成概要図である。
報装置の構成概要図である。
【図２】車両の後側方障害物警報装置の主要な構成要素
の車両における配置状態を示す平面図である。
の車両における配置状態を示す平面図である。
【図３】コントローラのブロック図である。
【図４】ドアミラーにおけるアンバー色灯と赤色灯の装
備状態を示す概要図である。
備状態を示す概要図である。
【図５】表示部の一例を示す概要図である。
【図６】所定領域を示す概要平面図である。
【図７】代表点の横位置移動量を示すグラフである。
【図８】警報制御のフローチャートである。
【図９】左側通行におけるドライバ視界を示す概要平面
図である。
図である。
１２ 物体検出手段としてのスキャン式レーザレーダ ２６ 横方向相対変位状態演算手段 ２７ 接近判定手段 ２８ 車線変更判定手段 ２９ 警報発生手段
Claims (6)
- 【請求項１】車両の後側方に位置する物体の接近を検出
して運転者に警報を行う車両の後側方障害物警報装置に
おいて、 前記物体を検出する物体検出手段と、 前記物体検出手段の出力から自車両と前記物体との左右
方向相対情報を演算する横方向相対変位状態演算手段
と、 前記物体検出手段の出力から前記車両に前記物体が接近
したことを判定する接近判定手段と、 前記横方向相対変位状態演算手段の出力と前記接近判定
手段の出力とから前記車両と前記物体とが接近したこと
を判定する車線変更判定手段と、 前記車線変更判定手段からの出力により警報を発生する
警報発生手段と、を備えた車両の後側方障害物警報装
置。 - 【請求項２】前記車線変更判定手段は、前記横方向相対
変位状態演算手段からの一定時間内の左右方向の移動量
が一定値を超えた場合に前記接近と判定することを特徴
とする請求項１記載の車両の後側方障害物警報装置。 - 【請求項３】前記接近判定手段は、前記物体検出手段が
物体を検出したことで物体が前記車両に接近したと判定
することを特徴とする請求項１又は２記載の車両の後側
方障害物警報装置。 - 【請求項４】前記車線変更判定手段は横方向相対変位状
態演算手段からの左右方向の相対位置が一定値以下にな
った場合に前記接近と判定することを特徴とする請求項
１記載の車両の後側方障害物警報装置。 - 【請求項５】前記接近判定手段は、前記物体との相対距
離が設定値以下になったときに前記接近と判定すること
を特徴とする請求項１記載の車両の後側方障害物警報装
置。 - 【請求項６】前記接近判定手段は、前記物体との相対速
度が設定値以上のときに前記接近と判定することを特徴
とする請求項１記載の車両の後側方障害物警報装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32885896A JP3446509B2 (ja) | 1996-12-09 | 1996-12-09 | 車両の後側方障害物警報装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32885896A JP3446509B2 (ja) | 1996-12-09 | 1996-12-09 | 車両の後側方障害物警報装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10166971A true JPH10166971A (ja) | 1998-06-23 |
| JP3446509B2 JP3446509B2 (ja) | 2003-09-16 |
Family
ID=18214888
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32885896A Expired - Lifetime JP3446509B2 (ja) | 1996-12-09 | 1996-12-09 | 車両の後側方障害物警報装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3446509B2 (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000149197A (ja) * | 1998-11-17 | 2000-05-30 | Toyota Motor Corp | 車両周辺監視装置 |
| US6133825A (en) * | 1999-06-02 | 2000-10-17 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Vehicle obstacle and lane congestion monitoring device and method |
| JP2000357298A (ja) * | 1999-06-16 | 2000-12-26 | Honda Motor Co Ltd | 移動体通信装置 |
| JP2004299649A (ja) * | 2003-04-01 | 2004-10-28 | Mitsubishi Electric Corp | 後側方警報装置 |
| JP2010534825A (ja) * | 2007-07-19 | 2010-11-11 | ニート ロボティックス，インコーポレイティド | 距離検知システムおよび方法 |
| US8483881B2 (en) | 2005-09-02 | 2013-07-09 | Neato Robotics, Inc. | Localization and mapping system and method for a robotic device |
| WO2022209070A1 (ja) * | 2021-03-29 | 2022-10-06 | 本田技研工業株式会社 | 運転支援システムおよび車両 |
-
1996
- 1996-12-09 JP JP32885896A patent/JP3446509B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000149197A (ja) * | 1998-11-17 | 2000-05-30 | Toyota Motor Corp | 車両周辺監視装置 |
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| US8996172B2 (en) | 2006-09-01 | 2015-03-31 | Neato Robotics, Inc. | Distance sensor system and method |
| JP2010534825A (ja) * | 2007-07-19 | 2010-11-11 | ニート ロボティックス，インコーポレイティド | 距離検知システムおよび方法 |
| WO2022209070A1 (ja) * | 2021-03-29 | 2022-10-06 | 本田技研工業株式会社 | 運転支援システムおよび車両 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3446509B2 (ja) | 2003-09-16 |
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