JPH097100A - 運転者注視点予測装置及びこれを用いた車両用運転支援システム - Google Patents
運転者注視点予測装置及びこれを用いた車両用運転支援システムInfo
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- JPH097100A JPH097100A JP7175400A JP17540095A JPH097100A JP H097100 A JPH097100 A JP H097100A JP 7175400 A JP7175400 A JP 7175400A JP 17540095 A JP17540095 A JP 17540095A JP H097100 A JPH097100 A JP H097100A
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/80—Technologies aiming to reduce greenhouse gasses emissions common to all road transportation technologies
- Y02T10/84—Data processing systems or methods, management, administration
Landscapes
- Instrument Panels (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
〔目的〕 運転者の注視点を遠近だけでなく左右方向に
も予測可能な安価な構成の運転者注視点予測装置と、こ
の運転者注視点予測装置を利用した車両用運転支援シス
テムを提供する。 〔構成〕 本発明の運転者注視点予測手段は、車両の走
行状態を検出し、この検出した走行状態から車両の予測
走行軌跡を算定する予測走行軌跡算定手段(1,2,3) と、
この算定された予測走行軌跡と上記検出された車両の走
行状態とから運転者の注視点を予測する注視点予測手段
(4) とを備える。本発明の車両用運転支援システムは、
上記構成の運転者注視点予測装置と、車両の前方の障害
物を検出する障害物検出部(5) と、この検出された障害
物が上記予測された運転者の注視点から離れているほど
明瞭にその存在を運転者に通知する警報発生部(7) とを
備えている。この車両用運転支援システムは、運転者の
顔面の撮影結果からその注視点を検出する運転者注視点
検出部(8,9) を備え、予測された注視点と検出された注
視点とが所定程度以上異なる場合にはわき見運転などと
見做して運転者に警報を発生する。
も予測可能な安価な構成の運転者注視点予測装置と、こ
の運転者注視点予測装置を利用した車両用運転支援シス
テムを提供する。 〔構成〕 本発明の運転者注視点予測手段は、車両の走
行状態を検出し、この検出した走行状態から車両の予測
走行軌跡を算定する予測走行軌跡算定手段(1,2,3) と、
この算定された予測走行軌跡と上記検出された車両の走
行状態とから運転者の注視点を予測する注視点予測手段
(4) とを備える。本発明の車両用運転支援システムは、
上記構成の運転者注視点予測装置と、車両の前方の障害
物を検出する障害物検出部(5) と、この検出された障害
物が上記予測された運転者の注視点から離れているほど
明瞭にその存在を運転者に通知する警報発生部(7) とを
備えている。この車両用運転支援システムは、運転者の
顔面の撮影結果からその注視点を検出する運転者注視点
検出部(8,9) を備え、予測された注視点と検出された注
視点とが所定程度以上異なる場合にはわき見運転などと
見做して運転者に警報を発生する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、乗用車やトラックなど
の各種の車両に搭載される運転者注視点予測装置及びこ
れを用いた車両用運転支援システムに関するものであ
る。
の各種の車両に搭載される運転者注視点予測装置及びこ
れを用いた車両用運転支援システムに関するものであ
る。
【０００２】
【従来技術】乗用車やトラックなどの各種の車両につい
ては、運転の安全性や快適性の向上を目的として、各種
の運転支援システムが開発されつつある。例えば、レー
ダー装置や撮影装置を利用して周辺の他の車両などの物
体を検出し、これらが自車両の走行状況に照らして障害
となり得るか否かを判定し、障害になり得る場合には運
転者に警報を発する運転支援装置が特開平 6ー215300号
公報などに開示されている。
ては、運転の安全性や快適性の向上を目的として、各種
の運転支援システムが開発されつつある。例えば、レー
ダー装置や撮影装置を利用して周辺の他の車両などの物
体を検出し、これらが自車両の走行状況に照らして障害
となり得るか否かを判定し、障害になり得る場合には運
転者に警報を発する運転支援装置が特開平 6ー215300号
公報などに開示されている。
【０００３】また、特開昭63ー243816号公報や特開昭64
ー83424 号公報などに開示されたように、車速や演算に
よって求めた予測走行軌跡などの表示データをフロント
ガラスの前方に虚像として表示するヘッドアップ型表示
装置を備えた運転支援装置も知られている。このヘッド
アップ型の表示装置では、ドライバーが前方の光景に重
ね合わせた状態で表示データを目視することができる。
このため、ドライバーにとっては、従来のように速度計
やナビゲーション装置の案内画面などを読み取るために
視線の一部を前方の光景からそらす必要がなくなり、安
全性と快適性が向上する。
ー83424 号公報などに開示されたように、車速や演算に
よって求めた予測走行軌跡などの表示データをフロント
ガラスの前方に虚像として表示するヘッドアップ型表示
装置を備えた運転支援装置も知られている。このヘッド
アップ型の表示装置では、ドライバーが前方の光景に重
ね合わせた状態で表示データを目視することができる。
このため、ドライバーにとっては、従来のように速度計
やナビゲーション装置の案内画面などを読み取るために
視線の一部を前方の光景からそらす必要がなくなり、安
全性と快適性が向上する。
【０００４】特開平 5ー147456号公報には、運転者の注
視点が車速の増加と共に遠方に移動することを考慮し
て、車速の増加と共に車速などのヘッドアップ表示デー
タを高い位置に移動させるという技術が開示されてい
る。また、特開平 6ー230132号公報には、障害物検出装
置で検出した障害物に関連して生じるおそれのある危険
をヘッドアップ表示装置を利用して運転者に通知する際
に、赤外線カメラで運転者の顔面を撮影することによっ
て運転者の注視点を検出し、この注視点の方向に危険マ
ークをヘッドアップ表示するという技術が開示されてい
る。
視点が車速の増加と共に遠方に移動することを考慮し
て、車速の増加と共に車速などのヘッドアップ表示デー
タを高い位置に移動させるという技術が開示されてい
る。また、特開平 6ー230132号公報には、障害物検出装
置で検出した障害物に関連して生じるおそれのある危険
をヘッドアップ表示装置を利用して運転者に通知する際
に、赤外線カメラで運転者の顔面を撮影することによっ
て運転者の注視点を検出し、この注視点の方向に危険マ
ークをヘッドアップ表示するという技術が開示されてい
る。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上記特開平 5ー147456
号公報に開示された従来技術は、車両が直線状の道路を
走行しており、従って運転者が真っ直ぐ前方を注視して
いる場合には合理的である。しかしながら、車両がカー
ブを走行中であれば、運転者の注視点は遠近のみならず
左右方向にも移動するため、データのヘッドアップ表示
位置が運転者の実際の注視点から左右方向にずれてしま
うという問題がある。
号公報に開示された従来技術は、車両が直線状の道路を
走行しており、従って運転者が真っ直ぐ前方を注視して
いる場合には合理的である。しかしながら、車両がカー
ブを走行中であれば、運転者の注視点は遠近のみならず
左右方向にも移動するため、データのヘッドアップ表示
位置が運転者の実際の注視点から左右方向にずれてしま
うという問題がある。
【０００６】また、上記特開平 6ー230132号公報に開示
された赤外線カメラ撮影した運転者の顔面から注視点を
検出する従来技術は、車両がカーブを走行中でも利用で
きるが、赤外線カメラや画像処理装置などが必要になる
ため装置が高価になるという問題がある。従って、本発
明の一つの目的は、比較的安価な構成のもとで運転者の
注視点を遠近のみならず左右方向についても予測できる
運転者注視点予測装置を提供することにある。
された赤外線カメラ撮影した運転者の顔面から注視点を
検出する従来技術は、車両がカーブを走行中でも利用で
きるが、赤外線カメラや画像処理装置などが必要になる
ため装置が高価になるという問題がある。従って、本発
明の一つの目的は、比較的安価な構成のもとで運転者の
注視点を遠近のみならず左右方向についても予測できる
運転者注視点予測装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明の運転者注視点予
測装置は、車速や車体のヨーレイトなどの車両の走行状
態から車両の予測走行軌跡を算定する予測走行軌跡算定
手段と、この算定された予測走行軌跡と前記検出された
車速などの車両の走行状態とから運転者の注視点を予測
する注視点予測手段とを備えている。
測装置は、車速や車体のヨーレイトなどの車両の走行状
態から車両の予測走行軌跡を算定する予測走行軌跡算定
手段と、この算定された予測走行軌跡と前記検出された
車速などの車両の走行状態とから運転者の注視点を予測
する注視点予測手段とを備えている。
【０００８】
【作用】検出された車速とヨーレイトとから直線状だけ
でなく曲線状をも含む車両の予測走行軌跡の算定が可能
となり、この算定がマイクロコンピュータなどで構成さ
れる予測走行軌跡算定手段によって実行される。そし
て、この算定された予測走行軌跡と検出された車速とか
らかなりの精度で運転者の注視点の予測が可能となり、
この予測が同じくマイクロコンピュータなどで構成され
る注視点予測手段によって実行される。以下、本発明を
実施例と共に更に詳細に説明する。
でなく曲線状をも含む車両の予測走行軌跡の算定が可能
となり、この算定がマイクロコンピュータなどで構成さ
れる予測走行軌跡算定手段によって実行される。そし
て、この算定された予測走行軌跡と検出された車速とか
らかなりの精度で運転者の注視点の予測が可能となり、
この予測が同じくマイクロコンピュータなどで構成され
る注視点予測手段によって実行される。以下、本発明を
実施例と共に更に詳細に説明する。
【０００９】
【実施例】図１は、本発明の一実施例の運転者注視点予
測装置を含む車両用運転支援装置の構成を示すブロック
図であり、１は車速センサ、２はヨーレイト・センサ、
３は予測走行軌跡算定部、４は運転者注視点予測部、５
は障害物検出部、６はヘッドアップ型表示部、７は警報
発生部、８は運転者注視点検出部、９は赤外線カメラ、
１０はブザーである。
測装置を含む車両用運転支援装置の構成を示すブロック
図であり、１は車速センサ、２はヨーレイト・センサ、
３は予測走行軌跡算定部、４は運転者注視点予測部、５
は障害物検出部、６はヘッドアップ型表示部、７は警報
発生部、８は運転者注視点検出部、９は赤外線カメラ、
１０はブザーである。
【００１０】予測走行軌跡算定部３は、ディジタルプロ
セッサなどで構成されており、車速センサ１で検出され
た車速と、ヨーレイト・センサ２で検出された車体のヨ
ーレイトとから車両の予測走行軌跡を算定する。ここ
で、車体のヨーレイトは、図２に示すように、水平面
（ｘーｙ平面）内の車体の重心位置に立てた鉛直線（ｚ
軸）の回りの車体の回転角速度のことである。図２に示
すように、車体が一定の車速Ｖｏで前進しながら一定の
ヨーレイトγｏで回転しているものとする。図２におい
て、ｘーｙ平面の原点に重心が存在した車体が任意の時
間ｔ後に到達する位置をＰT ( ｘT ，ｙT ）とする。車
体の横すべりを無視すれば、ｔ後の到達点ＰT において
車体の中心線がｘ軸となす角度（ヨー角φ）は次式で与
えられる。 φ＝γｏ・ｔ (1)
セッサなどで構成されており、車速センサ１で検出され
た車速と、ヨーレイト・センサ２で検出された車体のヨ
ーレイトとから車両の予測走行軌跡を算定する。ここ
で、車体のヨーレイトは、図２に示すように、水平面
（ｘーｙ平面）内の車体の重心位置に立てた鉛直線（ｚ
軸）の回りの車体の回転角速度のことである。図２に示
すように、車体が一定の車速Ｖｏで前進しながら一定の
ヨーレイトγｏで回転しているものとする。図２におい
て、ｘーｙ平面の原点に重心が存在した車体が任意の時
間ｔ後に到達する位置をＰT ( ｘT ，ｙT ）とする。車
体の横すべりを無視すれば、ｔ後の到達点ＰT において
車体の中心線がｘ軸となす角度（ヨー角φ）は次式で与
えられる。 φ＝γｏ・ｔ (1)
【００１１】従って、 ｘT ＝∫0 T Vo cosφ dt ＝ ( Vo/γo) sinγoT (2) ｙT ＝∫0 T Vo sinφ dt ＝ ( Vo/γo)( 1 − cosγoT ) (3) このように、車速Ｖｏとヨーレイトγｏとを一定と近似
することにより、この車体が任意の時間ｔ後に到達する
位置ＰT ( ｘT ，ｙT ）、すなわち車両の予測走行軌跡
を、(2) 式と(3) 式とから容易に算定できる。
することにより、この車体が任意の時間ｔ後に到達する
位置ＰT ( ｘT ，ｙT ）、すなわち車両の予測走行軌跡
を、(2) 式と(3) 式とから容易に算定できる。
【００１２】車体の横すべりを考慮して更に正確な予測
走行軌跡を算定することもできる。例えば、本出願人が
先に出願した特開昭64ー83424 号公報に記載されている
ように、路面摩擦係数センサや横すべり角センサなどを
利用して車体の横すべりを考慮したより正確な予測走行
軌跡を算定することもできる。予測走行軌跡算定部３は
上述のようにして算定した車両の予測走行軌跡を運転者
注視点予測部４に通知する。
走行軌跡を算定することもできる。例えば、本出願人が
先に出願した特開昭64ー83424 号公報に記載されている
ように、路面摩擦係数センサや横すべり角センサなどを
利用して車体の横すべりを考慮したより正確な予測走行
軌跡を算定することもできる。予測走行軌跡算定部３は
上述のようにして算定した車両の予測走行軌跡を運転者
注視点予測部４に通知する。
【００１３】運転者注視点予測部４は、ディジタルプロ
セッサなどで構成されており、予測走行軌跡算定部３か
ら受け取った車両の予測走行軌跡と、車速センサ１から
受け取った車速とに基づき運転者注視点を予測する。す
なわち、運転者注視点予測部４は、車速が増加するほど
運転者の注視点を車両の予測走行軌跡に沿って車両の前
方に移動させる。図３の（Ａ）と（Ｂ）とに例示するよ
うに、車両の予測走行軌跡Ｒが直線状であれば、車速が
増加するほど運転者の注視点Ｐをこの直線上の遠方に予
測する。また、図４の（Ａ）と（Ｂ）とに例示するよう
に、車両の予測走行軌跡Ｒが曲線状であれば、車速が増
加するほど運転者の注視点Ｐをこの曲線上の遠方に予測
する。
セッサなどで構成されており、予測走行軌跡算定部３か
ら受け取った車両の予測走行軌跡と、車速センサ１から
受け取った車速とに基づき運転者注視点を予測する。す
なわち、運転者注視点予測部４は、車速が増加するほど
運転者の注視点を車両の予測走行軌跡に沿って車両の前
方に移動させる。図３の（Ａ）と（Ｂ）とに例示するよ
うに、車両の予測走行軌跡Ｒが直線状であれば、車速が
増加するほど運転者の注視点Ｐをこの直線上の遠方に予
測する。また、図４の（Ａ）と（Ｂ）とに例示するよう
に、車両の予測走行軌跡Ｒが曲線状であれば、車速が増
加するほど運転者の注視点Ｐをこの曲線上の遠方に予測
する。
【００１４】障害物検出部５は、レーザ光や電波を少し
ずつ異なる角度で車両前方に放射すると共に障害物で生
じたレーザ光や電波の反射波を受信して各障害物までの
距離を測定するレーダー装置などから構成されている。
この障害物検出部５で検出された障害物情報は、ヘッド
アップ型表示部６と警報発生部７とに通知される。
ずつ異なる角度で車両前方に放射すると共に障害物で生
じたレーザ光や電波の反射波を受信して各障害物までの
距離を測定するレーダー装置などから構成されている。
この障害物検出部５で検出された障害物情報は、ヘッド
アップ型表示部６と警報発生部７とに通知される。
【００１５】ヘッドアップ型表示部６は、点滅する赤枠
の表示データなどを作成し、これを障害物検出部５で検
出された車両前方の障害物に重なり合うようにヘッドア
ップ表示する。警報発生部７は、障害物検出部５で検出
された障害物の位置と、運転者注視点予測部４で予測さ
れた運転者の注視点とを比較し、両者が互いに離間して
いるほど大きな音量の警報をブザー１０から発生させ
る。
の表示データなどを作成し、これを障害物検出部５で検
出された車両前方の障害物に重なり合うようにヘッドア
ップ表示する。警報発生部７は、障害物検出部５で検出
された障害物の位置と、運転者注視点予測部４で予測さ
れた運転者の注視点とを比較し、両者が互いに離間して
いるほど大きな音量の警報をブザー１０から発生させ
る。
【００１６】例えば、図３の（Ａ）や図４の（Ａ）に例
示するように、○枠で囲んだ×印で示す障害物が注視点
Ｐの近傍の箇所に検出された場合には、運転者がこの障
害物の存在に気付いているとの推定に基づきブザー１０
からは比較的低音量の警報音が発生される。これに対し
て、図３の（Ｂ）や図４の（Ｂ）に例示するように、○
枠で囲んだ×印で示す障害物が注視点Ｐからかなり離れ
た箇所に検出された場合には、運転者がこの障害物の存
在を気付いていないとの推定に基づきブザー１０からは
比較的高音量の警報音が発生される。
示するように、○枠で囲んだ×印で示す障害物が注視点
Ｐの近傍の箇所に検出された場合には、運転者がこの障
害物の存在に気付いているとの推定に基づきブザー１０
からは比較的低音量の警報音が発生される。これに対し
て、図３の（Ｂ）や図４の（Ｂ）に例示するように、○
枠で囲んだ×印で示す障害物が注視点Ｐからかなり離れ
た箇所に検出された場合には、運転者がこの障害物の存
在を気付いていないとの推定に基づきブザー１０からは
比較的高音量の警報音が発生される。
【００１７】運転者注視点検出部８は、赤外線カメラ９
で撮影した運転者の顔面の状況から運転者の注視点を検
出し、これを警報発生部７に通知する。警報発生部７
は、運転者注視点検出部８から通知された運転者の注視
点の検出値と、運転者注視点予測部４から通知された運
転者の注視点の予測値とを比較する。警報発生部７は、
上記比較の結果、所定値以上の大きな両者の差異が所定
値以上の長期間にわたって持続した場合には、よそ見運
転や居眠り運転などの何らかの異常が発生したものと見
做し、ブザー１０から警報音を発生させる。
で撮影した運転者の顔面の状況から運転者の注視点を検
出し、これを警報発生部７に通知する。警報発生部７
は、運転者注視点検出部８から通知された運転者の注視
点の検出値と、運転者注視点予測部４から通知された運
転者の注視点の予測値とを比較する。警報発生部７は、
上記比較の結果、所定値以上の大きな両者の差異が所定
値以上の長期間にわたって持続した場合には、よそ見運
転や居眠り運転などの何らかの異常が発生したものと見
做し、ブザー１０から警報音を発生させる。
【００１８】ヘッドアップ型表示部６は、車速センサ１
から通知された車速を、運転者注視点予測部４から通知
された運転者の注視点の方向に表示する。
から通知された車速を、運転者注視点予測部４から通知
された運転者の注視点の方向に表示する。
【００１９】以上、車両の予測走行軌跡を算定するため
の車両の走行状態を車速と車体のヨーレイトだけで決定
する構成を例示した。しかしながら、車体の横すべりの
影響を考慮して路面摩擦係数や、操舵角などを車両の走
行状態を決定する物理量として追加し、更に詳細な予測
走行軌跡を算定する構成とすることもできる。
の車両の走行状態を車速と車体のヨーレイトだけで決定
する構成を例示した。しかしながら、車体の横すべりの
影響を考慮して路面摩擦係数や、操舵角などを車両の走
行状態を決定する物理量として追加し、更に詳細な予測
走行軌跡を算定する構成とすることもできる。
【００２０】また、検出した障害物の位置が予測した運
転者の注視点から離れているほど大きな音量の警報を発
生する構成を例示した。しかしながら、検出した障害物
の位置が予測した運転者の注視点から離れているほど、
赤色など運転者の注意を喚起しやすい表示色でヘッドア
ップ表示による警告を行う構成とすることもできる。
転者の注視点から離れているほど大きな音量の警報を発
生する構成を例示した。しかしながら、検出した障害物
の位置が予測した運転者の注視点から離れているほど、
赤色など運転者の注意を喚起しやすい表示色でヘッドア
ップ表示による警告を行う構成とすることもできる。
【００２１】
【発明の効果】以上詳細に説明したように、本発明の運
転者注視点予測装置は、車両の走行状態からその予測走
行軌跡を算定し、この算定された予測走行軌跡と上記検
出された走行状態とから運転者の注視点を予測する構成
であるから、比較的安価な構成のもとで運転者の注視点
を遠近のみならず左右方向についても予測できる。
転者注視点予測装置は、車両の走行状態からその予測走
行軌跡を算定し、この算定された予測走行軌跡と上記検
出された走行状態とから運転者の注視点を予測する構成
であるから、比較的安価な構成のもとで運転者の注視点
を遠近のみならず左右方向についても予測できる。
【００２２】また、本発明の運転者注視点予測装置を利
用することにより、実施例として示した安全走行、ある
いは快適走行などのための各種の有用な車両用運転支援
システムを実現できる。
用することにより、実施例として示した安全走行、ある
いは快適走行などのための各種の有用な車両用運転支援
システムを実現できる。
【図１】本発明の位置実施例の運転者注視点予測装置を
含む車両用運転支援システムの構成を示すブロック図で
ある。
含む車両用運転支援システムの構成を示すブロック図で
ある。
【図２】車速と車体のヨーレイトとから車両の予測走行
軌跡を算定する方法を説明するための概念図である。
軌跡を算定する方法を説明するための概念図である。
【図３】直線上の予測走行軌跡上に車速に応じて遠ざか
るような運転者の注視点を予測する様子を説明するため
の概念図である。
るような運転者の注視点を予測する様子を説明するため
の概念図である。
【図４】曲線上の予測走行軌跡上に車速に応じて遠ざか
るような運転者の注視点を予測する様子を説明するため
の概念図である。
るような運転者の注視点を予測する様子を説明するため
の概念図である。
１ 車速センサ ２ ヨーレイト・センサ ３ 予測走行軌跡算定部 ４ 運転者注視点予測部 ５ 障害物検出部 ６ ヘッドアップ型表示部 ７ 警報発生部 ８ 運転者注視点検出部 ９ 赤外線カメラ
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成７年１０月２６日
【手続補正１】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】全図
【補正方法】変更
【補正内容】
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
Claims (5)
- 【請求項１】車両の走行状態を検出し、この検出した走
行状態から車両の予測走行軌跡を算定する予測走行軌跡
算定手段と、 この算定された予測走行軌跡と前記検出された車両の走
行状態とから運転者の注視点を予測する注視点予測手段
とを備えたことを特徴とする運転者注視点予測装置。 - 【請求項２】車両の走行状態を検出し、この検出した走
行状態から車両の予測走行軌跡を算定する予測走行軌跡
算定手段と、この算定された予測走行軌跡と前記検出さ
れた車両の走行状態とから運転者の注視点を予測する注
視点予測手段とを備えた運転者注視点予測部と、 車両前方の障害物を検出する障害物検出部と、 この障害物検出部で検出された障害物に関する警告をこ
の障害物の位置と前記運転者注視点予測部で予測された
運転者注視点の位置が離れているほど明瞭に運転者に通
知する警報発生部とを備えたことを特徴とする車両用運
転支援システム。 - 【請求項３】車両の走行状態を検出し、この検出した走
行状態から車両の予測走行軌跡を算定する予測走行軌跡
算定手段と、この算定された予測走行軌跡と前記検出さ
れた車両の走行状態とから運転者の注視点を予測する注
視点予測手段とを備えた運転者注視点予測部と、 運転者の顔面の撮影結果又は運転者の頭部の角度の検出
結果に基づき前記運転者の注視点を検出する運転者注視
点検出部と、 前記運転者注視点予測部で予測された運転者の注視点
と、前記運転者注視点検出部で検出された運転者の注視
点とが所定程度以上異なる場合には運転者に警報を発す
る警報発生部とを備えたことを特徴とする車両用運転支
援システム。 - 【請求項４】 請求項１において、 前記車両の走行状態は、車両の走行速度と車体のヨーレ
イトとから検出されることを特徴とする運転者注視点予
測装置。 - 【請求項５】 請求項１又は２において、 前記車両の走行状態は、車両の走行速度と車体のヨーレ
イトとから検出されることを特徴とする車両用運転支援
システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7175400A JPH097100A (ja) | 1995-06-19 | 1995-06-19 | 運転者注視点予測装置及びこれを用いた車両用運転支援システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7175400A JPH097100A (ja) | 1995-06-19 | 1995-06-19 | 運転者注視点予測装置及びこれを用いた車両用運転支援システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH097100A true JPH097100A (ja) | 1997-01-10 |
Family
ID=15995438
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7175400A Pending JPH097100A (ja) | 1995-06-19 | 1995-06-19 | 運転者注視点予測装置及びこれを用いた車両用運転支援システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH097100A (ja) |
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1995
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