JPH10167657A - ボンベの移送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 複数のクランプアームでボンベを安全かつ確
実に把持し、ボンベの移送作業時における信頼性や安全
性を向上させるようにする。 【解決手段】 液化ガス等の充填工場に水平移動機構、
昇降機構２７、旋回機構３１および把持機構３３等から
なるボンベ１の積込み装置１８を配設する。そして、把
持機構３３の懸垂体３４には、２本ずつ１組となった合
計６組のクランプアーム３５，３５，…を各連結ピン等
を介して揺動可能に取付ける。また、各組のクランプア
ーム３５を各ボンベ１に対しその配列方向に一定間隔を
もって配設し、これらの各クランプアーム３５をそれぞ
れエアシリンダ等で各ボンベ１の配列方向と直交する方
向に駆動することにより、各クランプアーム３５の把持
部で各ボンベ１を配列方向の両側から把持させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば液化プロパ
ンガス等の液化ガスが充填される圧力容器としてのボン
ベをトラック等の荷台から積み出したり、荷台に積込ん
だりするのに好適に用いられるボンベの移送装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】一般に、家庭用や業務用の燃料として使
用される液化ガスを充填用のボンベ内に充填する充填工
場にあっては、液化ガスをボンベに充填する充填機が配
設された充填ステーションと、液化ガスを充填すべきボ
ンベを該充填ステーションに向けて搬入する搬入手段
と、前記充填ステーションの充填機により液化ガスが充
填されたボンベを前記充填ステーションから搬出する搬
出手段とからなる液化ガス充填装置が設けられている。

【０００３】そして、この種の従来技術による液化ガス
充填装置では、前記搬入手段の上流側に多量の充填前の
ボンベを整列状態でストックする入荷ヤードが設けら
れ、該入荷ヤードには充填前の各ボンベを搬入手段に向
けて入荷する複数の入荷用コンベアが配設されている。
また、前記搬出手段の下流側には液化ガスが充填された
多量のボンベを整列状態でストックする出荷ヤードが設
けられ、該出荷ヤードには前記搬出手段で搬出されてく
る充填済みの各ボンベを搬出手段から順次出荷させる出
荷用コンベアが配設されている。

【０００４】ここで、家庭や業務等の燃料として使用に
供された後の液化ガスを充填すべき各ボンベが配送トラ
ック等によって充填工場に運搬されてくると、これらの
トラック等は前記入荷ヤードのプラットホームに近接し
て、例えば入荷用コンベアの上流端側に停車される。そ
して、充填前の各ボンベを入荷ヤード側に入荷するとき
には、例えば入荷作業者が手作業で各ボンベを配送トラ
ックから入荷用コンベアへと積み出すようにしている。

【０００５】また、入荷ヤードに入荷された各ボンベは
前記搬入手段により充填ステーションへと搬入され、該
充填ステーションの充填機により液化ガスが充填され
る。そして、充填済み状態となった各ボンベは前記搬出
手段により出荷ヤードに向けて搬出される。

【０００６】一方、充填工場の出荷ヤード側には、配送
トラック等を予め決められた位置に駐停車させるように
プラットホームが設けられ、このプラットホーム上には
充填済みの各ボンベを搬出手段から順次出荷させる出荷
用コンベアの下流端側が延設されている。そして、充填
済みの各ボンベを出荷するときには、出荷用コンベアに
よりプラットホーム上に順次搬送されてくる各ボンベ
を、例えば出荷作業者が手作業で配送トラック等に決め
られた順序で積込むようにしている。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した従
来技術では、充填済みの各ボンベを配送トラック等に積
込む場合に、出荷用コンベアから配送用トラックの荷台
へと各ボンベを手作業で積込むようにしているから、こ
の積込み作業に多大な労力と時間を費やし、充填工場の
出荷ヤード側には充填済みのボンベが多量に出荷待ち状
態で滞留してしまうことがある。

【０００８】このため、従来技術にあっては、充填工場
の出荷ヤード側に広いスペース（敷地面積）を確保する
必要が生じ、例えば地価の高い都市部等に充填工場を建
てるのが非常に難しくなるという問題がある。一方、出
荷ヤード側を限られたスペース内に収めようにすると、
出荷ヤード側に滞留した充填済みボンベの量が多くなっ
たときに、充填ステーション側での充填作業を一時的に
停止させ、ボンベの出荷を待って充填作業を再開する等
の対策が必要となり、充填装置としての能力を十分に発
揮できないという問題がある。

【０００９】また、充填工場の入荷ヤード側において
も、入荷作業者等が手作業で各ボンベを配送トラックか
ら入荷用コンベアへと積み出すようにしているから、出
荷時とほぼ同様にボンベの積み出し作業に多大な労力と
時間を費やし、作業性を向上させることができないとい
う問題がある。

【００１０】本発明は上述した従来技術の問題に鑑みな
されたもので、本発明はボンベを安全かつ確実に把持し
てボンベの積み出し、積込み作業を容易に行うことがで
き、ボンベの移送作業を効率化し信頼性や安全性を向上
できると共に、例えば充填工場等の敷地面積を有効活用
でき、工場全体の省スペース化を図ることができるよう
にしたボンベの移送装置を提供することを目的としてい
る。

【００１１】

【課題を解決するための手段】上述した課題を解決する
ために、請求項１の発明は、圧力容器としてのボンベを
上方から着脱可能に把持する把持手段と、該把持手段を
上，下に昇降させる昇降手段と、前記把持手段を水平方
向に移動させる水平移動手段とからなるボンベの移送装
置において、前記把持手段は、前記昇降手段により昇降
可能に吊下された懸垂体と、上端側が該懸垂体に揺動可
能に連結され下端側が前記ボンベの外周側に向けて進退
する把持部となった複数のクランプアームと、常時は該
各クランプアームの把持部を前記ボンベから離間させ、
作動時には該各クランプアームの各把持部で前記ボンベ
の外周面を把持すべく該各クランプアームを駆動するク
ランプ駆動機構とからなる構成を採用している。

【００１２】上記構成によれば、水平移動手段で把持手
段を予めボンベが置かれている位置に向けて水平方向に
移動させつつ、昇降手段により任意の高さ位置まで把持
手段を昇降させることができ、把持手段の各クランプア
ームをボンベの上方からその外周側に導くことができ
る。そして、この状態で把持手段のクランプ駆動機構を
作動させることにより、各クランプアームの把持部をボ
ンベの外周面に向けて押付けるように駆動でき、各クラ
ンプアームによってボンベを確実に把持することができ
る。

【００１３】また、請求項２の発明は、複数のボンベを
該各ボンベの上方から一括して着脱可能に把持する把持
手段と、該把持手段を上，下に昇降させる昇降手段と、
前記把持手段を前，後、左，右へと水平方向に移動させ
る水平移動手段と、前記把持手段を水平方向に回転させ
る回転手段と、該回転手段を前記水平移動手段、昇降手
段および把持手段と共に駆動制御し、前記各ボンベを第
１の位置から第２の位置に一括して移送する移送制御手
段とからなり、前記把持手段は、前記昇降手段により回
転手段を介して昇降可能でかつ水平方向に回転可能に吊
下された懸垂体と、上端側が該懸垂体に揺動可能に連結
され下端側が前記ボンベの外周側に向けて進退する把持
部となった複数組のクランプアームと、これら各組のク
ランプアームに対応して前記懸垂体にそれぞれ設けられ
常時は該各クランプアームの把持部を前記各ボンベから
離間させ、作動時には該各クランプアームの把持部を前
記各ボンベの外周面に向けて駆動する複数のクランプ駆
動機構とからなる構成を採用している。

【００１４】上記構成によれば、昇降手段により回転手
段を介して把持手段の懸垂体を昇降可能でかつ水平方向
に回転可能に吊下しつつ、該懸垂体に設けた各組のクラ
ンプアームにより各把持部で各ボンベの上部外周側を着
脱可能に把持でき、各クランプアームの把持部で把持し
た各ボンベを例えば第１の位置から一括して積み出した
り、第２の位置に一括して積込んだりする移送作業を自
動的に行うことができる。また、回転手段で把持手段を
適宜に回転させることにより、例えば１列に並べられた
各ボンベの方向に沿って把持手段を配向したり、該把持
手段で把持した各ボンベを任意の方向に配向したりする
ことができる。

【００１５】さらに、請求項３の発明では、前記各組の
クランプアームは、予め決められた方向に列をなして並
べられた複数のボンベに対し該各ボンベの配列方向に一
定間隔をもって配設され、前記各クランプ駆動機構は各
クランプアームを前記各ボンベの配列方向と直交する方
向に駆動し、前記各クランプアームの把持部によって前
記各ボンベを配列方向の両側から把持させる構成として
いる。

【００１６】上記構成によれば、予め決められた方向に
列をなして並べられた複数のボンベに対して、回転手段
で把持手段の懸垂体を適宜に回転させることにより、各
ボンベの配列方向に沿って各組のクランプアームを並行
に配向することができ、各組のクランプアームを各ボン
ベ間に位置決めすることができる。そして、この状態で
各クランプ駆動機構により各組のクランプアームを各ボ
ンベの配列方向と直交する方向に駆動すれば、各クラン
プアームの把持部によって各ボンベを配列方向の両側か
ら把持することができ、一列に並べられた複数のボンベ
を把持手段で一括して把持しつつ、前記第１の位置と第
２の位置との間を安定させた状態で移送することができ
る。

【００１７】また、請求項４の発明では、前記クランプ
駆動機構を、前記懸垂体に設けられ外部から圧力流体が
給排されることにより上，下方向に縮小，伸長するシリ
ンダ装置と、該シリンダ装置の下端側に設けられ前記各
クランプアームに沿って上，下方向に摺動変位すること
により該各クランプアームの把持部を互いに離間，接近
させるクランプガイドとから構成している。

【００１８】これにより、例えばシリンダ装置を縮小さ
せたときにはクランプガイドが各クランプアームに沿っ
て上方向に摺動変位し、該各クランプアームの把持部を
ボンベの外周面から離すように互いに離間させることが
できる。また、シリンダ装置を伸長させたときにはクラ
ンプガイドが各クランプアームに沿って下方向に摺動変
位し、該各クランプアームの把持部をボンベの外周面に
向けて押付けるように互いに接近させることができる。

【００１９】さらに、請求項５の発明では、前記クラン
プガイドを、前記シリンダ装置のロッド下端側に取付け
られ前記各クランプアームと交差するように水平方向に
延びたガイド板と、該ガイド板にそれぞれ回動可能に設
けられ前記各クランプアームに沿って滑動することによ
り前記各クランプアームの把持部を前記ボンベに向け進
退させる複数のローラとから構成している。

【００２０】これにより、シリンダ装置のロッドでクラ
ンプガイドのガイド板を上，下に上昇，下降させると、
ガイド板にそれぞれ回動可能に設けた各ローラが各クラ
ンプアームに沿って滑動し、上端側が懸垂体に揺動可能
に連結された各クランプアームは各ローラの滑動に応じ
て互いに離間したり、接近したりするように動作し、下
端側の各把持部を前記ボンベの外周面に向けて進退させ
ることができる。

【００２１】また、請求項６の発明では、前記ボンベは
上部側外周に全周に亘って延びる溶接ビート部を有し、
前記各クランプアームの把持部は該溶接ビート部の下側
で前記ボンベの外周側を把持する構成としている。

【００２２】これにより、各クランプアームの把持部は
ボンベの外周側を把持するのみでなく、例えば各把持部
の上端側でボンベの溶接ビート部を掛止めすることがで
き、ボンベが各クランプアームの把持部から誤って脱落
したりするのを確実に防止できる。

【００２３】一方、請求項７の発明は、複数のボンベが
配置される指定位置と予め決められたエリア内の運搬台
との間で前記複数のボンベを一括して移送するようにし
たボンベの移送装置であって、前記運搬台の位置を検出
するため前記エリア上に設けられた位置検出手段と、前
記複数のボンベをその上方から一括して着脱可能に把持
する把持手段と、該把持手段を上，下に昇降させる昇降
手段と、前記把持手段を前，後、左，右へと水平方向に
移動させる水平移動手段と、前記把持手段を水平方向に
回転させる回転手段と、前記位置検出手段からの検出信
号に基づいて前記回転手段、水平移動手段、昇降手段お
よび把持手段を駆動制御し、前記指定位置と運搬台との
間で各ボンベを一括して移送する移送制御手段とを備
え、前記把持手段は、前記昇降手段により回転手段を介
して昇降可能でかつ水平方向に回転可能に吊下された懸
垂体と、上端側が該懸垂体に揺動可能に連結され下端側
が前記ボンベの外周側に向けて進退する把持部となった
複数組のクランプアームと、これら各組のクランプアー
ムに対応して前記懸垂体にそれぞれ設けられ常時は該各
クランプアームの把持部を前記各ボンベから離間させ、
作動時には該各クランプアームの把持部を前記各ボンベ
の外周面に向けて駆動する複数のクランプ駆動機構とか
らなる構成を採用している。

【００２４】上記構成によれば、予め決められたエリア
上に設けた位置検出手段により運搬台の位置を検出で
き、この位置検出結果に基づき移送制御手段で水平移動
手段、昇降手段および把持手段を駆動制御することによ
り、指定位置と運搬台との間で複数のボンベを一括して
迅速に移送でき、トラック等の運搬台からボンベを積み
出したり、運搬台にボンベを積込んだりする作業を自動
化することができる。

【００２５】また、回転手段で把持手段の懸垂体を各組
のクランプアームと共に任意の方向に回転させることに
より、例えば１列に並べられた各ボンベの方向に沿って
各組のクランプアームを並行に配向したり、該各クラン
プアームで把持した各ボンベを任意の方向に配向したり
することができる。そして、昇降手段により回転手段を
介して把持手段の懸垂体を昇降可能でかつ水平方向に回
転可能に吊下しつつ、各組のクランプアームによりそれ
ぞれの把持部でボンベの上部側外周を着脱可能に把持で
き、各把持部で把持した各ボンベを運搬台から一括して
積み出したり、運搬台に一括して積込んだりする作業を
自動的に行うことができる。

【００２６】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を添付
図面に従って詳述する。

【００２７】ここで、図１ないし図１２は本発明の第１
の実施例によるボンベの移送装置を液化ガスの充填工場
に適用した場合を例に挙げて示している。

【００２８】図において、１，１，…は液化ガスが充填
されるボンベで、該各ボンベ１は図５ないし図７等に示
すように、例えば５０ｋｇ前，後の重量をもった円筒状
の圧力容器として形成され、その上端側には充填口部等
を開，閉するバルブ（いずれも図示せず）と、このバル
ブを保護すべく上側から着脱可能に螺着された保護キャ
ップ２（図６参照）とが設けられている。

【００２９】また、ボンベ１は高圧ガスが充填される圧
力容器であり、高い耐圧性能を得るためにボンベ１の上
部側には図６および図７に示す如く、その外周面に全周
に亘って延びる溶接ビート部１Ａが肉盛りをするように
設けられている。そして、ボンベ１の溶接ビート部１Ａ
には後述の各把持部３５Ｂが引っ掛かるようにして掛止
めされる。

【００３０】３は各ボンベ１に液化ガスの充填を行う充
填ステーションを示し、該充填ステーション３は図１に
示すように、回転中心Ｏの周囲を例えば矢示Ａ方向に回
転する大径の回転テーブル４と、該回転テーブル４の上
方からチェーン（図示せず）等を介して昇降可能に吊下
され、該回転テーブル４と同期して回転中心Ｏの周囲を
移動する例えば８個の充填機５，５，…とからなり、所
謂回転式自動充填機を構成している。

【００３１】ここで、該各充填機５は本出願人が先に、
例えば特開平６−５０４９６号（特公平７−８１６７８
号）公報で提案した液化ガス自動充填装置等が用いら
れ、ボンベ１のバルブを開，閉するバルブ開閉ヘッドお
よび充填口部に嵌着する充填ノズル（いずれも図示せ
ず）等を備えている。

【００３２】そして、後述の搬入コンベア６側から各ボ
ンベ１が回転テーブル４上に搬入される度毎に、各充填
機５は各ボンベ１の充填口部に充填ノズルを嵌着させ、
この状態でボンベ１のバルブをバルブ開閉ヘッドにより
開弁しつつ、各ボンべ１内に液化ガスを自動充填する。
また、液化ガスの自動充填が完了したときには、バルブ
開閉ヘッドでバルブを閉弁させた後に充填ノズルをボン
ベ１の充填口部から離脱させ、充填済みの各ボンベ１を
回転テーブル４上から後述の搬出コンベア８へと搬出ロ
ボット（図示せず）で搬出する。

【００３３】６は充填前の各ボンベ１を充填ステーショ
ン３に搬入する搬入手段としての搬入コンベアを示し、
該搬入コンベア６は複数のチェーンコンベア等を組合わ
せることにより構成され、液化ガスを充填すべき各ボン
ベ１を正立状態で順次矢示Ｂ方向に搬送する。

【００３４】７は搬入コンベア６の途中位置に設けられ
た検査装置を示し、該検査装置７は各ボンベ１に貼着さ
れたバーコードラベル（図示せず）等から該各ボンベ１
に固有の情報（充填有効期間、固有重量、販売店名およ
び各種の識別情報等）を読取り、これによってボンベ１
が良品であるか否かを判定する。また、検査装置７は充
填前のボンベ１の重量を計測し、当該ボンベ１に充填機
５で充填すべき液化ガスの充填量等を演算する。

【００３５】８は充填済みのボンベ１を充填ステーショ
ン３から搬出する搬出手段としての搬出コンベアを示
し、該搬出コンベア８は搬入コンベア６とほぼ同様に複
数のチェーンコンベア等を組合わせることにより構成さ
れ、液化ガスを充填した後の各ボンベ１を正立状態で順
次矢示Ｃ方向に搬送する。

【００３６】９は搬入コンベア６に隣接して充填工場の
敷地上に設けられた入荷ヤード側のプラットホームで、
該プラットホーム９は搬入コンベア６に沿って形成さ
れ、その長手方向には複数の入荷エリア１０，１０，…
が互いに間隔をもって配設されている。そして、各入荷
エリア１０はプラットホーム９から外側に向けて長方形
状に延び、それぞれが充填工場の敷地内に予め決められ
た大きさのエリアとして設置されている。

【００３７】ここで、各入荷エリア１０は長さ寸法が、
例えば１０〜１４ｍ（メートル）程度で、その幅寸法は
３〜４ｍ（メートル）程度となっている。そして、各入
荷エリア１０内には図１２に例示するように、プラット
ホーム９に接近して後述の配送トラック１５が駐停車さ
れ、配送トラック１５に積載された液化ガスを充填すべ
き各ボンベ１は、後述の積み出し装置 によって入荷コ
ンベア１１へと自動積み出しされるものである。

【００３８】１１，１１，…は各入荷エリア１０毎に設
けられた入荷コンベアを示し、該各入荷コンベア１１は
搬入コンベア６と入荷ヤード側のプラットホーム９との
間に延設され、液化ガスを充填すべきボンベ１を入荷エ
リア１０側から搬入コンベア６に向けて順次送込むもの
である。

【００３９】１２は搬出コンベア８に隣接して充填工場
の敷地上に設けられた出荷ヤード側のプラットホームを
示し、該プラットホーム１２は搬出コンベア８に沿って
形成され、その長手方向には複数の出荷エリア１３，１
３，…が互いに間隔をもって配設されている。そして、
各出荷エリア１３はプラットホーム１２から外側に向け
て長方形状に延び、それぞれが充填工場の敷地内に予め
決められた大きさのエリアとして設置されている。

【００４０】ここで、各出荷エリア１３は長さ寸法が、
例えば１０〜１４ｍ（メートル）程度で、その幅寸法は
３〜４ｍ（メートル）程度となっている。そして、各出
荷エリア１３内には図２および図３等に例示するよう
に、プラットホーム１２に接近して出荷用の配送トラッ
ク１５が駐停車され、この配送トラック１５には液化ガ
ス充填済みの各ボンベ１が後述の積込み装置１８により
出荷コンベア１４側から自動積込みされるものである。

【００４１】１４，１４，…は各出荷エリア１３毎に設
けられた出荷コンベアを示し、該各出荷コンベア１４は
搬出コンベア８と出荷ヤード側のプラットホーム１２と
の間に延設され、搬出コンベア８によって搬送されてく
る液化ガス充填済みの各ボンベ１を出荷エリア１３側に
向けて順次送出すものである。

【００４２】１５はボンベ１の配送を行う運搬台として
の配送トラックで、該配送トラック１５は充填済みの各
ボンベ１を充填工場から出荷するときに、図２および図
３等に示す如く荷台１６の後端側を出荷ヤード側のプラ
ットホーム１２に接近させた状態で出荷エリア１３内に
駐停車される。また、例えば販売店等から充填工場に液
化ガスを充填すべき各ボンベ１を入荷するときには、図
１２に示す如く荷台１６の後端側を入荷ヤード側のプラ
ットホーム９に接近させた状態で配送トラック１５は入
荷エリア１０内に駐停車される。

【００４３】１７，１７，…は配送トラック１５の荷台
１６側に設けた標識で、該各標識１７は図２に示すよう
に、長方形状をなす荷台１６の長さ方向および幅方向両
端に位置する４個の角隅部のうち、例えば３個の角隅部
の位置に取付けられた光反射板等によって構成されてい
る。そして、各標識１７は後述の標識検索器４２でそれ
ぞれの位置を検出させることにより、充填工場側に設け
たコントローラ等の制御装置（図示せず）で荷台１６の
位置と方向を識別させる。即ち、標識検索器４２で各標
識１７の位置を検出することにより、前記制御装置側で
は荷台１６の長さＬ、車幅Ｗを識別すると共に、出荷エ
リア１３内での配送トラック１５の傾きαと荷台１６の
位置とを識別する。

【００４４】１８は各出荷エリア１３毎に設けられたボ
ンベ１の自動移送装置を構成する積込み装置で、該積込
み装置１８は後述の水平移動機構１９、昇降機構２７、
旋回機構３１、把持機構３３、標識検索器４２および前
記制御装置等によって構成されている。

【００４５】１９は出荷エリア１３の上方で把持機構３
３を水平方向に移動させる水平移動手段を構成する水平
移動機構を示し、該水平移動機構１９は図２ないし図５
に示す如く、出荷エリア１３の各角隅等にＸ軸方向（左
右方向）およびＹ軸方向（前後方向）に離間して配設さ
れた支柱２０，２０，…と、該各支柱２０の上端側に設
けられ、互いに平行にＹ軸方向に延びたＹ軸ガイドとし
ての左，右のガイドレール２１，２１と、該各ガイドレ
ール２１上に移動可能に配設されたＹ軸方向の走行機２
２，２２と、該各走行機２２間にＸ軸方向に延びて両端
側が該各走行機２２上に固着され、該各走行機２２を介
してＹ軸方向に移動可能となったＸ軸ガイドとしてのガ
イドレール２３，２３等とを備えている。

【００４６】また、水平移動機構１９は各ガイドレール
２３に沿ってＸ軸方向に移動可能となったＸ軸側の走行
機２４を備え、該走行機２４はＸ軸側モータ２５によっ
て走行駆動される構成となっている。一方、Ｙ軸方向の
各走行機２２はＹ軸側モータ２６によって走行駆動さ
れ、Ｘ軸側の走行機２４を各ガイドレール２３と共にＹ
軸方向に移動させる。そして、走行機２４は出荷エリア
１３上をＹ軸方向に移動しつつ、把持機構３３をＸ軸方
向に走行移動させることにより、把持機構３３を出荷エ
リア１３の全ての領域に亘って走査または位置決めでき
るように構成されている。

【００４７】２７は水平移動機構１９の走行機２４に設
けられた昇降手段としての昇降機構で、該昇降機構２７
は図５に示すように、把持機構３３をチェーン等の吊り
具２８を介して上，下に昇降させる昇降用電動ブロック
２９と、該昇降用電動ブロック２９に対して旋回機構３
１が相対回転するのを防止するために、上端側が該昇降
用電動ブロック２９にピン結合され、下端側が旋回機構
３１側にピン結合された平行リンク３０とから構成され
ている。そして、該平行リンク３０は、昇降用電動ブロ
ック２９から吊下される吊り具２８の長さに応じて
「く」の字状に屈伸動作し、出荷エリア１３の地面等に
対して把持機構３３等を常に水平に保つ構成となってい
る。

【００４８】３１は把持機構３３を水平方向に回転させ
る回転手段としての旋回機構で、該旋回機構３１は昇降
機構２７の吊り具２８および平行リンク３０を介して走
行機２４の下側に吊下され、下側の旋回部３１Ａには後
述の懸垂体３４が一体的に取付けられている。そして、
旋回機構３１には旋回モータ３２が設けられ、該旋回モ
ータ３２は旋回部３１Ａを懸垂体３４と共に水平方向に
旋回（回転）させる構成となっている。

【００４９】３３はボンベ１を把持する把持手段として
の把持機構を示し、該把持機構３３は旋回機構３１の旋
回部３１Ａに固着された細長い箱形状の懸垂体３４と、
該懸垂体３４の下面側に列設された後述の各クランプア
ーム３５と、後述の各エアシリンダ３６および各クラン
プガイド３８等とから構成されている。そして、懸垂体
３４の下面側には例えば合計１２個で、２個ずつ１組と
なった６組のブラケット３４Ａ，３４Ａ，…が、懸垂体
３４の長さ方向および幅方向にそれぞれ間隔をもって配
設され、該各ブラケット３４Ａは図６に示す如くコ字形
状をなして懸垂体３４の下側面から下向きに突出してい
る。

【００５０】ここで、各組のブラケット３４Ａは図７に
示す如く懸垂体３４の幅方向で対をなすように配設さ
れ、一対のブラケット３４Ａ，３４Ａ間の間隔はボンベ
１の外径寸法よりも一定寸法だけ小さくなっている。ま
た、各組のブラケット３４Ａは図６に示すように、懸垂
体３４の長さ方向ではボンベ１の外径寸法に対応した間
隔をもって配設され、各ブラケット３４Ａには各クラン
プアーム３５の上端側が揺動可能にピン結合されてい
る。一方、懸垂体３４の幅方向両側面には、その長さ方
向中間部に把手３４Ｂ，３４Ｂが設けられ、該各把手３
４Ｂはオペレータ等が手動操作で把持機構３３全体を任
意の方向に移動させるときの便宜を図るようになってい
る。

【００５１】３５，３５，…は各ボンベ１を把持するた
めのクランプアームで、該各クランプアーム３５は懸垂
体３４の各ブラケット３４Ａに対応して合計１２個、即
ち２個で一対の組をなすように合計６組のクランプアー
ム３５が懸垂体３４の下面側に配設されている。そし
て、各クランプアーム３５の上端側は懸垂体３４の各ブ
ラケット３４Ａに各連結ピン３５Ａを介して揺動可能に
ピン結合されている。

【００５２】ここで、各組のクランプアーム３５は懸垂
体３４の長さ方向でボンベ１の外径寸法に対応した間隔
をもって配設され、図７に示す如く懸垂体３４の幅方向
で対をなす一対のクランプアーム３５，３５はエアシリ
ンダ３６によりボンベ１の上部側外周に向けて進退する
ように互いに接近，離間される。また、各クランプアー
ム３５は図７に示すように僅かに「く」の字形状なして
屈曲し、その下端側には図９に示す如く横断面が略Ｖ字
形状または楔形状をなす把持部３５Ｂが設けられてい
る。

【００５３】また、該把持部３５Ｂには例えば硬質ゴム
等の弾性樹脂材料からなる平板状のパッド３５Ｃ，３５
Ｃが固着され、該各パッド３５Ｃはボンベ１の外周面に
摩擦接触するようになっている。なお、合計６組の各ク
ランプアーム３５のうち図９中の左，右両端側に位置す
る各クランプアーム３５の把持部３５Ｂは、その横断面
形状が略Ｖ字状をなすように形成する必要がなく、図９
中に例示した各把持部３５Ｂ′のように形成してもよい
ものである。

【００５４】さらに、各クランプアーム３５の把持部３
５Ｂは各エアシリンダ３６の作動によって、各ボンベ１
の径方向で図９中の矢示Ｄ，Ｅ方向に進退される。そし
て、各クランプアーム３５の把持部３５Ｂは、ボンベ１
の外周面に向けて矢示Ｄ方向に駆動されたときに各パッ
ド３５Ｃを介してボンベ１を把持すると共に、このとき
にボンベ１の中心側に向けた矢示Ｆ方向の把持力を発生
させるものである。

【００５５】３６，３６，…はクランプガイド３８と共
にクランプ駆動機構３７を構成するシリンダ装置として
のエアシリンダで、該各エアシリンダ３６は各組のクラ
ンプアーム３５に対応して懸垂体３４上に合計６本配設
され、懸垂体３４の幅方向では図７に示すように一対の
ブラケット３４Ａ，３４Ａ間に固定されている。そし
て、各エアシリンダ３６はロッド３６Ａが懸垂体３４か
ら下向きに突出し、外部から圧力流体としてのエア圧が
給排されることによりロッド３６Ａを上，下に伸縮させ
る。

【００５６】また、ロッド３６Ａの下端側にはジョイン
ト３６Ｂが固着され、該ジョイント３６Ｂは後述するク
ランプガイド３８のコネクタ４１にロッド３６Ａの下端
側を一体的に連結している。そして、エアシリンダ３６
のロッド３６Ａが伸縮するときには、ジョイント３６Ｂ
およびコネクタ４１を介してクランプガイド３８が上下
動することにより、各クランプアーム３５が図７中に実
線で示すクランプ位置と仮想線で示すクランプ解除位置
とに進退される。

【００５７】３８，３８，…は各エアシリンダ３６と共
にクランプ駆動機構３７を構成するクランプガイドで、
該各クランプガイド３８は図７および図８に示す如く、
各クランプアーム３５の両面側に配設され、各クランプ
アーム３５と交差するように水平方向に延びた一対のガ
イド板３９，３９と、各クランプアーム３５を左，右両
側から挟むように各ガイド板３９間に各支持ピン４０Ａ
を介して回動可能に設けられた左，右それぞれ一対のロ
ーラ４０，４０，…と、図７に示す如く各クランプアー
ム３５間に位置して各ガイド板３９に固着されたコネク
タ４１とから構成されている。

【００５８】ここで、各クランプガイド３８の各ガイド
板３９はその両端側がそれぞれ連結板３９Ａ，３９Ａに
よって図８に示す如く連結され、各ローラ４０との間で
各クランプアーム３５を摺動可能に保持する構成となっ
ている。また、クランプガイド３８のコネクタ４１は図
７に示す如くジョイント３６Ｂを介してエアシリンダ３
６のロッド３６Ａに連結され、ロッド３６Ａの伸縮に応
じて図７中に実線で示すクランプ位置と仮想線で示すク
ランプ解除位置とに昇降される。

【００５９】そして、クランプガイド３８が実線で示す
クランプ位置へと下降するときには各ローラ４０が各ク
ランプアーム３５に沿って滑動することにより、各クラ
ンプアーム３５の把持部３５Ｂを矢示Ｄ方向へと互いに
接近するように押動し、クランプガイド３８が仮想線で
示すクランプ解除位置まで上昇するときには各ローラ４
０が各クランプアーム３５に沿って滑動することによ
り、各クランプアーム３５の把持部３５Ｂが矢示Ｅ方向
へと互いに離間するように各クランプアーム３５を移動
させる。

【００６０】４２は把持機構３３の懸垂体３４に設けら
れた位置検出手段としての標識検索器で、該標識検索器
４２は発光器と受光器とからなる光センサ等によって構
成され、水平移動機構１９により把持機構３３と共に出
荷エリア１３の全ての領域に亘ってＸ軸，Ｙ軸方向に走
査される。そして、標識検索器４２はこの走査途中にお
いて、例えば図６中の矢示Ｇ方向へと発光器から下向き
に発射した光を各標識１７（図２参照）で反射させつ
つ、この反射光を受光器側で受光することによって各標
識１７の位置を検出する。

【００６１】４３は液化ガスの充填工場に設けた屋根
で、屋根４３は充填ステーション３、搬入コンベア６お
よび搬出コンベア８等を上側から覆うと共に、入荷ヤー
ド側のプラットホーム９および出荷ヤード側のプラット
ホーム１２を図３，図１１に示す如く上側から覆う構成
となっている。そして、各ボンベ１の積込み装置１８は
各ガイドレール２１が屋根４３の下側をプラットホーム
１２の外側へと延び、出荷ヤード側のプラットホーム１
２側から配送トラック１５の荷台１６に向けて各ボンベ
１の積込み作業を行う。

【００６２】４４は各入荷エリア１０毎に設けられたボ
ンベ１の自動移送装置を構成する積み出し装置で、該積
み出し装置４４も前述の積込み装置１８とほぼ同様に図
１２に示す昇降機構２７、旋回機構３１、把持機構３３
および後述の水平移動機構４５等によって構成されてい
る。

【００６３】４５は入荷エリア１０の上方で積み出し装
置４４側の把持機構３３を水平方向に移動させる水平移
動手段としての水平移動機構を示し、該水平移動機構４
５は図１２に示す如く、入荷エリア１０の各角隅等にＸ
軸方向（左右方向）およびＹ軸方向（前後方向）に離間
して配設された支柱（図示せず）と、これらの支柱の上
端側に設けられ、互いに平行にＹ軸方向に延びたＹ軸ガ
イドとしての左，右のガイドレール４６，４６と、該各
ガイドレール４６上に移動可能に配設されたＹ軸方向の
走行機４７，４７と、該各走行機４７間にＸ軸方向に延
びて両端側が該各走行機４７上に固着され、該各走行機
４７を介してＹ軸方向に移動可能となったＸ軸ガイドと
してのガイドレール４８，４８等とを備えている。

【００６４】また、水平移動機構４５は各ガイドレール
４８に沿ってＸ軸方向に移動可能となったＸ軸側の走行
機４９を備え、該走行機４９はＸ軸側モータ５０によっ
て走行駆動される構成となっている。一方、Ｙ軸方向の
各走行機４７はＹ軸側モータ５１によって走行駆動さ
れ、Ｘ軸側の走行機４９を各ガイドレール４８と共にＹ
軸方向に移動させる。

【００６５】そして、走行機４９は入荷エリア１０上を
Ｙ軸方向に移動しつつ、把持機構３３をＸ軸方向に走行
移動させることにより、把持機構３３を入荷エリア１０
の全ての領域に亘って走査または位置決めできるように
構成されている。なお、積み出し装置４４には水平移動
機構４５の走行機４９に昇降手段としての昇降機構２７
が設けられ、該昇降機構２７は積込み装置１８側で説明
した通り旋回機構３１等を介して把持機構３３を上，下
に昇降させる構成となっている。

【００６６】本実施例によるボンベ１の移送装置は上述
の如き構成を有するもので、次に、液化ガスを充填した
各ボンベ１を配送トラック１５等に積込む場合の作業に
ついて説明する。

【００６７】まず、図２に示すように出荷ヤード側のプ
ラットホーム１２に接近させて出荷エリア１３内に配送
トラック１５を駐停車させる。そして、この状態で前記
制御装置による処理動作を開始させると、水平移動機構
１９のＸ軸側モータ２５およびＹ軸側モータ２６が駆動
されることにより、標識検索器４２を把持機構３３と共
に出荷エリア１３の全ての領域に亘ってＸ軸，Ｙ軸方向
に走査させる。

【００６８】そして、この走査途中において標識検索器
４２の発光器から図６中の矢示Ｇ方向に光を発射させ、
配送トラック１５の荷台１６に設けた各標識１７で光が
矢示Ｇ方向とは逆向きに反射されたときに、この反射光
を受光器側で受光することによって各標識１７の位置を
検出する。

【００６９】この場合、反射光の光量が一定レベルに達
するまでは、Ｘ軸側モータ２５およびＹ軸側モータ２６
を高速で駆動することにより、標識検索器４２をＸ軸，
Ｙ軸方向に粗く走査させる。そして、光量が一定の閾値
レベルを越えたときには、Ｘ軸側モータ２５およびＹ軸
側モータ２６を低速で駆動することにより、標識検索器
４２をＸ軸，Ｙ軸方向に密に走査させ、反射光の光量が
最高のピーク値となる位置を検出する。

【００７０】次に、各標識１７の検索が完了したときに
は、前記制御装置により標識検索器４２からの検出信号
に基づいて図２に示す如く荷台１６の長さＬ、車幅Ｗを
演算すると共に、出荷エリア１３内での配送トラック１
５の傾きαと荷台１６の位置とを演算して求める。

【００７１】また、前記制御装置側では、出荷エリア１
３内での配送トラック１５の傾きαと荷台１６の位置
（長さＬおよび車幅Ｗを含む）から、荷台１６上におけ
る各ボンベ１の積込みパターンを、配送トラック１５の
傾きαと荷台１６の長さＬおよび車幅Ｗに対応したパタ
ーン（例えばＮ行５列の配置パターン）として演算する
ようにする。

【００７２】次に、この状態で実際の積込み作業を行う
場合には、出荷コンベア１４で搬出されてくる液化ガス
充填済の各ボンベ１のうち、図２等に示す如く出荷コン
ベア１４の先端（下流端）側で予め決められた指定位置
に配置された合計５本の各ボンベ１を把持機構３３で把
持するようにする。

【００７３】即ち、この場合には前記制御装置により水
平移動機構１９のＸ軸側モータ２５およびＹ軸側モータ
２６を駆動制御し、把持機構３３を出荷コンベア１４の
先端側に向けて水平移動させると共に、旋回機構３１で
把持機構３３を旋回制御して前記指定位置の各ボンベ１
上に把持機構３３を配置する。

【００７４】そして、この状態で昇降機構２７を作動さ
せることにより、把持機構３３の各クランプアーム３５
を図３に示す如く各ボンベ１間に配置すると共に、各エ
アシリンダ３６のロッド３６Ａを図７に示すように下向
きに伸長させることにより、各クランプアーム３５の把
持部３５Ｂをクランプガイド３８を介して実線で示すク
ランプ位置に駆動し、各ボンベ１の上部外周側を各把持
部３５Ｂ間で図９に示す如く把持する。次に、この状態
で各ボンベ１と共に把持機構３３全体を昇降機構２７に
より上向きに持上げ、各ボンベ１を前記指定位置から一
定の高さ位置まで上昇させる。

【００７５】その後、水平移動機構１９のＸ軸側モータ
２５およびＹ軸側モータ２６を駆動制御することによ
り、前記出荷コンベア１４上の指定位置から持上げた各
ボンベ１を把持機構３３と共に荷台１６上の位置まで水
平移動させる。また、このときに旋回機構３１で把持機
構３３を図１０および図１１に示す位置から９０度近い
角度分だけ旋回させると共に、さらに配送トラック１５
の傾きα分だけ旋回制御し、把持機構３３により把持し
た各ボンベ１を荷台１６上で車幅Ｗ方向（図２参照）に
配置できるようにする。

【００７６】そして、この状態で昇降機構２７を下向き
に下降させることにより、把持機構３３の各クランプア
ーム３５で把持した各ボンベ１を配送トラック１５の荷
台１６上に自動積込みし、各ボンベ１を荷台１６上に前
記積込みパターンに沿って図１０に例示する如く順次積
込む。

【００７７】かくして、前述の如き積込み作業を複数回
に亘って順次繰返すことにより、配送トラック１５の荷
台１６上を各ボンベ１でほぼ埋めるようにする。そし
て、各ボンベ１が荷台１６上に前記積込みパターンに沿
って積込まれた状態になると、配送トラック１５の荷台
１６に対する各ボンベ１の積込み作業を完了させる。

【００７８】一方、入荷エリア１０側で各ボンベ１の積
み出し作業行う場合にも、前述した積込み作業とほぼ同
様に、図１２に示す配送トラック１５の荷台１６から各
標識１７の位置を検索することにより、荷台１６上での
各ボンベ１の配置パターンとしての積み出しパターンを
演算し、この積み出しパターンに基づいて各ボンベ１を
荷台１６上から指定位置となる入荷コンベア１１の先端
（上流端）側に自動積み出しする。

【００７９】而して、本実施例によれば、液化ガス等の
充填工場に配送トラック１５等が駐停車される各入荷エ
リア１０および各出荷エリア１３を設け、これらの入
荷，出荷エリア１０，１３上には水平移動機構１９，４
５、昇降機構２７、旋回機構３１、把持機構３３、標識
検索器４２および制御装置等からなる各ボンベ１の積込
み装置１８および積み出し装置４４を配設すると共に、
配送トラック１５の荷台１６側には該荷台１６の各角隅
部のうち、３個の角隅部の位置に光反射板等からなる各
標識１７を設ける構成としたから、下記のような作用効
果を得ることができる。

【００８０】即ち、出荷コンベア１４によって出荷ヤー
ドのプラットホーム１２側に搬送されてくる液化ガス充
填済みの各ボンベ１を、出荷エリア１３内に駐停車され
た配送トラック１５の荷台１６上に積込む場合には、出
荷エリア１３上で水平移動機構１９により標識検索器４
２を走査させつつ、該標識検索器４２で荷台１６側の各
標識１７を検索することによって、出荷エリア１３内で
の配送トラック１５の傾きαと荷台１６の位置（長さＬ
および車幅Ｗを含む）を検出できると共に、このときの
検出結果から荷台１６上における各ボンベ１の積込みパ
ターンを、配送トラック１５の傾きαと荷台１６の長さ
Ｌおよび車幅Ｗに対応したパターン（例えばＮ行５列の
配置パターン）として正確に演算することができる。

【００８１】そして、液化ガス充填済みの各ボンベ１を
出荷エリア１３内で配送トラック１５の荷台１６上に実
際に積込む場合には、前記積込みパターンに基づいて水
平移動機構１９および旋回機構３１を駆動制御しつつ、
昇降機構２７および把持機構３３を駆動制御することに
より、把持機構３３の各クランプアーム３５で把持した
各ボンベ１を出荷コンベア１４の指定位置から配送トラ
ック１５の荷台１６上へと前記積込みパターンに沿って
自動積込みすることができる。

【００８２】また、入荷エリア１０側でも図１２に示す
配送トラック１５の荷台１６から各標識１７の位置を検
索することにより、荷台１６上での各ボンベ１の配置パ
ターンとしての積み出しパターンを自動的に演算でき、
この積み出しパターンに基づいて充填前の各ボンベ１を
荷台１６上から指定位置となる入荷コンベア１１の先端
（上流端）側に自動積み出しすることができる。

【００８３】さらに、本実施例では、昇降機構２７によ
り昇降可能に吊下した把持機構３３の懸垂体３４に、２
本ずつ１組となった合計６組のクランプアーム３５，３
５，…を各連結ピン３５Ａを介して揺動可能に取付ける
と共に、各組のクランプアーム３５を各エアシリンダ３
６により各クランプガイド３８を介して駆動し、各クラ
ンプアーム３５の下端側に設けた把持部３５Ｂを各ボン
ベ１の外周面に向けて進退させる構成としている。

【００８４】これにより、エアシリンダ３６のロッド３
６Ａでクランプガイド３８の各ガイド板３９を上，下に
昇降させると、各ガイド板３９間ににそれぞれ回動可能
に設けた各ローラ４０が各クランプアーム３５に沿って
滑動するから、各クランプアーム３５は懸垂体３４との
間の連結ピン３５Ａを中心にして各ローラ４０の滑動に
応じて互いに離間したり、接近したりするように動作
し、下端側の各把持部３５Ｂを各ボンベ１の外周面に向
けて図９中の矢示Ｄ，Ｅ方向へと確実に進退させること
ができる。

【００８５】また、把持機構３３の懸垂体３４には各組
のクランプアーム３５を、予め決められた方向に列をな
して並べられた各ボンベ１に対しその配列方向に一定間
隔をもって配設し、各エアシリンダ３６によりこれらの
各クランプアーム３５を各ボンベ１の配列方向と直交す
る方向に各クランプガイド３８を介して駆動し、各クラ
ンプアーム３５の把持部３５Ｂによって各ボンベ１を配
列方向の両側から把持させる構成としている。

【００８６】この結果、一列に配列された各ボンベ１に
対して、旋回機構３１で把持機構３３の懸垂体３４を適
宜に旋回させつつ、各ボンベ１の配列方向に沿って各組
のクランプアーム３５を並行に配向して、各組のクラン
プアーム３５を各ボンベ１間に位置決めできると共に、
この状態で各エアシリンダ３６により各組のクランプア
ーム３５を駆動すれば、各クランプアーム３５の把持部
３５Ｂによって各ボンベ１を配列方向の両側から把持す
ることができ、各ボンベ１を各クランプアーム３５の把
持部３５Ｂで一括して把持しつつ、配送トラック１５の
荷台１６等に向けて安定させた状態で移送することがで
きる。

【００８７】特に、各クランプアーム３５を図７に示す
ように僅かに「く」の字状に屈曲させ、下端側の把持部
３５Ｂは図９に示す如く横断面形状が略Ｖ字状または楔
形状をなす構造とすると共に、把持部３５Ｂの表面側に
は例えば硬質ゴム等からなる各パッド３５Ｃを設け、該
各パッド３５Ｃをボンベ１の外周面に摩擦接触させる構
成としたから、各クランプアーム３５の把持部３５Ｂを
各エアシリンダ３６でボンベ１の外周面に向け図９中の
矢示Ｄ方向に駆動したときには、各クランプアーム３５
の把持部３５Ｂにより各パッド３５Ｃを介してボンベ１
の中心側に向けた矢示Ｆ方向の把持力を発生でき、各把
持部３５Ｂによりボンベ１の上部外周側を確実に把持す
ることができる。

【００８８】さらに、各ボンベ１は上部側外周に全周に
亘って延びる溶接ビート部１Ａを有し、各クランプアー
ム３５の把持部３５Ｂは溶接ビート部１Ａの下側で各ボ
ンベ１の外周側を把持する構成としているから、各クラ
ンプアーム３５の把持部３５Ｂで各ボンベ１の外周側を
把持したときには、各把持部３５Ｂの上端側を各ボンベ
１の溶接ビート部１Ａに引っ掛けるように掛止めするこ
とができ、各ボンベ１が各クランプアーム３５の把持部
３５Ｂから誤って脱落したりするのを確実に防止でき
る。

【００８９】従って、本実施例によれば、昇降機構２７
により昇降可能に吊下した把持機構３３を懸垂体３４、
各クランプアーム３５、各エアシリンダ３６および各ク
ランプガイド３８等で構成することにより、各クランプ
アーム３５の把持部３５Ｂを各ボンベ１の外周面に向け
て進退させ、各ボンベ１を安全かつ確実に把持できると
共に、各ボンベ１の積み出し、積込み作業を容易に行う
ことができ、ボンベ１の移送作業を効率化し信頼性や安
全性を大幅に向上できる。

【００９０】そして、充填工場の各入荷エリア１０側で
は配送トラック１５の荷台１６上から液化ガス充填前の
各ボンベ１を入荷コンベア１１側に自動積み出しでき、
これらの各ボンベ１を入荷コンベア１１から搬入コンベ
ア６を介して充填ステーション３に順次搬入できると共
に、該充填ステーション３ではこれらの各ボンベ１に対
して各充填機５により液化ガスを円滑に自動充填でき、
その後は充填済みの各ボンベ１を搬出コンベア８により
出荷ヤード側の出荷コンベア１４に向けて順次搬出して
行くことができる。

【００９１】また、充填工場の出荷エリア１３側では出
荷コンベア１４で搬出されてきた充填済みの各ボンベ１
を配送トラック１５の荷台１６側に自動積込みでき、各
ボンベ１を積み出したり、積込んだりするボンベ１の移
送作業を自動化することができる。これにより、各ボン
ベ１の移送作業を短時間で効率的に行うことが可能とな
り、従来技術で述べた如く充填工場の出荷ヤード側に充
填済みのボンベ１が多量に出荷待ち状態で滞留してしま
うような事態をなくすことができる。

【００９２】この結果、充填工場の出荷ヤード側に広い
スペース（敷地面積）を確保する必要がなくなり、充填
工場等の敷地面積を有効活用でき、工場全体の省スペー
ス化を図ることができる。そして、充填ステーション３
の各充填機５を実質的にフル稼働させることが可能とな
り、充填装置としての能力を十分に発揮でき、液化ガス
の充填作業を効率的に行うことができる。

【００９３】次に、図１３は本発明の第２の実施例を示
し、本実施例の特徴は、例えば３本のクランプアームを
シリンダ装置で駆動することによってボンベを把持する
構成としたことにある。なお、本実施例では前記第１の
実施例と同一の構成要素に同一の符号を付し、その説明
を省略するものとする。

【００９４】図中、６１は本実施例による把持手段とな
る把持機構で、該把持機構６１は前記第１の実施例で述
べた把持機構３３とほぼ同様に懸垂体６２、後述の各ク
ランプアーム６３およびクランプ駆動機構６４等によっ
て構成されている。ここで、懸垂体６２の下面側には３
個で１組となったブラケット６２Ａ，６２Ａ，…が複数
組設けられ、各組のブラケット６２Ａは後述するエアシ
リンダ６５の周方向において、例えば１２０度の間隔を
もって配設されている。

【００９５】６３，６３，…は各ボンベ１を把持するた
めのクランプアームで、該各クランプアーム６３は前記
第１の実施例で述べたクランプアーム３５とほぼ同様に
形成されているものの、該各クランプアーム６３は懸垂
体６２の各ブラケット６２Ａに対応して３本で１組をな
すように懸垂体６２の下面側に配設されている。そし
て、各クランプアーム６３の上端側は懸垂体６２の各ブ
ラケット６２Ａに各連結ピン６３Ａを介して揺動可能に
ピン結合され、ボンベ１の中心に向け例えば１２０度の
角度間隔をもって放射方向に揺動する構成となってい
る。

【００９６】また、各クランプアーム６３は僅かに略
「く」の字状またはクランク状をなして屈曲し、その下
端側にはボンベ１の上部外周面に沿って下向きに延びる
把持部６３Ｂが設けられている。そして、各クランプア
ーム６３の把持部６３Ｂはエアシリンダ６５によりボン
ベ１の中心側に向けて放射方向で進退するように互いに
接近，離間される。また、各クランプアーム６３の把持
部６３Ｂには例えば硬質ゴム等の弾性樹脂材料からなる
平板状のパッド６３Ｃ，６３Ｃが固着され、該各パッド
６３Ｃはボンベ１の外周面に摩擦接触するようになって
いる。

【００９７】６５は後述のクランプガイド６６と共にク
ランプ駆動機構６４を構成するシリンダ装置としてのエ
アシリンダで、該エアシリンダ６５は前記第１の実施例
で述べたエアシリンダと同様に、各組のクランプアーム
６３に対応して懸垂体６２上に設けられているものの、
この場合には懸垂体６２の各ブラケット６２Ａはエアシ
リンダ６５の周囲に等間隔に配設されている。そして、
各エアシリンダ６５はロッド６５Ａが懸垂体６２から下
向きに突出し、外部から圧力流体としてのエア圧が給排
されることによりロッド６５Ａを上，下に伸縮させる。

【００９８】６６はエアシリンダ６５と共にクランプ駆
動機構６４を構成するクランプガイドで、該クランプガ
イド６６はその上部側がボンベ１の保護キャップ２を上
側から取囲むようにカップ状に形成され、その上面側は
エアシリンダ６５のロッド６５Ａに固着されている。ま
た、クランプガイド６６の下部側には、該クランプガイ
ド６６の周方向に１２０度の角度間隔をもって離間し、
各クランプアーム６３と交差するように水平方向に延び
た例えば３組のガイド板６７，６７，…が設けられてい
る。

【００９９】ここで、クランプガイド６６の各ガイド板
６７にはクランプアーム６３を前，後で挟むようにそれ
ぞれ一対のローラ６８，６８，…が回動可能に設けら
れ、エアシリンダ６５のロッド６５Ａでクランプガイド
６６が上，下に昇降されるときに、各ローラ６８は各ク
ランプアーム６３に沿って滑動することにより、各クラ
ンプアーム６３をボンベ１の中心側に向けて互いに接
近，離間させる。

【０１００】かくして、このように構成される本実施例
でも、前記第１の実施例とほぼ同様の作用効果を得るこ
とができるが、特に本実施例では、３本のクランプアー
ム６３をエアシリンダ６５で駆動することにより、ボン
ベ１をその外周側で１２０度の角度間隔をもって３点支
持するように把持でき、各クランプアーム６３によって
ボンベ１を安定した状態で持ち上げることができる。

【０１０１】なお、前記第２の実施例では、３本のクラ
ンプアーム６３でボンベ１を３点支持するように把持す
るものとして述べたが、本発明はこれに限らず、ボンベ
１をその外周側で例えば９０度程度の角度間隔をもって
４点支持するように各クランプアームを配設する構成と
してもよい。

【０１０２】また、前記第１の実施例では、把持機構３
３の懸垂体３４に合計６組のクランプアーム３５を設け
る場合を例に挙げて説明したが、本発明はこれに限ら
ず、例えば２組〜５組または６組以上のクランプアーム
を懸垂体の下面側に設ける構成としてもよいことは勿論
である。

【０１０３】さらに、前記各実施例では、配送トラック
１５の荷台１６に各標識１７を設け、把持機構３３側に
設けた標識検索器４２で各標識１７を検索することによ
り入荷，出荷エリア１０，１３内での配送トラック１５
の位置（方向を含む）を検出するものとして述べたが、
これに替えて、例えば超音波式センサ、赤外線式センサ
またはテレビカメラ等の位置検出手段を用いて、入荷，
出荷エリア１０，１３内での配送トラック１５の位置
（方向を含む）を検出する構成としてもよい。

【０１０４】一方、前記各実施例では、配送トラック１
５の荷台１６に設ける各標識１７を荷台１６の４個の角
隅部のうち、３個の角隅部の位置に配設するものとして
述べたが、これに替えて、荷台１６の少なくとも２個の
角隅部に各標識１７を設け、これらの各標識１７を把持
機構３３側に設けた標識検索器４２で検索することによ
って、配送トラック１５の傾きαと荷台１６の車幅Ｗ
（または長さＬ）を検出し、例えば車幅Ｗを検出した場
合には予め登録した配送トラック１５の車種等から、荷
台１６の長さＬを演算等により求めるようにしてもよ
い。

【０１０５】また、前記各実施例では、運搬台としての
配送トラック１５の荷台１６上に各ボンベ１を積込んだ
り、積み出したりする場合を例に挙げて説明したが、本
発明はこれに限らず、例えばパレット等の運搬台上に各
ボンベ１を積込んだりする移送作業に適用してもよく、
この場合には各ボンベ１をパレット毎にフォークリフト
等の運搬手段で配送トラック１５等に積込むことが可能
となる。

【０１０６】さらに、前記各実施例では、搬入コンベア
６および搬出コンベア８をそれぞれ直線状に伸長させた
場合を例に挙げて説明したが、本発明はこれに限らず、
例えば充填工場の敷地面積を有効活用するように搬入コ
ンベアや搬出コンベア等を適宜に曲線状に湾曲させる構
成としてもよい。

【０１０７】

【発明の効果】以上詳述した通り、請求項１に記載の発
明によれば、ボンベを上方から着脱可能に把持する把持
手段を、昇降手段により昇降可能に吊下された懸垂体
と、上端側が該懸垂体に揺動可能に連結され下端側が前
記ボンベの外周側に向けて進退する把持部となった複数
のクランプアームと、該各クランプアームの各把持部を
前記ボンベの外周面に向けて駆動するクランプ駆動機構
とにより構成したから、水平移動手段および昇降手段に
よって把持手段の各クランプアームをボンベの上方から
その外周側に導くことができ、この状態で把持手段のク
ランプ駆動機構を作動させることにより、各クランプア
ームの把持部をボンベの外周面に向けて押付けるように
駆動でき、各クランプアームによってボンベを確実に把
持することができる。従って、ボンベを安全かつ確実に
把持してボンベの積み出し、積込み作業を容易に行うこ
とができ、ボンベの移送作業を効率化し信頼性や安全性
を向上できると共に、例えば充填工場等の敷地面積を有
効活用でき、工場全体の省スペース化を図ることができ
る。

【０１０８】また、請求項２に記載の発明では、把持手
段の懸垂体に複数組のクランプアームを設け、これら各
組のクランプアームを各クランプ駆動機構で駆動するよ
うにしたから、昇降手段により回転手段を介して把持手
段の懸垂体を昇降可能でかつ水平方向に回転可能に吊下
しつつ、懸垂体に設けた各組のクランプアームにより各
把持部で各ボンベの上部外周側を着脱可能に把持でき、
各クランプアームの把持部で把持した各ボンベを例えば
第１の位置から一括して積み出したり、第２の位置に一
括して積込んだりする移送作業を自動的に行うことがで
きる。また、回転手段で把持手段を適宜に回転させるこ
とにより、例えば１列に並べられた各ボンベの方向に沿
って把持手段を配向したり、該把持手段で把持した各ボ
ンベを任意の方向に配向したりすることができ、例えば
充填工場等の敷地面積を有効活用して、工場全体の省ス
ペース化を図ることができる。

【０１０９】さらに、請求項３の発明では、予め決めら
れた方向に列をなして並べられた複数のボンベに対し
て、回転手段で把持手段の懸垂体を適宜に回転させるこ
とにより、各ボンベの配列方向に沿って各組のクランプ
アームを並行に配向することができ、各組のクランプア
ームを各ボンベ間に位置決めすることができると共に、
この状態で各クランプ駆動機構により各組のクランプア
ームを各ボンベの配列方向と直交する方向に駆動でき、
各クランプアームの把持部によって各ボンベを配列方向
の両側から把持することができる。従って、一列に並べ
られた複数のボンベを把持手段で一括して確実に把持で
きると共に、これらのボンベを第１の位置から第２の位
置へと安定させた状態で移送でき、ボンベの移送作業を
効率化し信頼性や安全性を向上させることができる。

【０１１０】また、請求項４の発明では、前記クランプ
駆動機構をシリンダ装置とクランプガイドとから構成す
ることにより、例えばシリンダ装置を伸縮させたときに
はクランプガイドを各クランプアームに沿って上，下に
摺動変位させつつ、該各クランプアームの把持部をボン
ベの外周面に向けて進退させることができ、各クランプ
アームの把持部によりボンベの外周面を確実に把持する
ことができる。

【０１１１】さらに、請求項５の発明では、各クランプ
アームと交差するように水平方向に延びたガイド板をク
ランプガイドに設けると共に、前記ガイド板には各クラ
ンプアームに沿って滑動する複数のローラを設ける構成
としたから、シリンダ装置のロッドでクランプガイドの
ガイド板を上，下に上昇，下降させることにより、各ロ
ーラを各クランプアームに沿って滑動させつつ、各クラ
ンプアームを互いに接近，接近させることができ、各ク
ランプアームの各把持部で前記ボンベの外周面を確実に
把持できる。

【０１１２】また、請求項６の発明では、前記ボンベの
上部側外周に全周に亘って延びる溶接ビート部の下側で
各クランプアームの把持部により前記ボンベの外周側を
把持する構成としたから、各クランプアームの把持部に
よりボンベの外周側を把持するのみでなく、例えば各把
持部の上端側をボンベの溶接ビート部に引っ掛けるよう
に掛止めでき、ボンベが各クランプアームの把持部から
誤って脱落したりするのを確実に防止できる。

【０１１３】一方、請求項７の発明は、予め決められた
エリア上に設けた位置検出手段により運搬台の位置を検
出し、この位置検出結果に基づき移送制御手段で水平移
動手段、昇降手段および把持手段を駆動制御する構成と
したから、指定位置と運搬台との間で複数のボンベを一
括して迅速に移送でき、トラック等の運搬台からボンベ
を積み出したり、運搬台にボンベを積込んだりする作業
を自動化することができる。また、回転手段で把持手段
の懸垂体を各組のクランプアームと共に任意の方向に回
転させることにより、例えば１列に並べられた各ボンベ
の方向に沿って各組のクランプアームを並行に配向した
り、該各クランプアームで把持した各ボンベを任意の方
向に配向したりすることができ、トラック等の運搬台か
ら複数のボンベを一括して積み出したり、運搬台に各ボ
ンベを一括して積込んだりする移送作業を自動的に行う
ことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施例によるボンベの移送装置
が適用された液化ガスの充填工場を示す全体図である。

【図２】図１中の出荷エリアに設けたボンベの積込み装
置等を拡大して示す平面図である。

【図３】図２中の矢示 III−III 方向からみた断面図で
ある。

【図４】図２中の矢示IV−IV方向からみた拡大断面図で
ある。

【図５】図３中の要部を拡大して示す断面図である。

【図６】図５中の各クランプアーム等をさらに拡大して
示す要部断面図である。

【図７】図６中の矢示 VII−VII 方向からみた断面図で
ある。

【図８】図７中の矢示VIII−VIII方向からみた断面図で
ある。

【図９】各把持部間で各ボンベを把持した状態を示す図
５中の矢示IX−IX方向からみた拡大断面図である。

【図１０】配送トラックの荷台上にボンベを積込んでい
る状態を示す図２とほぼ同様の平面図である。

【図１１】図１０中の矢示XI−XI方向からみた断面図で
ある。

【図１２】図１中の入荷エリアに設けたボンベの積み出
し装置等を拡大して示す平面図である。

【図１３】本発明の第２の実施例によるボンベの移送装
置に設けた把持機構を示す一部破断の正面図である。

【符号の説明】

１ ボンベ １Ａ 溶接ビート部 ３ 充填ステーション ４ 回転テーブル ５ 充填機 ６ 搬入コンベア ８ 搬出コンベア ９，１２ プラットホーム １０ 入荷エリア １１ 入荷コンベア（指定位置） １３ 出荷エリア １４ 出荷コンベア（指定位置） １５ 配送トラック（運搬台） １６ 荷台 １７ 標識 １８ 積込み装置（移送装置） １９，４５ 水平移動機構（水平移動手段） ２７ 昇降機構（昇降手段） ３１ 旋回機構（回転手段） ３３，６１ 把持機構（把持手段） ３４，６２ 懸垂体 ３５，６３ クランプアーム ３６，６５ エアシリンダ（シリンダ装置） ３７，６４ クランプ駆動機構 ３８，６６ クランプガイド ３９，６７ ガイド板 ４０，６８ ローラ ４２ 標識検索器（位置検出手段） ４４ 積み出し装置（移送装置）

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 圧力容器としてのボンベを上方から着脱
   可能に把持する把持手段と、該把持手段を上，下に昇降
   させる昇降手段と、前記把持手段を水平方向に移動させ
   る水平移動手段とからなるボンベの移送装置において、 前記把持手段は、前記昇降手段により昇降可能に吊下さ
   れた懸垂体と、上端側が該懸垂体に揺動可能に連結され
   下端側が前記ボンベの外周側に向けて進退する把持部と
   なった複数のクランプアームと、常時は該各クランプア
   ームの把持部を前記ボンベから離間させ、作動時には該
   各クランプアームの各把持部で前記ボンベの外周面を把
   持すべく該各クランプアームを駆動するクランプ駆動機
   構とから構成してなるボンベの移送装置。
2. 【請求項２】 複数のボンベを該各ボンベの上方から一
   括して着脱可能に把持する把持手段と、該把持手段を
   上，下に昇降させる昇降手段と、前記把持手段を前，
   後、左，右へと水平方向に移動させる水平移動手段と、
   前記把持手段を水平方向に回転させる回転手段と、該回
   転手段を前記水平移動手段、昇降手段および把持手段と
   共に駆動制御し、前記各ボンベを第１の位置から第２の
   位置に一括して移送する移送制御手段とからなり、 前記把持手段は、前記昇降手段により回転手段を介して
   昇降可能でかつ水平方向に回転可能に吊下された懸垂体
   と、上端側が該懸垂体に揺動可能に連結され下端側が前
   記ボンベの外周側に向けて進退する把持部となった複数
   組のクランプアームと、これら各組のクランプアームに
   対応して前記懸垂体にそれぞれ設けられ常時は該各クラ
   ンプアームの把持部を前記各ボンベから離間させ、作動
   時には該各クランプアームの把持部を前記各ボンベの外
   周面に向けて駆動する複数のクランプ駆動機構とから構
   成してなるボンベの移送装置。
3. 【請求項３】 前記各組のクランプアームは、予め決め
   られた方向に列をなして並べられた複数のボンベに対し
   該各ボンベの配列方向に一定間隔をもって配設され、前
   記各クランプ駆動機構は各クランプアームを前記各ボン
   ベの配列方向と直交する方向に駆動し、前記各クランプ
   アームの把持部によって前記各ボンベを配列方向の両側
   から把持させる構成としてなる請求項２に記載のボンベ
   の移送装置。
4. 【請求項４】 前記クランプ駆動機構は、前記懸垂体に
   設けられ外部から圧力流体が給排されることにより上，
   下方向に縮小，伸長するシリンダ装置と、該シリンダ装
   置の下端側に設けられ前記各クランプアームに沿って
   上，下方向に摺動変位することにより該各クランプアー
   ムの把持部を互いに離間，接近させるクランプガイドと
   から構成してなる請求項１，２または３に記載のボンベ
   の移送装置。
5. 【請求項５】 前記クランプガイドは、前記シリンダ装
   置のロッド下端側に取付けられ前記各クランプアームと
   交差するように水平方向に延びたガイド板と、該ガイド
   板にそれぞれ回動可能に設けられ前記各クランプアーム
   に沿って滑動することにより前記各クランプアームの把
   持部を前記ボンベに向け進退させる複数のローラとから
   構成してなる請求項４に記載のボンベの移送装置。
6. 【請求項６】 前記ボンベは上部側外周に全周に亘って
   延びる溶接ビート部を有し、前記各クランプアームの把
   持部は該溶接ビート部の下側で前記ボンベの外周側を把
   持する構成としてなる請求項１，２，３，４または５に
   記載のボンベの移送装置。
7. 【請求項７】 複数のボンベが配置される指定位置と予
   め決められたエリア内の運搬台との間で前記複数のボン
   ベを一括して移送するようにしたボンベの移送装置であ
   って、 前記運搬台の位置を検出するため前記エリア上に設けら
   れた位置検出手段と、前記複数のボンベをその上方から
   一括して着脱可能に把持する把持手段と、該把持手段を
   上，下に昇降させる昇降手段と、前記把持手段を前，
   後、左，右へと水平方向に移動させる水平移動手段と、
   前記把持手段を水平方向に回転させる回転手段と、前記
   位置検出手段からの検出信号に基づいて前記回転手段、
   水平移動手段、昇降手段および把持手段を駆動制御し、
   前記指定位置と運搬台との間で各ボンベを一括して移送
   する移送制御手段とを備え、 前記把持手段は、前記昇降手段により回転手段を介して
   昇降可能でかつ水平方向に回転可能に吊下された懸垂体
   と、上端側が該懸垂体に揺動可能に連結され下端側が前
   記ボンベの外周側に向けて進退する把持部となった複数
   組のクランプアームと、これら各組のクランプアームに
   対応して前記懸垂体にそれぞれ設けられ常時は該各クラ
   ンプアームの把持部を前記各ボンベから離間させ、作動
   時には該各クランプアームの把持部を前記各ボンベの外
   周面に向けて駆動する複数のクランプ駆動機構とから構
   成してなるボンベの移送装置。