JPH10170482A

JPH10170482A - 剥離診断装置

Info

Publication number: JPH10170482A
Application number: JP8330018A
Authority: JP
Inventors: Masahiro Nishimura; 正宏西村; Masaaki Ebihara; 正明海老原; Tatsuo Murayama; 達雄村山
Original assignee: Taisei Corp
Current assignee: Taisei Corp
Priority date: 1996-12-10
Filing date: 1996-12-10
Publication date: 1998-06-26

Abstract

(57)【要約】【課題】ＰＣａ版表面に埋め込まれたタイルに対する剥
離診断を効率よく行うと共に、信頼性の高い診断を行
う。【解決手段】ハンマ等で叩打したときの叩打音に基づき
剥離診断を行う剥離検出センサ１３ａ〜１３ｃが配置さ
れた診断部１３を、Ｘ軸方向走行装置２３及びＹ軸方向
走行装置２４によって、ＰＣａ版５０上でＸ及びＹ軸方
向に移動させる。診断部１３にＸ軸及びＹ軸の位置セン
サ２９ｘ，２９ｙを設け、Ｘ軸及びＹ軸方向の移動量を
パルスカウンタのカウント値により検出し、演算装置２
ａで予め保持しているタイル割り付け情報に基づき例え
ば診断部１３がタイルと目地との境界にあると判定した
とき、Ｘ軸及びＹ軸の位置センサ２９ｘ，２９ｙの検出
信号に基づきタイルと目地との境界を検出しているか否
かを検出し、位置センサ２９ｘ，２９ｙにより境界を検
出していないとき、異常として剥離診断装置を緊急停止
する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、建築物躯体の表面
を覆うタイルや下地モルタル等が、内部で剥離している
か否かを診断する剥離診断装置及び剥離診断方法に関
し、特に、効率よく診断を行うことのできる剥離診断装
置及び剥離診断方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、例えば工場内で制作されるＰＣ版
表面の打ち込みタイルの下地剥離検査の方法としては、
ストックヤードに仮置きされたＰＣ版に対し、例えば作
業員がＰＣ版表面に打ち込まれたタイルを一点ずつ検査
用ハンマで叩き、その反射音を耳で確認することによ
り、タイル裏面の剥離状態を判断する方法等が用いられ
ている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の剥離診断方法では、作業員が膨大な量のタイルにつ
いて一点ずつ検査を行うことになり、この作業は、単純
作業の繰り返しであり、また、検査時の作業員の姿勢が
不安定となることから、作業員の肉体的負担が大きいと
いう問題がある。

【０００４】また、作業員がタイルを叩き、その反射音
により診断を行うようになっているため、タイルを叩く
強さ、或いは反射音による剥離診断基準が作業員毎に異
なることになり、作業員個人の年齢或いは体調等によっ
ても異なり、同一基準での剥離診断を行うことができな
いという問題がある。

【０００５】また、タイル一点ずつ順に検査を行うた
め、一枚のＰＣ版に対する診断が全て終了するまでに
は、長時間を要してしまうという問題がある。これらを
回避するために、本出願人が先に提案した特願平８−３
０５０３９号明細書（未公開）或いは特願平８−３０５
０４０号明細書（未公開）に記載の剥離診断装置等があ
るが、その信頼性、或いは操作性等の点で改良の余地が
あった。

【０００６】そこで、本発明は上記従来の問題点に着目
してなされたものであり、作業員の作業環境を向上し、
作業員の省力を図ると共に、信頼性の高い剥離診断を行
うことの可能な剥離診断装置を提供することを目的とし
ている。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の請求項１に係る剥離診断装置は、剥離診断
部と、当該剥離診断部を一基準面内の任意の位置に移動
させる移動手段と、前記剥離診断部及び前記移動手段を
制御する制御手段と、を備えた剥離診断装置において、
前記制御手段は、予め保持する診断対象の寸法情報に基
づき、指定された診断箇所数に応じて前記診断対象の診
断位置を決定する診断位置決定手段を備えることを特徴
としている。

【０００８】この発明によれば、制御手段によって移動
手段が制御されて剥離診断部が一基準面内の任意の位置
に移動され、また、制御手段によって剥離診断部が制御
されて、剥離診断が行われる。よって、例えばＰＣ版に
タイルが打ち込まれた建築用仕上げ面等の貼着面の剥離
状態を検査する場合等には、移動手段により剥離診断部
がタイル上に順次移動され、剥離診断部が所定の位置に
きたときに作動されてタイルに対する剥離診断が行われ
る。この剥離診断部では、例えばタイルをハンマ等で叩
いてその叩打音を集音し、叩打音の減衰特性に基づいて
診断を行う。このとき、診断位置決定手段によって、指
定した診断箇所数に応じて、予め保持している診断対象
の寸法情報に基づき診断対象の診断位置が決定され、こ
の指定された診断位置と対向する位置に剥離診断部が制
御手段より移動されて剥離診断が行われる。よって、例
えば診断対象に応じて診断箇所数を設定することによ
り、診断対象の寸法に応じた、指定された診断箇所数に
応じた適切な診断位置が設定され、設定した診断位置で
の剥離診断が行われる。

【０００９】また、本発明の請求項２に係る剥離診断装
置は、剥離診断部と、当該剥離診断部を一基準面内の任
意の位置に移動させる移動手段と、前記剥離診断部及び
前記移動手段を制御する制御手段と、を備えた剥離診断
装置において、診断対象が貼着された貼着面に対する診
断対象の配置状況を検出する配置状況検出手段と、当該
配置状況検出手段の検出配置状況と予め保持する前記診
断対象の配置状況とが一致するか否かにより異常検出を
行う異常検出手段と、を備えることを特徴としている。

【００１０】この発明によれば、制御手段によって移動
手段が制御されて剥離診断部が一基準面内の任意の位置
に移動され、また、制御手段によって剥離診断部が制御
されて、剥離診断が行われる。よって、例えばＰＣ版に
タイルが打ち込まれた建築用仕上げ面等の貼着面の剥離
状態を検査する場合等には、移動手段により剥離診断部
がタイル上に順次移動され、剥離診断部が所定の位置に
きたときに作動されてタイルに対する剥離診断が行われ
る。この剥離診断部では、例えばタイルをハンマ等で叩
いてその叩打音を集音し、叩打音の減衰特性に基づいて
診断を行う。このとき、例えば、配置状況検出手段を前
記剥離診断部に設けることにより、剥離診断部が移動手
段により移動されると共に、配置状況検出手段が移動さ
れてタイル等の診断対象の、ＰＣ版に対する配置状況が
検出され、この配置状況検出手段で検出した配置状況
と、予め保持している診断対象の配置状況とをもとに、
異常検出手段により異常検出が行われる。つまり、予め
保持している配置状況に基づいて剥離診断部を移動させ
た場合、実際に配置状況検出手段で検出した検出配置状
況と、保持している配置状況とは一致するはずである
が、例えば、保持している配置状況と検出配置状況とが
異なる場合には、例えば剥離診断装置で認識しているＰ
Ｃ版とは異なるＰＣ版に対して診断が行われていると認
識し、例えば剥離診断装置を緊急停止させると共にエラ
ー表示を行う等の処理が行われる。配置状況の検出は、
例えば、レーザセンサ等によりタイルと目地との境界を
検出し、検出したときのレーザセンサの位置から境界の
位置を検出する等により、タイルの寸法、目地幅、ＰＣ
版の縁幅、タイルの列或いは行数等が検出される。

【００１１】また、本発明の請求項３に係る剥離診断装
置は、前記配置状況検出手段は、前記貼着面に付設され
た付設部材を検出する付設部材検出手段を備えることを
特徴としている。

【００１２】この発明によれば、付設部材検出手段によ
り、貼着面に付設された付設部材を検出するようにした
から、例えばＰＣ版等の貼着面の端部にサッシ等の付設
部材が付設されている場合には、付設部材検出手段によ
り付設部材が検出されるから、例えば、レーザセンサ等
の付設部材検出手段により、付設部材を検出したとき、
この付設部材が付設されている方向への剥離診断部への
移動を回避することにより、剥離診断部が付設部材に衝
突することが回避される。また、付設部材を検出すると
共に、タイル面よりも突出した障害物をも検出するよう
にすることにより、ＰＣ版上の障害物に剥離診断部が衝
突することが回避される。

【００１３】さらに、本発明の請求項４に係る剥離診断
装置は、前記制御手段は、請求項１記載の診断位置決定
手段を備えることを特徴としている。この発明によれ
ば、予め設定された診断対象の寸法情報に基づき、指定
された診断箇所数に応じて診断対象の診断位置が決定さ
れ、前記剥離診断部が制御手段により、決定された診断
位置と対向する位置に移動され、剥離診断が行われる。
よって、例えば診断対象に応じて診断箇所数を設定する
ことにより、診断対象の大きさに応じた適切な診断位置
が設定され、設定された診断位置での剥離診断が行われ
る。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下に、本発明の実施の形態を説
明する。図１は本発明における剥離診断装置の一例を示
す概略構成図である。

【００１５】この剥離診断装置１００は、診断対象とし
てのタイル打ち込みＰＣａ（ＰｒｅｃａｓｔＣｏｎｃ
ｒｅｔｅ）版５０に対して剥離診断を行う診断装置１
と、この診断装置１を前記ＰＣａ版５０上で移動させて
診断装置１による診断を実行させる制御装置２とから構
成されている。

【００１６】そして、図１に示すように、制御装置２か
らの指令に応じて、基準レール１１間に載置されたＰＣ
ａ版５０上を、例えばハンマ等で叩打したときの叩打音
に基づいて剥離診断を行う診断部１３が搬送機１２内で
Ｘ及びＹ軸方向に移動するようになっているが、搬送機
１２全体が基準レール１１上をＸ軸方向に移動するよう
になっているから、診断部１３は前記ＰＣａ版５０上で
Ｘ及びＹ軸方向に移動することが可能になっている。そ
して、診断部１３がＰＣａ版５０上の所定位置にきたと
きに、診断部１３においてＰＣａ版５０に対する剥離診
断を実行することにより、ＰＣａ版５０上の所定の位置
における剥離診断が行われるようになっている。この診
断結果は例えば制御装置２に送信されて、制御装置２で
診断結果を一括管理するようになっている。

【００１７】なお、前記Ｘ軸方向は、前記基準レール１
１と平行な方向であり、前記Ｙ軸方向は、前記Ｘ軸方向
と直交する方向である。前記搬送機１２は、図２に示す
平面図，図３に示す側面図，図４に示す正面図のよう
に、前記基準レール１１上を走行するための車輪２１が
取り付けられた、直方体状の外フレーム２２Ａと、この
外フレーム２２Ａの四隅に形成された支持部材２２ａ〜
２２ｄにより支持される内フレーム２２Ｂと、内フレー
ム２２Ｂの長手方向両端部付近に内フレーム２２Ｂの長
手方向と直交する方向に配設された一対のＸ軸方向走行
装置２３と、このＸ軸方向走行装置２３にその両端が固
定され、Ｘ軸方向と直交するように配置されたＹ軸方向
走行装置２４とから構成され、Ｙ軸方向走行装置２４に
前記診断部１３が取り付けられている。

【００１８】前記Ｘ軸方向走行装置２３のそれぞれは、
Ｘ軸ガイドレール２３ａと、このＸ軸ガイドレール２３
ａと平行に配設された無端状のＸ軸ベルト２３ｂと、Ｘ
軸ベルト２３ｂを回転駆動するＸ軸モータ２３ｃとから
構成され、このＸ軸ガイドレール２３ａが前記内フレー
ム２２Ｂの短辺をそれぞれ形成している。同様に、前記
Ｙ軸方向走行装置２４は、Ｙ軸ガイドレール２４ａと、
このＹ軸ガイドレール２４ａと平行に配設された無端状
のＹ軸ベルト２４ｂと、Ｙ軸ベルト２４ｂを回転駆動す
るＹ軸モータ２４ｃとから構成されている。

【００１９】前記各Ｘ軸ベルト２３ｂは、それぞれ両端
がベルトプーリにかけ渡されていて、その下側のベルト
にＹ軸ガイドレール２４ａの両端上部がそれぞれ固定さ
れている。そして、Ｘ軸ベルト２３ｂがＸ軸モータ２３
ｃによって回転駆動されることにより、そのＸ軸ベルト
２３ｂに端部が固定されたＹ軸ガイドレール２４ａがＸ
軸方向に移動する。このとき、Ｙ軸ガイドレール２４ａ
の両端部に固定されたＸ軸ガイドローラ２３ｄが、Ｙ軸
ガイドレール２４ａの移動に伴ってＸ軸ガイドレール２
３ａ上を転動するようになっているから、Ｙ軸ガイドレ
ール２４ａはＸ軸ガイドレール２３ａと直交する方向、
つまり、内フレーム２２Ｂの長手方向と直交する方向に
スムーズに移動することができるようになっている。

【００２０】前記Ｙ軸ベルト２４ｂは、両端がベルトプ
ーリにかけ渡されていて、これに前記診断部１３が下向
きに固定されている。したがって、Ｙ軸ベルト２４ｂ
が、Ｙ軸ガイドレール２４ａの適所に配設されたガイド
ローラ２４ｄにより、たるみが生じないように案内され
ながらＹ軸モータ２４ｃにより駆動されると、Ｙ軸ベル
ト２４ｂに固定された診断部１３がＹ軸ガイドレール２
４ａに案内されて移動し、すなわち、診断部１３が内フ
レーム２２Ｂの長手方向に移動するようになっている。
よって、Ｘ軸モータ２３ｃ及びＹ軸モータ２４ｃを駆動
制御することにより、Ｙ軸方向走行装置２４の可動範囲
及び診断部１３の可動範囲で決定される範囲内で、診断
部１３がＸ軸及びＹ軸方向に移動できるようになってい
る。

【００２１】前記外フレーム２２Ａの四隅には、外フレ
ーム２２Ａの高さを調整する高さ調整ハンドル２５が取
り付けられ、また、内フレーム２２Ｂの適所には、高さ
調整ハンドル２５での高さ調整時の指標となる搬機セッ
ト指標２６が固定されている。そして、搬機セット指標
２６と内フレーム２２Ｂの下方に載置されたＰＣａ版５
０との相対位置関係に基づいて高さ調整ハンドル２５を
調整することにより、外フレーム２２Ａを支持する脚の
長さが変わり、外フレーム２２Ａが上下動することによ
って診断部１３とＰＣａ版５０との間の距離が調整さ
れ、調整部１３と剥離診断対象のタイルとの間が適切な
距離に調整できるようになっている。

【００２２】また、外フレーム２２Ａの適所には、コン
トロールボックス２８が取り付けられている。このコン
トロールボックス２８には、診断開始スイッチ、原点復
帰スイッチ等のスイッチが設けられ、これらスイッチを
押下することにより、その指令信号が制御装置２に伝達
されるようになっている。

【００２３】そして、Ｙ軸ガイドレール２４ａの適所に
は、ＰＣａ版５０の長手方向、つまりＸ軸方向のタイル
の目地位置を検出するＸ軸位置センサ２９ｘが取り付け
られ、診断部１３の適所には、ＰＣａ版５０のＹ軸方向
のタイルの目地位置を検出するＹ軸位置センサ２９ｙが
取り付けられている。これらＸ軸及びＹ軸位置センサ２
９ｘ及び２９ｙは、例えば、レーザセンサ等で構成さ
れ、レーザの反射光に基づいて、ＰＣａ版５０の目地位
置或いはＰＣａ版５０の有無等を検出するようになって
いる。また、Ｘ軸ガイドレール２３ａ及びＹ軸ガイドレ
ール２４ａの適所には、例えばＸ軸ベルト２３ｂ，Ｙ軸
ベルト２４ｂの移動量、つまり、診断部１３のＸ軸方向
及びＹ軸方向の移動量に応じてカウントアップする図示
しないパルスカウンタが、それぞれ取り付けられてい
る。

【００２４】さらに、例えば診断部１３，或いは，Ｘ軸
又はＹ軸ガイドレール２３ａ，２３ｂ等の適所には、例
えば、予めＰＣａ版５０の長辺の一方に取り付けられた
突起物等、Ｙ軸方向の進行方向前方の障害物を検出す
る、例えばレーザセンサ等で構成された図示しない端部
検出センサが取り付けられている。そして、これらＸ軸
及びＹ軸の位置センサ２９ｘ，２９ｙ及び端部検出セン
サの検出信号，各パルスカウンタのカウント値はそれぞ
れ制御装置２に供給されるようになっている。

【００２５】また、前記外フレーム２２Ａ及び内フレー
ム２２Ｂの適所には、前記診断装置１と前記制御装置２
との間を接続するケーブルを支持する、例えば可撓式の
Ｘ軸ケーブルラック３０ｘ及びＹ軸ケーブルラック３０
ｙが取り付けられ、ケーブルが、診断部１３或いは、Ｙ
軸方向走行装置２４の走行を妨害しないようになってい
る。

【００２６】前記内フレーム２２Ｂは、前記支持部材２
２ａ〜２２ｄにより外フレーム２２Ａ上に支持され、さ
らに、支持部材２２ａと内フレーム２２Ｂとがピン等で
結合されている。この支持部材２２ａと隣接する支持部
材２２ｄで支持される内フレーム２２Ｂ部分には、外フ
レーム２２Ａと内フレーム２２Ｂとの間の距離を調整す
るＹ軸ガイドレール調整用ハンドル２７が取り付けら
れ、このＹ軸ガイドレール調整用ハンドル２７を操作す
ることにより、支持部材２２ｄ部分における外フレーム
２２Ａと内フレーム２２Ｂとの間の距離が変化し、これ
に伴い前記ピン結合されたヒンジ部２２ｓを支点とし
て、外フレーム２２Ａに対して内フレーム２２Ｂが回動
し、外フレーム２２Ａの長手方向と内フレーム２２Ｂの
長手方向つまりＹ軸ガイドレール２４ａとの間の角度を
微調整できるようになっている。

【００２７】なお、このＹ軸ガイドレール調整用ハンド
ル２７と内フレーム２２Ｂとは、例えばユニバーサルジ
ョイント等を介して結合され、外フレーム２２Ａに対し
て内フレーム２２Ｂが回動することに伴う、Ｙ軸ガイド
レール調整用ハンドル２７のハンドル軸と内フレーム２
２Ｂのナット部とのＹ軸方向のずれを吸収するようにな
っている。

【００２８】前記診断部１３は、例えば、特公平６−６
８４８６号公報に記載の建築物仕上げ面の剥離診断方法
を用いて構成され、健全タイルを叩打したときの打音波
形信号と、剥離タイルを叩打したときの打音波形信号と
では、減衰特性が異なることからその減衰特性をもとに
剥離タイルであるか否かを診断するようにしている。こ
の診断部１３は、同一構成の例えば３基の打撃センサ１
３ａ，１３ｂ，１３ｃから構成されている。

【００２９】各打撃センサ１３ａ〜１３ｃはそれぞれ、
発信部と受信部とから構成され、発信部は、タイルの仕
上げ面を叩く叩打ハンマと、この叩打ハンマを駆動する
と共に前記受信部での受信のタイミングを調整する調整
回路等とから構成される。また、受信部は、前記調整回
路からの指令に応じて仕上げ面を叩打した時の反響音を
集音して電気信号に変換するマイクロフォンと、その電
気信号に対して、増幅処理，フィルタ処理等の所定の処
理を行う信号処理回路と、信号処理回路から出力される
時系列信号の最高レベル値（最大振幅値）又は積分値を
取り、基準値と比較して剥離の有無を判断する判断回路
等とから構成される。

【００３０】前記各打撃センサ１３ａ〜１３ｃは、前記
制御装置２からハンマトリガ信号を受信すると、発信部
が作動して叩打ハンマを駆動する。また、前記受信部が
作動し、叩打ハンマがタイルを叩打したときの反響音を
集音し、その反響音に対して所定の処理を行った後の打
音波形信号と、制御装置２から予め通知された診断対象
のＰＣａ版５０に対応した健全タイルの打音波形信号と
を比較し、健全タイルの減衰特性と一致するか否かによ
り、剥離タイルであるか否かを診断し、その診断結果を
前記制御装置２に通知する。

【００３１】そして、診断部１３ではＰＣａ版５０に対
して例えばＸ軸方向に配列されたタイル列毎に順に診断
を行うものとすると（以後、この方向を診断方向とい
う。）、各打撃センサ１３ａ〜１３ｃは、図５に示すよ
うに、診断方向、この場合Ｘ軸方向に、所定間隔Ｍ_Xず
つずれた位置に、右側から順に打撃センサ１３ａ，１３
ｂ，１３ｃの順に配置される。また、Ｙ軸方向には、Ｐ
Ｃａ版５０に貼着されたタイルの叩打位置をＹ軸方向の
中央を通るＸ軸方向に平行な直線上の位置とすると、タ
イル一つ挟んで隣合うＹ軸方向のタイルの中央部間の距
離Ｍ_Yだけずれた位置に配置されている。

【００３２】前記所定間隔Ｍ_Xは、診断部１３の診断方
向への移動速度Ｖと、制御装置２での打撃センサ１３ａ
〜１３ｃからの診断結果に対し所定の処理を実行するの
に要する処理時間ｔとで決定される次式（１）を満足す
る値であり、且つ、次式（２）を満足する値である。な
お、式（２）中のｈはタイル上の叩打位置間の診断方向
の距離ｈ₁と診断方向に隣接するタイルの叩打位置間の
診断方向の距離ｈ₂との何れか短い方である。例えば図
５に示すように、一枚のタイルについて２箇所を診断す
る場合には、タイル上の診断位置Ｈ₁及びＨ₂との間の
診断方向の距離がｈ₁となり、診断方向に隣接するタイ
ルのうちのタイルＴ（１，１）の診断位置Ｈ₂とタイル
Ｔ（２，１）の診断位置Ｈ₁との間の距離がｈ₂とな
る。

【００３３】Ｍ_X＝Ｖ×ｔ ……（１）ｈ＞Ｍ_X ……（２）前記制御装置２は、図６に示すように、少なくともパー
ソナルコンピュータ等の演算装置２ａと、キーボード等
の入力装置２ｂと、ＣＲＴディスプレイ等の表示装置２
ｃと、プリンタ等の出力装置２ｄと、フレキシブルディ
スク，コンパクトディスク，ハードディスク等の記憶装
置２ｅと、前記のＸ軸及びＹ軸のモータ２３ｃ及び２４
ｃを駆動するＸ軸用駆動部２ｆ及びＹ軸用駆動部２ｇと
から構成されている。そして、これらは台車等に載置さ
れた筐体内に収められ、搬送機１２の移動と共に移動で
きるようになっている。

【００３４】前記記憶装置２ｅには、診断処理及び診断
結果の管理処理等を実行する所定の処理プログラム等が
格納されている。また、図７に示すように、ＰＣａ版の
板寸法（Ｘ軸方向ａ_X，Ｙ軸方向ａ_Y），ＰＣａ版に配
列されたタイルの列数Ｌ及び行数Ｉ，目地幅（Ｘ軸方向
ｃ_X，Ｙ軸方向ｃ_Y），端部寸法（左端ｄ₁，右端
ｄ ₂，上端ｄ₃，下端ｄ₄），タイルの寸法（Ｘ軸方向
Ｅ_X，Ｙ軸方向Ｅ_Y），タイルの向き（ＰＣａ版の長手
方向を横として、横貼り，縦貼り）、及び図８に示す端
部の状況（端部寸法ｄ_n（ｎ＝１〜４），コンクリート
打放し，サッシ等の付設部材等）等からなるタイル割り
付け情報がＰＣａ版の版種を特定するコード毎に形成さ
れて格納されると共に、ＰＣａ版の種類毎の健全タイル
の打音波形信号等、剥離タイルの診断基準等がデータベ
ースとして記憶されている。

【００３５】前記演算装置２ａは、Ｘ軸位置センサ２９
ｘ，Ｙ軸位置センサ２９ｙ，端部検出センサ３１からの
検出信号、Ｘ軸パルスカウンタのカウント値，Ｙ軸パル
スカウンタのカウント値等を入力し、これら信号をもと
に、診断部１３の現在位置を認識する。そして、Ｘ軸モ
ータ２３ｃ及びＹ軸モータ２４ｃの駆動制御信号を形成
し、これをＸ軸用駆動部２ｆ及びＹ軸用駆動部２ｇを介
して、Ｘ軸モータ２３ｃ及びＹ軸モータ２４ｃに供給
し、これらモータを駆動制御する。また、コントロール
ボックス２８からの指令信号を入力し、これに基づき所
定の処理を実行する。また、端部検出センサ３１からの
検出信号に基づいて、診断部１３が障害物に衝突する危
険性があるときには、例えばＸ及びＹ軸モータ２３ｃ，
２４ｃを停止させると共に、警報音等を発生して異常を
外部に通知する。また、端部検出センサ３１の検出信号
及びＸ軸及びＹ軸位置センサ２９ｘ，２９ｙの検出信号
に基づき端部の状況を検出し、タイル割り付け情報とし
て保持する端部の状況と一致しない場合には異常通知を
行う。

【００３６】そして、演算装置２ａでは、作業員の入力
装置２ｂでの初期設定操作により、診断対象のＰＣａ版
の種類等、所定の項目が指定されると、これに対応する
ＰＣａ版のサイズ或いはタイル割り付け情報、健全タイ
ルの打音波形信号等を、前記記憶装置２ｅに格納された
データベースから読み出す等、所定の初期設定処理を行
う。また、入力装置２ｂでの初期設定操作により、一枚
のタイルに対して診断を行う数である叩打数Ｒが指定さ
れると、タイル割り付け情報からタイル一枚の診断方向
の長さＥ（Ｅ＝Ｅ_X，Ｅ_Y）を求め、求めた長さＥと叩
打数Ｒとをもとに、次式（３）に基づき、タイル上での
ｍ点目の叩打位置をタイル端部からの距離Ｈを求め（診
断位置決定手段）、所定の記憶領域に格納する。また、
検出した叩打位置に基づく、前記叩打位置間の距離ｈ₁
又はｈ₂が前記（２）式を満足するかどうかを判定し、
満足しない場合には、叩打数の設定値エラーとして例え
ば表示装置にメッセージを表示する等を行い、オペレー
タに通知する。

【００３７】Ｈ＝｛（２ｍ−１）／２Ｒ｝×Ｅ ……（３）例えば、叩打数Ｒ＝２である場合には、１点目の叩打位置Ｈ₁は、Ｈ₁＝（１／４）×Ｅ２点目の叩打位置Ｈ₂は、Ｈ₂＝（３／４）×Ｅとなることから、図５に示すように、タイルの左端から
右端の方向に診断を行うものとすると、タイルの左端か
ら右端の方向にＥ_X／４の位置が叩打位置Ｈ₁となり、
タイルの左端から３Ｅ_X／４の位置が叩打位置Ｈ₂とな
る。

【００３８】同様に、例えば、叩打数Ｒ＝３である場合
には、叩打位置Ｈ₁，Ｈ₂，Ｈ₃は、それぞれ，（１／
６）×Ｅ，（１／２）×Ｅ，（５／６）×Ｅとなるか
ら、図５においてタイルの左端から右端の方向に（１／
６）×Ｅ_X，（１／２）×Ｅ_X，（５／６）×Ｅ_Xの位
置がそれぞれ叩打位置として設定される。

【００３９】また、演算装置２ａでは、Ｘ軸位置センサ
２９ｘ，Ｙ軸位置センサ２９ｙからの検出信号，Ｘ軸及
びＹ軸のパルスカウンタのカウント値をもとにＸ軸モー
タ２３ｃ及びＹ軸モータ２４ｃを駆動制御し、所定位置
にきたときに、剥離診断センサを起動させる剥離診断処
理を実行し、Ｘ軸位置センサ２９ｘ，Ｙ軸位置センサ２
９ｙからの検出信号，Ｘ軸及びＹ軸のパルスカウンタの
カウント値をもとにＸ軸モータ２３ｃ及びＹ軸モータ２
４ｃを駆動制御し、診断部１３を予め設定した診断部の
原点位置、例えば図９に示すように、診断部１３の内フ
レーム２２Ｂ内で移動可能な範囲つまり、診断可能な範
囲ＡＲ内の最上左端部ＡＲ₀に移動させる。

【００４０】次いで、コントロールボックス２８での操
作等により作業員によって診断開始が指示されると、演
算装置２ａでは、Ｘ軸位置センサ２９ｘ，Ｙ軸位置セン
サ２９ｙからの検出信号に基づいて、Ｘ軸モータ２３ｃ
及びＹ軸モータ２４ｃを駆動し、診断対象のＰＣａ版５
０を、診断部１３が内フレーム２２Ｂ内で移動可能な範
囲に応じて、複数の範囲に分割した診断範囲ＡＡ_N（Ｎ
＝１〜４）内の最左上端のタイル等、予め設定したＰＣ
ａ版５０上の最初に診断を行うタイルを検出する。そし
て、このタイルのＹ軸方向の中央部を通るＸ軸方向に平
行な直線の左端つまり、タイルの左端の辺の中央部等、
所定の診断開始位置Ｐ_Sと打撃センサ１３ａとが対向す
る位置に、診断部１３を移動する。

【００４１】このとき、各打撃センサ１３ａ〜１３ｃは
Ｙ軸方向に所定量Ｍ_Yの間隔をあけて診断部１３に配置
されているから、診断開始位置Ｐ_Sを基点として診断部
１３を診断方向、つまりＸ軸方向に移動すると、図１０
に示すように各打撃センサ１３ａ〜１３ｃはそれぞれ
１，３，５列目のタイル上を移動することになる。次い
で、図１０において左から右へ診断部１３を移動させる
Ｘ軸方向への往の診断が終了したとき、診断部１３を一
列分だけＹ軸方向に移動させ、今度は診断部１３を右か
ら左へと移動させる復の診断を行う。これにより、診断
部１３をＸ軸方向に往復移動することによって、往の診
断と復の診断とでＹ軸方向に６列分の診断を行うように
なっている。つまり、診断部１３をＸ軸方向に往復移動
させ、往の診断時のタイル列群Ｑ_Rと復の診断時のタイ
ル列群Ｑ_Lとからなる打撃センサ数の２倍のタイル列か
らなる診断群Ｑの単位で診断を行うようにしている。

【００４２】そして、Ｘ軸方向に診断部１３を例えば定
速移動させ、各種センサの検出値に基づき各打撃センサ
１３ａ〜１３ｃがそれぞれ対応するタイル列の所定の叩
打位置上にきたことを検出したとき、対応する打撃セン
サの発信部に対してハンマトリガ信号を送信し、これに
対応する打撃センサからの診断結果を入力し、打撃セン
サと診断部１３の現在位置とから特定される診断を行っ
たタイルと叩打位置と入力した診断結果とを対応させて
所定の記憶領域に格納する。

【００４３】このとき、診断部１３をＸ軸方向に移動さ
せる場合に、例えば図１０に示すように、Ｙ軸方向のタ
イル列数Ｌが打撃センサの数の２倍の数（この場合６）
で割り切れない場合には、Ｘ軸方向に診断部１３を往復
移動させた場合、診断対象物のタイル列上を移動しない
打撃センサが存在する。このような打撃センサについて
は、作動させないようになっている。

【００４４】また、演算装置２ａでは、上述の剥離診断
処理を実行すると共に、監視処理を例えば所定時間毎の
割り込み処理等によって実行し、予め保持しているタイ
ル割り付け情報と、Ｘ軸位置センサ２９ｘ，Ｙ軸位置セ
ンサ２９ｙからの検出信号，Ｘ軸及びＹ軸のパルスカウ
ンタのカウント値をもとに検出した各タイルの割り付け
位置，或いは端部の状況等を比較し、これらが一致しな
いとき、剥離診断装置の異常として、Ｘ軸モータ２３ｃ
及びＹ軸モータ２４ｃを駆動停止し、診断部１３での剥
離診断を停止させて剥離診断装置を緊急停止すると共
に、表示装置にエラーメッセージを表示する等の処理を
行う。

【００４５】ここで、診断部１３が剥離診断部に対応
し、Ｘ軸方向走行装置２３及びＹ軸方向走行装置２４が
移動手段に対応し、制御装置２が制御手段に対応し、タ
イルの寸法Ｅ_X，Ｅ_Yが寸法情報に対応し、叩打数Ｒが
診断箇所数に対応し、叩打位置Ｈ₁，Ｈ₂が診断位置に
対応し、端部検出センサ３１が付設部材検出手段に対応
している。

【００４６】次に、上記実施の形態の動作を説明する。
作業員は、まず、クレーン等で、診断対象のＰＣａ版５
０を基準レール１１間に配置し、このとき、ＰＣａ版５
０の長手方向と基準レール１１とが平行となるように配
置する。次に、例えば図９に示すように、ＰＣａ版５０
に予め設定した基準位置ＰＰと、外フレーム２２Ａに設
定した基準位置ＰＰ′とが一致する位置に、搬送機１２
を押すなどによって移動させ、車輪２１をストッパ等で
固定する。この場合、まず、診断範囲ＡＡ₁に対する剥
離診断を行うから、基準位置ＰＰ ₁とＰＰ′とを一致さ
せる。さらに、Ｙ軸ガイドレール調整用ハンドル２７を
操作して、ＰＣａ版５０の長辺とＸ軸ガイドレール２３
ａとが平行となり、また、ＰＣａ版５０の短辺とＹ軸ガ
イドレール２４ａとが平行となるように微調整を行う。

【００４７】また、高さ調整ハンドル２５を操作して、
打撃センサ１３ａ〜１３ｃによる剥離診断が可能な位置
まで、例えば搬機セット指標２６に基づいて外フレーム
２２Ａの高さを調整し、また、ＰＣａ版５０に対して内
フレーム２２Ｂが平行となるように調整を行う。このと
き、診断部１３が診断部１３の原点位置ＡＲ₀に復帰し
ていない場合には、コントロールボックス２８で原点復
帰スイッチを押下する。これにより、制御装置２では、
各種センサからの検出値をもとに、Ｘ軸モータ２３ｃ及
びＹ軸モータ２４ｃを駆動して、診断部１３を原点位置
ＡＲ₀に復帰させる。

【００４８】続いて作業員が制御装置２の入力装置２ｂ
において、診断対象のＰＣａ版５０の種類等所定の項目
を設定すると、制御装置２では、その記憶装置２ｅに予
め保持しているデータベースから、指定されたＰＣａ版
の種類に応じた、サイズ、或いは、タイル割り付け情報
等を読み出す。そして、指定されたＰＣａ版に対応する
健全タイルの打音波形信号を診断部１３の受信部に通知
する。また、タイル割り付け情報から、診断方向と直交
する方向、この場合Ｙ軸方向のタイル列数Ｌを検出す
る。そして、タイル列数Ｌを打撃センサ数の２倍、この
場合６で割った商を診断部１３の往復移動回数つまり診
断群Ｑの数とし、その余りを最終診断群Ｑ _LASTに含まれ
るタイル列数として認識する。

【００４９】また、入力装置２ｂにおいて、叩打数Ｒが
指定されると、前記（３）式に基づいて叩打位置Ｈ_Nを
決定し、これを所定の記憶領域に格納する。そして、こ
れら所定の初期設定処理が終了し、作業員のコントロー
ルボックス２８での操作、或いは、入力装置２ｂでの操
作等により診断開始が指示されると、制御装置２では、
図１１の剥離診断処理の処理手順を示すフローチャート
に基づき、Ｘ軸及びＹ軸の位置センサ２９ｘ，２９ｙ，
パルスカウンタ等各種センサの検出信号に基づいてＸ軸
モータ２３ｃ及びＹ軸モータ２４ｃを駆動し、診断開始
位置Ｐ_Sに診断部１３を移動する（ステップＳ１）。こ
れは例えば、ＰＣａ版５０の最左上端の角、つまり、基
準位置ＰＰ₁を検出しその位置から検索すること等によ
って、Ｘ軸及びＹ軸の位置センサ２９ｘ，２９ｙの検出
値に基づいてタイルの目地位置を検出し、その目値位置
と予め設定されたタイルの大きさとパルスカウンタのカ
ウント値とをもとに、診断を行うべき最初のタイル、こ
の場合、図９において、最左上端のタイルの左上端を検
出する。そして、このタイルの左端の辺の中央部である
診断開始位置Ｐ_Sと、打撃センサ１３ａの叩打ハンマと
が対向する位置に診断部１３を移動する。

【００５０】次いで、この診断開始位置Ｐ_Sを基点とし
て、診断部１３のＸ軸方向への所定の移動速度Ｖでの移
動を開始する（ステップＳ２）。これによって、各打撃
センサ１３ａ〜１３ｃは、図１０に示すようにそれぞれ
１，３，５列目のタイル列と対向して移動することにな
る。そして、例えば、Ｘ軸位置センサ２９ｘからの検出
信号に基づくタイルの目地位置と、その目地位置からの
パルスカウンタのカウント数とに基づいて、まず、診断
部１３が所定位置、この場合、まず打撃センサ１３ａが
最初の叩打位置、例えば叩打数Ｒ＝２とすると、図５に
おいてＨ₁と対向する位置となったことを検出したとき
（ステップＳ３，４）、例えば診断部１３の位置情報か
ら作動する打撃センサを特定する（ステップＳ４ａ）。
この場合、打撃センサ１３ａを作動センサとして特定
し、最終診断群Ｑ_LASTに対する診断ではないから（ステ
ップＳ４ｂ）、この打撃センサ１３ａに対してハンマト
リガ信号を出力する（ステップＳ５）。

【００５１】このとき、打撃センサ１３ａ〜１３ｃは互
いにＸ軸方向にそれぞれ所定間隔Ｍ _Xだけずれた位置に
配置されているから、図５に×印で示すように、打撃セ
ンサ１３ａがタイルＴ（１，１）の叩打位置Ｈ₁と対向
する位置に到達したとき、打撃センサ１３ｂ，１３ｃは
それぞれ対応するタイルＴ（１，３），Ｔ（１，５）の
叩打位置Ｈ₁と対向する位置に到達していないので、打
撃センサ１３ｂ及び１３ｃは作動しない。

【００５２】打撃センサ１３ａでは、ハンマトリガ信号
を受信すると叩打ハンマを駆動してタイルを叩打し、そ
の反響音を受信部で集音する。そして、集音した反響音
に対して所定の信号処理を行い、この打音波形信号と、
例えば制御装置２から初期設定処理時に通知された診断
対象のＰＣａ版に対応する健全タイルの打音波形信号と
を比較して剥離診断を行い、これら打音波形信号の減衰
特性が一致するか否かにより、剥離タイルであるか否か
を検出し、その診断結果を制御装置２に通知する。制御
装置２では、打撃センサ１３ａから診断結果を受信する
と（ステップＳ６）、打撃センサ１３ａと診断部１３の
現在位置とから、診断したタイルとその診断位置とを特
定し、特定したタイルと叩打位置と診断結果とを対応さ
せて所定の記憶領域に格納する。

【００５３】続いて、診断部１３がさらにＸ軸方向に移
動し、各種センサの検出値に基づいて、打撃センサ１３
ｂがタイルＴ（１，３）の叩打位置Ｈ₁と対向する位置
に到達したことを検出すると（ステップＳ３，４）、打
撃センサ１３ｂに対してハンマトリガ信号を送信する
（ステップＳ４ａ，Ｓ４ｂ，Ｓ５）。打撃センサ１３ｂ
では、前記打撃センサ１３ａと同様にタイルを叩打し、
その反響音に基づいて剥離診断を行い、その診断結果を
制御装置２に送信する。制御装置２では受信した診断結
果とタイル及び叩打位置とを対応させて所定の記憶領域
に格納する（ステップＳ６）。

【００５４】このとき、打撃センサ１３ａ及び１３ｃ
は、図５に○印で示すように、それぞれ叩打位置Ｈ₁と
対向する位置にないから、これら打撃センサ１３ａ，１
３ｃは作動しない。

【００５５】続いて、診断部１３がさらに移動して、打
撃センサ１３ｃがタイルＴ（１，５）の叩打位置Ｈ₁と
対向する位置に到達したことを検出すると（ステップＳ
３，４）、打撃センサ１３ｃに対してハンマトリガ信号
を送信する（ステップＳ４ａ，Ｓ４ｂ，Ｓ５）。打撃セ
ンサ１３ｃでは上記と同様にして剥離診断を行いその診
断結果を制御装置２に送信する。

【００５６】そして、診断部１３がさらに移動し、打撃
センサ１３ａがタイルＴ（１，１）の２番目の叩打位置
Ｈ₂と対向する位置にくると、ハンマトリガ信号を打撃
センサ１３ａに出力し、その診断結果を得る。

【００５７】この操作を繰り返し行い、各打撃センサ１
３ａ〜１３ｃがそれぞれ対応するタイルの所定の叩打位
置Ｈ₁及びＨ₂に到達したことを検出したとき、対応す
る打撃センサに対してハンマトリガ信号を出力し、その
診断結果を得る。

【００５８】そして、予め検出した診断範囲ＡＡ₁内の
Ｘ軸方向のタイルについて剥離診断が終了すると（ステ
ップＳ３）、Ｘ軸方向への診断部１３の定速移動を停止
する（ステップＳ７）。この時点で、図１０において、
１，３，５列目のタイル列からなるタイル列群Ｑ_R1につ
いての診断が終了したことになる。次いで、Ｘ軸方向の
往の診断が終了したので、診断部１３をＹ軸方向に一列
分だけ移動する（ステップＳ８，Ｓ９，Ｓ９ａ）。そし
て、診断部１３のＸ軸方向の移動方向を反転し（ステッ
プＳ１０）、今度は図１０において右から左へと、診断
部１３を移動する（ステップＳ２）。これによって、打
撃センサ１３ａ〜１３ｃは２，４，６列目のタイル列か
らなるタイル列群Ｑ_L1上を移動することになる。

【００５９】そして、上記と同様に、診断部１３がそれ
ぞれ所定位置に到達したときにそれぞれ対応する打撃セ
ンサ１３ａ〜１３ｃを作動させてタイル列群Ｑ_L1の各タ
イル毎に叩打位置Ｈ₁及びＨ₂での剥離診断を行い、そ
の診断結果を所定の記憶領域に格納する。診断範囲ＡＡ
₁内のＸ軸方向の所定のタイルについて診断が終了する
と、この時点では、タイル列群Ｑ_R1及びＱ_L1からなる１
番目の診断群Ｑ₁に対しての診断が終了したことにな
る。

【００６０】次に、２番目の診断群Ｑ₂に対しての診断
を行うから、今度は、診断部１３をＹ軸方向に６列分移
動させ（ステップＳ８）、図１０において左から右へと
診断部１３を移動させ、所定位置で剥離診断を実行す
る。これによって、各打撃センサ１３ａ〜１３ｃは７，
９，１１列目のタイル列群Ｑ_R2上を移動することにな
る。タイル列群Ｑ_R2の所定のタイルについて診断が終了
すると、上記と同様に、診断部１３をＹ軸方向に一列分
移動させ、８，１０，１２列目のタイル列群Ｑ_L2上を移
動させて診断を行う。これにより、２番目の診断群Ｑ₂
に対する診断が終了する。

【００６１】同様にして各診断群に対する診断を行い、
図１０において、診断群Ｑ_m-1についての診断が終了す
ると、Ｙ軸方向に６列分移動する（ステップＳ８）。そ
して、例えば、初期設定処理時に検出した診断群Ｑの数
と、Ｙ軸方向に６列分移動する毎にカウントする等によ
って検出した診断を行った診断群の数と等から、次の診
断群Ｑ_mが最終診断群Ｑ_LASTであることを検出すると
（ステップＳ９ａ）、最終フラグＦをＦ＝１に設定し
（ステップＳ９ｂ）、Ｘ軸方向の移動方向を反転して
（ステップＳ１０）、診断部１３の定速移動を開始す
る。

【００６２】これによって、診断部１３はタイル列群Ｑ
_Rm上を移動する。そして、診断部１３が所定位置にきた
ときに（ステップＳ４）、まず最初に叩打位置Ｈ₁上に
到達するのは打撃センサ１３ａであるからこれを作動セ
ンサとして選択し（ステップＳ４ａ）、最終フラグはＦ
＝１であるから（ステップＳ４ｂ）、ステップＳ４ａで
選択した打撃センサ１３ａが、休止センサであるか否か
を判定する（ステップＳ４ａ）。これは例えば、初期設
定処理時に検出した、最終診断群Ｑ_LASTに含まれるタイ
ル列数に基づいて判断する。この場合、最終診断群Ｑ
_LASTである診断群Ｑ_mには、タイル列Ｋ〜Ｋ＋２の３列
が含まれ、往の診断では、奇数列目のタイル列からなる
タイル列群Ｑ_Rmについての診断を行う。

【００６３】この場合、タイル列群Ｑ_Rmには、タイル列
ＫとＫ＋２の２列が含まれる。よって、打撃センサ１３
ａはタイル列Ｋと対向することになるから、打撃センサ
１３ａは作動させるセンサであるものと判定し、打撃セ
ンサ１３ａに対してハンマトリガ信号を出力し（ステッ
プＳ５）、その診断結果を受信して所定の処理を行う
（ステップＳ６）。

【００６４】次に、診断部１３が所定位置にきたことを
検出すると（ステップＳ４）、次に作動させるのは打撃
センサ１３ｂであるからこれを作動センサとして選択
し、打撃センサ１３ｂが休止センサであるか否かを判定
する（ステップＳ４ａ〜Ｓ４ｃ）。上記と同様に、タイ
ル列群Ｑ_Rmには、Ｋ，Ｋ＋２の２つのタイル列が含まれ
るから、打撃センサ１３ｂは、タイル列Ｋ＋２と対向す
ると判定し、休止センサではないものとしてこれに対し
てハンマトリガ信号を出力し、所定の処理を行う。

【００６５】そして、次に診断部１３が所定位置にきた
ときには（ステップＳ４）、打撃センサ１３ｃを作動さ
せることになるが、タイル列群Ｑ_Rmには、２つのタイル
列しか含まれない。よって、打撃センサ１３ｃと対向す
る位置にタイル列はなく、休止センサであるものと判断
し（ステップＳ４ｃ）、打撃センサ１３ｃに対してハン
マトリガ信号を出力しない。よって、打撃センサ１３ｃ
を作動しない。

【００６６】したがって、図１０において、タイル列群
Ｑ_Rm上で診断部１３を移動させた場合、打撃センサ１３
ａ及び１３ｂはそれぞれタイル列Ｋ，Ｋ＋２と対向する
位置を移動し、これに対して所定の叩打位置Ｈ₁及びＨ
₂において剥離診断を行うが、打撃センサ１３ｃは、対
向するタイル列がないから剥離診断は行わない。

【００６７】そして、Ｘ軸方向右端まで到達すると（ス
テップＳ３）、往の診断を行ったから、Ｙ軸方向に一行
分だけ診断部１３を移動し、復の診断を行う。このと
き、タイル列群Ｑ_Lmには、タイル列Ｋ＋１のみしか含ま
れないから、打撃センサ１３ａのみがＫ＋１列目のタイ
ル列と対向するものと判定し、打撃センサ１３ａのみを
作動し、打撃センサ１３ｂ及び１３ｃについては叩打位
置Ｈ₁及びＨ₂上にきた場合でも作動させない。

【００６８】そして、タイル列群Ｑ_Lmに対しての診断が
終了したとき（ステップＳ３）、診断部１３のＸ軸方向
の移動を停止させて（ステップＳ７）、Ｙ軸方向に移動
させるが、診断範囲ＡＡ₁内のＹ軸方向の所定のタイル
についても診断が終了したから（ステップＳ８，９）、
診断部１３を原点位置ＡＲ₀に復帰させる（ステップＳ
１１）。

【００６９】以上の操作により、ＰＣａ版５０の左端の
診断範囲ＡＡ₁についての剥離診断が行われたことにな
る。このとき、演算装置２ａでは、前記剥離診断処理と
共に、前記診断部１３が基準位置ＰＰ₁に到達した時点
から、例えば所定時間毎の割り込み処理等によって、図
１２のフローチャートに示す監視処理を実行する。すな
わち、Ｘ軸及びＹ軸の位置センサ２９ｘ，２９ｙ，パル
スカウンタのカウント値及び端部検出センサ３１の各種
センサの検出信号を読み込み、所定の記憶領域に格納す
る（ステップＳ２１）。

【００７０】次に、端部検出センサ３１の検出信号をも
とに、例えば障害物の有無等の端部の状況を判別する。
そして、データベースから読み出したタイル割り付け情
報の端部の状況と、端部検出センサ３１の検出信号に基
づく端部の状況とが一致するかを判定する（ステップＳ
２２）。例えば、診断部１３の進行方向に図８（ｃ）に
示すように、サッシ等の付設部材５０ａが取り付けてあ
る場合には、パルスカウンタのカウント値に基づく診断
部１３の現在位置に基づき、診断部１３が端部検出セン
サ３１で付設部材５０ａを検出可能な位置にある否かを
判別し、付設部材５０ａを検出可能な位置にある場合に
は、タイル割り付け情報に基づく診断部１３の現在位置
と付設部材５０ａとの間の距離と、端部検出センサ３１
の検出信号に基づく診断部１３と付設部材５０ａとの間
の距離とが一致するかを検索する。また、診断部１３の
進行方向に付設部材５０ａが取り付けていない場合に
は、端部検出センサ３１の検出信号に基づき診断部１３
の進行方向の障害物がないか否かを検出する。

【００７１】そして、端部検出センサ３１の検出信号
と、タイル割り付け情報の端部状況とが一致しない場合
には、後述の異常処理（ステップＳ２５）を実行する。
一方、端部検出センサ３１の検出信号と、タイル割り付
け情報の端部状況とが一致する場合には、次に、パルス
カウンタのカウント値に基づく診断部１３の現在位置に
基づき、診断部１３が所定の判定位置に到達した否かを
判定する（ステップＳ２３）。例えば、診断部１３が、
タイルが貼着された貼着面とタイルとの境界に到達した
か、或いは、診断部１３がＰＣａ版５０の端部に到達し
たかを、タイル割り付け情報に基づき判定する。

【００７２】そして、タイル割り付け情報とパルスカウ
ンタのカウント値とに基づき、診断部１３が所定の判定
位置に到達していない場合にはそのまま処理を終了す
る。一方、診断部１３が所定の判定位置に到達した場合
には、Ｘ軸及びＹ軸の位置センサ２９ｘ，２９ｙの検出
信号をもとに、診断部１３が所定の判定位置に到達した
か否かを判定する（ステップＳ２４）。すなわち、ステ
ップＳ２３の処理で、診断部がタイルと貼着面との境界
に到達したと判定した場合には、貼着面とタイルとの境
界を、診断部１３が越えたか否かを判定し、ＰＣａ版５
０の端部に到達したと判定した場合には、診断部１３が
ＰＣａ版５０上にあるか否かを判定する。

【００７３】つまり、Ｘ軸及びＹ軸の位置センサ２９
ｘ，２９ｙはそれぞれレーザセンサ等で構成されこれら
位置センサ２９ｘ，２９ｙとこれらと対抗する面との距
離を検出している。よって、例えば貼着面にタイルが突
起して貼着されている場合には、貼着面上にある場合と
タイル上にある場合とでは位置センサ２９ｘ及び２９ｙ
で検出される距離が異なるから、前回検出時の検出信号
と今回検出時の検出信号との差が、貼着面とタイルとの
偏差に応じた所定の範囲内であれば、境界を越えたと判
定し、貼着面とタイルとの偏差に応じた所定の範囲外で
あれば、診断部１３はＰＣａ版５０と対向する位置にな
いと判定する（配置状況検出手段，異常検出手段）。

【００７４】そして、各位置センサ２９ｘ及び２９ｙの
検出信号に基づく診断部１３の位置が所定の判定位置に
到達していることを検出した場合には、タイル割り付け
情報に基づくタイルの割り付けと、実際のタイルの割り
付けとが一致し、演算装置２ａで認識しているＰＣａ版
と実際のＰＣａ版とが一致するものとして処理を終了す
る。一方、各位置センサ２９ｘ及び２９ｙの検出信号に
基づく診断部１３の位置が所定の判定位置に到達してい
ないことを検出した場合には、タイル割り付け情報に基
づくタイルの割り付け状況と、実際のタイルの割り付け
状況とが一致せず、異常であるとして、異常処理を実行
する（ステップＳ２５）。

【００７５】この異常処理では、例えば、Ｘ軸モータ２
３ｃ及びＹ軸モータ２４ｃの駆動を停止すると共に、診
断部１３による剥離診断を停止し、剥離診断装置１００
を緊急停止させる。そして、表示装置にエラーメッセー
ジを表示する等を行い、オペレータに異常を通知する。

【００７６】したがって、図９において、診断部１３が
原点位置ＡＲ₀にある状態から移動され、基準位置ＰＰ
₁に到達した時点で、監視処理が起動される。そして、
診断部１３が診断開始位置Ｐ_Sに移動されると、監視処
理では、パルスカウンタのカウント値に基づき診断部１
３の現在位置を認識する。そして、図７に示すように、
診断部１３が、ＰＣａ版５０の最左上端のタイルＴ
（１，１）のＸ軸方向及びＹ軸方向の貼着面との境界に
到達したとき、つまり、診断部１３がＸ軸方向にｄ ₁，
Ｙ軸方向にｄ₃にそれぞれ移動したとき境界に到達した
と判定する。つまり、各Ｘ軸及びＹ軸の位置センサ２９
ｘ，２９ｙの検出信号に基づき、前回読み込み時の検出
信号と今回読み込み時の検出信号とを比較し、診断部１
３が境界に到達したか否かを判定する。そして、到達し
ていれば正常であると認識し、到達していなければ、演
算装置２ａで認識しているＰＣａ版と実際のＰＣａ版と
は一致せず、異常であるとして剥離診断装置１００を緊
急停止する。

【００７７】そして、診断部１３が診断開始位置Ｐ_Sを
基点として、Ｘ軸方向に移動されると、監視処理では、
例えば、診断開始位置Ｐ_Sから、Ｘ軸方向にタイルのＸ
軸方向の長さＥ_Xだけ移動した位置、つまり、診断部１
３が基準位置ＰＰ₁からＸ軸方向に、ｄ₁＋Ｅ_X移動し
た位置、次に、次のタイルに移行する際の目地とタイル
との境界であるｄ₁＋Ｅ_X＋ｃ_X移動した位置、タイル
と目地との境界であるｄ₁＋Ｅ_X＋ｃ_X＋Ｅ_X移動した
位置、……、の各判定位置においてそれぞれＸ軸及びＹ
軸の位置センサ２９ｘ，２９ｙの検出信号に基づいて判
定を行う。

【００７８】また、例えば、図７において下端部の状況
として、図８（ａ）に示すように、端部寸法ｄ₄が指定
されている場合には、最終診断群Ｑ_Lmについての剥離診
断が終了したとき、例えば診断部１３とＰＣａ版５０と
が対向しなくなる位置まで診断部１３をＹ軸方向にさら
に移動させ、端部寸法ｄ₄をＸ軸及びＹ軸の位置センサ
２９ｘ，２９ｙに基づいて検出し、これとタイル割り付
け情報に基づく距離とが一致するかを判定する。なお、
タイル割り付け情報において、図８（ｃ）に示すよう
に、Ｙ軸方向の一方の端部に付設部材５０ａが取り付け
られている場合には、Ｙ軸方向に移動させずに、そのま
ま逆方向に移動させて、診断部１３が付設部材５０ａと
が衝突することを回避する。

【００７９】また、これと共に、端部検出センサ３１の
検出信号に基づき、端部状況を検出する。例えば図８
（ｃ）に示すように、Ｙ軸方向の一方の端部に付設部材
５０ａが取り付けられている場合には、付設部材５０ａ
との距離を測定するように端部検出センサ３１を配置す
る。そして、端部検出センサ３１の検出信号に基づき端
部状況を検出する。この場合、付設部材５０ａが取り付
けられているから、端部検出センサ３１の検出信号に基
づき、付設部材５０ａの有無を判定し、付設部材５０ａ
を検出した場合には、Ｘ軸及びＹ軸の位置センサ２９
ｘ，２９ｙに基づき認識している現在位置と検出した付
設部材５０ａとの距離と、タイル割り付け情報で認識し
ている現在位置と付設部材５０ａとの距離とを比較し、
これらが一致するか否かを判定する。そして、一致しな
い場合には、異常停止しエラーメッセージを表示する等
の処理を行う。また、例えばタイル割り付け情報では、
コンクリート打放し状態であるのに、端部検出センサ３
１により障害物を検出した場合には、異常処理を行って
異常停止する。

【００８０】上記のようにして診断範囲ＡＡ₁について
の剥離診断が終了すると、次に、診断範囲ＡＡ₂につい
ての剥離診断を行う。まず、搬送機１２を移動させて、
今度はＰＣａ版５０の基準位置ＰＰ₂と、外フレーム２
２Ａの基準位置ＰＰ′とが一致する位置に搬送機１２を
移動させる。そして、前記と同様にＹ軸ガイドレール調
整用ハンドル２７、高さ調整ハンドル２５により調整を
行う。そして、例えばコントロールボックス２８の診断
開始スイッチを再度操作すると、制御装置２ではこれを
受けて（ステップＳ１２，１３）、上記と同様に各種セ
ンサの検出値をもとに、例えば基準位置ＰＰ₂を検出し
この位置から検索する等によって、診断範囲ＡＡ₂にお
ける診断開始位置Ｐ_Sを検出し、この位置に診断部１３
を移動する（ステップＳ１）。そして、診断部１３をＸ
軸方向に定速移動させ、タイル上の所定位置にきたとき
に、対応する打撃センサを作動させて剥離診断を実行す
る。

【００８１】なお、この場合も、上記と同様に監視処理
を行うが、例えば、診断範囲ＡＡ₂以降の診断範囲ＡＡ
_Kについて診断を行う場合には、診断範囲ＡＡ_K-1に属
するタイルとＡＡ_Kに属するタイルとの間の目地幅を監
視するために、例えば、診断開始位置Ｐ_Sに移動させる
ときに、一旦Ｘ軸方向の進行方向を逆転して移動させ、
監視処理において、診断範囲_K-1に属するタイルとＡＡ
_Kに属するタイルとの間の目地幅を確認した後、診断開
始位置Ｐ_Sに移動するなどの処理を行う。

【００８２】そして、最終診断群Ｑ_mに対して診断を行
う場合には、作動させるべき打撃センサであるか否かを
判定し休止センサである場合には作動させない。そし
て、上記と同様にして診断範囲ＡＡ₂内のタイルについ
て全ての処理が終了したら、再度、搬送機１２を移動さ
せ、今度はＰＣａ版５０の基準位置ＰＰ₃と搬送機１２
の基準位置ＰＰ′とを一致させて上記と同様にして診断
範囲ＡＡ₃についても診断を行う。同様に、診断範囲Ａ
Ａ₄についても診断を行う。

【００８３】診断範囲ＡＡ₄については、その診断範囲
ＡＡ₄が、診断部１３での診断可能範囲ＡＲよりも小さ
いが、診断対象のＰＣａ版５０の寸法情報等から、診断
範囲ＡＡ₄におけるＸ軸方向のタイル数を制御装置２で
認識しているから、所定数のタイルについて診断を行っ
たとき、次の行に移行することになる。

【００８４】そして、診断範囲ＡＡ₁〜ＡＡ₄の全ての
タイルについて診断が終了し、例えばコントロールボッ
クス２８において終了指示を行うことにより、制御装置
２では、一枚のＰＣａ版５０に対して剥離診断が終了し
たものとして診断部１３による診断操作を終了し（ステ
ップＳ１２）、所定の記憶領域に格納した診断結果を、
ＰＣａ版５０に対する診断結果として管理し、例えば図
１３に示すように、表示装置２ｃにＰＣａ版５０上のタ
イルの配置図を表示し、異常箇所を点滅表示する等を行
って異常箇所を作業員に明示させると共に、異常箇所の
位置情報、異常箇所数等、ＰＣａ版５０の種類、また、
作業員の氏名、診断日時等所定の情報を表示する。そし
て、これら診断情報をＰＣａ版５０毎にファイルを形成
して記憶装置２ｅに格納すると共に、作業員の指示に応
じて出力装置２ｄに出力し（ステップＳ１４）、処理を
終了する。この際にも、例えば異常箇所には、赤マーク
を付加する等により異常箇所を明示する。

【００８５】したがって、上述のように、作業員は入力
装置２ｂで初期設定を行い、ある診断範囲ＡＡ_Nについ
ての剥離診断が終わったときに、搬送機１２を次の診断
範囲ＡＡ_N+1に移動させるだけでよいから、従来のよう
に、作業員が各タイル一つずつに対して処理を行う必要
がない。よって、作業員の肉体的負担を大幅に軽減する
ことができると共に、タイル一つ当たりに要する診断時
間は短時間ですむから、ＰＣａ版に対する診断時間を大
幅に削減することができる。

【００８６】また、例えば複数の打撃センサをＸ軸方向
に同一となる診断部１３上の位置に配置した場合、複数
の打撃センサは同時に叩打位置上に到達することにな
る。このとき複数の打撃センサを同時に作動させると互
いの反響音が混ざって正確な剥離診断を行うことができ
ないため、時間差を設けて打撃センサを作動させる必要
がある。すなわち、診断部１３を一旦停止させ、順次各
打撃センサを作動させた後、再度診断部１３を移動させ
ることになる。

【００８７】しかしながら、上記実施の形態の場合、打
撃センサ１３ａ〜１３ｃをＸ軸方向に所定間隔Ｍ_Xだけ
ずらして配置しているから、複数の打撃センサが同時に
叩打位置上に到達することはない。よって、診断部１３
を停止させることなく診断を行うことができるから、処
理効率を向上させることができる。また、一度の診断部
１３のＸ軸方向の移動に伴い、複数のタイルについて診
断を行うことができるから、より処理効率を向上させる
ことができる。また、診断部１３を移動することにより
同時に複数の打撃センサを移動させることができるか
ら、制御装置２での打撃センサの移動制御に伴う処理負
荷を軽減することができる。

【００８８】また、このとき、所定間隔Ｍ_Xは、ある打
撃センサで診断を行ってからその診断結果に対して制御
装置２での処理が終了するまでの処理時間ｔの間に、診
断部１３が移動する距離が設定され、また、叩打位置間
隔ｈよりも短い間隔に設定されているから、打撃センサ
を作動させる間隔が処理時間ｔよりも短くなることはな
い。よって、複数の打撃センサによる反響音が混ざりあ
うことはなく、的確な剥離診断を行うことができる。

【００８９】また、最終診断群Ｑ_LASTに対して診断を行
う場合には、診断対象のタイル列がないものについて
は、打撃センサを作動させないようにしたから、例え
ば、診断対象のタイルがないのに打撃センサを作動させ
ることによって本来の反響音とは異なる反響音を集音
し、これに基づき剥離タイルとして誤認識することを防
止することができる。また、作動させる必要のない打撃
センサを作動させるような無駄を省くことができる。

【００９０】また、剥離診断は打撃センサ１３ａ〜１３
ｃにより行うようにしたから、全てのタイルに対して同
一条件で診断を行い、また同一基準で剥離判断を行うこ
とになる。よって、従来のように、作業員の年齢或いは
体調など作業員によって診断条件或いは診断基準等が変
化することがなく、的確な剥離診断を行うことができ
る。

【００９１】また、診断部１３を移動させる際に、Ｘ軸
及びＹ軸の位置センサ２９ｘ，２９ｙの検出信号と、パ
ルスカウンタのカウント値とに基づき、タイルの配置状
況を検出するようにし、演算装置２ａで認識しているタ
イルの配置状況と検出したタイルの配置状況とが異なる
場合には、異常として通知するようにしたから、演算装
置２ａで認識しているＰＣ版とは異なるＰＣ版に対して
診断を行い、誤った剥離診断を行うことを回避すること
ができる。

【００９２】また、Ｘ軸及びＹ軸の位置センサ２９ｘ，
２９ｙを診断部１３に設けたから、Ｘ軸及びＹ軸の位置
センサ２９ｘ，２９ｙを移動させるための機構を新たに
設けることなく、剥離診断を行いながら監視を行うこと
ができる。なお、起動時に診断部１３を移動させてタイ
ルの配置状況を監視するようにしてもよい。

【００９３】また、ＰＣ版の端部の状況をも、検出する
ようにしたから、端部の状況からも異常検出を行うこと
ができると共に、端部検出センサ３１により診断部１３
の進行方向の障害物を検出するようにしているから、診
断部１３が付設部材５０ａに衝突することを確実に回避
することができる。

【００９４】また、タイルの配置状況或いは端部の状況
を検出することができるから、例えばタイルの配置誤
り、或いは付設部材５０ａの配置誤り等を検出すること
も可能である。

【００９５】また、指定した叩打数Ｒに応じて自動的に
適切な叩打位置を設定し、この叩打位置での診断を行う
ようにしたから、例えば、通常のタイルよりもより詳し
く剥離タイルの有無の検査を行う場合等、診断箇所数を
変更するような場合でも、その叩打数を指定するだけ
で、指定した叩打数に応じた診断箇所での診断が行われ
るので、例えばオペレータが診断位置を指定する等の必
要はなく、診断箇所数の変更を容易に行うことができ
る。なお、上記実施の形態では、前記（３）式に基づい
て叩打位置を設定するようにした場合について説明した
が、これに限るものではなく、診断対象の種別或いは診
断対象の寸法等診断対象に応じてそれぞれ適した叩打位
置を設定する演算式を設定しておき、診断対象に応じて
適した演算式を選定するようにしてもよい。

【００９６】また、各タイル毎の剥離診断の結果を、Ｐ
Ｃａ版毎に記憶装置２ｅに格納するようにしたから、タ
イル単位での診断結果を容易に管理することができ、Ｐ
Ｃａ版における異常箇所を点滅表示させる等、明示する
ことにより、作業員に異常箇所を明示することができ
る。よって、作業員にＰＣａ版における異常箇所を容易
に認識させることができ、異常箇所の補修時等迅速に処
理することができる。また、例えば、ＰＣａ版毎の異常
箇所数の把握、或いは、異常箇所の生じやすい箇所の把
握等、複数のＰＣａ版についても、統計的に診断結果を
管理することができ、剥離診断結果を容易に管理するこ
とができると共に、剥離診断結果を有効に活用すること
ができる。

【００９７】また、Ｙ軸ガイドレール調整用ハンドル２
７を操作することによって、外フレーム２２Ａに対する
内フレーム２２Ｂの相対位置関係を調整できるようにし
たから、診断部１３の診断方向とＰＣａ版５０のタイル
の並び方向とを容易に一致させることができる。よっ
て、例えば、図１４に示すように、基準レール１１と平
行な方向とこれと直交する方向とで決まる外フレーム２
２Ａの座標系を（Ｘ_22A，Ｙ_22A）とし、Ｙ軸ガイドレ
ール調整用ハンドル２７での操作量だけ外フレーム２２
Ａの座標系（Ｘ_22A，Ｙ_22A）に対して傾いた内フレー
ム２２Ｂの座標系を（Ｘ_22B，Ｙ_22B）とし、ＰＣａ版
５０の座標系を（Ｘ₅₀，Ｙ₅₀）としたとき、基準レール
１１に対して診断対象のＰＣａ版５０を斜めに載置した
場合には、外フレーム２２Ａと内フレーム２２Ｂとが一
体であるときは、診断部１３は基準レール１１と平行な
方向及びこれと直交する方向に移動するから、診断部１
３の移動方向、つまり内フレーム２２Ｂの座標系（Ｘ
_22B，Ｙ_22B）とＰＣａ版５０の座標系（Ｘ₅₀，Ｙ₅₀）
とが一致しない。よって、各タイルについて同一位置を
叩打することができず、的確な位置の剥離診断を行うこ
とができない。

【００９８】しかしながら、上記実施の形態では、Ｙ軸
ガイドレール調整用ハンドル２７を操作することによっ
て、外フレーム２２Ａに対する内フレーム２２Ｂの相対
位置関係を調整することができるから、内フレーム２２
Ｂの座標系（Ｘ_22B，Ｙ_22B）とＰＣａ版５０の座標系
（Ｘ₅₀，Ｙ₅₀）とを一致させることができ、基準レール
１１に対してＰＣａ版５０を斜めに載置した場合でも、
各タイルに対して同一位置における剥離診断を行うこと
ができる。

【００９９】よって、クレーン等でＰＣａ版５０を載置
するような場合、ＰＣａ版５０を基準レール１１に対し
て平行に載置することはとても手間がかかることである
が、ＰＣａ版５０を基準レール１１間に載置する場合に
それほど精度を要しないから、ＰＣａ版５０の載置を容
易に行うことができ、処理効率を向上させることができ
る。

【０１００】また、Ｘ軸位置センサ２９ｘ及びＹ軸位置
センサ２９ｙを設け、診断開始時には、Ｘ軸位置センサ
２９ｘ及びＹ軸位置センサ２９ｙに基づいて、例えばＰ
Ｃａ版５０の診断範囲ＡＡ_Nのうちの最左上端のタイル
上の所定の位置等、予め設定したＰＣａ版５０上の診断
開始位置Ｐ_Sを検出し、この位置を基点として診断部１
３を移動させるようにしたから、Ｙ軸ガイドレール調整
用ハンドル２７を操作することによって、内フレーム２
２ＢとＰＣａ版５０との相対位置関係がずれた場合、或
いは、ＰＣａ版５０の載置位置等に係わらず、確実に所
定の診断開始位置Ｐ_Sから診断を開始させることができ
る。

【０１０１】特に、Ｙ軸ガイドレール調整用ハンドル２
７を操作して内フレーム２２ＢとＰＣａ版５０とが平行
になるように調整した場合には、搬送機１２を次の診断
範囲に移動させる毎に、内フレーム２２ＢとＰＣａ版５
０の診断開始位置Ｐ_Sとの相対位置関係がずれることに
なるが、Ｘ軸位置センサ２９ｘ及びＹ軸位置センサ２９
ｙに基づき所定の診断開始位置Ｐ_Sを検出することがで
き、容易に診断を開始することができる。

【０１０２】また、搬送機１２は移動可能に形成され、
複数の診断範囲について連続して診断を行うことができ
るから、診断対象のＰＣａ版５０の基準レール１１の方
向の長さに応じて搬送機１２を移動させ、例えば、ＰＣ
ａ版５０が小さく、診断部１３での診断可能範囲ＡＲよ
りも小さい場合には、搬送機１２を一度位置決めするだ
けで剥離診断を行うことができ、また、ＰＣａ版が長い
場合には搬送機１２を複数回移動させることによって、
診断対象のＰＣａ版５０の大きさに係わらず、容易に剥
離診断を行うことができる。

【０１０３】さらに、高さ調整ハンドル２５によって、
外フレーム２２Ａの高さ調整を行うことができるように
なっているから、例えば、搬送機１２を移動させる場合
等には、外フレーム２２Ａを上昇させた後移動させるこ
とによって、例えばＰＣａ版５０と診断部１３とが接触
することを防止することができる。また、ＰＣａ版５０
の載置位置によっては、ＰＣａ版５０と内フレーム２２
Ｂとが平行とならないことがあるが、この場合には、各
高さ調整ハンドル２５を操作することによって、ＰＣａ
版５０と内フレーム２２Ｂとを平行に位置させることが
でき、診断部１３の移動可能面とＰＣａ版５０とが平行
となるように調整することによって、より適切な剥離診
断を行うことができる。

【０１０４】なお、上記実施の形態においては、指定し
た叩打数Ｒに応じた診断箇所での診断を行うようにした
場合について説明したが、例えばタイルのサイズに応じ
た標準的な叩打数をタイル割り付け情報と共に指定して
おき、必要に応じて叩打数Ｒの指定することにより、診
断箇所数を変更するようにしてもよい。

【０１０５】また、上記実施の形態においては、タイル
の配置状況或いは端部の状況をＸ軸及びＹ軸の位置セン
サ或いは端部検出センサの検出信号に基づき検出するよ
うにした場合について説明したが、これに限るものでは
なく、例えばビデオカメラ等を診断部１３に配設し、こ
れにより検出するようにしてもよく、要は、配置状況及
び端部の状況を検出することができればよい。

【０１０６】また、上記実施の形態においては、３基の
打撃センサを診断部１３に設けた場合について説明した
が、これに限らず１つ又はそれ以上の打撃センサを設け
るようにすることも可能である。また、打撃センサを診
断部１３に固定配置した場合について説明したが、例え
ば、診断部１３内でＸ軸及びＹ軸方向に移動可能に配設
し、診断対象のＰＣａ版のタイルの配置状況等診断対象
物に応じてその配置位置を変更するようにすれば、診断
対象物に応じた的確な剥離診断を行うことができる。

【０１０７】また、上記実施の形態においては、打撃セ
ンサ１３ａ〜１３ｃをＹ軸方向にそれぞれタイル一つ分
間をあけて配置するようにしているが、これはタイルに
対して打撃センサ１３ａ〜１３ｃの方が大きく、隣接す
る３つのタイルに対向する位置に３基の打撃センサ１３
ａ〜１３ｃを配設することができないために、このよう
に配置しているものである。よって、例えば、打撃セン
サのＹ軸方向の長さに対してタイルのＹ軸方向の長さが
短い場合には、打撃センサを隣接する３つのタイルと対
向する位置に配置することができる。

【０１０８】また、上記実施の形態においては、診断部
１３を移動させることにより、３基の打撃センサ１３ａ
〜１３ｃを移動させるようにした場合について説明した
が、これに限らず、各打撃センサを個別に移動できるよ
うにし、例えば前記所定間隔Ｍ_Xだけずらして移動させ
る、或いは、所定の時間間隔をあけて打撃センサを作動
させる等、互いの打撃センサによる反響音が混ざり合わ
ないように移動させるようにした場合でも上記と同等の
作用効果を得ることができる。

【０１０９】また、上記実施の形態においては、Ｙ軸ガ
イドレール調整用ハンドル２７を操作することによっ
て、内フレーム２２Ｂを調整するようにした場合につい
て説明したが、例えば、ＰＣａ版５０のＸ軸方向と平行
な辺の端部を検出する、レーザセンサ等からなるセンサ
を診断部１３に設け、これによって、内フレーム２２Ｂ
の座標系（Ｘ_22B，Ｙ_22B）とＰＣａ版５０の座標系
（Ｘ₅₀，Ｙ₅₀）とが一致するか否かを検出し、これに応
じて、外フレーム２２Ａの長辺と内フレーム２２Ｂの長
辺との間の距離を調整することによって、自動的に調整
するようにしてもよい。

【０１１０】同様に、診断部１３とＰＣａ版５０の表面
との間の距離を検出するセンサ等を設け、このセンサの
検出値に基づいて、自動的に外フレーム２２Ａの高さ調
整を行うようにしてもよい。なお、上記実施の形態で
は、外フレーム２２Ａの高さを調整することにより、診
断部１３とＰＣａ版５０との間の距離調整を行うように
しているが、例えば診断部１３とＹ軸ベルト２４ｂとの
間，或いはＸ軸方向走行装置２３とＹ軸方向走行装置２
４との間，外フレーム２２Ａと内フレーム２２Ｂとの間
等、これら間の距離を調整するようにしてもよい。

【０１１１】また、搬送機１２についても、例えば搬送
機１２を基準レール１１に沿って移動させる駆動装置を
搬送機１２に設け、例えば診断可能範囲ＡＲ内のタイル
について診断が終了した時点で、前記駆動装置により搬
送機１２を所定量だけ移動させ、次の、診断対象範囲上
に搬送機１２を移動させるようにし、ＰＣａ版に対する
全ての診断を自動的に行うようにすることも可能であ
る。

【０１１２】また、上記実施の形態においては、搬送機
１２の移動と共に制御装置２を台車等で移動させるよう
にした場合について説明したが、これに限らず、例え
ば、制御装置２をストックヤード外に設け、遠隔操作に
より診断装置１を作動させるようにすることも可能であ
る。

【０１１３】また、上記実施の形態においては、診断部
１３に、特公平６−６８４８６号公報に記載の建築物仕
上げ面の剥離診断方法を適用し、ハンマ等による叩打に
伴うその反響音をもとに、その減衰特性に基づいて、剥
離タイルであるか否かを検出するようにした場合につい
て説明したが、これに限らず、例えば、特公平６−７９
０１７号公報に記載の空隙探査器等を適用し、その叩打
に伴う反響音の音圧に基づき剥離タイルであるか否かを
検出するようにすることもできる。また、叩打式の診断
部に限らず、超音波，赤外線を用いる方法，叩打したと
きに叩打具に生じる反発加速度による方法等、その外の
方法でも適用することができる。

【０１１４】また、上記実施の形態においては、Ｘ軸方
向のタイル毎に順に診断を行うようにした場合について
説明したが、これに限らず、Ｙ軸方向のタイル毎に順に
診断を行うようにしてもよく、タイルの形状、タイルの
配置状況等に応じて診断方向を設定するようにすればよ
り効率よく診断を行うことができる。この場合、各打撃
センサ１３ａ〜１３ｃは、Ｙ軸方向には所定間隔Ｍ_X、
Ｘ軸方向には、タイルのＸ軸方向の長さと叩打位置とで
決定される上記の所定量Ｍ_Yの間隔だけずらして診断部
１３に配置し、また、各診断範囲ＡＡ_NのＸ軸方向のタ
イル数に基づいて診断群Ｑ，休止センサ等を設定すれば
よい。

【０１１５】また、上記実施の形態においては、診断部
１３をＸ軸方向に定速で移動させながら剥離診断を行う
ようにした場合について説明したが、処理効率は低下す
るが、診断部１３をタイル上の所定位置で停止させてか
ら診断を行うようにしてもよく、この場合には、打撃セ
ンサは診断方向に同一位置に配置するようにした方が効
率がよい。また、ＰＣａ版上のタイルについて順に診断
を行うようにした場合について説明したが、これに限る
ものはなく、診断対象物、タイルの配置状況、打撃セン
サの配置位置等に応じて、診断順を設定すればより効率
よく診断を行うことができる。また、全てのタイルにつ
いて診断を行う必要はなく、診断対象物に応じて診断順
或いは診断するタイルを設定することができる。

【０１１６】また、上記実施の形態では診断対象として
タイル打ち込みのＰＣａ版を適用した場合について説明
したが、これに限らず、例えば、タイル以外のものが貼
着さているものでも適用することができ、また、一枚の
貼着物が全面にわたって貼着されている場合でも適用す
ることができる。

【０１１７】また、上記実施の形態では、地面に載置し
た診断対象に対して診断を行う場合について説明した
が、例えば、診断部１３を壁面に沿って移動させるよう
にすれば、壁面にタイル等が貼着されている場合でも診
断を行うことができる。

【０１１８】また、上記実施の形態では、Ｘ軸方向走行
装置２３及びＹ軸方向走行装置２４を駆動制御すること
によって、診断部１３をＰＣａ版上で移動させる場合に
ついて説明したが、これに限らず、例えば、ＰＣａ版上
に、ＸＹ軸方向に自由に移動可能な走行装置を設け、こ
の走行装置に診断部１３を固定することによって、診断
部１３をＰＣａ版上で移動させるようにすることも可能
であり、要は、診断部１３がＰＣａ版上の全面上を移動
することができればよい。

【０１１９】また、上記実施の形態においては、ＰＣａ
版のタイル割り付け情報、或いはサイズ等の情報をデー
タベースとして持っている場合について説明したが、キ
ーボード等の入力装置から作業員が入力するようにして
もよい。

【０１２０】さらに、上記実施の形態においては、診断
部１３において剥離診断を行いその結果だけを制御装置
２に通知するようにした場合について説明したが、これ
に限らず、例えば診断部１３から所定の信号処理を施し
た処理後の信号を制御装置２に送信し、制御装置２側で
診断を行うようにしてもよい。

【０１２１】

【発明の効果】以上説明したように、本発明の請求項１
に係る剥離診断装置によれば、指定された診断箇所数に
応じて、自動的に診断対象の診断位置が決定され、これ
に基づき診断が行われるから、診断箇所数の変更を容易
に行うことができる。

【０１２２】また、本発明の請求項２に係る剥離診断装
置によれば、配置状況検出手段により、診断対象の配置
状況を検出するようにし、配置状況検出手段で検出した
検出配置状況と、予め保持している配置状況とが異なる
場合には、異常として検出するようにしたから、剥離診
断装置で認識している診断対象とは異なる診断対象に対
して診断を行うことを確実に回避することができ、信頼
性を向上させることができる。

【０１２３】また、本発明の請求項３に係る剥離診断装
置によれば、付設部材検出手段により付設部材を検出す
るようにしたから、付設部材に剥離診断部が衝突するこ
とを回避し、剥離診断装置の破損を防止することがで
き、信頼性をより向上させることができる。

【０１２４】さらに、本発明の請求項４に係る剥離診断
装置によれば、指定された診断箇所数に応じた診断位置
での診断が自動的に行われるから、診断箇所数の変更を
容易に行うことができ、剥離診断装置の信頼性を向上さ
せることができると共に、操作性を向上させることがで
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明における剥離診断装置の一例を示す概略
構成図である。

【図２】診断装置１の平面図である。

【図３】診断装置１の側面図である。

【図４】診断装置１の正面図である。

【図５】打撃センサ１３ａ〜１３ｃの配置を説明する説
明図である。

【図６】制御装置２の概略構成を表すブロック図であ
る。

【図７】本発明の動作説明に供する説明図である。

【図８】本発明の動作説明に供する説明図である。

【図９】本発明の動作説明に供する説明図である。

【図１０】本発明の動作説明に供する説明図である。

【図１１】制御装置２での剥離診断処理の処理手順を示
すフローチャートの一例である。

【図１２】制御装置２での監視処理の処理手順を示すフ
ローチャートの一例である。

【図１３】診断結果の表示形態の一例である。

【図１４】本発明の動作説明に供する説明図である。

【符号の説明】１診断装置２制御装置１２搬送機１３診断部１３ａ〜１３ｃ打撃センサ２２Ａ外フレーム２２Ｂ内フレーム２３Ｘ軸方向走行装置２３ａＸ軸ガイドレール２３ｃＸ軸モータ２４Ｙ軸方向走行装置２４ａＹ軸ガイドレール２４ｃＹ軸モータ２５高さ調整ハンドル２７Ｙ軸ガイドレール調整用ハンドル２９ｘＸ軸位置センサ２９ｙＹ軸位置センサ３１端部検出センサ５０ＰＣａ版１００剥離診断装置

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】剥離診断部と、当該剥離診断部を一基準
面内の任意の位置に移動させる移動手段と、前記剥離診
断部及び前記移動手段を制御する制御手段と、を備えた
剥離診断装置において、前記制御手段は、予め保持する
診断対象の寸法情報に基づき、指定された診断箇所数に
応じて前記診断対象の診断位置を決定する診断位置決定
手段を備えることを特徴とする剥離診断装置。
【請求項２】剥離診断部と、当該剥離診断部を一基準
面内の任意の位置に移動させる移動手段と、前記剥離診
断部及び前記移動手段を制御する制御手段と、を備えた
剥離診断装置において、診断対象が貼着された貼着面に
対する診断対象の配置状況を検出する配置状況検出手段
と、当該配置状況検出手段の検出配置状況と予め保持す
る前記診断対象の配置状況とが一致するか否かにより異
常検出を行う異常検出手段と、を備えることを特徴とす
る剥離診断装置。
【請求項３】前記配置状況検出手段は、前記貼着面に
付設された付設部材を検出する付設部材検出手段を備え
ることを特徴とする請求項２記載の剥離診断装置。
【請求項４】前記制御手段は、請求項１記載の診断位
置決定手段を備えることを特徴とする請求項２及び３の
何れかに記載の剥離診断装置。