JPH10175582A - 補助動力付自転車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 不都合を生じることなく乗り心地がよくなる
補助動力付自転車を提供する。 【解決手段】 モータ１５によって補助動力を駆動する
に際し、トルクセンサ４４（Ｄ）によって検出されるペ
ダルの踏力のトルクが上昇方向であるか又は下降方向で
あるかをピーク検出部４６ｆによって判別する。モータ
制御時間変更部４６ｇは、ピーク検出部４６ｆによって
判別されたトルクの上昇方向又は下降方向で、モータ１
５の駆動時間を、トルクセンサ４４（Ｄ）で検出された
人力のトルクに対して遅延させるように制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、運転者の踏力とと
もに電力による補助動力により駆動される補助動力付自
転車に関するものであり、より詳しくは、補助動力付自
転車のコントローラに内蔵されたマップに基づいて補助
動力を算出し及び制御するようにした補助動力付自転車
に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、このような補助動力付自転車で
は、補助動力付自転車の走行速度と自転車のペダルを介
して伝達された踏力（又はこれによって検出されるトル
ク）に応じて設定された補助率で補助動力付自転車に補
助的に動力を伝達している。

【０００３】また、特開平8-244672号公報には、電動機
によって生成された補助駆動力を主駆動力（人力）に対
して遅延して出力することにより、走行が円滑で運転者
の乗り心地がよくなる補助動力付自転車が提案されてい
る。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
ように、単に補助動力付自転車の走行速度と自転車のペ
ダルを介して伝達された踏力（又はこれによって検出さ
れるトルク）に応じて設定された補助率で補助動力付自
転車に補助的に動力を伝達する場合には、補助動力付自
転車の加減速が激しくなり、円滑な走行は望めない。

【０００５】また、上記特開平8-244672号公報に記載さ
れたような補助動力付自転車では、補助駆動力を主駆動
力（人力）に対して遅延して出力することにより上記不
都合を除去することができるが、主駆動力（人力）の上
昇方向と下降方向の両方で補助駆動力を遅延させている
ので、周期的に変化する主駆動力（人力）のペダリング
では、ペダルを踏み込んでいるにもかかわらず補助駆動
力をなかなか得ることができないという不都合や、踏力
が減少しているにもかかわらず補助力が上昇するという
不都合が生じる場合がある。

【０００６】本発明の目的は、上記不都合を生じること
なく乗り心地がよくなる補助動力付自転車を提供するこ
とである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明による請求項１記
載の補助動力付自転車は、運転者の踏力を伝達する踏力
伝達手段と、電力により補助的に動力を伝達する補助動
力伝達手段と、自転車のペダルを介して伝達された踏力
をトルクとして検出するトルク検出手段とを具える補助
動力付自転車において、前記トルク検出手段によって検
出されたトルクの上昇方向又は下降方向を判別するトル
ク方向判別手段と、このトルク方向判別手段によって判
別されたトルクの上昇方向又は下降方向で、前記補助動
力伝達手段による駆動時間を制御する補助動力制御手段
とを具えることを特徴とするものである。

【０００８】請求項１記載の補助動力付自転車によれ
ば、トルクの上昇方向又は下降方向で補助動力伝達手段
による駆動時間を制御するので、上記特開平8-244672号
公報に記載されたような補助動力付自転車のようにトル
クの上昇方向及び下降方向で補助動力の駆動時間を制御
する、例えば補助動力を入力に対し遅延することにより
上記不都合を生ずることなく、走行が円滑で、かつ、乗
り心地のよい補助動力付自転車を提供することができ
る。

【０００９】本発明による請求項２記載の補助動力付自
転車は、前記駆動制御手段は、前記トルクの下降方向で
のみ、前記トルク検出手段によって検出されたトルクに
対して、前記補助動力伝達手段を遅延して駆動させるよ
うに構成したことを特徴とするものである。

【００１０】本発明による請求項２記載の補助動力付自
転車によれば、トルクの下降方向でのみ、トルク検出手
段によって検出されたトルクに対して、補助動力伝達手
段を遅延して駆動させる。このような制御により、ペダ
ルの踏み込み方向に対してダイレクトなアシスト感が得
られる。また、トルクの下降方向では、駆動力の急速な
減少がないので、滑らかな乗り心地となる。また、補助
動力付自転車の加減速が緩和されるので、ペダリングが
円滑となり、トルクのピーク値を下げることができる。
さらに、このようにピーク値が下がることにより、補助
動力伝達手段を駆動する電力が低下するので、同一電力
の従来の補助動力付自転車に比べて、補助動力伝達手段
を駆動する時間を長くすることができる。

【００１１】本発明による請求項３記載の補助動力付自
転車は、前記駆動制御手段は、前記トルクの上昇方向で
のみ、前記トルク検出手段によって検出されたトルクに
対して、前記補助動力伝達手段を遅延して駆動させるよ
うに構成したことを特徴とするものである。

【００１２】本発明による請求項３記載の補助動力付自
転車によれば、トルクの上昇方向でのみ、トルク検出手
段によって検出されたトルクに対して、補助動力伝達手
段を遅延して駆動させる。このような制御により、トル
クの急速な上昇に対して、補助動力伝達手段による補助
駆動力が緩慢に上昇するので、運転者に対して違和感な
く補助動力伝達手段を駆動させることができる。また、
唐突なアシスト感がなくなり、乗り心地が上昇する。

【００１３】

【発明の実施の形態】本発明による補助動力付自転車の
実施の形態を、図面を参照して詳細に説明する。図１
は、本発明による補助動力付自転車の全体側面図であ
り、図２は、図１に表す補助動力付自転車のハンガー部
の伝動系を図１の背面からケースのサイドカバーを外し
た状態で示す立面図であり、図３は、図２のＡ−Ｂ−Ｃ
−Ｄ−Ｅの切断面による断面を示す平面図であり、図４
は、図２のＡ−Ｂ−Ｆ−Ｄ−Ｅの切断面による断面を示
す平面図である。

【００１４】図１〜４において、１は自転車の前輪を表
し、２はその後輪を表し、３は車体（フレーム）を表
し、４は、ハンガー部に設けた駆動装置のケースを表
し、４ａはケース本体を表し、４ｂ及び４ｃはサイドカ
バーを表し、４ｄはボトムケースを表し、５は、ケース
４に軸受６，７，８を介して回転自在に設けたクランク
軸を表し、９はクランクアームを表し、１０はペダルを
表す。

【００１５】また、１１は、軸受７を介してクランク軸
に回転自在に設けた前ギヤ（フロントスプロケット）を
表し、１２は、後車軸１３に設けた後ギヤ（リヤスプロ
ケット）を表し、１４は、前ギヤ１１と後ギヤ１２とに
かけ渡したチェーンを表す。また、１５は、伝動補助動
力用のモータを表し、１６は、その電源となるバッテリ
ーを表し、１７は、バッテリー１６の電力を制御してモ
ータ１５に送給するための制御回路（コントローラ）を
表す。

【００１６】本実施の形態においては、図３及び４に表
すように、突起１８ａを有する駆動円板１８を、クラン
ク軸５の中間部に一方向クラッチ（ラチェット機構）１
９及び及び軸受２０を介してクランク軸５の前進方向の
回転のみを伝えるように設ける。

【００１７】また前ギヤ１１とボス部２１ａを嵌め合わ
せることによって固着して一体結合した従動歯車２１
を、前記軸受６，７を介してクランク軸５に回転自在に
設け、この従動歯車２１と前記駆動円板１８との間の伝
動トルクの変化に伴って駆動円板１８と従動歯車２１と
の間に回転位相差が生ずるようにする。

【００１８】すなわち、図３及び４に表すように、駆動
円板１８と従動歯車２１との間に、略Ｕ字状のスプリン
グプレート２２（本実施の形態では２枚使用するものと
する。）を介在させ、このスプリングプレート２２の一
端を孔２２ａ及びピン２３（図３及び４に点線で表した
ピン）によって駆動円板１８に連結するとともに、この
スプリングプレート２２の他端を孔２２ｂ及びピン２４
によって従動歯車２１に連結する。

【００１９】このように構成することにより、駆動円板
１８から従動歯車２１にトルクが伝達される際に、その
トルクの大小の変化に伴ってＵ字状のスプリングプレー
ト２２の変形量に差が生じることによって、駆動円板１
８と従動歯車２１との間に回転位相差が生じる。

【００２０】また、駆動円板１８に対して、前記駆動円
板の軸線方向に摺動自在に係り合う摺動片２５ｂを設け
て、トルク検出部材としてのトルク検出コーン２５を一
体に設ける。

【００２１】また、前記従動歯車２１のトルク検出コー
ン２５の側面には、トルク検出コーン２５の突起部２５
ａの先端の斜面に対応する位置に、係け合わせ片２１ｂ
を設け、クランク軸５に嵌め合わされたトルク検出コー
ン２５は、コイルスプリング２６によって常に従動歯車
２１側に押しつけられている。また、２７は、コイルス
プリング２６の止めリングを表す。

【００２２】また、ケース４のサイドカバー４ｃには、
ガイド金具２８が取り付けられており、このガイド金具
２８に対して変位センサ２９がクランク軸５の軸線方向
に摺動自在に装着され、その変位センサ２９の接触子２
９ａが前記トルク検出コーン２５の壁面に対応してい
る。３０は、変位センサ２９の軸筒部２９ｂに嵌め合わ
せたリターンスプリングを表し、３１は、サイドカバー
４ｃに嵌め込まれた調整ねじを表し、この調整ねじ３１
によって変位センサ２９の位置を調整することができ
る。

【００２３】また、前記補助動力用のモータ１５を、そ
の駆動軸１５ａの軸線をクランク軸５の軸線と平行に配
置し、この軸１５ａとクランク軸５との間に減速伝動用
の軸３２，３３をそれぞれクランク軸５に平行に設け
る。また、３４及び３５は、軸３２の軸受を表し、３６
及び３７は、軸３３の軸受を表す。

【００２４】モータ１５の軸１５ａに小径のタイミング
ベルト用プーリ３８を固着し、軸３２には一方向クラッ
チ３９を介して大径のタイミングベルト用プーリ４０を
設け、これらプーリ３８及び４０にタイミングベルト４
１をかけ渡す。また、軸３２と一体的に小歯車４２を設
け、この小歯車４２に噛み合う大歯車４３を軸３３に固
着するとともに、前記従動歯車２１に噛み合う小歯車を
この軸３３に固着して設ける。

【００２５】図５は、本発明による補助動力付自転車の
制御系統の電気回路の概略図である。図５において、図
１〜４の部材と同一の部材には同一の符号を付すものと
する。すなわち、１５は補助動力用のモータを、１６は
電源であるバッテリ（電池）を、１７は制御回路（コン
トローラ）をそれぞれ表す。

【００２６】また、図５中のＳＷは、バッテリ（電池）
１６から制御回路（コントローラ）１７への回路中に設
けたスイッチを表し、ＲＳは、補助動力用モータ１５の
回路に設けたリレースイッチを表し、４４は、例えばポ
テンショメータとするトルクセンサを、４５は走行速度
を検出するセンサとしてのクランク軸回転センサ、４６
は、コントローラ１７内のマイクロコンピュータを表
す。このマイクロコンピュータ４６は、ＰＷＭ発生部４
６ａと、タイマ４６ｂと、ＡＤコンバータ４６ｃと、制
御回路（コントローラ）１７に内蔵されたマップを読み
取るマップ読み取り部４６ｄと、補助動力付自転車の乗
り手の踏力の増減を検出する踏力増減検出部４６ｅと、
トルクセンサ４４によって検出されたトルクのピークを
検出するピーク検出部４６ｆと、モータ１５を制御する
時間を変更するモータ制御時間変更部４６ｇと、ウォッ
チドッグタイマ３８ｈとを具える。

【００２７】制御回路（コントローラ）１７は、パワー
オンオフ回路４７と、電池電圧検出部４８（Ａ）と、１
２Ｖレギュレータ４９と、５Ｖレギュレータ５０と、ク
ランク軸回転センサ４５とともに走行速度検出部を形成
するクランク回転検出回路５１と、表示用ＬＥＤ５２を
駆動するＬＥＤドライバ５３と、スイッチング回路５４
と、モータ停止回路５５と、ＯＰアンプを有するモータ
電流上限検出回路５６と、オペアンプを有する電流セン
サ５７（Ｂ）と、リレー回路５８とを具える。

【００２８】また、図５において、Ｃ１〜Ｃ８はコンデ
ンサを表し、Ｒ１〜Ｒ２３は抵抗を表し、Ｑ１〜Ｑ１３
はトランジスタを表し、Ｄ１〜Ｄ２はダイオードを表
し、ＩＣ１〜ＩＣ４は集積回路を表し、ＦＥＴは電界効
果トランジスタを表し、Ｘは水晶発振器を表す。

【００２９】本実施の形態においては、図１〜４に表す
ように、ペダル１０を介する人力駆動の動力伝達装置と
ともに、モータ１５による電力駆動の補助動力装置を具
えた自転車において、回転センサ４５によって走行速度
を検出する走行速度検出部Ｃと、ペダル１０を介して伝
えた人力をトルクセンサ４４によってトルクとして検出
するトルク検出部Ｄと、補助動力装置のモータ１５に流
れる電流値を電流センサ５７によって検出するモータ電
流検出部Ｂと、モータ１５の電源電池１６の電圧値を検
出する電池電圧検出部Ａと、これら走行速度検出部Ｃ、
トルク検出部Ｄ、モータ電流検出部Ｂ及び電池電圧検出
部Ａの出力をそれぞれマイクロコンピュータ４６によっ
て処理して制御する制御回路（コントローラ）１７とを
具え、コントローラ１７のマイクロコンピュータ４６に
より、補助動力付自転車の従来既知の制御の他に、以下
詳細に説明する本発明による補助動力付自転車の制御を
行う。

【００３０】本発明による補助動力付自転車の動作を説
明する。図６Ａは本発明による補助動力付自転車のトル
ク制御を行うフローチャートであり、Ｂは人力トルクの
検出を行うフローチャートであり、Ｃは自転車の走行速
度を求めるフローチャートである。Ａにおいて、先ず、
スイッチＳＷ（図５）をオンすると、ステップＳ１で、
タイマ３８ｂ、ＰＷＭ発生部３８ａ、メモリ等（いずれ
も図５）をイニシャライズ（初期化）する。

【００３１】次いで、ステップＳ２において、トルクセ
ンサ４４、電池電圧検出部４８（Ａ）及び電流センサ５
７（Ｂ）（いずれも図５）の出力を読み出し、次のステ
ップＳ３において、異常の有無を検出する。異常がある
場合には、ステップＳ４において、ＬＥＤドライバ５３
（図５）により表示用ＬＥＤ５２（図５）を点灯させる
とともに、アシスト不可能等のエラー処理を行い、本ル
ーチンを終了する。

【００３２】ステップＳ３において異常がないと判断さ
れた場合、ステップＳ５において、トルクセンサ４４及
びクランク軸回転センサ４５（いずれも図５）の出力が
アシスト閾値以上であるか否か判断する。アシスト値未
満である場合には、リレーＲＳ（図５）をオフにし、ス
テップＳ７でシャットダウンカウンタ（図示せず）をカ
ウントアップして、ステップＳ２に戻る。それに対し
て、アシスト閾値以上である場合には、リレー回路５８
（図５）によりリレーＲＳ（図５）をオンにし（ステッ
プＳ８）、マップ読み取り部４６ｄ（図５）によりマッ
プデータを読み取る（ステップＳ９）。次いで、ステッ
プＳ１０において、トルクセンサ４４（Ｄ）（図５）の
出力が上昇中であるか否かを踏力増減検出部４６ｅ（図
５）によって判断する。トルク上昇中であると判断した
場合、後に説明する図７又は８の特性図に基づいて、ト
ルク上昇中の制御時間を採用し、ステップＳ１３に進
む。それに対して、トルク上昇中でないと判断した場
合、後に説明する図７又は８の特性図に基づいて、トル
ク下降中の制御時間を採用し、ステップＳ１３に進む。
次いで、電池電圧値によってＰＷＭのデューティ比を補
正して（ステップＳ１３）、補助動力用モータ１５（図
５）を駆動するためのスイッチング回路５４（図５）を
駆動して補助動力を得ることによりアシスト処理を行い
（ステップＳ１４）、ステップＳ２に戻る。

【００３３】次に、Ｂにおいて、先ず、ステップＳ２１
で、トルクセンサ４４（Ｄ）（図５）により人力トルク
を検出する。次いで、ステップＳ２２において、電池電
圧検出部４８（Ａ）（図５）により電池電圧を検出し、
本ルーチンを終了する。

【００３４】次に、Ｃにおいて、先ず、ステップＳ３１
でシャットダウンカウンタ（図示せず）をクリアする。
次いで、ステップＳ３２でタイマ４６ｂ（図３）をスト
ップする（ステップＳ３２）。次いで、ステップＳ３３
において、従動歯車２１ａ（図３）の歯によりクランク
軸回転センサ４５（Ｃ）（図５）から出されるパルス間
隔をタイマ４６ｂ（図５）でカウントし、これを速度に
変換する（ステップＳ３４）。次いで、ステップＳ３５
において、マップ読み取り部４６ｄ（図５）により、変
換された速度に応じてアドレスを設定する。その後タイ
マ４６ｂ（図５）をクリアした（Ｓ３６）後、タイマ４
６ｂ（図５）をスタートさせ（ステップＳ３７）、本ル
ーチンを終了する。

【００３５】図７は、本発明による補助動力付自転車に
よって行われる時間に対するトルクの変化の関係図であ
る。ここで、モータ１５（図５）によるトルクを実線で
示すとともに、人力によるトルクを一点鎖線で示す。こ
の場合、トルクの下降方向でのみ、トルクセンサ４４
（Ｄ）（図５）によって検出されたトルクに対して、モ
ータ１５（図５）を遅延して駆動させる。

【００３６】図８は、本発明による補助動力付自転車に
よって行われる時間に対するトルクの変化の他の関係図
である。ここでも、モータ１５（図５）によるトルクを
実線で示すとともに、人力によるトルクを一点鎖線で示
す。この場合、トルクの上昇方向でのみ、トルクセンサ
４４（Ｄ）（図５）によって検出されたトルクに対し
て、モータ１５（図５）を遅延して駆動させる。

【００３７】本発明による実施の形態によれば、トルク
の上昇方向又は下降方向でモータ１５（図５）による駆
動時間を制御するので、上記特開平8-244672号公報に記
載されたような補助動力付自転車のようにトルクの上昇
方向及び下降方向で補助動力の駆動時間を制御すること
による上記不都合を生ずることなく、走行が円滑で、か
つ、乗り心地のよい補助動力付自転車を提供することが
できる。

【００３８】また、トルクの下降方向でのみ、トルクセ
ンサ４４（Ｄ）（図５）によって検出されたトルクに対
して、モータ１５（図５）を遅延して駆動させることに
より、ペダルの踏み込み方向に対してダイレクトなアシ
スト感が得られる。また、トルクの下降方向では、駆動
力の急速な減少がないので、滑らかな乗り心地となる。
また、補助動力付自転車の加減速が緩和されるので、ペ
ダリングが円滑となり、トルクのピーク値を下げること
ができる。さらに、このようにピーク値が下がることに
より、モータ１５（図５）を駆動する電力が低下するの
で、同一電力の従来の補助動力付自転車に比べて、モー
タ１５（図５）を駆動する時間を長くすることができ
る。

【００３９】また、トルクの上昇方向でのみ、トルクセ
ンサ４４（Ｄ）（図５）によって検出されたトルクに対
して、モータ１５（図５）を遅延して駆動させることに
より、トルクの急速な上昇に対して、モータ１５（図
５）による補助駆動力が緩慢に上昇するので、運転者に
対して違和感なく補助動力伝達手段を駆動させることが
できる。また、唐突なアシスト感がなくなり、乗り心地
が上昇する。

【００４０】

【発明の効果】本発明による補助動力付自転車によれ
ば、上記不都合を生ずることなく、走行が円滑で、か
つ、乗り心地のよい補助動力付自転車を提供することが
できる。

【００４１】また、トルクの下降方向でのみ、トルク検
出手段によって検出されたトルクに対して、補助動力伝
達手段を遅延して駆動させる場合には、ペダルの踏み込
み方向に対してダイレクトなアシスト感が得られ、滑ら
かな乗り心地となり、ペダリングが円滑となり、かつ、
トルクのピーク値を下げることができる。さらに、この
ようにピーク値が下がるので、同一電力の従来の補助動
力付自転車に比べて、補助動力伝達手段を駆動する時間
を長くすることができる。

【００４２】また、トルクの上昇方向でのみ、トルク検
出手段によって検出されたトルクに対して、補助動力伝
達手段を遅延して駆動させる場合には、運転者に対して
違和感なく補助動力伝達手段を駆動させることができ、
唐突なアシスト感がなくなり、かつ、乗り心地が上昇す
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による補助動力付自転車の全体側面図で
ある。

【図２】図１に表す補助動力付自転車のハンガー部の伝
動系を図１の背面からケースのサイドカバーを外した状
態で示す立面図である。

【図３】図２のＡ−Ｂ−Ｃ−Ｄ−Ｅの切断面による断面
を示す平面図である。

【図４】図２のＡ−Ｂ−Ｆ−Ｄ−Ｅの切断面による断面
を示す平面図である。

【図５】本発明による補助動力付自転車の制御系統の電
気回路の概略図である。

【図６】本発明による補助動力付自転車の動作を説明す
るフローチャートである。

【図７】本発明による補助動力付自転車によって行われ
る時間に対するトルクの変化の関係図である。

【図８】本発明による補助動力付自転車によって行われ
る時間に対するトルクの変化の他の関係図である。

【符号の説明】

１ 前輪 ２ 後輪 ３ 車体（フレーム） ４ ケース ４ａ ケース本体 ４ｂ，４ｃ サイドカバー ４ｄ ボトムケース ５ クランク軸 ６，７，８ 軸受 ９ クランクアーム １０ ペダル １１ 前ギヤ（フロントスプロケット） １２ 後ギヤ（リヤスプロケット） １３ 後車軸 １４ チェーン １５ モータ １５ａ，３２，３３ 軸 １６ バッテリ（電池） １７ 制御回路（コントローラ） １８ 駆動円板 １９，３９ 一方向クラッチ ２０，３４，３５，３６，３７ 軸受 ２１ 従動歯車 ２２ スプリングプレート ２３、２４ ピン ２５ トルク検出コーン ２６ コイルスプリング ２７ 止めリング ２８ ガイド金具 ２９ 変位センサ ２９ａ 接触子 ３０ リターンスプリング ３１ 調整ねじ ３８，４０ タイミングベルト用プーリ ４１ タイミングベルト ４２ 小歯車 ４３ 大歯車 ４４（Ｄ） トルクセンサ ４５（Ｃ） クランク軸回転センサ ４６ マイクロコンピュータ ４６ａ ＰＷＭ発生部 ４６ｂ タイマ ４６ｃ ＡＤコンバータ ４６ｄ マップ読み取り部 ４６ｅ 踏力増減検出部 ４６ｆ ピーク検出部 ４６ｇ モータ制御時間変更部 ４６ｈ ウォッチドッグタイマ ４７ パワーオンオフ回路 ４８（Ａ） 電池電圧検出部 ４９ １２Ｖレギュレータ ５０ ５Ｖレギュレータ ５１ クランク回転検出回路 ５２ 表示用ＬＥＤ ５３ ＬＥＤドライバ ５４ スイッチング回路 ５５ モータ停止回路 ５６ モータ電流上限検出回路 ５７（Ｂ） 電流センサ ５８ リレー回路

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 古川 俊晴 埼玉県上尾市中妻３丁目１番地の１ ブリ ヂストンサイクル株式会社内 (72)発明者 佐藤 行 埼玉県上尾市中妻３丁目１番地の１ ブリ ヂストンサイクル株式会社内

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 運転者の踏力を伝達する踏力伝達手段
   と、 電力により補助的に動力を伝達する補助動力伝達手段
   と、 自転車のペダルを介して伝達された踏力をトルクとして
   検出するトルク検出手段とを具える補助動力付自転車に
   おいて、 前記トルク検出手段によって検出されたトルクの上昇方
   向又は下降方向を判別するトルク方向判別手段と、 このトルク方向判別手段によって判別されたトルクの上
   昇方向又は下降方向で、前記補助動力伝達手段による駆
   動時間を制御する補助動力制御手段とを具えることを特
   徴とする補助動力付自転車。
2. 【請求項２】 前記駆動制御手段は、前記トルクの下降
   方向でのみ、前記トルク検出手段によって検出されたト
   ルクに対して、前記補助動力伝達手段を遅延して駆動さ
   せるように構成したことを特徴とする請求項１記載の補
   助動力付自転車。
3. 【請求項３】 前記駆動制御手段は、前記トルクの上昇
   方向でのみ、前記トルク検出手段によって検出されたト
   ルクに対して、前記補助動力伝達手段を遅延して駆動さ
   せるように構成したことを特徴とする請求項１記載の補
   助動力付自転車。