JPH10181810A

JPH10181810A - 自動倉庫

Info

Publication number: JPH10181810A
Application number: JP33941196A
Authority: JP
Inventors: Shunji Nobukawa; 俊二信川
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 1996-12-19
Filing date: 1996-12-19
Publication date: 1998-07-07

Abstract

(57)【要約】【課題】物品載置用部材の上下方向取り付け位置を簡
単に変更して、収納物品の高さ変化に対応し得るように
し、かつ、物品載置部材の位置変更に伴う物品の移載に
ついても問題なく対応し得る自動倉庫の提供。【解決手段】立設された複数本の支柱６とそれら支柱
６に取り付けられた複数の物品載置用部材７とによっ
て、上下方向ならびに横方向に複数の物品を収納し得る
ように構成された物品収納棚と、物品収納棚の間口に沿
って移動可能に構成され、かつ、上下方向に昇降可能な
昇降台を有するスタッカークレーンと、スタッカークレ
ーンならびに昇降台の作動を制御する制御手段とを備
え、物品載置用部材７を支柱６に対して上下方向に位置
を変更して取り付け得るように構成し、物品載置用部材
７の上下方向への位置変更に伴って、制御手段が昇降台
を指定された物品載置用部材７に対する物品移載位置へ
昇降制御する自動倉庫。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、立設された複数本
の支柱とそれら支柱に取り付けられた複数の物品載置用
部材とによって、上下方向ならびに横方向に複数の物品
を収納し得るように構成された物品収納棚と、その物品
収納棚の間口に沿って移動可能に構成され、かつ、上下
方向に昇降可能な昇降台を有するスタッカークレーン
と、そのスタッカークレーンならびに前記昇降台の作動
を制御する制御手段とを備えた自動倉庫に関する。

【０００２】

【従来の技術】このような自動倉庫においては、物品収
納棚を構成する物品載置用部材の上に物品を直接載置し
たり、物品を載せたパレットを物品載置用部材の上に載
置して各種の物品を収納保管するものである。そのた
め、物品載置用部材の上下方向の間隔は、通常、収納す
る物品の高さに応じて決定され、従来においては、その
決定された間隔に基づいて、各物品載置用部材を支柱に
対して溶接やリベットなどにより半永久的に固着してい
た。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】したがって、収納物品
に変更がない限り問題はないが、近年における物品の多
様化などに基づいて、収納物品の高さが変わったり、あ
るいは、収納物品の変更によって高さが変わってしまう
ような場合が多々生じるようになった。ところが、従来
の自動倉庫では、各物品載置用部材が支柱に対して半永
久的に固着されていたので、収納物品の高さ変化に対応
して物品載置用部材の位置を上下に変更しようとする
と、かなり大掛かりな作業を必要とし、そのために、収
納物品の高さが低くなった場合などには、収納空間の無
駄を承知でそのまま使用することも多く、この点に改良
の余地があった。

【０００４】本発明は、このような従来の問題点に着目
したもので、その目的は、物品載置用部材の取り付け位
置を比較的簡単な作業で上下方向に変更し得るように構
成して、収納物品の高さ変化に対応し得るようにし、か
つ、物品載置部材の位置変更に伴う物品の移載について
も問題なく対応し得る自動倉庫の提供にある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】この目的を達成するた
め、請求項１に記載の発明によれば、支柱に取り付ける
複数の物品載置用部材を支柱に対して上下方向に位置を
変更して取り付け得るように構成するものであるから、
収納物品の高さ変化などに伴って物品載置用部材の取り
付け位置を変更したい場合、従来のような大掛かりな作
業を要することなく、比較的簡単に変更することができ
る。そして、物品載置用部材の上下方向への位置変更に
伴って、スタッカークレーンの昇降台の作動を制御する
制御手段が、その昇降台を指定された物品載置用部材に
対する物品移載位置へ昇降制御するものであるから、物
品収納棚の物品載置用部材と昇降台との間における物品
の移載も問題なく行うことができ、収納空間の無駄を極
力なくして物品を収納することができる。

【０００６】請求項２に記載の発明によれば、物品を収
納するための物品収納棚を、上下方向に複数の物品を収
納する棚列部分を横方向に複数並べて構成し、物品載置
用部材の支柱に対する上下方向での位置を、複数の棚列
部分のそれぞれにおいて、各別に変更して取り付け得る
ように構成するものであるから、ひとつの棚列部分にお
いて物品載置用部材の上下方向取り付け位置を種々変更
することは勿論、各棚列部分毎に各別に物品載置用部材
の上下方向取り付け位置を種々変更することもでき、高
さの異なる何種類もの収納物品に対しても十分に対応し
得るとともに、高さの異なる同種類の物品を物品収納棚
の特定部分に纏めて収納するなど、必要に応じて各種の
収納形態で物品を収納することができる。

【０００７】請求項３に記載の発明によれば、昇降台の
昇降径路に沿って配設された複数個の検出部材と、その
検出部材を検出する検出手段とを備え、前記制御手段
が、検出手段による検出部材の検出に基づいて、昇降台
を指示された物品載置用部材に対する物品移載位置へ昇
降制御するように構成し、前記検出部材の上下方向位置
を変更し得るように構成するものであるから、物品載置
用部材の上下位置を変更した際、その変更した物品載置
用部材に対応する検出手段の位置も変更することによ
り、昇降台を所望の物品移載位置に確実に停止させて物
品載置用部材と昇降台との間における物品の移載を所望
通りに行うことができる。

【０００８】請求項４に記載の発明によれば、前記検出
部材を昇降台を案内するポストに配設し、その昇降台に
前記検出手段を設けるものであるから、例えば、検出部
材を物品収納棚側に配設して検出手段を昇降台に設ける
場合に比較して、検出手段と検出部材との相対位置の確
保が容易となり、検出手段による検出部材の検出が確実
となる。

【０００９】請求項５に記載の発明によれば、前記検出
部材を物品載置用部材側に配設し、昇降台に前記検出手
段を設けるものであるから、上述のように昇降台を案内
するポストに検出部材を配設する場合に比較して、検出
手段と検出部材との相対位置の確保は若干むずかしくな
るが、物品載置用部材の上下方向位置の変更に伴って検
出部材の位置を一体的に変更することも可能となり、検
出部材の位置変更作業が不要となる。

【００１０】請求項６に記載の発明によれば、前記検出
部材を物品載置用部材の全てに対応させて配設するもの
であるから、物品載置用部材の数だけ検出部材も必要と
はなるが、その検出部材を昇降台案内用のポストや物品
載置用部材側に配設したり、あるいは、昇降台案内用の
ポストと物品載置用部材側とに混在させて配設すること
により、昇降台を各物品載置用部材に対する物品移載位
置へ昇降制御して、物品の移載を確実に行うことができ
る。

【００１１】請求項７に記載の発明によれば、昇降台の
昇降径路に沿って基準位置に配設された１個または複数
個の基準検出部材と、その基準検出部材を検出する検出
手段と、昇降台の昇降距離を検出する昇降距離検出手段
とを備え、前記制御手段が、各物品載置用部材に対する
昇降台の物品移載位置を前記基準検出部材からの昇降距
離として記憶し、検出手段の検出情報と昇降距離検出手
段の検出情報とに基づいて、昇降台を指示された物品載
置用部材に対する物品移載位置へ昇降制御するものであ
るから、昇降台の昇降距離を検出するための昇降検出手
段を必要とするものの、検出部材の数を減らすことがで
き、特に物品載置用部材の数が多い自動倉庫などに有効
である。

【００１２】請求項８に記載の発明によれば、複数本の
支柱の長手方向に沿って、物品載置用部材を取り付ける
ための取り付け孔を複数個設け、その複数個の取り付け
孔を選択使用して物品載置用部材を取り付け、その上下
方向位置を変更するものであるから、例えば、支柱を把
持するブラケットなどを用いて物品載置用部材の取り付
け位置を変更するような場合に比して、支柱の取り付け
孔を高さ変更の目安として利用することができ、しか
も、その取り付け孔にボルトやピンなどを挿入して固定
することにより、支柱に対する物品載置用部材の固定も
強固なものとなり、比較的重い物品の収納も可能とな
る。

【００１３】請求項９に記載の発明によれば、物品載置
用部材を支柱に取り付けるためのブラケットを備え、そ
のブラケットを前記取り付け孔を使用して支柱に取り付
けるものであるから、ブラケットの形状を支柱の形状に
合致するようにして専用化することにより、支柱に対し
て物品載置用部材をより一層強固に固定することができ
る。

【００１４】請求項１０に記載の発明によれば、物品載
置用部材を物品収納棚の間口から見て左右の支柱間にわ
たるビームで構成し、そのビームの左右両端部に前記ブ
ラケットを固着するものであるから、ビーム両端部に固
着のブラケットを介して、各支柱に対し物品載置用のビ
ームを強固に固定することができ、例えば、そのビーム
を間口の奥行き方向に２本配置することで、その２本の
ビーム間にわたって物品を載置できるのは勿論、スキッ
ドパレット（ヨーロッパ式パレット）を載置して物品を
収納することもできる。

【００１５】請求項１１に記載の発明によれば、物品載
置用部材を物品収納棚の間口から見て前後の支柱間にわ
たる腕木ビームで構成し、その腕木ビームの前後両端部
に腕木を介して前記ブラケットを固着するものであるか
ら、この場合にも、腕木ビームに連設のブラケットを介
して、各支柱に対し物品載置用の腕木ビームを強固に固
定でき、その腕木ビームを間口の左右方向に２本配置す
ることで、両腕木ビーム間にわたって通常のパレットを
載置して物品を収納することができる。

【００１６】さらに、その腕木ビームに連設のブラケッ
トと上述のビーム両端部に固着のブラケットとを同じ形
状にすれば、同じ支柱を用いて物品収納棚を腕木式にし
たり、ビーム式にしたりすることができ、必要に応じ
て、物品収納棚の一部を腕木式に他をビーム式にするな
ど種々の使い方ができるとともに、支柱やブラケットの
共用によって製作費の低廉化をも図り得る。

【００１７】請求項１２に記載の発明によれば、前記ブ
ラケットを支柱の前面に当て付ける前板と物品存在側の
側面に当て付ける横板とを有する横断面形状Ｌ字状に形
成するものであるから、支柱に対するブラケットの当て
付けが容易で、かつ、そのブラケットを貫通して支柱の
取り付け孔に挿入される連結ピンの貫通孔を、そのブラ
ケットの上端側に形成し、ブラケットの下端側に物品載
置用部材を接続するものであるから、ブラケットは上端
側の連結ピンを支点として、その下端側が支柱の側面に
接当することになり、物品載置用部材上の物品の荷重に
よって撓み変形する虞れが少ない。つまり、ブラケット
の下端側に前記貫通孔を形成し、上端側に物品載置用部
材を接続すると、下端側の連結ピンを支点として、ブラ
ケットの上端側が支柱から離れる方向に移動しようとす
るため、物品の荷重によってブラケットの上端側が撓み
変形する虞れがある。同様に、物品載置用部材の接続箇
所近くに前記貫通孔を形成したとしても、連結ピンより
上方に位置するブラケットの上端側が撓み変形する虞れ
があるが、この請求項１２に記載の発明によれば、かか
る虞れが少なく、その結果、物品載置用部材を物品載置
に適した姿勢に維持することが容易となる。

【００１８】請求項１３に記載の発明によれば、支柱の
取り付け孔を支柱の前後に貫通する状態に形成し、前記
連結ピンを、ブラケットの横板に係合したのち、支柱の
取り付け孔を貫通し、かつ、ブラケットの前板を貫通す
るＬ字状に形成するものであるから、物品載置用部材上
の物品の荷重は、横板と前板を介して連結ピンの両端部
近くに作用することになり、例え重い物品であっても、
安定良く確実に載置保持することができる。

【００１９】

【発明の実施の形態】本発明による自動倉庫の実施の形
態を図面に基づいて説明する。この自動倉庫は、図１に
示すように、間口を相対向させた状態で複数個の物品収
納棚１が配設され、その相対向する物品収納棚１の間
に、物品収納棚１の間口に沿って移動可能なスタッカー
クレーン２が設けられている。このスタッカークレーン
２には、図２に示すように、上下昇降可能な昇降台３が
設けられ、かつ、昇降台３には、出退可能なフォーク４
が設けられていて、スタッカークレーン２の自走と昇降
台３の上下昇降、ならびに、フォーク４の出退作動によ
って、物品収納棚１の各物品収納部と荷搬出部５との間
で各種の物品ＡをパレットＰ上に載置した状態で移載で
きるように構成されている。

【００２０】物品収納棚１には、ビーム式の収納棚と腕
木式の収納棚とがあり、図２や図３に示すビーム式の収
納棚にあっては、鉛直方向に立設された長尺状の複数本
の支柱６と、これら支柱６間にわたって水平になるよう
に連結固定された物品載置用部材としての複数本のビー
ム７、ならびに、必要に応じて配設された複数本のブレ
ース８などによって枠組みされ、間口から見て前後に位
置する２本のビーム７間にわたってパレットＰを載置す
ることにより、そのパレットＰ上の物品Ａを上下方向な
らびに横方向に複数個収納し得るように構成されてい
る。各支柱６は、図４および図５に示すような断面形状
を備えた型鋼で、その下端に取り付けたベースプレート
９を利用してアンカーボルトにより立設され、このよう
に立設された支柱６に対して、同じく型鋼からなる各ビ
ーム７が、ブラケット１０を介して水平に連結固定され
ている。

【００２１】そのブラケット１０は、金属製の板状体に
よって横断面形状がＬ字状になるように折曲形成されて
いて、立設した支柱６の前面に当て付ける前板１１、横
側面に当て付ける横板１２、ならびに、支柱６の長手方
向に沿う凹入溝１３の内側面に当て付ける内板１４など
を一体的に備え、必要に応じて、支柱６に対する当て付
けを確実にするための内方への突出部１５や補強のため
の外方への膨出部１６が設けられている。そのブラケッ
ト１０の横板１２が、前記ビーム７の一側端部に溶接に
より固着され、その横板１２にブラケット取り付け用の
連結ピン１７が貫通して係合する切欠き１８が穿設さ
れ、ブラケット１０の前板１１には、連結ピン１７が貫
通するピン孔１９が穿設されている。

【００２２】前記ビーム７の他側端部には、同じ構造で
左右勝手違いの別のブラケット１０が溶接によって固着
されていて、支柱６の方には、連結ピン１７を挿通する
ブラケット取り付け孔としてのピン孔２０が、支柱６の
長手方向に沿って等間隔に複数個穿設されている。各ピ
ン孔２０は、図５より明らかなように、各支柱６を前後
方向に貫通する状態に穿設され、そのような複数個のピ
ン孔２０の列が、支柱６の凹入溝１３を挟んで両側に配
設されている。ただし、物品収納棚１の間口に沿う方向
の端部に立設の支柱６については、凹入溝１３の左右い
ずれか一方にのみピン孔２０の列を穿設すればよい。

【００２３】前記連結ピン１７は、円形の頭部２１を備
え、その頭部２１近くがほぼ直角に折曲されたＬ字状に
形成され、かつ、先端部には、ナット２２が螺合する雄
ねじが刻設されている。この連結ピン１７を用いて各ビ
ーム７を支柱６間にわたって固定するには、ビーム７の
両端に固着のブラケット１０をそれぞれ支柱６に沿わせ
るとともに、前板１１のピン孔１８を支柱６側のピン孔
２０のうちの所望する高さのひとつに合致させ、横板１
２の切欠き１８に連結ピン１７の頭部２１側を貫通係合
させた状態で、両ピン孔１９，２０に連結ピン１７を挿
通し、連結ピン１７を支柱６と前板１１に貫通させて、
その先端の雄ねじにナット２２を螺合して固定する。こ
のように各支柱６に穿設のピン孔２０を選択使用して、
連結ピン１７やブラケット１０を利用してビーム７を固
定するものであるから、各ビーム７の上下方向における
取り付け位置を簡単に変更することができ、かつ、必要
に応じてビーム７の数を増減することもできる。

【００２４】前記スタッカークレーン２は、駆動車輪２
３と遊転車輪２４とを有する自走台車２５を備え、その
自走台車２５上に立設された前後一対のポスト２６や、
両ポスト２６の上端を連結する上枠２７などから構成さ
れている。そして、昇降台３には、図７において仮想線
で示すように、ポスト２６の横面に接触して回転する２
つの案内輪３ａとポスト２６の内面に接触して回転する
ひとつの案内輪３ｂとが設けられ、かつ、この３つの案
内輪３ａ，３ｂがポスト２６に沿って上下に一対設けら
れるとともに、その上下一対の案内輪３ａ，３ｂが昇降
台３の前後に設けられていて、フォーク４を備えた昇降
台３が、前後一対のポスト２６に案内された状態で上下
方向に昇降し得るように構成されている。このスタッカ
ークレーン２の走行径路には、床面に敷設のレール２８
と上方に配設の案内レール２９とが設けられ、駆動車輪
２３と遊転車輪２４とを床面のレール２８上に載置し、
上枠２７に設けた案内輪３０を上方の案内レール２９に
接触させた状態で、スタッカークレーン２全体が、駆動
車輪２３の正逆回転駆動により両レール２８，２９に沿
って往復移動し得るように構成されている。

【００２５】そのため、前記自走台車２５上には、駆動
車輪２３を正逆回転駆動するための走行用電動モータ３
１が搭載され、かつ、昇降台３を昇降駆動するための昇
降用電動モータ３２も搭載されていて、この昇降用電動
モータ３２の正逆回転駆動によって、昇降台３に取り付
けたチェン３３を介して昇降台３を両ポスト２６に沿っ
て上下方向に昇降し得るように構成されるとともに、昇
降台３に搭載の図外電動モータによってフォーク４を出
退し得るように構成されている。この自走台車２５の走
行や昇降台３の昇降、ならびに、フォーク４の出退など
の全ての作動は、図８に示すように、地上側の主制御装
置Ｈ１と自走台車２５上の走行用制御装置Ｈ２とからな
る制御手段としての制御装置Ｈによって制御され、主制
御装置Ｈ１には、操作盤３４から必要な情報を入力し得
るように構成され、その主制御装置Ｈ１と走行用制御装
置Ｈ２とは、光通信によって相互に通信可能に構成され
ている。

【００２６】すなわち、物品収納棚１に収納保管された
物品Ａは、全て主制御装置Ｈ１によって管理されてい
て、入出庫の際に操作盤３４を操作し、入出庫する物品
Ａについての必要情報を入力すると、主制御装置Ｈ１が
スタッカークレーン２や昇降台３の停止位置などを検索
し、その結果を必要情報として走行用制御装置Ｈ２に指
示する。その指示情報に基づいて、走行用制御装置Ｈ２
が、走行用電動モータ３１や昇降用電動モータ３２など
を制御し、スタッカークレーン２を指定された位置、つ
まり、横方向に並んだ複数の棚列部分のうちの指定され
た棚列部分の前に停止させ、かつ、昇降台３を指定され
たビーム７に対する物品移載位置にまで昇降させる。

【００２７】このスタッカークレーン２の指定棚列部分
への停止作動については、従来公知の構成であるために
詳しい説明は省略するが、物品収納棚１の各間口に対応
してレール２８に沿って配設された検出マークを走行台
車２５上の位置検出器が検出することによって実行され
る。そして、スタッカークレーン２を指定された棚列部
分の前で停止させた状態で、前記昇降台３を昇降させて
指定された物品載置位置で停止させるのであり、この昇
降台３の昇降制御については、スタッカークレーン２の
一方のポスト２６に沿って配設された検出部材としての
複数個の検出板３５を昇降台３に設けた検出手段として
の高さ検出器３６が検出することにより実行される。

【００２８】前記検出板３５は、図６および図７に示す
ように、金属製の板をＬ字状に折曲して形成され、上方
から順に３５ａ，３５ｂ，３５ｃ，３５ｄの４つの検出
片を備えていて、ポスト２６に沿って固着された断面Ｃ
字状の長尺状の取り付け用レール３７に上下２組のボル
ト・ナット３８によって固定されている。このような検
出板３５が、物品収納棚１の上下方向への収納段数と同
じ数だけ、つまり、上下方向における物品載置用部材と
してのビーム７と同じ数だけ取り付け用レール３７に沿
って配設され、かつ、物品収納棚１の各ビーム７の位置
に対応する位置にそれぞれ固定されるとともに、ボルト
・ナット３８によってその固定位置を自由に変更し得る
ように構成されている。これら各検出板３５を検出する
ための高さ検出器３６は、検出板３５を中央にして両側
に配設された一対の投光器と受光器とから構成され、検
出板３５の根元側から順に３６ａ，３６ｂ，３６ｃの３
つから構成されて昇降台３に取り付けられている。

【００２９】そして、物品収納棚１に物品Ａをパレット
Ｐごと収納する際には、物品Ａの必要情報による走行用
制御装置Ｈ２への指示に基づいて、その走行用制御装置
Ｈ２が、昇降台３を指定されたビーム７に対する物品移
載位置へ昇降制御し、物品Ａをそのビーム７上に載置収
納するのであり、具体的には、検出板３５の根元側に位
置する検出器３６ａが、検出板３５の数をカウントして
収納すべきビーム７の近くまで昇降台３を上昇させ、か
つ、他の検出器３６ｂ，３６ｃが共に最上方の検出片３
５ａを検出するに伴って昇降台３を停止させる。その停
止位置でフォーク４を伸長し、その後、昇降台３を下降
をさせ、検出器３６ｂ，３６ｃが下方の検出片３５ｂを
検出するに伴って、下降速度を低下させながらパレット
Ｐをビーム７上に載置し、検出片３５ｃを検出した時点
で下降を停止し、フォーク４を退避して収納が完了す
る。

【００３０】逆に物品収納棚１から物品Ａを取り出す際
には、上述と同様に、根元側に位置する検出器３６ａ
が、検出板３５の数をカウントして昇降台３を所望のビ
ーム７の近くまで上昇させる。その後、他の検出器３６
ｂ，３６ｃが共に検出片３５ｃを検出するに伴って昇降
台３を停止させ、その位置でフォーク４を伸長してパレ
ットＰのフォーク挿入口内に挿入し、上昇しながらパレ
ットＰをフォーク４で掬い取り、検出器３６ｂ，３６ｃ
が検出片３５ｂを検出するに伴って上昇速度を上げ、最
上方の検出片３５ａを検出した時点で上昇を停止し、フ
ォーク４を退避して物品ＡをパレットＰごと昇降台３上
に載置し、その後、スタッカークレーン２の走行と昇降
台３の昇降作動によって荷搬出部５に搬出するのであ
る。

【００３１】このようにして、検出板３５が、上下方向
におけるビーム７と同じ数だけスタッカークレーン２の
ポスト２６に沿って配設され、かつ、上下位置変更可能
に構成されているため、ビーム７の高さ変更に際し、そ
れに対応して各検出板３５の高さも変更することによ
り、図２に示すように、横方向に並ぶビーム７を全て同
じ高さにした状態で、各ビーム７の高さを自由に変更す
ることができる。しかし、収納する物品Ａの高さが複数
種に及ぶ場合には、図９に示すように、上下方向におけ
るビーム７の間隔に加えて、横方向に並ぶビーム７につ
いても互いに高さを異ならせて実施できるのが望まし
い。つまり、横方向に並ぶ複数の棚列部分において、そ
れぞれ各別にビーム７の高さを変更し得るのが望まし
く、つぎに、かかる要求を満たす実施の形態について説
明する。

【００３２】先の実施形態では、検出部材として４つの
検出片３５ａ，３５ｂ，３５ｃ，３５ｄを備えた検出板
３５を使用したが、図１０および図１１に示すように、
一枚の金属製の板からなるＬ字状の検出板３５Ａで検出
部材を構成し、その検出板３５Ａのひとつをスタッカー
クレーン２のポスト２６に対して最下段のビーム７に対
応する位置にボルト３８Ａで固定し、その最下段の検出
板３５Ａを基準検出板として他の複数個の検出板３５Ａ
を前記ポスト２６に沿って上方に等間隔に配置してそれ
ぞれボルト３８Ａによって固定してある。これら各検出
板３５Ａを検出するための高さ検出手段としての高さ検
出器３６Ａは、昇降台３に取り付けられた一対の投光器
と受光器３６ｄ、および、昇降台３に取り付けられた昇
降距離検出手段としてのロータリエンコーダ３９などか
ら構成され、そのロータリエンコーダ３９は、上下に一
対設けられた３つの案内輪３ａ，３ｂの上下方向中間に
設けられて、その回転ローラ４０がスタッカークレーン
２のポスト２６に弾性的に摺接して回転可能に構成され
ている。

【００３３】この実施形態においては、操作盤３４から
の操作入力によって、主制御装置Ｈ１が各棚列部分にお
けるビーム７の高さを全て記憶し、かつ、走行用制御装
置Ｈ２が各検出板３５Ａの上下高さを記憶していて、図
１２に示すように、投光器と受光器３６ｄからの検出情
報とロータリエンコーダ３９からの距離情報に基づいて
昇降台３を指定されたビーム７に対する物品移載位置へ
昇降制御するように構成されている。すなわち、入出庫
する物品Ａについての情報に基づいて主制御装置Ｈ１が
スタッカークレーン２や昇降台３の停止位置を検索して
走行用制御装置Ｈ２に指示すると、その指示情報に基づ
いて、上述のようにスタッカークレーン２を指定された
棚列部分の前で停止させ、かつ、昇降台３を指定された
ビーム７に対する物品移載位置にまで昇降させる。

【００３４】この昇降台３の昇降制御は、走行用制御装
置Ｈ２が、最下段のビーム７に対応して位置する基準検
出板３５Ａから数えて何番目の検出板３５Ａを検出した
後、さらに何センチ上昇させるかを算出し、投光器と受
光器３６ｄが前記基準検出板３５Ａから順次上方の検出
板３５Ａをカウントし、算出した検出板３５Ａを検出し
た時点からの前記ロータリエンコーダ３９による距離情
報に基づいて、昇降台３を指定された物品移載位置で停
止させる。その昇降台３の停止位置は、物品Ａを収納す
る場合には、フォーク４を伸長した際、フォーク４上の
パレットＰの底部がビーム７より若干上方になる位置で
あり、物品Ａを取り出す場合には、フォーク４を伸長し
た際、フォーク４がパレットＰのフォーク挿入口内に挿
入し得る位置であって、このような停止位置は、走行用
制御装置Ｈ２による記憶情報に基づいて算出される。

【００３５】その後、走行用制御装置Ｈ２による制御の
基で、先の実施形態と同様に、物品Ａを収納する場合に
は、フォーク４を伸長した状態で昇降台３を下降をさ
せ、パレットＰをビーム７上に載置してフォーク４を退
避するのであり、物品Ａを取り出す場合には、フォーク
４を伸長した状態で昇降台３を上昇させてパレットＰを
フォーク４で掬い取るのである。

【００３６】なお、この実施形態において、最下段の基
準検出板３５Ａをスタッカークレーン２のポスト２６で
はなく、物品収納棚１側に取り付けて実施することもで
き、その場合には、各棚列部分ごとに基準検出板３５Ａ
を取り付けることになる。また、基準検出板３５Ａのみ
を残し、他の検出板３５Ａを全て廃して、前記基準検出
板３５Ａを基準とするロータリエンコーダ３９からの距
離情報のみに基づいて、昇降台３を昇降制御するように
構成することもできる。さらに、各検出板３５Ａを各ビ
ーム７やブラケット１０などの物品収納棚１側に取り付
けて実施することもでき、その場合には、物品収納棚１
の全ビーム７に対応してそれぞれ検出板が設けられるこ
とになるので、図６および図７に示す検出板３５を使用
し、図８に示す制御装置を用いて実施することもでき
る。

【００３７】ただし、検出板３５や基準検出板３５Ａな
どを物品収納棚１側に取り付ける場合、検出板３５や基
準検出板３５Ａが物品収納棚１から昇降台３側へ、高さ
検出器３６が昇降台３から物品収納棚１側へそれぞれ突
出しているため、スタッカークレーン２の走行時に検出
板３５や基準検出板３５Ａと高さ検出器３６とが互いに
干渉し合う虞れがある。したがって、例えば、高さを変
更する必要のない最下段の検出板３５や基準検出板３５
Ａをポスト２６側に設け、かつ、最下段の検出板３５や
基準検出板３５Ａを検出する高さ検出器を別途設けた
り、あるいは、最下段の検出については光学的な検出手
段を用いて、昇降台３を最下方に降下させた状態でスタ
ッカークレーン２を走行させるなどの手段を講じる必要
がある。

【００３８】〔別実施形態〕その他、各ビーム７を支柱
６に固定するためのブラケットや連結ピンについても種
々改変が可能であり、その一例を示したのが図１３およ
び図１４で、この別実施形態によるブラケット１０Ａも
金属製の板状体によって横断面形状がＬ字状になるよう
に折曲形成され、支柱６の前面に当て付ける前板１１Ａ
と横側面に当て付ける横板１２Ａとを備え、図４および
図５に示したブラケット１０から内板１４をなくしたよ
うな形状に構成されている。そして、そのブラケット１
０Ａの横板１２Ａには、連結ピン１７Ａが貫通して係合
するＬ字状の切欠き１８Ａが穿設され、前板１１Ａに
は、連結ピン１７Ａが貫通する上下に長い長孔１９Ａが
穿設され、この切欠き１８Ａと長孔１９Ａとが、横板１
２Ａや前板１１Ａの上端側に設けられ、かつ、横板１２
Ａの下端側にビーム７が溶接により固着されている。

【００３９】連結ピン１７Ａについては、先の実施形態
のものがナット２２を螺合する構造であったのに対し、
その先端部に環状の凹入溝が設けられていて、その凹入
溝にスナップリング２２Ａを嵌入して固定し得るように
構成され、ナット２２を螺合するのに比して固定作業が
簡略化され、当然、この連結ピン１７Ａと図４および図
５に示したブラケット１０とを組み合わせて実施するこ
ともできる。なお、この図１３および図１４に示す実施
形態において、図４および図５に示したものと同じ構成
については、同じ番号を付すことにより説明を省略す
る。

【００４０】これまでの実施形態においては、前後２本
のビーム７間にわたってパレットＰを載置するビーム式
の物品収納棚１を例にして説明したが、ビーム式に替え
て腕木式の物品収納棚に適応することもでき、それを示
したのが図１５〜図１７である。つまり、使用するパレ
ットＰがヨーロッパ式ではなく、通常のパレットＰの場
合、物品載置用部材を腕木ビーム４１で構成し、その腕
木ビーム４１を物品収納棚１の間口から見て左右に一対
配設し、その左右の腕木ビーム４１間にわたってパレッ
トＰを載置して物品Ａを収納するように構成したもので
ある。そして、各腕木ビーム４１の両端部には、腕木４
２が溶接により固着され、かつ、各腕木４２の端部にそ
れぞれ上述したブラケット１０や１０Ａと同じ構造のブ
ラケット１０や１０Ａが、やはり溶接によって固着され
ている。したがって、この腕木式の物品収納棚１におい
ても、先の実施形態の場合と同様に、連結ピン１７，１
７Ａやブラケット１０，１０Ａによって腕木ビーム４１
の上下位置を簡単に変更することができる。

【００４１】この腕木式の物品収納棚１において、腕木
ビーム４１上に物品ＡをパレットＰごと収納するには、
図６および図７に示した検出板３５と高さ検出器３６を
用いて、上述したビーム式の場合と同様に、検出板３５
の根元側に位置する検出器３６ａが、検出板３５の数を
カウントして収納すべき腕木ビーム３９の近くまで昇降
台３を上昇させ、かつ、他の検出器３６ｂ，３６ｃが共
に最上方の検出片３５ａを検出するに伴って昇降台３を
停止させる。その停止位置でフォーク４を伸長し、その
後、昇降台３を下降をさせ、検出器３６ｂ，３６ｃが下
方の検出片３５ｂを検出するに伴って、下降速度を低下
させながらパレットＰを腕木ビーム４１上に載置し、最
下方の検出片３５ｄを検出した時点で下降を停止し、フ
ォーク４を退避して収納が完了する。

【００４２】そして、物品Ａを取り出す際には、検出器
３６ａが、検出板３５の数をカウントし、昇降台３を所
望の腕木ビーム４１の近くまで上昇させた後、他の検出
器３６ｂ，３６ｃが共に最下方の検出片３５ｄを検出す
るに伴って昇降台３を停止させる。その位置でフォーク
４を伸長して上昇を開始し、検出器３６ｂ，３６ｃが上
方の検出片３５ｃを検出するに伴って、上昇速度を低下
しながらパレットＰをフォーク４で掬い取り、最上方の
検出片３５ａを検出した時点で上昇を停止して物品Ａを
昇降台３上に載置するのであり、図６および図７に示し
た検出板３５が、ビーム式の物品収納棚にも腕木式の物
品収納棚にも共用できるように構成されている。

【００４３】したがって、物品収納棚１の一部をビーム
式にし他を腕木式にして、両方式を混在させたとして
も、同じ検出板３５と検出器３６とを用いて、昇降台３
を所望の位置に昇降停止させることができ、図１７中に
おいて仮想線で示すように、ブラケット１０や１０Ａに
それぞれ検出板３５を取り付けておけば、ビーム７や腕
木ビーム４１の高さ変更に伴って各検出板３５の高さも
変更される。ただし、同じ検出板３５を用いるのではあ
るが、上述したように４つの検出片３５ａ〜３５ｄに対
する検出の仕方やその後における作動に若干差異がある
ため、物品収納棚１のうち、どの収納部がビーム式であ
るか、あるいは、腕木式であるかを操作盤３４によって
主制御装置Ｈ１に入力する必要があり、その入力結果を
主制御装置Ｈ１が記憶管理して、走行用制御装置Ｈ２に
必要情報として伝達することになり、その他、収納段数
の増減などについても、操作盤３４の操作によって主制
御装置Ｈ１に入力することになる。

【００４４】なお、この腕木式の物品収納棚１において
も、上述したような一対の投光器と受光器３６ｄ、およ
び、ロータリエンコーダ３９などから高さ検出器３６Ａ
を構成し、基準検出板３５Ａの検出とロータリエンコー
ダ３９による距離情報にと基づいて、昇降台３を昇降制
御するように構成することもできる。

【００４５】さらに、これまでの実施形態においては、
各支柱６に穿設のピン孔２０を選択使用し、連結ピン１
７，１７Ａやブラケット１０，１０Ａを利用してビーム
７や腕木ビーム４１の上下位置を変更するものを示した
が、ビーム７や腕木ビーム４１の位置変更に関しては種
々の改変が可能で、例えば、ブラケット１０，１０Ａを
廃して、各支柱６に穿設のピン孔２０にビーム７や腕木
ビーム４１側のボルトを挿入したり、支柱６とビーム７
や腕木ビーム４１間とにわたってボルトを挿通すること
により位置変更可能に固定することもでき、さらに、支
柱６にピン孔２０を穿設することなく、支柱６を把持し
て固定する形式のブラケットを利用して位置変更可能に
するなど、収納する物品Ａの重量などを考慮の上で種々
変更して実施することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】自動倉庫の平面図

【図２】自動倉庫の一部切欠き側面図

【図３】物品収納棚の斜視図

【図４】支柱と物品載置用部材との連結構造を示す斜視
図

【図５】支柱と物品載置用部材との連結構造の断面図

【図６】昇降台の位置検出装置を示す側面図

【図７】昇降台の位置検出装置の断面図

【図８】制御装置のブロック図

【図９】別の実施形態を示す自動倉庫の一部切欠き側面
図

【図１０】別の実施形態を示す位置検出装置の側面図

【図１１】別の実施形態を示す位置検出装置の断面図

【図１２】別の実施形態を示す制御装置のブロック図

【図１３】別の実施形態を示す支柱と物品載置用部材と
の連結構造の斜視図

【図１４】別の実施形態を示す支柱と物品載置用部材と
の連結構造の断面図

【図１５】別の実施形態を示す物品収納棚の側面図

【図１６】別の実施形態を示す物品収納棚の斜視図

【図１７】別の実施形態を示す支柱と物品載置用部材と
の連結構造の斜視図

【符号の説明】

１物品収納棚２スタッカークレーン３昇降台６支柱７物品載置用部材としてのビーム１０，１０Ａブラケット１１Ａ前板１２Ａ横板１７，１７Ａ連結ピン１８Ａ，１９Ａ貫通孔２０取り付け孔２６ポスト３５，３５Ａ検出部材３６，３６Ａ検出手段３９昇降距離検出手段４１物品載置用部材としての腕木ビーム４２腕木Ａ物品Ｈ制御手段

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】立設された複数本の支柱とそれら支柱に
取り付けられた複数の物品載置用部材とによって、上下
方向ならびに横方向に複数の物品を収納し得るように構
成された物品収納棚と、その物品収納棚の間口に沿って
移動可能に構成され、かつ、上下方向に昇降可能な昇降
台を有するスタッカークレーンと、そのスタッカークレ
ーンならびに前記昇降台の作動を制御する制御手段とを
備えた自動倉庫であって、前記物品載置用部材を前記支柱に対して上下方向に位置
を変更して取り付け得るように構成し、その物品載置用
部材の上下方向への取り付け位置変更に伴って、前記制
御手段が、前記昇降台を指定された物品載置用部材に対
する物品移載位置へ昇降制御するように構成してある自
動倉庫。
【請求項２】前記物品収納棚を、上下方向に複数の物
品を収納する棚列部分を横方向に複数並べて構成し、前
記物品載置用部材の支柱に対する上下方向での位置を、
前記複数の棚列部分のそれぞれにおいて、各別に変更し
て取り付け得るように構成してある請求項１に記載の自
動倉庫。
【請求項３】前記昇降台の昇降径路に沿って配設され
た複数個の検出部材と、その検出部材を検出する検出手
段とを備え、前記制御手段が、前記検出手段による検出
部材の検出に基づいて、前記昇降台を指示された物品載
置用部材に対する物品移載位置へ昇降制御するように構
成し、かつ、前記検出部材の上下方向位置を変更し得る
ように構成してある請求項１または２に記載の自動倉
庫。
【請求項４】前記検出部材を昇降台を案内するポスト
に配設し、その昇降台に前記検出手段を設けてある請求
項３に記載の自動倉庫。
【請求項５】前記検出部材を物品載置用部材側に配設
し、前記昇降台に前記検出手段を設けてある請求項３に
記載の自動倉庫。
【請求項６】前記検出部材を物品載置用部材の全てに
対応させて配設してある請求項３〜５のいずれか１項に
記載の自動倉庫。
【請求項７】前記昇降台の昇降径路に沿って基準位置
に配設された１個または複数個の基準検出部材と、その
基準検出部材を検出する検出手段と、前記昇降台の昇降
距離を検出する昇降距離検出手段とを備え、前記制御手
段が、各物品載置用部材に対する昇降台の物品移載位置
を前記基準検出部材からの昇降距離として記憶し、前記
検出手段の検出情報と前記昇降距離検出手段の検出情報
とに基づいて、前記昇降台を指示された物品載置用部材
に対する物品移載位置へ昇降制御するように構成してあ
る請求項３〜５のいずれか１項に記載の自動倉庫。
【請求項８】前記複数本の支柱の長手方向に沿って、
前記物品載置用部材を取り付けるための取り付け孔を複
数個設け、その複数個の取り付け孔を選択使用して物品
載置用部材を取り付けることにより、前記物品載置用部
材の上下方向位置を変更し得るように構成してある請求
項１〜７のいずれか１項に記載の自動倉庫。
【請求項９】前記物品載置用部材を支柱に取り付ける
ためのブラケットを備え、そのブラケットを前記取り付
け孔を使用して支柱に取り付け可能に構成してある請求
項８に記載の自動倉庫。
【請求項１０】前記物品載置用部材を物品収納棚の間
口から見て左右の支柱間にわたるビームで構成し、その
ビームの左右両端部に前記ブラケットを固着してある請
求項９に記載の自動倉庫。
【請求項１１】前記物品載置用部材を物品収納棚の間
口から見て前後の支柱間にわたる腕木ビームで構成し、
その腕木ビームの前後両端部に腕木を介して前記ブラケ
ットを固着してある請求項９に記載の自動倉庫。
【請求項１２】前記ブラケットを支柱の前面に当て付
ける前板と物品存在側の側面に当て付ける横板とを有す
る横断面形状Ｌ字状に形成し、そのブラケットを貫通し
て前記支柱の取り付け孔に挿入される連結ピンの貫通孔
を、そのブラケットの上端側に形成するとともに、その
ブラケットの下端側に前記物品載置用部材を接続してあ
る請求項９〜１１のいずれか１項に記載の自動倉庫。
【請求項１３】前記支柱の取り付け孔を支柱の前後に
貫通する状態に形成し、前記連結ピンを、前記ブラケッ
トの横板に係合したのち、前記支柱の取り付け孔を貫通
し、かつ、前記ブラケットの前板を貫通するＬ字状に形
成してある請求項１２に記載の自動倉庫。