JPH10185591A - 車両の進行を予測して案内する方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 現在の車両の指向角で進行した場合に周辺物
体とどんな関係をもつかを予測して運転者にこれを知ら
せる車両の進行を予測して案内する方法を提供する。 【解決手段】 本発明は、車両の進行を予測して案内す
る方法において、前記車両の現在位置と周辺物体の位置
を検索する位置検索段階と、前記車両の現在指向角を検
索する指向角検索段階と、前記現在位置から前記指向角
で進行した場合を予測して進行軌跡をディスプレイする
進行軌跡ディスプレイ段階とを備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は移動体用ナビゲーシ
ョン方法に係り、特に、車両の進行を予測して案内する
方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】現在、船舶や航空機や自動車などの各種
の移動体には現在位置と移動速度を確認したり移動経路
を決定するためのＧＰＳ(Global Positioning System：
全世界位置測定システム）位置測定装置が搭載されて用
いられている。このＧＰＳ位置測定装置は、ＧＰＳから
緯度、経度、及び高度などを示す電波を受信して移動体
の現在位置を検索した後、前記現在位置の含まれる地図
情報を使用者に表示して知らせる。即ち、ナビゲーショ
ン装置は画面ディスプレイに表示される地図上にＧＰＳ
から受信した情報を用いて磁気移動体の現在位置を表示
する。

【０００３】そして、通常ナビゲーション装置は移動体
の進行方向、行き先までの距離、移動体の現在移動速
度、使用者が走行前に設定した経路、行き先までの最適
経路などを表示する、走行に必要な各種の情報を使用者
に提供する。このようなナビゲーション装置を車両に搭
載することにより、運転者は多くの走行情報を得ること
ができる。しかし、前記ナビゲーション装置を搭載して
も、時間が経てば経つほど劣悪していく走行環境に対す
る対処が決して容易でない。例えば、車両の需要は急増
するのに比べ、空間が限定されていることにより、駐車
空間は段々足りなくなり、道路状況も車両の増加に比例
して段々複雑になっている。このように車両が増加する
のに従って自分の車両と他の車両との接触の機会がそれ
だけ多くなるので、事故の発生確率はそれだけ増加す
る。このような接触事故は車両を駐車したり車両を出発
させる場合のように周辺の状況を把握し難い場合にも頻
繁に発生する。特に、運転者は死角地帯に在る人々を確
認するのに脆弱であるため、これにより人命事故も発生
する恐れがある。

【０００４】このような問題点を解決するための技術と
しては、本願出願人によって１９９５年１２月２６日付
けで韓国特許庁に出願された特許第９５−５６５７０号
がある。この特許第９５−５６５７０号は周辺状況を表
示する機能を有するナビゲーション装置及びその方法に
関する。前記ナビゲーション装置及びその方法は速度セ
ンサ及びジャイロセンサによって感知される情報とＧＰ
Ｓから提供される情報を用いて車両の現在位置を検索
し、車両の周辺に位置する物体を感知した後、周辺物体
の位置を計算して現在車両の位置と周辺物体を表示する
ことを特徴とする。

【０００５】前記ナビゲーション装置と方法は単に現在
の車両の位置と周辺物体のみを表示する。そのため、車
両が進行する場合に周辺物体とどんな関係をもつかは分
かることが出来ない。すなわち、車両が現在の車両の指
向角で前進或いは後進した場合に周辺物体と衝突するか
否かを分かることができない。これにより、運転者は現
在の車両の位置で現在の指向角を自ら把握した後、どの
位置に進行するかを判断しなければならない。

【０００６】前記指向角の把握は運転中には容易である
が、止まっていた車両の場合には容易でない。そして、
後進の場合には指向角を把握していても前進の場合に比
べ、進行方向を把握し難いという問題点がある。上述し
たように、従来の周辺状況を表示する機能を有するナビ
ゲーション装置及びその方法は単に車両の現在位置と周
辺状況に対する情報のみを提供した。これにより、車両
が現在の車両の指向角で進行した場合に、周辺物体とど
んな関係をもつかを運転者自ら判断しなければならない
という不便さがあった。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】従って本発明の目的
は、現在の車両の指向角で進行した場合に周辺物体とど
んな関係をもつかを予測して運転者にこれを知らせる車
両の進行を予測して案内する方法を提供することにあ
る。

【０００８】

【課題を解決するための手段】このような目的を達成す
るために本発明は、車両の進行を予測して案内する方法
において、前記車両の現在位置と周辺物体の位置を検索
する位置検索段階と、前記車両の現在指向角を検索する
指向角検索段階と、前記現在位置から前記指向角で進行
した場合を予測して進行軌跡をディスプレイする進行軌
跡ディスプレイ段階とを備えることを特徴とする。

【０００９】

【発明の実施の形態】以下、本発明の好ましい実施例を
添付の図面を参照して詳細に説明する。下記の説明及び
添付図面において多くの特定詳細を本発明のより全般的
な理解のために提供する。これら特定な詳細なしでも本
発明が実施できることは、当該技術分野で通常の知識を
有する者には明らかであろう。そして、本発明の要旨を
不明にする可能性がある公知機能及び構成についての詳
細な説明は略する。

【００１０】図１は、本発明の好ましい実施例による車
両の進行を予測して案内するナビゲーション装置のブロ
ック図を示すものである。ＧＰＳ受信部１６はＧＰＳに
属する複数個の衛生から送信される位置情報をアンテナ
ＡＮＴを通じて受信し、現在位置の擬似座標値を計算し
て発生された位置情報を現在位置演算部１２に提供す
る。速度センサ１８は車両の速度を感知した後、パルス
または電圧の形態の速度情報を前記現在位置演算部１２
に提供する。方位角センサ２０は車両の進行方向に対す
るパルスまたは電圧の形態の現在位置情報を前記現在位
置演算部１２に提供する。

【００１１】この現在位置演算部１２は、ＧＰＳ受信部
１６から位置情報を、前記速度センサ１８から速度情報
を、前記方位角センサ２０から進行方向情報を受信して
車両の現在位置情報を演算して検索する。図１の地図情
報記憶部２２は地図情報とその他の付加情報を貯蔵し、
システム制御部１０の要求がある時、前記地図情報をシ
ステム制御部１０に伝達する。操作部２４は多数のキー
を備えて運転者とシステム制御部１０をインタフェース
する。周辺物体感知センサ２６は赤外線センサなどのよ
うに光線或いは電波或いは音波を送信してこれを検出す
ることにより、周辺物体までの距離を測定する。

【００１２】図２は周辺物体感知センサ２６を車両に装
着した例を示したものである。同図に示すように、車両
ＣＡＲには車両ＣＡＲの周辺物体を正確に感知するため
に多数の周辺物体感知センサ２６が装着されている。図
２の前方センサＦＳ１〜ＦＳ４は車両ＣＡＲの前方の物
体を感知し、後方センサＢＳ１〜ＢＳ４は車両ＣＡＲの
後方の物体を感知し、右方センサＲＳ１〜ＲＳ６は車両
ＣＡＲの右方の物体を感知し、左方センサＬＳ１〜ＬＳ
６は車両ＣＡＲの左方の物体を感知する。

【００１３】このように周辺物体感知センサ２６が車両
ＣＡＲに装着されることにより、車両ＣＡＲの全方向の
物体を正確に感知することができる。操向感知センサ２
８は車両の前輪に連結された操向装置、すなわち運転台
の回転数をエンコーダなどで感知することにより、車両
の前輪の指向角を感知する。車体情報記憶部３０は車両
の幅、長さなどを貯蔵し、システム制御部１０の要求に
応じてシステム制御部１０に提供する。

【００１４】前記ナビゲーション装置のシステム制御部
１０は主機能としてナビゲーション機能を行い、周辺物
体感知センサ２６から周辺物体感知信号の入力を受けて
車両周辺の障害物の位置を把握する。そして、操向感知
センサ２８から現在車両の操向感知信号の入力を受けて
車両の向後進行方向を計算する。そして、車体情報記憶
部３０から車両の幅、長さなどの車体情報を読み取って
車体情報と車両の進行方向に基づいて車両の進行経路を
予測し、前記進行経路をディスプレイするためのディス
プレイ情報を生成して画面ディスプレイ１４に提供す
る。

【００１５】この画面ディスプレイ１４はシステム制御
部１０の制御によりナビゲーション画面を表示するか、
或いは周辺物体を表示するか、或いは車両の向後進行経
路をディスプレイする。図３は、本発明の好適な実施例
によるナビゲーション装置を用いて車両の進行を予測し
て案内する方法のフローチャートを示すものである。同
図に示すフローチャートは、使用者が操作部２４を使用
して駐車案内の遂行を命令するキー入力がある場合に行
われる。前記図３の３２段階でシステム制御部１０は車
両の位置及び周辺物体の位置を検索する。前記システム
制御部１０は現在位置演算部１２から現在位置情報の提
供を受けることにより、車両の位置を検索することがで
きる。そして、周辺物体感知センサ２６から車両の全方
向における周辺物体との距離を感知した周辺物体感知信
号の提供を受けることにより検索することができる。

【００１６】このように現在位置情報と周辺物体位置の
検索が終了すると、システム制御部１０は３４段階を行
う。前記３４段階で、システム制御部１０は車両の位置
及び周辺物体の位置を画面ディスプレイ１４にディスプ
レイする。前記ディスプレイが終了すると、システム制
御部１０は３６段階を行う。前記３６段階で、システム
制御部１０は車両の指向角を検索する。前記車両の指向
角は運転台に設けられた操向感知センサ２８の操向感知
信号を検索することにより分かることができる。前記操
向感知信号を検索することにより指向角が検索される
と、システム制御部１０は３８段階を行う。前記３８段
階で、システム制御部１０は前進時に軌跡をディスプレ
イするかを検索する。

【００１７】このとき、使用者は操作部の前進軌跡ディ
スプレイキーを入力することにより、システム制御部１
０に前進軌跡をディスプレイさせ得る。前記システム制
御部１０は、３８段階での判断で、使用者の前進軌跡デ
ィスプレイキーの入力がある場合には４０段階を行い、
使用者の前進軌跡ディスプレイキーの入力がない場合に
は４４段階を行う。前記４０段階でシステム制御部１０
は指向角による前進軌跡をディスプレイするためのデー
タを生成し、前記前進軌跡をディスプレイするためのデ
ータ、及び前進軌跡と周辺物体が重なる部分、即ち衝突
予想部分をディスプレイするためのデータを画面ディス
プレイ１４に提供する。前記画面ディスプレイ１４は前
記前進軌跡をディスプレイするためのデータと衝突予想
部分をディスプレイするためのデータに基づいて前進軌
跡をディスプレイし、衝突予想部分をディスプレイす
る。

【００１８】前記４４段階で、システム制御部１０は指
向角による後進軌跡をディスプレイするためのデータを
生成し、前記後進軌跡をディスプレイするためのデー
タ、及び後進軌跡と周辺物体が重なる部分、即ち衝突予
想部分をディスプレイするためのデータを画面ディスプ
レイ１４に提供する。前記画面ディスプレイ１４は前記
後進軌跡をディスプレイするためのデータと衝突予想部
分をディスプレイするためのデータに基づいて後進軌跡
をディスプレイし、衝突予想部分をディスプレイする。

【００１９】次に、上記のように車両の向後進行軌跡を
ディスプレイした図４を参照して前記ディスプレイを詳
細に説明する。まず、画面ディスプレイ１４は前記３４
段階で車両ＣＡＲの現在位置と周辺物体Ｓ１〜Ｓ３をデ
ィスプレイする。前記図４で、車両ＣＡＲは中央にディ
スプレイされ、周辺物体感知センサ２６によって感知さ
れた周辺物体Ｓ１〜Ｓ３がディスプレイされる。

【００２０】このような状態で使用者が前進軌跡ディス
プレイキーを入力すると、４０段階で画面ディスプレイ
１４は破線でディスプレイした前進軌跡をディスプレイ
する。ここで、図４で前記前進軌跡を破線で表示した
が、前進軌跡を異なる色相の線或いは面で表示すること
ができ、他の模様で表示することもできる。図４で前進
軌跡と周辺物体Ｓ１が重なり、この部分が衝突予想部分
になる。前記衝突予想部分も異なる色相または模様など
でディスプレイされることができる。

【００２１】そして、使用者が後進軌跡ディスプレイキ
ーを入力すると、４４段階で画面ディスプレイ１４は一
点鎖線で後進軌跡をディスプレイする。ここでは図４で
前記後進軌跡を一点鎖線で表示したが、後進軌跡を異な
る色相の線或いは面で表示することもでき、他の模様で
表示することもできる。図４で後進軌跡と周辺物体Ｓ３
が重なり、この部分が衝突予想部分である。前記衝突予
想部分もやはり異なる色相または模様でディスプレイさ
れることができる。前記重畳部分は車両ＣＡＲが後進す
る場合に周辺物体とぶつかる可能性があることを表わ
す。

【００２２】前記前進軌跡と衝突予想部分のディスプレ
イが終了すると、システム制御部１０は４２段階を行
う。前記４２段階で、システム制御部１０は前進軌跡に
沿って前進する場合に周辺物体と車両との最小距離を検
索する。すなわち、図４で車両ＣＡＲと周辺物体Ｓ１と
の最小距離はＦＭである。前記のような最小距離の検索
が終了すると、システム制御部１０は４８段階を行う。

【００２３】そして、後進軌跡と重なる部分のディスプ
レイが終了すると、システム制御部１０は４６段階を行
う。前記４６段階で、システム制御部１０は後進軌跡に
沿って後進する場合に周辺物体と車両との最小距離を測
定する。すなわち、図４で車両ＣＡＲと周辺物体Ｓ３と
の最小距離はＢＭである。このような最小距離の検索が
終了すると、システム制御部１０は４８段階を行う。

【００２４】前記４８段階で、システム制御部１０は最
小距離が限界距離より小さいかを検索する。このとき、
前記限界距離は車両が周辺物体に近接しても支障の無い
最小距離である。すなわち、前記限界距離より前記最小
距離が小さければ、周辺物体と衝突する恐れが生じる。
前記最小距離の検索が終了すると、システム制御部１０
は前記検索した最小距離が限界距離より小さいかを検索
する。前記最小距離が限界距離より小さければ５０段階
を行い、前記最小距離が限界距離より大きければ前記３
２段階を行う。前記５０段階で、システム制御部１０は
警報音を発生する。前記警報音は運転者に車両が進行す
る場合に周辺物体と衝突する危険性があることを知らせ
る。前記警報音の発生が終了すると、システム制御部１
０は前記３２段階を行う。

【００２５】一方、前記３８段階で運転者が前進或いは
後進軌跡ディスプレイを入力することにより、前進或い
は後進軌跡をディスプレイしたが、これと異なり、ギヤ
の位置を感知するセンサをギヤに設けた後、ギヤの位置
が前進を行う位置にある場合には前進軌跡をディスプレ
イし、後進を行う位置にある場合には後進軌跡をディス
プレイせしめることもできる。

【００２６】上述したように、本発明は現在の車両の指
向角で進行した場合に、周辺物体とどんな関係をもつか
を予測して運転者にこれを知らせるので、運転者により
容易な走行環境を提供することができる。

【００２７】

【発明の効果】以上述べてきたように本発明は、現在車
両の周囲にある周辺物体をディスプレイする。そして、
現在の車両の指向角で進行する場合に、前記周辺物体と
衝突する危険があるか否かを予め予測して運転者に知ら
せる。これにより、運転者は狭いか或いは障害物の多い
所で運転する場合に衝突危険を予め予測することが可能
なので、事故を未然に防ぐることができる利点がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の好ましい実施例による車両の進行を予
測して案内するナビゲーション装置のブロック図であ
る。

【図２】図１の周辺物体感知センサを車両に装着した例
を示す図である。

【図３】本発明の好ましい実施例による車両の進行を予
測して案内する方法のフローチャートである。

【図４】本発明の実施例により車両の進行を予測して案
内することを例示した図である。

【符号の説明】 １０ システム制御部 １２ 現在位置演算部 １４ 画面ディスプレイ １６ ＧＰＳ受信部 １８ 速度センサ ２０ 方位角センサ ２２ 地図情報記憶部 ２４ 操作部 ２６ 周辺物体感知センサ ２８ 操向感知センサ ３０ 車体情報記憶部

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両の進行を予測して案内する方法にお
   いて、 前記車両の現在位置と周辺物体の位置を検索する位置検
   索段階と、 前記車両の現在指向角を検索する指向角検索段階と、 前記現在位置から前記指向角で進行した場合を予測して
   進行軌跡をディスプレイする進行軌跡ディスプレイ段階
   とを備えることを特徴とする車両の進行を予測して案内
   する方法。
2. 【請求項２】 前記車両の進行を予測して案内する方法
   において、前記進行軌跡ディスプレイ後、前記進行軌跡
   と周辺物体が重なる衝突予想部分をディスプレイする衝
   突予想部分ディスプレイ段階をさらに備えることを特徴
   とする車両の進行を予測して案内する方法。
3. 【請求項３】 前記車両の進行を予測して案内する方法
   において、 前記進行軌跡に沿って周辺物体と車両との最小距離を検
   索する最小距離検索段階と、 前記最小距離が衝突する危険のある限界距離より小さい
   場合に警報音を発生する警報音発生段階とをさらに備え
   る請求項１記載の車両の進行を予測して案内する方法。
4. 【請求項４】 進行軌跡ディスプレイ段階が、 前記車両のギヤが前進を行うための位置にあれば、前進
   軌跡をディスプレイする前進軌跡ディスプレイ段階と、 前記ギヤが後進を行うための位置にあれば、後進軌跡を
   ディスプレイする後進軌跡ディスプレイ段階とを備える
   請求項１記載の車両の進行を予測して案内する方法。
5. 【請求項５】 前記進行軌跡ディスプレイ段階が、 使用者の前進軌跡ディスプレイキーの入力がある場合
   に、前進軌跡をディスプレイする前進軌跡ディスプレイ
   段階と、 使用者の後進軌跡ディスプレイキーの入力がある場合
   に、後進軌跡をディスプレイする後進軌跡ディスプレイ
   段階とを備えることを特徴とする請求項１記載の車両の
   進行を予測して案内する方法。