JPH10188145A

JPH10188145A - 自動ズーム監視装置

Info

Publication number: JPH10188145A
Application number: JP8341096A
Authority: JP
Inventors: Shigeki Kobayashi; 茂樹小林
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1996-12-20
Filing date: 1996-12-20
Publication date: 1998-07-21

Abstract

(57)【要約】【課題】完全自動化されたズーミング機能を備えるズ
ーム監視装置を提供する。【解決手段】監視範囲の各視野２−１、２、２＋１、
２＋２を探索監視し、視野像２中の侵入者１をセンシン
グし、侵入者１が存在する視野像２を、ズームアップし
た侵入者像１’が得られるようにズームアップ撮像して
視野像２’を得る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、警備・保安等のセ
キュリティ分野における監視装置の自動化技術分野に関
し、とくに撮像の視角を変更することによって広範囲の
視野を画像化して監視する、アクティブな画像監視装置
において、視野画像情報を用いて侵入者をセンシング
し、侵入者画像をズームアップして再撮像する技術分野
に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来のセキュリティ用監視装置は、映し
出された対象人物像の解像度が不足であるために、その
人物の同定ができない場合が多く、ズームアップ機能の
具備が求められていた。そこでズームアップを備えた装
置が登場するようになってきたが、ズームアップ機能を
十分発揮するにはまだ問題があった。この問題について
以下に述べる。

【０００３】従来のセキュリティ用監視装置は、視角を
固定した固定カメラ方式のものと、視角を多方向に変更
し得るアクティブカメラ方式のものとに大別される。固
定カメラは、監視する視角（＝ｖｉｅｗｉｎｇａｎｇ
ｌｅ）が固定化されているので、ズームレンズを有効に
利用することができない。それは、ズームアップすると
撮像視野範囲が縮小するので、撮像した人物像が運良く
画面の中心付近に存在する場合以外は、その像がズーム
アップ画面から逸脱してしまうからである。

【０００４】一方、アクティブカメラは、カメラを回転
して視角を変え、１台で広範囲の視野領域をカバーする
ことができる。また、視角の変更ができるので、ズーム
レンズを備えれば、オペレータがモニタ画面を見ながら
対象人物像を追跡し、カメラ視角を移動してその像を画
像の中心付近にもたらしてズームアップすることが可能
である。即ち、アクティブカメラは、対象人物同定のた
めに必要な解像度を備えた画像を獲得することが可能で
ある。

【０００５】しかしながら、上述のように従来のアクテ
ィブカメラは、オペレータによるマニュアル操作を基本
的な使用条件としており、その自動操作技術、とくにズ
ーミングの自動化技術は提出されていなかった（なお、
教示データに従って視角決めし、ズーミングするカメラ
が公表されているが、これはプログラム操作であって、
ここで課題とする自動化技術の範疇には入らない）。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】本発明は、ズーミング
機能を備えたアクティブカメラ方式監視装置において、
その動作を完全自動化するための課題を解決しようとし
ている。その課題は次の通りである。（１）侵入者監視から侵入者画像をズームアップするま
でに必要な一連の動作ステップを、連続的なフローとし
て実行するシーケンス動作制御プログラムを備えるこ
と。（２）これらの動作ステップは、以下のステップを含む
こと。

【０００７】（ア）教示に従って監視視野に視角決めす
るステップ（イ）視角決めをした視野を広角倍率で撮像するステッ
プ（ウ）視野画像を用いて侵入者をセンシングするステッ
プ（エ）侵入者画像領域を抽出して、その位置を計測する
ステップ（オ）侵入者の移動を追跡して、人物移動データを伝達
するステップ（カ）侵入者画像が視野画像の中心近辺に位置するよう
に視角を変更するステップ（キ）侵入者の移動が中断したら、侵入者画像データと
教示サイズ値あるいは画像解像度データから変倍率を計
算するステップ（ク）その変倍率に従ってズームアップするステップ（コ）侵入者を望遠撮像するステップ

【０００８】

【課題を解決するための手段】この出願の請求項１に係
わる自動ズーム監視装置は、視野範囲内を撮像するズー
ミング機能付きの撮像手段と、撮像された視野画像から
人物をセンシングするセンシング手段と、センシングさ
れた人物を追跡するよう撮像手段の視野を制御する視野
制御手段と、タイミングを見計らって視野画像中の人物
をズームアップして撮像する指令を撮像手段に送るズー
ムアップ指令手段とを備えることを特徴とする。

【０００９】この出願の請求項２に係わる自動ズーム監
視装置は、視野範囲内を撮像する撮像手段と、撮像視野
に視角決めする視角決め手段と、視野像をズーミングし
て撮像手段に結像し得る結像手段と、撮像された視野画
像を用いて人物をセンシングする人物センシング手段
と、人物を画像計測する計測手段と、移動する人物を追
跡する追跡手段と、ズーミングの変倍率を算出して結像
手段へ伝達するズーミング制御手段と、撮像視野の方
向、広角倍率及び人物画像サイズを教示する教示手段
と、教示位相、探索位相、追跡位相及びズームアップ位
相の各動作位相を順次実行するシーケンス動作制御手段
とを備えた自動ズーム監視装置であって、前記シーケン
ス動作制御手段の教示位相においては、単数個あるいは
複数個の監視視野の視角値と、探索位相における広角の
倍率値と、ズームアップによって獲得しようとする人物
画像サイズ値とを前記教示手段よりそれぞれ入力し、探
索位相においては、前記視角決め手段は教示された監視
視野に視角決めし、前記結像手段は教示された広角倍率
で監視視野像を結像し、前記撮像手段は結像された監視
視野像を撮像し、前記人物センシング手段は視野画像を
用いて人物をセンシングし、前記視角決め手段は人物が
出現した視野に視角決めして探索動作を停止し、前記計
測手段は人物位置を計測してそのデータを追跡手段へ伝
達し、追跡位相においては、前記追跡手段は人物の移動
をセンシングして人物移動データを前記視角決め手段へ
伝達し、前記視角決め手段はそのデータに従って人物画
像を視野画像の中心近辺にもたらすように視角を補正
し、ズームアップ位相においては、前記ズーミング制御
手段は前記計測手段が計測した人物画像領域データと教
示された人物画像サイズ値から変倍率を算出して前記結
像手段にズーミング指令を伝達し、この指令を受けて前
記結像手段は人物画像領域をズームアップし、前記撮像
手段が人物画像を望遠撮像することを特徴とする。

【００１０】この出願の請求項３に係わる自動ズーム監
視装置は、視野範囲内を撮像する撮像手段と、撮像視野
に視角決めする視角決め手段と、視野像をズーミングし
て撮像手段に結像し得る結像手段と、撮像された視野画
像を用いて人物をセンシングする人物センシング手段
と、人物を画像計測する計測手段と、移動する人物を追
跡する追跡手段と、ズーミングの変倍率を算出して結像
手段へ伝達するズーミング制御手段と、撮像視野の方向
及び広角倍率を教示する教示手段と、教示位相、探索位
相、追跡位相及びズームアップ位相の各動作位相を順次
実行するシーケンス動作制御手段とを備えた自動ズーム
監視装置であって、前記シーケンス動作制御手段の教示
位相においては、単数個あるいは複数個の監視視野の視
角値と、探索位相における広角の倍率値とを前記教示手
段よりそれぞれ入力し、探索位相においては、前記視角
決め手段は教示された監視視野に視角決めし、前記結像
手段は教示された広角倍率で監視視野像を結像し、前記
撮像手段は結像された監視視野像を撮像し、前記人物セ
ンシング手段は視野画像を用いて人物をセンシングし、
前記視角決め手段は人物が出現した視野に視角決めして
探索動作を停止し、前記計測手段は人物位置を計測して
そのデータを追跡手段へ伝達し、追跡位相においては、
前記追跡手段は人物の移動をセンシングして人物移動デ
ータを前記視角決め手段へ伝達し、前記視角決め手段は
そのデータに従って人物画像を視野画像の中心近辺にも
たらすように視角を補正し、ズームアップ位相において
は、前記ズーミング制御手段は前記計測手段が計測した
人物画像解像度データに基づいて変倍率を算出して前記
結像手段にズーミング指令を伝達し、この指令を受けて
前記結像手段は人物画像領域をズームアップし、前記撮
像手段が人物画像を望遠撮像することを特徴とする。

【００１１】請求項１〜３の自動ズーム監視装置は、い
ずれも撮像視野に視角決めして人物を撮像する監視装置
において、広角で人物を探索し、撮像した視野画像から
人物をセンシングし、その移動を追跡し、画像中の人物
をズームアップして望遠撮像するものである。従って、
監視カメラビデオ画像からの個人識別が可能となり、侵
入者監視から侵入者のズームアップ画像を取得するまで
の一連の動作を完全に自動化することができる。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、実施の形態により、この発
明をさらに詳細に説明する。第１の実施形態の装置は、
カメラの視角を変更して撮像するアクティブカメラ方式
の監視装置にズームレンズを備え、画像情報に基づいて
侵入者をセンシングし、その方向に視角を補正して、侵
入者をズームアップ撮像する画像データ利用型の自動ズ
ーム監視装置である。

【００１３】以下、この実施形態について図に従って説
明する。図１は、本発明になる自動ズーム監視装置を具
体化した第１実施形態の全体構成を示し、図２は、その
動作ステップをフロー図で示している。また、図３のＡ
は、この実施形態の装置が視角を変えて探索的に監視す
る際の広角倍率の視野割付けの一例を示しており、図３
のＢは、その各視野の画像処理画面であり、図中の２−
１、２、２＋１、２＋２は探索動作画面であり、それら
の画面中の２は探索動作中のある時点に侵入者が出現し
た画面を模式的に示している。図３のＡにおいて、２１
はこの実施形態の撮像装置（撮像手段）として用いられ
るアクティブカメラであって、図の左から右へ視角を変
えて２−１、２、２＋１、２＋２の各視野を探索監視し
ている（但し、視角を変えたカメラ２１の姿勢の図示
は、簡略のため省略してある）。２３はこの装置が監視
する空間（例えば金庫室内）を示す。

【００１４】図１において、１は対象を探索する広角
（ワイド）倍率で撮像された侵入者像で、２及び点線フ
レームで示す２の追番号−１、＋１、＋２は侵入者を探
索する視角における広角倍率の視野像の画像処理画面で
あり、実線フレーム２は侵入者をセンシングした視角の
視野像の画像処理画面である。侵入者像１においては、
Ｆｒは侵入者像領域マスク、Ｇ（Ｘｇ，Ｙｇ）は侵入者
像領域重心座標、Ｆｈは侵入者像領域Ｘ軸長さであり、
視野像画面２においては、Ｃ（Ｘｃ，Ｙｃ）は視野像中
心座標である。また、１’は教示に従って視角決めズー
ムアップ撮像した侵入者像であり、２’はその場合の視
野像画面である。侵入者像１’においては、Ｆｒ’は侵
入者像領域マスク、Ｇ’（Ｘｇ’，Ｙｇ’）は侵入者像
領域重心座標、Ｆｈ’は侵入者像領域Ｘ軸長さであり、
視野像画面２’においては、Ｃ’（Ｘｃ’，Ｙｃ’）は
視野像中心座標である。

【００１５】図１において、第１実施形態の自動ズーム
監視装置は、ズーム機能を具備した結像光学系３ａ、撮
像装置３ｂ及び自動雲台３ｃから成る撮像ユニット３
と、制御・演算部４と、入出力ユニット１３と、通信ユ
ニット１４と、表示ユニット１５とを備える。制御・演
算部４は、視角制御ユニット５と、結像制御ユニット６
と、撮像制御ユニット７と、ズーム制御ユニット８と、
画像処理して画像計測する画像処理・計測ユニット９
と、対象画像を認識して判定する認識・判定ユニット１
０と、データ貯蔵ユニット１１と、本実施形態の全シス
テム動作を制御するシステム制御ユニット１２と、バス
１６とを備える。

【００１６】次に、このように構成した自動ズーム監視
装置の動作について図２のフロー図を参照して説明す
る。先ず、第１ステップ（図２のＳＴ２１）は、装置に
教示するステップであって、装置が撮像によって侵入者
を探索すべき視野の方向と、その広角倍率、及びズーム
アップ撮像の際の侵入者画像サイズを教示する教示デー
タを入出力ユニット１３より入力する。図１に示すよう
に、教示データは、ズームアップ撮像視野２’の画面中
心座標Ｃ’（Ｘｃ’，Ｙｃ’）に対する侵入者像領域の
重心座標Ｇ’（Ｘｇ’，Ｙｇ’）を指定するデータであ
る。また、侵入者像画像サイズ教示データは、図１のズ
ームアップ撮像時の侵入者像１’の侵入者像領域マスク
サイズデータであって、侵入者像領域のＸ軸長さＦｈ’
によって代表し得る場合には、Ｆｈ’を教示しておく。

【００１７】次に、装置は教示データに従って、図１の
ズーム制御ユニット８が結像光学系３ａのズーム倍率を
探索用の広角倍率に調節し、視角制御ユニット５が自動
雲台３ｃの傾斜角と回転角を制御して監視視野の方向に
撮像視角を決め（監視視野は通常複数設定がなされる
が、状況により単数であることもある）、撮像制御ユニ
ット７が撮像装置３ｂを制御して撮像し、被監視光景２
−１、２、２＋１、２＋２の画像信号を出力する（ＳＴ
２２）。

【００１８】画像処理・計測ユニット９は、画像信号を
量子化して、複数の光景画像中で侵入者像を探索し、あ
る視野内に侵入者が出現したら、その画像をセンシング
し、視角制御ユニット５が自動雲台３ｃを制御して、侵
入者出現視野２に視角決めし探索動作を停止する（ＳＴ
２３）。画像処理・計測ユニット９は、ピクセル出力値
の積分的・微分的処理（例えば、ガウシアン／ラプラシ
アン演算）を行い、画像処理したデータに関して、認識
・判定ユニット１０が人物像であるか非人物像であるか
の認識と判定を行い、最終的に人物像だけを選別して、
センシングしている。

【００１９】そこで、画像処理・計測ユニット９は、侵
入者像１の画像領域を抽出し、領域の位置とサイズを計
測する（ＳＴ２４）。撮像装置３ｂはビデオレートで撮
像した画像信号を次々に画像処理・計測ユニット９に送
り、画像処理・計測ユニット９が画像の特徴パラメータ
値を算出し、認識・判定ユニット１０がそれぞれの位置
データを、最初の侵入者位置データと対比し、侵入者の
移動を追跡する（ＳＴ２５）。

【００２０】次に、計測された侵入者像１領域の重心座
標Ｇを教示データの画面２’の拡大領域重心Ｇ’にもた
らすべき視角補正データを算出し、そのデータに従って
視角制御ユニット５が自動雲台３ｃの傾斜角・回転角を
制御して視角を補正して、侵入者領域１を画面２の中心
座標Ｃ近辺にもたらす（ＳＴ２６）。ここで、侵入者の
移動が一定の時間中断すれば、ＳＴ２７はＹＥＳとなっ
てルート（Ａ）をたどって侵入者領域サイズと教示サイ
ズからズーム撮像倍率への変倍率を算出し、ズーミング
指令を発する（ＳＴ２８）。侵入者が移動し続けている
場合（ＳＴ２７がＮＯの場合）は、ＳＴ２６の処理を続
ける。

【００２１】もし、侵入者が再び移動を開始しなけれ
ば、ＳＴ２９はＮＯとなって、ズーム制御ユニット８が
結像光学系３ａのズーム倍率を変倍し、結像制御ユニッ
ト６が撮像装置３ｂを制御して侵入者像を望遠（テレ）
撮像し、教示通りの対象画像２’を獲得する（ＳＴ３
０）。また、もしＳＴ２９がＹＥＳであれば、ルート
（Ｄ）をたどってＳＴ２５に戻り、侵入者の移動を追跡
して、ＳＴ２６以下のステップを繰り返す。

【００２２】次に、この発明の第２の実施の形態である
自動ズーム監視装置を説明する。第２の実施形態の装置
は、ハードウェアの全体構成が第１の実施形態装置（図
１）と全く同様であり、搭載しているソフトウェアだけ
が第１実施形態装置と異なっている。第２の実施形態の
装置は、ズームアップの変倍率を侵入者画像の解像度解
析に基づいて行っている。また、複数の侵入者に対する
順次ズーム撮像のアルゴリズムをも備えている。

【００２３】図１は本発明になる自動ズーム監視装置を
具体化した第２実施形態の全体構成を示し、図５は、そ
の動作ステップをフロー図で示している。また、図３の
Ａは、この実施形態の装置が視角を変えて探索的に監視
する際の広角倍率の視野割付けの一例を示しており、図
４のＣあるいはＤは、その各視野の画像処理画面であ
り、Ｃの２は探索動作中のある時点に１視野内に複数の
侵入者が出現した画面を、またＤの２、２＋１、２＋２
は複数の侵入者が複数の視野に出現した画面を、それぞ
れ模式的に示している。図３のＡにおいて、２１はこの
実施形態の撮像装置（撮像手段）として用いられるアク
ティブカメラであって、図の左から右へ視角を変えて２
−１、２、２＋１、２＋２の各視野を探索監視している
（但し、視角を変えたカメラ２１の姿勢の図示は、簡略
のため省略してある）。２３はこの装置が監視する空間
（例えば金庫室内）を示す。

【００２４】次に、この自動ズーム監視装置の動作につ
いて図５のフロー図を参照して説明する。先ず、第１ス
テップ（図５のＳＴ５１）は、装置に教示するステップ
であって、装置が撮像によって侵入者を探索すべき視野
の方向と、その広角倍率を指示する教示データを入出力
ユニット１３より入力する。図１に示すように、教示デ
ータは、ズームアップ撮像視野２’の画面中心座標Ｃ’
（Ｘｃ’，Ｙｃ’）に対する侵入者像領域の重心座標
Ｇ’（Ｘｇ’，Ｙｇ’）を指定するデータである。

【００２５】次に、装置は教示データに従って、図１の
ズーム制御ユニット８が結像光学系３ａのズーム倍率を
探索用の広角倍率に調節し、視角制御ユニット５が自動
雲台３ｃの傾斜角と回転角を制御して監視視野の方向に
撮像視角を決め、撮像制御ユニット７が撮像装置３ｂを
制御して撮像し、被監視光景２−１、２、２＋１、２＋
２の画像信号を出力する（ＳＴ５２）。

【００２６】画像処理・計測ユニット９は、画像信号を
量子化して、複数の光景画像中で侵入者像を探索し、い
ずれかの視野内に侵入者が出現したら、その画像をセン
シングし、視角制御ユニット５が自動雲台３ｃを制御し
て、侵入者出現視野に視角決めし探索動作を停止する
（ＳＴ５３）。この時、もし侵入者が複数であれば、図
４のＣのように全侵入者が１視野内に位置しているなら
ば、侵入者出現視野２に視角決めして探索動作を停止す
る。また、図４のＤのように、侵入者が複数視野に亘っ
て位置している場合には、例えば最左侵入者出現視野２
に視角決めして探索動作を停止する。いずれにしても、
１、１＋１、１＋２のように、侵入者像に追番号を付
け、その番号１＋ｉ（ｉ＝０，１，…，ｎ−１）の順序
に従って視角決めし、次々にズームアップ撮像してゆ
く。

【００２７】画像処理・計測ユニット９は、ピクセル出
力値の積分的・微分的処理（例えば、ガウシアン／ラプ
ラシアン演算）を行い、画像処理したデータに関して、
認識・判定ユニット１０が人物像であるか非人物像であ
るかの認識と判定を行い、最終的に人物像だけを選別し
て、センシングしている。そこで、画像処理・計測ユニ
ット９は、侵入者像１＋ｉ（図１においては１で表して
いる）の画像領域を抽出し、領域の位置とサイズを計測
する（ＳＴ５４）。撮像装置３ｂはビデオレートで撮像
した画像信号を次々に画像処理・計測ユニット９に送
り、画像処理・計測ユニット９が画像の特徴パラメータ
値を算出し、認識・判定ユニット１０がそれぞれの位置
データを、最初の侵入者位置データと対比し、侵入者１
＋ｉの移動を追跡する（ＳＴ５５）。

【００２８】次に、計測された１＋ｉ侵入者像（図１で
は１と表す）領域の重心座標Ｇを教示データの画面２’
の拡大領域重心Ｇ’にもたらすべき視角補正データを算
出し、そのデータに従って視角制御ユニット５が自動雲
台３ｃの傾斜角・回転角を制御して視角を補正して、侵
入者像領域１を画面２の中心座標Ｃ近辺にもたらす（Ｓ
Ｔ５６）。

【００２９】ここで、１＋ｉ侵入者の移動が一定の時間
中断すれば、ＳＴ５７はＹＥＳとなってルート（Ａ）を
たどって侵入者領域サイズと侵入者画像解像度データか
らズーム撮像倍率への変倍率を算出し、ズーミング指令
を発する（ＳＴ５８）。１＋ｉ侵入者が移動を続けてい
れば、ＳＴ５６の処理を繰り返す。上述の画像解像度デ
ータとは、結像光学系３ａと撮像装置３ｂ（図１）の光
学的伝達関数（＝ＯＴＦ）によって定まる解像度が、対
象人物の個人識別を可能にするだけの精度をもった画像
を提供する解像度であるか、どうかを示すデータであっ
て、この出願人が先に出願した特願平８−１０５１８５
号の明細書において詳述したように、対象を撮像して得
た画像の空間周波数分析を行って得られるデータであ
る。データ算出のための演算は、フーリエ変換による周
波数分析でも良いし、ウェーブレット変換による多重解
像度分析であれば最適である。

【００３０】画像処理・計測ユニット９が画像解像度デ
ータを算出し、認識・判定ユニット１０がそのデータを
評価して、侵入者の最適解像度画像が得られるズーム倍
率を割出し、画像処理・計測ユニット９が変倍率を算出
しズーミング指令を発する（ＳＴ５８）。もし、１＋ｉ
侵入者が再び移動を開始しなければ、ＳＴ５９はＮＯと
なって、ズーム制御ユニット８が結像光学系３ａのズー
ム倍率を変倍し、結像制御ユニット６が撮像装置３ｂを
制御して１＋ｉ侵入者像を望遠（テレ）撮像し、最適解
像度の対象画像２’を獲得する（ＳＴ６０）。

【００３１】また、もしＳＴ５９がＹＥＳであれば、ル
ート（Ｄ）をたどってＳＴ５５に戻り、１＋ｉ侵入者の
移動を追跡しＳＴ５６以下のステップを繰り返す。以上
のようにして、１＋ｉ侵入者の望遠撮像が完了したら、
この侵入者の画像を以降の探索対象から除外する（ＳＴ
６１）。ＳＴ６２では、全侵入者の望遠撮像が完了した
か否かを判定し、ＮＯの場合は望遠撮像が未完了の侵入
者を除いてＳＴ５２に戻る（ルートＥ）。除外には、１
＋ｉ侵入者画像の特徴パラメータを利用してラベル付け
し、以降の探索動作によって得られる画像の特徴パラメ
ータが１＋ｉ侵入者画像と同じであれば、その画像対象
人物をスキップして、次の侵入者を探索する（ＳＴ５
２）。

【００３２】以上の動作を繰返し、全侵入者の望遠撮像
が完了すれば、ＳＴ６２がＹＥＳとなって全動作が完了
する（ルートＦ）。

【００３３】

【発明の効果】本発明の請求項１，２，３の自動ズーム
監視装置によれば、撮像視野に視角決めして人物を撮像
する監視装置において、広角で人物を探索し、撮像した
視野画像から人物をセンシングし、その移動を追跡し、
画像中の人物をズームアップして望遠撮像するので、侵
入者の高画質画像が得られるようになり、従来画質不足
のためにしばしば不可能なことが多かった監視カメラビ
デオ画像からの個人識別が可能である。又、侵入者監視
から侵入者画像をズームアップするまでに必要な一連の
動作を完全に自動化することができ、省力化を実現でき
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施形態自動ズーム監視装置ある
いは第２実施形態自動ズーム監視装置の全体構成を示す
図である。

【図２】同第１実施形態自動ズーム監視装置の動作ステ
ップを示すフロー図である。

【図３】Ａは第１実施形態自動ズーム監視装置あるいは
第２実施形態自動ズーム監視装置が探索的に監視する際
の広角倍率の視野割付けの一例を示す図であり、Ｂは同
第１実施形態自動ズーム監視装置の各視野の画像処理画
像を模式的に示す図である。

【図４】Ｃ及びＤは同第２実施形態自動ズーム監視装置
が探索的に監視する際の広角倍率の各視野（図３のＡ）
の画像処理画面を模式的に示す図であり、Ｃは１視野内
に複数の侵入者が出現した画面を、またＤは複数の侵入
者が複数の視野に出現した画面を、それぞれ示す図であ
る。

【図５】同第２実施形態自動ズーム監視装置の動作ステ
ップを示すフロー図である。

【符号の説明】

１侵入者像１’ ズームアップ撮像による侵入者像２−１、２、２＋１、２＋２監視範囲内の各視野２’ 視野像画面３撮像ユニット４制御・演算部２１撮像装置（撮像手段）２３監視空間

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号ＦＩＨ０４Ｎ 7/18 Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｄ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】視野範囲内を撮像するズーミング機能付き
の撮像手段と、撮像された視野画像から人物をセンシン
グするセンシング手段と、センシングされた人物を追跡
するよう撮像手段の視野を制御する視野制御手段と、タ
イミングを見計らって視野画像中の人物をズームアップ
して撮像する指令を撮像手段に送るズームアップ指令手
段とを備えることを特徴とする自動ズーム監視装置。
【請求項２】視野範囲内を撮像する撮像手段と、撮像視
野に視角決めする視角決め手段と、視野像をズーミング
して撮像手段に結像し得る結像手段と、撮像された視野
画像を用いて人物をセンシングする人物センシング手段
と、人物を画像計測する計測手段と、移動する人物を追
跡する追跡手段と、ズーミングの変倍率を算出して結像
手段へ伝達するズーミング制御手段と、撮像視野の方
向、広角倍率及び人物画像サイズを教示する教示手段
と、教示位相、探索位相、追跡位相及びズームアップ位
相の各動作位相を順次実行するシーケンス動作制御手段
とを備えた自動ズーム監視装置であって、前記シーケンス動作制御手段の教示位相においては、単
数個あるいは複数個の監視視野の視角値と、探索位相に
おける広角の倍率値と、ズームアップによって獲得しよ
うとする人物画像サイズ値とを前記教示手段よりそれぞ
れ入力し、探索位相においては、前記視角決め手段は教示された監
視視野に視角決めし、前記結像手段は教示された広角倍
率で監視視野像を結像し、前記撮像手段は結像された監
視視野像を撮像し、前記人物センシング手段は視野画像
を用いて人物をセンシングし、前記視角決め手段は人物
が出現した視野に視角決めして探索動作を停止し、前記
計測手段は人物位置を計測してそのデータを追跡手段へ
伝達し、追跡位相においては、前記追跡手段は人物の移動をセン
シングして人物移動データを前記視角決め手段へ伝達
し、前記視角決め手段はそのデータに従って人物画像を
視野画像の中心近辺にもたらすように視角を補正し、ズームアップ位相においては、前記ズーミング制御手段
は前記計測手段が計測した人物画像領域データと教示さ
れた人物画像サイズ値から変倍率を算出して前記結像手
段にズーミング指令を伝達し、この指令を受けて前記結
像手段は人物画像領域をズームアップし、前記撮像手段
が人物画像を望遠撮像することを特徴とする自動ズーム
監視装置。
【請求項３】視野範囲内を撮像する撮像手段と、撮像視
野に視角決めする視角決め手段と、視野像をズーミング
して撮像手段に結像し得る結像手段と、撮像された視野
画像を用いて人物をセンシングする人物センシング手段
と、人物を画像計測する計測手段と、移動する人物を追
跡する追跡手段と、ズーミングの変倍率を算出して結像
手段へ伝達するズーミング制御手段と、撮像視野の方向
及び広角倍率を教示する教示手段と、教示位相、探索位
相、追跡位相及びズームアップ位相の各動作位相を順次
実行するシーケンス動作制御手段とを備えた自動ズーム
監視装置であって、前記シーケンス動作制御手段の教示位相においては、単
数個あるいは複数個の監視視野の視角値と、探索位相に
おける広角の倍率値とを前記教示手段よりそれぞれ入力
し、探索位相においては、前記視角決め手段は教示された監
視視野に視角決めし、前記結像手段は教示された広角倍
率で監視視野像を結像し、前記撮像手段は結像された監
視視野像を撮像し、前記人物センシング手段は視野画像
を用いて人物をセンシングし、前記視角決め手段は人物
が出現した視野に視角決めして探索動作を停止し、前記
計測手段は人物位置を計測してそのデータを追跡手段へ
伝達し、追跡位相においては、前記追跡手段は人物の移動をセン
シングして人物移動データを前記視角決め手段へ伝達
し、前記視角決め手段はそのデータに従って人物画像を
視野画像の中心近辺にもたらすように視角を補正し、ズームアップ位相においては、前記ズーミング制御手段
は前記計測手段が計測した人物画像解像度データに基づ
いて変倍率を算出して前記結像手段にズーミング指令を
伝達し、この指令を受けて前記結像手段は人物画像領域
をズームアップし、前記撮像手段が人物画像を望遠撮像
することを特徴とする自動ズーム監視装置。
【請求項４】前記撮像手段は、アクティブカメラである
ことを特徴とする請求項１、請求項２又は請求項３記載
の自動ズーム監視装置。
【請求項５】前記撮像手段は、監視範囲を複数の視野に
分け、各視野を順に撮像していくことを特徴とする請求
項１、請求項２、請求項３又は請求項４記載の自動ズー
ム監視装置。
【請求項６】前記撮像手段は、センシングされた人物が
静止した時点でズームアップ撮像を行うことを特徴とす
る請求項１、請求項２、請求項３、請求項４又は請求項
５記載の自動ズーム監視装置。