JPH0793558A - 画像監視装置 - Google Patents
画像監視装置Info
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- JPH0793558A JPH0793558A JP5259288A JP25928893A JPH0793558A JP H0793558 A JPH0793558 A JP H0793558A JP 5259288 A JP5259288 A JP 5259288A JP 25928893 A JP25928893 A JP 25928893A JP H0793558 A JPH0793558 A JP H0793558A
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- image pickup
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- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Burglar Alarm Systems (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】抽出した移動物体を拡大表示することでその移
動物体が何であるかを容易に確認することができる画像
監視装置を提供する。 【構成】ＩＴＶカメラ１で撮像され、背景画像メモリ１
３に取り込まれた背景画像と、同じく、ＩＴＶカメラ１
で撮像され、取込み画像メモリ１１に所定時間後に取り
込まれた画像との間で背景差分をとって、移動物体抽出
部１５で移動物体を抽出し、この移動物体を旋回台制御
部１７の制御に従って、旋回台付きＩＴＶカメラ８で拡
大して撮像し、その画像をズーム画面表示装置９に表示
する。
動物体が何であるかを容易に確認することができる画像
監視装置を提供する。 【構成】ＩＴＶカメラ１で撮像され、背景画像メモリ１
３に取り込まれた背景画像と、同じく、ＩＴＶカメラ１
で撮像され、取込み画像メモリ１１に所定時間後に取り
込まれた画像との間で背景差分をとって、移動物体抽出
部１５で移動物体を抽出し、この移動物体を旋回台制御
部１７の制御に従って、旋回台付きＩＴＶカメラ８で拡
大して撮像し、その画像をズーム画面表示装置９に表示
する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、監視領域内に侵入する
物体を検出して、その物体が何であるかを確認する画像
監視装置に関する。
物体を検出して、その物体が何であるかを確認する画像
監視装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】この種の画像監視装置として、例えば、
次のようなものが知られている。すなわち、監視領域内
の画像をＩＴＶカメラによって撮像して電気信号に変換
する。ＩＴＶカメラからの画像信号は、デジタルデータ
に変換した後、画像メモリに順次入力する。このように
して、時系列に入力された複数枚の画像と、背景画像と
して取り込まれた画像とで、差分演算および２値化演算
処理を行うことにより変化領域を切り出す。そして、こ
の変化領域に外接する矩形を求めて、この矩形の大きさ
が、ある一定値（画素数のしきい値）よりも大きいなら
ば、移動物体を抽出したとし、警報装置等を動作させる
ものである。
次のようなものが知られている。すなわち、監視領域内
の画像をＩＴＶカメラによって撮像して電気信号に変換
する。ＩＴＶカメラからの画像信号は、デジタルデータ
に変換した後、画像メモリに順次入力する。このように
して、時系列に入力された複数枚の画像と、背景画像と
して取り込まれた画像とで、差分演算および２値化演算
処理を行うことにより変化領域を切り出す。そして、こ
の変化領域に外接する矩形を求めて、この矩形の大きさ
が、ある一定値（画素数のしきい値）よりも大きいなら
ば、移動物体を抽出したとし、警報装置等を動作させる
ものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上述した従来の画像監
視装置では、広角のレンズを使用したＩＴＶカメラで監
視領域を撮像した場合、移動物体が小さく撮像されるた
め、移動物体を検出してもそれが何であるかを特定する
のが困難であるという問題があった。
視装置では、広角のレンズを使用したＩＴＶカメラで監
視領域を撮像した場合、移動物体が小さく撮像されるた
め、移動物体を検出してもそれが何であるかを特定する
のが困難であるという問題があった。
【０００４】そこで、本発明は、検出された移動物体が
何であるかを容易に確認することのできる画像監視装置
を提供することを目的とする。
何であるかを容易に確認することのできる画像監視装置
を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明の画像監視装置
は、監視領域内の画像を撮像する第１の撮像手段と、こ
の第１の撮像手段で撮像された画像を連続的に取り込ん
でデジタル化する変換手段と、この変換手段でデジタル
化された画像を処理することにより、前記監視領域内に
おける移動物体を抽出する移動物体抽出手段と、この移
動物体抽出手段で移動物体が抽出されると、その移動物
体を拡大して撮像する第２の撮像手段と、この第２の撮
像手段により撮像された画像を表示する表示手段とを具
備している。
は、監視領域内の画像を撮像する第１の撮像手段と、こ
の第１の撮像手段で撮像された画像を連続的に取り込ん
でデジタル化する変換手段と、この変換手段でデジタル
化された画像を処理することにより、前記監視領域内に
おける移動物体を抽出する移動物体抽出手段と、この移
動物体抽出手段で移動物体が抽出されると、その移動物
体を拡大して撮像する第２の撮像手段と、この第２の撮
像手段により撮像された画像を表示する表示手段とを具
備している。
【０００６】また、本発明の画像監視装置は、監視領域
内の画像を撮像する第１の撮像手段と、この第１の撮像
手段により撮像された画像を表示する第１の表示手段
と、前記第１の撮像手段で撮像された画像を連続的に取
り込んでデジタル化する変換手段と、この変換手段でデ
ジタル化された画像を処理することにより、前記監視領
域内における移動物体を抽出する移動物体抽出手段と、
この移動物体抽出手段で移動物体が抽出されると、その
移動物体を拡大して撮像する第２の撮像手段と、この第
２の撮像手段により撮像された画像を表示する第２の表
示手段と、前記第１の表示手段により表示された画像に
対して位置を教示する教示手段と、この教示手段により
教示された位置を拡大して撮像するよう前記第２の撮像
手段を制御する制御手段とを具備している。
内の画像を撮像する第１の撮像手段と、この第１の撮像
手段により撮像された画像を表示する第１の表示手段
と、前記第１の撮像手段で撮像された画像を連続的に取
り込んでデジタル化する変換手段と、この変換手段でデ
ジタル化された画像を処理することにより、前記監視領
域内における移動物体を抽出する移動物体抽出手段と、
この移動物体抽出手段で移動物体が抽出されると、その
移動物体を拡大して撮像する第２の撮像手段と、この第
２の撮像手段により撮像された画像を表示する第２の表
示手段と、前記第１の表示手段により表示された画像に
対して位置を教示する教示手段と、この教示手段により
教示された位置を拡大して撮像するよう前記第２の撮像
手段を制御する制御手段とを具備している。
【０００７】また、本発明の画像監視装置は、監視領域
内の画像を撮像する第１の撮像手段と、この第１の撮像
手段で撮像された画像を連続的に取り込んでデジタル化
する変換手段と、この変換手段でデジタル化された画像
を処理することにより、前記監視領域内における移動物
体を抽出する移動物体抽出手段と、この移動物体抽出手
段で移動物体が抽出されると、その移動物体を拡大して
撮像する第２の撮像手段と、この第２の撮像手段により
撮像された画像を表示する表示手段と、前記移動物体抽
出手段で移動物体が抽出されないときは、前記監視領域
内にあらかじめ設定されたの特定の領域を撮像するよう
前記第２の撮像手段を制御する制御手段とを具備してい
る。
内の画像を撮像する第１の撮像手段と、この第１の撮像
手段で撮像された画像を連続的に取り込んでデジタル化
する変換手段と、この変換手段でデジタル化された画像
を処理することにより、前記監視領域内における移動物
体を抽出する移動物体抽出手段と、この移動物体抽出手
段で移動物体が抽出されると、その移動物体を拡大して
撮像する第２の撮像手段と、この第２の撮像手段により
撮像された画像を表示する表示手段と、前記移動物体抽
出手段で移動物体が抽出されないときは、前記監視領域
内にあらかじめ設定されたの特定の領域を撮像するよう
前記第２の撮像手段を制御する制御手段とを具備してい
る。
【０００８】また、本発明の画像監視装置は、監視領域
内の画像を撮像する第１の撮像手段と、この撮像手段で
撮像された画像を連続的に取り込んでデジタル化する変
換手段と、この変換手段でデジタル化された画像を処理
することにより、前記監視領域内における移動物体を抽
出する移動物体抽出手段と、この移動物体抽出手段で移
動物体が抽出されると、その移動物体に応じて拡大率を
算出する拡大率算出手段と、この拡大率算出手段により
算出された拡大率に基づき、前記移動物体抽出手段で抽
出された移動物体を拡大して撮像する第２の撮像手段
と、この第２の撮像手段により撮像された画像を表示す
る表示手段とを具備している。
内の画像を撮像する第１の撮像手段と、この撮像手段で
撮像された画像を連続的に取り込んでデジタル化する変
換手段と、この変換手段でデジタル化された画像を処理
することにより、前記監視領域内における移動物体を抽
出する移動物体抽出手段と、この移動物体抽出手段で移
動物体が抽出されると、その移動物体に応じて拡大率を
算出する拡大率算出手段と、この拡大率算出手段により
算出された拡大率に基づき、前記移動物体抽出手段で抽
出された移動物体を拡大して撮像する第２の撮像手段
と、この第２の撮像手段により撮像された画像を表示す
る表示手段とを具備している。
【０００９】また、本発明の画像監視装置は、監視領域
内の画像を撮像する第１の撮像手段と、この第１の撮像
手段で撮像された画像を連続的に取り込んでデジタル化
する変換手段と、この変換手段でデジタル化された画像
を処理することにより、前記監視領域内における移動物
体を抽出する移動物体抽出手段と、この移動物体抽出手
段で移動物体が抽出されたとき、その移動物体の特徴部
位を抽出する特徴部位抽出手段と、前記移動物体抽出手
段で移動物体が抽出されたとき、前記特徴部位抽出手段
で抽出された特徴部位を拡大して撮像する第２の撮像手
段と、この第２の撮像手段により撮像された画像を表示
する表示手段とを具備している。
内の画像を撮像する第１の撮像手段と、この第１の撮像
手段で撮像された画像を連続的に取り込んでデジタル化
する変換手段と、この変換手段でデジタル化された画像
を処理することにより、前記監視領域内における移動物
体を抽出する移動物体抽出手段と、この移動物体抽出手
段で移動物体が抽出されたとき、その移動物体の特徴部
位を抽出する特徴部位抽出手段と、前記移動物体抽出手
段で移動物体が抽出されたとき、前記特徴部位抽出手段
で抽出された特徴部位を拡大して撮像する第２の撮像手
段と、この第２の撮像手段により撮像された画像を表示
する表示手段とを具備している。
【００１０】また、本発明の画像監視装置は、監視領域
内の画像を撮像する第１の撮像手段と、この第１の撮像
手段で撮像された画像を連続的に取り込んでデジタル化
する変換手段と、この変換手段でデジタル化された画像
を処理することにより、前記監視領域内における移動物
体を抽出する移動物体抽出手段と、この移動物体抽出手
段で移動物体が抽出されると、その移動物体を拡大して
撮像する複数の第２の撮像手段と、この複数の第２の撮
像手段により撮像された画像を表示する表示手段とを具
備している。
内の画像を撮像する第１の撮像手段と、この第１の撮像
手段で撮像された画像を連続的に取り込んでデジタル化
する変換手段と、この変換手段でデジタル化された画像
を処理することにより、前記監視領域内における移動物
体を抽出する移動物体抽出手段と、この移動物体抽出手
段で移動物体が抽出されると、その移動物体を拡大して
撮像する複数の第２の撮像手段と、この複数の第２の撮
像手段により撮像された画像を表示する表示手段とを具
備している。
【００１１】
【作用】第１の撮像手段により撮像された監視領域の画
像から移動物体を抽出し、この抽出した移動物体を第２
の撮像手段で拡大して撮像し、その拡大画像を表示手段
に表示することにより、抽出された移動物体が何である
かを容易に確認できる。
像から移動物体を抽出し、この抽出した移動物体を第２
の撮像手段で拡大して撮像し、その拡大画像を表示手段
に表示することにより、抽出された移動物体が何である
かを容易に確認できる。
【００１２】
【実施例】以下、本発明の一実施例について図面を参照
して説明する。
して説明する。
【００１３】図２は、本発明の一実施例に係る画像監視
装置を示したものである。すなわち、第１の撮像手段と
しての例えばＩＴＶカメラ１は監視領域７内の画像を撮
像し、電気信号に変換する。このＩＴＶカメラ１で撮像
された画像信号は、伝送路２によって処理装置３および
表示装置４に送られる。表示装置４は、ＩＴＶカメラ１
で撮像された画像を表示し、処理装置３は、ＩＴＶカメ
ラ１で撮像された画像を連続的に取り込み、移動物体検
出のための画像処理や判断等を行う。その結果、移動物
体を検出すると、表示装置４の画面上に移動物体検出の
表示を行ったり、警報装置５によりアラーム音を発した
りするとともに、第２の撮像手段として例えば旋回台付
きＩＴＶカメラ８を制御して移動物体を拡大して撮像
し、ズーム画面表示装置９にその画像を表示する。
装置を示したものである。すなわち、第１の撮像手段と
しての例えばＩＴＶカメラ１は監視領域７内の画像を撮
像し、電気信号に変換する。このＩＴＶカメラ１で撮像
された画像信号は、伝送路２によって処理装置３および
表示装置４に送られる。表示装置４は、ＩＴＶカメラ１
で撮像された画像を表示し、処理装置３は、ＩＴＶカメ
ラ１で撮像された画像を連続的に取り込み、移動物体検
出のための画像処理や判断等を行う。その結果、移動物
体を検出すると、表示装置４の画面上に移動物体検出の
表示を行ったり、警報装置５によりアラーム音を発した
りするとともに、第２の撮像手段として例えば旋回台付
きＩＴＶカメラ８を制御して移動物体を拡大して撮像
し、ズーム画面表示装置９にその画像を表示する。
【００１４】図１は、上記した画像監視装置の要部を概
略的に示すものである。尚、図２と同一部分には同一符
号を付して説明する。図において、ＩＴＶカメラ１から
の画像信号は、一定時間間隔でＡ／Ｄ変換器１０でデジ
タル信号に変換され、画像データとして取込み画像メモ
リ１１に取り込まれると同時に、背景更新制御部１２に
送られる。
略的に示すものである。尚、図２と同一部分には同一符
号を付して説明する。図において、ＩＴＶカメラ１から
の画像信号は、一定時間間隔でＡ／Ｄ変換器１０でデジ
タル信号に変換され、画像データとして取込み画像メモ
リ１１に取り込まれると同時に、背景更新制御部１２に
送られる。
【００１５】背景更新制御部１２は、あらかじめ設定さ
れた背景更新タイミングに従って、Ａ／Ｄ変換器１０か
ら送られてきた画像データを背景画像データとして、背
景画像メモリ１５に取り込む制御を行っている。ただし
初期の背景画像は、装置起動時に取り込み、移動物体抽
出部１５から移動物体が抽出されたことを示す信号を受
け取った場合は、背景更新の制御は行わない。
れた背景更新タイミングに従って、Ａ／Ｄ変換器１０か
ら送られてきた画像データを背景画像データとして、背
景画像メモリ１５に取り込む制御を行っている。ただし
初期の背景画像は、装置起動時に取り込み、移動物体抽
出部１５から移動物体が抽出されたことを示す信号を受
け取った場合は、背景更新の制御は行わない。
【００１６】背景画像メモリ１３は、背景更新制御部１
２の制御に従って、Ａ／Ｄ変換器１０から送られてきた
画像データを、背景画像データとして取り込む。
２の制御に従って、Ａ／Ｄ変換器１０から送られてきた
画像データを、背景画像データとして取り込む。
【００１７】変化領域抽出部１４は、背景画像メモリ１
３に取り込まれた背景画像データと、取込み画像メモリ
１１に所定時間おいて新たに取り込まれた画像データと
の間で背景差分をとり、画像の変化領域を抽出する。す
なわち、図３、図４に示すように、背景画像メモリ１３
に入っている背景画像（図３ａ参照）と、時刻ｔ＝ｔi
に取込み画像メモリ１１に取り込まれた画像データ（図
３ｂ参照）とを、画素単位で輝度等の差分を計算し、得
られた差分画像（図４ａ参照）を、ある一定値（しきい
値）で２値化することによって変化領域３０を差分２値
化画像（図４ｂ参照）として抽出する。
３に取り込まれた背景画像データと、取込み画像メモリ
１１に所定時間おいて新たに取り込まれた画像データと
の間で背景差分をとり、画像の変化領域を抽出する。す
なわち、図３、図４に示すように、背景画像メモリ１３
に入っている背景画像（図３ａ参照）と、時刻ｔ＝ｔi
に取込み画像メモリ１１に取り込まれた画像データ（図
３ｂ参照）とを、画素単位で輝度等の差分を計算し、得
られた差分画像（図４ａ参照）を、ある一定値（しきい
値）で２値化することによって変化領域３０を差分２値
化画像（図４ｂ参照）として抽出する。
【００１８】図５，図６は、この様子を画素単位の輝度
値で示したものである。図５（ａ）は、背景画像メモリ
１３に入っている背景画像画像データを画素単位に輝度
値で表したもの、図５（ｂ）は、時刻ｔ＝ｔi にに取り
込まれた画像データを画素単位に輝度値で表したもの
で、これら図５（ａ）と図５（ｂ）を画素単位で輝度等
の差分を計算して差分データ（図６ａ参照）を生成し、
この差分データが所定のしきい値以上の画素を「１」、
所定のしきい値以下の画素を「０」として２値化し、こ
の結果、変化領域の画素が「１」として検出される差分
２値化データ（図６ｂ参照）が得られる。
値で示したものである。図５（ａ）は、背景画像メモリ
１３に入っている背景画像画像データを画素単位に輝度
値で表したもの、図５（ｂ）は、時刻ｔ＝ｔi にに取り
込まれた画像データを画素単位に輝度値で表したもの
で、これら図５（ａ）と図５（ｂ）を画素単位で輝度等
の差分を計算して差分データ（図６ａ参照）を生成し、
この差分データが所定のしきい値以上の画素を「１」、
所定のしきい値以下の画素を「０」として２値化し、こ
の結果、変化領域の画素が「１」として検出される差分
２値化データ（図６ｂ参照）が得られる。
【００１９】移動物体抽出部１５は、変化領域抽出部１
４で抽出された変化領域に外接する矩形を求めて、移動
物体を抽出する。その例を図７、図８、図９を参照して
説明する。この例は、射影を用いて移動物体を抽出する
場合である。まず、２値化画像として抽出された変化領
域３０をｘ軸（横軸）に射影をとる（図７参照）。次
に、この射影値のある一定値（画素数のしきい値）より
も大きなところについて、ｙ軸（縦軸）に射影をとる
（図８参照）。次に、この射影値の一定値（画素数のし
きい値）以上の領域について、ｘ、ｙ軸の変化領域を繁
げると、変化領域を取り囲む矩形が求められ、移動物体
３１が得られる（図９参照）。
４で抽出された変化領域に外接する矩形を求めて、移動
物体を抽出する。その例を図７、図８、図９を参照して
説明する。この例は、射影を用いて移動物体を抽出する
場合である。まず、２値化画像として抽出された変化領
域３０をｘ軸（横軸）に射影をとる（図７参照）。次
に、この射影値のある一定値（画素数のしきい値）より
も大きなところについて、ｙ軸（縦軸）に射影をとる
（図８参照）。次に、この射影値の一定値（画素数のし
きい値）以上の領域について、ｘ、ｙ軸の変化領域を繁
げると、変化領域を取り囲む矩形が求められ、移動物体
３１が得られる（図９参照）。
【００２０】尚、ラベリングを用いた移動物体の抽出も
可能であり、その例を図１０、図１１、図１２を参照し
て説明する。これは、２値化画像として抽出された変化
領域３０の値が「１」である閉領域（図１０参照）にシ
リアル番号を与え（ラベリング）、それぞれの部分領域
の面積や距離などを求めてまとまった領域を抽出し、こ
の領域内で形状や値が「１」である面積などを計算し
て、変化領域を取り囲む矩形が得られる（図１１参
照）。このようにして求められた矩形の大きさが、ある
一定値（画素数のしきい値）よりも大きいならば、移動
物体３１を抽出したことになる（図１２参照）。そし
て、警報装置５を始動させる。
可能であり、その例を図１０、図１１、図１２を参照し
て説明する。これは、２値化画像として抽出された変化
領域３０の値が「１」である閉領域（図１０参照）にシ
リアル番号を与え（ラベリング）、それぞれの部分領域
の面積や距離などを求めてまとまった領域を抽出し、こ
の領域内で形状や値が「１」である面積などを計算し
て、変化領域を取り囲む矩形が得られる（図１１参
照）。このようにして求められた矩形の大きさが、ある
一定値（画素数のしきい値）よりも大きいならば、移動
物体３１を抽出したことになる（図１２参照）。そし
て、警報装置５を始動させる。
【００２１】表示制御部１６は、取込み画像メモリ１１
に取り込まれた画像を表示装置４に表示する制御を行っ
ていて、移動物体抽出部１５から移動物体が検出された
ことを示す信号を受け取ると、取込み画像メモリ１１に
取り込まれた画像を表示装置４に表示するとともに、移
動物体の検出を知らせる図形や文字等の表示を行う。
に取り込まれた画像を表示装置４に表示する制御を行っ
ていて、移動物体抽出部１５から移動物体が検出された
ことを示す信号を受け取ると、取込み画像メモリ１１に
取り込まれた画像を表示装置４に表示するとともに、移
動物体の検出を知らせる図形や文字等の表示を行う。
【００２２】旋回台制御部１７は、移動物体抽出部１５
から移動物体が検出されたことを示す信号と各種情報を
受け取ると、抽出された移動物体の位置を求めて、その
位置（ｘ，ｙ座標）から旋回台の回転角（パン方向回転
角θ、およびチルト方向の回転角φ）を求めるととも
に、抽出された移動物体の大きさからズーイングすると
きの拡大率（以下、ズーム値と呼ぶ。）を求め、旋回台
付きＩＴＶカメラ８を制御する。
から移動物体が検出されたことを示す信号と各種情報を
受け取ると、抽出された移動物体の位置を求めて、その
位置（ｘ，ｙ座標）から旋回台の回転角（パン方向回転
角θ、およびチルト方向の回転角φ）を求めるととも
に、抽出された移動物体の大きさからズーイングすると
きの拡大率（以下、ズーム値と呼ぶ。）を求め、旋回台
付きＩＴＶカメラ８を制御する。
【００２３】次に、旋回台制御部１７が行う各種制御に
ついて説明する。
ついて説明する。
【００２４】移動物体の位置を求めるには、たとえば、
図１３に示すように、移動物体３１の画素の累積数をｘ
軸方向とｙ軸方向に対して計算し、全画素数の半分の値
と一致する累積数に対応するｘ、ｙの値ｘ０、ｙ０をそ
れぞれ求めることによって得られる。
図１３に示すように、移動物体３１の画素の累積数をｘ
軸方向とｙ軸方向に対して計算し、全画素数の半分の値
と一致する累積数に対応するｘ、ｙの値ｘ０、ｙ０をそ
れぞれ求めることによって得られる。
【００２５】移動物体の位置から旋回台の回転角を求め
るには、たとえば、移動物体３１の位置（ｘ、ｙ）と旋
回台の回転角（θ、φ）を対応付ける変換テーブルをあ
らかじめ作っておき、移動物体３１の位置が与えられる
と、旋回台の回転角が一意に決まるようにする。
るには、たとえば、移動物体３１の位置（ｘ、ｙ）と旋
回台の回転角（θ、φ）を対応付ける変換テーブルをあ
らかじめ作っておき、移動物体３１の位置が与えられる
と、旋回台の回転角が一意に決まるようにする。
【００２６】移動物体のある画像をＩＴＶカメラ１で撮
像し、移動物体抽出部１５で移動物体を抽出した後に旋
回台付きＩＴＶカメラ８の旋回台を旋回させ、旋回台付
きＩＴＶカメラ８が所望の撮像領域を撮像するまでの時
間Δｔは、次式で表される。
像し、移動物体抽出部１５で移動物体を抽出した後に旋
回台付きＩＴＶカメラ８の旋回台を旋回させ、旋回台付
きＩＴＶカメラ８が所望の撮像領域を撮像するまでの時
間Δｔは、次式で表される。
【００２７】 Δｔ＝t ＿detect＋max （Δθ／ pan＿speed 、Δφ／tilt＿speed ） …（１） 式（１）において、t ＿detectは、移動物体のある画像
をＩＴＶカメラ１で撮像し、移動物体抽出部１５で移動
物体を抽出するまでに必要な時間、Δθは、パン方向の
移動量、Δφはチルト方向の移動量、 pan＿speed は旋
回台のパン速度、tilt＿speed は、旋回台のチルト速度
である。
をＩＴＶカメラ１で撮像し、移動物体抽出部１５で移動
物体を抽出するまでに必要な時間、Δθは、パン方向の
移動量、Δφはチルト方向の移動量、 pan＿speed は旋
回台のパン速度、tilt＿speed は、旋回台のチルト速度
である。
【００２８】この式（１）で表現される時間Δｔを短縮
するために、移動物体のΔｔ後の位置を予測してその位
置に対する旋回台の回転角を求め、旋回台を回転させ
る。ＩＴＶカメラ１で撮像してからΔｔ後の移動物体の
予測位置（ x＿predict ， y＿preddict）は、連続して
撮像された同一の移動物体の前回の位置を（ x＿old 、
y＿old ）、今回の位置を（ x＿now 、 y＿now ）、Ｉ
ＴＶカメラ１で監視領域７を撮像する撮像間隔を t＿sa
mpleとして、 x＿predict ＝ x＿now ＋（ x＿now − x＿old ）／ t＿sample×Δｔ …（２） y＿predict ＝ y＿now ＋（ y＿now − y＿old ）／ t＿sample×Δｔ …（３） と、計算できる。
するために、移動物体のΔｔ後の位置を予測してその位
置に対する旋回台の回転角を求め、旋回台を回転させ
る。ＩＴＶカメラ１で撮像してからΔｔ後の移動物体の
予測位置（ x＿predict ， y＿preddict）は、連続して
撮像された同一の移動物体の前回の位置を（ x＿old 、
y＿old ）、今回の位置を（ x＿now 、 y＿now ）、Ｉ
ＴＶカメラ１で監視領域７を撮像する撮像間隔を t＿sa
mpleとして、 x＿predict ＝ x＿now ＋（ x＿now − x＿old ）／ t＿sample×Δｔ …（２） y＿predict ＝ y＿now ＋（ y＿now − y＿old ）／ t＿sample×Δｔ …（３） と、計算できる。
【００２９】式（１）で表現される時間Δｔを短縮する
ために、式（１）の第２項の値を小さくすることで、移
動物体抽出後に旋回台付きＩＴＶカメラ８でより早く移
動物体を捕らえることができる。
ために、式（１）の第２項の値を小さくすることで、移
動物体抽出後に旋回台付きＩＴＶカメラ８でより早く移
動物体を捕らえることができる。
【００３０】それには、まず、監視領域７の物体が侵入
してくる確率が高い場所に、旋回台付きＩＴＶカメラ８
の初期状態（移動物体抽出部１５で移動物体が抽出され
ていないときの旋回台付きＩＴＶカメラ８の設定状態）
の撮像領域を設定することが考えられ、その方法につい
て、図１４から図１７を参照して説明する。
してくる確率が高い場所に、旋回台付きＩＴＶカメラ８
の初期状態（移動物体抽出部１５で移動物体が抽出され
ていないときの旋回台付きＩＴＶカメラ８の設定状態）
の撮像領域を設定することが考えられ、その方法につい
て、図１４から図１７を参照して説明する。
【００３１】時刻ｔ＝ｔｉに、旋回台付きＩＴＶカメラ
８は、初期状態の撮像領域を撮像するように設定されて
いて、その時の旋回台付きＩＴＶカメラ８の撮像領域４
１はドア４０が写されている（図１４ａ参照）。
８は、初期状態の撮像領域を撮像するように設定されて
いて、その時の旋回台付きＩＴＶカメラ８の撮像領域４
１はドア４０が写されている（図１４ａ参照）。
【００３２】時刻ｔ＝ｔｉ＋１にドア４０から移動物体
３１がでてきたので（図１４ｂ参照）、時刻ｔ＝ｔｉ＋
４まで旋回台付きＩＴＶカメラ８が追跡し、その様子を
図１５（ａ），１５（ｂ），図１６（ａ）に示す旋回台
付きＩＴＶカメラ８の撮像領域４１で表している。
３１がでてきたので（図１４ｂ参照）、時刻ｔ＝ｔｉ＋
４まで旋回台付きＩＴＶカメラ８が追跡し、その様子を
図１５（ａ），１５（ｂ），図１６（ａ）に示す旋回台
付きＩＴＶカメラ８の撮像領域４１で表している。
【００３３】時刻ｔ＝ｔｉ＋５に移動物体３１がいなく
なると、旋回台付きカメラ８はあらかじめ設定された時
刻ｔ＝ｔｉの時と同様に初期状態の撮像領域４１を時刻
ｔ＝ｔｉの時と同様に撮像する（図１６ｂ参照）。
なると、旋回台付きカメラ８はあらかじめ設定された時
刻ｔ＝ｔｉの時と同様に初期状態の撮像領域４１を時刻
ｔ＝ｔｉの時と同様に撮像する（図１６ｂ参照）。
【００３４】図１４（ａ）、図１６（ｂ）に示すよう
に、初期状態の撮像領域４０を移動物体が侵入してくる
確率の高い部分（本実施例では、ドア４０）に設定する
ことにより、時刻ｔ＝ｔｉ＋５、時刻ｔ＝ｔｉ＋６の移
動物体が無い状態（図１６ｂ，図１７ａ参照）から、時
刻ｔ＝ｔｉ＋７に移動物体が侵入すると（図１７ｂ参
照）、旋回台を動かす必要がないので、式（１）で表現
される時間Δｔを短縮できる。
に、初期状態の撮像領域４０を移動物体が侵入してくる
確率の高い部分（本実施例では、ドア４０）に設定する
ことにより、時刻ｔ＝ｔｉ＋５、時刻ｔ＝ｔｉ＋６の移
動物体が無い状態（図１６ｂ，図１７ａ参照）から、時
刻ｔ＝ｔｉ＋７に移動物体が侵入すると（図１７ｂ参
照）、旋回台を動かす必要がないので、式（１）で表現
される時間Δｔを短縮できる。
【００３５】また、物体が侵入してくる確率が高いと思
われる場所が監視領域７に複数存在する場合は、それぞ
れの場所を旋回台付きＩＴＶカメラ８で撮像するための
旋回台の移動量の総和が最小となる場所を初期状態の撮
像領域に設定すればよい。このとき、物体が侵入してく
る確率が高いと思われる場所について、その確率の高さ
に基づいて重み付けを行ったり、また、その優先順位に
基づいて重み付けを行って、旋回台の移動量が小さくな
るような場所を初期状態の撮像領域に設定してもよい。
われる場所が監視領域７に複数存在する場合は、それぞ
れの場所を旋回台付きＩＴＶカメラ８で撮像するための
旋回台の移動量の総和が最小となる場所を初期状態の撮
像領域に設定すればよい。このとき、物体が侵入してく
る確率が高いと思われる場所について、その確率の高さ
に基づいて重み付けを行ったり、また、その優先順位に
基づいて重み付けを行って、旋回台の移動量が小さくな
るような場所を初期状態の撮像領域に設定してもよい。
【００３６】次に、監視領域７内の特定な領域を用いて
ＩＴＶカメラ１と旋回台付きＩＴＶカメラ８の位置合わ
せについて、図１８〜図２０を参照して説明する。
ＩＴＶカメラ１と旋回台付きＩＴＶカメラ８の位置合わ
せについて、図１８〜図２０を参照して説明する。
【００３７】この場合、図１８に示すように、表示装置
４にＩＴＶカメラ１が撮像した監視領域７を表示すると
ともに、特定の領域を教示するための教示枠４５を表示
する。 次に、この教示枠４５で監視領域７内の拡大し
たい領域を教示し、旋回台付きＩＴＶカメラ８を移動さ
せ、拡大したい領域を撮像し、ズーム画面表示装置９に
表示することを複数の位置に対して行うことにより位置
合わせが行われる。
４にＩＴＶカメラ１が撮像した監視領域７を表示すると
ともに、特定の領域を教示するための教示枠４５を表示
する。 次に、この教示枠４５で監視領域７内の拡大し
たい領域を教示し、旋回台付きＩＴＶカメラ８を移動さ
せ、拡大したい領域を撮像し、ズーム画面表示装置９に
表示することを複数の位置に対して行うことにより位置
合わせが行われる。
【００３８】変換テーブルを作成するには、まず、表示
装置４に監視領域７とともに表示されている教示枠４５
を、図１８に示すように監視領域７の左上方部に設定
し、位置（ｘ１、ｙ１）を読み取る。そして、図１９に
示すように、ズーム画面表示装置９に表示されている画
像の中心が、この教示枠４５が教示する位置になるよう
に旋回台をマニュアル操作で動かし、そのときの回転角
（θ１、φ１）を読み取る。
装置４に監視領域７とともに表示されている教示枠４５
を、図１８に示すように監視領域７の左上方部に設定
し、位置（ｘ１、ｙ１）を読み取る。そして、図１９に
示すように、ズーム画面表示装置９に表示されている画
像の中心が、この教示枠４５が教示する位置になるよう
に旋回台をマニュアル操作で動かし、そのときの回転角
（θ１、φ１）を読み取る。
【００３９】このような操作を、監視領域７の画像中の
数画素に対して行い、その他の領域については、測定さ
れた位置と回転角とから数学的に演算することにより求
めることができ、監視領域の各画素の位置（ｘ、ｙ）と
旋回台の回転角（θ、φ）を対応付ける変換テーブルが
完成する。
数画素に対して行い、その他の領域については、測定さ
れた位置と回転角とから数学的に演算することにより求
めることができ、監視領域の各画素の位置（ｘ、ｙ）と
旋回台の回転角（θ、φ）を対応付ける変換テーブルが
完成する。
【００４０】本実施例では、さらに、教示枠４５を図１
８に示すように監視領域７の右下方部に設定し、位置
（ｘ２、ｙ２）を読み取る。そして、図２０に示すよう
に、ズーム画面表示装置９に表示されている画像の中心
が、この教示枠４５が教示する位置になるように旋回台
をマニュアル操作で動かし、そのときの回転角（θ２、
φ２）を読み取る。
８に示すように監視領域７の右下方部に設定し、位置
（ｘ２、ｙ２）を読み取る。そして、図２０に示すよう
に、ズーム画面表示装置９に表示されている画像の中心
が、この教示枠４５が教示する位置になるように旋回台
をマニュアル操作で動かし、そのときの回転角（θ２、
φ２）を読み取る。
【００４１】左上方部の点（ｘ１、ｙ１）とこのときの
旋回台の回転角（θ１、φ１）および右下方部の点（ｘ
２、ｙ２）とこのときの旋回台の回転角（θ２、φ２）
より、その他の点（ｘ、ｙ）における旋回台の回転角
（θ、φ）を線形補間により求めると、 θ＝｛（θ２−θ１）×（ｘ＋ｘ１）｝／（ｘ２−ｘ１） …（４） φ＝｛（φ２−φ１）×（ｙ＋ｙ１）｝／（ｙ２−ｙ１） …（５） となる。
旋回台の回転角（θ１、φ１）および右下方部の点（ｘ
２、ｙ２）とこのときの旋回台の回転角（θ２、φ２）
より、その他の点（ｘ、ｙ）における旋回台の回転角
（θ、φ）を線形補間により求めると、 θ＝｛（θ２−θ１）×（ｘ＋ｘ１）｝／（ｘ２−ｘ１） …（４） φ＝｛（φ２−φ１）×（ｙ＋ｙ１）｝／（ｙ２−ｙ１） …（５） となる。
【００４２】表示画面４に表示された移動物体の大きさ
に応じて、その移動物体を旋回台付きＩＴＶカメラ８で
撮像するときのズーム値を求めることができる。この方
法を図２１〜図２２を参照にして説明する。
に応じて、その移動物体を旋回台付きＩＴＶカメラ８で
撮像するときのズーム値を求めることができる。この方
法を図２１〜図２２を参照にして説明する。
【００４３】図２１（ａ）は、表示装置４の表示例で、
移動物体３１が表示されている。
移動物体３１が表示されている。
【００４４】図２１（ｂ）は，最大ズームでのズーム画
面表示装置９の表示例で、最大ズームで表示できる抽出
画面の幅および高さを（Ｗｍａｘ、Ｈｍａｘ）、最大ズ
ームのズーム値をＺｍａｘとする。
面表示装置９の表示例で、最大ズームで表示できる抽出
画面の幅および高さを（Ｗｍａｘ、Ｈｍａｘ）、最大ズ
ームのズーム値をＺｍａｘとする。
【００４５】図２２（ａ）は、最小ズームでのズーム画
面表示装置９の表示例で、最小ズームで表示できる抽出
画面の幅および高さを（Ｗｍｉｎ、Ｈｍｉｎ）、最小ズ
ームのズーム値をＺｍｉｎとする。
面表示装置９の表示例で、最小ズームで表示できる抽出
画面の幅および高さを（Ｗｍｉｎ、Ｈｍｉｎ）、最小ズ
ームのズーム値をＺｍｉｎとする。
【００４６】この場合に、図２２（ｂ）に示すように、
移動物体の幅および高さが（Ｗｘ、Ｈｘ）のときのズー
ム値Ｚｘを求める。
移動物体の幅および高さが（Ｗｘ、Ｈｘ）のときのズー
ム値Ｚｘを求める。
【００４７】まず、幅のズーム値Ｚｗを求めると、Ｗｍ
ｉｎ≧Ｗｘ≧Ｗｍａｘのとき Ｚｗ＝（Ｚｍａｘ−Ｚｍｉｎ）×（Ｗｘ−Ｗｍｉｎ） ／（Ｗｍａｘ−Ｗｍｉｎ） …（６） Ｗｘ＜Ｗｍａｘのとき、 Ｚｗ＝Ｚｍａｘ …（７） Ｗｍｉｎ＜Ｗｘのとき、 Ｚｗ＝Ｚｍｉｎ …（８） となる。
ｉｎ≧Ｗｘ≧Ｗｍａｘのとき Ｚｗ＝（Ｚｍａｘ−Ｚｍｉｎ）×（Ｗｘ−Ｗｍｉｎ） ／（Ｗｍａｘ−Ｗｍｉｎ） …（６） Ｗｘ＜Ｗｍａｘのとき、 Ｚｗ＝Ｚｍａｘ …（７） Ｗｍｉｎ＜Ｗｘのとき、 Ｚｗ＝Ｚｍｉｎ …（８） となる。
【００４８】幅のズーム値Ｚｈを求めると、Ｈｍｉｎ≧
Ｈｘ≧Ｈｍａｘのとき Ｚｈ＝（Ｚｍａｘ−Ｚｍｉｎ）×（Ｈｘ−Ｈｍｉｎ） ／（Ｈｍａｘ−Ｈｍｉｎ） …（９） Ｈｘ＜Ｈｍａｘのとき、 Ｚｈ＝Ｚｍａｘ …（１０） Ｈｍｉｎ＜Ｈｘのとき、 Ｚｈ＝Ｚｍｉｎ …（１１） となる。
Ｈｘ≧Ｈｍａｘのとき Ｚｈ＝（Ｚｍａｘ−Ｚｍｉｎ）×（Ｈｘ−Ｈｍｉｎ） ／（Ｈｍａｘ−Ｈｍｉｎ） …（９） Ｈｘ＜Ｈｍａｘのとき、 Ｚｈ＝Ｚｍａｘ …（１０） Ｈｍｉｎ＜Ｈｘのとき、 Ｚｈ＝Ｚｍｉｎ …（１１） となる。
【００４９】従って、Ｚｘは、 Ｚｘ＝ｍｉｎ（Ｚｗ、Ｚｈ） …（１２） で計算できる。
【００５０】以上の説明では、抽出した移動物体３１の
位置を図１３に示すような方法で求めていたが、監視対
象が決まっている場合には、移動物体が監視対象である
と仮定し、その対象物の特徴部位の位置を移動物体３１
の位置としてもよい。
位置を図１３に示すような方法で求めていたが、監視対
象が決まっている場合には、移動物体が監視対象である
と仮定し、その対象物の特徴部位の位置を移動物体３１
の位置としてもよい。
【００５１】例えば、監視対象が、図２３に示すように
人間であるとすると、図２４に示す移動物体３１の外接
長方形５０の上部に顔が存在するはずであるから、移動
物体３１の外接長方形５０の上部を移動物体３１の位置
として旋回台付きＩＴＶカメラ８でズーミングすること
によって、ズーム画面表示装置８には、旋回台付きＩＴ
Ｖカメラ８の撮像領域４１が表示される（図２５参
照）。そして、その映像を見れば人物が人物が誰である
かが判断することができる。
人間であるとすると、図２４に示す移動物体３１の外接
長方形５０の上部に顔が存在するはずであるから、移動
物体３１の外接長方形５０の上部を移動物体３１の位置
として旋回台付きＩＴＶカメラ８でズーミングすること
によって、ズーム画面表示装置８には、旋回台付きＩＴ
Ｖカメラ８の撮像領域４１が表示される（図２５参
照）。そして、その映像を見れば人物が人物が誰である
かが判断することができる。
【００５２】また、監視対象が、図２６（ａ）に示すよ
うに自動車であるとすると、ＩＴＶカメラ１により取り
込んだ画像に対して、特許昭−６０−１９３０８４の方
法によってナンバープレートを抽出し、その中央を移動
物体の位置としてズーミングすれば、ズーム画面表示装
置８の撮像領域４１が図２６（ｂ）に示すようになり、
その映像を使って高精度なナンバープレート認識が可能
となる。
うに自動車であるとすると、ＩＴＶカメラ１により取り
込んだ画像に対して、特許昭−６０−１９３０８４の方
法によってナンバープレートを抽出し、その中央を移動
物体の位置としてズーミングすれば、ズーム画面表示装
置８の撮像領域４１が図２６（ｂ）に示すようになり、
その映像を使って高精度なナンバープレート認識が可能
となる。
【００５３】監視領域７に複数の移動物体が抽出された
場合は、旋回台付きＩＴＶカメラ８は、１つの移動物体
しか撮像できないので、どの物体を撮像するかを選択し
なければならない。この選択の方法としては、例えば、
時間的に早く監視領域に侵入してきた物体、優先順位の
高い場所への侵入物、優先順位の高い侵入物等の規則に
従って優先順位を決め、優先順位の高い物体を選択する
ことが考えられる。
場合は、旋回台付きＩＴＶカメラ８は、１つの移動物体
しか撮像できないので、どの物体を撮像するかを選択し
なければならない。この選択の方法としては、例えば、
時間的に早く監視領域に侵入してきた物体、優先順位の
高い場所への侵入物、優先順位の高い侵入物等の規則に
従って優先順位を決め、優先順位の高い物体を選択する
ことが考えられる。
【００５４】図２７〜図３０は、監視領域７に複数の移
動物体が抽出された場合の旋回台付きＩＴＶカメラ８に
よる追跡例を示したものである。
動物体が抽出された場合の旋回台付きＩＴＶカメラ８に
よる追跡例を示したものである。
【００５５】時刻ｔ＝ｔｉに、旋回台付きＩＴＶカメラ
８は、初期状態の撮像領域４１を撮像するように設定さ
れ、その時の旋回台付きＩＴＶカメラ８の撮像領域４１
はドア４０が写されている（図２７ａ参照）。すなわ
ち、ドア４０から侵入してくる物体が最も優先順位が高
い物体である。
８は、初期状態の撮像領域４１を撮像するように設定さ
れ、その時の旋回台付きＩＴＶカメラ８の撮像領域４１
はドア４０が写されている（図２７ａ参照）。すなわ
ち、ドア４０から侵入してくる物体が最も優先順位が高
い物体である。
【００５６】時刻ｔ＝ｔｉ＋１にドア４０から移動物体
物３１が侵入してきたので（図２７ｂ参照）、時刻ｔ＝
ｔｉ＋４まで旋回台付きＩＴＶカメラ８が追跡し、その
様子を図２８（ａ），２８（ｂ），図２９（ａ）に示す
旋回台付きＩＴＶカメラ８の撮像領域４０で表してい
る。この間、時刻ｔ＝ｔｉ＋２に移動物体３２が侵入し
てきたが移動物体３１の方が優先順位が高いので、移動
物体３１が監視領域からいなくなるまで引き続き移動物
体３１を追跡する。
物３１が侵入してきたので（図２７ｂ参照）、時刻ｔ＝
ｔｉ＋４まで旋回台付きＩＴＶカメラ８が追跡し、その
様子を図２８（ａ），２８（ｂ），図２９（ａ）に示す
旋回台付きＩＴＶカメラ８の撮像領域４０で表してい
る。この間、時刻ｔ＝ｔｉ＋２に移動物体３２が侵入し
てきたが移動物体３１の方が優先順位が高いので、移動
物体３１が監視領域からいなくなるまで引き続き移動物
体３１を追跡する。
【００５７】時刻ｔ＝ｔｉ＋５に移動物体３１および移
動物体３２がいなくなると、旋回台付きカメラ８はあら
かじめ設定された初期状態の撮像領域を時刻ｔ＝ｔｉの
時と同様に撮像する（図２９ｂ参照）。
動物体３２がいなくなると、旋回台付きカメラ８はあら
かじめ設定された初期状態の撮像領域を時刻ｔ＝ｔｉの
時と同様に撮像する（図２９ｂ参照）。
【００５８】時刻ｔ＝ｔｉ＋６に移動物体３１および移
動物体３２が再び侵入してきたが、移動物体３１の方が
優先順位が高いので、旋回台付きＩＴＶカメラ８は、移
動物体３１を撮像して時刻ｔ＝ｔｉ＋７まで追跡する
（図３０ａ、ｂ参照）。
動物体３２が再び侵入してきたが、移動物体３１の方が
優先順位が高いので、旋回台付きＩＴＶカメラ８は、移
動物体３１を撮像して時刻ｔ＝ｔｉ＋７まで追跡する
（図３０ａ、ｂ参照）。
【００５９】また、監視領域７に複数の移動物体が抽出
された場合、旋回台付きＩＴＶカメラ８が複数あると
き、優先順位の高い物体から旋回台付きＩＴＶカメラ８
を割り当てることによって、旋回台付きＩＴＶカメラ８
を有効に使うことができる。
された場合、旋回台付きＩＴＶカメラ８が複数あると
き、優先順位の高い物体から旋回台付きＩＴＶカメラ８
を割り当てることによって、旋回台付きＩＴＶカメラ８
を有効に使うことができる。
【００６０】以上説明したように、上記実施例によれ
ば、ＩＴＶカメラ１で撮像された監視領域７の画像から
移動物体を抽出し、この移動物体を旋回台制御部１７の
制御に従って、旋回台付きＩＴＶカメラ８で拡大して撮
像し、その画像をズーム画像表示装置９に表示すること
により、抽出された移動物体を容易に確認できる。
ば、ＩＴＶカメラ１で撮像された監視領域７の画像から
移動物体を抽出し、この移動物体を旋回台制御部１７の
制御に従って、旋回台付きＩＴＶカメラ８で拡大して撮
像し、その画像をズーム画像表示装置９に表示すること
により、抽出された移動物体を容易に確認できる。
【００６１】尚、前記実施例においては、移動物体の大
きさに応じて拡大率を変えるようにしたが、移動物体の
種類を判別し、その種類（たとえば車／人／犬等）に応
じて拡大率を変えるようにしてもよい。
きさに応じて拡大率を変えるようにしたが、移動物体の
種類を判別し、その種類（たとえば車／人／犬等）に応
じて拡大率を変えるようにしてもよい。
【００６２】
【発明の効果】以上詳述したように本発明によれば、抽
出した移動物体を拡大表示することでその移動物体が何
であるかを確認することが容易になる画像監視装置を提
供できる。
出した移動物体を拡大表示することでその移動物体が何
であるかを確認することが容易になる画像監視装置を提
供できる。
【図１】本発明の一実施例に係る画像監視装置の要部の
構成を示すブロック図。
構成を示すブロック図。
【図２】本発明の一実施例に係る画像監視装置を概略的
に示す図。
に示す図。
【図３】背景差分により変化領域を抽出する方法を説明
する図。
する図。
【図４】背景差分により変化領域を抽出する方法を説明
する図。
する図。
【図５】移動物体を抽出する方法を説明する図。
【図６】移動物体を抽出する方法を説明する図。
【図７】移動物体を抽出する方法を説明する図。
【図８】移動物体を抽出する方法を説明する図。
【図９】移動物体を抽出する方法を説明する図。
【図１０】移動物体を抽出する方法を説明する図。
【図１１】移動物体を抽出する方法を説明する図。
【図１２】移動物体を抽出する方法を説明する図。
【図１３】移動物体の位置を求める方法を説明する。
【図１４】旋回台付きＩＴＶカメラ８が移動物体を追跡
する方法を説明する図。
する方法を説明する図。
【図１５】旋回台付きＩＴＶカメラ８が移動物体を追跡
する方法を説明する図。
する方法を説明する図。
【図１６】旋回台付きＩＴＶカメラ８が移動物体を追跡
する方法を説明する図。
する方法を説明する図。
【図１７】旋回台付きＩＴＶカメラ８が移動物体を追跡
する方法を説明する図。
する方法を説明する図。
【図１８】教示枠による変換テーブルの作成方法を説明
する図。
する図。
【図１９】教示枠による変換テーブルの作成方法を説明
する図。
する図。
【図２０】教示枠による変換テーブルの作成方法を説明
する図。
する図。
【図２１】ズーム率を求める方法を説明する図。
【図２２】ズーム率を求める方法を説明する図。
【図２３】監視対象が人間であるときのズーミング方法
を説明する図。
を説明する図。
【図２４】監視対象が人間であるときのズーミング方法
を説明する図。
を説明する図。
【図２５】監視対象が人間であるときのズーミング方法
を説明する図。
を説明する図。
【図２６】監視対象が自動車だるときのズーミング方法
を説明する図。
を説明する図。
【図２７】複数の移動物体があるときの旋回台付きＩＴ
Ｖカメラ８の追跡方法を説明する図。
Ｖカメラ８の追跡方法を説明する図。
【図２８】複数の移動物体があるときの旋回台付きＩＴ
Ｖカメラ８の追跡方法を説明する図。
Ｖカメラ８の追跡方法を説明する図。
【図２９】複数の移動物体があるときの旋回台付きＩＴ
Ｖカメラ８の追跡方法を説明する図。
Ｖカメラ８の追跡方法を説明する図。
【図３０】複数の移動物体があるときの旋回台付きＩＴ
Ｖカメラ８の追跡方法を説明する図。
Ｖカメラ８の追跡方法を説明する図。
１…ＩＴＶカメラ（撮像手段）、２…伝送路、３…処理
装置、４…表示装置、５…警報装置、７…監視領域、８
…旋回台付きＩＴＶカメラ、９…ズーム画面表示装置、
１０…Ａ／Ｄ変換器、１１…取り込み画像メモリ、１２
…背景更新制御部、１３…背景画像メモリ、１４…変化
領域抽出部、１５…移動物体抽出部、１６…表示制御
部、１７…旋回台制御部、３０…変化領域、３１…移動
物体、３２…移動物体、４０…ドア、４１…旋回台付き
ＩＴＶカメラ８の撮像領域、４５…教示枠、５０…移動
物体３１の外接長方形。
装置、４…表示装置、５…警報装置、７…監視領域、８
…旋回台付きＩＴＶカメラ、９…ズーム画面表示装置、
１０…Ａ／Ｄ変換器、１１…取り込み画像メモリ、１２
…背景更新制御部、１３…背景画像メモリ、１４…変化
領域抽出部、１５…移動物体抽出部、１６…表示制御
部、１７…旋回台制御部、３０…変化領域、３１…移動
物体、３２…移動物体、４０…ドア、４１…旋回台付き
ＩＴＶカメラ８の撮像領域、４５…教示枠、５０…移動
物体３１の外接長方形。
Claims (6)
- 【請求項１】 監視領域内の画像を撮像する第１の撮像
手段と、 この第１の撮像手段で撮像された画像を連続的に取り込
んでデジタル化する変換手段と、 この変換手段でデジタル化された画像を処理することに
より、前記監視領域内における移動物体を抽出する移動
物体抽出手段と、 この移動物体抽出手段で移動物体が抽出されると、その
移動物体を拡大して撮像する第２の撮像手段と、 この第２の撮像手段により撮像された画像を表示する表
示手段と、 を具備したことを特徴とする画像監視装置。 - 【請求項２】 監視領域内の画像を撮像する第１の撮像
手段と、 この第１の撮像手段により撮像された画像を表示する第
１の表示手段と、 前記第１の撮像手段で撮像された画像を連続的に取り込
んでデジタル化する変換手段と、 この変換手段でデジタル化された画像を処理することに
より、前記監視領域内における移動物体を抽出する移動
物体抽出手段と、 この移動物体抽出手段で移動物体が抽出されると、その
移動物体を拡大して撮像する第２の撮像手段と、 この第２の撮像手段により撮像された画像を表示する第
２の表示手段と、 前記第１の表示手段により表示された画像に対して所定
の位置を教示する教示手段と、 この教示手段により教示された位置を拡大して撮像する
よう前記第２の撮像手段を制御する制御手段と、 を具備し、第１の撮像手段と第２の撮像手段の位置合わ
せを行うことを特徴とする画像監視装置。 - 【請求項３】 監視領域内の画像を撮像する第１の撮像
手段と、 この第１の撮像手段で撮像された画像を連続的に取り込
んでデジタル化する変換手段と、 この変換手段でデジタル化された画像を処理することに
より、前記監視領域内における移動物体を抽出する移動
物体抽出手段と、 この移動物体抽出手段で移動物体が抽出されると、その
移動物体を拡大して撮像する第２の撮像手段と、 この第２の撮像手段により撮像された画像を表示する表
示手段と、 前記移動物体抽出手段で移動物体が抽出されないとき
は、前記監視領域内にあらかじめ設定された特定の領域
を撮像するよう前記第２の撮像手段を制御する制御手段
と、 を具備したことを特徴とする画像監視装置。 - 【請求項４】 監視領域内の画像を撮像する第１の撮像
手段と、 この撮像手段で撮像された画像を連続的に取り込んでデ
ジタル化する変換手段と、 この変換手段でデジタル化された画像を処理することに
より、前記監視領域内における移動物体を抽出する移動
物体抽出手段と、 この移動物体抽出手段で移動物体が抽出されると、その
移動物体に応じて拡大率を算出する拡大率算出手段と、 この拡大率算出手段により算出された拡大率に基づき、
前記移動物体抽出手段で抽出された移動物体を拡大して
撮像する第２の撮像手段と、 この第２の撮像手段により撮像された画像を表示する表
示手段と、 を具備したことを特徴とする画像監視装置。 - 【請求項５】 監視領域内の画像を撮像する第１の撮像
手段と、 この第１の撮像手段で撮像された画像を連続的に取り込
んでデジタル化する変換手段と、 この変換手段でデジタル化された画像を処理することに
より、前記監視領域内における移動物体を抽出する移動
物体抽出手段と、 この移動物体抽出手段で移動物体が抽出されたとき、そ
の移動物体の特徴部位を抽出する特徴部位抽出手段と、 前記移動物体抽出手段で移動物体が抽出されたとき、前
記特徴部位抽出手段で抽出された特徴部位を拡大して撮
像する第２の撮像手段と、 この第２の撮像手段により撮像された画像を表示する表
示手段と、 を具備したことを特徴とする画像監視装置。 - 【請求項６】監視領域内の画像を撮像する第１の撮像手
段と、 この第１の撮像手段で撮像された画像を連続的に取り込
んでデジタル化する変換手段と、 この変換手段でデジタル化された画像を処理することに
より、前記監視領域内における移動物体を抽出する移動
物体抽出手段と、 この移動物体抽出手段で移動物体が抽出されると、その
移動物体を拡大して撮像する複数の第２の撮像手段と、 この複数の第２の撮像手段により撮像された画像を表示
する表示手段と、 を具備したことを特徴とする画像監視装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5259288A JPH0793558A (ja) | 1993-09-22 | 1993-09-22 | 画像監視装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5259288A JPH0793558A (ja) | 1993-09-22 | 1993-09-22 | 画像監視装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0793558A true JPH0793558A (ja) | 1995-04-07 |
Family
ID=17332007
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5259288A Pending JPH0793558A (ja) | 1993-09-22 | 1993-09-22 | 画像監視装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0793558A (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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1993
- 1993-09-22 JP JP5259288A patent/JPH0793558A/ja active Pending
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20031212 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20040316 |