JPH10194239A - 穀粒等の自動袋詰め装置およびその制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 袋の開口および把持を簡単な機構で確実に制
御することができ、さらに計量された穀粒等の粉粒体を
開口把持された袋内に確実に充填することができる穀粒
等の自動袋詰め装置およびその制御方法を提供する。 【解決手段】 袋取出し機構３によって充填部に供給さ
れた袋１０に対して、袋開口機構を作動させて固定およ
び可動吸盤４１、４２、それらの補助吸盤４１ａ、４２
ａの吸引作用により袋口部を吸着して開口させ、そし
て、袋開口機構の吸盤の真空経路に設けた開口圧力スイ
ッチによる吸引圧力の正常な検出を条件に補助シュート
６３を開口された袋口部内へ回転作動させ、そして補助
シュート６３の回転終了の検出と開口圧力スイッチの吸
引圧力の正常な検出を条件にして袋把持機構５を作動さ
せて開口された袋口部両端を把持させ、その後袋把持の
完了が検出された後に投入ホッパー６を介して穀粒の充
填を開始する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、袋の口部を開口し
かつ袋を把持するとともに計量された穀粒等の粉粒体を
充填する自動袋詰め装置およびその制御方法に関するも
のである。

【０００２】

【従来の技術】計量器を備えた充填機をフレームの上部
に配置し、充填機の下部に補助シュートを開閉自在に設
けるとともに、補助シュートに関連して袋の把持手段や
開口手段を配設して、多数の袋を積載した袋積載部から
袋を一枚づつ取り出して粉粒体の充填部に供給し、そし
て充填部において、袋把持機構により袋口部の両端部を
把持するとともに袋開口機構によってその袋の口部を開
口し、そして一対の補助シュートの回動により開口され
た袋の口部をさらに拡開させ、その開口された袋に、計
量器により計量された粉粒体を補助シュートを介して充
填するようにした粉粒体自動袋詰め装置は、従来から種
々の装置が知られており、特開平７−４０９０１号公報
等にも記載されている。

【０００３】また、これらの袋詰め装置においては、袋
供給手段、袋把持手段および袋開口手段等をそれぞれ複
雑なリンク機構を介して作動させているために、構造上
複雑となり、また装置全体としても大型となる傾向にあ
る。そのために、袋の把持および開口を簡単な機構で確
実に行なうことができる装置もまた種々工夫されてい
る。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、穀粒等の充
填においては、種々の袋が使用されており、例えば、図
１０に示すように、結び紐１４を有する袋１０では、そ
の口部１１の近傍に結び紐１４に沿って折り目１５が付
されており、また底部１２には折り返し部を有するもの
があり、この種の袋を用いて穀粒等の充填を行なう場合
に、袋口部１１が内側に折れやすい性向を有するため
に、従来の自動袋詰め装置の袋開口機構では、袋口部１
１の開口を確実に行なうことが難しく、さらに補助シュ
ートの回動によりその補助シュートの一部が一旦開口さ
れた袋口部の周辺上縁部に接触してその部分を押圧し、
穀粒等のガイドであるべき補助シュートと袋の開口部と
の間に隙間が生じて穀粒等を袋の外へこぼしてしまうと
いう事態が生じていた。さらに、袋１０は、その底部の
折り返し部を充分に広げうるように、宙吊りの状態に保
持されて充填され、しかも袋把持機構のグリッパ等によ
って袋の口部両端部で把持されているために、穀粒等の
充填が進むにつれて、袋に充填された穀粒等の重量が加
わり、袋の重量が増大するにつれて、袋の開口縁部の中
央部分はその重量により下方に引き下げられることとな
り、その結果、袋の下方に引き下げられた開口縁部の中
央部分と補助シュートの下端との間に隙間が発生し、こ
の隙間から穀粒等が外にこぼれてしまう事態もまた生じ
ていた。

【０００５】しかしながら、従来の自動袋詰め装置にお
いては、前述のような事態を防止する手段は採用されて
おらず、穀粒等をこぼすことなく袋詰めを確実に行なう
ことができない場合があった。

【０００６】そこで、本発明は、従来の自動袋詰め装置
における問題点に鑑みてなされたものであって、袋の開
口および把持を可動部を少なくかつ簡単な機構で確実に
行なうことができ、さらに計量された穀粒等を開口把持
された袋内に確実に充填することができる穀粒等の自動
袋詰め装置およびその制御方法を提供することを目的と
するものである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明の穀粒等の自動袋詰め装置は、フレームの前
方に設けられた複数枚の袋を積載する袋載せ台から袋を
取り出して穀粒等の充填部へ袋を供給するために前記袋
載せ台の上方に配設された袋取出し機構と、前記充填部
において前記袋取出し機構により供給された袋を受け取
り、そして袋の口部を開口するための袋開口機構と、該
袋開口機構によって開口された袋の両端部を把持するた
めに前記袋開口機構に並列して配置された袋把持機構
と、前記フレームの上部に配設されて穀粒等を開口され
た袋へ充填するための投入ホッパーおよび該投入ホッパ
ーの下方で開閉可能に設けられた一対の補助シュート
と、穀粒等の袋詰めが終了した袋を排出するための袋排
出機構と、前記各機構を制御する制御装置とを備えた穀
粒等の自動袋詰め装置において、前記制御装置は、袋取
出し機構によって前記充填部に供給された袋に対して、
前記袋開口機構を作動させて袋の口部を吸引作用により
吸着して開口させ、その吸引圧力の正常な検出を条件
に、前記補助シュートを開口された袋の口部内へ回転作
動させ、そして、前記補助シュートの回転終了の検出と
前記袋開口機構の吸引圧力の正常な検出を条件に、前記
袋把持機構を作動させて開口された袋の口部両端を把持
させ、袋把持の完了が検出された後に、穀粒等の充填を
開始するように構成されていることを特徴とする。

【０００８】また、本発明の穀粒等の自動袋詰め装置に
おいて、袋開口機構は、袋取出し機構によって供給され
た袋の口部近傍の一面を真空吸着する少なくとも２個の
固定吸盤と該固定吸盤の内側でかつ上方に位置する固定
補助吸盤と、シリンダ手段によって前記固定吸盤および
前記固定補助吸盤に対してそれぞれ接離移動しうるよう
に設けられて、袋の口部近傍の他面を真空吸着する少な
くとも２個の可動吸盤と可動補助吸盤とを有し、前記固
定吸盤および前記固定補助吸盤に対する前記可動吸盤お
よび前記可動補助吸盤の離間移動により供給された袋の
口部を開口するように構成され、一対の補助シュート
は、回転シリンダにより開閉駆動され、開放駆動される
ときに前記袋開口機構によって開口された袋の口部に進
入して袋の口部を拡開させかつ計量された穀粒等を投入
ホッパーとともに案内して袋への充填を確実に行なわせ
るように構成され、袋把持機構は、前記袋開口機構によ
って開口された袋の口部近傍の両端部を把持するように
前記袋開口機構の複数の吸盤の両側外方に並設され、そ
して袋の口部近傍の両端部に対応して配置された２個の
固定グリッパと、シリンダ手段によって前記固定グリッ
パに対し接離移動しうるように設けられた２個の可動グ
リッパとを有し、前記可動グリッパを前記固定グリッパ
に対して接近移動させることによって袋の口部近傍の両
端部を把持するように構成されていることが好ましい。

【０００９】さらに、本発明の穀粒等の自動袋詰め装置
において、袋開口機構において、供給された袋の口部近
傍の一面を真空吸着する少なくとも２個の固定吸盤と固
定補助吸盤は、フレームの上部に取り付けられた断面略
逆Ｕ字状の取付部材の前側壁部に取り付けられ、袋の口
部近傍の他面を真空吸着する少なくとも２個の可動吸盤
と可動補助吸盤は、前記取付部材の上壁部に固定された
シリンダ手段によって前記取付部材の後側壁部から前記
固定吸盤に対して接離移動しうるように設けられ、投入
ホッパーの下方に設けられた一対の補助シュートは、前
記取付部材の上壁部に形成された穀粒を通過させる孔を
通して回動しうるように前記取付部材の上壁部上に開閉
可能に配設され、袋把持機構において、固定グリッパは
前記取付部材の前側壁部に固定され、可動グリッパは前
記取付部材の後側壁部に固定されたシリンダ手段によっ
て固定グリッパに対し接離移動しうるように設けられ、
さらに、袋底受け板が充填部の下方に設けられ、該袋底
受け板は、前記袋把持機構によって宙吊りの状態に把持
された袋への穀粒の充填開始後所定時間の経過後に上昇
されて袋の底部を支持するように、フレームの基台に固
定された袋底上げシリンダ手段により上下動可能に構成
され、袋排出機構は、排出シリンダ手段によって下降位
置にある前記袋底受け板上を移動するように設けられた
排出枠台と、該排出枠台に取り付けられて穀粒等の袋詰
めが終了した袋の側部形状に合致するように湾曲された
排出ガイド板とを有することが好ましい。

【００１０】そして、本発明の穀粒等の自動袋詰め装置
の制御方法は、フレームの前方に設けられた複数枚の袋
を積載する袋載せ台から袋を取り出して穀粒等の充填部
へ袋を供給するために前記袋載せ台の上方に配設された
袋取出し機構と、前記充填部において前記袋取出し機構
により供給された袋を受け取り、そして袋の口部を開口
するための袋開口機構と、該袋開口機構によって開口さ
れた袋の両端部を把持するために前記袋開口機構に並列
して配置された袋把持機構と、前記フレームの上部に配
設されて穀粒等を開口された袋へ充填するための投入ホ
ッパーおよび該投入ホッパーの下方で開閉可能に設けら
れた一対の補助シュートと、穀粒等の袋詰めが終了した
袋を排出するための袋排出機構と、前記各機構を制御す
る制御装置とを備えた穀粒等の自動袋詰め装置の制御方
法において、袋取出し機構によって前記充填部に供給さ
れた袋に対して、前記袋開口機構を作動させて袋の口部
を吸引作用により吸着して開口させ、前記袋開口機構の
吸引圧力の正常な検出を条件に前記補助シュートを開口
された袋の口部内へ回転作動させ、そして、前記補助シ
ュートの回転終了の検出と前記袋開口機構の吸引圧力の
正常な検出を条件に前記袋把持機構を作動させて開口さ
れた袋の口部両端を把持させ、袋把持の完了が検出され
た後に穀粒等の充填を開始し、穀粒等の充填の終了後前
記袋排出機構を作動させ、穀粒等の袋詰めされた袋を排
出するように構成されていることを特徴とする。

【００１１】さらに、本発明の穀粒等の自動袋詰め装置
の制御方法において、袋開口機構は、袋取出し機構によ
って供給された袋の口部近傍の一面を真空吸着する少な
くとも２個の固定吸盤と該固定吸盤の内側でかつ上方に
位置する固定補助吸盤と、シリンダ手段によって前記固
定吸盤および前記固定補助吸盤に対してそれぞれ接離移
動しうるように設けられて、袋の口部近傍の他面を真空
吸着する少なくとも２個の可動吸盤と可動補助吸盤とを
有し、前記固定吸盤および前記固定補助吸盤に対する前
記可動吸盤および前記可動補助吸盤の離間移動により供
給された袋の口部を開口するように構成されていること
が好ましく、また、穀粒等の充填部の下方に、フレーム
の基台に固定された袋底上げシリンダ手段により上下動
可能に設けられた袋底受け板をさらに備え、袋把持機構
によって宙吊りの状態に把持された袋への穀粒の充填開
始後所定時間の経過後に、袋の底部を支持するように、
前記袋底受け板を上昇させ、穀粒等の充填の終了後に穀
粒等の袋詰めされた袋とともに下降させ、その後、袋排
出機構を作動させ、穀粒等の袋詰めされた袋を排出する
ように構成されていることが好ましい。

【００１２】

【作用】本発明の穀粒等の自動袋詰め装置において、フ
レームに回動可能に支持されたシリンダ手段と伸縮動す
るピストンロッドの先端に取り付けられて袋を真空吸着
する複数の吸盤とからなる袋取出し機構、固定吸盤およ
び固定補助吸盤とシリンダ手段によって移動可能に設け
られた可動吸盤および可動補助吸盤とからなる袋の口部
を開口するための袋開口機構、固定グリッパとシリンダ
手段によって移動可能に設けられた可動グリッパとから
なる袋の口部両端を把持するための袋把持機構、計量さ
れた穀粒等を開口された袋に充填するために投入ホッパ
ーの下方に回転シリンダによって開閉可能に設けられた
一対の補助シュート、充填部の下方に上下動可能に配設
されて、その上昇位置で袋の底部を支持する袋底受け
板、穀粒等が袋詰めされた袋を排出する排出機構、およ
び各機構を制御する制御装置を備え、袋取出し機構が複
数の袋を積載した袋載せ台から一枚の袋を吸着して取り
出すとともに穀粒等の充填部へ袋を供給し、充填部に位
置する袋開口機構によってその袋の口部を開口し、そし
て一対の補助シュートの回動により開口された袋の口部
を拡開させるとともに袋把持機構により袋をその底部を
支持することなく宙吊りの状態に把持して、計量された
穀粒等を補助シュートを介して充填するようになし、袋
への穀粒の充填開始後、所定時間の経過後に袋底受け板
を上昇させて、袋の底部を支持した状態で穀粒の充填を
行なうようにしており、そして、これらの作動を制御す
る制御装置によって、袋取出し機構によって充填部に供
給された袋に対して、袋開口機構の固定吸盤および固定
補助吸盤と可動吸盤および可動補助吸盤を作動させて袋
の口部を吸引作用により吸着して開口させ、そしてこれ
らの吸盤の真空経路に設けた圧力スイッチの吸引圧力の
正常な検出を条件にして、補助シュートを開口された袋
の口部内へ回転作動させ、そして、補助シュートの回転
を検出する検出器による回転終了の検出および袋開口機
構の真空経路の圧力スイッチの吸引圧力の正常な検出を
条件にして、袋把持機構を作動させて開口された袋の口
部両端を把持させ、その後に袋把持機構の作動位置検出
器による袋把持の完了が検出された後に穀粒等の充填を
開始するようにしており、袋の供給、開口および把持を
確実に行なうことができ、穀粒等の漏れの原因となる作
動や状態を未然に防止することができる。

【００１３】さらに、袋開口機構において、袋口部を吸
着する固定吸盤と可動吸盤に加えて、袋口部の上縁部近
傍を吸着する固定補助吸盤と可動補助吸盤を設けること
により、袋口部が内側に折れやすい性向を有する袋であ
っても、確実に開口することができ、回転する補助シュ
ートとの接触を回避することができる。また、袋への穀
粒の充填時に、その当初は宙吊りの状態で行なわれて、
底部に折り返し部を有する袋にあっては底部の折り返し
部を広げることができ、また所定時間の経過後に袋の底
部を袋底受け板によって支持した状態で充填が行なわれ
るために、袋の開口縁部の中央部分が下方に引き下げら
れることがなく、補助シュートと袋の間に隙間が生じる
ことを阻止することができる。

【００１４】また、袋開口機構、袋把持機構および一対
の補助シュートを、フレームの上部に取り付けられた断
面略逆Ｕ字状の取付部材に配設することにより、複雑な
リンク機構を用いることなく、可動部分を少なくして、
装置全体をコンパクトに製造することができる。

【００１５】

【発明の実施の形態】本発明の実施の形態を図面に基づ
いて説明する。

【００１６】図１ないし図３に示すように、基台１ａ上
に設けられたフレーム１の上部には、図示しない計量タ
ンクから供給される穀粒を受ける投入ホッパー６が配設
され、この投入ホッパー６の下方には袋開口機構４およ
び袋把持機構５が配設され、またフレーム１の前方下部
には袋を積載する袋載せ台２が、そして袋載せ台２の上
方に袋取出し機構３がそれぞれ配設されている。さらに
フレーム１の側部には穀粒が充填された袋を装置から排
出する袋排出機構８が設けられている。

【００１７】フレーム１の前方下部には、複数の袋１０
を積載する袋載せ台２が基台１ａに取り付けられ、袋載
せ台２の上方に配設された袋取出し機構３は、袋載せ台
２に積載された複数枚の袋１０から一枚づつ分離して取
り出して、穀粒等の充填部に位置する袋開口機構４およ
び袋把持機構５に供給するものであって、袋取出し機構
３は、給袋シリンダ３３のピストンロッド３３ａの先端
に取り付けられた吸盤ホルダ３２に少なくとも２個の吸
盤３１、３１を有し、これらの吸盤３１、３１は吸盤ホ
ルダ３２を通して図示しないホースを介して真空発生器
（図示しない）に連通されている。そして給袋シリンダ
３３は、フレーム１の前部に設けられた支持ブラケット
３ａに回転可能に軸支された回転軸３５に固定部材３６
を介して一体的に固定されたシリンダ保持板３７に取り
付けられ、支持ブラケット３ａに軸支された回転軸３５
は同じ支持ブラケット３ａに固定されている回転モータ
（図示しない）に連結されており、シリンダ保持板３７
は回転モータの作動により回転軸３５を介して回動し、
シリンダ保持板３７に取り付けられている給袋シリンダ
３３も図１および図４に示す位置からほぼ水平状態の位
置へ約９０度回動しうるように構成されている。なお、
袋取出し機構３においては、給袋シリンダ３３、図示し
ない回転モータおよび吸盤３１の真空系等の作動は図示
しない制御装置により制御され、そして、給袋シリンダ
３３の伸縮動の定位置を検出する検出器Ｓｗ１、給袋シ
リンダ３３を回転させる回転モータに関連して給袋シリ
ンダ３３の垂直位置および回転した位置をそれぞれ検出
する検出器Ｓｗ２、Ｓｗ３が配設され（検出器Ｓｗ１〜
Ｓｗ３は図４に模式的に図示する。）、また、袋を吸着
する吸盤３１の真空経路には、吸盤３１が袋を吸着して
いる状態の時にＯＮとなってその状態を検出する給袋圧
力スイッチＳｗ４（図示しない）が設けられており、こ
れらの検出器等は制御装置に接続され、それらの検出結
果は制御装置に送られる。

【００１８】このように構成された袋取出し機構３にお
いて、給袋シリンダ３３の作動によりピストンロッド３
３ａが伸長すると、ピストンロッド３３ａの先端に設け
られた吸盤ホルダ３２は、その下方に設けられた複数の
吸盤３１、３１をともに下降させる。吸盤３１、３１は
袋載せ台２に積載された複数枚の袋の最上位の袋１０に
当接し、吸引作用により最上位の袋１０を一枚吸着し、
その後、給袋シリンダ３３の作動によるピストンロッド
３３ａの上方への収縮により吸盤３１、３１は袋１０を
吸着した状態で上昇して、袋１０を袋載せ台２から取り
出す。そして、回転モータの作動により、シリンダ保持
板３７および給袋シリンダ３３、さらに吸盤３１、３１
が回動され、袋１０を充填部の袋開口機構４に供給す
る。

【００１９】穀粒の充填部を構成する取付部材４０は、
図１および図４に示すように、下方が開放した断面略逆
Ｕ字形状で、フレーム１の上部枠材に取付片４０ｊを介
して取付けられ、この断面略逆Ｕ字状の取付部材４０
は、図４ないし図７に示すように、上壁部４０ａと前後
の側壁部４０ｂ、４０ｃとからなり、上壁部４０ａには
その中央部分に穀粒を通過させる孔４０ｇが形成され、
その上方には投入ホッパー６および開閉する一対の補助
シュート６３、６３が配設されている（図２および図７
参照）。また前後の側壁部４０ｂ、４０ｃには袋開口機
構４および袋把持機構５が略同一高さに並列して設けら
れている。

【００２０】袋開口機構４は、図４および図５に示すよ
うに、２個の固定吸盤４１、４１と固定吸盤に対して接
離可能な２個の可動吸盤４２、４２、および２個の固定
補助吸盤４１ａ、４１ａと固定補助吸盤に対して接離可
能な２個の可動補助吸盤４２ａ、４２ａを有し、固定吸
盤４１、４１および固定補助吸盤４１ａ、４１ａは、と
もに取付部材４０の前側壁部４０ｂに固定された吸盤ホ
ルダ４３に保持されて、取付部材４０の内側に突出して
いる。そして固定吸盤４１、４１は袋取出し機構３によ
って供給された袋１０の口部１１近傍の適宜位置に対応
するように位置付けられ、固定補助吸盤４１ａ、４１ａ
は固定吸盤４１、４１の上方でかつ両固定吸盤４１、４
１の間に位置付けられ、袋１０の口部１１により近い個
所に対応するように配設されている。また、可動吸盤４
２、４２および可動補助吸盤４２ａ、４２ａは、取付部
材４０の後側壁部４０ｃに形成された窓部４０ｄを通し
て、取付部材４０の内側へ移動し、そして固定吸盤４
１、４１および固定補助吸盤４１ａ、４１ａに対してそ
れぞれ当接しうるように移動可能に構成されている。可
動吸盤４２、４２および可動補助吸盤４２ａ、４２ａを
前後に駆動する２個の開口シリンダ４５、４５（図２お
よび図４参照）は、取付部材４０の上壁部４０ａに互い
に離間して配設されて、前後方向に伸縮動するそれぞれ
のピストンロッド４５ａ、４５ａには連結バー４６が取
り付けられており、この連結バー４６は上面視コ字状の
駆動枠体４７の上部に固着されている。駆動枠体４７の
下方前面には可動吸盤４２、４２および可動補助吸盤４
２ａ、４２ａを保持する吸盤ホルダ４８が固着され、駆
動枠体４７の下方後面にはスライド体４７ａが取り付け
られている。このスライド体４７ａは、取付部材４０の
後側壁部４０ｃの下端部に設けられたガイドベース４９
ａに配置された２個のガイド軸４９に沿って移動するよ
うに構成されており、駆動枠体４７の移動をガイドす
る。そして、固定吸盤４１、４１および可動吸盤４２、
４２はそれぞれの吸盤ホルダ４３および４８を通して図
示しないホースを介して真空発生器（図示しない）に連
通され、また固定補助吸盤４１ａ、４１ａおよび可動補
助吸盤４２ａ、４２ａも別のホースを介して同じ真空発
生器（図示しない）に連結されている。

【００２１】袋開口機構４において、開口シリンダ４
５、および固定吸盤４１と可動吸盤４２、固定補助吸盤
４１ａと可動補助吸盤４２ａの真空系等の作動は制御装
置により制御され、開口シリンダ４５の作動に関連し
て、可動側吸盤４２、４２ａが、固定側吸盤４１、４１
ａに対して離間した位置すなわち定位置、および固定側
吸盤４１、４１ａに当接した位置すなわち閉口位置をそ
れぞれ検出する検出器Ｓｗ５、Ｓｗ６が配設され（図４
参照）、また、固定吸盤４１と可動吸盤４２、および固
定補助吸盤４１ａと可動補助吸盤４２ａの真空経路に
は、全ての吸盤が袋を吸着している状態の時にＯＮとな
ってその吸着状態を検出するように開口圧力スイッチＳ
ｗ７（図示しない）が設けられており、これらの検出器
等は制御装置に接続され、それらの検出結果は制御装置
に送られる。なお、固定吸盤４１と可動吸盤４２、およ
び固定補助吸盤４１ａと可動補助吸盤４２ａのそれぞれ
の真空経路に圧力スイッチを配設して、これらの圧力ス
イッチによって固定吸盤４１、４１および可動吸盤４
２、４２、固定補助吸盤４１ａ、４１ａおよび可動補助
吸盤４２ａ、４２ａのそれぞれの吸着状態を別個に検出
するように形成することも可能である。

【００２２】このように構成された袋開口機構４は、袋
取出し機構３によって袋１０が供給されてくると、開口
シリンダ４５、４５の作動によりピストンロッド４５
ａ、４５ａが収縮し、そしてガイド軸４９によりガイド
されて移動する駆動枠体４７の前方への移動によって、
可動吸盤４２、４２および可動補助吸盤４２ａ、４２ａ
は、固定吸盤４１、４１および固定補助吸盤４１ａ、４
１ａに向かって移動し、固定吸盤と可動吸盤、さらに固
定補助吸盤と可動補助吸盤は、袋１０を両側からそれぞ
れの部位を押圧する。この状態は検出器Ｓｗ６によって
検出される。そして、両吸盤および両補助吸盤の吸引作
用により、袋の口部１１の部位の表側および裏側をそれ
ぞれ吸着する。その後、開口シリンダ４５、４５の作動
によるピストンロッド４５ａ、４５ａの伸長動により、
駆動枠体４７の後方への移動とともに可動吸盤４２、４
２および可動補助吸盤４２ａ、４２ａは袋の口部１１の
一側を吸着したまま後方へ移動し、すなわち固定吸盤と
可動吸盤、ならびに固定補助吸盤と可動補助吸盤はそれ
ぞれ互いに離間することとなり、袋１０の口部１１を開
口する。この状態は検出器Ｓｗ５によって検出される。

【００２３】また、本発明においては、このように固定
および可動吸盤４１、４２に対してそれぞれ補助吸盤４
１ａ、４２ａを付設したことにより、袋１０の口部１１
の近傍に折り目１５が付されていて袋口部１１の表裏の
いずれか一方の側が内側に折れやすい性向を有する袋１
０であっても、補助吸盤４１ａ、４１ａ、４２ａ、４２
ａが折り目１５の周辺やその上方部分を確実に吸引する
ために、袋１０の口部１１が内側に折れ曲がることを防
止することができ、袋を確実に開口させることができ
る。

【００２４】袋把持機構５（図５および図６参照）は、
袋取出し機構３により供給されそして袋開口機構４によ
って、さらに後述する補助シュート６３、６３の回動に
よって開口された袋１０の口部１１の両端部を、穀粒の
充填中、把持するものであり、２個の固定グリッパ５
１、５１と固定グリッパに対して接離可能な２個の可動
グリッパ５２、５２とを有し、固定グリッパ５１、５１
は、取付部材４０の前側壁部４０ｂにおいて固定吸盤４
１、４１の外側で袋１０の両端部に対応する部位に固定
され、他方の可動グリッパ５２、５２は、取付部材４０
の後側壁部４０ｃの後面に固着された袋把持シリンダ５
３、５３のピストンロッド５３ａ、５３ａに取り付けら
れ、固定グリッパ５１、５１に対して接近および離間し
うるように設けられている。なお、可動グリッパ５２、
５２のピストンロッド５３ａ、５３ａは後側壁部４０ｃ
の孔４０ｅ、４０ｅを介して伸縮移動可能に設けられて
おり、可動グリッパ５２、５２は取付部材４０の内部に
位置している。そして、袋把持機構５における袋把持シ
リンダ５３の作動は制御装置により制御され、袋把持シ
リンダ５３の作動に関連して、可動グリッパ５２が固定
グリッパ５１に対して押圧する位置すなわち把持位置を
検出する検出器Ｓｗ８が配設され（図６参照）、この検
出器は制御装置に接続され、それらの検出結果は制御装
置に送られる。また、固定グリッパ５１、５１および可
動グリッパ５２、５２は、表面に互いに噛み合う形状の
凹凸溝を設けたウレタンゴム等の硬質の弾性体が取り付
けられ、そして両グリッパ５１、５２の下方部は、供給
されてくる袋１０の進入をガイドし、容易にかつ確実に
両グリッパの間に入り込みうるように下方が拡開するよ
うに斜めにカットした形状にしてある（図６参照）。

【００２５】断面略逆Ｕ字状の取付部材４０の上壁部４
０ａの中央部分に設けられた孔４０ｇの上方に、投入ホ
ッパー６の投入口６１が位置するように、投入ホッパー
６が、上壁部４０ａに立設されたホッパー取付板６２、
６２により支持されている。この投入ホッパー６の投入
口６１の下方には開閉可能に設けられた一対の補助シュ
ート６３、６３が配設され（図２および図７）、この一
対の補助シュート６３、６３はそれぞれ底壁６３ａと両
側壁６３ｂとを有し、それぞれ断面略逆Ｕ字状の取付部
材４０の上壁板４０ａに固定された前後の軸支板６６、
６６に軸支された回転軸６４に固定され、回転軸６４前
方の軸支板６６に取り付けられた回転シリンダ６５によ
り回転駆動される。このように構成された一対の補助シ
ュート６３、６３は、常時は投入ホッパー６の投入口６
１の下方を閉鎖する状態にあり（図７の（ａ）において
実線で示す位置）、固定吸盤４１と可動吸盤４２および
固定補助吸盤４１ａと可動補助吸盤４２ａが作動して袋
１０の口部１１を開口させた際に、回転シリンダ６５、
６５が作動して一対の補助シュート６３、６３をそれぞ
れ回動させる。そして一対の補助シュート６３、６３
は、その先端部分を取付部材４０の上壁部４０ａに設け
られた孔４０ｇを通過させ、その底壁６３ａ、６３ａが
平行になるまで回動する（図７の（ａ）において破線で
示す位置）。このように、一対の補助シュート６３、６
３は、その側壁６３ｂ、６３ｂの先端部分が孔４０ｇを
通り、その下方に位置する開口した袋１０の口部１１に
進入しながら回動し、袋１０の口部１１を拡開してその
開口を確実なものとするとともに、穀粒の充填時には穀
粒を袋１０内へガイドする作用を行なう。なお、一対の
補助シュート６３、６３を回転させる回転シリンダ６
５、６５の作動は制御装置により制御され、そして、回
転シリンダ６５の作動に関連して補助シュート６３の回
転した位置を検出する検出器Ｓｗ９が配設され（図７の
（ａ）参照）、この検出器は制御装置に接続されてい
る。

【００２６】また、袋充填時に穀粒を確実に密に収納す
るように袋の側面を叩く袋押叩機構６７（図１ないし図
３参照）が、フレーム１の側部に配置され、フレームの
基台１ａに固定された袋押叩機構支持台６７ａに配設さ
れており、袋押叩シリンダ６８とそのピストンロッド６
８ａに取付けられた袋押叩板６９とを有し、穀粒を袋に
充填している間に、シリンダピストン機構６８、６８ａ
を作動させて、その袋押叩板６９により袋１０の側面を
数回押叩して、穀粒を確実に密に収納させるものであ
る。なお、ピストンロッド６８ａおよび袋押叩板６９
は、後述する排出機構８の排出ガイド板８２と排出枠台
８３に設けられた孔８８を介して移動しうるように形成
されている。

【００２７】穀粒の充填部の下方には、図２および図３
に示すように、上面視矩形状の袋底受け板７２が設けら
れ、この袋底受け板７２は、基台１ａに固定された支持
板７３に取り付けられた袋底上げシリンダ７１のピスト
ンロッド７１ａの上端部に取り付けられている。そし
て、袋底受け板７２の下面には、支持板７３の貫通孔に
案内ガイドされる一対のガイド杆７４、７４が設けら
れ、袋底受け板７２の上下動を案内ガイドする。袋底上
げシリンダ７１によって上下方向に駆動される袋底受け
板７２は、常時は下降して位置し、そして、袋底上げシ
リンダ７１の作動によって、穀粒が充填されている袋１
０の底部１２を支えるように上方に移動しうるように構
成されている。

【００２８】穀粒の充填部に配設された袋開口機構４や
袋把持機構５は、図４および図９に示すように、供給さ
れた袋１０を袋底受け板７２から少し離間させた状態
で、吸着して開口しそして把持する高さに設けられてお
り、袋把持機構５に把持された袋１０は、穀粒の充填開
始時には、宙吊り状態に保持されて、袋１０の底部１２
の折り返し部が充填された穀粒によって広げられ、そし
て、その後に、袋底上げシリンダ７１の作動によって袋
底受け板７２が上昇すると、穀粒が充填されている袋１
０の底部１２は袋底受け板７２に受けられて支持され
る。また、充填終了時に、袋把持機構５の把持が解放さ
れると、袋１０は、袋底受け板７２に支持された状態で
袋底受け板７２とともに下降して、袋の排出工程にそな
える。

【００２９】そして、袋開口機構４および袋把持機構５
の下方に設けられた袋排出機構８は、特に図２および図
３に示すように、フレーム１の一側方に排出シリンダ８
１を配設して、そのピストンロッド８１ａの先端に固定
された排出枠台８３を通常はフレーム１の他方の側部
（図３において左側）に位置させている。排出ガイド板
８２は、排出枠台８３に取り付けられて、穀粒が袋詰め
された袋の側部形状に合致するように湾曲されている。
排出枠台８３および排出ガイド板８２は、前後に配置さ
れた２本のガイド軸８５、８６と上部後方に配置された
１本のガイド軸８７に沿って移動しうるように設けられ
ている。また、排出ガイド板８２および排出枠台８３に
は、袋充填時に袋１０の側部を叩く袋押叩板６９が相対
的に貫通しうるように、孔８８が開けられている。

【００３０】次に、上述した実施例の作動およびその制
御態様について、図１１および図１２に示すフローチャ
ートに沿って説明する。

【００３１】図示しない制御部からの袋詰めの指令に応
じて、袋取出し機構３の給袋シリンダ３３が作動し、そ
のピストンロッド３３ａを下方に向かって伸長させる
（Ｓ１）。ピストンロッド３３ａの伸長により、吸盤ホ
ルダ３２および複数の吸盤３１、３１も下降して、積載
された袋の最上位の袋１０に当接し、真空系の作動によ
り吸引作用が開始し（Ｓ３）、その最上位の袋１０を吸
着する。ここで、給袋圧力スイッチＳｗ４の検出により
給袋圧力スイッチＳｗ４がＯＮになると（Ｓ４）、給袋
シリンダ３３はそのピストンロッド３３ａを収縮させ
て、吸盤ホルダ３２および複数の吸盤３１、３１を上方
へ移動させる（Ｓ６）。吸盤３１、３１は袋１０を吸着
した状態で上昇し、袋載せ台２から一枚の袋１０を吸着
して取り出す。なお、給袋圧力スイッチＳｗ４が所定時
間内にＯＮとならない場合には、吸盤の吸着不良として
装置の作動を停止させる（Ｓ５）。

【００３２】袋１０を吸着した吸盤３１、３１が上昇
し、給袋シリンダ３３の定位置検出スイッチＳｗ１がＯ
Ｎした（Ｓ７）後に、図示しない回転モータが作動して
（Ｓ８）、回転位置検出器Ｓｗ３がＯＮするまで、回転
軸３５を介してシリンダ保持板３７および給袋シリンダ
３３を回転させ、図４に示すように、後方へ約９０度回
転させる（Ｓ９〜Ｓ１０）。この給袋シリンダ３３の回
動によって、吸盤３１、３１に吸着されている袋１０
は、その口部１１を上向きにして、袋開口機構４の固定
吸盤４１、４１と可動吸盤４２、４２およびそれらの補
助吸盤４１ａ、４１ａ、４２ａ、４２ａの間、さらに袋
把持機構５の固定グリッパ５１、５１と可動グリッパ５
２、５２の間に供給される。このとき供給された袋１０
の底部１２はフレーム１の袋底受け板７２から少し離間
した宙吊り状態で保持されている。

【００３３】そして、袋開口機構４は、その開口シリン
ダ４５、４５の作動によりピストンロッド４５ａ、４５
ａを収縮させて、ガイド軸４９によりガイドされて移動
する駆動枠体４７を介して、可動吸盤４２、４２および
可動補助吸盤４２ａ、４２ａを固定吸盤４１、４１およ
び固定補助吸盤４１ａ、４１ａにそれぞれ接近するよう
に移動させる（Ｓ１１）。そして両吸盤４１と４２およ
び両補助吸盤４１ａと４２ａは、袋取出し機構３により
供給されて吸盤３１に吸着されている袋１０に対して、
両側から押圧して、開口シリンダ４５に関連する閉口位
置検出器Ｓｗ６によりその押圧が検出される（Ｓ１２）
と、両吸盤４１と４２および両補助吸盤４１ａと４２ａ
の吸引作用を開始し、袋の口部１１の両面をそれぞれ吸
着する（Ｓ１３）。これと同時に袋取出し機構３の吸盤
３１、３１はその吸引を停止し（Ｓ１４）、そして袋取
出し機構３は図示しない回転モータによりその袋取出し
の待機位置に復帰する（Ｓ１５〜Ｓ１７）。

【００３４】この後、開口シリンダ４５、４５の作動に
よるピストンロッド４５ａ、４５ａの伸長動により（Ｓ
１８）、可動吸盤４２および可動補助吸盤４２ａは、袋
の口部１１の一側を吸着したまま、固定吸盤４１および
固定補助吸盤４１ａから離間するように後方へ移動し、
袋１０の口部１１を開口する。この状態は開口シリンダ
４５に関連する定位置検出器Ｓｗ５によりそのピストン
ロッド４５ａの伸長した定位置が検出される（Ｓ１
９）。

【００３５】次いで、袋の口部１１の開口を検出する定
位置検出器Ｓｗ５の検出結果（Ｓ１９）と、両吸盤４
１、４２および両補助吸盤４１ａ、４２ａの真空経路に
おける開口圧力スイッチＳｗ７がＯＮの状態（Ｓ２０）
を条件として、一対の補助シュート６３の回転シリンダ
６５、６５を作動させて（Ｓ２２）、補助シュート６
３、６３をそれぞれ回動させる。そして、補助シュート
６３、６３は、その先端部分が取付部材４０の上壁部４
０ａに設けられた孔４０ｇを通過し、そしてその下方に
保持されている袋１０の開口した口部１１内に進入しな
がら回動し、補助シュートの底壁６３ａ、６３ａが互い
に平行になるまで、すなわち、回転シリンダ６５に関連
する回転位置検出器Ｓｗ９がＯＮするまで、回動する
（Ｓ２３）。このとき、補助シュート６３、６３の側壁
６３ｂ、６３ｂが袋の口部１１内に進入しながら回動
し、袋の口部１１を拡開してその開口を確実なものとす
る。そして、補助シュート６３、６３の回動が完全にな
されたことが検出され（Ｓ２３）、かつ袋開口機構の吸
盤の真空経路の開口圧力スイッチＳｗ７による良好な検
出結果（Ｓ２４）が得られると、袋把持機構５の袋把持
シリンダ５３、５３を作動させる（Ｓ２６）。

【００３６】なお、この際に、袋の口部１１の表裏のい
ずれか一方の側が袋の内側に折れやすい性向を有する袋
１０においても、両吸盤４１、４２および両補助吸盤４
１ａ、４２ａによって、口部１１を充分に開口すること
ができるけれども、この開口された袋口部１１内への一
対の補助シュート６３、６３の回動によって、補助シュ
ート６３の一部が袋の開口された口部１１の上縁部に接
触してその上縁部を押し付ける状態となって、袋の開口
された口部と補助シュートとの間に隙間が生じてしま
い、この状態で穀粒の充填が開始されると、大量の穀粒
が袋１０の外にこぼれてしまうことがあった。そこで、
本発明においては、このような事態を解消するために、
両吸盤４１、４２および両補助吸盤４１ａ、４２ａの真
空経路における開口圧力スイッチＳｗ７による吸引状態
の検出を、一対の補助シュート６３、６３の回転開始前
および回転終了後に行なうようにしている（Ｓ２０〜Ｓ
２４）。したがって、Ｓ２０において、吸盤の真空経路
の開口圧力スイッチＳｗ７がＯＮとならない場合は勿論
のこと、Ｓ２３〜Ｓ２４において、一対の補助シュート
６３、６３が回転終了した時点で、吸盤の真空経路の開
口圧力スイッチＳｗ７がＯＦＦの状態、すなわち吸引状
態が不良となっている場合には、吸盤による袋口部の開
口が一旦はなされたけれども、その後上記のような事態
が生じていることが想定されるところであって、装置の
その後の作動を停止させるように構成する（Ｓ２１、Ｓ
２５）。

【００３７】袋把持シリンダ５３、５３の作動によっ
て、そのピストンロッド５３ａ、５３ａを伸長させ、袋
把持作動位置検出器Ｓｗ８がＯＮするまで、可動グリッ
パ５２、５２を固定グリッパ５１、５１の方向に突出さ
せて、袋１０の口部１１近傍の両端を把持する（Ｓ２
７）（この状態を図８に図示する）。その後、袋開口機
構４の両吸盤および両補助吸盤の吸引を止める（Ｓ２
８）。

【００３８】引き続いて、予め計量器により計量されて
いる穀粒の袋への充填を始める（Ｓ２９〜Ｓ３０）。計
量タンク内の穀粒は、計量タンクの排出口を開閉シリン
ダにより開くことによって、投入ホッパー６および補助
シュート６３、６３を介して袋１０へ充填される。この
充填時において、袋把持機構５によって把持された袋１
０は、図９に示すように、袋底受け板７２から少し上方
に離間して宙吊りの状態で把持されているために、袋１
０の底部１２が折り返し部を有していても、底部１２の
折り返し部は穀粒の落下によって広げられる。そして、
袋１０の底部１２の折り返し部が充填される穀粒によっ
て十分に広げられる時間の経過後に、袋底上げシリンダ
７１を作動させて袋底受け板７２を上昇させて、以後、
袋底受け板７２は、穀粒が充填されている間、袋１０の
底部１２を受けて下方から支持する（Ｓ３３〜Ｓ３
４）。また、穀粒を充填している際に、袋把持機構５に
よって把持された袋の側面に配設されている袋押叩機構
６７が、穀粒を充填している際にシリンダピストン機構
６８、６８ａの作動によって、その袋押叩板６９により
袋１０の側面を数回押叩して、穀粒を密に確実に収納さ
せる（Ｓ３２）。

【００３９】そして、充填が終了すると（Ｓ３５）、計
量タンクの開閉シリンダを閉じ（Ｓ３６）、同時に補助
シュート６３、６３を逆方向に回動させて復帰させ（Ｓ
３７）、そして、袋１０を把持していた袋把持機構５が
両グリッパ５１、５２を離間させて袋１０の把持を解放
し（Ｓ３８）、袋底受け板７２は袋１０を支持した状態
で下降する（Ｓ４０）。その後、袋底受け板７２ととも
に下降した袋１０は、排出シリンダ８１の作動による排
出枠台８３および排出ガイド板８２の移動によって、フ
レーム１の側方へ押し出される（Ｓ４１〜Ｓ４２）。そ
して、後続のコンベア等により適宜位置へ搬送すること
ができる。

【００４０】

【発明の効果】本発明は、以上説明したように構成され
ており、袋取出し機構によって充填部に供給された袋を
袋開口機構により開口しかつ一対の補助シュートの回動
によって袋の開口を確実に拡開させた後に、袋把持機構
で開口された袋の口部両端を把持するように制御し、そ
して袋開口機構の吸盤と補助吸盤、および袋把持機構の
グリッパにおいて、それらの一方をフレームの取付部材
に固定し、それらの他方のみを可動として、取付部材に
配設したシリンダ手段による伸縮動によって固定された
一方の吸盤、補助吸盤やグリッパに対して接離動させる
ようにしており、袋の開口および把持を、複雑なリンク
機構等を用いることなく、簡単な機構でかつ確実に制御
することができ、さらに、袋開口機構の吸盤および補助
吸盤の真空経路に圧力スイッチを設けて、吸盤による袋
の吸引状態を検出するようにし、そして、一対の補助シ
ュートの回動開始前および回動終了後に袋開口機構の吸
盤の袋の吸引状態を検出するようにしたことによって、
袋口部の開口をより確実な状態と確認した上で装置の後
続の作動を行なうことができ、穀粒等の漏れの原因とな
る作動や状態を未然に防止することができる。

【００４１】また、袋開口機構において、固定および可
動吸盤に対してそれぞれ補助吸盤を付設したことによ
り、袋の口部の近傍に折り目が付されていて袋の口部の
表裏のいずれか一方の側が内側に折れやすい性向を有す
る袋であっても、固定および可動の補助吸盤が折り目の
周辺やその上方部分を確実に吸引するために、袋の口部
が内側に折れ曲がることを防止することができ、袋を確
実に開口させることができる。

【００４２】さらに、穀粒等の充填当初は、袋をその底
部を支持することなく宙吊りの状態で保持して、袋の折
り返し部の広がりを確実に行い得るようにし、その後、
袋底受け板を上昇させて、袋の底部を支えるようにし
て、重量の増加した袋を下から支えているために、袋把
持機構により把持された袋の開口縁部の中央部分が引き
下げられることを阻止することができ、補助シュートと
の間に隙間が生じて穀粒が袋外へこぼれることがなく、
計量された穀粒等を確実に充填することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の穀粒等の自動袋詰め装置を概略的に示
す側面図である。

【図２】本発明の穀粒等の自動袋詰め装置を、袋載せ台
および袋取出し機構等を省略して、示す概略的な正面図
である。

【図３】本発明の穀粒等の自動袋詰め装置を、一部を省
略して示す概略的な上面図である。

【図４】本発明の穀粒等の自動袋詰め装置における袋取
出し機構と袋開口機構および袋底受け板の関連を示す要
部側面図である。

【図５】本発明における袋開口機構と袋把持機構の関係
を図４のＡ−Ａ線に沿って破断して示す部分断面図であ
る。

【図６】図５におけるＢ−Ｂ線に沿った断面図であり、
袋把持機構を示す。

【図７】（ａ）は本発明における投入ホッパーと一対の
補助シュートの関係を示す模式的な部分破断図であり、
（ｂ）は一対の補助シュートとその回転シリンダの関係
を示す上面図である。

【図８】本発明の穀粒等の自動袋詰め装置における袋把
持機構が袋を把持した状態を示し、図５に対応する部分
断面図である。

【図９】本発明の穀粒等の自動袋詰め装置における袋把
持機構と袋と袋底受け板の関係を示す模式図である。

【図１０】（ａ）、（ｂ）および（ｃ）は本発明の自動
袋詰め装置に使用することができる袋の一形態を示す袋
の正面図、背面図および側面図である。

【図１１】本発明の穀粒等の自動袋詰め装置の制御態様
を示すフローチャートである。

【図１２】本発明の穀粒等の自動袋詰め装置の制御態様
を示す図１１のフローチャートに続くフローチャートで
ある。

【符号の説明】

１ フレーム ２ 袋載せ台 ３ 袋取出し機構 ４ 袋開口機構 ４１ 固定吸盤 ４１ａ 固定補助吸盤 ４２ 可動吸盤 ４２ａ 可動補助吸盤 ４５ 開口シリンダ ５ 袋把持機構 ５１ 固定グリッパ ５２ 可動グリッパ ５３ 袋把持シリンダ ６ 投入ホッパー ６３ 補助シュート ６５ 回転シリンダ ７１ 袋底上げシリンダ ７２ 袋底受け板 ８ 袋排出機構 １０ 袋 １１ 袋口部 １２ 袋底部 ４０ 取付部材 ４０ａ 上壁部 ４０ｂ 前側壁部 ４０ｃ 後側壁部 ４０ｇ 孔 ６７ 袋押叩機構

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 フレーム（１）の前方に設けられた複数
   枚の袋を積載する袋載せ台（２）から袋を取り出して穀
   粒等の充填部へ袋を供給するために前記袋載せ台（２）
   の上方に配設された袋取出し機構（３）と、前記充填部
   において前記袋取出し機構（３）により供給された袋を
   受け取り、そして袋の口部を開口するための袋開口機構
   （４）と、該袋開口機構（４）によって開口された袋の
   両端部を把持するために前記袋開口機構（４）に並列し
   て配置された袋把持機構（５）と、前記フレーム（１）
   の上部に配設されて穀粒等を開口された袋へ充填するた
   めの投入ホッパー（６）および該投入ホッパー（６）の
   下方で開閉可能に設けられた一対の補助シュート（６
   ３、６３）と、穀粒等の袋詰めが終了した袋を排出する
   ための袋排出機構（８）と、前記各機構を制御する制御
   装置とを備えた穀粒等の自動袋詰め装置において、 前記制御装置は、前記袋取出し機構（３）によって前記
   充填部に供給された袋に対して、前記袋開口機構（４）
   を作動させて袋の口部を吸引作用により吸着して開口さ
   せ、その吸引圧力の正常な検出を条件に、前記補助シュ
   ート（６３、６３）を開口された袋の口部内へ回転作動
   させ、そして、前記補助シュート（６３、６３）の回転
   終了の検出と前記袋開口機構（４）の吸引圧力の正常な
   検出を条件に、前記袋把持機構（５）を作動させて開口
   された袋の口部両端を把持させ、袋把持の完了が検出さ
   れた後に、穀粒等の充填を開始するように構成されてい
   ることを特徴とする穀粒等の自動袋詰め装置。
2. 【請求項２】 袋開口機構（４）は、袋取出し機構
   （３）によって供給された袋の口部近傍の一面を真空吸
   着する少なくとも２個の固定吸盤（４１、４１）と該固
   定吸盤（４１、４１）の内側でかつ上方に位置する固定
   補助吸盤（４１ａ、４１ａ）と、シリンダ手段（４５、
   ４５、４５ａ、４５ａ）によって前記固定吸盤（４１、
   ４１）および前記固定補助吸盤（４１ａ、４１ａ）に対
   してそれぞれ接離移動しうるように設けられて、袋の口
   部近傍の他面を真空吸着する少なくとも２個の可動吸盤
   （４２、４２）と可動補助吸盤（４２ａ、４２ａ）とを
   有し、前記固定吸盤（４１、４１）および前記固定補助
   吸盤（４１ａ、４１ａ）に対する前記可動吸盤（４２、
   ４２）および前記可動補助吸盤（４２ａ、４２ａ）の離
   間移動により供給された袋の口部を開口するように構成
   され、 一対の補助シュート（６３、６３）は、回転シリンダ
   （６５、６５）により開閉駆動され、開放駆動されると
   きに前記袋開口機構（４）によって開口された袋の口部
   に進入して袋の口部を拡開させかつ計量された穀粒等を
   投入ホッパー（６）とともに案内して袋への充填を確実
   に行なわせるように構成され、 袋把持機構（５）は、前記袋開口機構（４）によって開
   口された袋の口部近傍の両端部を把持するように前記袋
   開口機構（４）の複数の吸盤の両側外方に並設され、そ
   して袋の口部近傍の両端部に対応して配置された２個の
   固定グリッパ（５１、５１）と、シリンダ手段（５３、
   ５３、５３ａ、５３ａ）によって前記固定グリッパ（５
   １、５１）に対し接離移動しうるように設けられた２個
   の可動グリッパ（５２、５２）とを有し、前記可動グリ
   ッパ（５２、５２）を前記固定グリッパ（５１、５１）
   に対して接近移動させることによって袋の口部近傍の両
   端部を把持するように構成されていることを特徴とする
   請求項１記載の穀粒等の自動袋詰め装置。
3. 【請求項３】 袋開口機構（４）において、供給された
   袋の口部近傍の一面を真空吸着する少なくとも２個の固
   定吸盤（４１、４１）と固定補助吸盤（４１ａ、４１
   ａ）は、フレーム（１）の上部に取り付けられた断面略
   逆Ｕ字状の取付部材（４０）の前側壁部（４０ｂ）に取
   り付けられ、袋の口部近傍の他面を真空吸着する少なく
   とも２個の可動吸盤（４２、４２）と可動補助吸盤（４
   ２ａ、４２ａ）は、前記取付部材（４０）の上壁部（４
   ０ａ）に固定されたシリンダ手段（４５、４５、４５
   ａ、４５ａ）によって前記取付部材（４０）の後側壁部
   （４０ｃ）から前記固定吸盤（４１、４１）に対して接
   離移動しうるように設けられ、投入ホッパー（６）の下
   方に設けられた一対の補助シュート（６３、６３）は、
   前記取付部材（４０）の上壁部（４０ａ）に形成された
   穀粒を通過させる孔（４０ｇ）を通して回動しうるよう
   に前記取付部材（４０）の上壁部（４０ａ）上に開閉可
   能に配設され、 袋把持機構（５）において、固定グリッパ（５１、５
   １）は前記取付部材（４０）の前側壁部（４０ｂ）に固
   定され、可動グリッパ（５２、５２）は前記取付部材
   （４０）の後側壁部（４０ｃ）に固定されたシリンダ手
   段（５３、５３、５３ａ、５３ａ）によって固定グリッ
   パ（５１、５１）に対し接離移動しうるように設けら
   れ、 さらに、袋底受け板（７２）が充填部の下方に設けら
   れ、該袋底受け板（７２）は、前記袋把持機構（５）に
   よって宙吊りの状態に把持された袋への穀粒の充填開始
   後所定時間の経過後に上昇されて袋の底部を支持するよ
   うに、フレーム（１）の基台に固定された袋底上げシリ
   ンダ手段（７１、７１ａ）により上下動可能に構成さ
   れ、 袋排出機構（８）は、排出シリンダ手段（８１、８１
   ａ）によって下降位置にある前記袋底受け板（７２）上
   を移動するように設けられた排出枠台（８３）と、該排
   出枠台（８３）に取り付けられて穀粒等の袋詰めが終了
   した袋の側部形状に合致するように湾曲された排出ガイ
   ド板（８２）とを有することを特徴とする請求項１また
   は２記載の穀粒等の自動袋詰め装置。
4. 【請求項４】 フレーム（１）の前方に設けられた複数
   枚の袋を積載する袋載せ台（２）から袋を取り出して穀
   粒等の充填部へ袋を供給するために前記袋載せ台（２）
   の上方に配設された袋取出し機構（３）と、前記充填部
   において前記袋取出し機構（３）により供給された袋を
   受け取り、そして袋の口部を開口するための袋開口機構
   （４）と、該袋開口機構（４）によって開口された袋の
   両端部を把持するために前記袋開口機構（４）に並列し
   て配置された袋把持機構（５）と、前記フレーム（１）
   の上部に配設されて穀粒等を開口された袋へ充填するた
   めの投入ホッパー（６）および該投入ホッパー（６）の
   下方で開閉可能に設けられた一対の補助シュート（６
   ３、６３）と、穀粒等の袋詰めが終了した袋を排出する
   ための袋排出機構（８）と、前記各機構を制御する制御
   装置とを備えた穀粒等の自動袋詰め装置の制御方法にお
   いて、 袋取出し機構（３）によって前記充填部に供給された袋
   に対して、前記袋開口機構（４）を作動させて袋の口部
   を吸引作用により吸着して開口させ、 前記袋開口機構（４）の吸引圧力の正常な検出を条件に
   前記補助シュート（６３、６３）を開口された袋の口部
   内へ回転作動させ、 そして、前記補助シュート（６３、６３）の回転終了の
   検出と前記袋開口機構（４）の吸引圧力の正常な検出を
   条件に前記袋把持機構（５）を作動させて開口された袋
   の口部の両端部を把持させ、 袋把持の完了が検出された後に穀粒等の充填を開始し、 穀粒等の充填の終了後、前記袋排出機構（８）を作動さ
   せ、穀粒等の袋詰めされた袋を排出するように構成され
   ていることを特徴とする穀粒等の自動袋詰め装置の制御
   方法。
5. 【請求項５】 袋開口機構（４）は、袋取出し機構
   （３）によって供給された袋の口部近傍の一面を真空吸
   着する少なくとも２個の固定吸盤（４１、４１）と該固
   定吸盤（４１、４１）の内側でかつ上方に位置する固定
   補助吸盤（４１ａ、４１ａ）と、シリンダ手段（４５、
   ４５、４５ａ、４５ａ）によって前記固定吸盤（４１、
   ４１）および前記固定補助吸盤（４１ａ、４１ａ）に対
   してそれぞれ接離移動しうるように設けられて、袋の口
   部近傍の他面を真空吸着する少なくとも２個の可動吸盤
   （４２、４２）と可動補助吸盤（４２ａ、４２ａ）とを
   有し、前記固定吸盤（４１、４１）および前記固定補助
   吸盤（４１ａ、４１ａ）に対する前記可動吸盤（４２、
   ４２）および前記可動補助吸盤（４２ａ、４２ａ）の離
   間移動により供給された袋の口部を開口するように構成
   されていることを特徴とする請求項４記載の穀粒等の自
   動袋詰め装置の制御方法。
6. 【請求項６】 穀粒等の充填部の下方に、フレーム
   （１）の基台に固定された袋底上げシリンダ手段（７
   １、７１ａ）により上下動可能に設けられた袋底受け板
   （７２）をさらに備え、袋把持機構（５）によって宙吊
   りの状態に把持された袋への穀粒の充填開始後所定時間
   の経過後に、袋の底部を支持するように、前記袋底受け
   板（７２）を上昇させ、穀粒等の充填の終了後に穀粒等
   の袋詰めされた袋とともに下降させ、その後、袋排出機
   構（８）を作動させ、穀粒等の袋詰めされた袋を排出す
   るように構成されていることを特徴とする請求項４また
   は５記載の穀粒等の自動袋詰め装置の制御方法。