JPH10196219A - 車輛用スライドドアのドア保持制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 モータ等によって開閉移動されるスライドド
アを、停止状態から所要の操作力をもって移動可能に保
持する車輛用スライドドアのドア保持制御装置に関し、
いかなる状況下においても手動操作可能な程度の伝達維
持力でスライドドアを保持することを目的とする。 【解決手段】 スライドドア移動機構により開閉移動さ
れるスライドドアと、駆動源の動力をスライドドア移動
機構に断続自在に伝達するクラッチ機構と、スライドド
アの移動を検知する移動検知手段と、クラッチ機構の伝
達維持力を調整するクラッチ制御手段とを備え、クラッ
チ制御手段は、移動検知手段の出力を監視しながら伝達
維持力をスライドドアを停止保持するのに要する必要最
小値に調整し、伝達維持力が所定レベルを越えた場合は
伝達維持力をスライドドアを開閉駆動するのに要する値
に調整し、これによってスライドドアを駆動源の動力に
よって開閉駆動させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、モータ等の駆動源
によって開閉移動されるスライドドアを、停止状態から
所要の操作力をもって移動可能に保持する車輛用スライ
ドドアのドア保持制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から車体の側面に前後方向にスライ
ド可能に支持されたスライドドアを、モータ等の駆動源
によって開閉制御するようにした車輛用スライドドアの
自動開閉制御装置が知られている。この装置は運転席や
ドアハンドルの近くに設けた操作子を使用者が意識的に
操作することによって駆動源を起動し、スライドドアを
開閉移動するものである。

【０００３】また、この装置は、停止中のスライドドア
の位置を保持するために、モータ等の駆動源とスライド
ドアとの間に介在するクラッチ機構を釈放しないことに
よって、車輛の停止姿勢がどのような状況にあってもス
ライドドアが動き出さないように抑制保持するようにし
ている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】前述した従来技術にお
いて、ドア側から入力側に対してモータ等の駆動源が逆
転不可能または逆転するために大きな力を要するような
減速ギアおよびクラッチ機構から構成されている場合
は、スライドドアを停止させた際にクラッチを切ると、
その後のドアの開閉は手動でも可能になるが、車輛が坂
道に停止した場合はドアを保持することができず、急な
坂道ではドアが急閉または急開してしまうことになる。

【０００５】また、スライドドアを停止させた際にクラ
ッチを繋げたままであれば、車輛が坂道に停止した場合
でもドアをその位置に保持することはできるが、その後
にドアの開閉を手動で行うことは大きな操作力を要する
ため不可能となる。自動開閉制御装置の中には、スライ
ドドアの手動による動き出しを検出し、モータ駆動に切
り替える装置があり、このような装置においてはスライ
ドドアの動き出しの操作力に大きな変動があるのは好ま
しくない。

【０００６】そこで、スライドドアが停止した際にクラ
ッチ電圧を徐々に下げていき、スライドドアが動き始め
たときの電圧より若干高い電圧で保持することによっ
て、クラッチ機構の伝達維持力を調整し、スライドドア
が自重では動かない程度に、しかしながら手動による操
作が可能な程度の伝達維持力で保持することが提案され
ている。

【０００７】ところが、この調整中にスライドドアを手
動操作すると、スライドドアを停止させようとしてクラ
ッチ電圧が上昇し、さらに手動操作を続けると益々高い
クラッチ電圧に保持されてしまうことになる。従って、
その後にドアの開閉操作を手動で行うことは不可能にな
ってしまう。

【０００８】本発明は、このような従来の課題を解決す
るためになされたもので、停止中のスライドドアがいか
なる状況下においても自重では動かず、しかしながら手
動による開閉操作が可能な程度の伝達維持力でスライド
ドアを保持することができる車輛用スライドドアのドア
保持制御装置を提供することを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明の請求項１に記載
の発明は、車体に設けたガイドトラックに沿ってスライ
ドドア移動機構により開閉移動されるスライドドアと、
駆動源の動力をスライドドア移動機構に断続自在に伝達
するクラッチ機構と、スライドドアの移動を検知する移
動検知手段と、クラッチ機構の伝達維持力を調整するク
ラッチ制御手段とを備え、クラッチ制御手段は、移動検
知手段の出力を監視しながら伝達維持力をスライドドア
を停止保持するのに要する必要最小値に調整し、伝達維
持力が所定レベルを越えた場合は伝達維持力をスライド
ドアを開閉駆動するのに要する値に調整し、これによっ
てスライドドアを駆動源の動力によって開閉駆動させる
ことを特徴とする。

【００１０】本発明の請求項２に記載の発明は、車体に
設けたガイドトラックに沿ってスライドドア移動機構に
より開閉移動されるスライドドアと、駆動源の動力をス
ライドドア移動機構に断続自在に伝達するクラッチ機構
と、スライドドアの移動を検知する移動検知手段と、ク
ラッチ機構の伝達維持力を調整するクラッチ制御手段と
を備え、クラッチ制御手段は、移動検知手段の出力によ
ってスライドドアが全開位置付近からさらに開扉方向に
移動したことを検知すると、その移動を阻止するように
伝達維持力を調整し、所定時間経過後に伝達維持力を、
スライドドアを停止保持するのに要する必要最小値に調
整することを特徴とする。

【００１１】本発明の請求項３に記載の発明は、車体に
設けたガイドトラックに沿ってスライドドア移動機構に
より開閉移動されるスライドドアと、駆動源の動力をス
ライドドア移動機構に断続自在に伝達するクラッチ機構
と、スライドドアの移動を検知する移動検知手段と、ク
ラッチ機構の伝達維持力を調整するクラッチ制御手段と
を備え、クラッチ制御手段は、移動検知手段の出力を監
視しながら伝達維持力をスライドドアを停止保持するの
に要する必要最小値に調整し、スライドドアが自重によ
る移動方向と反対方向に移動した場合は伝達維持力をス
ライドドアを開閉駆動するのに要する値に調整し、これ
によってスライドドアを駆動源の動力によって反対方向
に駆動させることを特徴とする。

【００１２】本発明によれば、クラッチ機構を半クラッ
チ状態に制御して手動による開閉操作が可能な程度の伝
達維持力でスライドドアを停止保持するときに、伝達維
持力が所定レベルを越えた場合は手動による開閉操作と
判断し、直ちに自動開閉作動に移行するように伝達維持
力を制御するので、常に手動による開閉操作が可能な程
度の伝達維持力でスライドドアを停止保持することがで
きる。

【００１３】また、本発明によれば、スライドドアの停
止位置が全開位置付近のときに、スライドドアがさらに
開方向に移動したときは、スライドドアが全開チェック
機構を乗り越えるのを防止するために、伝達維持力を高
くしてスライドドアが移動しないように制御し、その後
は再び手動による開閉操作が可能な程度の伝達維持力で
スライドドアを停止保持することができる。

【００１４】また、本発明によれば、スライドドアが自
重による移動方向と反対方向に移動したときは、手動に
よる開閉操作と判断し、半クラッチ制御によるスライド
ドアの停止保持制御を中止してクラッチ機構を全クラッ
チ状態に制御し、直ちに自動開閉作動に移行することが
できる。

【００１５】

【発明の実施の形態】図１は、本発明による車輛用スラ
イドドアのドア保持制御装置が適用される自動車の一例
を示す外観斜視図で、車体１の側面にスライドドア３が
前後方向に開閉可能に装着された状態を示している。図
２は、スライドドア３（鎖線で示す）を取り外した状態
を示す車体１の拡大斜視図であり、図３は、スライドド
ア３のみを単独で示す斜視図である。

【００１６】これらの図において、スライドドア３は、
内側上下端にそれぞれ固設した上側摺動連結具３１およ
び下側摺動連結具３２を、車体１のドア開口部１１の上
縁に設けた上部トラック１２および下縁に設けた下部ト
ラック１３にそれぞれ連係することによって、車体１に
前後方向に摺動自在に懸架されている。

【００１７】また、スライドドア３は、内側後端に取り
付けたヒンジアーム３３が車体１の後部ウェスト部付近
に固定したガイドトラック１４に摺動自在に係合して案
内され、ドア開口部１１を密閉した全閉位置から車体１
のアウターパネルの外側面より若干外方に突出しながら
車体１の外装パネル側面と平行に後方に移動し、ドア開
口部１１を全開させる全開位置まで移動するように装着
されている。さらに、スライドドア３の外側面には、手
動によって開閉操作を行うためのドアハンドル３５が取
り付けられている。

【００１８】また、図４に示すように、車体１のドア開
口部１１の後方には、車体１を外装するアウターパネル
と室内側のインナーパネルとの間に、スライドドア駆動
装置５が装着されている。このスライドドア駆動装置５
は、モータ駆動によってガイドトラック１４内に配設さ
れているケーブル部材５１を移動させ、それによってケ
ーブル部材５１に連結されたスライドドア３を移動させ
るものである。

【００１９】なお、本実施の形態では、車内に設置した
開閉スイッチによってスライドドア３の開閉指示を行う
と共に、図１に示すように、車外からワイヤレスリモコ
ン９によっても開閉指示を行うことができるように構成
されている。この構成の詳細については後述する。

【００２０】図５は、スライドドア駆動装置５の要部を
示す斜視図である。同図において、スライドドア駆動装
置５は駆動部５２を有し、この駆動部５２は車体１の室
内側にボルト等をもって固定されたベースプレート５３
に、正逆転可能なスライドドア開閉用の開閉モータ５４
と、ケーブル部材５１が巻回されたドライブプーリ５５
と、電磁クラッチ５６を内蔵する減速部５７とをそれぞ
れ固定した構成からなっている。

【００２１】ドライブプーリ５５に巻回されたケーブル
部材５１は、ガイドトラック１４の後方に設けられた一
対の案内プーリ５８，５８を介して外向きにコ字型に開
口するガイドトラック１４の上方の開口部１４ａと、下
方の開口部１４ｂとに互いに平行に掛け回されるととも
に、ガイドトラック１４の前端部に設けた反転プーリ５
９に巻回されて無端索条を形成している。

【００２２】また、ケーブル部材５１のガイドトラック
１４の開口部１４ａを走行する部分の適所には、開口部
１４ａ内を抵抗なく走行できる状態で移動部材３６が固
設されている。ケーブル部材５１はこの移動部材３６よ
り前方側が閉扉用ケーブル５１ａとなり、後方側が開扉
用ケーブル５１ｂとなっている。

【００２３】移動部材３６はヒンジアーム３３を介して
スライドドア３の内側後端部に連結されており、開閉モ
ータ５４の回転による開扉用ケーブル５１ａまたは閉扉
用ケーブル５１ｂの引っ張り力によってガイドトラック
１４の開口部１４ａ内を前方または後方に移動し、それ
によってスライドドア３を閉扉方向または開扉方向に移
動させるようになっている。したがって、ケーブル部材
５１、案内プーリ５８、反転プーリ５９、ヒンジアーム
３３および移動部材３６等によってスライドドア移動機
構が構成されている。

【００２４】また、ドライブプーリ５５の回転軸には、
その回転角度を高分解能に計測するロータリーエンコー
ダ６０が連係されている。ロータリーエンコーダ６０は
ドライブプーリ５５の回転角度に応じたパルス数の出力
信号を発生し、ドライブプーリ５５に巻回されているケ
ーブル部材５１の移動量、すなわちスライドドア３の移
動量を計測できるようになっている。このため、スライ
ドドア３の全閉位置を初期値としてロータリーエンコー
ダ６０からのパルス数を全開位置まで計数すれば、その
位置計数値Ｎは移動部材３６の位置、すなわちスライド
ドア３の位置を表すことになる。

【００２５】図６は、スライドドア３の移動状況を示す
概略的平面図である。前述したように、スライドドア３
は、上側摺動連結具３１および下側摺動連結具３２が上
部トラック１２および下部トラック１３と連係すること
によって前方部が保持されており、ヒンジアーム３３が
移動部材３６を介してケーブル部材５１に固設されるこ
とで後方部が保持されている。

【００２６】図７は、下部トラック１３に設置した全開
チェック機構を示す外観斜視図である。全開チェック機
構は一辺の傾斜が急峻で他辺の傾斜が緩やかなＶ字状の
板バネ部材で構成された全開チェック部材１３ａが、下
部トラック１３の開口部の上側端面１３ｂに穿設した孔
部１３ｃ内に挿入され、緩斜辺側が片持ち状に固定され
た状態で構成されている。

【００２７】スライドドア３が図示の状態から後方に移
動すると、垂直ローラ３２ａが下部トラック１３の底面
１３ｄ上を回転し、水平ローラ３２ｂが上側端面１３ｂ
の内側面に当接しながら回転する。垂直ローラ３２ａお
よび水平ローラ３２ｂは下側摺動連結具３２を介してス
ライドドア３に連結されている。

【００２８】水平ローラ３２ｂが全開チェック部材１３
ａに達すると、全開チェック部材１３ａの緩斜辺を外方
に押し出して乗り越え、全開チェック位置に達する。全
開チェック位置に達すると、水平ローラ３２ｂは全開チ
ェック部材１３ａの急峻辺によって前方への移動が阻止
されるので、スライドドア３は全開チェック位置で保持
されることになる。ただし、急峻辺も若干の傾斜角を有
しているので、強い操作力が加われば、水平ローラ３２
ｂが全開チェック部材１３ａの急峻辺を外方に押し出し
て乗り越え、前方に移動する。

【００２９】（スライドドア制御装置と周辺装置）次
に、図８に示すブロック図を参照しながらスライドドア
制御装置７と、車体１およびスライドドア３内の各電気
的要素との接続関係について説明する。スライドドア制
御装置７はマイクロコンピュータによるプログラム制御
によってスライドドア駆動装置５を制御するもので、例
えば車体１内のモータ駆動部５２の近傍に配置されてい
る。

【００３０】スライドドア制御装置７と車体１内の各電
気的要素との接続としては、直流電圧ＢＶを受けるため
のバッテリー１５との接続、イグニッション信号ＩＧを
受けるためのイグニッションスイッチ１６との接続、パ
ーキング信号ＰＫを受けるためのパーキングスイッチ１
７との接続、メインスイッチ信号ＭＡを受けるためのメ
インスイッチ１８との接続がある。

【００３１】さらに、ドア開信号ＤＯを受けるためのド
ア開スイッチ１９との接続、ドア閉信号ＤＣを受けるた
めのドア閉スイッチ２０との接続、ワイヤレスリモコン
９からのリモコン開信号ＲＯまたはリモコン閉信号ＲＣ
を受けるためのキーレスシステム２１との接続、スライ
ドドア３が自動開閉されることを警告するために警報音
を発生するブザー２２との接続、車速信号ＳＳを受ける
ための車速センサ２３との接続がある。なお、ドア開ス
イッチ１９およびドア閉スイッチ２０がそれぞれ２つの
操作子から構成されているのは、これらのスイッチが例
えば車内の運転席と後部座席との２箇所に設置されてい
ることを示している。

【００３２】次に、スライドドア制御装置７とスライド
ドア駆動装置５との接続関係は、開閉モータ５４に電力
を供給するための接続、電磁クラッチ５６を制御するた
めの接続、ロータリーエンコーダ６０からのパルス信号
を受けてパルス信号φ１、φ２を出力するパルス信号発
生部６１との接続などがある。ロータリーエンコーダ６
０およびパルス信号発生部６１によって移動検知手段が
構成されている。

【００３３】また、スライドドア制御装置７とスライド
ドア３内の各電気的要素との接続は、スライドドア３が
全閉状態から若干開いた状態でドア開口部１１に設けた
車体側コネクタ２４とスライドドア３の開口端に設けた
ドア側コネクタ３７とが接続されることによって可能と
なる。

【００３４】この接続状態でのスライドドア制御装置７
とスライドドア３内の各電気的要素との接続関係として
は、スライドドア３をハーフラッチ直前からフルラッチ
の状態にまで締め込むためのクロージャーモータ（Ｃ
Ｍ）３８に電力を供給するための接続、ドアロック３４
を駆動してストライカ２５から外すためのアクチュエー
タ（ＡＣＴＲ）３９に電力を供給するための接続、ハー
フラッチを検出するハーフラッチスイッチ４０からのハ
ーフラッチ信号ＨＲを受けるための接続、ドアロック３
４と連結しているドアハンドル３５の操作を検出するド
アハンドルスイッチ３５ａからのドアハンドル信号ＤＨ
を受けるための接続などがある。

【００３５】（スライドドア制御装置）次に、図９に示
すブロック図を参照しながらスライドドア制御装置７の
構成について説明する。スライドドア制御装置７は主制
御部７１を有し、一定の時間間隔で繰り返し制御を行っ
ている。主制御部７１内には周辺回路の状況に応じて適
正な制御モードを選択する制御モード選択部７２が含ま
れている。

【００３６】制御モード選択部７２は、周辺回路の最新
の状況に応じて制御に必要な最適の専用制御部を選択す
る。専用制御部としては、主としてスライドドア３の開
閉を制御するオートスライド制御部７３、スライドドア
３の移動速度を制御する速度制御部７４、スライドドア
３を駆動中にスライドドア３の移動を抑制する物が移動
方向に挟み込まれたか否かを検出する挟み込み制御部７
５がある。また、オートスライド制御部７３は、車体１
の姿勢を検出する坂道判定部７６を有する。

【００３７】複数の入出力ポート７７は前述した各種の
スイッチのオン／オフ信号や、リレーまたはクラッチ等
の動作／非動作信号等を入出力する。速度算出部７８お
よび位置検出部７９はパルス信号発生部６１から出力さ
れる２相のパルス信号φ１，φ２を受けて後述する周期
計数値Ｔおよび位置計数値Ｎを生成する。

【００３８】また、バッテリー１５は自動車の走行中に
発電機８１によって充電され、その出力電圧は安定化電
源回路８２によって定電圧化されてスライドドア制御装
置７に供給される。バッテリー１５の出力電圧は電圧検
出部８３によって検出され、その電圧値はＡ／Ｄ変換部
８４でディジタル信号に変換されてスライドドア制御装
置７の主制御部７１に入力される。

【００３９】また、バッテリー１５の出力電圧はシャン
ト抵抗８５に供給され、抵抗８５に流れる電流値Ｉが電
流検出部８６で検出される。検出された電流値ＩはＡ／
Ｄ変換部８７でディジタル信号に変換されスライドドア
制御装置７の主制御部７１に入力される。

【００４０】また、バッテリー１５の出力電圧はシャン
ト抵抗８５を介して電力スイッチ素子８８に供給され
る。電力スイッチ素子８８はスライドドア制御装置７に
よってオン／オフ制御され、直流信号をパルス信号に変
換して開閉モータ５４またはクロージャーモータ３８に
供給する。パルス信号のデューティ比は自在に制御し得
るようになっている。

【００４１】電力スイッチ素子８８で得られたパルス信
号は、極性反転回路８９およびモータ切替回路９０を介
して開閉モータ５４またはクロージャーモータ３８に供
給される。極性反転回路８９は開閉モータ５４またはク
ロージャーモータ３８の駆動方向を変更するためのもの
で、電力スイッチ素子８８と共にモータの電力供給回路
を構成している。

【００４２】また、モータ切替回路９０は主制御部７１
からの指示によってスライドドア３を開閉駆動する開閉
モータ５４とクロージャーモータ３８とのいずれか一方
を選択する。両モータともスライドドア３を駆動するモ
ータであるが、同時に駆動されることがないため、選択
的に駆動電力を供給するようにしている。この他に、主
制御部７１からの指示によって電磁クラッチ５６を制御
するクラッチ駆動回路９１、同じく主制御部７１からの
指示によってアクチュエータ３９を制御するアクチュエ
ータ駆動回路９２を備えている。

【００４３】（周期計数値Ｔ・位置計数値Ｎ）図１０
は、速度算出部７８および位置検出部７９の動作を説明
するためのタイムチャートである。ロータリーエンコー
ダ６０から出力された２相のパルス信号φ１，φ２は、
パルス信号発生部６１で速度信号Ｖφ１，Ｖφ２として
速度算出部７８および位置検出部７９に入力される。

【００４４】両部７８，７９では、両信号の位相関係か
らロータリーエンコーダ６０の回転方向、すなわちスラ
イドドア３の移動方向を検出する。例えば、パルス信号
φ１の立ち上がり時にパルス信号φ２がＬレベル（図示
の状態）であれば開扉方向と判定し、逆にＨレベルであ
れば閉扉方向と判定する。

【００４５】速度算出部７８では、速度信号Ｖφ１の立
ち上がり時に割り込みパルスｇ１を発生し、この割り込
みパルスｇ１の発生周期の間に割り込みパルスｇ１より
十分小さな周期（例えば、４００μsec ）を有するクロ
ックパルスＣ１のパルス数を計数し、その計数値を周期
計数値Ｔとする。

【００４６】例えば、ロータリーエンコーダ６０の出力
パルスが１mm当たり１パルス（１周期）とすると、周期
計数値Ｔが２５０のときはドア３の移動速度は「１mm／
（４００μｓ×２５０）＝１０mm／sec 」となり、周期
計数値Ｔが１００のときはドア２の移動速度は「２５mm
／sec 」となる。

【００４７】なお、同図に示す周期計数値ＴN-3 〜ＴN+
3 は、ロータリーエンコーダ６０が出力する出力信号φ
１によって得られる位置計数パルス（実質的には割り込
みパルスｇ１）を計数したドア３の位置情報を示す位置
計数値Ｎ−３〜Ｎ＋３を添え字として持つもので、周期
計数値ＴN はそのときに注目するＮ番目の位置に対応し
た周期計数値Ｔを示し、ＴN-1 、ＴN-2 またはＴN+1 、
ＴN+2 は、それぞれ位置計数値Ｎに対して１または２番
前後の位置に係る周期計数値Ｔを示すものである。

【００４８】また、この実施の形態では速度信号Ｖφ１
の連続する４周期分の周期計数値からスライドドア３の
速度を認識するようにしているので、４周期分の周期計
数値を格納するために４つの周期レジスタ１〜４を備え
ており、４つの周期レジスタにＮ番の位置を注目点と
し、それが周期レジスタ１〜４の先頭出力値となるよう
に４回分保留されるようになっている。

【００４９】（スライドドアの所在エリア）図１１は、
スライドドア３のガイドトラック１４上での所在エリア
を説明するためのガイドトラック１４の平面図である。
スライドドア３の開閉位置を移動部材３６の位置で表す
と、閉方向に係るエリアはエリア１〜４の４エリアに分
けてあり、開方向に係るエリアはエリア５〜７の３エリ
アに分けてある。

【００５０】ドア３の全閉位置の位置計数値Ｎを０、全
開位置の位置計数値Ｎを８５０とすると、閉方向移動
（Ｚ＝０）の場合は、Ｎ＝８５０〜６００がエリア１、
Ｎ＝６００〜３５０がエリア２、Ｎ＝３５０〜６０がエ
リア３、Ｎ＝６０〜０がエリア４となっている。エリア
４内の全閉側半分はＡＣＴＲ領域となっている。開方向
移動（Ｚ＝１）の場合は、Ｎ＝０〜１２０がエリア５、
Ｎ＝１２０〜８００がエリア６、Ｎ＝８００〜８５０が
エリア７となっている。

【００５１】そして、エリア１とエリア６が通常制御領
域Ｅ１、エリア２が減速制御領域Ｅ２、エリア３がリン
ク減速領域Ｅ３、エリア４が締め込み制御領域Ｅ４、エ
リア５がリンク減速領域Ｅ５、エリア７がチェック制御
領域Ｅ６となっており、ドア３は各制御領域に適した移
動速度等で制御される。

【００５２】（メインルーチン）次に、この構成を有す
る本発明の動作について説明する。図１２は、スライド
ドア制御装置７の動作を示すメインルーチンのフローチ
ャートである。このルーチンでは、稼働時に初期設定を
行い（ステップ１０１）、主なパラメータ等をイニシャ
ライズする。次のスイッチ（ＳＷ）判定（ステップ１０
２）では、入出力ポート７７に接続されている各種スイ
ッチ１６〜２０の開閉状態や、キーレスシステム２１か
らの情報、車速センサ２３からの情報等を取り込み、対
応するフラグを設定したり、データをレジスタに格納し
たりする。

【００５３】Ａ／Ｄ入力（ステップ１０３）では、Ａ／
Ｄ変換部８４，８７から電圧値Ｖおよび電流値Ｉを取り
込む。次いで、各スイッチの開閉状態等の周囲状況から
モード判定（ステップ１０４）を行う。このモード判定
は開閉モータ５４を駆動してスライドドア３を開閉制御
するオートスライドモード判定と、クロージャーモータ
３８を駆動してスライドドア３をフルラッチの状態に締
め込んだり解放したりするクロージャーモード判定とが
あり、いずれかに選択制御する。

【００５４】続くアクチュエータ（ＡＣＴＲ）リレー制
御（ステップ１０５）、クラッチリレー制御（ステップ
１０６）、オートスライドリレー制御（ステップ１０
７）およびクロージャーリレー制御（ステップ１０８）
は、各制御部の制御結果が反映されて電磁クラッチ５６
や開閉モータ５４、クロージャーモータ３８に電力投入
を行う直接的制御部分なので、詳細な説明は省略する。
なお、スライドドア３を開閉駆動する開閉モータ５４の
起動・停止はオートスライドリレー制御（ステップ１０
７）で行う。

【００５５】次のスリープモード（ステップ１０９）
は、長時間なんの変化もないときに電力消費を低減する
ための制御である。また、プログラム調整（ステップ１
１０）は、メインルーチン外に設けた割り込みプログラ
ムによるプログラム調節タイマーによって、メインルー
プ（ステップ１０２〜１１０）の繰り返しインターバル
を、例えば１０mm秒の一定値に制御するものである。

【００５６】このプログラム調整においては、プログラ
ム調節タイマーの割り込みを受けることにより、各ステ
ップにおける制御点が周囲の状況によってネストのより
深いレベルに入り込んだり、浅い階層で済んだり等し
て、メインループの入り口に戻るインターバルが変動す
るのを常に一定に調節している。プログラム調整が終了
すると、スイッチ判定（ステップ１０２）に戻り、それ
以降の処理を繰り返すループ制御を行っている。

【００５７】（オートスライドモード判定）図１３は、
モード判定ルーチン（ステップ１０４）の中のオートス
ライドモード判定ルーチンの詳細を示すフローチャート
である。このルーチンはスライドドア３を開閉駆動する
際の各種モードを判定し、その判定結果に基づいて各モ
ードの処理を実行する。まず、ストップモードか判定す
る（ステップ１３１）。ストップモードはオートスライ
ドモードの終了によってセットされるモードであり、開
閉モータ５４の停止や電磁クラッチ５６のオフを指令す
るモードであるので、当初はストップモードではない。

【００５８】次いで、オートスライド作動中か判定する
（ステップ１３２）。当初はオートスライド作動中では
ないので、メインスイッチ１８のオン／オフ状態を調べ
（ステップ１３３）、メインスイッチ１８がオフであれ
ばリターンする。メインスイッチ１８がオンであれば、
パーキングスイッチ（Ｐスイッチ）１７のオン／オフ状
態を調べ（ステップ１３４）、Ｐスイッチ１７がオフで
あればリターンする。Ｐスイッチ１７がオンであれば、
後述するドア保持制御を実行し（ステップ１３４Ａ）、
手動判定および始動モード判定を行う（ステップ１３
５，１３６）。

【００５９】手動判定（ステップ１３５）は、操作者が
手動によりドア３を所定の速度以上で移動させたことを
検知して、移動方向に応じて手動開または手動閉状態に
セットし、オートスライド作動に移行するための準備を
行う処理である。

【００６０】始動モード判定（ステップ１３６）は、オ
ートスライドの始動を判定するための処理で、スイッチ
判定（ステップ１０２）でドア開スイッチ１９またはド
ア閉スイッチ２０のオン状態を確認し、あるいはリモコ
ンスイッチ９によってドア開またはドア閉が指定され、
あるいは手動判定（ステップ１３５）によって手動開ま
たは手動閉状態を確認すると、オートスライド作動モー
ドと判定する。また、後述する半クラッチ制御におい
て、人的意志による開閉操作と判定した場合もオートス
ライド作動モードと判定する。

【００６１】始動モード判定（ステップ１３６）が終了
すると、オートスライド作動モードと判定されたか判断
する（ステップ１３７）。オートスライド作動モードと
判定されなければリターンする。オートスライド作動モ
ードであればで、オートスライドを作動させるために、
動作計数値Ｇをクリアし（ステップ１３８）、オートス
ライド作動中にセットし（ステップ１３９）、スタート
モードにセットし（ステップ１４０）、オートスライド
開始にセットし（ステップ１４１）、さらにド保持モー
ドを終了させる（ステップ１４２）。

【００６２】こうしてオートスライド作動開始にセット
されると、次のオートスライドモード判定ルーチンのと
きには、オートスライド作動中（ステップ１３２）およ
びスタートモード（ステップ１４３）と判定され、スタ
ートモードの処理を実行する（ステップ１４４）。この
スタートモードは各スイッチのオン／オフ状態や周囲の
状況に応じてドア３を動力駆動するためのオートスライ
ド動作をスタートさせるためのモードを識別し、その識
別したモードでスタート制御を行う。この詳細について
は後述する。

【００６３】スタートモードの処理が終了し、スタート
モードが解除されると、次のオートスライドモード判定
ルーチンのときにはオートスライド作動中となり、各ス
イッチの開閉状態に応じて設定した識別子によってスイ
ッチ文１４５で選択されたオート開作動（ステップ１４
６）、オート閉作動（ステップ１４７）、マニュアル閉
作動（ステップ１４８）を実行する。また、これらの作
動中に挟み込みを検出したときは、逆転開作動（ステッ
プ１４９）、逆転閉作動（ステップ１５０）を実行す
る。また、挟み込み判定（ステップ１５１）、速度制御
（ステップ１５２）、坂道判定（ステップ１５３）を実
行する。

【００６４】なお、オートスライド作動中は作動計数値
Ｇを増計数し（ステップ１５４，１５５）、リターンす
る。オートスライド作動が終了すると、作動計数値Ｇを
クリアし（ステップ１５６）、ストップモードにセット
して（ステップ１５７）、リターンする。

【００６５】ストップモードがセットされると、次のオ
ートスライドモード判定ルーチンではストップモードと
判定され（ステップ１３１）、ストップモードの処理を
実行する（ステップ１５８）。このストップモードはオ
ートスライド作動中におけるドア３の開閉制御時に、ド
ア３の動力駆動を停止させる際の安全制御を目的として
おり、電磁クラッチ５６のオフと開閉モータ５４の停止
とのタイミングを制御する。例えば、ドア３が中間位置
で停止したときは、開閉モータ５４を先に停止させ、そ
の後に所要の待ち時間をおいて電磁クラッチ５６をオフ
にする。ドア３が全閉位置で停止したときは開閉モータ
５４の停止と電磁クラッチ５６のオフを同時に行う。

【００６６】ストップモード作動中は（ステップ１５
９）、作動計数値Ｇを増計数し（ステップ１６０）、リ
ターンする。ストップモードが終了すると作動計数値Ｇ
をクリアし（ステップ１６１）、ストップモードを解除
し（ステップ１６２）、オートスライド作動を終了させ
（ステップ１６３）、ドア保持モードにセットし（ステ
ップ１６４）、さらにタイムラグフラグをセットして
（ステップ１６５）、リターンする。

【００６７】（スタートモードルーチン）図１４は、ス
タートモードルーチン（ステップ１４４）の詳細を示す
フローチャートである。このルーチンは各スイッチのオ
ン／オフ状態や周囲の状況等に応じてドア３を始動する
ためのスタートモードを選択し、ドア３をスタートさせ
る処理である。

【００６８】まず、スタート識別子がセットされている
か判定する（ステップ１７１）。当初はセットされてい
ないので、手動モードか判定する（ステップ１７２）。
前述した手動判定（ステップ１３４）においてドア３が
手動開または手動閉状態にあることが検出されていれ
ば、手動モードと判定される。そして、全閉位置からの
ドア開か否かによって（ステップ１７３）、手動全閉ス
タートモード（ステップ１７４）、または手動通常スタ
ートモード（ステップ１７５）にセットし、手動モード
を解除する（ステップ１７６）。

【００６９】手動モードでなければドア開作動か判断し
（ステップ１７７）、ドア開作動であって、しかもＡＣ
ＴＲ制御領域であれば（ステップ１７８）、ＡＣＴＲス
タートモードにセットする（ステップ１７９）。ドア閉
作動のとき、またはドア開作動であってもＡＣＴＲ制御
領域でないときは通常スタートモードにセットする（ス
テップ１８０）。こうしてスタート別の識別子をセット
すると、オートスライドモード作動計数値Ｇをクリアし
（ステップ１８１）、リターンする。各スタートモード
の設定条件をまとめると次のようになる。

【００７０】 通常スタートモード ：全閉以外時にスイッチ操作で
スタート ＡＣＴＲスタートモード：全閉時にスイッチ操作でスタ
ート 手動通常スタートモード：全閉以外時に手動操作でスタ
ート 手動全閉スタートモード：全閉時に手動操作でスタート こうしてスタート別の識別子がセットされ、次のルーチ
ンでスタートモードが選択されると、今度はスタート別
の識別子が有るので（ステップ１７１）、識別子に応じ
（ステップ１８２）、通常スタートモード（ステップ１
８３）、ＡＣＴＲスタートモード（ステップ１８４）、
手動通常スタートモード（ステップ１８５）、手動全閉
スタートモード（ステップ１８６）を実行する。

【００７１】通常スタートモードは、ドア全閉領域外で
のスタート時の制御をするもので、最初に電磁クラッチ
５６をオンにし開閉モータ５４とドライブプーリ５５と
をつなぐ。その後、電磁クラッチ５６のオンタイムラグ
後に、オートスライド作動可能にセットし、開閉モータ
５４を起動する。開閉モータ５４が起動したときに作動
別スタート識別子をリセットしてスタートモードを解除
し（ステップ１８７，１８８）、作動計数値Ｇをクリア
する（ステップ１８９）。

【００７２】ＡＣＴＲスタートモードは、ＡＣＴＲ３５
を介してドアロックのラッチ３４とストライカ２５との
係合を解除し、ドア３のスタート時の制御をするもの
で、ハーフラッチスイッチ４０がオフしているのを確認
後、電磁クラッチ５６をオンにする。電磁クラッチ５６
のオンタイムラグ経過後、オートスライド作動中にす
る。その後、開閉モータ５４がオンのときに作動別スタ
ート識別子をリセットし、その後はステップ１８７〜１
８９の処理を実行してスタート制御の終了を他のルーチ
ンに知らせる。

【００７３】手動通常スタートモードは、ドア３を所定
の速度で移動させるためにモータ駆動電圧をセットし、
ドア３の開閉方向に応じてモータ駆動電圧の極性を決め
る。所定時間経過後に電磁クラッチ５６をオンにしてド
ア３を起動する。その後はステップ１８７〜１８９の処
理を実行して作動別スタート制御の終了を他のルーチン
に知らせる。ただし、手動によるドア３の移動速度がド
ア急閉速度より速い場合は、そのまま手動によるドア急
閉作動を優先させるために、電磁クラッチ５６をオンせ
ずに開閉モータ５４を停止する。ドア３の移動速度が手
動認識速度より遅い場合もオートモードに移行しないの
で、電磁クラッチ５６をオンせずに開閉モータ５４を停
止する。

【００７４】手動全閉スタートモードは、ドア３を所定
の速度で開方向に移動させるためにモータ駆動電圧の極
性および電圧値をセットし、電磁クラッチ５６をオンに
してドア３を起動する。その後はステップ１８７〜１８
９の処理を実行して作動別スタート制御の終了を他のル
ーチンに知らせる。

【００７５】（オート開作動ルーチン）図１５は、オー
ト開作動ルーチン（ステップ１４６）の詳細を示すフロ
ーチャートである。このオート開作動は、リモコンスイ
ッチ９をドア開に操作し、またはドア開スイッチ１９を
オンし、あるいは手動によるドア開状態を確認したとき
にスイッチ文１４５で選択され、ドア３を開方向に安全
に動力駆動してドア３の駆動、停止、または反転作動の
制御を行うものである。

【００７６】まず、全開検出（ステップ２０１）を実行
してドア３が全開位置に達したかを検出する。次いで、
Ｐスイッチ１７がオンか判定する（ステップ２０２）。
Ｐスイッチ１７がオンであれば、挟み込み有りかを判定
し（ステップ２０３）、挟み込みがなければ全開検出
（ステップ２０１）でドア３が全開位置に達したことを
検出したかを判定する（ステップ２０４）。なお、Ｐス
イッチ１７がオンでなければ（ステップ２０２）、ステ
ップ２０３をジャンプしてドア３の全開位置検出判定を
実行する（ステップ２０４）。

【００７７】次いで、ドア３が全開状態でなく（ステッ
プ２０４）、異常状態でもなく（ステップ２０５）、ス
イッチ受付可能であり（ステップ２０６）、いずれの閉
スイッチもオフであり（ステップ２０７）、メインスイ
ッチ１８がオンであり（ステップ２０８）、いずれのド
ア開スイッチもオフであれば（ステップ２０９）、オー
ト開作動を継続するためにリターンする。

【００７８】挟み込み有りを検出すると（ステップ２０
３）、ドア３を閉方向に反転させて停止させるために、
目標位置算出を実行し（ステップ２１１）、挟み込み有
りを解除し（ステップ２１２）、閉危険領域（エリア２
〜４）でなければ（ステップ２１３）、オート開作動を
解除し（ステップ２１４）、逆転閉作動を許可し（ステ
ップ２１５）、ドア開作動を解除し（ステップ２１
６）、ドア閉作動を許可し（ステップ２１７）、リター
ンする。閉危険領域であれば（ステップ２１３）、オー
ト開作動解除を実行する（ステップ２１８）。オート開
作動解除を実行すると、ストップモードにセットされ
（ステップ１５７）、ストップモード（ステップ１５
８）におけるクラッチリレー制御（ステップ１０６）お
よびオートスライドリレー制御（ステップ１０７）によ
って電磁クラッチ５６をオフし、開閉モータ５４を停止
し、オート作動を解除する。

【００７９】ドア３が全開位置に達すれば（ステップ２
０４）、ドア全開検出を解除し（ステップ２１９）、オ
ート開作動解除（ステップ２１８）を実行する。また、
モータロックなどの異常を検出した場合や（ステップ２
０５）、メインスイッチ１８がオフした場合（ステップ
２０８）もオート開作動解除（ステップ２１８）を実行
する。

【００８０】また、本実施の形態では、開閉スイッチは
全てプッシュ・オン／プッシュ・オフ式となっているの
で、いずれかのスイッチがオンされたままだとスイッチ
受付可能状態でないと判断し（ステップ２０６）、各開
閉スイッチのオン／オフ状態を確認する。その結果、い
ずれの開スイッチもオフであれば（ステップ２２０）、
スイッチ受付可能にセットし（ステップ２２１）、リタ
ーンする。

【００８１】いずれかの開スイッチがオンで（ステップ
２２０）、いずれの閉スイッチもオフであれば（ステッ
プ２２２）、そのままリターンしオート開作動を継続す
る。しかし、いずれかの開スイッチがオンで（ステップ
２２０）、いずれかの閉スイッチもオンであれば（ステ
ップ２２２）、開スイッチと閉スイッチの双方がオンし
ていることになるので、オート開作動解除（ステップ２
１８）を実行する。

【００８２】スイッチ受付可能なときに（ステップ２０
６）、すなわち開閉スイッチの全てがオフのときに、い
ずれかの閉スイッチがオンすれば（ステップ２０７）、
ドア閉作動の指示が出されたと判断し、前述したステッ
プ２１３以降の処理に移行する。また、いずれかの開ス
イッチがオンすると（ステップ２０９）、プッシュ・オ
ン／プッシュ・オフ式の開スイッチが再度オンされたこ
とになり、その位置でドア３を停止させるためにオート
開作動解除（ステップ２１８）を実行する。

【００８３】（オート閉作動ルーチン）図１６は、オー
ト閉作動ルーチン（ステップ１４７）の詳細を示すフロ
ーチャートである。このオート閉作動ルーチンは、危険
領域外においてリモコンスイッチ９をドア閉に操作し、
またはドア閉スイッチ２０をオンし、あるいは手動によ
るドア閉状態を確認したときにスイッチ文１４５で選択
され、ドア３を閉方向に安全に動力駆動させるために、
オート閉作動中のドア３の駆動、停止または反転作動の
制御を行うものである。

【００８４】まず、ドア３がハーフラッチ領域に達した
か判定する（ステップ２３１）。達していれば目的を達
したことになるので、オート閉作動解除を実行する（ス
テップ２３２）。オート閉作動解除を実行すると、スト
ップモードにセットされ（ステップ１５７）、ストップ
モード（ステップ１５８）におけるクラッチリレー制御
（ステップ１０６）およびオートスライドリレー制御
（ステップ１０７）によって電磁クラッチ５６がオフ
し、開閉モータ５４が停止し、オート作動が解除され
る。

【００８５】ドア３がハーフラッチ領域に達していなけ
れば、Ｐスイッチ１７がオンか判定する（ステップ２３
３）。Ｐスイッチ１７がオンであれば挟み込み判定（ス
テップ１５１）によって挟み込みが有ったか判定する
（ステップ２３４）。Ｐスイッチ１７がオンでなけれ
ば、ステップ２３４をジャンプする。

【００８６】次いで、異常がなく（ステップ２３５）、
スイッチ受付可能であり（ステップ２３６）、いずれの
開スイッチもオフであり（ステップ２３７）、メインス
イッチ１８はオンであり（ステップ２３８）、いずれの
閉スイッチもオフであれば（ステップ２３９）、オート
閉作動を継続するためにリターンする。

【００８７】挟み込み有りを検出すると（ステップ２３
４）、ドア３を開方向に反転させて停止させるために、
目標位置算出を実行し（ステップ２４０）、挟み込み有
りを解除し（ステップ２４１）、オート閉作動を解除し
（ステップ２４２）、逆転開作動を許可し（ステップ２
４３）、ドア閉作動を解除し（ステップ２４４）、ドア
開作動を許可し（ステップ２４５）、ドア３がＡＣＴＲ
領域でなければリターンし、ＡＣＴＲ領域ならば（ステ
ップ２４６）、ＡＣＴＲ作動許可して（ステップ２４
７）、リターンする。

【００８８】モータロックなどで異常電流を検出した場
合や（ステップ２３５）、メインスイッチ１８がオフし
た場合は（ステップ２３８）、オート開作動解除を実行
する（ステップ２３２）。

【００８９】また、いずれかの開閉スイッチがオンされ
たままでスイッチ受付可能状態でないと判断した場合は
（ステップ２３６）、各開閉スイッチのオン／オフ状態
を確認する。その結果、いずれの閉スイッチもオフであ
れば（ステップ２４８）、スイッチ受付可能にセットし
（ステップ２４９）、リターンする。

【００９０】いずれかの閉スイッチがオンで（ステップ
２４８）、いずれの開スイッチもオフであれば（ステッ
プ２５０）、そのままリターンしオート閉作動を継続す
る。しかし、いずれかの閉スイッチがオンで（ステップ
２４８）、いずれかの開スイッチもオンであれば、閉ス
イッチと開スイッチの双方がオンされていることになる
ので、オート閉作動解除（ステップ２３２）を実行す
る。

【００９１】スイッチ受付可能なときに（ステップ２３
６）、いずれかの開スイッチがオンすれば（ステップ２
３７）、ドア開作動の指示が出されたと判断し、前述し
たステップ２４２以降の処理に移行する。また、いずれ
かの閉スイッチがオンすると（ステップ２３９）、プッ
シュ・オン／プッシュ・オフ式の閉スイッチが再度オン
されたことになるので、その位置でドア３を停止させる
ためにオート閉作動解除（ステップ２３２）を実行す
る。

【００９２】（マニュアル閉作動ルーチン）図１７は、
マニュアル閉作動ルーチン（ステップ１４８）の詳細を
示すフローチャートである。このマニュアル閉作動ルー
チンは、危険領域（エリア２〜４）でドア閉スイッチ２
０がオンしたことを確認すると、スイッチ文１４５で選
択され、ドア閉スイッチ２０を操作者が押下中のみ閉作
動とし、操作者がドア閉スイッチ２０を離すと解除され
るモードである。

【００９３】まず、ドア３がハーフラッチ領域か判定す
る（ステップ２６１）。ドア３がハーフラッチ領域であ
ればマニュアル閉作動解除を実行する（ステップ２６
２）。マニュアル閉作動解除を実行すると、ストップモ
ードにセットされ（ステップ１５７）、ストップモード
（ステップ１５８）におけるクラッチリレー制御（ステ
ップ１０６）およびオートスライドリレー制御（ステッ
プ１０７）によって電磁クラッチ５６がオフし、開閉モ
ータ５４が停止し、オート作動が解除される。

【００９４】ドア３がハーフラッチ領域でなければＰス
イッチ１７がオンか判定する（ステップ２６３）。Ｐス
イッチ１７がオンであれば挟み込み判定（ステップ１５
１）によって挟み込みが有るか判定する（ステップ２６
４）。挟み込みがなければドア閉スイッチ２０がオンさ
れているか判断し（ステップ２６５）、オンされていれ
ばマニュアル閉作動を継続するためにリターンする。ド
ア閉スイッチ２０がオンされていなければマニュアル閉
作動解除を実行する（ステップ２６２）。Ｐスイッチ１
７がオンでなければステップ２６４をジャンプする。

【００９５】挟み込み有りを検出すると（ステップ２６
４）、ドア３を開方向に反転させて停止させるために、
挟み込み有りを解除し（ステップ２６６）、ドア閉作動
を解除し（ステップ２６７）、ドア開作動を許可し（ス
テップ２６８）、マニュアル閉作動を解除し（ステップ
２６９）、逆転開作動を許可し（ステップ２７０）、目
標位置算出を実行し（ステップ２７１）、リターンす
る。

【００９６】（目標位置算出ルーチン）図１８は、目標
位置算出ルーチン（ステップ２１１，２４０，２７１）
の詳細を示すフローチャートである。この目標位置算出
ルーチンは、オート開作動、オート閉作動またはマニュ
アル閉作動において、挟み込み検出時にドア３をそれま
での移動方向から反転させ、安全な位置まで逆転させる
際の目標位置を算出するルーチンである。

【００９７】まず、ドア３の移動方向を判定する（ステ
ップ２８１）。ドア３が開方向に移動中と判定される
と、位置計数値Ｎの値からドア３の現在位置がエリア３
〜４か判定する（ステップ２８２）。ドア３の位置がエ
リア３〜４であれば、ドア３の現在位置を目標位置とす
る（ステップ２８３）。これは開扉作動中の挟み込み発
生時の逆転閉作動においては、再度挟み込みが発生する
危険があるので、エリア３〜４では逆転閉作動は行わな
いようにしているためである。

【００９８】ドア３の現在位置がエリア３〜４以外であ
れば（ステップ２８２）、位置計数値Ｎで示される現在
位置の値から予め指定された移動量を減算し、目標位置
の値とする（ステップ２８４）。しかし、目標位置の値
がエリア３以下の危険領域であれば（ステップ２８
５）、エリア２とエリア３との境界値（Ｎ＝３５０）を
目標位置とする（ステップ２８６）。

【００９９】ドア３が閉方向に移動中と判定されると
（ステップ２８１）、位置計数値Ｎで示される現在位置
の値に予め指定された移動量を加算し、目標位置の値と
する（ステップ２８７）。この目標位置の値が全開位置
の値（Ｎ＝８５０）を越えた場合は（ステップ２８
８）、全開位置を目標位置とする（ステップ２８９）。

【０１００】（逆転開作動ルーチン）図１９は、逆転開
作動ルーチン（ステップ１４９）の詳細を示すフローチ
ャートである。この逆転開作動ルーチンは、オート閉作
動中またはマニュアル閉作動中に、挟み込み有りの判定
を得た場合に、スイッチ文１４５で選択され、目標位置
算出ルーチン（ステップ２４０，２７１）で算出した目
標位置にドア３を反転移動させて停止させるモードで、
ドア３の停止または反転作動を安全に制御するものであ
る。

【０１０１】まず、Ｐスイッチ１７がオンか判定する
（ステップ３０１）。Ｐスイッチ１７がオンでなけれ
ば、シフトレバーのポジションがパーキングでないこと
になり、車輛が走行し出したことになるので、直ちにド
ア逆転開作動解除（ステップ３０２）を実行し、リター
ンする。逆転開作動解除を実行すると、ストップモード
にセットされ（ステップ１５７）、ストップモード（ス
テップ１５８）におけるクラッチリレー制御（ステップ
１０６）およびオートスライドリレー制御（ステップ１
０７）によって電磁クラッチ５６がオフし、開閉モータ
５４が停止し、オート作動が解除される。

【０１０２】Ｐスイッチ１７がオンであれば、全開検出
を行い（ステップ３０３）、位置計数値Ｎから求めたド
ア３の現在位置が目標位置に達したか判定する（ステッ
プ３０４）。ドア３が目標位置でなく、メインスイッチ
１８がオンであり（ステップ３０５）、ドア３が全開位
置でなく（ステップ３０６）、挟み込みもなく（ステッ
プ３０７）、異常状態でもなく（ステップ３０８）、ス
イッチ受付可能状態であり（ステップ３０９）、いずれ
の閉スイッチもオフであれば（ステップ３１０）、逆転
開作動を継続するためにリターンする。

【０１０３】ドア３が目標位置に達すると（ステップ３
０４）、またはメインスイッチ１８がオフすると（ステ
ップ３０５）、逆転開作動解除を実行する（ステップ３
０２）。ドア３が全開位置に達すると（ステップ３０
６）、ドア全開検出を解除し（ステップ３１１）、挟み
込み有りを検出すると（ステップ３０７）、挟み込み有
り検出を解除し（ステップ３１２）、モータロックなど
の異常状態を検出すると（ステップ３０８）、異常状態
検出を解除し（ステップ３１３）、それぞれ逆転開作動
解除を実行する（ステップ３０２）。

【０１０４】また、スイッチ受付可能状態のときにいず
れかの閉スイッチがオンされた場合は（ステップ３１
０）、ドア閉作動の指示が出されたと判断し、逆転開作
動解除を実行する（ステップ３０２）。また、スイッチ
受付可能状態でないときは（ステップ３０９）、各開閉
スイッチのオン／オフ状態を確認し、開閉スイッチが全
てオフであれば（ステップ３１４）、スイッチ受付可能
状態にセットし（ステップ３１５）、開閉スイッチのい
ずれかがオンであれば、そのままリターンする。これ
は、例えばマニュアル閉作動中に挟み込みがあって逆転
開作動した場合は、ドア閉スイッチ２０が押下中の場合
があるので、そのような場合でもこのモードを継続させ
るためである。

【０１０５】（逆転閉作動ルーチン）図２０は、逆転閉
作動ルーチン（ステップ１５０）の詳細を示すフローチ
ャートである。この逆転閉作動ルーチンは、オート開作
動中に挟み込み有りの判定を得た場合に、スイッチ文１
４５で選択され、目標位置算出ルーチン（ステップ２１
１）で算出した目標位置にドア３を反転移動させて停止
させるモードで、ドア３の停止または反転作動を安全に
制御するものである。

【０１０６】まず、位置計数値Ｎからドア３の現在位置
が目標位置か、または危険領域か判断する（ステップ３
２１，３２２）。ドア３がいずれかの位置であればドア
逆転閉作動解除を実行する（ステップ３２３）。ドア逆
転閉作動解除を実行すると、ストップモードにセットさ
れ（ステップ１５７）、ストップモード（ステップ１５
８）におけるクラッチリレー制御（ステップ１０６）お
よびオートスライドリレー制御（ステップ１０７）によ
って電磁クラッチ５６がオフし、開閉モータ５４が停止
し、オート作動が解除される。

【０１０７】ドア３の現在位置がいずれでもなく、メイ
ンスイッチ１８がオンであり（ステップ３２４）、Ｐス
イッチ１７がオンであり（ステップ３２５）、挟み込み
もなく（ステップ３２６）、異常もなく（ステップ３２
７）、スイッチ受付可能状態であり（ステップ３２
８）、いずれの開スイッチもオフであれば（ステップ３
２９）、逆転閉作動を継続するためにリターンする。

【０１０８】メインスイッチ１８がオフすると（ステッ
プ３２４）、逆転閉作動解除（ステップ３２３）を実行
する。また、Ｐスイッチがオフならば（ステップ３２
５）、ステップＳ３２６をジャンプする。また、挟み込
み有りを検出したときは挟み込み有り検出を解除し（ス
テップ３２６，３３０）、モータロックなどの異常を検
出したときは異常状態検出を解除し（ステップ３２７，
３３１）、それぞれ逆転閉作動解除を実行する（ステッ
プ３２３）。

【０１０９】また、スイッチ受付可能状態でないときは
（ステップ３２８）、各開閉スイッチのオン／オフ状態
を確認し、開閉スイッチが全てオフであれば（ステップ
３３２）、スイッチ受付可能状態にセットし（ステップ
３３３）、開閉スイッチのいずれかオンであれば、その
ままリターンする。これは、オート開作動中に挟み込み
があって逆転した場合に、ドア開スイッチ１９が押下中
の場合があるためで、そのような場合でもこのモードを
継続させるためである。また、スイッチ受付可能状態の
ときにいずれかの開スイッチがオンされた場合は（ステ
ップ３２９）、ドア開作動の指示が出されたと判断し、
逆転閉作動解除を実行する（ステップ３２３）。

【０１１０】（ドア保持制御ルーチン）図２１は、ドア
保持制御ルーチン（ステップ１３４Ａ）の詳細を示すフ
ローチャートである。このルーチンはスライドドア３が
自重により移動しない程度の伝達維持力でスライドドア
３を半クラッチ状態で仮保持するモードで、前述したよ
うにオートスライド作動の終了によってタイムラグフラ
グと共にセットされる（ステップ１６４，１６５）。

【０１１１】まず、ドア保持モードか判定する（ステッ
プ３４１）。当初はドア保持モードであり、タイムラグ
フラグもセットされているので（ステップ３４２）、次
にタイムラグカウンタＴＦが設定値以上かを見る（ステ
ップ３４３）。当初は設定値に達していないのでタイム
ラグカウンタＴＦをカウントアップし続ける（ステップ
３４４）。

【０１１２】タイムラグカウンタＴＦのカウント値が設
定値以上に達すると、タイムラグフラグを解除し（ステ
ップ３４５）、タイムラグカウンタＴＦをリセットし
（ステップ３４６）、パルスカウントタイマフラグをセ
ットする（ステップ３４７）。ここまでの処理は、スラ
イドドア３が停止した直後は機構部のテンション等によ
り平地でもパルスが発生する可能性があるため、停止後
一定期間は何もしないでおくためである。

【０１１３】次のドア保持制御ルーチンではタイムラグ
フラグが解除されており（ステップ３４２）、パルスカ
ウントタイマフラグがセットされているので（ステップ
３４８）、パルスカウントタイマＴＰが設定値になるま
でパルスを計測する（ステップ３４９〜３５１）。パル
スカウントタイマＴＰが設定値に達すると（ステップ３
４９）、パルスカウントタイマフラグを解除し（ステッ
プ３５２）、パルスカウントタイマＴＰをリセットする
（ステップ３５３）。

【０１１４】こうして一定時間パルスをカウントする
と、次のドア保持制御では保持力調整フラグがセットさ
れているか判断する（ステップ３５４）。当初はセット
されていないのでパルスの発生を監視し（ステップ３５
５）、パルスが発生しないときは平坦地と判定し（ステ
ップ３５６）、ドア保持モードを解除する（ステップ３
５７）。

【０１１５】パルスが発生したときは閉方向か開方向か
判定し（ステップ３５８）、閉方向であれば下り坂（ス
テップ３５９）、開方向であれば上り坂（ステップ３６
０）と判定する。次いで、保持力調整フラグをセットし
（ステップ３６１）、パルスカウンタをリセットし（ス
テップ３６２）、保持力調整制御を実行する（ステップ
３６３）。

【０１１６】ドア保持モードが解除されていると（ステ
ップ３４１）、パルスを計数し（ステップ３６４）、パ
ルスがなければそのままリターンする（ステップ３６
５）。ドア保持モードが解除中であっても、パルスが発
生し（ステップ３６５）、クラッチ電圧がゼロでなく
（ステップ３６６）、上り坂であり（ステップ３６
７）、パルスが開方向であり（ステップ３６８）、スラ
イドドア３が全開チェック手前位置であれば（ステップ
３６９）、スライドドア３がチェック機構を乗り越える
のを阻止するために、クラッチ機構によるスライドドア
３の強制保持が必要である。

【０１１７】そこで、ドア強制保持タイマフラグをセッ
トし（ステップ３７０）、前述した保持力調整フラグの
セット（ステップ３６１）、パルスカウンタのリセット
（ステップ３６２）を行い、保持力調整制御を実行する
（ステップ３６３）。

【０１１８】（保持力調整制御ルーチン）図２２は、保
持力調整制御ルーチン（ステップ３６３）の詳細を示す
フローチャートである。このルーチンは、車輛が急な下
り坂や急な上り坂に停車している場合に、スライドドア
３が自重によって移動するのを防止するために、電磁ク
ラッチ５６を半クラッチ制御してスライドドア３を停止
保持するための処理を行うものである。

【０１１９】まず、ドア保持モード中であれば、ドア強
制保持タイマフラグおよびドア停止確認タイマフラグは
当初は共に解除されているので（ステップ３８１，３８
２）、クラッチ電圧を保持力基準電圧（例えば６ボル
ト）にセットする（ステップ３８３）。

【０１２０】この状態でパルスが発生すると（ステップ
３８４，３８５）、スライドドア３が手動力で動いたこ
とになるので、ドア保持モードを解除し（ステップ３８
６）、保持力調整フラグを解除し（ステップ３８７）、
手動モードにセットし（ステップ３８８）、リターンす
る。

【０１２１】パルスが発生しない場合は（ステップ３８
４，３８５）、クラッチ電圧を減少し（ステップ３８
９）、ドア停止確認タイマフラグをセットし（ステップ
３９０）、リターンする。

【０１２２】次の保持力調整制御ルーチンでは、ドア停
止確認タイマフラグがセットされているので（ステップ
３８２）、ドア停止確認タイマＴＴが設定値に達するま
でタイマの加算処理を繰り返す（ステップ３９１〜３９
４）。

【０１２３】ドア停止確認タイマＴＴが設定値に達する
と、ドア停止確認タイマＴＴをリセットし（ステップ３
９５）、クラッチ電圧を減少させる（ステップ３９
６）。この処理を繰り返し、クラッチ電圧がゼロになる
と（ステップ３９７）、車輛の停止位置が平坦地である
ためスライドドア３が移動しないと判定し、ドア保持制
御の必要がないためドア停止確認タイマフラグを解除し
（ステップ３９８）、ドア保持モードを解除し（ステッ
プ３９９）、リターンする。

【０１２４】ドア停止確認タイマＴＴが設定値に達する
前にパルスが発生すると（ステップ３９４）、ドア停止
確認タイマＴＴをリセットし（ステップ４００）、車輛
の停止位置が下り坂で（ステップ４０１）、開方向のパ
ルスが発生したのであれば（ステップ４０２）、スライ
ドドア３が自重に抗して手動力で動いたことになるの
で、手動モードにセットし（ステップ４０３）、ドア停
止確認タイマフラグおよびドア保持モードを解除し（ス
テップ３９８、３９９）、リターンする。

【０１２５】車輛の停止位置が下り坂で（ステップ４０
１）、閉方向のパルスが発生した場合は（ステップ４０
２）、クラッチ電圧が設定値（５ボルト）以下であれば
（ステップ４０４）、自重により移動したと判定してク
ラッチ電圧をやや高め（＋α）に設定し（ステップ４０
５）、スライドドア３を保持した後に、ドア停止確認タ
イマフラグおよびドア保持モードを解除し（ステップ３
９８，３９９）、リターンする。

【０１２６】クラッチ電圧が設定値を超えた場合は（ス
テップ４０４）、スライドドア３が手動力で動いたとし
て手動モードにセットし（ステップ４０３）、ドア停止
確認タイマフラグおよびドア保持モードを解除し（ステ
ップ３９８、３９９）、リターンする。

【０１２７】車輛の停止位置が上り坂で（ステップ４０
１）、閉方向のパルスが発生したときは（ステップ４０
６）、スライドドア３が自重に抗して手動力で動いたこ
とになるので、手動モードにセットし（ステップ４０
３）、ドア停止確認タイマフラグおよびドア保持モード
を解除し（ステップ３９８、３９９）、リターンする。

【０１２８】車輛の停止位置が上り坂で（ステップ４０
１）、開方向のパルスが発生したときは（ステップ４０
６）、スライドドア３の位置が中間位置であって（ステ
ップ４０７）、クラッチ電圧が設定値以下であれば（ス
テップ４０４）、クラッチ電圧をやや高め（＋α）に設
定してスライドドア３を保持し（ステップ４０５）、ク
ラッチ電圧が設定値を超えていれば（ステップ４０
４）、手動力が作用したとして手動モードにセットし
（ステップ４０３）、それぞれドア停止確認タイマフラ
グおよびドア保持モードを解除して（ステップ３９８，
３９９）、リターンする。

【０１２９】車輛の停止位置が上り坂で（ステップ４０
１）、開方向のパルスが発生し（ステップ４０６）、ス
ライドドア３の位置が全開チェック手前位置であれば
（ステップ４０７）、スライドドア３がチェック機構を
乗り越えるのを強制的に防止するためにドア停止確認タ
イマＴＴをリセットし（ステップ４０８）、ドア強制保
持タイマフラグをセットし（ステップ４０９）、リター
ンする。

【０１３０】この状態で次の保持力調整制御ルーチンに
なると、今度はドア強制保持タイマフラグがセットされ
ているので（ステップ３８１）、ドア保持タイマＴＨが
設定値になるまでクラッチ電圧を最大値である電源電圧
値としてスライドドア３を強制的に保持する（ステップ
４１０〜４１２）。

【０１３１】ドア保持タイマＴＨが設定値になると（ス
テップ４１０）、ドア強制保持タイマフラグを解除し
（ステップ４１３）、ドア保持タイマＴＨをリセットし
（ステップ４１４）、ドア停止確認タイマフラグを解除
する（ステップ４１５）。これにより、次は保持力基準
電圧セット（ステップ３８３）から再びやり直す。

【０１３２】

【発明の効果】本発明によれば、クラッチ機構を半クラ
ッチ状態に制御して手動による開閉操作が可能な程度の
伝達維持力でスライドドアを停止保持する際に、伝達維
持力が所定レベルを越えた場合は手動による開閉操作と
判断し、オートスライドモードに移行するようにしてい
るので、常に手動による開閉操作が可能な程度の伝達維
持力でスライドドアを停止保持することができる。

【０１３３】また、本発明によれば、スライドドアの停
止位置が全開位置のときに、スライドドアがさらに開方
向に移動したときは、伝達維持力を高くしてスライドド
アが移動しないように制御し、その後は再び手動による
開閉操作が可能な程度の伝達維持力でスライドドアを停
止保持するようにしているので、スライドドアが全開チ
ェック機構を乗り越えるのを防止しながら、常に手動に
よる開閉操作が可能な程度の伝達維持力でスライドドア
を停止保持することができる。

【０１３４】また、本発明によれば、スライドドアが自
重による移動方向と反対方向に移動したときは、手動に
よる開閉操作と判断し、半クラッチ制御によるスライド
ドアの停止保持を中止してクラッチ機構を全クラッチ状
態に制御し、オートスライドモードに移行するようにし
ているので、不要な半クラッチ制御を行うことなくオー
トスライドモードに移行することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明が適用される自動車の一例を示す外観斜
視図である。

【図２】スライドドアを取り外した状態を示す車体の拡
大斜視図である。

【図３】スライドドアを示す斜視図である。

【図４】車内側から見たスライドドアの取り付け部分を
示す斜視図である。

【図５】スライドドア駆動装置の要部を示す斜視図であ
る。

【図６】スライドドアの移動状況を示す概略的平面図で
ある。

【図７】下部トラックに設けた全開チェック機構を示す
外観斜視図である。

【図８】スライドドア制御装置と周辺の電気的要素との
接続関係を示すブロック図である。

【図９】スライドドア制御装置の要部を示すブロック図
である。

【図１０】速度算出部の動作を説明するタイムチャート
である。

【図１１】ドアの開閉位置と位置計数値との関係および
ドアの開度に応じたエリアを示すロアートラックの平面
図である。

【図１２】本発明の動作を説明するメインルーチンのフ
ローチャートである。

【図１３】オートスライドモード判定ルーチンを示すフ
ローチャートである。

【図１４】スタートモードルーチンを示すフローチャー
トである。

【図１５】オート開作動ルーチンを示すフローチャート
である。

【図１６】オート閉作動ルーチンを示すフローチャート
である。

【図１７】マニュアル閉作動ルーチンを示すフローチャ
ートである。

【図１８】目標位置算出ルーチンを示すフローチャート
である。

【図１９】逆転開作動ルーチンを示すフローチャートで
ある。

【図２０】逆転閉作動ルーチンを示すフローチャートで
ある。

【図２１】ドア保持制御ルーチンを示すフローチャート
である。

【図２２】保持力調整制御ルーチンを示すフローチャー
トである。

【符号の説明】

１ 車体 １１ ドア開口部 １２ 上部トラック １３ 下部トラック １４ ガイドトラック １５ バッテリー １６ イグニッションスイッチ １７ パーキングスイッチ １８ メインスイッチ １９ ドア開スイッチ ２０ ドア閉スイッチ ２１ キーレスシステム ２２ ブザー ２３ 車速センサ ２４ 車体側コネクタ ３ スライドドア ３１ 上側摺動連結具 ３２ 下側摺動連結具 ３３ ヒンジアーム ３４ ドアロック ３５ ドアハンドル ３６ 移動部材 ３７ ドア側コネクタ ３８ クロージャーモータ（ＣＭ） ３９ アクチュエータ ４０ ハーフラッチスイッチ ５ スライドドア駆動装置 ５１ ケーブル部材 ５２ 駆動部 ５３ ベースプレート ５４ 開閉モータ ５５ ドライブプーリ ５６ 電磁クラッチ ５７ 減速部 ５８ 案内プーリ ５９ 反転プーリ ６０ ロータリーエンコーダ ６１ パルス信号発生部 ７ スライドドア制御装置 ７１ 主制御部 ７２ 制御モード選択部 ７３ オートスライド制御部 ７４ 速度制御部 ７５ 挟み込み制御部 ７６ 坂道判定部 ７７ 入出力ポート ７８ 速度算出部 ７９ 位置検出部 ８８ 電力スイッチ素子 ８９ 極性反転回路 ９０ モータ切替回路 ９１ クラッチ駆動回路 ９２ アクチュエータ駆動回路 ９ ワイヤレスリモコン

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車体に設けたガイドトラックに沿ってス
   ライドドア移動機構により開閉移動されるスライドドア
   と、 駆動源の動力を前記スライドドア移動機構に断続自在に
   伝達するクラッチ機構と、 前記スライドドアの移動を検知する移動検知手段と、 前記クラッチ機構の伝達維持力を調整するクラッチ制御
   手段とを備え、 前記クラッチ制御手段は、前記移動検知手段の出力を監
   視しながら前記伝達維持力を前記スライドドアを停止保
   持するのに要する必要最小値に調整し、前記伝達維持力
   が所定レベルを越えた場合は前記伝達維持力を前記スラ
   イドドアを開閉駆動するのに要する値に調整し、これに
   よって前記スライドドアを前記駆動源の動力によって開
   閉駆動させることを特徴とする車輛用スライドドアのド
   ア保持制御装置。
2. 【請求項２】 車体に設けたガイドトラックに沿ってス
   ライドドア移動機構により開閉移動されるスライドドア
   と、 駆動源の動力を前記スライドドア移動機構に断続自在に
   伝達するクラッチ機構と、 前記スライドドアの移動を検知する移動検知手段と、 前記クラッチ機構の伝達維持力を調整するクラッチ制御
   手段とを備え、 前記クラッチ制御手段は、前記移動検知手段の出力によ
   って前記スライドドアが全開位置付近からさらに開扉方
   向に移動したことを検知すると、その移動を阻止するよ
   うに前記伝達維持力を調整し、所定時間経過後に前記伝
   達維持力を、前記スライドドアを停止保持するのに要す
   る必要最小値に調整することを特徴とする車輛用スライ
   ドドアのドア保持制御装置。
3. 【請求項３】 車体に設けたガイドトラックに沿ってス
   ライドドア移動機構により開閉移動されるスライドドア
   と、 駆動源の動力を前記スライドドア移動機構に断続自在に
   伝達するクラッチ機構と、 前記スライドドアの移動を検知する移動検知手段と、 前記クラッチ機構の伝達維持力を調整するクラッチ制御
   手段とを備え、 前記クラッチ制御手段は、前記移動検知手段の出力を監
   視しながら前記伝達維持力を前記スライドドアを停止保
   持するのに要する必要最小値に調整し、前記スライドド
   アが自重による移動方向と反対方向に移動した場合は前
   記伝達維持力を前記スライドドアを開閉駆動するのに要
   する値に調整し、これによって前記スライドドアを前記
   駆動源の動力によって前記反対方向に駆動させることを
   特徴とする車輛用スライドドアのドア保持制御装置。