JPH10201279A - モータの同期回転制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 同期制御開始時及び解除時に急激な速度変化
をなくし同期回転制御方法を提供する。 【解決手段】 メイン主軸３に取付けられたポジション
コーダ７からの帰還パルスＰ１に倍率Ｒを乗じ、サブ主
軸４がメイン主軸３と同一回転速度となる移動指令値を
求める。同期指令が入力されると、両主軸３，４が同一
回転速度となる目標移動指令値に達するまで、加減速手
段１２によって移動指令値を増加もしくは減少させ、そ
の移動指令をスイッチＳＷ１の接点ａを介してサブ主軸
を駆動するサーボモータ２へ出力する。目標移動指令値
に達するとスイッチＳＷ１をｂ側に切換え、帰還パルス
Ｐ１に倍率Ｒを乗じた値を移動指令値として出力する。
これにより、両主軸３，４は同一速度で回転する。ま
た、差速指令が入力されるとスイッチＳＷ２をオンとし
て、差速に対応する移動指令値を重畳させてサーボモー
タ２に出力する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、工作機械等におい
てモータで駆動される軸を同期回転させる制御方法に関
する。

【０００２】

【従来の技術】ワーク回転用のメイン主軸と工具回転用
のサブ主軸を有する複合旋盤（ターニングセンタ）等の
２つの軸を同期させて回転させる制御方法は特開平２−
３１１５１８号公報等で公知である。この公知の特開平
２−３１１５１８号公報に記載された発明は主軸に取付
けたポジションコーダからのフィードバックパルスをサ
ブ主軸を駆動するサーボモータの位置指令として入力
し、さらに主軸の回転速度に対するサブ主軸の回転速度
の差速に対応する位置指令を加算して入力し、位置のフ
ィードバック制御及び速度フィードバック制御を行なっ
てサブ主軸のサーボモータを駆動する。これによって主
軸の回転速度に対し入力した差速をもってサブ主軸が回
転駆動され、タッピング加工を行なうものである。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上述したメイン主軸と
サブ主軸の同期回転制御方法では、同期開始時に、メイ
ン主軸のポジションコーダからのフィードバックパルス
がサブ主軸に対する位置指令として入力されることか
ら、急激な速度変化が生じという欠点があった。

【０００４】そこで、本発明の目的は、同期制御開始時
及び解除時に急激な速度変化をなくした同期回転制御方
法を提供することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明は、メイン主軸に
取付けられた位置検出器からの帰還パルス数に設定倍率
を乗じた値を、サブ主軸を駆動するサーボモータの位置
ループ制御の移動指令として出力しサブ主軸をメイン主
軸と同一回転速度で駆動する同期回転制御方法におい
て、同期回転指令が入力されたとき、上記位置検出器か
らの帰還パルス量に設定倍率を乗じてサブ主軸をメイン
主軸と同一回転速度で回転させるための移動指令値を求
める。求められた移動指令値を目標移動指令値としてこ
の目標移動指令値に達するまで上記サーボモータに指令
される移動指令値を順次増加もしくは減少させる。該移
動指令値が目標移動指令値に達したならば、位置検出器
からの帰還パルス数に設定倍率を乗じた値を上記サーボ
モータの移動指令値として出力することによってサブ主
軸をメイン主軸と同一回転速度になるように制御する。

【０００６】また、差速回転指令が入力された場合は、
上記位置検出器からの帰還パルス量に設定倍率を乗じて
サブ主軸をメイン主軸と同一回転速度で回転させるため
の移動指令値を求め、該移動指令値に指令された差速に
対応する移動指令値を加算し目標移動指令値とする。そ
して、この目標移動指令値に達するまで上記サーボモー
タに指令される移動指令値を順次増加もしくは減少させ
る。該移動指令値が目標移動指令値に達したならば、位
置検出器からの帰還パルス数に設定倍率を乗じた値に差
速に対応する移動指令値を加算した値を上記サーボモー
タの移動指令値として出力することによってサブ主軸と
メイン主軸の回転速度が指令差速で回転するように制御
する。

【０００７】

【発明の実施の形態】図１は、本発明の一実施形態にお
ける動作原理を説明する説明図である。メイン主軸３は
スピンドルモータ１によって歯車やタイミングベルト等
の伝動手段５を介して駆動される。該メイン主軸３には
同様な伝動手段６を介して位置検出器としてのポジショ
ンコーダ７が接続されメイン主軸３の回転位置を検出す
るようにされている。又、サブ主軸４はサーボモータ２
によって伝動手段８を介して駆動される。サーボモータ
２には該サボモータの回転位置，速度を検出する位置・
速度検出器９が取付けられている。符号１０はポジショ
ンコーダ７から出力される帰還パルスに倍率Ｒを乗じて
サブ主軸をメイン主軸と同一速度で回転されるに必要な
サーボモータ２への移動指令を作成する変換手段であ
る。該倍率Ｒは、メイン主軸３とサブ主軸４を同一速度
で回転させるために、メイン主軸３とポジションコーダ
７間の伝動手段の減速比、サーボモータ２とサブ主軸間
の伝動手段８の減速比によって決められる。

【０００８】メイン主軸３に対してサブ主軸４を同期回
転制御を行なわず、サブ主軸４を独立して駆動制御する
通常の動作時には、該スイッチＳＷ１が、接点ａ側に接
続され、サブ主軸の移動指令１１が加減速手段１２を介
して加減速制御されてサーボモータ２に移動指令を出力
し、該移動指令から位置・速度検出器９からフィードバ
ックされる位置のフィードバック信号Ｐｆを減じて、従
来と同様に位置のフィードバック制御を行ない、さらに
は速度フィードバック制御を行ない、サーボモータ２を
駆動してサブ主軸の位置、速度を制御している。

【０００９】メイン主軸３に対してサブ主軸４の同期回
転指令が出力されると、所定周期毎その周期内にポジシ
ョンコーダ７から出力される帰還パルス数に上記倍率を
乗じた値に移動指令値が達するまで、上記加減速手段１
２で加減速されて移動指令が出力される。加減速が終了
してサブ主軸４の回転速度がメイン主軸３の回転速度と
同一になると、スイッチＳＷ１を切換えて接点ｂ側に接
続し、サーボモータ２への移動指令はポジションコーダ
７からの帰還パルス数に倍率Ｒを乗じて得られる値が移
動指令としてサーボモータ２に指令されることになる。
その結果、サブ主軸４はメイン主軸３と同一速度で同期
して回転することになる。

【００１０】さらに、タッピング加工等のために差速指
令１３が出力されると、スイッチＳＷ２がとじられ、該
差速を移動指令に変換する手段１４によって入力差速よ
り所定周期間の移動指令に変換し、さらに加減速制御を
行なってサーボモータ２へ出力する。サブ主軸４がメイ
ン主軸３と同一となるポジションコーダ７からの帰還パ
ルス数に倍率Ｒを乗じて得られた移動指令に、差速によ
る移動指令が加算されてサーボモータ２への移動指令と
されるから、サブ主軸４は、メイン主軸３に対して入力
された差速の速度差をもって回転することになる。

【００１１】同期制御が解除されたときには、スイッチ
ＳＷ１は接点ａ側に切り替わり、スイッチＳＷ２はオフ
となる。そして、従来と同様に、現在の移動指令から同
期解除時に指令された移動指令に加減速手段１２で加減
速されて移動指令が出力され、通常のサーボモータ２の
制御がなされることになる。以上が、本発明の一実施形
態の動作原理である。図２は、本一実施形態の同期回転
制御方法を実行する工作機械の制御装置１００の要部を
示す機能ブロック図である。

【００１２】制御装置１００のプロセッサ２０は制御装
置１００を全体的に制御するプロセッサである。このプ
ロセッサ２０は、ＲＯＭ２１に格納されたシステムプロ
グラムをバス２９を介して読み出し、このシステムプロ
グラムに従って、制御装置１００を全体的に制御する。
ＲＡＭ２２には一時的な計算データや表示データおよび
ＣＲＴ／ＭＤＩユニット７０を介してオペレータが入力
した各種データ等が格納される。ＣＭＯＳメモリ２３は
図示しないバッテリでバックアップされ、制御装置１０
０の電源がオフにされても記憶状態が保持される不揮発
性メモリとして構成され、インターフェイス２４を介し
て読込まれた加工プログラムやＣＲＴ／ＭＤＩユニット
７０を介して入力された加工プログラム等が記憶される
ようになっている。また、ＲＯＭ２１には、加工プログ
ラムの作成および編集のために必要とされる編集モード
の処理や自動運転のための処理を実施するための各種の
システムプログラムが予め書き込まれている。

【００１３】インターフェイス２４は、制御装置１００
に接続可能な外部機器のためのインターフェイスであ
り、フロッピーカセットアダプタ等の外部機器７２が接
続される。

【００１４】ＰＭＣ（プログラマブル・マシン・コント
ローラ）２５は、制御装置１００に内蔵されたシーケン
スプログラムで工作機械の補助装置のアクチュエータを
制御する。即ち、加工プログラムで指令されたＭ機能，
Ｓ機能およびＴ機能に従って、これらシーケンスプログ
ラムで補助装置側で必要な信号に変換し、Ｉ／Ｏユニッ
ト２６から補助装置側に出力する。この出力信号により
各種アクチュエータ等の補助装置が作動する。また、工
作機械の本体に配備された操作盤の各種スイッチ等の信
号を受け、必要な処理をして、プロセッサ２０に渡す。

【００１５】インターフェイス２８は手動パルス発生器
７１に接続され、手動パルス発生器７１からのパルスを
受ける。手動パルス発生器７１は工作機械の操作盤に実
装され、手動操作に基く分配パルスによる各軸制御で工
作機械の刃物台を精密に位置決めするために使用され
る。

【００１６】工具を移動させるＸ，Ｙ，Ｚ各軸の軸制御
回路及び上述したサブ主軸の軸制御回路３０〜３３はプ
ロセッサ２０からの各軸の移動指令を受けて、各軸の指
令をサーボアンプ４０〜４３に出力する。サーボアンプ
４０〜４３はこの指令を受けて、各軸のサーボモータ５
０〜５２、２を駆動動する。各軸のサーボモータ５０〜
５２，２には位置・速度検出器が内蔵されており、この
位置・速度検出器から位置，速度フィードバック信号が
フィードバックされる。図２ではこれらの位置信号のフ
ィードバックおよび速度のフィードバックの説明は省略
しているが、軸制御回路３０〜３３によって位置、速度
のフィードバック制御がなされる。

【００１７】スピンドル制御回路６０はメイン主軸回転
指令を受け、スピンドルアンプ６１にスピンドル速度信
号を出力する。スピンドルアンプ６１はこのスピンドル
速度信号を受けて、スピンドルモータ１を指令された回
転速度で回転させ主軸３を回転駆動する。主軸に結合さ
れたポジションコーダ７は主軸３の回転に同期して帰還
パルスを出力し、その帰還パルスはインターフェイス６
２を経由して所定周期毎プロセッサ２０によって読み取
られる。

【００１８】図３は、この工作機械の制御装置のプロセ
ッサ２０が所定周期毎実行するサブ主軸４を駆動するサ
ーボモータ２の同期回転制御処理を中心にした処理のフ
ローチャートである。他のサーボモータやスピンドルモ
ータ１の制御については、従来と同様であるので省略し
ている。

【００１９】プロセッサ２０は加工プログラムもしくは
ＣＲＴ／ＭＤＩユニット７０から同期解除指令が入力さ
れたか否か判断し（ステップＳ１）、入力されていなけ
れば、フラグＦ３，Ｆ１が「１」か否か判断し（ステッ
プＳ２，Ｓ３）、「１」でなければ、同期指令が入力さ
れたか判断し（ステップＳ４）、同期指令も入力されて
いなければ、通常の処理を行なってサブ主軸４のサーボ
モータ２に対して移動指令を出力する（ステップＳ２
８）。なお、フラグＦ１，Ｆ３及び後述するフラグＦ
２，Ｆ４は初期設定で「０」にセットされている。

【００２０】そこで、同期指令が加工プログラムもしく
はＣＲＴ／ＭＤＩユニット７０から入力されると（な
お、自動運転時には加工プログラムから、又、手動運転
時にはＣＲＴ／ＭＤＩユニット７０から同期指令が入力
される）、ステップＳ４からステップＳ５に進み、フラ
グＦ１を「１」にセットし同期制御中を記憶する。そし
て、現在の所定周期における該周期内の移動指令値Ｐc2
をレジスタに格納し（ステップＳ６）、ポジションコー
ダ７から前処理周期内における帰還パルス量Ｐ１を読み
（ステップＳ７）、この帰還パルス量Ｐ１に設定されて
いる倍率Ｒ（この倍率Ｒは前述したように、メイン主軸
３の回転速度とサブ主軸４の回転速度同一になるように
伝動手段６，８の減速比から求められて設定されている
値である）を乗じて、サブ主軸４がメイン主軸３と同一
回転速度になる目標移動指令値Ｐbを求め記憶する（ス
テップＳ８）。

【００２１】次に、ステップＳ６で記憶した現在移動指
令値Ｐc2に設定量ΔＰを加算し当該周期の移動指令値Ｐ
c2としてレジスタを書き替え記憶する（ステップＳ
９）。なお、上記設定量ΔＰは符号を有し、図３では省
略したが、ステップＳ６で求めた現在移動指令値Ｐc2と
ステップＳ８で求めた目標移動指令値Ｐb を比較し、目
標移動指令値Ｐb の方が大きければ、プラスの設定量Δ
Ｐとなり加速した移動指令値Ｐc2となる。又、移動指令
値Ｐb の方が小さければマイナスの設定量ΔＰとなり、
減速した移動指令値Ｐc2となる。

【００２２】次に、この移動指令値Ｐc2がステップＳ８
で求めた目標移動指令値Ｐb を越えたか判断し（ステッ
プＳ１０）、越えてなければこの移動指令値Ｐc2をサー
ボモータ２の軸制御回路３３に出力し（ステップＳ１
１）当該周期の処理を終了する。軸制御回路３３は、こ
の移動指令を受けて位置、速度のフィードバック制御を
行なう。

【００２３】サブ主軸４の回転速度がメイン主軸３の回
転速度よりも小さい状態で同期指令が入力された時に
は、ステップＳ９ではプラスの設定量ΔＰが加算され現
在の移動指令よりもΔＰだけ増加した移動指令が出力さ
れることになりサブ主軸４は加速されることになる。逆
にサブ主軸４の回転速度がメイン主軸３の回転速度より
も大きい状態で同期指令が入力された時には、ステップ
Ｓ９ではマイナスの設定量ΔＰが加算され現在の移動指
令よりもΔＰだけ減少した移動指令が出力されることに
なりサブ主軸４は減速されることになる。

【００２４】次の周期では、フラグＦ１が「１」にセッ
トされているから、ステップＳ３からステップＳ１４に
移行し、加減速終了時に「１」がセットされるフラグＦ
２が「１」か判断し、最初は「０」であるから、ステッ
プＳ７に移行して前述した処理のステップＳ７〜Ｓ１０
の処理を行なう。そして、更新された移動指令値Ｐc2が
目標とする移動指令値Ｐb を越えていなければ、ステッ
プＳ１１に進み更新された移動指令値Ｐc2を出力しサー
ボモータ２を加減速する。以下、ステップＳ１０で移動
指令値が目標とする移動指令値Ｐb を越えない限り各周
期毎ステップＳ１〜Ｓ３、Ｓ１４、Ｓ７〜Ｓ１０、Ｓ１
１の処理を繰り返し実行し、加速度一定の加減速処理を
行なう。

【００２５】上記移動指令値Ｐ2cが増加もしくは減少
し、目標移動指令値Ｐb を越えたことがステップＳ１０
で判断されると、ステップＳ１０からステップＳ１２に
進み、加減速完了を示すフラグＦ２を「１」にセット
し、移動指令値Ｐ2cを記憶するレジスタにステップＳ７
で読み出したポジションコーダ７からの帰還パルス量Ｐ
１に倍率Ｒをかけた値を格納すると共にこの値を移動指
令値Ｐ2cとして出力し（ステップＳ１３）、当該処理周
期の処理を終了する。その結果、サブ主軸４はメイン主
軸３の回転速度と同一の速度で回転をすることになる。

【００２６】次の周期では、フラグＦ１，Ｆ２が「１」
にセットされているからステップＳ１〜Ｓ３、Ｓ１４の
処理を行ないフラグＦ２が「１」であるので、ステップ
Ｓ１５に移行してポジションコーダ７からの帰還パルス
量Ｐ１を読み、差速指令が加工プログラムもしくはＣＲ
Ｔ／ＭＤＩユニット７０から入力されているか判断し
（ステップＳ１６）、入力されていなければ、ステップ
Ｓ１３に移行してステップＳ１５で読み出した帰還パル
ス量Ｐ１に倍率Ｒを乗じた値を移動指令値Ｐ2cとして記
憶すると共に出力する。差速指令が入力されない限り以
後の処理周期からは、ステップＳＳ１〜Ｓ３、Ｓ１４、
Ｓ１５、Ｓ１６、Ｓ１３の処理を繰り返し実行すること
になる。こうしてサブ主軸４はメイン主軸３の回転速度
と同一速度で回転することになる。

【００２７】サブ主軸４とメイン主軸３が同一速度で回
転している間に、例えば、メイン主軸３からサブ主軸４
へのワークの掴み変え、または逆のワークの掴み変え等
の作業が実行され、同期解除指令が入力されると、ステ
ップＳ１からステップＳ２７に移行してフラグＦ１〜Ｆ
４を「０」にセットし、通常処理を実行する（ステップ
Ｓ２８）。なお、通常処理においては、レジスタに記憶
する移動指令値Ｐ2cの値から速度指令を求め、該速度指
令から通常処理に移行した時の速度指令に基づいて加減
速処理が従来と同様に行われて移動指令が出力されるこ
とになる。この点、図３では省略している。

【００２８】一方、サブ主軸４はメイン主軸３の回転速
度と同一速度で回転しているとき、すなわち、ステップ
Ｓ１〜Ｓ３、Ｓ１４、Ｓ１５、Ｓ１６、Ｓ１３の処理を
実行している間に、タッピング加工等のために差速指令
が入力されるとステップＳ１６からステップＳ１７に移
行し、差速制御中を記憶するフラグＦ３を「１」にセッ
トし、指令された差速Ｖｘからこの差速Ｖｘに対応する
所定周期毎の移動指令値Ｐｘを求める（ステップＳ１
８）。なお、差速Ｖｘも符号を有し、対応する移動指令
値Ｐｘも差速と同一の符号を有する。次に、ステップＳ
１５で読み取った帰還パルスＰ１に倍率Ｒを乗じた値に
上記差速分の移動指令値Ｐｘを加算して目標移動指令値
Ｐd を求める（ステップＳ１９）。また、レジスタに記
憶する移動指令値Ｐ2cに設定量ΔＰを加算し新たな移動
指令値Ｐc2とする（ステップＳ２０）。なお、この設定
量ΔＰも符号を有し、差速指令Ｖｘの符号と同一であ
る。すなわち、差速指令Ｖｘがマイナスの場合には設定
量ΔＰもマイナスとなり更新された移動指令値Ｐ2cは減
少する。逆に差速指令Ｖｘがプラスの場合には設定量Δ
Ｐもプラスとなり、更新移動指令値Ｐ2cは増加すること
になる。

【００２９】次に、更新された移動指令値Ｐ2cがステッ
プＳ１９で求められた目標移動指令値Ｐｄを越えたか判
断し（ステップＳ２１）、越えていなければ、更新移動
指令値Ｐ2cを出力し（ステップＳ２２）、当該処理周期
の処理を終了する。次の周期からは、フラグＦ３が
「１」にセットされているから、ステップＳ２からステ
ップＳ２４に進み、フラグＦ４は「０」であるから、ス
テップＳ２５に移行して帰還パルス量Ｐ１を読みステッ
プＳ１９に移行して、前述の処理を行ない、ステップＳ
２１で更新移動指令値Ｐ2cが目標移動指令値Ｐd を越え
なければ、更新移動指令値Ｐ2cを出力する。以下、この
処理を各処理周期毎繰り返し実行する。

【００３０】ステップＳ２１で更新移動指令値Ｐ2cが目
標移動指令値Ｐｄを越えたと判断されると、ステップＳ
２１からステップＳ２３に移行しフラグＦ４を「１」に
セットし、ステップＳ１５で読み込んだ帰還パルス量Ｐ
１に倍率Ｒを乗じた値にステップＳ１８で求めた差速Ｖ
ｘに対応する移動指令値Ｐｘを加算し当該周期の移動指
令値Ｐ2cとして出力する（ステップＳ２７）。これによ
り、サブ主軸４はメイン主軸３に対して指令された差速
Ｖｘの差を持った回転速度で回転することになる。以後
の処理周期からはステップＳ１、Ｓ２、Ｓ２４と進み、
フラグＦ４が「１」にセットされているから、ステップ
Ｓ２４からステップＳ２６に進んで帰還パルス量Ｐ１を
読み込み、この読み込んだ帰還パルス量Ｐ１に倍率Ｒを
乗じた値に差速Ｖｘに対応する移動指令値Ｐｘを加算し
て当該周期の移動指令値Ｐ2cとして出力し、サーボモー
タ２を駆動する。その結果、サブ主軸４はメイン主軸３
に対して指令差速Ｖｘの速度差を持って回転駆動される
ことになる。

【００３１】また、この差速制御を終了するとして同期
解除指令が入力されれば、ステップＳ１からステップＳ
２７に移行して前述した処理を行なって、通常のサブ主
軸の制御に戻る。

【００３２】なお、同期制御さらには差速制御に移行す
る際に、メイン主軸３の回転速度に大きな変化がないと
すれば、ステップＳ１４からステップＳ７に移行する代
わりにステップＳ９に移行してもよい。また、ステップ
Ｓ２５からステップＳ１９に移行する代わりにステップ
Ｓ２０に移行するようにしてもよい。

【００３３】上述した実施形態の説明においては、同期
指令で同期制御を行なって、同期速度に達した後、差速
指令を入力し差速制御を行なう例を説明したが、差速指
令のみを入力した場合には、まず、同期制御を行なっ
て、同期速度に達した後、差速制御を行なうことにな
る。そこで、差速指令が入力されたとき、一旦同期速度
まで制御することは行なわず直接指令差速に達する制御
方法の第２の実施形態に付いて説明する。

【００３４】図４はこの第２の実施形態の所定周期毎プ
ロセッサ２０が実行するフローチャートであって、同期
指令、差速指令、同期（差速）解除指令が入力されたか
ステップＴ１〜Ｔ５で判断しており、同期指令が入力さ
れたときは、図３に示した第１の実施形態と同一の処理
を実行する。すなわち、第１の実施形態におけるステッ
プＳ４、Ｓ５〜Ｓ１３、Ｓ１４、Ｓ１５が第２の実施形
態のステップＴ４、Ｔ６〜Ｔ１４、Ｔ１５、Ｔ１６に対
応する。

【００３５】差速指令が入力されたときには、フラグＦ
３を「１」にセットし、現在の処理周期における移動指
令値Ｐ2cをレジスタに記憶し、入力差速Ｖｘより該差速
Ｖｘに対応する処理周期における移動指令値Ｐｘに変換
し、位置検出器７からの帰還パルス量Ｐ１を読み、該帰
還パルス量Ｐ１に倍率Ｒを乗じた値に上記移動指令値Ｐ
ｘを加算して目標移動指令値Ｐｄを求める。さらに、レ
ジスタに記憶する移動指令値Ｐ2cに設定量ΔＰを加算
（減算）して、この更新された移動指令値Ｐ2cが目標移
動指令値Ｐｄを越えたか判断する（ステップＴ１７〜Ｔ
２３）。越えていなければ、更新移動指令値Ｐ2cを出力
し（ステップＴ２４）、次の周期からは、ステップＴ２
からステップＴ２７に移行し、フラグＦ４は「０」であ
るから、ステップＴ２０に移行し、前述した処理を行な
う。

【００３６】ステップＴ２３で更新移動指令値Ｐ2cが目
標指令値Ｐｄを越えたことが判断されると、フラグＦ４
を「１」にセットし（ステップＴ２５）、帰還パルスＰ
１に倍率Ｒを乗じた値に差速に対応する移動指令値Ｐｘ
を加算した値を移動指令値Ｐ2cとして出力する（ステッ
プＴ２６）。次の周期からは、ステップＴ２、Ｔ２７、
Ｔ２８に移行し、帰還パルスＰ１を読み、この帰還パル
スＰ１に倍率Ｒを乗じた値に差速に対応する移動指令値
Ｐｘを加算した値を移動指令値Ｐ2cとして出力する（ス
テップＴ２６）。これにより、サブ主軸４はメイン主軸
３に対して入力差速の速度差を持って駆動されることに
なる。

【００３７】

【発明の効果】本発明においては、メイン主軸とサブ主
軸の同期回転制御開始時、解除時、さらに、差速速度制
御開始時、解除時にサブ主軸の回転速度の加減速処理を
行なうから、サブ主軸の回転速度が大きく変化してショ
ック等が発生することがなく、滑らかに、同期、差速制
御の開始、解除ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態の動作原理を説明する説明
図。

【図２】同実施形態を実施する工作機械の制御装置のブ
ロック図である。

【図３】同実施形態に同期、差速制御処理を主にしたフ
ローチャートである。

【図４】第２の同実施形態における同期、差速制御処理
を主にしたフローチャートである。

【符号の説明】

１ スピンドルモータ ２ サーボモータ ３ メイン主軸 ５，６，８ 伝動手段 ７ ポジションコーダ ９ 位置速度検出器 １０ 帰還パルス量に倍率Ｒを乗じる手段

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 メイン主軸に取付けられた位置検出器か
   らの帰還パルス数に設定倍率を乗じた値を、サブ主軸を
   駆動するサーボモータの位置ループ制御の移動指令とし
   て出力しサブ主軸をメイン主軸と同一回転速度で駆動す
   る同期回転制御方法において、同期回転指令が入力され
   たとき、上記位置検出器からの帰還パルス量に設定倍率
   を乗じてサブ主軸をメイン主軸と同一回転速度で回転さ
   せるための移動指令値を求め、該移動指令値を目標移動
   指令値としてこの目標移動指令値に達するまで上記サー
   ボモータに指令される移動指令値を順次増加もしくは減
   少させ、目標移動指令値に達したならば、位置検出器か
   らの帰還パルス数に設定倍率を乗じた値を上記サーボモ
   ータの移動指令値として出力し、サブ主軸をメイン主軸
   と同一回転速度になるように制御することを特徴とする
   モータの同期回転制御方法。
2. 【請求項２】 メイン主軸に取付けられた位置検出器か
   らの帰還パルス数に設定倍率を乗じた値を、サブ主軸を
   駆動するサーボモータの位置ループ制御の移動指令とし
   て出力しサブ主軸をメイン主軸と同一回転速度で駆動す
   る同期回転制御方法において、差速回転指令が入力され
   たとき、上記位置検出器からの帰還パルス量に設定倍率
   を乗じてサブ主軸をメイン主軸と同一回転速度で回転さ
   せるための移動指令値を求め、該移動指令値に指令され
   た差速に対応する移動指令値を加算し目標移動指令値と
   して、この目標移動指令値に達するまで上記サーボモー
   タに指令される移動指令値を順次増加もしくは減少さ
   せ、目標移動指令値に達したならば、位置検出器からの
   帰還パルス数に設定倍率を乗じた値に差速に対応する移
   動指令値を加算した値を上記サーボモータの移動指令値
   として出力し、サブ主軸とメイン主軸の回転速度が指令
   差速で回転するように制御することを特徴とするモータ
   の同期回転制御方法。