JPH10202479A - ワーク位置決め方法および同位置決め装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 チェーンによって搬送されるワークに対する
作業位置での位置決め精度を向上させる。 【解決手段】 駆動側スプロケット３と被駆動側スプロ
ケット５とに掛け渡されたチェーン１に、ワークを保持
搬送するスラット７が装着されている。スラット７はガ
イドレール１１にガイドされて移動可能である。駆動側
スプロケット３は、シリンダ３７によりチェーン１の長
手方向沿って移動可能で、これによりチェーン１に対す
る張力付与が可能となる。ガイドレール１１の側方に
は、位置決め部材２５が配置され、チェーン１に対して
張力付与を解除した状態で、位置決め部材２５に設けた
位置決めテーパピンが突出してスラット７に設けたテー
パ孔に挿入されてスラット７の位置決めがなされる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、チェーン上に設
けたワーク保持搬送部材に保持されたワークに対し、チ
ェーン搬送方向の所定位置にて作業を行う際のワーク位
置決め方法および同位置決め装置に関する。

【０００２】

【発明が解決しようとする課題】この発明は、チェーン
によって搬送されるワークに対して所定位置にて作業を
行うときの位置決め精度を向上させることを目的として
いる。

【０００３】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に、この発明は、第１に、一対のスプロケット相互間に
掛け渡されたチェーンに、ワークを保持搬送するワーク
保持搬送部材が装着され、このワーク保持搬送部材に保
持されたワークに対して所定の作業を行うに際し、前記
ワークが所定の作業位置となるよう前記ワーク保持搬送
部材の位置決めを行う位置決め方法としてある。

【０００４】上記したワーク位置決め方法によれば、ピ
ンの摩耗や温度変化などにより全長が変化するチェーン
によって搬送されるワーク保持搬送部材が、保持してい
るワークに対する所定の作業位置にて位置決め固定され
るので、この位置決め固定されたワークに対する作業
が、例えばロボットによる溶接作業の場合には、溶接精
度が向上する。

【０００５】第２に、ワーク保持搬送部材は、チェーン
の搬送方向に沿って複数設けられ、この複数のワーク保
持搬送部材に対する位置決めを、一対のスプロケットの
いずれかの側から順次行う位置決め方法としてある。

【０００６】上記したワーク位置決め方法によれば、複
数のワーク保持搬送部材に対し両端のいずれかのスプロ
ケット側から順次位置決めを行うことで、チェーンによ
る拘束が避けられる。

【０００７】第３に、一対のスプロケット相互間に掛け
渡されたチェーンに、このチェーンの所定の搬送位置に
て作業を受けるワークを保持搬送するワーク保持搬送部
材を装着し、前記チェーンに対して張力を発生させる張
力発生機構を設け、この張力発生機構によるチェーンに
対する張力付与を解除した状態で、前記ワークが所定の
作業位置となるよう前記ワーク保持搬送部材の位置決め
を行う位置決め機構を設けた。

【０００８】上記構成によれば、張力発生機構によりチ
ェーンに対する張力付与を解除した状態で、位置決め機
構によりワーク保持搬送部材の位置決めを行い、位置決
めされたワーク保持搬送部材に保持されているワーク
が、例えばロボットにより所定の溶接作業などを受け
る。

【０００９】第４に、一対のスプロケット相互間に掛け
渡されたチェーンに、このチェーンの所定の搬送位置に
て作業を受けるワークを保持搬送するワーク保持搬送部
材を装着し、前記一対のスプロケットのうちの駆動側の
ものに、このスプロケットに対し駆動部からの動力を伝
達遮断可能なクラッチ機構を設け、このクラッチ機構に
よる前記スプロケットへの動力伝達を遮断してこのスプ
ロケットをフリーとした状態で、前記ワークが所定の作
業位置となるよう前記ワーク保持搬送部材の位置決めを
行う位置決め機構を設けた。

【００１０】上記構成によれば、駆動側のスプロケット
がクラッチ機構により駆動部からの動力伝達を遮断され
た状態で、位置決め機構によりワーク保持搬送部材の位
置決めを行う。これにより、位置決め時には駆動側のス
プロケットがフリーとなるので、チェーンの拘束を受け
ずに済む。

【００１１】第５に、ワーク保持搬送部材は、チェーン
の両サイドに設けたガイドレールに支持された状態で前
記チェーンの駆動により移動する構成である。

【００１２】上記構成によれば、ワーク保持搬送部材
は、ガイドレールに支持されているので、上下方向の位
置ずれが回避されており、このため位置決め機構による
ワーク保持搬送部材に対する位置決めが容易となる。

【００１３】第６に、位置決め機構は、ワーク保持搬送
部材の側方に設けた駆動手段と前記ワーク保持搬送部材
とのいずれか一方に設けたテーパピンと、他方に設けら
れて前記テーパピンが挿入されるテーパ孔部とで構成さ
れ、前記駆動手段は、この駆動手段に設けられた前記テ
ーパピンあるいはテーパ孔部を、前記ワーク保持搬送部
材側に向けて進退移動させるものである。

【００１４】上記構成によれば、駆動手段が、この駆動
手段に設けられたテーパピンあるいはテーパ孔部を、ワ
ーク保持搬送部材側に向けて進出移動させることで、ワ
ーク保持搬送部材側のテーパ孔部あるいはテーパピンに
嵌合し、これによりワーク保持搬送部材が位置決めされ
る。

【００１５】第７に、位置決め機構は、ワーク保持搬送
部材側に設けた被挟持部と、前記ワーク保持搬送部材の
側方に設けられて前記被挟持部を挟持固定する挟持アー
ム機構とから構成されている。

【００１６】上記構成によれば、挟持アームが、ワーク
保持搬送部材側の被挟持部を挟持固定することで、ワー
ク保持搬送部材の位置決めがなされる。

【００１７】第８に、一対のスプロケット相互間に掛け
渡されたチェーンに、このチェーンの所定の搬送位置に
て作業を受けるワークを保持搬送するワーク保持搬送部
材を装着し、このワーク保持搬送部材が、保持している
前記ワークに対する所定の作業位置となった状態で、こ
のワーク保持搬送部材のワーク搬送方向両側にて、前記
チェーンに対して張力を付与して位置決めを行う。

【００１８】上記したワーク位置決め方法によれば、ピ
ンの摩耗や温度変化などにより全長が変化するチェーン
が、ワーク保持搬送部材の搬送方向両側にて張力が付与
され、このときワーク保持搬送部材は、保持しているワ
ークに対する所定の作業位置にあって、その状態が張力
発生により維持されるので、ワークに対する作業が、例
えばロボットによる溶接作業の場合には、溶接精度が正
確なものなる。

【００１９】第９に、一対のスプロケット相互間に掛け
渡されたチェーンに、このチェーンの所定の搬送位置に
て作業を受けるワークを保持搬送するワーク保持搬送部
材を装着し、このワーク保持搬送部材が、保持している
前記ワークに対する所定の作業位置となった状態を検出
する作業位置検出手段を設け、この作業位置検出手段が
前記ワーク保持搬送部材の所定の作業位置状態を検出し
たとき、前記ワーク保持搬送部材のワーク搬送方向両側
間にて、前記チェーンに対して張力を付与する張力付与
機構を設けた。

【００２０】上記構成によれば、ワーク保持搬送部材が
ワークに対する所定の作業位置となった状態を、作業位
置検出手段が検出すると、張力付与機構の動作により、
ワーク保持搬送部材のワーク搬送方向両側にてチェーン
に張力が発生し、これによりワークの所定の作業位置が
確保される。

【００２１】第１０に、張力付与機構は、チェーンに対
して上下方向の一方側に位置して相互に所定間隔をおい
て配置された一対のガイドスプロケットと、この各ガイ
ドスプロケットと反対側の前記チェーンの他方側で、か
つ各ガイドスプロケット相互間に位置してチェーンをガ
イドスプロケット側に押し付け可能な張力制御スプロケ
ットとを備え、前記各ガイドスプロケットおよび張力制
御スプロケットが、ワーク保持搬送部材のワーク搬送方
向両側にそれぞれ配置されている。

【００２２】上記構成によれば、張力制御スプロケット
がチェーンをガイドスプロケット側に押し付けると、チ
ェーンは、ガイドスプロケットと張力制御スプロケット
との間に入り込んで、ワーク保持搬送部材のワーク搬送
方向両側の張力付与機構相互間で引っ張られて張力が発
生する。

【００２３】第１１に、ワーク保持搬送部材は、チェー
ンの両サイドに設けたガイドレールに支持された状態で
前記チェーンの駆動により移動する構成であり、張力付
与機構は、前記チェーンの上下方向の一方側に位置する
ガイドスプロケットと、このガイドスプロケットよりワ
ーク保持搬送部材側に位置し、前記チェーンに対しガイ
ドスプロケット側に押し付け可能な張力制御スプロケッ
トと備え、前記ガイドスプロケットおよび張力制御スプ
ロケットが、ワーク保持搬送部材のワーク搬送方向両側
にそれぞれ配置されている。

【００２４】上記構成によれば、張力制御スプロケット
がチェーンをガイドスプロケット側に押し付けると、チ
ェーンは、ガイドレールに支持されたワーク保持搬送部
材と張力制御スプロケットとの間で引っ張られて、ワー
ク保持搬送部材のワーク搬送方向両側の張力付与機構相
互間で張力が発生する。

【００２５】第１２に、張力制御スプロケットに、ガイ
ドスプロケット側に押し付け移動させるサーボモータを
設けるとともに、チェーンの弛みを検出する弛み検出手
段を設け、この弛み検出手段が検出したチェーンの弛み
量に応じて前記サーボモータを駆動させる制御手段を設
けた。

【００２６】上記構成によれば、弛み検出手段が、チェ
ーンの弛みを検出すると、制御手段はこの弛み量に応じ
てサーボモータを駆動して張力制御スプロケットをガイ
ドスプロケット側に押し付ける。

【００２７】第１３に、弛み検出手段は、チェーンのピ
ン相互間のピッチを検出するものである。

【００２８】上記構成によれば、チェーンはピンの摩耗
により全長が伸びて弛むので、このピン相互間のピッチ
を検出することで、弛み量が検出される。

【００２９】第１４に、弛み検出手段は、チェーンに設
けた基準位置に対する下方への撓み量を検出するもので
ある。

【００３０】上記構成によれば、チェーンが弛むこと
で、チェーンに設けた基準位置が下方に変位し、この変
位した位置を検出することで、弛み量が検出される。

【００３１】第１５に、弛み検出手段は、ワーク保持搬
送部材に設けられてワークに対する所定の作業位置に対
応する基準位置に対する搬送方向のずれ量を検出するも
のである。

【００３２】上記構成によれば、チェーンが弛むこと
で、ワーク保持搬送部材に設けた基準位置が、ワークに
対する所定の作業位置に対して搬送方向にずれ、このず
れ量を検出することで、弛み量が検出される。

【００３３】第１６に、張力制御スプロケットは、チェ
ーンに対して張力を付与する際に回転動作をロックさせ
るブレーキ機構を備えている。

【００３４】上記構成によれば、張力制御スプロケット
を、ブレーキ機構によりロックした状態で、ガイドスプ
ロケット側に押し付けることで、チェーンは確実に張力
が発生する。

【００３５】

【発明の効果】第１の発明によれば、ピンの摩耗や温度
変化などにより全長が変化するチェーンによって搬送さ
れるワーク保持搬送部材が、保持しているワークに対す
る所定の作業位置にて位置決め固定されるので、この位
置決め固定されたワークに対する作業を、精度よく行う
ことができる。

【００３６】第２の発明によれば、複数のワーク保持搬
送部材に対し両端のいずれかのスプロケット側から順次
位置決めを行うことで、チェーンによる拘束を避けるこ
とができ、位置決めを容易に行うことができる。

【００３７】第３の発明によれば、チェーンに取付られ
たワーク保持搬送部材に対し、チェーンに対する張力付
与を解除した状態で位置決めを行うので、位置決め作業
が容易かつ確実にできる。

【００３８】第４の発明によれば、駆動側のスプロケッ
トがクラッチ機構により駆動部からの動力伝達を遮断さ
れた状態で、位置決め機構によりワーク保持搬送部材の
位置決めを行う構成としたので、チェーンの位置決め時
に、駆動側のスプロケットがフリーとなり、チェーンの
拘束を受けることなく位置決めを行うことができる。

【００３９】第５の発明によれば、ワーク保持搬送部材
を、ガイドレールに支持される構成とすることで、上下
方向の位置ずれを回避しているので、位置決め機構によ
るワーク保持搬送部材に対する位置決めを容易に行うこ
とができる。

【００４０】第６の発明によれば、ワーク保持搬送部材
に対する位置決めは、駆動手段側のテーパピンあるいは
テーパ孔部と、ワーク保持搬送部材側のテーパ孔部ある
いはテーパピンとが相互に嵌合することでなされるの
で、確実に行うことができる。

【００４１】第７の発明によれば、挟持アームが、ワー
ク保持搬送部材側の被挟持部を挟持固定することで、ワ
ーク保持搬送部材の位置決めを行うことができる。

【００４２】第８の発明によれば、ピンの摩耗や温度変
化などにより全長が変化するチェーンが、ワーク保持搬
送部材の搬送方向両側にて張力が付与され、このときワ
ーク保持搬送部材は、保持しているワークに対する所定
の作業位置にあって、その状態が張力発生により維持さ
れるので、ワークに対する作業を精度よく行うことがで
きる。

【００４３】第９の発明によれば、ワーク保持搬送部材
がワークに対する所定の作業位置となった状態で、ワー
ク保持搬送部材のワーク搬送方向両側にてチェーンに張
力を付与するので、ワークに対する所定の作業位置を確
保することができる。

【００４４】第１０の発明によれば、張力制御スプロケ
ットをガイドスプロケット側に押し付けることで、ワー
ク保持搬送部材のワーク搬送方向両側にてチェーンに張
力を付与することができる。

【００４５】第１１の発明によれば、張力制御スプロケ
ットをガイドスプロケット側に押し付けることで、チェ
ーンは、ガイドレールに支持されたワーク保持搬送部材
と張力制御スプロケットとの間で引っ張られて、ワーク
保持搬送部材のワーク搬送方向両側の張力付与機構相互
間にて張力を発生させることができる。

【００４６】第１２の発明によれば、チェーンの弛み量
に応じて最適な張力が得られるので、位置決め精度をよ
り向上させることができる。

【００４７】第１３の発明によれば、チェーンのピン相
互間のピッチを検出することで、ピンの摩耗によるチェ
ーンの伸びが把握でき、弛み量が検出できることにな
る。

【００４８】第１４の発明によれば、チェーンが弛むこ
とで、チェーンに設けた基準位置が下方に変位し、この
位置を検出することで、弛み量を検出することができ
る。

【００４９】第１５の発明によれば、チェーンが弛むこ
とで、ワーク保持搬送部材に設けた基準位置が、ワーク
に対する所定の作業位置に対して搬送方向にずれ、この
ずれ量を検出することで、弛み量を検出することができ
る。

【００５０】第１６の発明によれば、張力制御スプロケ
ットを、ブレーキ機構によりロックした状態で、ガイド
スプロケット側に押し付ける構成としたので、チェーン
に対して確実に張力を発生させることができる。

【００５１】

【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を図
面に基づき説明する。

【００５２】図１は、この発明の実施の一形態を示すワ
ーク位置決め装置を備えたチェーンコンベアの全体構成
を示す概略的な平面図、図２は、図１に示したチェーン
コンベアの正面図である。チェーン１は、図中で左側端
部に配置された駆動側スプロケット３と、同右側端部に
配置された被駆動側スプロケット５との間に掛け渡され
て図２中で矢印Ａ方向に移動するもので、このチェーン
１上には、ワーク保持搬送部材としてのスラット７が複
数装着されている。

【００５３】スラット７は、例えば図３に示すような自
動車のボディサイドアウタなどのワークＷを、上部に備
えたクランプ部９によりクランプ保持する。クランプ部
９によって保持されたワークＷは、チェーン１の移動に
伴って移動するが、所定の作業位置にて停止した状態
で、チェーンコンベアの側方に配置された溶接ロボット
により、フロント部品Ｗfとリア部品Ｗrとの相互の溶接
接合作業や、各部品Ｗf，Ｗrに対する図示しないインナ
部品の溶接接合作業が、それぞれの作業位置にてなされ
る。

【００５４】チェーン１の両サイドには、ガイドレール
１１が搬送方向に沿って延長配置され、スラット７はこ
のガイドレール１１にガイドされて移動する。スラット
７は、図３の要部の拡大された斜視図である図４およ
び、図４における搬送方向に対し直角に切った断面図で
ある図５に示すように、水平板１３の両側部に設けた左
右の各側板１５に、ガイドレール１１を上下から挟むよ
うに４つのローラからなるカムフォロア１７が取り付け
られている。

【００５５】水平板１３の下面には、図５に示すよう
に、チェーン取付部１９の上端が固定され、チェーン取
付部１９の下端には、図５のＢ−Ｂ断面図である図６に
示すように、アタッチメント２１を介してチェーン１が
装着されている。チェーン取付部１９とアタッチメント
２１とは、ピン２３により回動可能となっている。

【００５６】ガイドレール１１の両側方には、図３およ
び図４では省略してあるが、図１に示すように、スラッ
ト７の位置決めを行う位置決め部材２５が設置されてい
る。この位置決め部材２５は、スラット７に保持された
ワークＷが所定の作業位置となる状態で、スラット７に
対して位置決めを行うもので、その詳細を図７に示す。
図７（ａ）は平面図で、図７（ｂ）は図７（ａ）のＣ矢
視図である。

【００５７】位置決め部材２５は、駆動手段としてのエ
アシリンダ２７と、エアシリンダ２７の動作によりスラ
ット７に向けて進退移動するテーパピン２９とを備えて
いる。一方、スラット７における側板１５のガイドレー
ル１１より上部側のカムフォロア１７相互間には、突出
部３１が形成され、この突出部３１の端面には、テーパ
孔部３１ａが形成され、テーパ孔部３１ａに前記位置決
め部材２５側のテーパピン２９が挿入されることで、位
置決めがなされる。上記位置決め部材２５とテーパ孔部
３１とで位置決め機構を構成している。

【００５８】上記チェーン１が巻き掛けられた駆動側ス
プロット３は、図２に示すように、張力発生機構３３に
連結されており、この張力発生機構３３によりチェーン
１に対して張力の付与および解除がなされる。張力発生
機構３３は、駆動側スプロケット３が取り付けられたス
ライド部３５と、このスライド部３５を図２中で左右方
向にスライド移動させる張力発生用の油圧シリンダ３７
とを備えている。

【００５９】スライド部３５は、ベース３９上にてリニ
アガイドレール４１を介してスライドするもので、底板
４３と、底板４３上に下端が固定され、上端に駆動側ス
プロケット３が回転可能に取り付けられる一対の取付板
４５とを備えている。一方、油圧シリンダ３７は、シリ
ンダ本体４７から突出したロッド４９の先端が、底板４
３に固定された取付ブラケット５１に固定されており、
油圧シリンダ３７の動作に伴うスライド部３５の進退移
動により、チェーン１に対する張力付与および張力解除
がなされる。

【００６０】また、図１に示すように、底板４３上に
は、駆動側スプロケット３を駆動するモータ５３が設置
されており、このモータ５３と駆動側スプロケット３と
の間には、モータ５３の動力を駆動側スプロケット３に
伝達遮断するクラッチ機構５５が設けられている。

【００６１】次に、上記したワーク位置決め装置の動作
を説明する。図３に示すワークＷは、スラット７上に固
定保持されてチェーン１の駆動による搬送されるが、こ
のときチェーン１は、張力発生機構３３により張力が付
与されている。つまり、張力発生用の油圧シリンダ３７
のロッド４９がシリンダ本体４７内に引き込まれてスラ
イド部３５が図１および図２中で左方向にスライド移動
した状態である。

【００６２】チェーン１の駆動により、ワークＷが所定
の作業位置まで搬送されたら、この位置のスラット７
（ここでは図１中で被駆動側スプロケット５側のスラッ
ト７とする）を、例えば図示しないセンサで検出してモ
ータ５３を停止させ、チェーン１の駆動を停止させる。
この停止時では、センサで検出したスラット７に対し駆
動側スプロケット３側の各スラット７は、規定の位置決
め位置より搬送方向前方側に、チェーン１の伸び量に応
じてオーバランした位置で停止することになる。

【００６３】この状態で、油圧シリンダ３７のロッド４
９を前進させてスライド部３５を図１および図２中で右
方向に移動させ、チェーン１の張力を解除し、チェーン
１に弛みを持たせておく。これと同時に、クラッチ機構
５５によりモータ５３と駆動側スプロケット３との動力
伝達を遮断し、駆動側スプロケット３をフリーな状態と
する。この状態で、図７に示す位置決め部材２５におけ
るエアシリンダ２７を動作させ、テーパピン２９を突出
させてスラット７側のテーパ孔３１ａに挿入し、スラッ
ト７を両側から位置決め固定する。

【００６４】このように、ワークＷに対する所定の作業
位置にてワークＷを保持するスラット７を位置決め固定
するので、チェーン１がピンの摩耗や温度変化などによ
り全長が変化した場合であっても、所定の作業位置の位
置決めを精度よく行え、チェーンコンベアの側方に配置
したロボットによる、例えば図３に示すようなボディサ
イドに対する溶接作業を高精度に行うことが可能とな
る。

【００６５】また、スラット７が、テーパピン２９とテ
ーパ孔部３１ａとの嵌合により両サイドから挟持固定さ
れた状態となっているので、ワークＷは溶接作業を受け
る際に振動が発生しにくく、より高精度な溶接が行え
る。さらに、溶接作業中は、スラット７が、上記したよ
うに位置決め機構により固定されている上、ガイドレー
ル１１に支持されているので、チェーン１には負荷が掛
からず、チェーン１の高寿命化が達成される。

【００６６】図１に示すように、スラット７が複数設け
られて、チェーン１の停止時にそれぞれのスラット７上
のワークＷが所定の作業位置にある場合には、図８の模
式図で示すように、チェーン１の端部（ここでは被駆動
側スプロケット５側の端部）のものから駆動側スプロケ
ット３ものに向かって順に位置決めを行う。このよう
に、チェーン１の端部からスラット７を順次位置決めし
ていくことで、チェーン１は伸び分が順次手繰り寄せら
れる形となり、駆動側スプロケット３がフリーとなって
いることも相俟って、チェーン１の張りによる不具合は
起こらず、位置決め作業が確実になされる。

【００６７】また、複数のスラット７に対し、位置決め
が必要な作業工程のみの位置決めも、必要に応じて行う
ことができ、搬送ラインの多様化に対応可能である。さ
らに、スラット７は、ガイドレール１１に支持されるこ
とにより、上下方向の位置ずれはほとんどなく、したが
って位置決め動作は、チェーン１の伸びによる搬送方向
に対して行うだけであるので、容易である。

【００６８】なお、スラット７は、上記したガイドレー
ル１１に支持させず、チェーン１に直接支持させる構成
であっても構わない。

【００６９】図９は、スラット７に対する位置決め機構
の他の例を示している。同図（ａ）は平面図で、同図
（ｂ）は（ａ）のＤ−Ｄ矢視断面図である。この例は、
スラット７の側板１５に矩形状の被挟持部となるロッド
５７が突出固定され、このロッド５７をガイドレール１
１の側方に配置した挟持アーム機構５９により挟持固定
してスラット７を位置決め固定するものである。挟持ア
ーム機構５９とロッド５７とで位置決め機構を構成して
いる。

【００７０】挟持アーム機構５９は、長アーム６１およ
び短アーム６３の各先端側部の固定部６１ａ，６３ａで
ロッド５７を挟持固定するもので、各アーム６１，６３
の基端側には、ピニオン６５，６７が固定ピン６９，７
１を介してそれぞれ固定されている。固定ピン６９，７
１は、外部の図示しない回転支持部に回転支持され、ピ
ニオン６５，６７およびアーム６１，６３を上記回動支
持部に対してそれぞれ回動支持する。各ピニオン６５，
６７相互間には、エアシリンダ７３によって図中で左右
方向に移動可能で、上下両側部に歯部を備えて各ピニオ
ン６５，６７に歯合するラック７５が配置されている。

【００７１】上記エアシリンダ７３の動作により、ラッ
ク７５が、図９の状態から右方向に移動することで、ピ
ニオン６５が図中で左回りに回転する一方、ピニオン６
７が右回りに回転し、これに伴って各アーム６１，６３
が互いに離れる方向に回動して図９中で二点鎖線で示す
位置となる。逆に、ラック７５が図中で左方向に移動す
ると、上記とは逆の動作によって、各アーム６１，６３
によりロッド５７を挟持固定し、スラット７が搬送方向
の所定の作業位置にて位置決めされることになる。

【００７２】図１０は、図１および図２に示した張力発
生機構の別の例を示している。この張力発生機構７７
は、チェーン１の長さ方向に沿ってほぼ等間隔に複数設
けられており、チェーン１に対して下方から、上下動可
能なスプロケット７９により張力付与および解除を行う
ものである。上記スプロケット７９は、支持板８１の上
端に回転可能に取り付けられており、支持板８１は、外
部に固定された左右一対の支持ブラケット８３に対し、
リニアガイドレール８５を介して上下動可能である。

【００７３】支持板８１の下部側には直線状のリンク部
材８７の上端が、リンク部材８７の下端にはベルクラン
ク８９の一端がそれぞれ回動可能に連結されている。上
記ベルクランク８９は、他端がエアシリンダ９１のロッ
ド先端が回転可能に取り付けられ、中央の屈曲部が外部
に固定された取付ブラケット９３に回転可能に取り付け
られ、エアシリンダ９１の動作により、ベルクランク８
９、リンク部材８７および取付板８１を介してスプロケ
ット７９が上下動する。

【００７４】スプロケット７９を上昇させることで、チ
ェーン１に張力が付与され、この状態でスラット７の搬
送を行う。スラット７の位置決めを行う際には、スプロ
ケット７９を下降させ、チェーン１を弛ませた状態で行
う。

【００７５】図１１は、スラット７の位置決めを、スラ
ット７が所定の作業位置で停止した状態で、その搬送方
向前後に設けた張力付与機構９５により、チェーン１に
対して張力を付与することで行うようにしたものであ
る。スラット７の所定の作業位置での停止は、スラット
７の側方に設けた作業位置検出手段を構成する図示しな
いセンサがスラット７を検出することで行う。このスラ
ット７も、前述した実施の形態である図５と同様に、ガ
イドレール１１にガイドされて移動するとともに、下端
がチェーン１に連結されている。

【００７６】張力付与機構９５は、チェーン１の上方側
にて相互に所定間隔をおいて固定配置された回転可能な
一対のガイドスプロケット９７と、この各ガイドスプロ
ケット９７に対しチェーン１の下方側で、かつ各ガイド
スプロケット９７相互間に位置してチェーン１を上方に
押し付け移動可能な張力制御スプロケット９９とを備え
ている。図１１は、張力制御スプロケット９９が上方に
移動してチェーン１をガイドスプロケット９７側に押し
付けている状態を示している。

【００７７】図１２は、張力付与機構９５における張力
制御スプロケット９９側の詳細を示すもので、前記図１
１のＥ−Ｅ線の断面図に相当する。支持板１０１には、
軸受１０３が固定され、この軸受１０３に回転可能に支
持された支持軸１０５に張力制御スプロケット９９が固
定されている。また、上記支持板１０１の軸受１０３と
反対側には、支持軸１０５の回転動作をロックするブレ
ーキ機構１０６が装着されている。

【００７８】張力制御スプロケット９９を支持板１０１
とともに上下動させる上下動駆動機構１０７は、ボール
ネジ部１０９と、外部に固定されているサーボモータ１
１１とから構成されている。ボールネジ部１０９と支持
板１０１とは支持アーム１１３で連結固定され、この支
持アーム１１３は、外部に固定されているリニアガイド
レール１１５に対して上下動可能に支持されている。

【００７９】図１３は、張力付与機構９５におけるガイ
ドスプロケット９７側の詳細を示すもので、前記図１１
のＦ−Ｆ線の断面図に相当する。外部に固定されたほぼ
Ｌ字状の支持ブラケット１１７には軸受１１９が固定さ
れ、この軸受１１９に回転可能に支持された支持軸１２
１にガイドスプロケット９７が固定されている。

【００８０】上記した図１１の位置決め装置において
は、スラット７がチェーン１の駆動により、保持するワ
ークＷを搬送する際には、サーボモータ１１１を駆動し
てボールネジ部１０９および支持アーム１１３を介して
張力制御スプロケット９９を、支持板１０１とともに図
１１の位置から下降させ、チェーン１への張力付与を解
除するとともに、ブレーキ機構１０６も解除して張力制
御スプロケット９９の回転をフリーにしておく。張力付
与を解除した状態の張力制御スプロケット９９は、、ガ
イドスプロケット９７とともに、チェーン１に対して噛
み合った状態とし、チェーンガイドの役目を果たす。

【００８１】ワークＷを搬送するスラット７が所定の作
業位置に移動したことを図示しないセンサが検出する
と、チェーン１の駆動が停止し、この状態で、サーボモ
ータ１１１を駆動して張力制御スプロケット９９を上昇
させて図１１の状態とする。このとき、ブレーキ機構１
０６を作動させて張力制御スプロケット９９の回転動作
をロックさせておく。これにより、二つの張力付与機構
９５相互間におけるチェーン１には張力が発生し、所定
の作業位置にて停止しているスラット７の位置決めがな
される。

【００８２】上記した図１１の位置決め装置は、チェー
ン１の駆動中でも、張力制御スプロケット９９がチェー
ン１を支持しているので、駆動力がチェーン１の全長に
わたり分散されてチェーン１の駆動および停止時での弛
みに起因した衝撃が緩和され、チェーン１の寿命が延び
るものとなる。

【００８３】図１４は、図１１の変形例で、センサによ
り検出されて所定の作業位置で停止しているスラット７
の位置決めを行うに際し、二つの張力付与機構１２３相
互間のチェーン１に対して張力を付与するという作業は
図１１と同様である。ここでの張力付与機構１２３は、
ガイドスプロケット９７を、張力制御スプロケット９９
に対して外側のもの一つとしたものであり、張力制御ス
ップロケット９９およびガイドスプロケット９７周辺の
それぞれの支持構造は、前述した図１２および図１３と
同様である。

【００８４】張力付与機構１２３相互間のチェーン１に
対して張力を付与する作業は、張力制御スプロケット９
９をブレーキ機構１０６によりロックさせた状態で上昇
させるが、このとき、張力制御スプロケット９９とスラ
ット７の下部に取り付けられたチェーン取付部１９との
間でチェーン１に張力が付与される。したがってこの場
合には、スラット７がガイドレール１１に支持されてい
る必要があるので、ワークを搬送するスラット７はチェ
ーン１に固定されるだけの構成では成り立たず、ガイド
レール１１は不可欠なものとなる。

【００８５】なお、図１１および図１４において、ガイ
ドスプロケット９７をチェーン１の下部側に、張力制御
スプロケット９９をチェーン１の上部側にそれぞれ配置
し、張力制御スプロケット９９を下方に移動させて張力
を発生させるような構成としても構わない。

【００８６】上記図１１および図１４における一対の張
力付与機構９５および１２３は、前述した図１の実施の
形態のように、スラット７が複数設けられてそれぞれの
スラット７について位置決めを行う場合には、それぞれ
のスラット７について張力付与機構９５および１２３を
設ける。また、張力付与機構９５および１２３相互間の
距離は、できる限り短くすることで、張力を付与する部
分のチェーン１のピン摩耗による伸び量が少なくなり、
位置決め精度も向上する。

【００８７】上記図１１および図１４におけるようなチ
ェーン１に張力を付与する際には、チェーン１のピンの
摩耗などによる弛み量に応じて張力制御スプロケット９
９の上昇量を制御することで、より確実な位置決めが可
能となる。そこで、図１５に示すように、チェーン１の
上部側にレーザ光源１２５を、下部側にＣＣＤカメラ１
２７をそれぞれ配置し、これらによりチェーン１のピン
１ａ相互間の寸法Ｌを検出することで、ピン１ａの摩耗
によるチェーン１の伸び、すなわち弛み量を把握し、こ
の弛み量に応じてサーボモータ１１１による張力制御ス
プロケット９９の上昇量を制御するものとする。

【００８８】上記レーザ光源１２５とＣＣＤカメラ１２
７とで弛み検出手段を構成しており、この弛み検出手段
の検出値に応じてサーボモータ１１１を制御する制御手
段としては、図示していないが、例えばマイクロコンピ
ュータで構成される制御回路とする。

【００８９】図１６は、チェーン１の弛み量を、チェー
ン１に設けた基準マークＫの、弛み前の位置と弛み後の
位置との上下寸法差Ｓを、図示しない視覚センサで検出
することで把握するようにしたものである。

【００９０】図１７は、スラット７に設けた基準マーク
Ｍの、所定の作業位置に対する搬送方向のずれ量Ｎを、
図示しない視覚センサで検出して、チェーン１の弛みを
把握するようにしたものである。

【００９１】上記図１５ないし図１７における弛み量検
出は、単独で用いてもよいし、全てを用いてサーボモー
タ１１１にフィードバックしてもよい。

【００９２】なお、上記図１１および図１４における張
力付与機構９５，１２３では、スプロケット９７，９９
を使用したが、スプロケットに代えてガイドシューを使
用してもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施の一形態を示すワーク位置決め
装置を備えたチェーンコンベアの全体構成を示す概略的
な平面図である。

【図２】図１に示したチェーンコンベアの正面図であ
る。

【図３】図１のチェーンコンベア上にワークが保持され
ている状態を示す斜視図である。

【図４】図３における要部の拡大された斜視図である。

【図５】図４のスラットにおける搬送方向に対して直角
に切った断面図である。

【図６】図５のＢ−Ｂ断面図である。

【図７】（ａ）は図４におけるスラットに対する位置決
め機構を示す平面図、（ｂ）は（ａ）のＣ矢視図であ
る。

【図８】図１のチェーンコンベアにおける位置決め動作
を示す動作説明図である。

【図９】（ａ）は位置決め機構の他の例を示す平面図、
（ｂ）は（ａ）のＤ矢視図である。

【図１０】図１および図２に示した張力発生機構の他の
例を示す正面図である。

【図１１】この発明の他の実施の形態を示すワーク位置
決め装置を備えたチェーンコンベアの要部の正面図であ
る。

【図１２】図１１の拡大されたＥ−Ｅ線矢視断面図であ
る。

【図１３】図１１の拡大されたＦ−Ｆ線矢視断面図であ
る。

【図１４】図１１の変形例を示すチェーンコンベアの要
部の正面図である。

【図１５】チェーンの弛み量の把握を、ピン相互間の寸
法を検出することで行うようにした例を示す説明図であ
る。

【図１６】チェーンの弛み量の把握を、チェーンに設け
た基準マークの下方への変位量を検出することで行うよ
うにした例を示す説明図である。

【図１７】チェーンの弛み量の把握を、スラットに設け
た基準マークの搬送方向のずれ量を検出することで行う
ようにした例を示す説明図である。

【符号の説明】

Ｗ ワーク １ チェーン １ａ ピン ３ 駆動側スプロケット ５ 被駆動側スプロケット １１ ガイドレール ７ スラット（ワーク保持搬送部材） ２５ 位置決め部材（位置決め機構） ２７ エアシリンダ（駆動手段） ２９ テーパピン ３１ａ テーパ孔部（位置決め機構） ３３，７７ 張力発生機構 ５５ クラッチ機構 ５７ ロッド（被挟持部，位置決め機構） ５９ 挟持アーム機構（位置決め機構） ９５，１２３ 張力付与機構 ９７ ガイドスプロケット ９９ 張力制御スプロケット １１１ サーボモータ １２５ レーザ光源（弛み検出手段） １２７ ＣＣＤ（弛み検出手段）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 中村 節男 神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日産 自動車株式会社内 (72)発明者 上田 幸英 神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日産 自動車株式会社内

Claims (16)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 一対のスプロケット相互間に掛け渡され
   たチェーンに、ワークを保持搬送するワーク保持搬送部
   材が装着され、このワーク保持搬送部材に保持されたワ
   ークに対して所定の作業を行うに際し、前記ワークが所
   定の作業位置となるよう前記ワーク保持搬送部材の位置
   決めを行うことを特徴とするワーク位置決め方法。
2. 【請求項２】 ワーク保持搬送部材は、チェーンの搬送
   方向に沿って複数設けられ、この複数のワーク保持搬送
   部材に対する位置決めを、一対のスプロケットのいずれ
   かの側から順次行うことを特徴とする請求項１記載のワ
   ーク位置決め方法。
3. 【請求項３】 一対のスプロケット相互間に掛け渡され
   たチェーンに、このチェーンの所定の搬送位置にて作業
   を受けるワークを保持搬送するワーク保持搬送部材を装
   着し、前記チェーンに対して張力を発生させる張力発生
   機構を設け、この張力発生機構によるチェーンに対する
   張力付与を解除した状態で、前記ワークが所定の作業位
   置となるよう前記ワーク保持搬送部材の位置決めを行う
   位置決め機構を設けたことを特徴とするワーク位置決め
   装置。
4. 【請求項４】 一対のスプロケット相互間に掛け渡され
   たチェーンに、このチェーンの所定の搬送位置にて作業
   を受けるワークを保持搬送するワーク保持搬送部材を装
   着し、前記一対のスプロケットのうちの駆動側のもの
   に、このスプロケットに対し駆動部からの動力を伝達遮
   断可能なクラッチ機構を設け、このクラッチ機構による
   前記スプロケットへの動力伝達を遮断してこのスプロケ
   ットをフリーとした状態で、前記ワークが所定の作業位
   置となるよう前記ワーク保持搬送部材の位置決めを行う
   位置決め機構を設けたことを特徴とするワーク位置決め
   装置。
5. 【請求項５】 ワーク保持搬送部材は、チェーンの両サ
   イドに設けたガイドレールに支持された状態で前記チェ
   ーンの駆動により移動する構成であることを特徴とする
   請求項３または４記載のワーク位置決め装置。
6. 【請求項６】 位置決め機構は、ワーク保持搬送部材の
   側方に設けた駆動手段と前記ワーク保持搬送部材とのい
   ずれか一方に設けたテーパピンと、他方に設けられて前
   記テーパピンが挿入されるテーパ孔部とで構成され、前
   記駆動手段は、この駆動手段に設けられた前記テーパピ
   ンあるいはテーパ孔部を、前記ワーク保持搬送部材側に
   向けて進退移動させるものであることを特徴とする請求
   項３または４記載のワーク位置決め装置。
7. 【請求項７】 位置決め機構は、ワーク保持搬送部材側
   に設けた被挟持部と、前記ワーク保持搬送部材の側方に
   設けられて前記被挟持部を挟持固定する挟持アーム機構
   とから構成されていることを特徴とする請求項３または
   ４記載のワーク位置決め装置。
8. 【請求項８】 一対のスプロケット相互間に掛け渡され
   たチェーンに、このチェーンの所定の搬送位置にて作業
   を受けるワークを保持搬送するワーク保持搬送部材を装
   着し、このワーク保持搬送部材が、保持している前記ワ
   ークに対する所定の作業位置となった状態で、このワー
   ク保持搬送部材のワーク搬送方向両側にて、前記チェー
   ンに対して張力を付与して位置決めを行うことを特徴と
   するワーク位置決め方法。
9. 【請求項９】 一対のスプロケット相互間に掛け渡され
   たチェーンに、このチェーンの所定の搬送位置にて作業
   を受けるワークを保持搬送するワーク保持搬送部材を装
   着し、このワーク保持搬送部材が、保持している前記ワ
   ークに対する所定の作業位置となった状態を検出する作
   業位置検出手段を設け、この作業位置検出手段が前記ワ
   ーク保持搬送部材の所定の作業位置状態を検出したと
   き、前記ワーク保持搬送部材のワーク搬送方向両側間に
   て、前記チェーンに対して張力を付与する張力付与機構
   を設けたことを特徴とするワーク位置決め装置。
10. 【請求項１０】 張力付与機構は、チェーンに対して上
    下方向の一方側に位置して相互に所定間隔をおいて配置
    された一対のガイドスプロケットと、この各ガイドスプ
    ロケットと反対側の前記チェーンの他方側で、かつ各ガ
    イドスプロケット相互間に位置してチェーンをガイドス
    プロケット側に押し付け可能な張力制御スプロケットと
    を備え、前記各ガイドスプロケットおよび張力制御スプ
    ロケットが、ワーク保持搬送部材のワーク搬送方向両側
    にそれぞれ配置されていることを特徴とする請求項９記
    載のワーク位置決め装置。
11. 【請求項１１】 ワーク保持搬送部材は、チェーンの両
    サイドに設けたガイドレールに支持された状態で前記チ
    ェーンの駆動により移動する構成であり、張力付与機構
    は、前記チェーンの上下方向の一方側に位置するガイド
    スプロケットと、このガイドスプロケットよりワーク保
    持搬送部材側に位置し、前記チェーンに対しガイドスプ
    ロケット側に押し付け可能な張力制御スプロケットと備
    え、前記ガイドスプロケットおよび張力制御スプロケッ
    トが、ワーク保持搬送部材のワーク搬送方向両側にそれ
    ぞれ配置されていることを特徴とする請求項９記載のワ
    ーク位置決め装置。
12. 【請求項１２】 張力制御スプロケットに、ガイドスプ
    ロケット側に押し付け移動させるサーボモータを設ける
    とともに、チェーンの弛みを検出する弛み検出手段を設
    け、この弛み検出手段が検出したチェーンの弛み量に応
    じて前記サーボモータを駆動させる制御手段を設けたこ
    とを特徴とする請求項１０または１１記載のワーク位置
    決め装置。
13. 【請求項１３】 弛み検出手段は、チェーンのピン相互
    間のピッチを検出するものであることを特徴とする請求
    項１２記載のワーク位置決め装置。
14. 【請求項１４】 弛み検出手段は、チェーンに設けた基
    準位置に対する下方への撓み量を検出するものであるこ
    とを特徴とする請求項１２記載のワーク位置決め装置。
15. 【請求項１５】 弛み検出手段は、ワーク保持搬送部材
    に設けられてワークに対する所定の作業位置に対応する
    基準位置に対する搬送方向のずれ量を検出するものであ
    ることを特徴とする請求項１２記載のワーク位置決め装
    置。
16. 【請求項１６】 張力制御スプロケットは、チェーンに
    対して張力を付与する際に回転動作をロックさせるブレ
    ーキ機構を備えていることを特徴とする請求項１０また
    は１１記載のワーク位置決め装置。