JPH10202571A

JPH10202571A - 廃棄物中の特定物を選別するロボットシステム

Info

Publication number: JPH10202571A
Application number: JP592097A
Authority: JP
Inventors: Yoshiaki Nishina; 慶晃西名; Mikiyuki Asano; 幹之浅野; Yoichi Yoshinaga; 陽一吉永; Eiji Oshida; 栄二押田
Original assignee: NKK Corp; Nippon Kokan Ltd
Current assignee: JFE Engineering Corp
Priority date: 1997-01-17
Filing date: 1997-01-17
Publication date: 1998-08-04

Abstract

(57)【要約】【課題】見落としがなく入力画像の入力が容易で、正
確に特定物を指示して選別する廃棄物中の特定物を選別
するロボットシステムを実現する。【解決手段】ベルトコンベア上の廃棄物の搬送状態を
カメラで撮影し、モニタに映し出された撮影像上に入力
手段で入力画像を表示して廃棄物内の特定物を座標上に
指示して、下流側のロボットを制御して特定物を取り出
すロボットシステムにおいて、カメラとモニタをそれぞ
れ複数並設して撮影した廃棄物の搬送状態の連続した撮
影像を映し出すロボットシステムを構成した。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】一般に、家庭廃棄物や工場・
建設現場等から排出された産業廃棄物は、海岸や不毛地
等の特定地域に搬出されて埋立や造成に利用されたり、
自治体の廃棄物処理場において破砕や燃焼等の処理が行
われている。廃棄物処理場で処理される廃棄物内には、
例えば後工程の破砕処理時に危険な可燃物を残留させた
ガスボンベや破損したガラス器具等の危険物が含まれて
いる。また、モータやコンプレッサー等の金属塊や長尺
の金属パイプなどの破砕処理に不適当な物質の外に、樹
脂製品や空き缶類或いはカレット（cullet…再生ガラ
ス）等のような再生が可能な再生化可能資源も混在す
る。

【０００２】本発明は、産業廃棄物等の内部に混入され
た特定な物質を選別するロボットシステムに係り、更に
詳しくは廃棄物処理場において後処理に適さない不適物
またはリサイクル可能な再生化可能資源のような特定物
を廃棄物の中から自動的に選別するロボットシステムに
関するものである。

【０００３】

【従来の技術】この種の廃棄物の選別システムとして特
開平７−０４０２７３号公報に記載の発明が提案されて
おり、その２つの適用例の構成を示す立面図及び平面図
が図４と図５及び図６と図７に示されている。図４，５
において、Ｆはフイーダ、Ｖはベルトコンベア、Ｗは特
定物である。また、Ｃは工業用カメラ、Ｒはロボット、
Ｈはハンドチャック、Ｍは破砕機である。図示されてい
ないが、ベルトコンベアＶ等の設置現場から離れた部屋
には、コントローラとスタイラスペンでペン入力される
タブレット及び工業用カメラＣの映像を映すディスプレ
イが設けられている。

【０００４】図４，５に示されたベルトコンベアＶは、
フィーダＦからほぼ均等に廃棄物の供給を受けて薄い拡
散状態で搬送する。廃棄物を搬送するベルトコンベアＶ
上の様子を工業カメラＣが撮影して、ベルトコンベアＶ
上に展開された廃棄物の映像がディスプレイに伝送され
る。ディスプレイ上の特定物Ｗがポイント入力されて指
定されると、コントローラを介してロボットＲのハンド
チャックＨを移動させて、把持取り出し作業が行われ
る。取り出した特定物Ｗは、別のコンベア上に移されて
排出されるようになっている。

【０００５】図４と図５に示された特開平７−０４０２
７３号公報によれば、空調のきいた遠隔の作業室内でデ
ィスプレイ上に映し出された特定物Ｗがスタイラスペン
等の対話型ポイント入力手段で指示される。そして、ベ
ルトコンベアＶ上に拡散された状態で搬送される廃棄物
の中から、ロボットＲによって特定物Ｗが取り出され
る。したがって、選別作業者を廃棄物に混入した腐敗物
による悪臭等のある悪い作業環境から解放し、良好な職
場を提供することができる。また、オペレータとして健
常者は勿論、物の識別ができ片手が動かせる人なら身体
障害者や高齢者でも特定物Ｗを指示するだけでコンベア
Ｖ上から取り出すことができるということが記載されて
いる。

【０００６】また、図６と図７は第２実施例で、有価物
を取り出すラインに上記発明を組み入れた場合の立面図
と平面図である。図６，７において、Ｗ１〜Ｗ４は有価
物としての特定物で、Ｗ１はプラスチック製品、Ｗ２は
白色カレット、Ｗ３は青色カレット、Ｗ４は茶色カレッ
ト等である。Ｃ１〜Ｃ４とＲ１〜Ｒ４は、複数の工業用
カメラとロボットである。ロボットＲ１，Ｒ２，Ｒ３，
Ｒ４は、それぞれ工業用カメラＣ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４
とペアで各特定物Ｗ１〜Ｗ４毎に配列されている。取り
出された特定物Ｗ１〜Ｗ４は、別々のシュート内に入れ
られて集積される。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】上記特開平７−０４０
２７３号公報に記載された従来の選別システムよれば、
環境のよい作業室内でディスプレイに映し出された特定
物Ｗを指定して遠隔操作で自動的に選別除去できるとし
ている。しかしながら、図６，７の工業用カメラＣ１〜
Ｃ４を複数で構成した第２実施例においても、対応する
ロボットＲ１〜Ｒ４が各特定物Ｗ１〜Ｗ４（有価物）毎
にペアで配列されている。このため、実質的には単一の
撮影像で特定物Ｗを指示するようになっているので、監
視領域が狭く見落しが生じて特定物Ｗの選別が不完全に
なり易い。また、ディスプレイに映し出される撮影像は
移動して時時刻々と変化するために、コンベアＶの搬送
速度が速くなればなるほど特定物Ｗの指示が困難にな
る。したがって、場合によっては特定物Ｗの指示精度が
問題になる可能性があった。

【０００８】一方、ベルトコンベアＶ上で木片や金属棒
等の長尺の特定物Ｗが他の廃棄物と折り重なって混在し
ているような状態では、単純に位置を指定するだけでは
長尺の特定物Ｗを取り除くことが極めて困難である。さ
らに、直進フィーダＦから定量供給された廃棄物をベル
トコンベアＶ上に、互いに重ならないように薄く拡散し
て搬送するようにしている。したがって、特定物Ｗを選
別するためのベルトコンベアＶの搬送量が制約され易
く、廃棄物の搬送が渋滞する恐れがある等の問題点があ
った。

【０００９】本発明はこのような従来の選別システムの
問題点を解消するために成されたもので、監視領域を広
くして特定物の見落としがなくモニタ上の入力画像の入
力が容易で、しかも稼働率を低下させることなく正確に
指示して選別することが可能な廃棄物中の特定物を選別
するロボットシステムを実現することを目的とするもの
である。

【００１０】

【課題を解決するための手段】本発明は、ベルトコンベ
アで搬送される廃棄物の搬送状態をベルトコンベア上に
設置されたカメラで撮影し、カメラの撮影像をモニタに
伝送して映し出された撮影像上にポイント入力手段で入
力画像を表示して廃棄物に混入した特定物を座標上に指
示し、指示された特定物が取り出し位置に到達したとき
に制御手段でロボットを制御して把持して選別する廃棄
物中の特定物を選別するロボットシステムにおいて、カ
メラとモニタをそれぞれ複数並設して複数のカメラで撮
影した廃棄物の搬送状態の連続した撮影像を制御手段に
より複数若しくは単一のモニタに映し出す廃棄物中の特
定物を選別するロボットシステムを構成したものであ
る。

【００１１】また、制御手段により順次更新される静止
した撮影像をモニタに映し出す廃棄物中の特定物を選別
するロボットシステムを構成したものである。さらに、
制御手段によりポイント入力手段で入力した入力画像か
ら特定物の位置と方向を判定して、その判定結果に基づ
いてロボットの把持ハンドを制御して特定物を把持して
選別する廃棄物中の特定物を選別するロボットシステム
を構成したものである。

【００１２】選別工程のベルトコンベアには受入コンベ
アから移し換えられた廃棄物が堆積されて、制御コント
ローラから指定された搬送速度で搬送する。廃棄物を搬
送するベルトコンベアの上方には２つの工業用カメラが
並べて設けられ、長い搬送経路の廃棄物の搬送状態が撮
影されている。そして、ベルトコンベアの移動距離に応
じて順次更新される静止した連続的な撮影像が、搬送現
場から離れた管理室内のモニタ上に切れ目なく映し出さ
れる。

【００１３】並んだモニタの画面上に映し出されて静止
した撮影像には、ポイント入力手段で特定物の位置と方
向を指示した入力画像がオペレータによって入力され
る。入力画像の入力を受けて、制御コントローラが特定
物の座標内の位置と傾斜角を算出して特定物の位置と
“向き”を判断する。一方、制御手段内に設定された各
工業用カメラとロボットの相対的な位置情報に基づい
て、算出された距離データが下流のロボットに送信され
る。

【００１４】このとき、待機中のロボットの把持ハンド
が移動して、パルスエンコーダがパルスをカウントアウ
トするとハンド軸が指示位置に到達する。そして、把持
ハンドの把持方向が指示された“向き”に対応するよう
に修正されて、解放したハンド部が降下して見落としの
ない特定物の把持・取り出し作業が行なわれる。取り出
された特定物は別の搬送コンベア上に排出され、再生化
可能資源は再生のための処理工程に移される。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面を
用いて、次に説明する。実施形態１図１は本発明実施形態１の要部の構成と動作を示す正面
図、図２は実施形態１の構成を示す側面図、図３は実施
形態１のシステムブロック図である。図１乃至図３にお
いて、１はロボットシステムである。２は前段の受入コ
ンベア、３は選別工程に設けられたベルトコンベア、４
は搬送される廃棄物、５は特定物である。

【００１６】特定物５は廃棄物４中に混入され、実施形
態１では例えば木材や金属パイプ等のようにやや長尺の
ものを選別する場合が例示されている。６はパルスエン
コーダで、距離センサ又は速度センサとしての機能を果
たす。パルスエンコーダ６はベルトコンベア３を走行さ
せる電動機のような駆動源の回転軸に連結され、ベルト
コンベア３上で矢印に示された搬送方向に搬送される特
定物５の搬送速度に対応したパルス信号を出力する。

【００１７】７１，７２はベルトコンベア３の上流寄り
の上方に並設された２台の工業用カメラ、８はロボット
である。工業用カメラ７１，７２のそれぞれの被写角エ
リアａには、Ｘ軸およびＹ軸の二次元の平面座標系が設
定されている。そして、両工業用カメラ７１，７２がベ
ルトコンベア３上の廃棄物４の搬送状態を連続的に撮影
して、座標内における特定物５を混入した廃棄物４の撮
影像が伝送される。また、ロボット８は工業用カメラ７
１，７２よりベルトコンベア３の下流側に設けられてい
て、図示のようなガントリー型で搬送路を跨いで上方か
らベルトコンベア３に対向している。

【００１８】８０はロボット８に垂設された把持ハンド
で、走行方向（Ｙ軸方向）に対して横行する方向（Ｘ軸
方向）および昇降方向（Ｚ軸方向）の三次元方向に駆動
される。実施形態１では後述する把持ハンド８０の“向
き”の修正は、具体的には図２の矢印で示すようにハン
ド軸８１の回転角で行われる。また、把持ハンド８０の
Ｚ軸方向の下限位置はベルトコンベア３上の高さで、例
えばベルトコンベア３の上面から１０ｍｍの位置に固定
的に設定されている。９１，９２はＣＲＴや液晶のよう
な表示器からなるモニタ、１０はポイント入力手段であ
る。モニタ９１と９２は、横に並べられていて撮映像の
連続画面が映し出される。

【００１９】また、１１はやや長く表示されたモニタ９
１，９２上の入力画像、θは入力画像１１の搬送方向
（Ｙ軸）に対する傾斜角である。ポイント入力手段１０
には、マウスやスタイラスペン等のような対話型のポイ
ント入力手段が用いられる。モニタ９１，９２は例えば
廃棄物４の搬送現場から隔離された作業室内に並設され
て、空調が行き届いた室内でオペレータによるポイント
入力手段１０の操作で入力画像１１が入力される。図１
の３１，３２は工業用カメラ７１，７２からモニタ９
１，９２に伝送されたベルトコンベア３の搬送状態の静
止した撮影像、４０と５０は廃棄物４と特定物５の撮影
像、点線とその延長上の中抜き矢印はベルトコンベア３
の搬送方向（Ｙ軸方向）を示す。

【００２０】２０は制御コントローラ、２１は制御コン
トローラ２０の記憶部、２２は映像表示部、２３は演算
部、２４は判別部である。例えば、記憶部２１は工業用
カメラ７１，７２とロボット８の座標系の基準位置等を
記憶し、映像表示部２２はパルスエンコーダ６の所定数
のパルスカウント毎に静止した撮影像３１，３２を更新
する。また、演算部２３はパルスエンコーダ６の検出信
号から、特定物５の取り出し位置への到達時間・到達距
離及び前記入力画像１１に基づく特定物５の傾斜角θを
算出する。さらに、判別部２４は、演算部２３の算出結
果から特定物５の位置や向き等を判断する。

【００２１】そして、これらの動作結果に基づいて上記
の座標系が整合されて搬送された特定物５が取り出し位
置に到達し、制御コントローラ２０によりロボット８が
駆動されて特定物５を把持可能に制御される。１２は制
御コントローラ２０とロボット８とのインターフェイス
である。１３はホッパー、１４は破砕機、１５は廃棄物
４を次工程に送るための次段のベルトコンベアである。
ホッパー１３はベルトコンベア３の終端位置に設置さ
れ、選別工程で特定物５を除去した廃棄物４が投入され
る。投入された廃棄物４は破砕機１４で破砕されて、小
片または粉体状に加工され加工済みの廃棄物４がベルト
コンベア１５により次の処理工程に移送されるようにな
っている。ａは工業用カメラ７１，７２の被写角エリ
ア、Ａはモニタ９１，９２上の監視領域である。

【００２２】上述のような構成の本発明の実施形態１の
動作を、次に説明する。走行するベルトコンベア３は受
入コンベア２から移し換えられた廃棄物４を搬送面に堆
積して、制御コントローラ２０から指定された搬送速度
で搬送する。搬送される廃棄物４の搬送速度及び移動距
離は、パルスエンコーダ６によって計測される。上述の
ように、廃棄物４を搬送するベルトコンベア３の上流寄
りには工業用カメラ７１，７２が並設されており、共に
ベルト幅よりやや広い被写角エリアａで廃棄物４の搬送
状態が撮影される。

【００２３】工業用カメラ７１，７２の撮影した搬送面
上の連続した撮影像３１，３２は、映像表示部２２によ
り順次更新される静止画像になって搬送現場から離れた
管理室等に設けられた２台のモニタ９１，９２にそれぞ
れ映し出される。因みに、前記の各被写角エリアａの走
行方向の幅ｗを例えば１ｍと仮定して、具体的な更新時
間ｔの算出例を説明する。パルスエンコーダ６のパルス
カウント値を計測してベルトコンベア３が搬送方向に１
ｍ送られたことを検出し、次の新しい静止した先行する
撮影像３１と後続する撮影像３２を映像表示部２２が取
り込んでそれぞれを更新する。

【００２４】廃棄物４を搭載して搬送するベルトコンベ
ア３の平均搬送速度ｖが２００（ｍｍ／ｓｅｃ）とする
と、ｔ＝ｗ／ｖ＝５が算出される。則ち、並設されたモニタ９１，９２の画
面上には、５秒間毎に更新される静止した搬送状態の連
続的な撮影像３１，３２が間欠的に映し出されることに
なる。

【００２５】モニタ９１，９２に静止して投影された撮
影像３１，３２には、廃棄物４に混入した特定物５の撮
影像５０も座標内に映し出される。映し出された特定物
５の静止した撮影像５０を見ながら、管理室内でオペレ
ータの操作により入力画像１１がポイント入力される。
実施形態１のようにタッチスクリーン機能付きモニタ９
１，９２の場合は、撮影像５０の表面上を直接オペレー
タの指先、若しくはタッチペン等でタッチして図１
（ａ）に示すように筆書きのようなやや長い棒状の入力
画像１１が容易に入力される。

【００２６】特に、ここでは廃棄物４に混在する特定物
５の入力画像１１は、前記の被写角エリアａの２倍の２
ａに対応して拡張された２台のモニタ９１，９２の連続
画面の監視領域Ａ内で監視されながらポイント入力され
る。したがって、廃棄物４に混ざる特定物５の監視領域
Ａが広くなり、ポイント入力操作の見落としが防止され
る。入力画像１１のポイント入力を受けて、前記のよう
に制御コントローラ２０の演算部２３が、特定物５の座
標内の位置と傾斜角θを算出する。

【００２７】例えば、判別部２４は入力画像１１の第１
象限内の始点Ｐ１を特定物５の位置とし、モニタ９に描
かれた入力画像１１の始点Ｐ１（ｘ１，ｙ１）と終点Ｐ
２（ｘ２，ｙ２）を結ぶ線分Ｐ１−Ｐ２とＹ軸とのなす
角θ〔θ＝ｔａｎ（ｘ２−ｘ１）／（ｙ２−ｙ１）〕を
特定物５の“向き”として判断する。一方、予め記憶部
２１内に設定された工業用カメラ７１，７２とロボット
８の基準位置間の相対的な位置情報に基づいて、演算部
２３の演算した距離データがインターフェース１２を介
してロボット８に送信される。なお、位置だけの指示の
場合は、図１（ｂ）のようなポイント入力になる。

【００２８】このとき、ガントリーの原点位置で待機中
のロボット８の把持ハンド８０が移動を開始して、パル
スエンコーダ６が距離データに対応するパルスをカウン
トアウトするとハンド軸８１が始点Ｐ１の鉛直上方の位
置に到達する。同時に、判別部２４が判断した入力画像
１１の“向き”に対応させてハンド軸８１が（θ±９０
゜）回転し、把持ハンド８０の把持爪が入力画像１１の
直交方向に修正されて開放したハンド部を降下させる。

【００２９】そして、制御コントローラ２０の指令に基
づいて、把持ハンド８０による特定物５の把持・取り出
し作業が行なわれる。取り出された特定物５は、図示さ
れていないシュートや別の搬送コンベア上に排出され
る。ロボット８の排出作業が終了すると把持爪が再び閉
鎖され、ハンド軸８１が移動してガントリーの原点位置
に復帰して待機する。また、排出された特定物５のう
ち、例えば再生化可能資源は再生のための処理工程を経
てから再利用されることになる。

【００３０】なお、上述の実施形態では特定物の太さが
均一なパイプ類等のような長尺物の入力画像の始点と傾
きでその位置と“向き”を指示した場合を例示して説明
したが、太さが長さ方向に沿って不均一な瓶やボトル等
のような不定形な特定物の選別の場合にも本発明を適用
することができる。この場合、ポイント入力手段により
不定形な特定物の撮影像の輪郭形状に沿った入力画像を
入力すると共に、撮影像又は入力画像から求められる特
定物の重心ｇの位置を指示位置としてポイント入力して
指示するようにしてもよい。また、図１（ｂ）のＰ１の
指示のみの場合も、重心ｇが指示される。

【００３１】特に、不定形な特定物の重心ｇの位置の指
定には、制御コントローラの演算部等を利用して幾何学
的な手法を用いて算出することも可能である。入力画像
で輪郭形状や重心ｇを指示すれば、ロボットのハンドリ
ングのミスが一層少なくなり把持率を向上させることが
できる。また、超音波や赤外線等を用いた距離センサで
特定物の昇降（Ｚ軸）方向の距離を測定して、ロボット
の把持ハンドの高さを横行・走行方向に加えて三次元的
に自動制御する構成を採用するようにしてもよい。ま
た、把持ハンドには、磁気力や負圧を利用してもよい。

【００３２】さらに、実施形態１では工業用カメラとモ
ニタを２台ずつ設けた場合で説明したが、要するに工業
用カメラが複数であればよく、複数のカメラの視野を１
台のモニタに映し出してもよい。また、ロボットも複数
基設けてガントリー型を多関節型等のロボットに代える
こともできる。ロボットを複数基配置したようなシステ
ム構成の場合において、各ロボツトの間等の適宜の位置
にベルトコンベア上で搬送される廃棄物の団塊を展開し
たり反転攪拌するための攪拌手段を設けることもでき
る。搬送中の廃棄物の攪拌等を行う攪拌手段を設けれ
ば、選択すべき特定物の見落としを更に防止できる利点
がある。

【００３３】

【発明の効果】本発明は、ベルトコンベアで搬送される
廃棄物の搬送状態をベルトコンベア上に設置されたカメ
ラで撮影し、カメラの撮影像をモニタに伝送して映し出
された撮影像上にポイント入力手段で入力画像を表示し
て廃棄物に混入した特定物を座標上に指示し、指示され
た特定物が取り出し位置に到達したときに制御手段でロ
ボットを制御して把持して選別する廃棄物中の特定物を
選別するロボットシステムにおいて、カメラとモニタを
それぞれ複数並設して複数のカメラで撮影した廃棄物の
搬送状態の連続した撮影像を制御手段により複数若しく
は単一のモニタに映し出す廃棄物中の特定物を選別する
ロボットシステムを構成した。

【００３４】また、制御手段により順次更新される静止
した撮影像をモニタに映し出す廃棄物中の特定物を選別
するロボットシステムを構成した。さらに、制御手段に
よりポイント入力手段で入力した入力画像から特定物の
位置と方向を判定して、その判定結果に基づいてロボッ
トの把持ハンドを制御して特定物を把持して選別する廃
棄物中の特定物を選別するロボットシステムを構成し
た。

【００３５】この結果、特定物の見落としがなくモニタ
上の入力画像の入力も容易で、しかも正確に指示するこ
とができる。よって、長尺物や金属塊のような特定物が
他の廃棄物と折り重なっているような状態でも、把持ハ
ンドが指示された特定物の位置や向きに応じて操作され
て確実に把持して取出すことができる。このため、複数
台のロボットをベルトコンベア上に沿って隣接設置する
ことも可能になり、把持が確実で、しかも取り出しスピ
ードの速い廃棄物中の特定物を選別するロボットシステ
ムを実現することができる。

【００３６】このほかに、空調のきいた良好な作業室内
で座りながらモニタを監視して特定物を廃棄物から取り
出すことができるので、従来から行われてきた搬送現場
において手作業により直接特定物を選別するような好ま
しからぬ作業環境から作業者を解放できることは勿論で
ある。

【００３７】よって、本発明によれば、木材や金属棒の
ような長尺物や方向性を持つ金属塊等の特定物が他の廃
棄物と折り重なって混在しているような状態でも、長尺
物や金属塊等の特定物を廃棄物の中から確実に把持して
選別することが可能な廃棄物中の特定物を選別するロボ
ットシステムを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明実施形態１の要部の構成と動作を示す正
面図である。

【図２】実施形態１の構成を示す側面図である。

【図３】実施形態１のシステムブロック図である。

【図４】従来の選別システムの適用例の基本構成を示す
立面図である。

【図５】従来の選別システムの適用例の基本構成を示す
平面図である。

【図６】従来の選別システムの別の適用例の基本構成を
示す立面図である。

【図７】従来の選別システムの別の適用例の基本構成を
示す平面図である。

【符号の説明】

１ロボットシステム２前段のベルトコンベア３選別用のベルトコンベア４廃棄物５特定物６速度センサ（パルスエンコーダ）８ロボット１０ポイント入力手段１１入力画像１２インターフェイス１３ホッパー１４破砕機１５次段のベルトコンベア２０制御コントローラ２１記憶部２２映像表示部２３演算部２４判別部３１，３２搬送状態の撮影像４０廃棄物の撮影像５０特定物の撮影像７１，７２… 工業用カメラ８０把持ハンド８１ハンド軸９１，９２… モニタａ被写角エリアＡ監視領域ｇ重心Ｐ１始点Ｐ２終点ｔ更新時間ｖ搬送速度ｗ被写角エリアの走行方向の幅 θ 傾斜角

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者押田栄二東京都千代田区丸の内一丁目１番２号日本鋼管株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ベルトコンベアで搬送される廃棄物の搬
送状態を前記ベルトコンベア上に設置されたカメラで撮
影し、該カメラの撮影像をモニタに伝送して映し出され
た撮影像上にポイント入力手段で入力画像を表示して前
記廃棄物に混入した特定物を座標上に指示し、該指示さ
れた特定物が取り出し位置に到達したときに制御手段で
ロボットを制御して把持して選別する廃棄物中の特定物
を選別するロボットシステムにおいて、前記カメラとモニタをそれぞれ複数並設して該複数のカ
メラで撮影した廃棄物の搬送状態の連続した撮影像を前
記制御手段により複数若しくは単一のモニタに映し出す
ことを特徴とする廃棄物中の特定物を選別するロボット
システム。
【請求項２】前記制御手段により順次更新される静止
した撮影像を前記モニタに映し出すことを特徴とする請
求項１記載の廃棄物中の特定物を選別するロボットシス
テム。
【請求項３】前記制御手段によりポイント入力手段で
入力した入力画像から前記特定物の位置と方向を判定し
て、該判定結果に基づいて前記ロボットの把持ハンドを
制御して特定物を把持して選別することを特徴とする請
求項２記載の廃棄物中の特定物を選別するロボットシス
テム。