JPH10234204A - 走行用アシスト装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 運転負担を軽減しながら、手動操縦によって
車体を予定走行経路に沿って適正な操向状態で走行させ
るための走行用アシスト装置を提供する。 【解決手段】 走行車体の予定走行経路における設定目
標位置までの予定走行距離情報が残距離表示部１Ｙに表
示され、走行車体の上記設定目標位置に対する目標方位
情報が方位表示器１Ｃにて表示され、この表示を見て、
運転者が走行車体に備えた操向操作手段を人為操作し
て、走行車体を予定走行経路に沿わせて走行させるよう
にする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、作業車等の走行車
体を予定走行経路に沿って手動操縦にて走行させるとき
に、運転者の操作を補助する為の走行用アシスト装置に
関する。

【０００２】

【従来の技術】例えば農業用トラクターを運転して、圃
場の代かき作業や基肥作業等を行う場合には、圃場面に
は走行用の目標がないので、運転者が自分自身で作業装
置の作業幅等の条件に基づいて、例えば矩形状の圃場内
に並置した複数個の直線状の作業行程によって走行経路
を設定し、目視によって各作業行程に対する現在の車体
位置や行程端部までの距離等を判断しながら、極力各作
業行程に沿って走行するように操向操作していた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来技術
では、適切な走行経路の設定が難しいことに加えて、目
視判断に基づいて操向操作するので、作業者の運転負担
が大であるとともに、圃場に未作業部分や、重複して作
業される部分が生じる等の不具合を回避することが困難
であった。尚、自動操縦による自動走行も可能である
が、各種の自動制御装置のために装置構成が複雑で、費
用も過大になる不利がある。

【０００４】本発明は、上記実情に鑑みてなされたもの
であって、その目的は、上記従来技術の不具合を解消さ
せるべく、作業者の運転負担を軽減しながら、手動操縦
によって車体を予定走行経路に沿って適正な操向状態で
走行させるための走行用アシスト装置を提供することに
ある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】請求項１では、走行車体
の現在位置から予定走行経路における設定目標位置まで
の残りの走行距離である予定走行距離情報と、走行車体
を現在位置から上記設定目標位置に向けて進行させる方
位である目標方位情報とが表示され、この両情報の表示
を見て、運転者が走行車体に備えた操向操作手段を人為
操作して、走行車体を予定走行経路に沿わせて走行させ
るようにする。

【０００６】従って、予定走行距離つまり設定目標位置
までの残りの走行距離の表示によって経路上での位置を
判断して、例えば設定目標位置に近づくと走行速度を減
速させて、その設定目標位置で行う旋回や停止等の操作
に適切に対応することができ、又、目標方位の表示によ
って設定目標位置に車体を向けるための操舵内容を適切
に判断できるので、運転者自身が上記予定走行距離や目
標方位を判断するのに比べて、運転負担を軽減しなが
ら、表示情報に基づく操向操作によって、車体を予定走
行経路に沿って適正な操向状態で走行させることができ
る。

【０００７】又、請求項２によれば、上記請求項１にお
いて、走行車体の現在位置が検出されるとともに、予定
走行経路に対応する走行車体の位置に関する基準情報が
記憶され、その基準情報のうちの走行車体の現在位置に
対応する基準情報と前記設定目標位置に対応する基準情
報とに基づいて、前記予定走行距離が検出される。

【０００８】従って、予め記憶させた予定走行経路に対
応する適正な車体位置の基準情報と、走行車体の現在位
置検出情報とから予定走行距離を検出するので、例え
ば、走行開始点から車輪回転数を積算して得た現在地点
までの距離を、走行開始点から設定目標位置までの距離
から引き算して予定走行距離を検出するものに比べて、
誤差が少ない状態で予定走行距離を的確に検出すること
ができ、もって、上記請求項１の好適な手段が得られ
る。

【０００９】又、請求項３によれば、上記請求項２にお
いて、走行車体の予定走行経路に対する車体方位が検出
されるとともに、走行車体の現在位置検出情報と、前記
基準情報のうちの走行車体の現在位置に対応する基準情
報とに基づいて、走行車体の予定走行経路からの車体横
幅方向の変位量が検出され、上記車体方位と、車体横幅
方向の変位量と、前記予定走行距離の各検出情報に基づ
いて、前記目標方位情報が求められる。

【００１０】従って、例えば、予定走行距離に対する車
体横幅方向の変位量の比が大きいほど、その変位を小さ
くするための操向操作角度を大きく設定することを基本
としながら、さらに、その操向操作角度を予定走行経路
に対する車体方位の情報で補正して目標方位情報として
表示させることによって、予定走行経路に対して横ずれ
した車体位置から設定目標位置を目指して操向操作する
運転者の操縦感覚に適合して、運転し易い適切な目標方
位情報が得られ、もって、上記請求項２の好適な手段が
得られる。

【００１１】又、請求項４によれば、上記請求項１〜３
のいずれか１項において、走行車体の予定走行経路から
の車体横幅方向の変位量情報が表示される。

【００１２】従って、前記目標方位情報に基づく操作に
よって車体を設定目標位置に向けながら、さらに、上記
車体横幅方向の変位量が零になるように操向操作するこ
とによって、車体を予定走行経路に沿って、より適正な
状態で走行させることができ、もって、上記請求項１〜
３のいずれか１項の好適な手段が得られる。

【００１３】又、請求項５によれば、上記請求項２〜４
のいずれか１項において、地上側の基準位置において、
ＧＰＳ衛星からの搬送波信号がＧＰＳ基準局で受信さ
れ、そのＧＰＳ基準局での搬送波位相情報が車体側に向
けて送信される一方、走行車体において、ＧＰＳ移動局
が受信したＧＰＳ衛星からの搬送波信号及び上記基準側
からの送信情報を受信して得たＧＰＳ基準局での搬送波
位相情報から求めた二重位相差情報に基づいて、走行車
体の位置が時系列的な位置データとして求められ、この
位置データによって走行車体の現在位置が検出される。

【００１４】従って、ＧＰＳ衛星からの搬送波信号の二
重位相差情報に基づくＧＰＳ位置検出によって正確に検
出した走行車体の現在位置情報を使って、予定走行距離
や、車体横幅方向の変位量や、目標方位を、より的確に
求めることができ、もって、上記請求項２〜４のいずれ
か１項の好適な手段が得られる。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下、本発明の走行用アシスト装
置の実施形態について、農業用トラクター（以後、作業
車Ｖという）を、所定範囲の圃場内の予定走行経路に沿
わせて、耕耘作業等を行いながら走行させる場合につい
て図面に基づいて説明する。

【００１６】図２に示すように、例えばその地点の重力
方向に対して水平方向を東西及び南北方向で表した局地
水平座標系Ｅ（東方向），Ｎ（北方向），Ｈ（地球中心
からの高さ方向）において高精度に位置（上記座標系
Ｅ，Ｎ，Ｈでの座標値）が判っている地上側の基準位置
に設置されて、少なくとも４個のＧＰＳ衛星２からのス
ペクトラム拡散変調された搬送波信号を受信するＧＰＳ
基準局Ｒ（以後、単に基準局Ｒともいう）用のアンテナ
１９ａと、そのアンテナ１９ａの受信信号を処理して搬
送波の位相情報を得るＧＰＳ受信機１９と、そのＧＰＳ
受信機１９からのＧＰＳ基準局での搬送波位相情報を送
信する送信アンテナ２０ａを備えた地上側のデータ送受
信機２０とが設けられている。

【００１７】一方、作業車Ｖには、ＧＰＳ衛星２からの
搬送波信号を受信するＧＰＳ受信アンテナ１７ａと、そ
のＧＰＳ受信アンテナ１７ａの受信信号を処理して搬送
波位相情報を得るＧＰＳ受信機１７と、地上側の送受信
機２０の送信情報（基準局Ｒでの搬送波位相情報）を受
信するデータ受信アンテナ１８ａを備えたデータ送受信
機１８とが設けられて、ＧＰＳ移動局Ｉ（以後、単に移
動局Ｉともいう）が構成されている。

【００１８】前記基準局Ｒ及び移動局Ｉの各ＧＰＳ受信
機１９，１７は、図３に示すように、ほぼ同様の構成に
なるものであって、夫々のＧＰＳ受信アンテナ１９ａ，
１７ａで受信した電波信号は、先ず高周波信号処理部３
０，４０に入力して低周波数に変換される。その低周波
数変換された信号は、Ｃ／Ａコード解析部３１，４１に
て衛星番号等が解読されるとともに、搬送波位相計測部
３３，４３において、上記衛星番号に応じて作成される
Ｃ／Ａコードと相関をとって搬送波が再生され、さらに
内蔵した時計３４，４４にて設定時間間隔で搬送波の位
相が計測される。同時に、Ｃ／Ａコード解析部３１，４
１からの情報に基づいて、航路メッセージ解読部３２，
４２にて衛星位置情報等が判別される。そして、上記各
部からの情報は、夫々の制御用のコンピュータ３５，４
５に入力されて各基準局Ｒ及び移動局Ｉにおける搬送波
位相情報が求められる。

【００１９】さらに、基準局Ｒ側コンピュータ３５から
出力された基準局Ｒでの搬送波位相情報が、地上側の送
受信機２０を経て送信アンテナ２０ａから送信されて作
業車Ｖ側のアンテナ１８ａで受信され、送受信機１８を
経て移動局Ｉ側のコンピュータ４５に入力される。そし
て、その移動局Ｉ側コンピュータ４５によって、移動局
Ｉでの搬送波位相情報及び上記受信した基準局Ｒでの搬
送波位相情報から二重位相差情報を求め、その二重位相
差情報に基づいて、基準局Ｒに対する移動局Ｉつまり作
業車Ｖの走行車体５の位置を所定時間間隔の時系列的な
位置データとして求める位置データ算出手段４５が構成
されている。

【００２０】ここで、二重位相差情報について概略を説
明すると、異なる２つの衛星２からの各搬送波信号を２
つの受信局（基準局Ｒ及び移動局Ｉ）夫々で受信して、
各衛星２ごとに対応する２つの位相差を求め、さらにこ
れら２つの位相差の差分をとったものを二重位相差と呼
ぶ。これによって各衛星２での送信信号の位相乱れの影
響が除去されるとともに、各受信局の位相計測用の時計
の同期ずれの影響が除去され、最終的に、衛星側及び受
信局側での誤差の影響を少なくした精度のよい位相差情
報が得られる。尚、基準局Ｒに対する移動局Ｉの位置ベ
クトルｒ（図４参照）を求めるために、実際は、異なる
４つの衛星２からの各搬送波信号に基づいて、独立した
３つの二重位相差が求められることになる。

【００２１】前記３つの二重位相差情報に基づく走行車
体５の位置検出について具体的に説明する。先ず最初
に、作業車Ｖを局地水平座標系Ｅ，Ｎ，Ｈにおいて高精
度に位置が判っている地点に位置させ、移動局Ｉ側及び
基準局Ｒ側の各ＧＰＳ受信機１７，１９の受信情報から
３つの二重位相差を計算し、基準局Ｒ及び移動局Ｉ間の
相対位置が判っていることから上記二重位相差情報に含
まれる搬送波波長の整数倍の不確定（整数値バイアス）
を確定させる。次に、図４に示すように、作業車Ｖを圃
場Ｆ内の未知の点に移動させたときの３つの二重位相差
情報より、基準局Ｒから作業車Ｖへの位置ベクトルｒが
求まり、この位置ベクトルｒと基準局Ｒの位置とから、
地上における作業車Ｖ（走行車体５）の位置が判別され
る。

【００２２】以上より、走行車体５の現在位置を検出可
能な位置検出手段１０２が、前記ＧＰＳ基準局Ｒと、そ
のＧＰＳ基準局Ｒでの搬送波位相情報を送信する基準側
通信手段としてのデータ送受信機２０とが、地上側の基
準位置に設置されるとともに、前記ＧＰＳ移動局Ｉと、
前記地上側のデータ送受信機２０の送信情報を受信する
車体側通信手段としてのデータ送受信機１８と、前記位
置データ算出手段４５とが、走行車体５に備えられて構
成されることになる。

【００２３】次に、作業車Ｖの作業用及び走行用の装置
構成について説明する。図７に示すように、走行車体５
の後部側のミッションケース２５に、３点リンク機構を
構成する上下揺動自在なトップリンク２６と左右一対の
ロアリンク２７とが支持され、それらのリンク２６，２
７を介して、ロータリー式の耕耘装置６が昇降及び傾斜
自在に連結されている。耕耘装置６には、車体後部の駆
動軸２８から動力が伝達されて内部の耕耘爪が回転する
ようになっている。

【００２４】ミッションケース２５の上部に、昇降用油
圧シリンダ１３により上下に揺動駆動される左右一対の
リフトアーム２９が備えられ、この一対のリフトアーム
２９とロアリンク２７とが、リフトロッド３６及び複動
型の傾斜用油圧シリンダ２３を介して連結されている。
ここで、昇降用油圧シリンダ１３を作動させて耕耘装置
６の車体５に対する昇降位置を変更することができ、傾
斜用油圧シリンダ２３を作動させて耕耘装置６の車体５
に対する傾き（リフトロッド３６との連結点周りでの車
体横幅方向への傾き）を変更することができる。

【００２５】圃場面に対する耕耘装置６の耕耘深さを、
耕耘装置６に上下揺動自在に設けられた後部カバー６Ａ
の上下揺動量によって検出する耕深センサーＳ１が設け
られ、又、耕耘装置６の車体５に対する車体横幅方向で
の傾きを傾斜用油圧シリンダ２３の伸縮量として検出す
るストロークセンサＳ２が設けられている。

【００２６】図１に示すように、走行車体５に備えた左
右一対の前輪３及び後輪４は、左右を一対として各別に
操向操作自在に構成され、操向用の油圧シリンダ７，８
と、これに対する電磁操作式の制御弁９，１０と、人為
操作される操向操作手段としてのハンドル２１とが設け
られている。つまり、図示しない切換スイッチ等によっ
て、前輪３又は後輪４の一方のみを操向する２輪ステア
リング形式、前後輪３，４を逆位相で且つ同角度に操向
する４輪ステアリング形式、前後輪３，４を同位相で且
つ同角度に操向する平行ステアリング形式の３種類のス
テアリング形式を選択できる。尚、後述の予定走行経路
（作業行程Ｌ）に沿っての直進走行は、前輪３のみを操
向する２輪ステアリング形式で行う。

【００２７】図１中、Ｅはエンジン、１１はエンジンＥ
からの出力を変速して前後輪３，４の夫々を同時に駆動
する油圧式無段変速装置、１２はその変速操作用の電動
モータ、１４は前記昇降用油圧シリンダ１３に対する制
御弁、２４は前記傾斜用油圧シリンダ２３に対する制御
弁、１５はエンジンＥから耕耘装置６への動力伝達を断
続する電磁操作式の耕耘用クラッチである。１６は作業
車Ｖの走行並びに耕耘装置６の作動等を制御するマイク
ロコンピュータ利用の制御装置であって、各種センサの
検出情報及び予め記憶された作業データに基づいて、変
速用モータ１２、各制御弁９，１０，１４，２４、耕耘
用クラッチ１５等を作動させる。

【００２８】作業車Ｖに装備されるセンサ類について説
明すれば、図１に示すように、前記耕深センサＳ１とス
トロークセンサＳ２の外に、前後輪３，４夫々の操向角
を検出するポテンショメータ利用の操向角検出センサＲ
１，Ｒ２と、変速装置１１の変速状態に基づいて間接的
に前後進状態及び車速を検出するポテンショメータ利用
の車速センサＲ３と、前記ハンドル２１の操舵角（回転
角）を検出するポテンショメータ利用の操舵角検出セン
サＲ４と、変速装置１１の出力軸の回転数を計数して走
行距離を検出するエンコーダＳ３と、走行車体５の予定
走行経路（作業行程Ｌ）に対する車体方位を検出する方
位検出手段としての地磁気方位センサＳ４とが設けられ
ている。

【００２９】そして、制御装置１６は、耕深センサＳ１
の検出値が図示しない耕深設定器による設定耕耘深さに
なるように、制御弁１４を駆動して昇降用油圧シリンダ
１３を作動させて耕耘装置６を昇降操作する自動耕深制
御と、ストロークセンサＳ２の検出値が図示しない傾斜
設定器による設定傾斜状態になるように、制御弁２４を
駆動して傾斜用油圧シリンダ２３を作動させて耕耘装置
６の対車体傾斜姿勢に維持する自動姿勢制御とを実行す
る。

【００３０】図４に示すように、矩形状の圃場Ｆ内にお
ける予定走行経路として、圃場長手方向に沿い且つ短手
方向に設定間隔を置いて隣接して並ぶ複数個の作業行程
Ｌと、この各行程端部側の枕地において、隣接する次の
行程への旋回移動経路とが設定されている。そして、前
記制御装置１６内に、この予定走行経路に対応する走行
車体５の位置に関する基準情報を記憶する記憶手段１０
３が構成されている。具体的には、各作業行程Ｌでの適
正車体位置の情報が、地上側のＥ，Ｎ座標（Ｈ座標は一
定である）として、例えば図４のように、各作業行程Ｌ
の長手方向がＥ軸方向に沿っている場合では、１つのＮ
座標値に対して、１つの作業行程Ｌの一端側と他端側を
結ぶ直線を表すＥ座標値のデータとして、各作業行程Ｌ
毎に記憶されている。図４中、Ｓｔはこの圃場の予定走
行経路における走行開始位置を、Ｓｅは走行終了位置を
夫々示す。尚、図示しないが、圃場の長辺や短辺等の圃
場形状・寸法データ、作業行程幅データ等を入力するた
めの入力手段が、制御装置１６に接続されている。

【００３１】尚、耕耘装置６等を別の作業装置に取り換
える等して異なる作業モードで作業させる場合に、作業
幅や作業間隔等の作業部条件の変更に対応した適切な車
体位置情報を設定できるように、上記基準情報として、
各作業用の情報が記憶されるとともに、図１に示すよう
に、作業モードの選択情報を制御装置１６に入力する作
業モード選択スイッチ２２が設けられている。

【００３２】図５に示すように、運転席の前部側には、
運転者が走行車体５を各作業行程Ｌに沿わせて走行させ
るときに、走行車体５の各作業行程Ｌにおける設定目標
位置までの予定走行距離情報と、走行車体５の前記設定
目標位置に対する目標方位情報とを表示するための表示
装置１が設置されている。ここで、設定目標位置は各作
業行程Ｌの終端位置に設定されるので、予定走行距離は
この終端位置までの残りの走行距離になる。

【００３３】表示装置１は、上記予定走行距離（ｍ単
位）を上下向きのバーグラフと数字表示の両方で示す残
距離表示部１Ｙと、縦軸ｐ周りに回動して目標方位情報
を表示する矢印型の表示器１Ｃと、さらに、作業行程Ｌ
の適正車体位置に対する横ずれ量（ｃｍ単位）を左右方
向に移動する点灯位置で表示する横ずれ表示部１Ｘとを
備えている。そして、矢印型の表示器１Ｃが車体前後方
向を向く状態（中立位置）では、運転者は現在の操舵角
を維持し、矢印が左右いずれかに回動すると、その矢印
が回動した側に操舵角を変更することになる。又、図に
は、各作業行程Ｌに沿っての走行時に「隣接」の文字が
点灯し、行程端部側での隣接する行程への旋回移動時に
「枕地」が点灯する隣接・枕地表示部１Ｚも設けられて
いる。

【００３４】そして、図１に示すように、前記矢印型の
表示器１Ｃを縦軸ｐ周りに回動させるための表示用モー
タ１Ａが、制御装置１６によって駆動されるとともに、
その矢印型の表示器１Ｃの回動角度を検出する表示角度
センサ１Ｂの検出情報が制御装置１６に入力されてい
る。又、前記残距離表示部１Ｙと、横ずれ表示部１Ｘ
と、隣接・枕地表示部１Ｚとが、制御装置１６によって
表示駆動されている。

【００３５】前記制御装置１６は、前記記憶手段１０３
に記憶される基準情報のうち、前記位置検出手段１０２
にて検出される走行車体５の現在位置に対応する基準情
報と、前記設定目標位置（走行している作業行程Ｌの終
端位置）に対応する基準情報とに基づいて、前記予定走
行距離を検出するとともに、上記走行車体５の現在位置
情報と、前記記憶手段１０３に記憶される基準情報のう
ちの走行車体５の現在位置に対応する基準情報とに基づ
いて、走行車体５の作業行程Ｌからの車体横幅方向の変
位量を検出する。

【００３６】具体的には図６のように、車体位置が作業
行程Ｌの適正車体位置を示す直線Ｌ０から右側に位置ず
れしている場合を例示すると、車体位置から直線Ｌ０へ
下ろした垂線の位置と行程終端位置ｅとの距離が予定走
行距離ｙになり、その垂線の長さｘが車体横幅方向の変
位量になる。

【００３７】又、前記制御装置１６は、前記地磁気方位
センサＳ４にて検出される車体方位φと、前記車体横幅
方向の変位量ｘと、前記予定走行距離ｙの各検出情報に
基づいて、前記目標方位情報を求める。具体的には、図
６に示すように、下式に基づいて、車体横幅方向の変位
量ｘと予定走行距離ｙとの比に対応する角度αを求め
（予定走行距離ｙに対して変位量ｘが大きいほど角度α
が大きくなる）、さらに、その角度αから現在の車体方
位φを減算して目標方位θを求める。ここで、角度αは
現在の車体位置から行程端部ｅを見る方向が作業行程Ｌ
の方向に対して左側に傾く場合をプラス側にとり、車体
方位φは車体前後方向が作業行程Ｌの方向に対して左側
に向く場合をプラス側にとり、目標方位θは左側へ操舵
する場合をプラス側にとる。

【００３８】

【数１】α＝ｔａｎ^-1（ｘ／ｙ） θ＝α−φ

【００３９】従って、図６の例では、角度αはプラス、
車体方位φはマイナスになるので、目標方位θは、角度
αと車体方位φの各絶対値を足してプラスの符号を付け
たものになる。そして、前記矢印型の表示器１Ｃを、目
標方位θの符号がプラスの場合は左側に、マイナスの場
合は右側に、方位θの値が大きいほど大きい角度となる
ように回動させる。

【００４０】次に、図８に示すフローチャートに基づい
て、制御装置１６の動作を説明する。先ず、モード選択
スイッチ２２にて作業モードを選択すると、所定の予定
走行経路に対応する車体位置の基準情報（ここでは、図
４に示す作業行程Ｌの情報）が読み出されて、制御デー
タとして設定される。

【００４１】次に、作業開始点（図４のＳｔ）まで、作
業車Ｖを手動運転で移動させてから、スイッチ等にてス
タート入力すると、「隣接」が表示され、さらに、残距
離（予定走行距離ｙ）の表示と、横ずれｘの表示と、方
位角（目標方位θ）表示がされる。運転者はこれらの表
示を見ながら、行程端部ｅに向けて走行させる。旋回点
（行程端部ｅ）に達したことが検出されると、終了点
（図４のＳｅ）であれば制御を終える。

【００４２】終了点でなければ、旋回操作がされて枕地
部分に走行したことを車体の旋回方位が４５度を超えた
ことで判断すると、「枕地」が表示され、さらに、行程
幅の残距離と、旋回経路に対する横ずれが表示される。
行程幅の走行を終えて次の作業行程Ｌへの旋回点に達し
たことが検出されると、車体の旋回方位が４５度を超え
たことで次の作業行程Ｌへの走行状態になったことを判
断して、前記「隣接」の表示からのフローに戻る。

【００４３】〔別実施形態〕上記実施例では、設定目標
位置までの予定走行距離を、予定走行経路である作業行
程Ｌの行程端部までの走行距離としたが、これに限るも
のではなく、例えば、予定走行経路である作業行程Ｌの
中間位置等の途中箇所に、設定目標位置を設定するよう
にしてもよい。

【００４４】上記実施例では、車体方位φと、車体横幅
方向の変位量ｘと、予定走行距離ｙの各検出情報に基づ
いて目標方位θを求めたが、これに限るものではなく、
他の情報に基づいて求めるようにしてもよい。又、上記
３つの情報φ，ｘ，ｙに基づく場合も、数１に示す式以
外の演算式で求めてもよい。

【００４５】目標方位θを表示する手段は、可動式の矢
印表示器１Ｃにて表示するものに限らず、例えば液晶式
等の表示装置に表示した矢印や直線の画像の向きを変化
させて表示するものでもよい。

【００４６】位置検出手段１０２は、上記実施例に示し
たＧＰＳ受信データに基づく構成のものに限らない。例
えば、予定走行経路（作業行程Ｌ）に沿って基準となる
ビーム光を投射させ、車体側の光センサの受光情報に基
づいて車体位置を検出したり、あるいは、圃場周辺に設
置した高周波ラインからの磁場を検出して車体位置を検
出したり、さらには、圃場端部の走行開始点からの走行
距離を車輪の回転数を計数するエンコーダにて検出する
等、適宜変更してもよい。

【００４７】上記実施例では、人為操作される操向操作
手段を、ハンドル２１にて構成したが、これに限るもの
ではなく、例えば、左右の車輪への動力伝達を各別に入
り切りする操向クラッチでもよい。

【００４８】上記実施例では、走行用アシスト装置を農
業用トラクターに適用した場合を例示したが、これ以外
の乗用型の農業機械や、土木機械等でもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】作業車の制御構成を示すブロック図

【図２】作業車及びＧＰＳ基準局を示す概略側面図

【図３】ＧＰＳ受信局の構成を示すブロック図

【図４】作業車の予定走行経路を示す概略平面図

【図５】目標方位情報の表示を示す正面図

【図６】目標位置までの予定走行距離と車体横幅方向の
変位量の表示を示す図

【図７】作業車の作業装置を示す斜視図

【図８】制御作動のフローチャート

【符号の説明】

５ 走行車体 １８ 車体側通信手段 ２０ 基準側通信手段 ２１ 操向操作手段 ４５ 位置データ算出手段 １０２ 位置検出手段 １０３ 記憶手段 Ｓ４ 方位検出手段 Ｒ ＧＰＳ基準局 Ｉ ＧＰＳ移動局

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 人為操作される操向操作手段が備えられ
   た走行車体を予定走行経路に沿わせて走行させるとき
   に、 前記走行車体の現在位置から前記予定走行経路における
   設定目標位置までの残りの走行距離として求める予定走
   行距離情報と、前記走行車体を現在位置から前記設定目
   標位置に向けて進行させる方位として求める目標方位情
   報とを、走行に伴って繰り返し求めて、それら求めた情
   報を表示するように構成されている走行用アシスト装
   置。
2. 【請求項２】 前記走行車体の現在位置を検出可能な位
   置検出手段と、 前記予定走行経路に対応する走行車体の位置に関する基
   準情報を記憶する記憶手段とが備えられ、 前記記憶手段に記憶される基準情報のうち、前記位置検
   出手段にて検出される走行車体の現在位置に対応する基
   準情報と、前記設定目標位置に対応する基準情報とに基
   づいて、前記予定走行距離を検出するように構成されて
   いる請求項１記載の走行用アシスト装置。
3. 【請求項３】 前記走行車体の予定走行経路に対する車
   体方位を検出する方位検出手段が備えられ、 前記位置検出手段にて検出される走行車体の現在位置情
   報と、前記記憶手段に記憶される基準情報のうち、前記
   走行車体の現在位置に対応する基準情報とに基づいて、
   前記走行車体の予定走行経路からの車体横幅方向の変位
   量を検出し、 前記車体方位と、前記車体横幅方向の変位量と、前記予
   定走行距離の各検出情報に基づいて、前記目標方位情報
   を求めるように構成されている請求項２記載の走行用ア
   シスト装置。
4. 【請求項４】 前記走行車体の予定走行経路からの車体
   横幅方向の変位量情報を表示するように構成されている
   請求項１〜３のいずれか１項に記載の走行用アシスト装
   置。
5. 【請求項５】 前記位置検出手段は、 ＧＰＳ衛星からの搬送波信号を受信するＧＰＳ基準局
   と、そのＧＰＳ基準局での搬送波位相情報を送信する基
   準側通信手段とが、地上側の基準位置に設置されるとと
   もに、 前記ＧＰＳ衛星からの搬送波信号を受信するＧＰＳ移動
   局と、 前記基準側通信手段の送信情報を受信する車体側通信手
   段と、 前記ＧＰＳ移動局での搬送波位相情報及び前記車体側通
   信手段が受信した前記ＧＰＳ基準局での搬送波位相情報
   から求めた二重位相差情報に基づいて、前記走行車体の
   位置を時系列的な位置データとして求める位置データ算
   出手段とが、前記走行車体に備えられて構成されている
   請求項２〜４のいずれか１項に記載の走行用アシスト装
   置。