JPH10234203A - 作業機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 車体を自動走行させて作業者の運転負担を軽
減しながらも、草刈り装置等の作業装置を操作して適切
な作業を行えるようにする。 【解決手段】 走行車体５に備えた作業装置１５が、人
為操作指令に基づいて対車体相対姿勢を変更自在に構成
され、予め設定された予定走行路に対する走行車体５の
予定走行路横幅方向での位置検出情報に基づいて、予め
設定された予定走行路に沿って走行させるべく走行車体
５の走行方向が制御され、作業装置１５の対車体相対姿
勢の変化が検出されると、走行速度が減速される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、走行車体に作業装
置が備えられ、この作業装置は、走行車体が走行してい
る状態で、人為操作指令に基づいて対車体相対姿勢を変
更自在に構成されている作業機に関する。

【０００２】

【従来の技術】上記作業機、例えば農業用トラクターで
は、圃場等の畦に沿って農道や圃場内を走行させなが
ら、支持用のブームやアーム等で車体に対して姿勢変更
自在な状態で備えた草刈り装置（作業装置）を作業者が
人為操作して、畦の法面等に生えている草を刈るように
していた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来技術
では、作業者は、車体を畦に沿わせるように操縦しなが
ら、同時に、草刈り装置等の作業装置を操作するので、
作業機の運転が熟練を要する難しい作業になり、適切な
作業を行うことができない場合があるとともに、不注意
等によって操縦を誤ると、畦に衝突する等のおそれもあ
った。

【０００４】本発明は、上記実情に鑑みてなされたもの
であって、その目的は、上記従来技術の不具合を解消さ
せるべく、作業者の運転負担を軽減しながら、しかも、
草刈り作業等の作業を適切に行えるようにすることにあ
る。

【０００５】

【課題を解決するための手段】請求項１では、予め設定
された予定走行路に対する走行車体の予定走行路横幅方
向での位置が検出され、この位置検出情報に基づいて走
行車体の走行方向が制御されて、走行車体が予め設定さ
れた予定走行路に沿って走行している状態で、走行車体
に備えた作業装置が、人為操作指令に基づいて姿勢変更
され、その対車体相対姿勢の変化が検出されると、走行
車体の走行速度が減速される。

【０００６】従って、走行車体が予め設定された予定走
行路に沿って自動走行するように制御されるので、作業
者が手動で操縦をする必要がなくなり、運転負担が軽減
されると同時に、作業者が作業地の形状等の変化に合わ
せて作業装置の姿勢を変更させると、走行速度が自動的
に減速されるので、その作業装置の姿勢変更操作を時間
的に余裕をもって確実に行って、作業を適切に行うこと
ができる。

【０００７】又、請求項２によれば、上記請求項１にお
いて、走行車体が設定走行速度で走行するように制御さ
れる。

【０００８】従って、例えば、走行時の負荷等によって
走行速度が変化する場合に比べて、同じ走行速度で走行
しながら、安定した作業を行うことができ、もって、上
記請求項１の好適な手段が得られる。

【０００９】又、請求項３によれば、上記請求項１又は
２において、作業装置の対車体相対姿勢の変化に伴って
走行車体の走行速度が減速されている状態において、増
速指令がなされると、走行車体の走行速度が漸増して減
速前の速度に復帰する。

【００１０】従って、いったん減速させた走行速度をも
との速度に復帰させる場合に、急に戻すと増速のショッ
クが大になって作業に支障をきたすおそれがあるのに対
して、時間をかけてゆっくりと戻すので、増速のショッ
クもなく、作業を安定に続けることができ、もって、上
記請求項１又は２の好適な手段が得られる。

【００１１】又、請求項４によれば、上記請求項３にお
いて、作業装置の対車体相対姿勢の変化に伴って走行車
体の走行速度が減速された後に、作業装置の対車体相対
姿勢が変化しない状態が設定時間以上継続すると、増速
指令が指令される。

【００１２】従って、作業装置の対車体相対姿勢が変化
しない状態が続くと、減速させる必要がないと自動的に
判断されて増速されるので、例えば、作業者が自己の判
断で手動スイッチ等を押して増速させるのに比べて、作
業者の負担を軽減しながら、しかも適切にもとの速度に
復帰させることができ、もって、上記請求項３の好適な
手段が得られる。

【００１３】又、請求項５によれば、上記請求項１〜４
のいずれか１項において、人為操作指令に基づいて姿勢
変更手段が作動して、走行車体に姿勢変更自在に支持さ
れた作業装置の姿勢が変更されるとともに、その姿勢変
更手段による姿勢変更操作量が設定量を超えたときに、
作業装置の対車体相対姿勢の変化が検出される。

【００１４】従って、作業装置を支持するブームやアー
ム等を操作したときの操作量によって、適切且つ確実に
作業装置の対車体相対姿勢の変化を検出することがで
き、もって、上記請求項１〜４のいずれか１項の好適な
手段が得られる。

【００１５】又、請求項６によれば、上記請求項１〜５
のいずれか１項において、走行車体を所定区画形状の圃
場周囲を囲む畦部に沿って走行させながら、草刈り装置
を操作してその畦部に対して草刈り作業を行う。

【００１６】従って、圃場面と段差がある畦部に対し
て、畦側の農道や下側に位置する圃場内を走行しなが
ら、畦部に衝突する等の不都合もなく、草刈り作業に専
念して、安全で且つ適切な作業走行を行うことができ、
もって、上記請求項１〜５のいずれか１項の好適な手段
が得られる。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、作
業機としての農業用トラクタ（以後、作業車Ｖという）
が、矩形状等の所定区画形状の圃場周囲を囲む畦部に沿
って、圃場内又は畦側の農道を走行しながら、その畦部
の法面等に生えている草を刈る草刈り作業を行う場合に
ついて図面に基づいて説明する。

【００１８】図２に示すように、例えばその地点の重力
方向に対して水平方向を東西及び南北方向で表した局地
水平座標系Ｅ（東方向），Ｎ（北方向），Ｈ（地球中心
からの高さ方向）において高精度に位置（上記座標系
Ｅ，Ｎ，Ｈでの座標値）が判っている地上側の基準位置
に設置されて、少なくとも４個のＧＰＳ衛星２からのス
ペクトラム拡散変調された電波（搬送波信号）を受信す
るＧＰＳ固定局（以後、単に固定局Ｒともいう）用のア
ンテナ１９ａと、そのアンテナ１９ａの受信信号を処理
して搬送波の位相情報を得るＧＰＳ受信機１９と、その
ＧＰＳ受信機１９からの搬送波位相情報（ＧＰＳ固定局
データ）を送信する送信アンテナ２０ａを備えた地上側
のデータ送受信機２０とが設けられている。

【００１９】一方、作業車Ｖには、ＧＰＳ衛星２からの
電波（搬送波信号）を受信するＧＰＳ受信アンテナ１７
ａと、そのＧＰＳ受信アンテナ１７ａの受信信号を処理
して搬送波位相情報を得るＧＰＳ受信機１７と、地上側
の送受信機２０の送信情報（固定局Ｒでの搬送波位相情
報）を受信するデータ受信アンテナ１８ａを備えたデー
タ受信機１８とが設けられて、ＧＰＳ移動局Ｉ（以後、
単に移動局Ｉともいう）が構成されている。

【００２０】前記固定局Ｒ及び移動局Ｉの各ＧＰＳ受信
機１９，１７は、図３に示すように、ほぼ同様の構成に
なるものであって、夫々のＧＰＳ受信アンテナ１９ａ，
１７ａで受信した電波信号は、先ず高周波信号処理部３
０，４０に入力して低周波数に変換される。その低周波
数変換された信号は、Ｃ／Ａコード解析部３１，４１に
て衛星番号等が解読されるとともに、搬送波位相計測部
３３，４３において、上記衛星番号に応じて作成される
Ｃ／Ａコードと相関をとって搬送波が再生され、さらに
内蔵した時計３４，４４にて設定時間間隔で搬送波の位
相が計測される。同時に、Ｃ／Ａコード解析部３１，４
１からの情報に基づいて、航路メッセージ解読部３２，
４２にて衛星位置情報等が判別される。そして、上記各
部からの情報は、夫々の制御用のコンピュータ３５，４
５に入力されて各固定局Ｒ及び移動局Ｉにおける搬送波
位相情報が求められる。

【００２１】さらに、固定局Ｒ側コンピュータ３５から
出力された固定局Ｒでの搬送波位相情報が、地上側の送
受信機２０を経て送信アンテナ２０ａから送信されて作
業車Ｖ側のアンテナ１８ａで受信され、送受信機１８を
経て移動局Ｉ側のコンピュータ４５に入力され、その移
動局Ｉ側コンピュータ４５において、固定局Ｒ及び移動
局Ｉでの両搬送波位相情報に基づいて二重位相差情報が
求められる。そして、その二重位相差情報に基づいて、
固定局Ｒに対する移動局Ｉつまり作業車Ｖの位置が所定
時間間隔の時系列の位置データとして求められる。

【００２２】ここで、二重位相差情報について概略を説
明すると、異なる２つの衛星２からの各搬送波信号を２
つの受信局（固定局Ｒ及び移動局Ｉ）夫々で受信して、
各衛星２ごとに対応する２つの位相差を求め、さらにこ
れら２つの位相差の差分をとったものを二重位相差と呼
ぶ。これによって各衛星２での送信信号の位相乱れの影
響が除去されるとともに、各受信局の位相計測用の時計
の同期ずれの影響が除去され、最終的に、衛星側及び受
信局側での誤差の影響を少なくした精度のよい位相差情
報が得られる。尚、固定局Ｒに対する移動局Ｉの位置ベ
クトルｒ（図４参照）を求めるために、実際は、異なる
４つの衛星２からの各搬送波信号に基づいて、独立した
３つの二重位相差が求められることになる。

【００２３】前記３つの二重位相差情報に基づく作業車
Ｖの位置検出について具体的に説明する。先ず最初に、
作業車Ｖを前記局地水平座標系Ｅ，Ｎ，Ｈにおいて高精
度に位置が判っている地点に位置させ、移動局Ｉ側及び
固定局Ｒ側の各ＧＰＳ受信機１７，１９の受信情報から
前記３つの二重位相差を計算し、固定局Ｒ及び作業車Ｖ
間の相対位置が判っていることから上記二重位相差情報
に含まれる搬送波波長の整数倍の不確定（整数値バイア
ス）を確定させる。次に、図４に示すように、作業車Ｖ
を圃場Ｆ内の未知の点に移動させたときの３つの二重位
相差情報より、固定局Ｒから作業車Ｖへの位置ベクトル
ｒが求まり、この位置ベクトルｒと固定局Ｒの位置とか
ら、地上における作業車Ｖの位置が判別される。つま
り、局地水平座標系Ｅ，Ｎ，ＨのＥ軸をｘ方向、Ｎ軸を
ｙ方向に設定したときの２次元位置座標（ｘ，ｙ）とし
て表される。

【００２４】作業車Ｖの作業用及び走行用の装置構成に
ついて説明する。図２に示すように、走行車体５の前部
側において、第１ブーム１３が基端部を車体左右方向の
１８０度範囲に旋回可能な状態で保持されるとともに、
第１ブーム油圧シリンダ２２によって前後方向に揺動自
在に構成され、その第１ブーム１３の先端部に基端部を
保持された第２ブーム１４が、第２ブーム油圧シリンダ
２３によって第１ブーム１３に対してその揺動面と同じ
面内において前後方向に揺動自在に構成され、さらに、
その第２ブーム１４の先端部に、ハンマーナイフ式の草
刈り装置１５が、第２ブーム１４に対して１８０度の旋
回動作及び左右方向への首振り動作が可能な状態で取り
付けられている。以上より、作業装置としての草刈り装
置１５が、走行車体５に姿勢変更自在に支持されて備え
られるとともに、後述のように、走行車体５が走行して
いる状態で、人為操作指令に基づいて対車体相対姿勢を
変更自在な状態に構成されている。

【００２５】図１に示すように、走行車体５に備えた左
右一対の前輪３及び後輪４は、左右を一対として各別に
操向操作自在に構成され、操向用の油圧シリンダ７，８
と、電磁操作式の制御弁９，１０とが設けられている。
つまり、前輪３又は後輪４の一方のみを操向する２輪ス
テアリング形式、前後輪３，４を逆位相で且つ同角度に
操向する４輪ステアリング形式、前後輪３，４を同位相
で且つ同角度に操向する平行ステアリング形式の３種類
のステアリング形式を選択使用できる。尚、後述の予定
走行路に沿っての直進走行は、前輪３のみを操向する２
輪ステアリング形式で行う。

【００２６】図１中、Ｅはエンジン、１１はエンジンＥ
からの出力を変速して前後輪３，４の夫々を同時に駆動
する油圧式無段変速装置、１２はその変速操作用の電動
モータ、２１は第１ブーム１３の旋回用モータ、２２は
第１ブーム揺動用油圧シリンダ、２２ａはその制御弁、
２３は第２ブーム揺動用油圧シリンダ、２３ａはその制
御弁、２４は草刈り装置１５の姿勢用（首振り用）油圧
シリンダ、２４ａはその制御弁、２５は草刈り装置１５
の旋回用モータ、２６は草刈り装置１５のハンマーナイ
フを作動させる駆動用モータ、１６は作業車Ｖの走行並
びに草刈り装置１５の作動等を制御するためのマイクロ
コンピュータ利用の制御装置であって、後述の各種セン
サによる検出情報及び予め記憶された作業データに基づ
いて、各モータ１２，２１，２５，２６や、各制御弁
９，１０，２２ａ，２３ａ，２４ａの夫々を制御する。

【００２７】作業車Ｖに装備されるセンサ類について説
明すれば、図１に示すように、前後輪３，４夫々の操向
角を検出するポテンショメータ利用の操向角検出センサ
Ｒ１，Ｒ２と、変速装置１１の変速状態に基づいて間接
的に前後進状態及び車速を検出するポテンショメータ利
用の車速センサＲ３と、前記第１及び第２ブーム揺動用
油圧シリンダ２２，２３の各操作量を検出する第１及び
第２伸縮センサＳ１，Ｓ２と、変速装置１１の出力軸の
回転数を計数して走行距離を検出するエンコーダＳ３
と、車体方位を検出する地磁気方位センサＳ４とが設け
られている。尚、図示しないが、草刈り装置１５の姿勢
用油圧シリンダ２４と旋回用モータ２６、ブーム旋回用
モータ２１の各作動量を検出するセンサが設けられてい
る。

【００２８】前記制御装置１６を利用して、予め設定さ
れた予定走行路に対する走行車体５の予定走行路横幅方
向での位置を検出する位置検出手段１０１と、その位置
検出手段１０１の検出情報に基づいて、予め設定された
予定走行路に沿って走行させるべく走行車体５の走行方
向を制御する制御手段１００とが構成されている。

【００２９】つまり、図４に示すように、矩形状の圃場
Ｆを囲む畦部Ｆ１の各辺に沿って、１本の直進行程から
なる農道走行用の予定走行路Ｌ１と、９０度で折れ曲が
る４本の直進行程からなる圃場Ｆ内の畦際走行用の予定
走行路Ｌ２とが設定され、固定局Ｒの位置を基準とする
圃場Ｆの位置データや形状データ等に基づいて、上記予
定走行路Ｌ１，Ｌ２の経路情報が予め定められている。
尚、圃場内の予定走行路Ｌ１を繰り返し走行させる場合
は、圃場の耕盤を傷めないようにするために、前記草刈
り装置１５の姿勢変更用ブームの作動範囲内において、
各回の走行ごとに走行路横幅方向に位置をずらせて、予
定走行路Ｌ１を設定する。

【００３０】そして、上記予定走行路Ｌ１，Ｌ２の経路
情報と、ＧＰＳ受信機１７から得られる固定局Ｒに対す
る走行車体５の位置情報から、走行車体５の予定走行路
横幅方向での位置として、適正操向位置に対する横方向
での位置ずれ量ｄが検出される。図４中、Ｆｉは、作業
車Ｖが畦から圃場内に出入りするための出入り口であ
り、Ｓｔは圃場内走行時の走行開始位置及び走行終了位
置、Ｓｐは圃場内走行時の３箇所の旋回開始位置を示
す。

【００３１】そして、制御手段１００は、上記位置ずれ
量ｄの情報と、予定走行路Ｌ１，Ｌ２に対する車体方位
φの情報（これは地磁気方位センサＳ４にて検出され
る）と、前輪３の操舵角θの情報（これは操向角検出セ
ンサＲ１にて検出される）とに基づいて、下式のように
設定した目標操舵角θｓで前輪３を操舵制御する。尚、
ｋ１，ｋ２，ｋ３は所定のゲイン係数である。

【００３２】

【数１】θｓ＝ｋ１・ｄ＋ｋ２・φ＋ｋ３・θ

【００３３】又、前記第１・第２ブーム１３，１４及び
草刈り装置１５に対する人為操作用の操作レバー２７
と、後述の自動走行モード、農道刈り又は畦刈りの作業
走行モードを選択するモード選択スイッチ２８とが、運
転部に設けられ、これらの情報も制御装置１６に入力さ
れている。ここで、農道刈りモードでは、図５に示すよ
うに、作業車Ｖが圃場Ｆに隣接する農道を走行している
状態で、草刈り装置１５によって畦部Ｆ１の法面等の草
を刈る動作を、畦刈りモードでは、図６に示すように、
作業車Ｖが畦際の圃場Ｆ内を走行している状態で、草刈
り装置１５によって畦部Ｆ１の法面等の草を刈る動作を
行うものである。

【００３４】前記制御装置１６を利用して、草刈り装置
１５の対車体相対姿勢を検出する姿勢検出手段１０２
と、前記操作レバー２７による人為操作指令に基づいて
草刈り装置１５の姿勢を変更させる姿勢変更手段１０３
とが構成されている。具体的には、第１及び第２伸縮セ
ンサＳ１，Ｓ２の情報と、草刈り装置１５の姿勢用油圧
シリンダ２４、旋回用モータ２６、ブーム旋回用モータ
２１の各作動量を検出するセンサの情報とに基づいて、
草刈り装置１５の走行車体５に対する相対姿勢が検出さ
れ、又、前記第１・第２ブーム旋回用モータ２２，２
３、草刈り装置１５の姿勢用油圧シリンダ２４及び旋回
用モータ２５等を作動させることによって、草刈り装置
１５の走行車体５に対する姿勢が変更される。

【００３５】前記制御手段１００は、前記走行車体５を
設定走行速度で走行させる。つまり、自動走行モードを
選択すると、基本的には、予め制御データとして記憶し
た速度に走行車体５の走行速度を制御しながら自動走行
する。しかし、制御手段１００は、前記姿勢検出手段１
０２の検出情報に基づいて、草刈り装置１５の対車体相
対姿勢の変化が検出されると、前記走行車体５の走行速
度を減速させる。ここで、姿勢検出手段１０２は、前記
姿勢変更手段１０３による姿勢変更操作量が設定量を超
えたときに前記対車体相対姿勢の変化を検出する。具体
的には、前記第１又は第２伸縮センサＳ１，Ｓ２が検出
する第１又は第２ブーム１３，１４の一定時間内での操
作量が、設定操作量よりも大きいか否かで判断する。

【００３６】そして、制御手段１００は、前記草刈り装
置１５の対車体相対姿勢の変化に伴って走行車体５の走
行速度を減速させている状態において、増速指令が指令
されると、走行車体５の走行速度を漸増させて減速前の
速度に復帰させる。つまり、直ちに、もとの設定走行速
度に戻すのではなく、時間をかけてゆっくりと戻す。こ
こで、増速指令は、草刈り装置１５の対車体相対姿勢の
変化に伴って走行車体５の走行速度が減速された後に、
草刈り装置１５の対車体相対姿勢が変化しない（つま
り、第１又は第２伸縮センサＳ１，Ｓ２の検出値が変化
しない）状態が設定時間（数秒程度）以上継続すると指
令される。

【００３７】次に、図７〜図９に示すフローチャートに
基づいて、制御装置１６の動作を説明する。メインフロ
ー（図７）では、先ず、農道、出入口、畦の長辺・短辺
の位置等の圃場データを入力する。次に、農道刈り又は
畦刈りモードを選択してから、各走行路Ｌ１，Ｌ２の作
業開始点（農道刈りは、図４の左上隅位置、畦刈りは、
図４のＳｔ）まで、作業車Ｖを手動運転で移動させ、ス
イッチ等を押してスタート操作させると、各走行路Ｌ
１，Ｌ２に沿っての前進走行を開始する。尚、走行開始
すると、作業者は草刈り装置１５を手動操作して草刈り
作業を行う。

【００３８】農道刈りモードでは、走行路Ｌ１に沿って
終了位置（図４の左下隅位置）に到達するまで、ＧＰＳ
位置データによる位置検出情報に基づく操向制御と、草
刈り装置１５の姿勢変更の有無によって走行速度を減速
させる車速制御を行い、終了位置に達すると、走行を停
止してから、前記モード選択のフローに戻る。

【００３９】畦刈りモードでは、走行路Ｌ２の各直進行
程に沿って終了位置（開始点Ｓｔと同じ）に到達するま
で、ＧＰＳ位置データによる位置検出情報に基づく操向
制御と、草刈り装置１５の姿勢変更の有無によって走行
速度を減速させる車速制御を行うが、各直進行程の終端
側の旋回開始位置Ｓｐに達したか否かも判断する。各旋
回開始位置Ｓｐに達すると、走行を停止するとともに、
ブザーやランプ等にて警報表示して作業者に知らせる。
これに対して、作業者は、スイッチ等で確認入力して、
ブザーやランプ等の作動を停止させてから、手動運転で
次の行程の始端位置まで旋回動作させる。そして、再度
確認入力すると、前記スタート操作のフローに戻るの
で、以後、次の行程に沿っての走行を開始させることに
なる。一方、終了位置に達したときは、農道刈りモード
と同様に、走行を停止してから、前記モード選択のフロ
ーに戻る。

【００４０】前記操向制御（図８）では、時系列のＧＰ
Ｓ位置データを取り込み、そのデータから現在時刻での
作業車Ｖの車体位置（ｘ，ｙ）を算出し、又、方位セン
サＳ４にて車体方位φを検出する。そして、車体位置
（ｘ，ｙ）から予定走行路横方向での位置ずれｄを算出
し、さらに前輪３の操向角θを検出して、位置ずれｄと
車体方位φと操向角θの各情報に基づいて目標操舵角θ
ｓを設定して、前輪３をステアリング操作する。

【００４１】前記車速制御（図９）では、第１・第２ブ
ーム１３，１４の伸縮操作量のデータを入力して、その
操作量が設定量を超えるか否かを判断し、設定量を超え
るときは、走行速度を減速させ、設定量以下のときは、
設定された走行速度を維持させる。次に、上記減速操作
した後、ブーム操作を行わない非操作時間が設定時間以
上継続すると、減速操作した走行速度を、漸次、もとの
設定走行速度になるように増速させる。

【００４２】〔別実施形態〕位置検出手段１０１は、上
記実施例に示したＧＰＳ受信データに基づく構成のよう
に、地上側における２次元位置を検出するものに限らな
い。例えば、予定走行路に沿って基準となるビーム光を
投射させ、車体側に設けた光センサの受光情報に基づい
て、走行車体の予定走行路横幅方向での位置（位置ず
れ）を検出するようにしてもよい。

【００４３】姿勢検出手段１０２は、揺動ブーム等の姿
勢変更手段１０３の作動量を検出するものに限らず、例
えば、作業装置１５の姿勢を直接検出するもの、あるい
は、操作レバー２７の操作状態等の操作指令情報により
検出するものでもよい。

【００４４】姿勢変更手段１０３は、揺動ブーム以外
に、水平及び垂直方向に２次元的にスライドするアーム
等を操作するものでもよい。

【００４５】上記実施例では、走行車体５を設定走行速
度で走行させる場合に、予め制御データとして記憶させ
ていたが、これ以外に、手動スイッチで速度を選択する
ようにしてもよい。

【００４６】上記実施例では、減速後に増速指令を行う
場合に、姿勢変更されない時間経過によって自動的に判
断させるようにしたが、これ以外に、作業者が判断し
て、手動スイッチで指令するようにしてもよい。

【００４７】上記実施例では、作業機が農業用トラクタ
ーの場合を例示したが、これ以外の農業用の作業機でも
よく、あるいは、ブルトーザー等の土木機械でもよい。
そして、各作業機の目的に合わせて、例えば農業用で
は、草刈り装置以外の施肥装置や耕耘装置等の作業装置
が装備できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】作業車の制御構成を示すブロック図

【図２】作業車及びＧＰＳ固定局を示す概略側面図

【図３】ＧＰＳ受信局の構成を示すブロック図

【図４】作業車の予定走行路を示す概略平面図

【図５】作業車の作業状態を示す概略正面図

【図６】作業車の作業状態を示す概略正面図

【図７】作業車の制御作動のフローチャート

【図８】操向制御のフローチャート

【図９】車速制御のフローチャート

【符号の説明】

５ 走行車体 １５ 作業装置 １５ 草刈り装置 １００ 制御手段 １０１ 位置検出手段 １０２ 姿勢検出手段 １０３ 姿勢変更手段

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行車体に作業装置が備えられ、この作
   業装置は、走行車体が走行している状態で、人為操作指
   令に基づいて対車体相対姿勢を変更自在に構成されてい
   る作業機であって、 予め設定された予定走行路に対する前記走行車体の予定
   走行路横幅方向での位置を検出する位置検出手段と、 前記作業装置の対車体相対姿勢の変化を検出する姿勢検
   出手段と、 前記位置検出手段の検出情報に基づいて、予め設定され
   た予定走行路に沿って走行させるべく前記走行車体の走
   行方向を制御し、且つ、前記姿勢検出手段の検出情報に
   基づいて、前記作業装置の対車体相対姿勢の変化が検出
   されると、前記走行車体の走行速度を減速させる制御手
   段とが設けられている作業機。
2. 【請求項２】 前記制御手段は、前記走行車体を設定走
   行速度で走行させるように構成されている請求項１記載
   の作業機。
3. 【請求項３】 前記制御手段は、前記作業装置の対車体
   相対姿勢の変化に伴って前記走行車体の走行速度を減速
   させている状態において、増速指令が指令されると、前
   記走行車体の走行速度を漸増させて減速前の速度に復帰
   させるように構成されている請求項１又は２記載の作業
   機。
4. 【請求項４】 前記作業装置の対車体相対姿勢の変化に
   伴って前記走行車体の走行速度が減速された後に、前記
   作業装置の対車体相対姿勢が変化しない状態が設定時間
   以上継続すると、前記増速指令が指令されるように構成
   されている請求項３記載の作業機。
5. 【請求項５】 前記作業装置が前記走行車体に姿勢変更
   自在に支持され、 前記人為操作指令に基づいて前記作業装置の姿勢を変更
   させる姿勢変更手段が設けられ、 前記姿勢検出手段は、前記姿勢変更手段による姿勢変更
   操作量が設定量を超えたときに前記対車体相対姿勢の変
   化を検出するように構成されている請求項１〜４のいず
   れか１項に記載の作業機。
6. 【請求項６】 前記作業装置が草刈り装置にて構成さ
   れ、 前記走行車体を所定区画形状の圃場周囲を囲む畦部に沿
   って走行させながら、前記草刈り装置にてその畦部に対
   して草刈り作業を行うように構成されている請求項１〜
   ５のいずれか１項に記載の作業機。