JPH1023629A - 配電作業用マニピュレータ - Google Patents
配電作業用マニピュレータInfo
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- JPH1023629A JPH1023629A JP8191586A JP19158696A JPH1023629A JP H1023629 A JPH1023629 A JP H1023629A JP 8191586 A JP8191586 A JP 8191586A JP 19158696 A JP19158696 A JP 19158696A JP H1023629 A JPH1023629 A JP H1023629A
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- JP
- Japan
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- arm
- manipulator
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 高所での架空配電線の作業を行なうための配
電作業用の双腕式のマニピュレータを交差自在としてブ
ームを移動させずに幅の広い範囲の配電作業を容易に行
なえるようにする。 【構成】 高所作業装置のブーム２の先端のポスト１１
の同軸上に、上下マニピュレータを構成する旋回自在の
上下二段の二つの第１アーム１２、１２′を設けてこの
各第１アーム１２、１２′を交差可能とする。これによ
り、ハンド部１６、１６′の先端に取り付けてある動力
工具１７、１７′の位置を左右に入れ替えることができ
る。第２アーム１４、１４′に夫々スライドアーム１
５、１５′を設けて、このスライドアーム１５、１５′
の伸縮と第１アーム１２、１２′の回動により動力工具
１７、１７′の前後方向のストロークを最大にできる。
電作業用の双腕式のマニピュレータを交差自在としてブ
ームを移動させずに幅の広い範囲の配電作業を容易に行
なえるようにする。 【構成】 高所作業装置のブーム２の先端のポスト１１
の同軸上に、上下マニピュレータを構成する旋回自在の
上下二段の二つの第１アーム１２、１２′を設けてこの
各第１アーム１２、１２′を交差可能とする。これによ
り、ハンド部１６、１６′の先端に取り付けてある動力
工具１７、１７′の位置を左右に入れ替えることができ
る。第２アーム１４、１４′に夫々スライドアーム１
５、１５′を設けて、このスライドアーム１５、１５′
の伸縮と第１アーム１２、１２′の回動により動力工具
１７、１７′の前後方向のストロークを最大にできる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、高所での架空配電線
の作業を行なうための配電作業用マニピュレータに関す
る。
の作業を行なうための配電作業用マニピュレータに関す
る。
【０００２】
【従来の技術】近年架空配電線作業における作業安全の
確保や労働環境の改善及び無停電工事に対する社会的要
請から、高所作業車のブーム先端にマニピュレータを搭
載して、このマニピュレータをオペレータが操作する搭
乗操作型ロボットシステムと、地上側の操作室よりオペ
レータが操作装置によりマニピュレータを操作して活線
作業を行なう方法が開発され、実用化されている。
確保や労働環境の改善及び無停電工事に対する社会的要
請から、高所作業車のブーム先端にマニピュレータを搭
載して、このマニピュレータをオペレータが操作する搭
乗操作型ロボットシステムと、地上側の操作室よりオペ
レータが操作装置によりマニピュレータを操作して活線
作業を行なう方法が開発され、実用化されている。
【０００３】このようなマニピュレータとしては、図
６、図７に示すように、高所作業車１に設けたブーム２
の先端に、架台３を設け、この架台３の両端に旋回軸４
を中心に旋回するマニピュレータ５を取り付けた双腕式
のものが開発されている。
６、図７に示すように、高所作業車１に設けたブーム２
の先端に、架台３を設け、この架台３の両端に旋回軸４
を中心に旋回するマニピュレータ５を取り付けた双腕式
のものが開発されている。
【０００４】また、上記各マニピュレータ５を取り付け
た架台３が夫々独立に前後方向にスライドするものも開
発されている。
た架台３が夫々独立に前後方向にスライドするものも開
発されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上記従来のマニピュレ
ータシステムにおいては、双腕が同じ高さに設置されて
いることから、双腕を交差させることができない。従っ
て、現在は双腕を交差させての配線作業は行なわれてい
ない。
ータシステムにおいては、双腕が同じ高さに設置されて
いることから、双腕を交差させることができない。従っ
て、現在は双腕を交差させての配線作業は行なわれてい
ない。
【０００６】しかし、双腕の各マニピュレータの先端に
は、インパクトレンチとグリッパのように、異なる動力
工具を取り付けて作業することが多く、作業の進行状況
に応じてその位置を変える必要があるが、動力工具は簡
単に取り替えられない。
は、インパクトレンチとグリッパのように、異なる動力
工具を取り付けて作業することが多く、作業の進行状況
に応じてその位置を変える必要があるが、動力工具は簡
単に取り替えられない。
【０００７】このため、ブームを移動させて動力工具の
位置を変えることにより対処していたので作業能率が低
下するという問題があった。
位置を変えることにより対処していたので作業能率が低
下するという問題があった。
【０００８】また、架台そのものを前後方向にスライド
させるようにしたものの場合でも、そのストローク長は
５００ｍｍ程度のものが一般的であることから、横配線
の電線を工事する場合、電線の片側だけからのアプロー
チでは、一番遠くに位置する外側の相の電線にマニピュ
レータが届かない場合がある。
させるようにしたものの場合でも、そのストローク長は
５００ｍｍ程度のものが一般的であることから、横配線
の電線を工事する場合、電線の片側だけからのアプロー
チでは、一番遠くに位置する外側の相の電線にマニピュ
レータが届かない場合がある。
【０００９】このような場合、従来では、ブームを移動
させることで対処せざるをえず、従って作業効率が低下
する。
させることで対処せざるをえず、従って作業効率が低下
する。
【００１０】この発明の課題は、上記の問題点を解決し
て双腕のマニピュレータシステムにおいて、左右のアー
ムを交差可能にしてブームを移動させることなくあらゆ
る作業が行なえる高所作業用マニピュレータを提供する
ことである。
て双腕のマニピュレータシステムにおいて、左右のアー
ムを交差可能にしてブームを移動させることなくあらゆ
る作業が行なえる高所作業用マニピュレータを提供する
ことである。
【００１１】
【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めに、この発明が講じた手段は高所作業装置のブーム先
端のポストの同軸上に、上下二段の二つのアームを設
け、この上下の夫々のアームが、夫々独立に旋回し、ま
た、該各アームを交差可能としたこと、および、上記ブ
ーム先端のポストと同芯の旋回軸に取り付けた第１アー
ムの先端に第２の旋回軸を取り付け、この第２の旋回軸
に取り付けた第２アームに伸縮機能を付与せしめたこと
などである。
めに、この発明が講じた手段は高所作業装置のブーム先
端のポストの同軸上に、上下二段の二つのアームを設
け、この上下の夫々のアームが、夫々独立に旋回し、ま
た、該各アームを交差可能としたこと、および、上記ブ
ーム先端のポストと同芯の旋回軸に取り付けた第１アー
ムの先端に第２の旋回軸を取り付け、この第２の旋回軸
に取り付けた第２アームに伸縮機能を付与せしめたこと
などである。
【００１２】
【作用】この発明は、上記の構成としたものであるか
ら、高所作業装置のブーム先端の上下二段の二つのアー
ムからなるマニピュレータに夫々異なる動力工具を取り
付けて配線作業中において、この二つの動力工具の位置
を変える必要を生じた場合、上下二段の二つのアームを
交差させると、先端のマニピュレータの位置が左右入れ
替わり、動力工具を交換したのと同じ結果となる。
ら、高所作業装置のブーム先端の上下二段の二つのアー
ムからなるマニピュレータに夫々異なる動力工具を取り
付けて配線作業中において、この二つの動力工具の位置
を変える必要を生じた場合、上下二段の二つのアームを
交差させると、先端のマニピュレータの位置が左右入れ
替わり、動力工具を交換したのと同じ結果となる。
【００１３】また、アームに伸縮機能を付与せしめたの
で、一番遠くに位置する外側の相の電線にマニピュレー
タが届かない場合、ブームを移動させずアームを伸張さ
せるだけで、マニピュレータを電線に接近させて作業が
できる。
で、一番遠くに位置する外側の相の電線にマニピュレー
タが届かない場合、ブームを移動させずアームを伸張さ
せるだけで、マニピュレータを電線に接近させて作業が
できる。
【００１４】
【実施例】以下この発明の実施例を添付図面に基づいて
説明する。
説明する。
【００１５】図１乃至図３において、ブーム２より下の
部分の構成は図６、図７に示す従来例と同じ構成のもの
であるから説明は省略する。
部分の構成は図６、図７に示す従来例と同じ構成のもの
であるから説明は省略する。
【００１６】この実施例では、ブーム２の上端に垂直の
ポスト１１を設け、このポスト回りの旋回軸（第１旋回
軸）１０に夫々上下のマニピュレータを構成する。即
ち、該ポスト１１に独立に旋回自在の左右の第１アーム
１２、１２′を上下に取り付ける。そして、この両第１
アーム１２、１２′に夫々第２旋回軸１３、１３′を設
け、この各旋回軸１３、１３′に第２アーム１４、１
４′を夫々旋回自在に取り付けてある。
ポスト１１を設け、このポスト回りの旋回軸（第１旋回
軸）１０に夫々上下のマニピュレータを構成する。即
ち、該ポスト１１に独立に旋回自在の左右の第１アーム
１２、１２′を上下に取り付ける。そして、この両第１
アーム１２、１２′に夫々第２旋回軸１３、１３′を設
け、この各旋回軸１３、１３′に第２アーム１４、１
４′を夫々旋回自在に取り付けてある。
【００１７】該両第２アーム１４、１４′には夫々油圧
やエアなどで作動するシリンダなどにより操作するスラ
イドアーム１５、１５′を進退自在に装着し、その先端
をハンド部１６、１６′とし、その先端には、例えばイ
ンパクトレンチ、グリッパなどの油圧、エアなどで操作
する動力工具１７、１７′を着脱自在に装着してある。
やエアなどで作動するシリンダなどにより操作するスラ
イドアーム１５、１５′を進退自在に装着し、その先端
をハンド部１６、１６′とし、その先端には、例えばイ
ンパクトレンチ、グリッパなどの油圧、エアなどで操作
する動力工具１７、１７′を着脱自在に装着してある。
【００１８】また、該各第１アーム１２、１２′、第２
アーム１４、１４′は油圧、エアなどで旋回する。
アーム１４、１４′は油圧、エアなどで旋回する。
【００１９】そして、ポスト１１に装着した各第１アー
ム１２、１２’は３００°の範囲で旋回し、第２旋回軸
１３、１３′に装着した第２アーム１４、１４′は２４
０°の範囲で旋回する構造とする。
ム１２、１２’は３００°の範囲で旋回し、第２旋回軸
１３、１３′に装着した第２アーム１４、１４′は２４
０°の範囲で旋回する構造とする。
【００２０】ポスト１１の上端には、他のアームとは独
立に油圧、エアなどで旋回する旋回台１８を設け、この
旋回台１８上に、水平の軸２０を支点として上下に揺動
する第３アーム２１を設け、その先端に油圧やエアなど
で作動するシリンダなどにより操作するスライドアーム
２２を設けて伸縮自在とし、このアーム２２の先端にモ
ータにより駆動する巻上げ機２３を設けてその巻上げロ
ープ２４の先端にフック２５を取り付けてある。
立に油圧、エアなどで旋回する旋回台１８を設け、この
旋回台１８上に、水平の軸２０を支点として上下に揺動
する第３アーム２１を設け、その先端に油圧やエアなど
で作動するシリンダなどにより操作するスライドアーム
２２を設けて伸縮自在とし、このアーム２２の先端にモ
ータにより駆動する巻上げ機２３を設けてその巻上げロ
ープ２４の先端にフック２５を取り付けてある。
【００２１】更に、ポスト１１の上端には左右にのびる
腕２６、２６′を設け、この各腕２６、２６′の端部に
設けた垂直の柱２７、２７′の上端には監視カメラ２
８、２８′を固定する。
腕２６、２６′を設け、この各腕２６、２６′の端部に
設けた垂直の柱２７、２７′の上端には監視カメラ２
８、２８′を固定する。
【００２２】上記の実施例において、ブーム２上のポス
ト１１に取り付けた第１アーム１２、１２′と第２アー
ム１４、１４′はその取り付け高さが異なるので、図３
のようにアーム１４、１４′を交差させることができ
る。
ト１１に取り付けた第１アーム１２、１２′と第２アー
ム１４、１４′はその取り付け高さが異なるので、図３
のようにアーム１４、１４′を交差させることができ
る。
【００２３】このように交差させると、図１において上
方に位置している第１アーム１２のハンド部１６の先端
の動力工具１７と、同図の下方に位置している第２アー
ム１４′のハンド部１６′の先端の動力工具１７′の位
置を反対側に入れ替えることができる。
方に位置している第１アーム１２のハンド部１６の先端
の動力工具１７と、同図の下方に位置している第２アー
ム１４′のハンド部１６′の先端の動力工具１７′の位
置を反対側に入れ替えることができる。
【００２４】また、図４のように、一方の第１アーム１
２をポスト１１を中心に後方に回して第２アーム１４を
後方に移動させると共に、スライドアーム１５を収縮さ
せ、他方の第１アーム１２′をポスト１１を中心に前方
に回動して第２アーム１４′を前方に移動させ、スライ
ドアーム１５′を伸張させると先端の動力工具１７、１
７′の前後方向のストロークを最大にできる。
２をポスト１１を中心に後方に回して第２アーム１４を
後方に移動させると共に、スライドアーム１５を収縮さ
せ、他方の第１アーム１２′をポスト１１を中心に前方
に回動して第２アーム１４′を前方に移動させ、スライ
ドアーム１５′を伸張させると先端の動力工具１７、１
７′の前後方向のストロークを最大にできる。
【００２５】即ち、第１アーム１２、１２′の長さを５
８０ｍｍとし、スライドアーム１５、１５′のストロー
クを５００ｍｍとすると、上記の図４の状態の場合の最
大ストロークは１３７０ｍｍとなり、この値は、図５の
ように電柱３０の腕木３１に取り付けた内相３５、中相
３６、外相３７の横配線の３相電線における内相３５と
外相３７の間の距離に匹敵する。
８０ｍｍとし、スライドアーム１５、１５′のストロー
クを５００ｍｍとすると、上記の図４の状態の場合の最
大ストロークは１３７０ｍｍとなり、この値は、図５の
ように電柱３０の腕木３１に取り付けた内相３５、中相
３６、外相３７の横配線の３相電線における内相３５と
外相３７の間の距離に匹敵する。
【００２６】従って、上記のような横配線工事の場合、
図５の左方側からのアプローチにより最も遠い右方に位
置する外相３７にも先端の動力工具１７または１７′を
容易に接近させることができる。
図５の左方側からのアプローチにより最も遠い右方に位
置する外相３７にも先端の動力工具１７または１７′を
容易に接近させることができる。
【００２７】また、重量物は、旋回および起伏自在の第
３のアーム２１の先端の巻上げ機２３のロープ２４の先
端のフック２５で吊り上げるようにしてあるから重量物
を自在に上げ下ろしでき極めて便利である。
３のアーム２１の先端の巻上げ機２３のロープ２４の先
端のフック２５で吊り上げるようにしてあるから重量物
を自在に上げ下ろしでき極めて便利である。
【００２８】
【発明の効果】この発明は上記のように高所作業装置の
ブーム先端のポストの同軸上に、上下のマニピュレータ
を構成する上下二段の二つのアームを設け、この上下の
夫々のアームが、夫々独立に旋回し、また、該各アーム
を交差可能としたことにより上下のアームを交差させる
ことにより両マニピュレータの先端に取り付けてある動
力工具の位置を左右に入れ替えることができる。従っ
て、作業中に左右の工具の入れ替えの必要を生じたとき
に、極めて簡単に左右に工具の交換ができる。
ブーム先端のポストの同軸上に、上下のマニピュレータ
を構成する上下二段の二つのアームを設け、この上下の
夫々のアームが、夫々独立に旋回し、また、該各アーム
を交差可能としたことにより上下のアームを交差させる
ことにより両マニピュレータの先端に取り付けてある動
力工具の位置を左右に入れ替えることができる。従っ
て、作業中に左右の工具の入れ替えの必要を生じたとき
に、極めて簡単に左右に工具の交換ができる。
【００２９】また、一方の第１アームをポストを中心に
後方に回して第２アームを後方に移動させると共に、ス
ライドアームを収縮させ、他方の第１アームをポストを
中心に前方に回動して第２アームを前方に移動させ、ス
ライドアームを伸張させると先端の動力工具の前後方向
のストロークを最大にできる。このストロークは３相電
線の内相、中相、外相の距離に匹敵する。
後方に回して第２アームを後方に移動させると共に、ス
ライドアームを収縮させ、他方の第１アームをポストを
中心に前方に回動して第２アームを前方に移動させ、ス
ライドアームを伸張させると先端の動力工具の前後方向
のストロークを最大にできる。このストロークは３相電
線の内相、中相、外相の距離に匹敵する。
【００３０】従って、上記のような横配線工事の場合、
一方の側からアプローチにより最も遠い右方に位置する
外相にも先端の動力工具を容易に接近させることができ
る。
一方の側からアプローチにより最も遠い右方に位置する
外相にも先端の動力工具を容易に接近させることができ
る。
【図１】実施例の平面図
【図２】同上の側面図
【図３】同じくアームを交差させた状態の平面図
【図４】同じストロークを最大にした状態の平面図
【図５】電線の配置の一例を示す一部切欠正面図
【図６】従来例の側面図
【図７】同上要部の平面図
１０ 第１旋回軸 １１ ポスト １２ 第１アーム １２′ 第１アーム １３ 第２旋回軸 １３′ 第２旋回軸 １４ 第２アーム １４′ 第２アーム １５ スライドアーム １５′ スライドアーム １６ ハンド部 １６′ ハンド部 １７ 動力工具 １７′ 動力工具
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 井上 剛 大阪府大阪市此花区島屋一丁目１番３号 住友電気工業株式会社大阪製作所内 (72)発明者 嶋田 俊郎 大阪府大阪市此花区島屋一丁目１番３号 住友電気工業株式会社大阪製作所内 (72)発明者 松村 徹 大阪府大阪市此花区島屋一丁目１番３号 住友電気工業株式会社大阪製作所内 (72)発明者 古川 博康 大阪府大阪市此花区島屋一丁目１番３号 住友電気工業株式会社大阪製作所内 (72)発明者 青森 直人 大阪府大阪市此花区島屋一丁目１番３号 住友電気工業株式会社大阪製作所内 (72)発明者 陳 登 大阪府大阪市此花区島屋一丁目１番３号 住友電気工業株式会社大阪製作所内 (72)発明者 安藤 恭数 愛知県名古屋市東区東新町１番地 中部電 力株式会社内 (72)発明者 池田 猛宏 愛知県名古屋市中区栄一丁目20番31号 株 式会社トーエネック内 (72)発明者 森 孝 埼玉県上尾市大字領家字山下1152番地の10 株式会社アイチコーポレーション上尾工 場内
Claims (2)
- 【請求項１】 高所作業装置のブーム先端のポストの同
軸上に、上下二段の二つのアームを設け、この上下の夫
々のアームが、夫々独立に旋回し、また、該各アームを
交差可能としたことを特徴とする配電作業用マニピュレ
ータ。 - 【請求項２】 上記ブーム先端のポストと同芯の旋回軸
に取り付けた第１アームの先端に第２アームの旋回軸を
取り付け、この第２の旋回軸に取り付けた第２アームに
伸縮機能を付与せしめたことを特徴とする請求項１記載
の配電作業用マニピュレータ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8191586A JPH1023629A (ja) | 1996-07-01 | 1996-07-01 | 配電作業用マニピュレータ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8191586A JPH1023629A (ja) | 1996-07-01 | 1996-07-01 | 配電作業用マニピュレータ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1023629A true JPH1023629A (ja) | 1998-01-23 |
Family
ID=16277115
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8191586A Pending JPH1023629A (ja) | 1996-07-01 | 1996-07-01 | 配電作業用マニピュレータ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1023629A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7147673B2 (en) | 2003-04-01 | 2006-12-12 | L'oreal S.A. | Composition for dyeing human keratin materials, comprising at least one fluorescent dye and at least one insoluble polyorganosiloxane conditioning polymer, process therefor and use thereof |
| US7150764B2 (en) | 2003-04-01 | 2006-12-19 | L'oreal S.A. | Composition for dyeing a human keratin material, comprising at least one fluorescent dye and at least one insoluble conditioning agent, process thereof, use thereof, and devices thereof |
| US7186278B2 (en) | 2003-04-01 | 2007-03-06 | L'oreal S.A. | Composition for dyeing human keratin materials, comprising at least one fluorescent dye and at least one compound comprising an acid functional group and processes therefor |
| US7195650B2 (en) | 2003-04-01 | 2007-03-27 | L'oreal S.A. | Process for dyeing, with a lightening effect, human keratin fibers that have been permanently reshaped, using at least one composition comprising at least one fluorescent dye |
| US7198650B2 (en) | 2003-04-01 | 2007-04-03 | L'oreal S.A. | Method of dyeing human keratin materials with a lightening effect with compositions comprising at least one fluorescent dye and at least one amphoteric or nonionic surfactant, composition thereof, process thereof, and device therefor |
| US7217296B2 (en) | 2001-09-28 | 2007-05-15 | L'oreal S.A. | Dyeing composition with a lightening effect for human keratin materials comprising at least one fluorescent dye |
| US7261744B2 (en) | 2002-12-24 | 2007-08-28 | L'oreal S.A. | Method for dyeing or coloring human keratin materials with lightening effect using a composition comprising at least one fluorescent compound and at least one optical brightener |
| CN112875589A (zh) * | 2021-03-19 | 2021-06-01 | 上海詹知信息科技有限公司 | 一种用于无人叉车的双货叉 |
-
1996
- 1996-07-01 JP JP8191586A patent/JPH1023629A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7217296B2 (en) | 2001-09-28 | 2007-05-15 | L'oreal S.A. | Dyeing composition with a lightening effect for human keratin materials comprising at least one fluorescent dye |
| US7261744B2 (en) | 2002-12-24 | 2007-08-28 | L'oreal S.A. | Method for dyeing or coloring human keratin materials with lightening effect using a composition comprising at least one fluorescent compound and at least one optical brightener |
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| US7195650B2 (en) | 2003-04-01 | 2007-03-27 | L'oreal S.A. | Process for dyeing, with a lightening effect, human keratin fibers that have been permanently reshaped, using at least one composition comprising at least one fluorescent dye |
| US7198650B2 (en) | 2003-04-01 | 2007-04-03 | L'oreal S.A. | Method of dyeing human keratin materials with a lightening effect with compositions comprising at least one fluorescent dye and at least one amphoteric or nonionic surfactant, composition thereof, process thereof, and device therefor |
| CN112875589A (zh) * | 2021-03-19 | 2021-06-01 | 上海詹知信息科技有限公司 | 一种用于无人叉车的双货叉 |
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