JPH07125997A - 高所作業ロボット車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】ワーキングベース内部機器のメンテナンス性を
向上させることができ、ワーキングベース全体の重量を
軽減でき、遠隔操作で迅速、正確かつ安全に作業を実施
できる高所作業ロボット車を得ることにある。 【構成】クレーンアーム８の上部に配置され、かつ作業
対象箇所を観察するための監視カメラ１１及びこの監視
カメラ１１の雲台移動機構１０を８の旋回固定軸１８に
取付ける構成とし、クレーンアーム８の旋回固定軸１８
を中空形状に形成して、監視カメラ１１及び雲台移動機
構１０の映像及び駆動用配線ケーブル１９ａ，１９ｂを
通すようにした高所作業ロボット車。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は架空配電線の活線工事を
遠隔操作により、安全に実施可能な高所作業ロボット車
に関する。

【０００２】

【従来の技術】架空配電線の活線工事は、屋外高所にて
人間が高圧線に近接して作業を行うという危険を伴うも
のであり、最近では遠隔操作により活線工事を行う架空
配電工事用ロボットの使用が試みられている。

【０００３】以下、従来の架空配電工事用ロボット（高
所作業ロボット車とも呼ばれ、高所作業車のブーム先端
にマニピュレータ、または、作業ロボットを搭載したも
の）について、図６、図７を用いて説明する。図６は、
この全体の構成を示す図であり、図７はその一部（ワー
キングベース上に搭載されている各構成機器）を示す図
である。

【０００４】この架空配電工事用ロボットは、車両１に
伸縮、および旋回、起伏可能に支持されたブーム２の先
端部に絶縁物を介してフレーム３ａを有するワーキング
ベース３が取付けられている。

【０００５】このワーキングベース３のフレーム３ａの
下部両側に、その詳細を図７に示すように先端に専用工
具４を取付けた１対のマニピュレータ５がそれぞれ設け
られ、フレーム３ａの両側に取付けられたマニピュレー
タ移動機構６により作業対象物に対して前後方向に移動
可能に支持されている。

【０００６】各マニピュレータ５の下方のフレーム３ａ
に下部監視カメラ７ａが取付けられると共に、各マニピ
ュレータ５上方のフレーム３ａに左右監視カメラ７ｂが
それぞれ取付けられている。従って、作業場所を左右側
方からと、下部正面から監視することができる。

【０００７】また、ワーキングベース３のフレーム３ａ
の上面のほぼ中央部に、開閉器等の重量物の取扱いがで
きるようにクレーンアーム８が取付けられており、この
クレーンアーム８は伸縮旋回が可能になっており、クレ
ーンアーム８の先端部に機材が収納された工具交換装置
９が取付けられている。また、クレーンアーム８の最先
端部には、上部から平面的に作業現場が見えるように監
視カメラ７ｃが取付けられている。

【０００８】さらに、フレーム３ａの最上部に、支持脚
１０ａを有する雲台移動機構１０により立体カメラ１１
が取付けられ、立体カメラ１１はワーキングベース３の
上であって、ワーキングベース３の正面方向と直交する
方向に移動可能になっている。

【０００９】一方、車両１の運転席１２の助手席部にワ
ークステーション１３が配置されている。このワークス
テーション１３には、ブーム２、マニピュレータ移動機
構６、監視カメラ７ａ〜７ｃ、クレーンアーム８、工具
交換装置９、雲台移動機構１０、および立体カメラ１１
を有するロボットシステムを操作するための一切の操作
装置が装備されている。

【００１０】また、車両１には構成機器の動力源として
油圧ユニット１４が設けられている。この油圧ユニット
１４は、車両エンジンにより駆動され、発生油圧動力は
ブーム２、クレーンアーム８、工具交換装置９に供給さ
れる。

【００１１】さらに、油圧ユニット１４から車両１に設
置された油圧発電機１５ａ及びワーキングベース３のフ
レーム３ａ内に設置された油圧発電機１５ｂにそれぞれ
送油し、発電電力を得ている。

【００１２】さらに、ワーキングベース３部と車両１間
の動力、制御信号や監視カメラ７ａ〜７ｃや立体カメラ
１１からの映像信号の伝送は、ブーム２内を通して配
管、配線された図示しない油圧ホース、エアホース、光
ファイバ線により行われる。

【００１３】また、各監視カメラ７ａ〜７ｃ、立体カメ
ラ１１からの映像信号は車両１のワークステーション１
３内に設けられたＴＶモニタに映し出されるようになっ
ている。なお、図中１６は工事対象の電柱であり、１７
は電線である。

【００１４】一方、以上述べた高所作業ロボット車は、
ロボットを動かす動力源は、車のエンジンまたは別搭載
のエンジンの回転運転を油圧や電気に変換して供給する
ので、通常は外部から該動力源を供給する必要はない。

【００１５】

【発明が解決しようとする課題】ところが、従来の高所
作業ロボット車では以下に示す問題点がある。 （１）立体カメラ１１により、マニピュレータ５の先端
部の作業対象箇所を見る場合、真正面から見るより斜め
上方からの方が視認性が良い。このため、立体カメラ１
１はクレーンアーム８の上部に配置されているが、クレ
ーンアーム８との干渉を避けるため、立体カメラ１１及
び雲台移動機構１０の支持取付けは曲げ加工した複数本
の支持脚１０ａによりワーキングベース３上に取付けら
れている。このため、ワーキングベース３の内部に収納
したコントローラ等の機器を保守、点検するには、一
度、立体カメラ１１、雲台移動機構１０を取外してから
行う必要があり、メンテナンス性が悪い。

【００１６】（２）立体カメラ１１及び雲台移動機構１
０の重心位置と支持脚１０ａの支持位置がずれているた
め、支持脚１０ａの強度を偏心荷重に耐えるような十分
なものとする必要があるため、重量が重くなってしま
う。

【００１７】（３）マニピュレータ５により遠隔操作で
迅速、かつ安全に作業を遂行するためには、対象作業場
所の視覚情報のみならず、対象装柱及びマニピュレータ
５、ワーキングベース３間の相対位置関係を常に認識で
きることが必要であるが、立体カメラ１１、左右監視カ
メラ７ｂ、下部カメラ７ａ、クレーン監視カメラ７ｃの
みでは不十分である。さらに、作業中におけるワーキン
グベース３上の動作機器の動作確認、あるいは異常の発
見には音声情報も重要な要素であり、これが必要であ
る。

【００１８】一方、近年高所作業ロボット車は１台で一
連の作業機能を満足すべく設計される傾向にある。それ
故、ブーム先端のロボット部分の機能が増え質量が重く
なる。このため、ブームの動作範囲が制限され、広範囲
な作業箇所へアクセスできなくなる。どうしても必要な
ときは車の駐車位置を移動させることで作業範囲を確保
することになる。この場合、一担ブームを収納し再び開
設するなど作業能率を低下させるだけでなく、道路等の
通行の障害ともなる。

【００１９】ブーム先端荷重が大きく取れる大形の高所
作業車を用いることで、作業範囲を確保することができ
るが、車両が大形となり狭い道路での使用が制限され通
行の障害となり、実用的な解決策となり得ない。

【００２０】ブーム先端の機能が増えることにより、ブ
ーム先端荷重が増加し、ブームの動作範囲が制限され作
業に支障をきたす。ブーム動作範囲を重荷重下で広くし
ようとすると、車両が大きくなり駐車スペースや狭い道
路の通行に支障をきたす。

【００２１】本発明の第１の目的は、ワーキングベース
内部機器のメンテナンス性を向上させることができ、ワ
ーキングベース全体の重量を軽減でき、遠隔操作で迅
速、正確かつ安全に作業を実施できる高所作業ロボット
車を提供することにある。

【００２２】本発明の第２の目的は、一台の車両に機能
を集中することで生じる重量増、車両の大形化をさけ、
小形・軽量の車両群でシステムを構成することができ、
これにより狭い道路での駐車作業が可能となり、またブ
ーム上荷重の軽減で高所での作業範囲を極めて広く取る
ことができる高所作業ロボット車を提供することにあ
る。

【００２３】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
請求項１に対応する発明は、車両に設けられ、伸縮及び
旋回起伏可能なブームと、このブームの先端部に取付け
られ、配電作業のごとき高所作業を行う作業実施手段を
取付けるためのワーキングベースと、このワーキングベ
ースのフレームに一端が固着された中空状の固定軸と、
この固定軸に旋回可能に支持され、前記高所作業を行う
ために必要な工具交換装置を支持するクレーンアーム
と、前記固定軸の他端であって前記クレーンアームの上
部に固着された雲台移動機構と、この雲台移動機構に支
持され、前記高所作業の状態を監視する監視カメラと、
前記固定軸の中空部に挿通され、一端が前記車両の運転
席に設置されたワーキングステーションと通信装置によ
り接続された前記監視カメラの映像用ケーブルおよび前
記雲台移動機構の駆動用配線ケーブルを具備した高所作
業ロボット車である。

【００２４】上記目的を達成するため請求項２に対応す
る発明は、請求項１に次の構成を追加したものである。
すなわち、前記ワーキングベース上に設置され、前記作
業実施手段等の駆動音を集音する集音装置と、前記車両
の運転席に設置され、前記集音手段で集音した音声信号
を送信し、かつこれを出力する音声出力装置である。

【００２５】上記目的を達成するため請求項３に対応す
る発明は、車両に設けられ、伸縮及び旋回起伏可能なブ
ームと、このブームの先端部に取付けられ、配電作業の
ごとき高所作業を行う作業実施手段を取付けるためのワ
ーキングベースと、このワーキングベースのフレームに
一端が固着された中空状の固定軸と、この固定軸に旋回
可能に支持され、前記高所作業を行うために必要な工具
交換装置を支持するクレーンアームと、前記固定軸の他
端であって前記クレーンアームの上部に固着された雲台
移動機構と、この雲台移動機構に支持され、前記高所作
業の状態を監視するための監視カメラと、前記固定軸の
中空部に挿通され、一端が前記車両の運転席に設置され
たワーキングステーションと通信装置により接続された
前記監視カメラの映像用ケーブルおよび前記雲台移動機
構の駆動用配線ケーブルと、前記ワーキングベース最上
部に設置され、高所作業を行う対象と前記作業実施手
段、及び前記ワーキングベース前面部の相対位置を上部
から監視する全体監視カメラとを具備した高所作業ロボ
ット車である。

【００２６】上記目的を達成するため請求項４に対応す
る発明は、請求項１に次の構成を追加したものである。
すなわち、前記ワーキングベース上に設置され、前記作
業実施手段等の駆動音を集音する集音装置と、前記車両
の運転席に設置され、前記集音手段で集音した音声信号
を送信し、かつこれを出力する音声出力装置である。

【００２７】上記目的を達成するため請求項５に対応す
る発明は、１台の高所作業ロボット車で高所作業に必要
な作業用マニピュレータまたは作業用ロボットと、これ
らに対して動力を与える動力源および制御を行う制御手
段と、作業工具および作業機材を供給する供給装置と、
前記作業用マニピュレータまたは作業用ロボットに対し
て操作指令を与える操作装置を、複数の高所作業ロボッ
ト車を構成する車両に、分散配置し、かつ各高所作業ロ
ボット車相互間を通信装置により連結し、前記操作装置
からの指令が各高所作業ロボット車に伝達可能にした高
所作業ロボット車である。

【００２８】

【作用】請求項１に対応する発明によれば、監視カメラ
及び監視カメラ雲台移動機構をクレーンアームの旋回固
定軸に取付けするため、クレーンアームとの干渉も避け
られ、支持脚もすっきりした形状とすることができる。
ワーキングベース上に搭載される監視カメラをクレーン
アームと干渉しないように配置取付すると共に、構成要
素の機能の重複を避けて、また支持脚はワーキングベー
ス上に取付けする必要がないので、ワーキングベース内
部機器のメンテナンス性も向上する。しかもクレーン旋
回軸と支持脚を共用としているためワーキングベース部
全体の重量を軽減することが可能となる。

【００２９】請求項２および請求項４に対応する発明に
よれば、作業実施手段等の駆動音が音声情報として運転
席の作業者に伝えられるので、遠隔操作での作業の安全
性、正確性、生産性が向上する。

【００３０】請求項３に対応する発明によれば、全体監
視カメラを設置することにより、対象装柱及びマニピュ
レータ、ワーキングベースの相対位置関係を常に認識で
きるようになる。

【００３１】請求項５に対応する発明によれば、１台の
高所作業ロボット車で高所作業に必要な種類の異なる複
数の機能装置を、複数の高所作業ロボット車を構成する
車両に、分散配置したので、一台の車両に機能を集中す
ることで生じる重量増、車両の大形化をさけ、小形・軽
量の車両群でシステムを構成することができ、これによ
り狭い道路での駐車作業が可能となり、またブーム上荷
重の軽減で高所での作業範囲を極めて広く取ることがで
きる。

【００３２】

【実施例】以下、本発明の実施例について図面を参照し
て説明する。図１は本発明による高所作業ロボット車の
第１の実施例の要部、すなわち架空配電工事用ロボット
のワーキングベース上に搭載された各構成機器のみを示
す側面図である。図２は図１の架空配電工事用ロボット
のクレーンアーム旋回部の詳細断面図である。

【００３３】図１および図２において、監視カメラ１１
及び雲台移動機構１０は、支持脚１０ａを介してクレー
ンアーム８の旋回固定軸１８に取付けられている。旋回
固定軸１８および支持脚１０ａは、中空形状部材で構成
され、この内部に監視カメラ１１、全体監視カメラ７ｄ
の映像用ケーブル１９ａ及び雲台移動機構１０、全体監
視カメラ移動機構２０の駆動用ケーブル１９ｂを通すよ
うにしてある。これらケーブル１９ａ，１９ｂは図示し
ないワーキングベース３内部に配置されているコントロ
ーラに電気的に接続されている。

【００３４】クレーンアーム８の旋回駆動は、図示しな
い駆動モータに接続されたウォームギャー２１に噛合さ
れたウォームホィール２２を回転させて行う。クレーン
アーム８の固定軸１８はワーキングベース３のフレーム
３ａに固定されており、クレーンアーム８が旋回移動し
ても支持脚１０ａは何等の影響を受けない。また、雲台
移動機構１０ａの後部には、全体監視カメラ移動機構２
０が取付け固定されている。

【００３５】全体監視カメラ移動機構２０は全体監視カ
メラ７ｄを上下移動させるもので、装柱作業時には全体
監視カメラ７ｄをマニピュレータ５、ワーキングベース
３が監視できる高さまで上昇させる。また、車両走行時
には車高制限値内に入るように全体監視カメラ７ｄを下
降させる。全体監視カメラ移動機構２０の操作は図示し
ないワークステーション内より遠隔で操作できる構成と
なっている。

【００３６】また、ワーキングベース３の前面部内側に
集音マイク２３を備えている。この集音マイク２３は、
ワーキングベース３上での専用工具の駆動音や構成機器
の動作音を音声情報として作業者に伝えるもので、図示
しないワークステーション内に配置したスピーカにより
作業者に伝えるようになっている。

【００３７】以上述べた第１の実施例によれば、次のよ
うなような効果が得られる。 ａ）監視カメラ１１及び監視カメラ１１の雲台移動機構
１０がクレーンアーム８の旋回固定軸１８に取付けられ
ているため、クレーンアーム８との干渉も避けられ、支
持脚１０ａもすっきりした形状とすることができる。

【００３８】ｂ）ワーキングベース３上に搭載される監
視カメラ１１をクレーンアーム８と干渉しないように配
置取付すると共に、構成要素の機能の重複を避けて、ま
た支持脚１０ａはワーキングベース３上に取付けする必
要がないので、ワーキングベース３の内部機器のメンテ
ナンス性も向上する。

【００３９】ｃ）支持脚１０ａは、クレーン旋回軸とを
共用としているためワーキングベース３部分全体の重量
を軽減することが可能となる。 ｄ）全体監視カメラ７ｄを設置することにより、対象装
柱及びマニピュレータ５、ワーキングベース３の相対位
置関係を常に認識できるようになる。

【００４０】ｅ）集音マイク２３を設置したことによ
り、ワーキングベース３部の機器動作の音声情報も得ら
れるため、遠隔操作で迅速、正確かつ安全に作業を実施
できる。

【００４１】次に、本発明の第２の実施例について、図
３を参照して説明する。図３において、車両３１の荷台
には、これにより固定されたブーム３４の先端にはアー
ム４４の先端に作業工具４５を有し、かつロボット本体
に監視用テレビカメラ４６が固定された作業ロボット３
３が搭載され、また車両３１の荷台には、エンジン発電
機４７およびエアコンプレッサ４８が搭載され、これに
より高所作業ロボット車を構成している。

【００４２】車両３２の荷台には、これにより固定され
たブーム３９の先端に工具３５や機材３６の自動交換装
置３７が搭載され、自動交換装置３７には監視カメラ３
８が取り付けられ、これにより高所作業ロボット車を構
成している。

【００４３】さらに、２台の車両３１，３２は制御、監
視、操作などの信号を伝送するための通信ケーブル４０
が、エンジン発電機３７と操作室４２との間に電気的に
結合されている。また電源であるエンジン発電機４７を
共通利用するため、操作室４２との間に電源ケーブル４
１が電気的に結合されている。

【００４４】車両３２に搭載されている操作室４２は、
車両３１と３２を一元的にコントロールすることがで
き、またテレビモニタ４３によりロボット３３や作業工
具３５などを監視することができるようになっている。

【００４５】そして、車両３１の作業ロボット３３は、
車両３２の操作室４２より操作を行い、高所での作業を
行うことができるようになっている。作業ロボット３３
のアーム４４の先端の作業工具４５は作業に応じて交換
する場合があり、その交換作業に必要なボルトなどの機
材３６もその都度作業工具４５へ供給しなけけばならな
いが、自動交換装置３７に保管されている工具３５や機
材３６によりロボットアーム４４に供給され、古い工具
３５、機材３６は自動交換装置３７に保管されるように
なっている。これにより、多種類の作業を高所で連続的
に行えるため、ブーム３９を工具３５や機材３６の交換
の都度地上へおろす手間を省略でき、極めて能率的に作
業を行うことができる。

【００４６】また、工具３５や機材３６の重量が分散で
きるため、一本のブーム３４に作用する荷重を軽減で
き、ブーム３４の動作範囲を広く取ることができる。さ
らに、車両３１の作業ロボット３３は監視用テレビカメ
ラ４６を有し、操作室４２のモニタテレビ４３によりオ
ペレータが高所の作業状態を監視できるようになってい
る。作業ロボット３３側からだけの視覚情報では工具３
５や機材３６の影になり良く監視できない場合もある
が、そのときは、車両３２の監視カメラ３８により別の
角度から工具３５や機材３６のアプローチ状況や干渉チ
ェックなどを行うことができるようになっている。監視
カメラ３８の映像もモニタテレビ４３に映し出され、映
像入力を切換るなどの操作により複数種類のカメラ情報
も選択できるようになっている。

【００４７】以上述べた本発明の第２の実施例によれ
ば、１台の高所作業ロボット車で高所作業に必要な種類
の異なる複数の機能装置を、すなわち、作業用マニピュ
レータまたは作業用ロボット３３と、これらに対して動
力を与えるエンジン発電機４７およびエアコンプレッサ
４８と、工具３５および機材３６を供給する自動交換装
置３７と、作業用マニピュレータまたは作業用ロボット
３３に対して操作指令を与える操作室４２を、２台車両
３１，３２に、分散配置されている。

【００４８】具体的には、車両３１のブーム３４の先端
には作業ロボット３３が搭載され、かつエンジン発電機
４７およびエアコンプレッサ４８が搭載され、また車両
３２のブーム３９には工具３５や機材３６の自動交換装
置が搭載され、かつテレビモニタ４３を有する操作室４
２が搭載されているので、ブーム３４，３９に作用する
荷重を軽減できるため、ブーム３４，３９の動作範囲を
広く取ることができ、作業範囲を広く取ることができ
る。

【００４９】また、ブーム３４，３９に夫々監視用テレ
ビカメラ４６、監視カメラ３８が搭載されているので、
車両３１，３２相互に作業状態を監視でき、相互の干渉
を防止できる。

【００５０】さらに、車両３２に搭載されている自動交
換装置３７に工具３５、機材３６を多数（各車両毎に工
具および機材の交換装置を備えたものに比べて）収納で
きるため、高所で工具３５、機材３６の交換を行え、地
上へおろす動作が必要なくなるため作業能率が向上す
る。

【００５１】図４は本発明の高所作業ロボット車の第３
の実施例を示すものであり、車両４９に発電機、油圧ポ
ンプ、エアーコンプレッサなどの動力源とともに制御装
置も集中搭載し、車両３１、３２を集中コントロールで
きるように構成したものである。車両４９と車両３１、
３２は動力的には動力ケーブル５０で結合されている。
制御等に係る通信線も有線でも可能である。この実施例
では近接距離での使用が可能な無線通信手段５１により
情報通信を行っている。

【００５２】図５は本発明の高所作業ロボット車の第４
の実施例を示すものであり、作業場所５２，５３が離れ
ている２組以上の高所作業ロボット車数台を集中コント
ロールする実施例である。作業場所５２には車両３１、
３２が配置され、作業場所５３には、別の車両３１、３
２が配置され高所作業を行う。このコントロールのため
には衛星通信５４のメディアを利用し、車両３１，３２
に搭載した通信設備５５により受信し、コントロールを
行う。この場合、コントロールする場所は通信可能な範
囲であれば場所は問わない。

【００５３】本実施例のように、衛星通信５４などの遠
隔通信手段を利用することにより、実際の作業場所にオ
ペレータがいなくても駐車した高所作業ロボット車の操
作が可能となり、熟練オペレータで複数箇所の作業を行
うことが可能になる。なお、遠隔通信手段としては、光
ＬＡＮ、無線、赤外通信、有線結合などが考えられる
が、既存の技術でも充分実現可能である。

【００５４】

【発明の効果】以上述べた発明によれば、ワーキングベ
ース内部機器のメンテナンス性を向上させることがで
き、ワーキングベース全体の重量を軽減でき、遠隔操作
で迅速、正確かつ安全に作業を実施できる高所作業ロボ
ット車を提供することができ、また本発明は、一台の車
両に機能を集中することで生じる重量増、車両の大形化
をさけ、小形・軽量の車両群でシステムを構成すること
ができ、これにより狭い道路での駐車作業が可能とな
り、またブーム上荷重の軽減で高所での作業範囲を極め
て広く取ることができる高所作業ロボット車を提供する
ことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による高所作業ロボット車の第１の実施
例の要部であるワーキングベース上に搭載された各構成
機器の側面図。

【図２】図１のクレームアーム旋回部の詳細断面図。

【図３】本発明による高所作業ロボット車の第２の実施
例の概略構成を示す図。

【図４】本発明による高所作業ロボット車の第３の実施
例の概略構成を示す図。

【図５】本発明による高所作業ロボット車の第４の実施
例の概略構成を示す図。

【図６】従来の架空配電工事用ロボットの全体構成を示
す側面図。

【図７】従来の架空配電工事用ロボットのワーキングベ
ース上に搭載された各構成機器の側面図。

【符号の説明】

３…ワーキングベース、 ３ａ…フレーム、４
…専用工具、 ５…マニピュレータ、
６…マニピュレータ移動機構、 ７ａ…下部監視カメ
ラ、７ｂ…左右監視カメラ、 ７ｃ…クレーン
監視カメラ、７ｄ…全体監視カメラ、 ８…ク
レーンアーム、９…工具交換装置、 １０
…雲台移動機構、１０ａ…支持脚、 １
１…監視カメラ、１８…固定軸、 １
９ａ…映像ケーブル、１９ｂ…駆動ケーブル、
２０…全体監視カメラ移動機構、２１…ウォーム、
２２…ウォームホイール、２３…マイ
ク、３１…車両、 ３２…車両、３
３…作業ロボット、 ３４…ブーム、３５…
工具、 ３６…機材、３７…自動交
換装置、 ３８…監視カメラ、３９…ブー
ム、 ４０…通信ケーブル、４１…電
源ケーブル、 ４２…操作室、４３…テレビ
モニタ、 ４４…アーム、４５…作業工具、
４６…監視用テレビカメラ、４７…エ
ンジン発電機、 ４８…エアコンプレッサー、
４９…車両、 ５０…動力ケーブ
ル、５１…無線通信、 ５２…作業場
所、５３…作業場所、 ５４…衛星通
信、５５…無線通信。

フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６６Ｆ 9/06 Ｑ 7515−3Ｆ 11/04 Ｈ０２Ｇ 1/02 Ｃ (72)発明者 小川 正 神奈川県横浜市鶴見区末広町２丁目４番地 株式会社東芝京浜事業所内 (72)発明者 青山 和夫 神奈川県横浜市鶴見区末広町２丁目４番地 株式会社東芝京浜事業所内 (72)発明者 宮川 信一 神奈川県横浜市鶴見区末広町２丁目４番地 株式会社東芝京浜事業所内

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両に設けられ、伸縮及び旋回起伏可能
   なブームと、 このブームの先端部に取付けられ、配電作業のごとき高
   所作業を行う作業実施手段を取付けるためのワーキング
   ベースと、 このワーキングベースのフレームに一端が固着された中
   空状の固定軸と、 この固定軸に旋回可能に支持され、前記高所作業を行う
   ために必要な工具交換装置を支持するクレーンアーム
   と、 前記固定軸の他端であって前記クレーンアームの上部に
   固着された雲台移動機構と、 この雲台移動機構に支持され、前記高所作業の状態を監
   視する監視カメラと、 前記固定軸の中空部に挿通され、一端が前記車両の運転
   席に設置されたワークステーションと通信装置により接
   続された前記監視カメラの映像用ケーブルおよび前記雲
   台移動機構の駆動用配線ケーブルと、 を具備した高所作業ロボット車。
2. 【請求項２】 車両に設けられ、伸縮及び旋回起伏可能
   なブームと、 このブームの先端部に取付けられ、配電作業のごとき高
   所作業を行う作業実施手段を取付けるためのワーキング
   ベースと、 このワーキングベースのフレームに一端が固着された中
   空状の固定軸と、 この固定軸に旋回可能に支持され、前記高所作業を行う
   ために必要な工具交換装置を支持するクレーンアーム
   と、 前記固定軸の他端であって前記クレーンアームの上部に
   固着された雲台移動機構と、 この雲台移動機構に支持され、前記高所作業の状態を監
   視する監視カメラと、 前記固定軸の中空部に挿通され、一端が前記車両の運転
   席に設置されたワークステーションと通信装置により接
   続された前記監視カメラの映像用ケーブルおよび前記雲
   台移動機構の駆動用配線ケーブルと、 前記ワーキングベース上に設置され、前記作業実施手段
   等の駆動音を集音する集音装置と、 前記車両の運転席に設置され、前記集音手段で集音した
   音声信号を送信し、かつこれを出力する音声出力装置
   と、 を具備した高所作業ロボット車。
3. 【請求項３】 車両に設けられ、伸縮及び旋回起伏可能
   なブームと、 このブームの先端部に取付けられ、配電作業のごとき高
   所作業を行う作業実施手段を取付けるためのワーキング
   ベースと、 このワーキングベースのフレームに一端が固着された中
   空状の固定軸と、 この固定軸に旋回可能に支持され、前記高所作業を行う
   ために必要な工具交換装置を支持するクレーンアーム
   と、 前記固定軸の他端であって前記クレーンアームの上部に
   固着された雲台移動機構と、 この雲台移動機構に支持され、前記高所作業の状態を監
   視するための監視カメラと、 前記固定軸の中空部に挿通され、一端が前記車両の運転
   席に設置されたワークステーションと通信装置により接
   続された前記監視カメラの映像用ケーブルおよび前記雲
   台移動機構の駆動用配線ケーブルと、 前記ワーキングベース最上部に設置され、高所作業を行
   う対象と前記作業実施手段、及び前記ワーキングベース
   前面部の相対位置を上部から監視する全体監視カメラ
   と、 を具備した高所作業ロボット車。
4. 【請求項４】 車両に設けられ、伸縮及び旋回起伏可能
   なブームと、 このブームの先端部に取付けられ、配電作業のごとき高
   所作業を行う作業実施手段を取付けるためのワーキング
   ベースと、 このワーキングベースのフレームに一端が固着された中
   空状の固定軸と、 この固定軸に旋回可能に支持され、前記高所作業を行う
   ために必要な工具交換装置を支持するクレーンアーム
   と、 前記固定軸の他端であって前記クレーンアームの上部に
   固着された雲台移動機構と、 この雲台移動機構に支持され、前記高所作業の状態を監
   視するための監視カメラと、 前記固定軸の中空部に挿通され、一端が前記車両の運転
   席に設置されたワークステーションと通信装置により接
   続された前記監視カメラの映像用ケーブルおよび前記雲
   台移動機構の駆動用配線ケーブルと、 前記ワーキングベース最上部に設置され、高所作業を行
   う対象と前記作業実施手段、及び前記ワーキングベース
   前面部の相対位置を上部から監視する全体監視カメラ
   と、 前記ワーキングベース上に設置され、前記作業実施手段
   等の駆動音を集音する集音装置と、 前記車両の運転席に設置され、前記集音手段で集音した
   音声信号を送信し、かつこれを出力する音声出力装置
   と、 を具備した高所作業ロボット車。
5. 【請求項５】 １台の高所作業ロボット車で高所作業に
   必要な作業用マニピュレータまたは作業用ロボットと、
   これらに対して動力を与える動力源および制御を行う制
   御手段と、作業工具および作業機材を供給する供給装置
   と、前記作業用マニピュレータまたは作業用ロボットに
   対して操作指令を与える操作装置を、複数の高所作業ロ
   ボット車を構成する車両に、分散配置し、かつ各高所作
   業ロボット車相互間を通信装置により連結し、前記操作
   装置からの指令が各高所作業ロボット車に伝達可能にし
   た高所作業ロボット車。