JPH10236436A - シート供給装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 バリ取り作業を行なうことなく、シートを１
枚ずつ確実に自動供給できるようにする。 【解決手段】 多数枚のシートを重ねて保持するマガジ
ン部と、このマガジン部に保持されたシートを１枚ずつ
吸着しマガジン部から所定位置へ供給する吸着パッド５
１と、この吸着パッド５１がマガジン部における最上部
のシートを吸着した際に吸着パッド５１をスライド移動
させるスライド駆動機構５２とをそなえて構成する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、アルミシート等の
シートを所定位置へ供給するためのシート供給装置に関
し、特に、薄膜を多数枚重ねて一括して成形（裁断）さ
れたケーキ用アルミシート等を供給する場合に用いて好
適のシート供給装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】ケーキ類の底部を包み込むように敷いて
用いられるアルミシートは、一般に、多数枚重ねた状態
で一括してプレス成形しているが、このように一括して
成形されることで、アルミシートは、バリ等により互い
に密着していて１枚ずつ剥がし難くなる。そこで、従
来、そのバリを手作業により取り除いている。

【０００３】一方、カステラ台の表面をクリーム等でコ
ーティングして製造されたケーキ類は、そのカステラ台
が柔らかくて壊れやすいため、その箱詰めを自動化する
ことができず、従来、作業者が把持具を用いてケーキ類
を１個ずつ把持して包装箱に所定数だけ収納している。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上述のように、従来、
ケーキ類の箱詰めは手作業で行なわれているので、作業
者に対する負担が大きくなるとともにケーキ類の製造コ
ストが高くなるほか、作業者による手作業が必要である
ために食品衛生上の問題もあり、ケーキ類の製造から包
装までの一連の工程を完全自動化することが望まれてい
る。

【０００５】ケーキ類の包装に際してケーキ類の底部を
アルミシート等で覆う場合、上記一連の工程の中で、ケ
ーキ類の底部にアルミシート等を１枚ずつ供給する処理
も自動化する必要があるが、前述の通り一括プレス成形
されたアルミシートは互いに密着していて離し難い。従
って、アルミシート等を１枚ずつ確実に供給するために
は、手作業により予めバリ取りを行なわなければならな
くなる。

【０００６】本発明は、このような課題に鑑み創案され
たもので、バリ取り作業を行なうことなく、シートを１
枚ずつ確実に自動供給できるようにした、シート供給装
置を提供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明のシート供給装置（請求項１）は、多数枚の
シートを重ねて保持するマガジン部と、このマガジン部
に保持されたシートを１枚ずつ吸着しマガジン部から所
定位置へ供給する吸着パッドと、この吸着パッドがマガ
ジン部における最上部のシートを吸着した際に吸着パッ
ドをスライド移動させるスライド駆動機構とをそなえた
ことを特徴としている。

【０００８】このとき、マガジン部に保持された多数枚
のシートを、その側面から押圧してほぐすためのほぐし
用シリンダをそなえてもよいし（請求項２）、吸着パッ
ドによるシートの取り出し時にマガジン部に保持された
シートに対して抵抗を付与する抵抗付与手段をそなえて
もよい（請求項３）。

【０００９】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施の形態を説明する。 〔１〕システムの全体構成および動作 まず、図４〜図６を参照しながら、本発明の一実施形態
としてのシート供給装置を適用される箱詰めシステムの
全体構成について説明する。ここで、図４はその平面
図、図５はその側面図、図６（ａ）および図６（ｂ）
は、それぞれ、本実施形態の箱詰めシステムを適用され
るライン全体を示す平面図および側面図である。

【００１０】本実施形態の箱詰めシステムでは、図６
（ａ）に示すように、円形の冷凍ケーキ１を１２等分に
分割して得られる、トルテタイプのケーキ〔３０度の扇
形（略二等辺三角形）の水平断面形状をもつ三角柱状の
ケーキ〕１ａを箱詰め対象の物品としている。そして、
本実施形態の箱詰めシステムは、ケーキ１ａを、図４お
よび図６（ａ）に示すごとく、交互に対向させて整列・
集積し、６個（所定数）ずつ１つの包装箱２に箱詰めす
るものである。

【００１１】まず、図６（ａ）および図６（ｂ）によ
り、本実施形態の箱詰めシステムを適用されるライン全
体の構成について説明すると、これらの図６（ａ）およ
び図６（ｂ）に示すように、本実施形態の箱詰めシステ
ム１０の上流側（図中左側）には、ケーキ切り分けライ
ン３，フィルム貼り付けライン４および金属探知ライン
５がそなえられ、箱詰めシステム１０の下流側（図中右
側）には、カートナ６がそなえられている。

【００１２】なお、本実施形態の箱詰めシステム１０に
おいてはケーキ１ａを受け取る受け入れコンベア１１
（後述）が２列そなえられているので、各列に対応し
て、ケーキ切り分けライン３，フィルム貼り付けライン
４および金属探知ライン５も２列そなえられている。こ
こで、ケーキ切り分けライン３は、円形の冷凍ケーキ１
を３０度の扇形ケーキ１ａに１２等分にカットし、その
ケーキ１ａを１個ずつフィルム貼り付けライン４へ送り
出すものである。このとき、各ケーキ１ａは、円弧面を
進行方向（図中右方向）へ向けて送り出される。

【００１３】また、フィルム貼り付けライン４は、ケー
キ１ａの外周にフィルム７ａを貼り付けるためのもの
で、フィルム７ａは、ライン４の両側に配置されたロー
ル７，７から繰り出され、ケーキ１ａの進行方向（円弧
面）を覆うように配置されている。このフィルム貼り付
けライン４では、ケーキ１ａがライン４上を搬送されて
くると、フィルム７ａは、まずケーキ１ａの円弧面に貼
り付いた後、ケーキ１ａの搬送に伴ってケーキ１ａの両
側に貼り付く。そして、ケーキ１ａの後端側において、
図示省略の切断手段により、ロール７，７間のフィルム
７ａを切断することなく、ケーキ１ａの外周に貼り付い
たフィルム７ａだけが切り離される。このようにしてフ
ィルム７ａを外周に巻き付けられたケーキ１ａが金属探
知ライン５へ送り出される。

【００１４】金属探知ライン５は、金属探知機５ａによ
りケーキ１ａ中における金属の有無を探知するためのも
のである。例えば機械の一部等が欠け誤ってケーキ１ａ
中に混入した場合には、その金属片の混入したケーキ１
ａを、金属探知ライン５で検知することができ、確実に
除去できるようになっている。カートナ６は、箱詰めシ
ステム１０の集積部コンベア３７（後述）上において６
個のケーキ１ａが集積されると、スタッカ６ａにセット
されている、折り畳まれた状態の包装箱２を１つ取り出
し、その包装箱２を、折り畳まれた状態から６個のケー
キ１ａを収納できる状態に拡げ、さらに、その拡げた状
態の包装箱２内に、箱詰めシステム１０の充填装置１６
（後述）により６個のケーキ１ａを挿入されると、ケー
キ１ａを覆うように包装箱２の蓋を閉めてから、搬出用
ローラ６ｂ上へ送り出すものである。

【００１５】そして、本実施形態の箱詰めシステム１０
は、図４，図５，図６（ａ）および図６（ｂ）に示すよ
うに、受け入れコンベア１１，検出装置１２，ケーキ移
載装置１３，アルミシート供給装置１４，整列・集積コ
ンベア１５および充填装置１６を有しているほか、箱詰
めシステム１０の動作を管理・制御するための制御盤１
７も有している。この制御盤１７には、作業者により各
種入力を行なうための操作パネル１７ａがそなえられて
いる。

【００１６】受け入れコンベア１１は、金属探知ライン
５からケーキ１ａを受け取って、後述するケーキ移載装
置１３側へ搬送するもので、前述した通り、本実施形態
では２列そなえられている。そして、各受け入れコンベ
ア１１に対応して、検出装置１２，ケーキ移送装置１３
およびアルミシート供給装置１４も、それぞれ一対そな
えられ、平行に配置された２列の受け入れコンベア１
１，１１の間の中心線についてほぼ線対称に配置されて
いる。

【００１７】なお、図示しないが、本実施形態では、受
け入れコンベア１１に、ケーキ１ａに巻き付けられたフ
ィルム７ａをケーキ１ａの側面に押し付けるための機構
がそなえられている。この機構は、例えば、フィルム７
ａにエアを吹き付けるノズル、もしくは、フィルム７ａ
に直接的に接触してケーキ１ａ側へ押圧するブラシロー
ラなどにより構成される。このような機構を用いてフィ
ルム７ａを確実にケーキ１ａの側面に貼り付けておくこ
とで、後述する把持機構３０によりケーキ１ａを把持す
る際に、把持機構３０とフィルム７ａとが干渉し合うの
防止できるようになっている。

【００１８】検出装置１２は、受け入れコンベア１１に
より搬送中のケーキ１ａの位置（ケーキ１ａを上方から
見た時の扇形の重心位置）および姿勢（搬送方向に対す
る角度）を検出するものである。ケーキ移載装置１３
は、ロボット２５，ターンテーブル２６および送出装置
２７から構成され、受け入れコンベア１１を搬送されて
きたケーキ１ａを、後述するタクト送りコンベア３５
（整列・集積コンベア１５）上へ移動させるものであ
る。

【００１９】ここで、ロボット２５は、検出装置１２に
よる検出結果に応じて制御されて動作するもので、その
アーム先端には、検出装置１２による検出結果に基づい
て受け入れコンベア１１上のケーキ１ａを把持する把持
機構３０が取り付けられており、把持機構３０により把
持されたケーキ１ａは、ロボット２５により、後述する
ターンテーブル２６のケーキ載置部２６ａへ移載される
ようになっている。ロボット２５は、図１９に示すよう
に、鉛直方向の３軸Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３周りに回転駆動可
能に、且つ、アーム先端２５ａに取り付けられた把持機
構３０を昇降駆動可能に構成されている。

【００２０】ターンテーブル２６は、９０度間隔で４つ
のケーキ載置部２６ａを有しており、ロボット２５の近
傍（移載ステーションＳＴ１）に配置されたケーキ載置
部２６ａには、ロボット２５によりケーキ１ａが移載さ
れる。そして、ターンテーブル２６は、９０度だけ回転
動作することによって、移載ステーションＳＴ１でケー
キ１ａを移載されたケーキ載置部２６ａを、タクト送り
コンベア３５の近傍（送り出しステーションＳＴ２）へ
回転移動させるように構成されている。このターンテー
ブル２６の詳細な構成については、図１２〜図１５を参
照しながら後述する。

【００２１】送出装置２７は、タクト送りコンベア３５
の近傍（送り出しステーションＳＴ２）に移動したケー
キ載置部２６ａ上のケーキ１ａを、タクト送りコンベア
３５上に向け水平に送り出すもので、ケーキ１ａと当接
・嵌合してこのケーキ１ａを押し出すための当接爪２７
ａを有しており、この当接爪２７ａを往復駆動する単軸
ロボット２７ｂにより構成されている。この送出装置２
７の詳細な構成や当接爪２７ａの詳細な形状について
は、図１６〜図１８を参照しながら後述する。

【００２２】本実施形態においては、受け入れコンベア
１１上で円弧面を進行方向（図４〜図６中の右方向）に
向けて搬送されてきたケーキ１ａは、ロボット２５によ
り１８０度回転された状態で、移載ステーションＳＴ１
におけるケーキ載置部２６ａに載置される。そのケーキ
載置部２６ａが送り出しステーションＳＴ２へ回転移動
した時には、ケーキ１ａは、その円弧面をタクト送りコ
ンベア３５による搬送方向に直交する方向〔図４，図６
（ａ）の上方向または下方向〕に向けた状態になってい
る。このような状態で、ケーキ１ａは、送出装置２７に
より、停止中のタクト送りコンベア３５上へ押し出され
るようになっている。

【００２３】従って、トルテタイプのケーキ１ａは、図
４および図６（ａ）に示すごとく、交互に対向するよう
に、左右一対のケーキ移載装置１３，１３からタクト送
りコンベア３５上へ送り出され、整列・集積コンベア１
５（後述するコンベア３５〜３７）により、一側面を進
行方向に向けて搬送される。なお、本実施形態では、図
１５にて後述するごとく、ターンテーブル２６の各ケー
キ載置部２６ａは回転可能に設けられている。これによ
り、２列の受け入れコンベア１１のうちの一方のみを使
用しても、ターンテーブル２６のケーキ載置部２６ａを
交互に１８０度回転させれば、図４や図６（ａ）に示す
ごとく、トルテタイプのケーキ１ａを交互に対向させて
タクト送りコンベア３５上へ送り出すことができるよう
になっている。

【００２４】ところで、本実施形態では、ケーキ１ａを
アルミシート８上に載置した状態でタクト送りコンベア
３５上へ送り出すために、アルミシート供給装置１４が
そなえられている。このアルミシート供給装置１４は、
移載ステーションＳＴ１に移動したケーキ載置部２６ａ
上に予めアルミシート８を載置すべく、ターンテーブル
２６上で移載ステーションＳＴ１とは１８０度ずれた位
置（アルミシート供給ステーションＳＴ３）において、
ケーキ載置部２６ａにアルミシート８を供給するもので
ある。

【００２５】このアルミシート供給装置（シート供給装
置）１４は、多数枚のアルミシート８を重ねて保持する
マガジン部５０と、このマガジン部５０に保持されたア
ルミシート８を１枚ずつ吸着しマガジン部５０からター
ンテーブル２６上のアルミシート供給ステーションＳＴ
３におけるケーキ載置部２６ａへ供給する吸着パッド５
１とを有して構成されている。

【００２６】図１にて後述するごとく、吸着パッド５１
は、２個を１組とし、本実施形態では２組そなえられて
いる。２組の吸着パッド５１，５１；５１，５１は、そ
れぞれ支持部材（吸着アーム）５８，５８に取り付けら
れ、１８０度反転駆動可能に且つ昇降駆動可能にそなえ
られている。そして、一方の組の吸着パッド５１，５１
がマガジン部５０のアルミシート８の上方に位置する時
には、他方の組の吸着パッド５１，５１が、アルミシー
ト供給ステーションＳＴ３におけるケーキ載置部２６ａ
上に位置するようになっており、これらの吸着パッド５
１を昇降駆動することにより、マガジン部５０からのア
ルミシート８の吸着とケーキ載置部２６ａ上へのアルミ
シート８の供給とが同時に行なわれるようになってい
る。また、ケーキ載置部２６ａ側には、図１４にて後述
するように、供給されたアルミシート８を吸着すべく、
図示省略の真空発生器に接続された３つの吸着用孔が開
口形成されている。

【００２７】このアルミシート供給装置１４の詳細構成
については、図１〜図３を参照しながら後述する。一
方、２列の受け入れコンベア１１，１１の下流側におい
て、これらのコンベア１１，１１の間の中心線上には、
整列・集積コンベア１５が配置されている。この整列・
集積コンベア１５は、ケーキ１ａを整列させながら搬送
し所定数（本実施形態では６個）だけ集積するもので、
図７および図８に示すように、タクト送りコンベア３
５，乗り継ぎコンベア３６および移載部コンベア３７か
ら構成されている。なお、図７および図８は、それぞれ
整列・集積コンベア１５を示す平面図および側面図であ
り、図９および図１０は、それぞれ図８のIX部およびＸ
部の拡大図である。

【００２８】ここで、タクト送りコンベア３５は、ケー
キ移載装置１３によりケーキ１ａを移載されると一定距
離だけケーキ１ａを搬送するものであり、乗り継ぎコン
ベア３６は、タクト送りコンベア３５により搬送されて
きたケーキ１ａを下流側へ受け渡すためのものであり、
移載部コンベア３７は、乗り継ぎコンベア３６により搬
送されてきたケーキ１ａを６個集積して充填装置１６に
受け渡すものである。乗り継ぎコンベア３６および移載
部コンベア３７は連続送りされている。

【００２９】また、タクト送りコンベア３５と移載部コ
ンベア３７とにそれぞれ隣接する乗り継ぎコンベア３６
の両端部において、図９および図１０にそれぞれ示すよ
うに、この乗り継ぎコンベア３６を構成するベルト３６
ａは、ナイフエッジ形案内部材３８，３９により案内さ
れている。これらのナイフエッジ形案内部材３８，３９
の先端部には、それぞれ、タクト送りコンベア３５およ
び移載部コンベア３７の端部でベルト３５ａ，３７ａを
巻回されて案内するローラ３５ｂ，３７ｂの径よりも十
分に小さい径の円弧部３８ａ，３９ａが形成されてい
る。

【００３０】そして、ナイフエッジ形案内部材３８，３
９により案内されるベルト３６ａは、その両端部で、そ
れぞれタクト送りコンベア３５および移載部コンベア３
７の端部におけるベルト３５ａ，３７ａの上方にほぼ重
なって通過するように配置され、タクト送りコンベア３
５から乗り継ぎコンベア３６へ至る搬送面、および、乗
り継ぎコンベア３６から移載部コンベア３７へ至る搬送
面が、いずれも略面一に構成されている。

【００３１】移載部コンベア３７には、この移載部コン
ベア３７上を搬送されてくるケーキ１ａの個数を計数す
べくケーキ１ａの通過を検知する光電センサ４０がそな
えられるほか、移載部コンベア３７上でケーキ１ａの搬
送空間を閉鎖してケーキ１ａの搬送を阻止しうるゲート
（ストッパ）４１と、このゲート４１を開閉駆動するモ
ータ（駆動機構）４２とがそなえられている。

【００３２】ゲート４１は、移載部コンベア３７の上方
でコンベア３７の搬送方向に直交する方向に且つ水平に
配置された回転軸４１ａ周りに回動可能にそなえられ、
図８に破線で示すごとくコンベア３７の搬送面に対して
直交配置された状態でケーキ１ａの搬送空間を閉鎖する
一方、図８に二点鎖線で示すごとくコンベア３７の搬送
面に対して平行に配置された状態でケーキ１ａの搬送空
間を開放するように構成されている。

【００３３】光電センサ４０は、ゲート４１よりも上流
側でコンベア３７両側に配設された発光素子４０ａと受
光素子４０ｂとから構成されている。受光素子４０ｂで
は発光素子４０ａからの光を常時受光しているが、ケー
キ１ａの通過により光が遮断されるようになっている。
従って、その光の遮断を光電センサ４０で検知すること
により、移載部コンベア３７によりゲート４１側へ搬送
されゲート４１の閉鎖により集積されたケーキ１ａの個
数が計数されるようになっている。

【００３４】そして、本実施形態では、制御盤１７に内
蔵もしくは外付けされるコンピュータ等（図示省略）
が、光電センサ４０からの信号により計数を行なう計数
器としての機能を有しているほか、さらに、ゲート４１
を閉鎖した状態で前述した計数機能によりケーキ１ａが
６個集積されたことを検知すると、モータ４２を作動さ
せて、図８に二点鎖線で示すようにゲート４１を開放
し、６個のケーキ１ａを１セットとして充填装置１６へ
送り出すように制御する、制御部としての機能も有して
いる。

【００３５】上述したゲート４１よりも下流側におい
て、移載部コンベア３７上には、移載部コンベア３７上
に集積された６個のケーキ１ａを一まとめにしてカート
ナ６における包装箱２内へ送り込む充填装置１６がそな
えられている。図１１はこの充填装置１６を示す平面図
で、この図１１に示すように、本実施形態の充填装置１
６には、ゲート４１の開放動作に伴い移載部コンベア３
７上を搬送されてきた６個のケーキ１ａを受け止めるＬ
字形の枠部材１６ａがそなえられている。この枠部材１
６ａのゲート４１側には、閉鎖部材１６ｂが、回転軸１
６ｃ周りに回動可能に取り付けられ、図示省略のモータ
等によって回転駆動されるようになっている。

【００３６】６個のケーキ１ａを待機している状態で
は、枠部材１６ａは、移載部コンベア３７上に配置され
るとともに、閉鎖部材１６ｂは、図１１に実線で示すご
とく開放位置に配置されている。そして、ゲート４１の
開放動作に伴い６個のケーキ１ａが枠部材１６ａにより
受け止められると、閉鎖部材１６ｂは、図１１に二点鎖
線で示すごとく閉鎖位置へモータ等により回転駆動さ
れ、枠部材１６ａと閉鎖部材１６ｂとにより６個のケー
キ１ａが保持される。

【００３７】また、充填装置１６には、枠部材１６ａを
矢印Ａ方向（カートナ６内の包装箱２）へ水平に押し出
すシリンダ１６ｄがそなえられており、枠部材１６ａお
よび閉鎖部材１６ｂにより６個のケーキ１ａを保持した
状態でシリンダ１６ｄを作動させることで、６個のケー
キ１ａが包装箱２に向け水平に送り出されるようになっ
ている。つまり、枠部材１６ａ，閉鎖部材１６ｂおよび
シリンダ１６ｄにより送出機構が構成されている。

【００３８】なお、図４および図６（ａ）中において、
符号１８はセーフティガードで、このセーフティガード
１８は、ケーキ移載装置１３におけるロボット２５，タ
ーンテーブル２６，送出装置２７を囲みこれらの可動部
分が作業者等に接触することを防止するものである。ま
た、図４および図６（ａ）中において、符号ＳＴ４はケ
ーキ載置部反転ステーションで、このケーキ載置部反転
ステーションＳＴ４では、箱詰めシステム１０が受け入
れコンベア１１を１列のみ使用して稼動する場合に、図
１５にて後述するごとく、ターンテーブル２６上のケー
キ載置部２６ａが１つおきに１８０度回転駆動される。
箱詰めシステム１０が、上述のごとく受け入れコンベア
１１を２列使用して稼働する場合、このケーキ載置部反
転ステーションＳＴ４では特に何の動作も実行されな
い。

【００３９】上述のごとく構成された本実施形態の箱詰
めシステム１０では、以下のようにして、トルテタイプ
のケーキ１ａが６個ずつ包装箱２内に箱詰めされる。そ
の動作について、図２０および図２１に示すフローチャ
ート（ステップＳ１１〜Ｓ４３）を参照しながら説明す
る。まず、ケーキ１ａは、各ケーキ切り分けライン３に
おいて円形のケーキ１を１２等分にカットすることによ
り切り出され（ステップＳ１１）、１個ずつフィルム貼
り付けライン４に送り出される（ステップＳ１２）。そ
して、各ケーキ１ａは、フィルム貼り付けライン４にお
いて外周にフィルム７ａを貼り付けられた後（ステップ
Ｓ１３）、金属探知ライン５においてケーキ１ａ中の金
属の有無を検知され（ステップＳ１４）、金属が検知さ
れなければ（ＮＯルート）、そのまま、本実施形態の箱
詰めシステム１０の各受け入れコンベア１１に送り込ま
れる。一方、金属が検知された場合には（ＹＥＳルー
ト）、受け入れコンベア１１を停止し（ステップＳ１
５）、金属を検知されたケーキ（ＮＧケーキ）１ａを除
去してから（ステップＳ１６）、受け入れコンベア１１
を再起動する（ステップＳ１７）。

【００４０】なお、受け入れコンベア１１，検出装置１
２，ケーキ移載装置１３およびアルミシート供給装置１
４は、本実施形態では前述のごとく２系統そなえられて
いるが、各系統とも全く同じ動作を行なうので、以下の
説明では、一方の系統の動作についてのみ説明する。受
け入れコンベア１１に送り込まれたケーキ１ａは、この
受け入れコンベア１１によりロボット２５の近傍へ搬送
され、ロボット２５近傍の所定位置（ケーキ重心／傾き
測定位置）に到達すると（ステップＳ１８でＹＥＳ判定
の場合）、検出装置１２によりその重心位置および搬送
方向に対する角度が検出され（ステップＳ１９）、その
検出データがロボット２５へ転送される（ステップＳ２
０）。

【００４１】そして、ロボット２５近傍に配置された把
持位置到達センサ（図示省略）により、ケーキ１ａが受
け入れコンベア１１上で把持位置に到達したことが検知
されると（ステップＳ２１からのＯＮルート）、受け入
れコンベア１１の搬送動作が一旦停止され（ステップＳ
２２）、ロボット２５は、検出データに応じて動作し、
アーム先端の把持機構３０をケーキ１ａの重心位置およ
び角度に応じた位置に移動させ、受け入れコンベア１１
上を搬送されてくるケーキ１ａ毎にその重心位置や角度
に応じた姿勢をとって把持機構３０により受け入れコン
ベア１１上のケーキ１ａを把持する（ステップＳ２
３）。

【００４２】把持機構３０によりケーキ１ａを把持した
ロボット２５は、そのケーキ１ａを移載ステーションＳ
Ｔ１におけるターンテーブル２６上のケーキ載置部２６
ａに移送する。この移載ステーションＳＴ１におけるケ
ーキ載置部２６ａ上には、アルミシート供給ステーショ
ンＳＴ３でアルミシート供給装置１４により予めアルミ
シート８を供給されており（後述するステップＳ２５〜
Ｓ３１）、ロボット２５は、このアルミシート８上にケ
ーキ１ａを載置して把持機構３０による把持状態を解除
する（ステップＳ２４）。

【００４３】一方、アルミシート供給ステーションＳＴ
３では、アルミシート供給装置１４によるアルミシート
８の供給が以下のようにして行なわれる。つまり、吸着
アーム５８を下降させ（ステップＳ２５）、ターンテー
ブル２６のケーキ載置部２６ａ側の吸着（前述の吸着用
孔による吸引）をＯＮ状態にし（ステップＳ２６）、タ
ーンテーブル２６側の吸着パッド５１の吸引をＯＦＦ状
態にするとともに（ステップＳ２７）、マガジン部５０
側の吸着パッド５１の吸引をＯＮにする（ステップＳ２
８）。

【００４４】これにより、マガジン部５０からのアルミ
シート８の吸着とケーキ載置部２６ａ上へのアルミシー
ト８の供給とが同時に行なわれる。この後、吸着アーム
５８を上昇させ（ステップＳ２９）、吸着アーム５８を
１８０度反転させてから（ステップＳ３０）、ターンテ
ーブル２６を回転する（ステップＳ３１）。このように
アルミシート８を載置されたケーキ載置部２６ａ上に、
前述したステップＳ２３でケーキ１ａが移載される。

【００４５】前述した把持位置到達センサが、ケーキ１
ａの把持・移送によりＯＦＦになると（ステップＳ３２
からのＯＦＦルート）、受け入れコンベア１１の搬送動
作が再起動される（ステップＳ３３）。さて、コンベア
１１上からターンテーブル２６上へのケーキ１ａの移載
を完了すると（ステップＳ３４からのＹＥＳルート）、
移載ステーションＳＴ１でケーキ１ａを移載されたケー
キ載置部２６ａは、ターンテーブル２６の回動によって
９０度だけ回転移動し（ステップＳ３５）、送り出しス
テーションＳＴ２に配置される。この送り出しステーシ
ョンＳＴ２においては、送出装置２７により、ケーキ載
置部２６ａ上のケーキ１ａが、当接爪２７ａと当接・嵌
合しながら押し出され、停止中のタクト送りコンベア３
５上に向けて水平に送り出される（ステップＳ３６）。

【００４６】なお、ステーションＳＴ１，ＳＴ２，ＳＴ
３，ＳＴ４は、前述の通り、９０度ごとに配置され、タ
ーンテーブル２６上のケーキ載置部２６ａも９０度ごと
に４つそなえられているので、各ステーションＳＴ１〜
ＳＴ４での動作（上述の実施形態ではステーションＳＴ
１〜ＳＴ３での動作）は同時に実行することができるよ
うになっている。

【００４７】以上のようにして、ケーキ１ａは、ケーキ
移載装置１３により、受け入れコンベア１１上からタク
ト送りコンベア３５上へ移載される。タクト送りコンベ
ア３５は、ケーキ１ａを移載されると動作し、ケーキ１
ａを一定距離だけ下流側へ搬送する。上述のような動作
を、線対称に配置された２系統の受け入れコンベア１
１，検出装置１２，ケーキ移載装置１３およびアルミシ
ート供給装置１４が行なうことにより、ケーキ１ａは、
図４および図６（ａ）に示すごとく、交互に対向するよ
うにタクト送りコンベア３５上へ送り出され、このタク
ト送りコンベア３５のタクト動作により適当な間隔をあ
けて整列した状態で搬送される。

【００４８】そして、タクト送りコンベア３５上に対向
する一対のケーキ１ａ，１ａが送り出されている場合に
は（ステップＳ３７からのＹＥＳルート）、タクト送り
コンベア３５が一定距離だけ搬送動作を行なう（ステッ
プＳ３８）。タクト送りコンベア３５により搬送された
ケーキ１ａは、連続送りされている乗り継ぎコンベア３
６に乗り移り、やはり連続送りされている移載部コンベ
ア３７へ送り込まれる。

【００４９】このとき、図９および図１０により前述し
たように、乗り継ぎコンベア３６のベルト３６ａは、そ
の両端部でそれぞれナイフエッジ形案内部材３８，３９
により案内されており、タクト送りコンベア３５から乗
り継ぎコンベア３６へ至る搬送面、および、乗り継ぎコ
ンベア３６から移載部コンベア３７へ至る搬送面がいず
れも略面一になっている。従って、乗り継ぎコンベア３
６のベルト３６ａがコンベア３５，３７の端部における
ローラ３５ｂ，３７ｂと略同径のローラによって案内さ
れる場合に比べ、本実施形態では、コンベア３５と３６
との間の凹部やコンベア３６と３７との間の凹部が明ら
かに小さくなっている。

【００５０】本実施形態の整列・集積コンベア１５（コ
ンベア３５〜３７）上では、前述した通り、ケーキ１ａ
がその長手方向を搬送方向に対して直交させた状態（横
向きの状態）で搬送されているため、受け入れコンベア
１１上のようにケーキ１ａがその長手方向と搬送方向と
を平行にした状態（縦向きの状態）で搬送される場合に
比べて、ケーキ１ａは倒れやすくなっている。このよう
な場合に、コンベア３５〜３７の相互間の凹部が大きい
と、ケーキ１ａが転倒してしまうことになるが、本実施
形態では上述のごとくその凹部が極めて小さくなってい
るので、ケーキ１ａは、転倒することなく、確実にコン
ベア３５〜３７によって搬送される。

【００５１】一方、移載部コンベア３７へ送り込まれた
ケーキ１ａは、ゲート４１によりせき止められて集積す
る。このとき、光電センサ４０によりケーキ１ａの通過
が１個ずつ検知され、その検知信号に基づき、図示省略
のコンピュータ等の計数機能によってゲート４１により
集積されているケーキ１ａの個数がカウントされる（ス
テップＳ３９）。そして、その個数が、所定個数（ここ
では６個）になると（ステップＳ４０からのＹＥＳルー
ト）、前記コンピュータ等によりモータ４２が作動制御
されてゲート４１が開放され（ステップＳ４１）、６個
のケーキ１ａが１セットとなって充填装置１６へ送り出
される。このとき、同時に、計数機能によるカウント値
を０にクリアする。

【００５２】そして、充填装置１６では、図１１に実線
で示すごとく閉鎖部材１６ｂを開放させた状態で枠部材
１６ａが待機しており、ゲート４１が開放されて６個の
ケーキ１ａが移載部コンベア３７により搬送されてくる
と、これらのケーキ１ａは、枠部材１６ａにより受け止
められ、閉鎖部材１６ｂを閉じて枠部材１６ａおよび閉
鎖部材１６ｂにより保持された状態でシリンダ１６ｄに
より水平に押し出されて、カートナ６で拡げられた状態
の包装箱２内へ一度に送り込まれる。

【００５３】ケーキ１ａの送出を終えた枠部材１６ａお
よび閉鎖部材１６ｂは、シリンダ１６ｄにより移載部コ
ンベア３７上に引き戻され、図１１に実線で示すように
閉鎖部材１６ｂを開放した状態で、次に６個のケーキ１
ａが搬送されてくるのを待機する。カートナ６では、箱
詰めシステム１０の集積部コンベア３７上において６個
のケーキ１ａが集積されると、スタッカ６ａにセットさ
れている、折り畳まれた状態の包装箱２が１つ取り出さ
れ、その包装箱２が、折り畳まれた状態から６個のケー
キ１ａを収納できる状態に拡げられる。その拡げた状態
の包装箱２内に、前述のごとく充填装置１６により６個
のケーキ１ａが挿入されると、ケーキ１ａを覆うように
包装箱２の蓋が閉められ、６個のケーキ１ａを収容した
包装箱２が、搬出用ローラ６ｂ上へ送り出される（ステ
ップＳ４３）。

【００５４】このように、本実施形態の箱詰めシステム
１０によれば、型崩れしやすいケーキ１ａであって加え
て冷凍されていても、そのケーキ１ａを、人手を要する
ことなく効率よく包装箱２内へ箱詰めすることができ、
ケーキ１ａの製造から包装までの一連の工程を完全に自
動化することができる。従って、作業者の負担が大幅に
軽減されるとともに、作業環境が大きく改善される。ま
た、完全自動化により、ケーキ１ａの製造コストが大幅
に削減されるほか、食品衛生上の問題も解消される。

【００５５】また、ケーキ移載装置１３では、ロボット
２５，ターンテーブル２６および送出装置２７を用い
て、ケーキ１ａを受け入れコンベア１１から整列・集積
コンベア１５へ確実に移載することができるほか、縦方
向の状態で搬送されていたケーキ１ａを、横方向の状態
に向きを変えてタクト送りコンベア３５へ移載すること
ができる。

【００５６】そして、本実施形態では、アルミシート供
給装置１４により、ターンテーブル２６のケーキ載置部
２６ａ上に予めアルミシート８が供給され、その上にケ
ーキ１ａが載置され、ケーキ１ａを、受け入れコンベア
１１から整列・集積コンベア１５へ移載する間にアルミ
シート８により保持した状態にすることができ、各ケー
キ１ａにアルミシート８を効率よく付与することができ
る。

【００５７】さらに、本実施形態では、図１２〜図１５
によっても後述するごとく、ターンテーブル２６上のケ
ーキ載置部２６ａが９０度ごとに４つそなえられ、４つ
のステーションＳＴ１〜ＳＴ４での同時に別々の動作
（上述の実施形態では、ケーキ移載，ケーキ送出，アル
ミシート供給の３つの動作）を実行できるので、処理時
間を大幅に短縮でき処理を効率化することができる。

【００５８】また、本実施形態では、受け入れコンベア
１１，検出装置１２，ケーキ移載装置１３およびアルミ
シート供給装置１４を２系統そなえ、これら２系統から
１列の整列・集積コンベアにケーキ１ａを交互に送り出
すように構成しているので、システム全体の処理時間を
大幅に短縮でき、さらなる処理の効率化を実現すること
ができる。

【００５９】一方、整列・集積コンベア１５をタクト送
りコンベア３５，乗り継ぎコンベア３６および移載部コ
ンベア３７から構成することにより、ケーキ移載装置１
３により移載されたケーキ１ａが、一定の間隔をあけて
整列した状態で送り出されるので、下流側でケーキ１ａ
の通過を１個ずつ光電センサ４０により確実に検知して
ケーキ１ａの通過個数を正確に計数できるほか、ゲート
４１の開放時に６個よりも多いケーキ１ａが送り出され
るのを防止でき、ケーキ１ａを所定数だけ集積して充填
装置１６へ送り出す処理を、個数を間違うことなく正確
に行なうことができる。

【００６０】このとき、乗り継ぎコンベア３６を構成す
るベルト３６ａを、その両端部において、ナイフエッジ
形案内部材３８，３９により案内することにより、コン
ベア３５と３６との間の凹部やコンベア３６と３７との
間の凹部を小さくすることができ、横向きの状態のケー
キ１ａを、コンベア３５〜３７による搬送中に転倒させ
ることなく確実に搬送することができる。

【００６１】また、ケーキ１ａの流れをゲート４１によ
り阻止し、所定数のケーキ１ａがゲート４１にて集積さ
れた場合のみ、モータ４２が作動制御されてゲート４１
が開放されるので、ケーキ１ａを所定数だけ集積して充
填装置１６へ送り出す処理を確実に行なうことができ
る。そして、充填装置１６では、枠部材１６ａ，閉鎖部
材１６ｂ，シリンダ１６ｄ等からなる送出機構により、
ゲート４１の開放動作に伴い移載部コンベア３７上を搬
送されてきた６個のケーキ１ａが包装箱２に向け水平に
送り出されるので、カートナ６における包装箱２内へ６
個のケーキ１ａを確実に充填することができる。

【００６２】〔２〕ターンテーブル２６および送出装置
２７の構成および動作 次に、図１２〜図１８を参照しながら、本実施形態のタ
ーンテーブル２６および送出装置２７の構成および動作
について説明する。ここで、図１２および図１３は、そ
れぞれ、そのターンテーブル２６および送出装置２７を
アルミシート供給装置１４とともに示す平面図および側
面図で、これらの図１２および図１３では、アルミシー
ト供給装置１４も図示されているが、その詳細な説明
は、次の項目において図１〜図３を参照しながら行な
う。

【００６３】また、図１４は、ターンテーブル２６にお
けるケーキ載置部２６ａを一つだけ取り出して示す平面
図、図１５は、本実施形態の１列運転時（受け入れコン
ベア１１を１ラインだけ使用して行なう運転時）におけ
るターンテーブル２６の動作を説明するための平面図で
ある。さらに、図１６〜図１８は送出装置２７を示すも
ので、図１６はその平面図、図１７は図１６のXVII矢視
図、図１８は図１６のXVIII 矢視図である。

【００６４】さて、図１２および図１３に示すように、
ターンテーブル２６，送出装置２７およびアルミシート
供給装置１４は架台４３上にそなえられている。そし
て、ターンテーブル２６は、図４〜図６によっても前述
したように、９０度間隔で４つのケーキ載置部２６ａを
有しており、モータ４４により９０度毎に回転駆動され
ることで、４つのケーキ載置部２６ａが、それぞれ、９
０度毎に配置された４つのステーションＳＴ１〜ＳＴ４
に順次配置されるように構成されている。また、各ケー
キ載置部２６ａは、ロータリアクチュエータ２６ｃ（図
２参照）により１８０度反転可能に設けられている。

【００６５】ここで、前述したように、ロボット２５近
傍の移載ステーションＳＴ１では、ケーキ載置部２６ａ
にロボット２５によりケーキ１ａが移載される。移載ス
テーションＳＴ１の９０度先（図１２中で時計回りに９
０度進んだ位置）でタクト送りコンベア３５近傍の送り
出しステーションＳＴ２では、ケーキ載置部２６ａ上で
アルミシート８により保持されたケーキ１ａが、送出装
置２７によりタクト送りコンベア３５上に向けて水平に
送り出される。

【００６６】送り出しステーションＳＴ２の９０度先で
アルミシート供給装置１４近傍のアルミシート供給ステ
ーションＳＴ３では、ケーキ載置部２６ａ上にアルミシ
ート供給装置１４によりアルミシート８が供給される。
アルミシート供給ステーションＳＴ３の９０度先のケー
キ載置部反転ステーションＳＴ４では、箱詰めシステム
１０が受け入れコンベア１１を１列のみ使用して稼動す
る場合に、図１５に示すごとく、ロータリアクチュエー
タ２６ｃによりターンテーブル２６上のケーキ載置部２
６ａが一つおきに１８０度回転駆動される。

【００６７】このとき、１８０度反転されたケーキ載置
部２６ａが移載ステーションＳＴ１に到達すると、その
ケーキ載置部２６ａ上には、ロボット２５はアーム先端
２５ａのハンド部分（把持機構３０）つまりはケーキ１
ａを１８０度反転してから、そのケーキ１ａが載置され
るようになっている。なお、箱詰めシステム１０が、受
け入れコンベア１１を２列使用して稼働する場合、この
ケーキ載置部反転ステーションＳＴ４では特に何の動作
も実行されない。

【００６８】さらに、本実施形態では、図１４に示すよ
うに、各ケーキ載置部２６ａには、アルミシート供給装
置１４によって供給されたアルミシート８がケーキ載置
部２６ａ上の所定位置からずれないようにアルミシート
８を吸着すべく、図示省略の真空発生器に接続された３
つの吸着用孔２６ｂが開口形成されている。これらの吸
着用孔２６ｂによるアルミシート８の吸着は、アルミシ
ート供給ステーションＳＴ３でアルミシート８が供給さ
れると同時に開始され、移載ステーションＳＴ１でケー
キ１ａが移載された直後もしくは送り出しステーション
ＳＴ２でケーキ１ａを送り出す直前に停止される。

【００６９】一方、送出装置２７は、前述した通り、タ
クト送りコンベア３５近傍の送り出しステーションＳＴ
２に移動したケーキ載置部２６ａ上のケーキ１ａを、タ
クト送りコンベア３５上に向け水平に送り出すもので、
ケーキ１ａと当接・嵌合してこのケーキ１ａを押し出す
ための当接爪２７ａを有しており、この当接爪２７ａを
往復駆動する単軸ロボット２７ｂにより構成されてい
る。

【００７０】この単軸ロボット２７ｂは、図１２，図１
３，図１５〜図１８に示すように、２本の支柱４５およ
び４６により架台４３上に支持され、単軸ロボット２７
ｂの可動部２７ｃにはアーム２７ｄを介して当接爪２７
ａが取り付けられている。また、単軸ロボット２７ｂ
は、少なくとも、図１７に示すように位置Ａ１における
ケーキ１ａ（ステーションＳＴ３のケーキ載置部２６ａ
上のケーキ１ａ）を位置Ａ２（タクト送りコンベア３
５）まで押し出しうるストロークを有している。

【００７１】そして、本実施形態において、当接爪２７
ａは、図１３や図１７に示すように、送り出しステーシ
ョンＳＴ３のケーキ載置部２６ａ上のケーキ１ａ下部に
当接しうる位置に水平に配置されるとともに、適当な板
厚（例えば１５mm程度）を有している。また、図１６に
示すように、当接爪２７ａには、トルテタイプのケーキ
１ａを鋭角部側からでも円弧部側からでも確実に押し出
せるように、ケーキ１ａの鋭角部と密に嵌合しうる鋭角
部嵌合用切り欠き部２７ｅが形成されるとともに、この
切り欠き部２７ｅの両側でタクト送りコンベア３５寄り
において、ケーキ１ａの円弧部両側と密に嵌合しうる円
弧部嵌合用切り欠き部２７ｆ，２７ｆが形成されてい
る。

【００７２】さらに、図１７および図１８に示すよう
に、当接爪２７ａの円弧部嵌合用切り欠き部２７ｆ，２
７ｆの両側には、ケーキ１ａの送り出し時にそのケーキ
１ａの下に載置されたアルミシート８の両側部を掬い上
げる傾斜面２７ｇ，２７ｇが形成されている。また、当
接爪２７ａが前述のように適当な板厚を有して形成され
ているので、その板厚が、傾斜面２７ｇ，２７ｇにより
掬い上げられたアルミシート８の両側部をケーキ１ａの
両側面に沿って起立させるように作用する。

【００７３】上述のごとく構成された本実施形態のター
ンテーブル２６では、移載ステーションＳＴ１でのロボ
ット２５によるケーキ１ａの移載動作と、送り出しステ
ーションＳＴ２でのアルミシート８により保持されたケ
ーキ１ａの送出動作と、アルミシート供給ステーション
ＳＴ３でのアルミシート供給装置１４によるアルミシー
ト８の供給動作と、ケーキ載置部反転ステーションＳＴ
４でのロータリアクチュエータ２６ｃによる反転動作と
の別々の４つの動作を同時に実行でき、処理時間を大幅
に短縮でき処理を効率化することができる。

【００７４】また、受け入れコンベア１１の１列稼動時
には、図１５に示すように、ケーキ載置部反転ステーシ
ョンＳＴ４において、ロータリアクチュエータ２６ｃに
よりターンテーブル２６上のケーキ載置部２６ａを一つ
おきに１８０度反転させるとともに、１８０度反転され
たケーキ載置部２６ａ上には、移載ステーションＳＴ１
でロボット２５がアーム先端２５ａの把持機構３０（つ
まりケーキ１ａ）を１８０度反転してケーキ１ａが載置
される。

【００７５】これにより、２列の受け入れコンベア１１
のうちの一方のみを使用しても、図１５に二点鎖線で示
すごとく、２列の受け入れコンベア１１を用いた場合と
同様、トルテタイプのケーキ１ａを交互に対向させてタ
クト送りコンベア３５上へ送り出すことができるように
なっている。さらに、本実施形態では、図１４に示すよ
うに、各ケーキ載置部２６ａに形成された吸着用孔２６
ｂを用いて、アルミシート８がケーキ載置部２６ａ側に
吸着されるので、ケーキ載置部２６ａがアルミシート供
給ステーションＳＴ３から送り出しステーションＳＴ２
に至るまでの間に、ターンテーブル２６やケーキ載置部
２６ａの回転動作に伴ってアルミシート８がずれ落ちた
り飛んだりするのを確実に防止することができる。

【００７６】一方、上述のごとく構成された本実施形態
の送出装置２７では、送り出しステーションＳＴ２にお
ける載置部２６ａ上のケーキ１ａが、アルミシート８と
ともに当接爪２７ａに嵌合・当接し、この当接爪２７を
単軸ロボット２７ｂにより駆動することで、当接爪２７
ａによりケーキ１ａの下部を押圧されながらタクト送り
コンベア３５上に向け水平に送り出される。

【００７７】このとき、当接爪２７ａには、鋭角部嵌合
用切り欠き部２７ｅと円弧部嵌合用切り欠き部２７ｆ，
２７ｆとが形成されているので、ケーキ１ａが、送り出
しステーションＳＴ２のケーキ載置部２６ａ上で図１２
に示すように載置されている場合には、そのケーキ１ａ
の鋭角部が鋭角部嵌合用切り欠き部２７ｅと密に嵌合・
当接する一方、ケーキ１ａが、送り出しステーションＳ
Ｔ２のケーキ載置部２６ａ上で図１５に示すように載置
されている場合には、そのケーキ１ａの円弧部両側が円
弧部嵌合用切り欠き部２７ｆ，２７ｆと密に嵌合・当接
する。

【００７８】従って、いずれの場合でもケーキ１ａは、
その形状に応じた切り欠き部２７ｅもしくは２７ｆに嵌
合・嵌合し、当接爪２７ａによって確実にタクト送りコ
ンベア３５へ向けて送り出されることになる。また、当
接爪２７ａがケーキ１ａと嵌合・当接する際には、ケー
キ１ａの下に載置されたアルミシート８の両側部が傾斜
面２７ｇ，２７ｇにより掬い上げられ、且つ、当接爪２
７ａの板厚により、傾斜面２７ｇ，２７ｇで掬い上げら
れたアルミシート８の両側部がケーキ１ａの両側面に沿
って起立することになり、アルミシート８に皺等を生じ
させることなく、ケーキ１ａの外周形状になじませるこ
とができる。

【００７９】〔３〕アルミシート供給装置１４の構成お
よび動作 次に、図１〜図３を参照しながら、本発明の一実施形態
としてのアルミシート供給装置（シート供給装置）１４
の構成および動作について説明する。ここで、図１
（ａ）はその吸着パッド５１のスライド駆動機構５２の
配置状態を示す平面図、図１（ｂ）は図１（ａ）のＩｂ
矢視図、図２はその側面図、図３はそのマガジン部５０
を示す平面図である。

【００８０】アルミシート供給装置１４は、前述した通
り、ケーキ１ａをアルミシート８上に載置した状態でタ
クト送りコンベア３５上へ送り出すべく、アルミシート
供給ステーションＳＴ３におけるケーキ載置部２６ａ
に、アルミシート８を供給するもので、図２に示すよう
に、架台４３上にそなえられ、多数枚のアルミシート８
を重ねて保持するマガジン部５０と、このマガジン部５
０に保持されたアルミシート８を１枚ずつ吸着しマガジ
ン部５０からアルミシート供給ステーションＳＴ３にお
けるケーキ載置部２６ａへ供給する複数の吸着パッド５
１とから構成されている。なお、各吸着パッド５１は、
図示省略の真空発生器に連結され、アルミシート８を吸
引できるようになっている。

【００８１】マガジン部５０は、図２および図３に示す
ように、一対のアルミシート保持部５０ａ，５０ａを有
しており、各アルミシート保持部５０ａには２０００枚
程度のアルミシート８が保持される。また、各アルミシ
ート保持部５０ａの底部には、アルミシート８よりも小
さい開口部５０ａが形成されている。このマガジン部５
０は、架台４３上にそなえられたロータリアクチュエー
タ５４により１８０度反転駆動され、一方のアルミシー
ト保持部５０ａにおけるアルミシート８が無くなった場
合には、ロータリアクチュエータ５４によりマガジン部
５０を１８０度反転させることで、アルミシート８を保
持している他方のアルミシート保持部５０ａが、吸着パ
ッド５１の直下に配置されるようになっている。なお、
マガジン部５０は、図３に示すように、ロータリアクチ
ュエータ５４の回転軸に連結された台座５４ａに対し着
脱自在に取り付けられており、台座５４ａ両側のピン５
４ｂ，５４ｂを差し込まれて台座５４ａに固定されるよ
うになっている。

【００８２】また、図３に示すように、マガジン部５０
には、各アルミシート保持部５０ａにおける多数枚のア
ルミシート８をその両側面から押圧してほぐすためのほ
ぐし用エアシリンダ（揉み機構用エアシリンダ）５３，
５３がそなえられている。各エアシリンダ５３のロッド
５３ａ先端には、アルミシート８の側面に当接する当接
部５３ｂが取り付けられ、この当接部５３ｂが、エアシ
リンダ５３によりアルミシート８の側面に対して押し引
き駆動されるようになっている。なお、図２では、エア
シリンダ５３の図示は省略されている。

【００８３】さらに、マガジン部５０の各アルミシート
保持部５０ａには、吸着パッド５１によるアルミシート
８の取り出し時にその保持部５０ａに保持されたアルミ
シート８に対して抵抗を付与するブラシ（抵抗付与手
段）６２が設けられている。このように抵抗を付与する
手段としては、ブラシ６２以外に、ヤスリ，板状のバネ
（鋼材製，プラスチック製等），面ファスナなどを用い
てもよい。

【００８４】一方、図２に示すように、吸着パッド５１
は、２個を１組とし、本実施形態では２組そなえられて
いる。２組の吸着パッド５１，５１；５１，５１は、そ
れぞれ支持部材（吸着アーム）５８，５８に取り付けら
れ、さらに、各支持部材５８は回転軸５９に取り付けら
れている。これら２組の吸着パッド５１は、回転軸５９
を介してロータリアクチュエータ６０により１８０度反
転駆動されるようになっている。

【００８５】また、ロータリアクチュエータ６０は、架
台４３上の支柱６３に支持されたガイド付きシリンダ６
１の伸縮端に取り付けられており、２組の吸着パッド５
１は、支持部材５８，回転軸５９およびロータリアクチ
ュエータ６０を介し、シリンダ６１により昇降駆動され
るようになっている。そして、一方の組の吸着パッド５
１，５１がアルミシート保持部５０ａのアルミシート８
の上方に位置する時には、他方の組の吸着パッド５１，
５１が、アルミシート供給ステーションＳＴ３における
ケーキ載置部２６ａ上に位置するようになっている。

【００８６】また、本実施形態では、図１（ａ）および
図１（ｂ）に示すように、２組の吸着パッド５１，５
１；５１，５１は、スライド駆動機構５２により支持部
材（吸着アーム）５８に対してスライド移動可能に取り
付けられている。つまり、各吸着パッド５１は、支持部
材５８に形成された長孔５８ａを貫通しており、支持部
材５８上にそなえられたエアシリンダ５２ａにより駆動
され、長孔５８ａに沿って図１（ａ）中の矢印Ａ，Ｂ方
向へスライド移動できるようになっている。各吸着パッ
ド５１にそなえられた２組のエアシリンダ５２ａ，５２
ａ；５２ａ，５２ａは、支持部材５８を取り付けられた
回転軸５９の回転中心に対して点対称に配置されてい
る。各エアシリンダ５２ａは、支持部材５８上のアイプ
レート５８ｂに取り付けられ、各エアシリンダ５２ａに
より伸縮駆動されるロッド５２ｂの先端に吸着パッド５
１が取り付けられている。

【００８７】また、スライド駆動機構５２（エアシリン
ダ５２ａ）による吸着パッド５１のスライド移動は、吸
着パッド５１がアルミシート保持部５０ａの最上部のア
ルミシート８を吸着した際に行なわれ、例えば、一方の
吸着パッド５１をエアシリンダ５２ａによりＡ方向に駆
動した場合には他方の吸着パッド５１をエアシリンダ５
２ａによりＢ方向に駆動するようになっている。

【００８８】各吸着パッド５１には、吸着パッド用エア
ホース５１ａを通じて真空発生器（図示省略）が接続さ
れるほか、図１（ｂ）に示すように、各吸着パッド５１
は、支持部材５８を下降させてアルミシート８もしくは
ケーキ載置部２６ａに押し付けられた際にその押付力を
吸収できるように、支持部材５８に対し、スプリング
（図示省略）を介して上下動可能に取り付けられてい
る。また、各エアシリンダ５２ａには、エアシリンダ用
エアホース５２ｃを通じてエア供給系に接続されてい
る。

【００８９】なお、スライド駆動機構５２は２つの吸着
パッド５１，５１の一方のみにそなえてもよい。また、
図２において、上述したスライド駆動機構５２の図示は
省略している。さらに、本実施形態では、アルミシート
保持部５０ａに保持されたアルミシート８の最上面とケ
ーキ載置部２６ａの上面とを常に略同一にすべく、マガ
ジン部５０側の吸着パッド５１の直下には、アルミシー
ト８を押し上げるための機構、つまり押上部材５５，リ
バーシブルモータ５６およびボールネジ５７がそなえら
れている。

【００９０】ここで、押上部材５５は、ボールネジ５７
の上端に取り付けられ、アルミシート保持部５０ａの底
部に形成された開口部５０ｂを通過してアルミシート８
の最下面に当接するものである。リバーシブルモータ５
６は、ボールネジ５７を回転駆動して昇降させることに
より押上部材５５を昇降させるものである。押上部材５
５は、リバーシブルモータ５６およびボールネジ５７に
より昇降駆動されて、吸着パッド５１の直下に配置され
たアルミシート保持部５０ａ内のアルミシート８を押し
上げ、その最上面が常にケーキ載置部２６ａの上面と略
同一になるように調整している。

【００９１】上述のごとく構成された本実施形態のアル
ミシート供給装置１４では、２組の吸着パッド５１によ
り、マガジン部５０（アルミシート保持部５０ａ）から
のアルミシート８の取出（切り出し）とアルミシート供
給ステーションＳＴ３のケーキ載置部２６ａへのアルミ
シート８の供給とが同時に行なわれる。つまり、２組の
吸着パッド５１を、それぞれマガジン部５０およびアル
ミシート供給ステーションＳＴ３のケーキ載置部２６ａ
の直上に配置した状態で、シリンダ６１により最上部の
アルミシート８およびケーキ載置部２６ａの位置まで降
下させる。

【００９２】そして、マガジン部５０側の吸着パッド５
１においては真空発生器による吸引を行なってアルミシ
ート８を吸着する一方、ケーキ載置部２６ａ側の吸着パ
ッド５１においては真空発生器による吸引を停止して吸
着していたアルミシート８を離す。このとき、ケーキ載
置部２６ａ側では、前述のごとく、吸着用孔２６ｂによ
るアルミシート８の吸着が行なわれる。

【００９３】この後、アルミシート８の吸着およびアル
ミシート８の供給を行なった２組の吸着パッド５１は、
シリンダ６１により再び上昇させられ、ロータリアクチ
ュエータ６０により１８０度反転駆動され、それぞれ、
アルミシート供給ステーションＳＴ３のケーキ載置部２
６ａおよびマガジン部５０の直上に配置され、以降、上
述と同様の動作を繰り返し行なう。

【００９４】ところで、アルミシート８は、通常、多数
枚のアルミシートを重ねて一括してプレス成形（裁断）
することにより、ケーキ１ａに応じた所定の形状に成形
されているが、その場合、アルミシート８の外周にはバ
リが発生し、アルミシート８が互いに密着している。こ
のバリのために、吸着パッド５１により２枚以上のアル
ミシート８を同時に吸引して切り出してしまうことがあ
る。

【００９５】本実施形態では、このように２枚以上のア
ルミシート８を同時に切り出してしまうことを防止し、
アルミシート８を１枚ずつ確実に切り出せるように、前
述のごとく、スライド駆動機構５２，ほぐし用エアシリ
ンダ５３およびブラシ（抵抗付与手段）６２がそなえら
れている。即ち、吸着パッド５１がアルミシート保持部
５０ａの最上部のアルミシート８を吸着した際、シリン
ダ６１によりアルミシート８を持ち上げる前に、図１
（ａ）に示すように、一方の吸着パッド５１をエアシリ
ンダ５２ａによりＡ方向に駆動すると同時に他方の吸着
パッド５１をエアシリンダ５２ａによりＢ方向に駆動す
る動作を、交互に数回繰り返すことで、最上部のアルミ
シート８に歪みが生じ剥がれ易くなり、その最上部のア
ルミシート８を２枚目以下のアルミシート８から確実に
剥離させることができる。

【００９６】また、多数枚のアルミシート８は、吸着パ
ッド５１直下のアルミシート保持部５０ａに保持された
状態で、ほぐし用エアシリンダ５３，５３を用い当接部
５３ｂ，５３ｂを押し引き駆動することにより、両側面
から押圧されて曲げられる。これにより、バリ等により
付着している部分がほぐされ１枚ずつ切り出し易くな
る。

【００９７】さらに、吸着パッド５１によりアルミシー
ト保持部５０ａの最上部のアルミシート８を吸着して持
ち上げる際、最上部近傍の複数枚のアルミシート８は、
アルミシート保持部５０ａに設けられたブラシ６２に接
触して抵抗を付与されることになるため、吸着パッド５
１により吸引されていない２枚目以下のアルミシート８
はその抵抗を受けて落下し、２枚以上のアルミシート８
が切り出されるのを確実に防止することができる。

【００９８】このように、本発明の一実施形態としての
アルミシート供給装置１４によれば、手作業によりバリ
取りを行なうことなく、吸着パッド５１により２枚以上
のアルミシート８を同時に吸引して切り出してしまうこ
とを防止でき、アルミシート８を１枚ずつ確実に切り出
すことが可能になる。従って、作業者の負担を軽減でき
るほか、ケーキ１ａの製造から包装までの一連の工程の
完全自動化を実現することができる。

【００９９】例えば、吸着パッド５１のスライド機構５
２をそなえるとともにマガジン部５０に面ファスナによ
る抵抗付与手段をそなえ、且つ、アルミシート８の側面
をＳＵＳブラシによる研磨を施すという条件の下で、ア
ルミシート８の切り出しを１３４６回行なった結果、１
枚切り出しを行なえた回数は１３１６回となり、９７．
８％の割合で１枚切り出しを行なえることが、実験によ
り確認することができた。

【０１００】なお、図示しないが、ターンテーブル２６
（アルミシート供給ステーションＳＴ３）側に、吸着パ
ッド５１でアルミシート８を供給する際にアルミシート
８の形を整えるアルミシート側面起立装置をそなえても
よい。この装置は、アルミシート８の両側部がケーキ１
ａの両側面（直線部）に沿って立ち上がるように、予め
アルミシート８の形を整えるためのものである。

【０１０１】〔４〕その他 なお、上述した実施形態では、本発明をケーキ１ａを箱
詰めするシステム１０に適用し、トルテタイプのケーキ
１ａを載置する前にケーキ載置部２６ａにアルミシート
８を供給する場合について説明したが、本発明は、これ
に限定されるものではなく、紙製等のシートを供給する
場合や箱詰めシステム以外にも同様に適用され、上述し
た実施形態と同様の作用効果を得ることができる。

【０１０２】

【発明の効果】以上詳述したように、本発明のシート供
給装置によれば、以下のような作用および効果を得るこ
とができる。 （１）吸着パッドがマガジン部のシートを吸着した際、
スライド駆動機構により吸着パッドをスライド移動させ
ることで、最上部のシートに僅かな歪みが与えられるの
で、バリ取り作業を行なうことなく、その最上部のシー
トが２枚目以下のシートから確実に剥離され、シートを
１枚ずつ確実に供給することができる（請求項１）。

【０１０３】（２）多数枚のシートを、ほぐし用シリン
ダにより両側面から押圧することで、バリ等により付着
している部分がほぐされ１枚ずつ切り出し易くすること
ができる（請求項２）。 （３）吸着パッドにより最上部のシートを吸着して持ち
上げる際、最上部近傍の複数枚のシートに抵抗付与手段
により抵抗が付与されるため、吸着パッドにより吸引さ
れていない２枚目以下のシートはその抵抗を受けて落下
し、２枚以上のアルミシートが切り出されるのを確実に
防止することができる（請求項３）。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態としてのアルミシート供給
装置（シート供給装置）の要部を示すもので、（ａ）は
その吸着パッドのスライド駆動機構の配置状態を示す平
面図、図１（ｂ）は図１（ａ）のＩｂ矢視図である。

【図２】本実施形態のアルミシート供給装置（シート供
給装置）を示す側面図である。

【図３】本実施形態のアルミシート供給装置におけるマ
ガジン部を示す平面図である。

【図４】本実施形態の箱詰めシステムを示す平面図であ
る。

【図５】本実施形態の箱詰めシステムを示す側面図であ
る。

【図６】（ａ）および（ｂ）は、それぞれ、本実施形態
の箱詰めシステムを適用されるライン全体を示す平面図
および側面図である。

【図７】本実施形態の整列・集積コンベアを示す平面図
である。

【図８】本実施形態の整列・集積コンベアを示す側面図
である。

【図９】図８のIX部拡大図である。

【図１０】図８のＸ部拡大図である。

【図１１】本実施形態の充填装置を示す平面図である。

【図１２】本実施形態のターンテーブル，送出装置およ
びアルミシート供給装置を示す平面図である。

【図１３】本実施形態のターンテーブル，送出装置およ
びアルミシート供給装置を示す側面図である。

【図１４】本実施形態のターンテーブルにおけるケーキ
載置部を示す平面図である。

【図１５】本実施形態の１列運転時におけるターンテー
ブルの動作を説明するための平面図である。

【図１６】本実施形態の送出装置を示す平面図である。

【図１７】図１６のXVII矢視図である。

【図１８】図１６のXVIII 矢視図である。

【図１９】本実施形態の把持機構を有するロボットを示
す側面図である。

【図２０】本実施形態の箱詰めシステムの動作を説明す
るためのフローチャートである。

【図２１】本実施形態の箱詰めシステムの動作を説明す
るためのフローチャートである。

【符号の説明】

８ アルミシート（シート） １０ 箱詰めシステム １４ アルミシート供給装置（シート供給装置） ５０ マガジン部 ５１ 吸着パッド ５２ スライド駆動機構 ５２ａ エアシリンダ ５３ ほぐし用エアシリンダ（揉み機構用エアシリン
ダ） ６２ ブラシ（抵抗付与手段）

フロントページの続き (72)発明者 金澤 正樹 横浜市中区錦町12番地 菱日エンジニアリ ング株式会社内

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 多数枚のシートを重ねて保持するマガジ
   ン部と、 該マガジン部に保持されたシートを１枚ずつ吸着し該マ
   ガジン部から所定位置へ供給する吸着パッドと、 該吸着パッドが該マガジン部における最上部の該シート
   を吸着した際に該吸着パッドをスライド移動させるスラ
   イド駆動機構とをそなえたことを特徴とする、シート供
   給装置。
2. 【請求項２】 該マガジン部に保持された多数枚の該シ
   ートを、その側面から押圧してほぐすためのほぐし用シ
   リンダをそなえたことを特徴とする、請求項１記載のシ
   ート供給装置。
3. 【請求項３】 該吸着パッドによる該シートの取り出し
   時に該マガジン部に保持された該シートに対して抵抗を
   付与する抵抗付与手段をそなえたことを特徴とする、請
   求項１または請求項２に記載のシート供給装置。