JPH10236767A - 自動調芯吊具と該吊具を用いた吊り揚げ方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 外観からは重心を特定できない吊荷を吊り揚
げる場合において、吊荷の試し吊りを何度も繰り返す必
要がなく、最初の吊り揚げで吊荷が振れている状態であ
っても、移動中であっても自動的に重心位置の調節を効
率的に行うことができ、揺れが静定したときに所定の組
付け姿勢が得られる自動調芯吊具を提供すること。 【解決手段】 吊り揚げた吊荷６の水平方向に対する傾
きをセンサ１２により検出し、時間と共に変化する傾斜
角度の検出値を検出波形として求め、該検出波形の傾き
の最大値と最小値から算出した平均偏差角度と、予め設
定して吊荷６に取り付けた吊索の取付け寸法の設定値と
から、吊り揚げた吊荷６を水平位置に復元するために要
する吊索長さの調節量を算出して、吊荷６を所定の位置
に吊り揚げ移動しながら、前記調節量に基づいて吊荷６
の水平方向に対する傾きがゼロとなるように吊荷を復元
する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、事業用火力発電用
ボイラや化学プラントなどの大型構造物の製造、建設ま
たは補修作業における構造物構成部品の吊り揚げ用の吊
具と該吊具を用いた吊荷の吊り揚げ方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】事業用火力発電用ボイラや化学プラント
などの大型構造物の製造、建設または補修作業におい
て、構造物構成部品の吊り揚げ用の重機としては、クレ
ーンが使用されている。

【０００３】前記クレーンによる吊り揚げにおいて、吊
荷となる構造物構成部品が重量物であって形状が複雑な
場合には、吊荷にクレーンからのワイヤ（以下、吊索と
称する）を直接取り付けることによって、吊荷が自重に
よって塑性変形して破損したり、弾性変形して吊荷とク
レーンとの間で大きく振幅する危険性があることから、
吊り天秤などの吊治具が使用され、該吊治具を介して吊
荷をクレーンによって吊り揚げることが多い。

【０００４】該吊治具には鉛直方向に吊るした複数本の
短いワイヤやチェーンブロックが設けられており、これ
らによって吊荷の重量を分散して吊ることで吊荷の変形
を防止している。

【０００５】また、吊治具は、吊荷の重量および吊治具
の自重に対して充分な剛性を有するように設計されてお
り、吊治具を使用することで、前記吊荷の塑性変形の防
止のみならず、弾性変形による吊荷の振れが直接クレー
ンに影響しないようにしている。

【０００６】図７（ａ）〜（ｅ）に、従来における吊荷
の吊り揚げの説明図を示す。このうち、図７（ａ）は吊
り揚げの第１段階として、吊り揚げ開始の状況を説明し
ている。クレーン４１からのフック４２には複数本の吊
索４３が掛けられており、吊索４３には吊り天秤４４が
吊り下げられている。各吊索４３の長さは均等な長さＬ
であり、吊り天秤４４には複数のチェーンブロック４５
が取り付けられている。吊り天秤４４側の各チェーンブ
ロック４５の取り付け位置は移動可能である。また、吊
荷６は地面上に置かれた架台７上に仮置きされており、
吊荷６側へのチェーンブロック４５の取り付け位置（吊
点）は移動可能である。

【０００７】次に、吊り揚げ作業を開始するにあたり、
前記クレーン４１を吊荷６の任意位置の上方に移動し、
吊り天秤４４の複数のチェーンブロック４５を吊荷６が
安定すると予想される位置に取り付ける。ここで、例え
ば吊り天秤４４と吊荷６の全体の重心位置がクレーン４
１から鉛直方向に降ろした垂線（以下、吊り中心と称す
る）上にあったとすれば、吊荷６をそのまま安定して吊
り揚げることができる。しかしながら、実際には重心位
置を事前に確実に選択することは困難であり、ここで
は、仮に重心位置が吊り中心から左側にずれた位置にあ
るとして説明する。

【０００８】次に、図７（ｂ）〜（ｅ）は第２〜５段階
として、それぞれ吊り揚げに際して行なわれる試し吊り
（または、地切りと称する）以降の状況を説明してい
る。まず、図７（ｂ）に示すように、吊荷６を架台７上
から数１０ｃｍから１ｍ程度吊り揚げて、吊荷６の水平
度が確認される。

【０００９】ここで、クレーン４１からの吊索を直接吊
荷６に取り付けている場合には、吊荷６の水平度を目視
によって確認する必要がある。従って、吊荷６の形状が
枠体などであって、水平の状態でクレーン４１に組付け
られるものであれば確認を容易に行えるが、吊荷６の形
状が複雑で、組付けるときの姿勢が水平面を有していな
いものでは、確認は困難である。この点でも、水平面を
有する吊り天秤４４を介して吊り揚げることは有効であ
る。

【００１０】ここでは、重心位置が吊り中心から左側に
ずれている場合を仮定しているので、試し吊りによっ
て、吊荷６および吊り天秤４４がフック４２を中心点と
した反時計周りに振れることになる。最初の振れは左か
ら右方向への振れが減衰した後は、全体は重心位置と吊
り中心が一致する位置に止まり、前記吊り天秤４４は左
下向きに傾斜することになる。

【００１１】前記によって、重心位置が吊り中心から左
側にずれていることが確認された後、振れが自然に止ま
るのを待って、図７（ｃ）に示すように、吊荷６は再び
架台７上に降ろされ、さらに、図７（ｄ）に示すよう
に、吊り天秤４４へのチェーンブロック４５の取り付け
位置を移動することで、図７（ｅ）に示すように、吊り
揚げたときの重心位置が吊り中心と一致するように調節
された後、再度吊り揚げが行われる。

【００１２】前記操作は、全体が水平になるまで繰り返
して行われるが、調節作業には長時間を要すること、ま
た、長年の熟練を要することが作業効率を向上させる上
での問題となっていた。

【００１３】また、前述のように手作業で行っていた吊
荷の水平調節作業を自動化する吊治具としては、特開平
５−１４７８８３号、特開平５−１８０９９７号および
実開平６−２７８６８号に開示された技術がある。この
うち、特開平５−１４７８８３号には、図８に示すよう
に、クレーンのフック５１と吊治具５２とは、吊索によ
らずに、平行リンク機構５３、５４で接続されており、
該平行リンク機構５３、５４の平行四辺形を変形させる
ことで吊荷６と吊治具５２とからなる全体の重心位置を
移動させている。また、ここでは、吊治具５２上に傾斜
計５６をおくことで傾斜の有無を確認している。

【００１４】また、特開平５−１８０９９７号記載の吊
治具には、図９に示すように、クレーンのフック５６か
ら等長な吊索５７によって吊るされた吊り天秤５８上に
移動可能なウエイト６０が搭載されており、ウエイト駆
動用モータ６１によってウエイト６０を移動させること
で図示しない吊荷と天秤５８とからなる全体の重心位置
を移動している。

【００１５】また、図１０の吊治具の下面の平面図に示
すように、実開平６−２７８６８号には、上下面を有す
る長方形の枠体である吊治具６３の図示しない上面の中
心部をクレーンのフック（図示せず）に接続すると共
に、図示した吊治具６３の下面には直交する２方向にス
ライド自在な基台６４が設けてあり、該基台６４には４
本の等長な吊索６６がそれぞれ吊治具６３の四隅の支点
６７を経由して吊荷（図示せず）に接続されており、基
台６４を吊治具６３の枠体上を移動させることで、前記
支点６７からのそれぞれの吊索６６の長さを変え、吊荷
を任意の姿勢で安定するように調節している。

【００１６】しかしながら、前記従来のいずれの技術
も、吊り天秤などの吊治具と吊荷との吊点の掛け変え作
業を不要とすることはできるが、次に述べる問題点があ
った。

【００１７】図８に示されたものでは、吊荷６の試し吊
りで傾いた場合には、平行リンク機構５３、５４を重心
側へ倒して調節することになるので、振れの最中に行っ
た場合には振れを増幅することになる。また、吊荷６が
重量物の場合には、平行リンク機構５３、５４の大型化
が必要となり経済性での問題があった。また、傾斜計５
６は振れが静定した後の傾斜を検出するのに使用されて
いるので吊荷６の水平位置への安定までに時間がかかる
ことがあった。

【００１８】図９に示された吊り治具では、試し吊り前
には吊り天秤５８上の一方にバランサ（移動可能なウエ
イト）６０を置き、試し吊りで傾いた場合には、その上
向き側へのバランサ６０の移動により調節することにな
るので、振れの最中に、この移動調節を行った場合には
振れを増幅することになる。また、吊荷の重心位置を特
定できない場合には、始めから偏らせた位置に吊荷を吊
り天秤５８に取り付けておく必要があり、吊り中心から
の吊荷が張り出す形となり、吊り揚げ後の組み付け作業
において既に組み立てた構造物と干渉するなど支障があ
った。また、図９に示す装置は全体の重心位置を移動す
るものであり、重量物にも見合っただけのバランサ６０
が必要となり、吊り天秤５８自体の大型化、大重量化が
必要となり、経済性での問題があった。

【００１９】図１０に示されたものでは、試し吊りで吊
治具６３の枠体が傾いた場合に、基台６４をスライドさ
せて枠体の姿勢を水平とするが、枠体のそれぞれの支点
６７からの吊索６６の長さが変わることで、吊荷の姿勢
が変わるため、所定の組み付け姿勢が得られなく、ま
た、振れの最中に調整作業を行った場合には振れを増幅
することになる。

【００２０】

【発明が解決しようとする課題】以上、述べた従来技術
には次のような問題点があった。すなわち、従来の図７
の吊り天秤４４の例のように、外観からは重心を特定で
きない吊荷６を吊り揚げる場合には、吊荷６または吊り
天秤４４の吊点の調節や水平度の判断を全て人が行って
いることから、熟練を要するものであり、熟練者におい
ても試し吊りを何度も繰り返す必要があった。

【００２１】また、図８〜図１０の例では、試し吊りに
おける吊荷の水平調節作業の自動化は行えるが、いずれ
も振れが収まるのを待って、調節作業を行う必要がある
ことから、調節には長時間を要すること、また、長年の
熟練を要することから、作業効率を向上させる上での問
題は解消できなかった。

【００２２】本発明の課題は、このような従来技術の問
題点を解決するためのもので、外観からは重心を特定で
きない吊荷を吊り揚げる場合において、吊荷の試し吊り
を何度も繰り返す必要がなく、最初の吊り揚げで吊荷が
振れている状態であっても、移動中であっても自動的に
吊荷の水平調節を効率的に行うことができ、揺れが静定
したときに所定の組付け姿勢が得られる自動調芯吊具を
提供することにある。

【００２３】

【課題を解決するための手段】本発明の前記課題は、次
の構成によって達成される。すなわち、吊荷を吊り揚げ
るための吊索と、該吊索の長さを調節する吊索長さ調節
手段と、吊り揚げた吊荷の水平方向に対する傾斜角度の
最大値と最小値を検出する傾斜角度検出手段と、該傾斜
角度検出手段からの検出値および予め設定された吊索の
取付け寸法の設定値に基づいて、吊荷を水平位置に復元
するために要する吊索長さの調節量を算出し、該算出値
に基づいて、吊索長さの調節手段を制御する制御装置か
らなることを特徴とする自動調芯吊具、または、吊り揚
げた吊荷の水平方向に対する傾きを検出し、時間と共に
変化する傾斜角度の検出値を検出波形として求め、該検
出波形の傾きの最大値と最小値から算出した平均偏差角
度と、予め設定して吊荷に取り付けた吊索の取付け寸法
の設定値とから、吊り揚げた吊荷を水平位置に復元する
ために要する吊索長さの調節量（ここで調整量とは±を
含めた調整量である）を算出して、吊荷を所定の位置に
吊り揚げ移動しながら、前記調節量に基づいて吊荷の水
平方向に対する傾きがゼロとなるように吊荷を復元する
ことを特徴とする自動調芯吊具を用いた吊り揚げ方法で
ある。

【００２４】本発明によれば、吊荷または吊り天秤など
の吊治具に自動調芯装置を取り付ける際には、吊索の長
さをクレーンのフックから垂直方向に降ろした吊り中心
から等分した長さとしておくと共に、吊索の長さを調節
する手段を吊り中心に設けているので、吊り揚げた際に
吊荷または吊治具が傾斜した場合には、吊索の長さを下
向きに傾斜している側の吊索を短くすると共に、逆側の
上向きに傾斜している側の吊索を長くすれば、吊索の吊
荷または吊り天秤への取り付け位置を変更することな
く、吊荷または吊治具を水平に復元することができる。

【００２５】特に、本発明によれば、吊荷または吊り天
秤には傾斜角度の検出手段の検出値を記憶させ、同時に
この検出値に基づき吊索の長さを調節する手段の調整量
を制御する制御装置を設けているので、前記傾斜角度の
検出手段からの検出信号を制御装置へ入力して直ちに吊
索の長さを調節することができる。

【００２６】前記検出値は、連続的に検出しても良い
し、断続的に検出しても良く、前記制御装置内では、前
記検出値から１回の振幅による傾斜角度の最大値と最小
値から平均の偏差角度を算出すると共に、該算出値と予
め取り付ける際に設定される吊索の吊索長さおよび取り
付け間隔など取り付け寸法の情報により、吊荷を水平位
置に復元するために要する吊索長さの調節量を算出する
ことができる。

【００２７】さらに、該算出値を記憶するようにしてい
るので、いつでも前記吊索の長さを調節する手段を制御
して復元動作を行うことができる。

【００２８】したがって、本発明によれば、吊荷を所定
の高さまで吊り揚げる前の水平度の確認段階である地切
りの段階で、吊荷が連続して振れている場合であって
も、吊荷の静定を待つ事なく、吊り揚げまたは移動させ
ながら水平にするための復元作業を行うことができる。

【００２９】

【実施の形態】本発明の実施の形態について以下説明す
る。以下、図１〜図６を参照して、本発明の一実施例に
ついて説明する。図１は構造、形状が複雑で、重心位置
の特定が困難な吊荷６を本実施例の自動調芯吊具８、す
なわち、駆動装置９、吊索１１、傾斜角度検出センサ１
２及び制御装置１３の組み合わせ体で吊り揚げ、前記制
御装置１３により水平に復元する要領を図１（ａ）、
（ｂ）、（ｃ）の手順を追って示す外観図である。

【００３０】本実施例では、一軸吊索型の例を示し、図
１（ａ）に示すようにクレーン１の吊索３に前記駆動装
置９などからなる自動調芯吊具８の主要部を取り付けて
いる。駆動装置９からは吊具８の１本の吊索１１が中央
で等分に振り分けられた等長Ｌで、それぞれの先端で吊
り天秤４上に取り付けられて該吊り天秤４を支持してい
る。また、駆動装置９からは傾斜角度検出センサ１２が
吊り天秤４上に設置されている。さらに、吊り天秤４に
は複数のチェーンブロック５が設置されており、該チェ
ーンブロック５によって吊荷６を吊る構成になってい
る。吊荷６の重心位置は、図示のように、クレーン１の
フック２から鉛直方向に降ろした線である吊り中心から
左側にあるとする。

【００３１】次に、前記の実施例の構成で吊り揚げた場
合には、図１（ｂ）に示すように、駆動装置９を回転の
中心とした反時計周りの振れが起こり、このまま放置し
ておけば、最終的には吊荷６の重心位置が前記吊り中心
線上に一致するまでの振り子運動を繰り返す。吊り天秤
４も同様に、図示の左下および右下に傾きを持った振幅
を繰り返す。

【００３２】しかしながら、本実施例では、吊り天秤４
に設置した傾斜角度検出センサ１２が振れの開始段階か
ら傾斜の方向と角度とを検出することができるので、該
検出値は制御装置１３に送られ、該制御装置１３に内蔵
された演算器によって、吊索１１の必要送り量を計算
し、傾斜が下がっている側の吊索１１の長さＬを図１
（ｃ）に示すように、吊り天秤４の傾斜が水平になるま
で短縮した長さＬ₁に調節する。また、前記と同時に傾
斜が上がっている側の吊索１１の長さＬについても、吊
り天秤４の傾斜が水平になるまでの伸長した長さＬ₂に
調節する。

【００３３】図２により天秤４の傾斜角度から吊索１１
の所要送り量の算出方法を説明する。吊索１１の長さを
Ｌ、支点間の距離をＳとすると、制御装置１３では、
（１）式で角度Ｑが求められる。 Ｑ＝ｓｉｎ^-1（Ｓ／Ｌ） （１） 次に、天秤４が図２の（ａ）の状態から、図２の（ｂ）
の状態に吊り揚げられてその傾斜角度θが求められる
と、制御装置１３は、（２）式に従い、重心位置Ｘを計
算する。 Ｘ＝Ｌｓｉｎ（Ｑ−θ）／ｃｏｓθ （２） 図２の（ｃ）の状態で天秤４を水平に調芯した時の左右
の吊索１１の長さＬ₁、Ｌ₂の間には、 Ｌ₁＋Ｌ₂＝２Ｌ （３） Ｌ₁ ²−Ｘ²＝Ｌ₂ ²−（Ｓ−Ｘ）² （４） の関係が成立することから、所要送り量Ｔ（Ｌ−Ｌ₁ま
たはＬ₂−Ｌ）は、次の（５）式のようになる。 Ｔ＝Ｓ（Ｓ−２Ｘ）／４Ｌ （５）

【００３４】本実施例では、特に図１（ｂ）の段階で、
吊荷６や吊り天秤４が振れている状態でも、傾斜角度検
出センサ１２が時間と共に変化する傾斜角度を検出して
制御装置１３に送り、該制御装置１３では変化する傾斜
角度の最大値と最小値を分析することで、静止時におい
て水平に復元させるのに必要な各吊索１１の巻取り量を
演算して、駆動装置９を必要量だけ駆動させて調節す
る。

【００３５】図３は本発明の実施例となる自動調芯装置
の制御系統を説明する図である。本実施例における制御
装置１３では、傾斜角度検出センサ１２からの角度信号
１１２を受けて演算する演算器１５と、傾斜角度の変化
を記憶する記憶装置１６と、駆動装置９を駆動させると
ともに駆動装置９の回転数を制御する系統と、無線機１
４からの吊点位置の情報を演算器１５に伝える系統と、
同じく無線機１４からの調芯開始及び停止指令を伝える
系統と、電源系統及びこれらを結合するケーブルやリレ
ーなどから構成されている。

【００３６】前記構成において、地上において無線機１
４から自動調芯開始の指令が出されると、制御装置１３
内のリレー１００、１０１がＯＮとなり、吊り天秤４ま
たは吊荷６に設けた傾斜角度検出センサ１２からの角度
信号１１２が制御装置１３内の記憶装置１６に入力され
る。吊り天秤４または吊荷６が振れている場合には、前
記角度信号１１２の値は時間と共に変化する波形情報と
して記憶装置１６に記憶される。

【００３７】次に、演算器１５は記憶装置１６で記憶し
た波形情報から振れの最大値と最小値を演算して求める
と共に、水平からの平均偏差角度を演算して求め、記憶
装置１６に記憶する。

【００３８】次に、演算器１５は前記した方法で求めた
平均偏差角度と、前記無線機１４からの自動調芯開始の
指令時に予め入力して、記憶装置１６に記憶していた無
線機１４からの吊点情報、すなわち吊索１１の長さＬお
よび吊点間隔Ｓに基づき、吊索１１の所要巻取り量（巻
取り方向を含めた値）を算出して記憶装置１６に記憶す
る。さらに演算器１５は、前記所要取り巻き量とスプロ
ケット１０の回転径を基に、吊索長さの変更手段である
駆動装置９の回転方向と所要回転数を算出して、記憶装
置１６に記憶すると共にリレー１０２を操作して駆動装
置９を作動させる。

【００３９】また、前記制御装置１３においては、詳細
は図示していないが、駆動装置９の実際の回転数を計測
して、これと前記算出した所要回転数と比較して、実際
の回転数が所要回転数に達した時点で、駆動装置９を自
動的に停止させると共に、リレー１００、１０１をＯＦ
Ｆとして、回転を自動的にロックさせることで、自動調
芯を終了する。

【００４０】本実施例における制御装置１３では、吊索
１１が一軸の場合を代表して説明したが、吊索１１が平
面図上で交差する二軸型である場合についても、それぞ
れの構成を備えたものとすればよい。

【００４１】図６は本発明の実施例となる一軸型の自動
調芯装置の傾斜図である。本実施例では、自動調芯具８
が図示されていないクレーン１のフック２に接続されて
おり、吊荷６は２点吊りでありクレーン１による吊り揚
げ操作により、高所の所定の組み付け場所に移動され
る。図示の例では、吊り天秤を使用していないが、使用
することもできる。自動調芯具８は、駆動装置９とそれ
に連結されたスプロケット１０および制御装置１３が内
蔵されており、このうちスプロケット１０には１本の吊
索１１が、吊索１１の全長の中央付近で巻かれており、
先端は直接吊荷６に取り付けられている。また、傾斜角
度検出センサ１２が吊荷６上に設置されており、該傾斜
角度検出センサ１２の信号線が制御装置１３に接続され
ている。

【００４２】本実施例によれば、吊荷６が振れている場
合でも、無線機１４からの吊点情報と自動調芯開始指令
を得た後、図示の左右への傾斜角度を順次、傾斜角度検
出センサ１２で検出して、制御装置１３へ出力する。該
制御装置１３では前記検出値から傾斜角度の最大値と最
小値、さらには駆動装置９に連結されたスプロケット１
０による吊索１１の巻取り量（巻取り方向がプラスであ
るかマイナスであるか含めた値）を演算して求めること
ができるので、吊荷６の振れが静定するのを待たず、ク
レーン１による吊り揚げ移動中でも、傾斜量に応じて吊
索１１の一方を巻取り、他方を送り出すことによって、
吊索１１の長さＬ１とＬ２を加減して吊荷６を復元する
ことができる。

【００４３】また、図４および図５は本発明の実施例と
なる二軸型の自動調芯装置の斜視図である。本実施例
は、吊荷６が平面的に広いものに適用される。ここでは
自動調芯具８の吊索１１が平面上で２軸交差する形で構
成されており、それぞれの軸には、駆動装置９Ｘ、９Ｙ
とそれに連結されたスプロケット１０Ｘ、１０Ｙが内蔵
され、各スプロケット１０Ｘ、１０Ｙにはそれぞれ１本
の吊索１１Ｘ、１１Ｙが、吊索の全長の中央付近で巻か
れており、先端は吊り天秤４を介して吊荷６に４点吊り
されている。ここでは、制御装置１３は、筺体の形状を
小さくするために自動調芯具８の下部に設けられている
が、各軸の吊索１１Ｘ、１１Ｙの制御系統は独立してお
り、各軸の吊索１１Ｘ、１１Ｙの制御は別々に行われ
る。

【００４４】また、傾斜角度検出センサ１２は吊荷６に
設置されており、該傾斜角度検出センサ１２として、Ｘ
−Ｙ方向の検出が行えるものを使用しているため２軸に
対応できる。

【００４５】本実施例によれば、吊り天秤４が振れてい
る場合でも、無線機１４からの吊点情報と自動調芯開始
指令を得た後、図示の前後左右の傾斜角度を順次、傾斜
角度検出センサ１２で検出して、制御装置１３へ出力す
る。該制御装置１３では前記検出値から各軸の傾斜角度
の最大値と最小値、さらには駆動装置９Ｘ、９Ｙに連結
されたスプロケット１０Ｘ、１０Ｙによる吊索１１Ｘ、
１１Ｙの巻取り量（巻取り方向も含めた値）をそれぞれ
演算して求めることができるので、吊り天秤４の振れが
静定するのを待たず、クレーン１による吊り揚げ移動中
でも、傾斜の量に応じて吊索１１Ｘ、１１Ｙの一方を巻
取り、他方を送り出すことによって、吊索１１Ｘ、１１
Ｙの長さを加減して吊り天秤４および吊荷６を復元する
ことができる。

【００４６】また、図６に示す実施例では、吊索１１を
スプロケット１０を介して１本としたが、たとえば、図
５に示す実施例の２点吊りの場合は２本の吊索１１Ｘ、
１１Ｙ、図示しない４点吊りでは４本の吊索として、そ
れぞれの吊索１１の一端を各スプロケット１０部分に収
納する構成として、各駆動装置９および制御装置１３毎
に吊索１１を巻取る構成も本発明の実施例の範囲内のも
のである。

【００４７】

【発明の効果】本発明によれば、吊り中心と吊荷の重心
位置のずれによる吊荷の傾斜角度を、振れによる吊荷の
傾斜角度の最大値、最小値から求め、水平位置に復元す
るための吊索の調節量、すなわち、調芯量を記憶してお
くことができるので、吊荷の振れの静定を待つことなく
所定の高さの位置に移動しながらの復元作業が行える。
また、時間経過や地上と高所での風力の変化、移動中の
振動による新たな吊荷の揺れが生じても正確な調芯が行
える。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の自動調芯装置の吊荷の吊り揚げ機構
の説明図。

【図２】 本発明の自動調芯装置の吊治具の傾斜角度か
ら吊索の送り量を算出する計算方法を説明する図。

【図３】 本発明の実施例となる自動調芯装置の制御系
統の説明図。

【図４】 本発明の実施例となる２軸型の自動調芯装置
の斜視図。

【図５】 本発明の実施例となる２軸型の自動調芯装置
の部分斜視図。

【図６】 本発明の実施例となる１軸型の自動調芯装置
の斜視図。

【図７】 従来例による吊荷の吊り揚げの説明図。

【図８】 従来例による自動調芯装置の説明図。

【図９】 従来例による自動調芯装置の説明図。

【図１０】 従来例による自動調芯装置の説明図。

【符号の説明】

１ クレーン ２ フック ４ 吊り天秤 ５ チェーンブ
ロック ６ 吊荷 ８ 自動調芯吊
具 ９ 駆動装置 １０ スプロケ
ット １１ 吊索 １２ 傾斜角度
検出センサ １３ 制御装置 １５ 演算器 １６ 記憶装置

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 吊荷を吊り揚げるための吊索と、該吊索
   の長さを調節する吊索長さ調節手段と、 吊り揚げた吊荷の水平方向に対する傾斜角度の最大値と
   最小値を検出する傾斜角度検出手段と、 該傾斜角度検出手段からの検出値および予め設定された
   吊索の取付け寸法の設定値に基づいて、吊荷を水平位置
   に復元するために要する吊索長さの調節量を算出し、該
   算出値に基づいて、吊索長さの調節手段を制御する制御
   装置からなることを特徴とする自動調芯吊具。
2. 【請求項２】 吊り揚げた吊荷の水平方向に対する傾き
   を検出し、時間と共に変化する傾斜角度の検出値を検出
   波形として求め、該検出波形の傾きの最大値と最小値か
   ら算出した平均偏差角度と、予め設定して吊荷に取り付
   けた吊索の取付け寸法の設定値とから、吊り揚げた吊荷
   を水平位置に復元するために要する吊索長さの調節量を
   算出して、吊荷を所定の位置に吊り揚げ移動しながら、
   前記調節量に基づいて吊荷の水平方向に対する傾きがゼ
   ロとなるように吊荷を復元することを特徴とする自動調
   芯吊具を用いた吊り揚げ方法。