JPH10243675A

JPH10243675A - モータ停止回路

Info

Publication number: JPH10243675A
Application number: JP9057157A
Authority: JP
Inventors: Shinichi Kono; 新一河野
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 1997-02-26
Filing date: 1997-02-26
Publication date: 1998-09-11

Abstract

(57)【要約】【課題】停電時における停止時間を短くすることがで
きるモータ停止回路を提供し、また、停電時における過
電圧や過電流の発生を防止することができるモータ停止
回路を提供する。【解決手段】電源回生制御を行うモータにおいて、モ
ータの回生エネルギーを消費する回生放電回路３０と、
電源の停電を検出し、その停電検出に基づいて減速制御
指令および回生放電指令を出力する停電検出回路２０と
を備えた構成とし、減速制御手段に基づいて停止動作を
行い、回生放電回路は回生放電指令に基づいて回生放電
を行うものであり、停電検出回路がこの電源の電圧低下
から停電を検出すると、減速制御指令と回生放電指令を
出力する。減速制御指令によってモータを減速制御して
停止動作を行って停止時間を短縮し、回生放電指令によ
ってモータの余剰エネルギーを回生して消費して過電圧
あるいは過電流の発生を防止する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、工作機械の主軸や
送り軸の停電時の停止方法に関し、特に停電時のモータ
停電回路に関する。

【０００２】

【従来の技術】通常、工作機械の主軸には誘導電動機等
の主軸モータが用いられ、送り軸には永久磁石式同期電
動機、誘導電流型三相同期電動機の等のサーボモータが
使用されている。この主軸モータやサーボモータの制御
は、一般にＰＷＭ（パルス幅変調）制御等によって各相
の巻線に流す電流の制御を行っている。

【０００３】図１１は従来のモータの駆動を説明するた
めの概略ブロック図である。図１１は主軸モータ３ａと
サーボモータ３ｂを駆動する場合を示しており、それぞ
れインバータ２ａおよびインバータ２ｂによる、電圧の
スイッチング制御で駆動を行っている。なお、ＤＣ電圧
は三相の入力電源をコンバータ１で交流直流変換するこ
とにより得ることができる。

【０００４】コンバータ１で整流されたＤＣ電圧はイン
バータ２に供給され、制御回路４によってスイッチング
制御が行われる。この制御回路４には、ＣＮＣ６からの
移動指令あるいは速度指令が与えられると共に、図示し
ないロータ位置検出器からロータ位置がフィードバック
され、これによってインバータ２の各スイッチング素子
のオンオフ制御を行い、モータのＵ，Ｖ，Ｗ相の巻線電
流の制御を行っている。

【０００５】上記モータにおいて電源回生方式による制
御が知られている。この電源回生方式は、モータ側の運
動エネルギーを電源側に回生するものであり、これによ
って、モータの減速制御等を行っている。

【０００６】また、非常時にモータに制動をかける場
合、モータを発電器として動作させ、発生した電力を負
荷に供給させて消費させることによって制動を行うダイ
ナミックブレーキが知られている。従来、このダイナミ
ックブレーキ回路５は、インバータ２を制御する制御回
路４とは独立した回路によって構成し、モータの動力線
を短絡させることによって、モータに流れる電流を抵抗
に流して熱変換を行っている。

【０００７】図１２はダイナミックブレーキ回路の一構
成例を示す図である。図１２において、ダイナミックブ
レーキ回路５は各相はスイッチング素子５２を介して放
電抵抗５１で短絡するよう接続され、該スイッチング素
子５２は外部の非常停止装置からの非常停止信号あるい
はアラーム装置からのアラーム信号によって制御され
る。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】上記した電源回生方式
のモータ制御では、以下の説明のように停電時において
停止時間が長くなりまた制動距離が長くなるという問題
点がある。また、停電時において過電圧や過電流が発生
するいう問題点がある。

【０００９】電源回生方式のモータ制御において、電源
が停電すると、減速制御停止を行うことができず、ま
た、電源側に電力を回生することができないため回生制
御を行うことができない。そのため、主軸モータは大き
なイナーシャによって惰走（フリ−ラン）し、停止まで
に長時間を要することになる。通常、主軸モータを再始
動させるには、停止状態で始動のための初期条件を設定
する必要があるため、停電復帰後にモータを再起動させ
るには、モータが停止するまで待つ必要があり、再起動
までに長時間を要することになる。また、サーボモータ
では、ダイナミックブレーキによる制動を行うが、この
ダイナミックブレーキの制動力は小さいため、制動距離
は減速制御停止の場合よりも長くなる。そのため、テー
ブルの位置によっては、制動制動距離が長くなって、テ
ーブルとの干渉が発生する場合がある。

【００１０】また、電源停電の場合には、減速停止を行
おうとしても、電源停電によって回生エネルギーを電源
側に返すことができないため、電源側が開放している場
合には過電圧となり、また電源側が短絡している場合に
は過電流となって、制御を行うことができない。

【００１１】そこで、本発明は前記した従来のモータ制
御の持つ問題点を解決し、停電時における停止時間を短
くすることができるモータ停止回路を提供することを目
的とし、また、停電時における過電圧や過電流の発生を
防止することができるモータ停止回路を提供することを
目的とする。

【００１２】

【課題を解決するための手段】本発明のモータ停止回路
は、停電検出回路によって電源の停電を検出する、この
停電検出によってモータを減速制御することによって、
停止時間の短縮化をはかり、また、停電検出によって、
モータの余剰エネルギーを回生放電で消費させることに
よって、停電時における過電圧や過電流の発生を防止す
ると共に、停止時間の短縮化をはかるものである。

【００１３】本発明のモータ停止回路は、上記動作を行
うための第１の構成では、電源回生制御を行うモータに
おいて、電源の停電を検出し、その停電検出に基づいて
減速制御指令を出力する停電検出手段を備えた構成と
し、減速制御指令に基づいて停止動作を行うものであ
る。この構成によれば、電源が停電し、停電検出回路が
この電源の電圧低下から停電を検出すると、減速制御指
令を出力する。この減速制御指令は、モータのインバー
タ制御部に、直接あるいはモータが設置されたＣＮＣを
介して送られ、モータを減速制御して停止する。減速制
御することによって、停止時間を短縮することができる
（請求項１に対応）。

【００１４】本発明のモータ停止回路の第２の構成は、
電源回生制御を行うモータにおいて、モータの回生エネ
ルギーを消費する回生放電手段と、電源の停電を検出し
その停電検出に基づいて回生放電指令を出力する停電検
出手段とを備えた構成とし、回生放電手段は回生放電指
令に基づいて回生放電を行うものである。この構成によ
れば、電源が停電し、停電検出回路がこの電源の電圧低
下から停電を検出すると、回生放電指令を出力する。こ
の回生放電指令は、回生放電手段に送られ、モータの余
剰エネルギーを回生して消費し、過電圧あるいは過電流
の発生を防止する（請求項２に対応）。

【００１５】また、本発明のモータ停止回路の第３の構
成は、第１の構成要素と第２の構成要素を組み合わせた
構成であり、電源回生制御を行うモータにおいて、モー
タの回生エネルギーを消費する回生放電手段と、電源の
停電を検出しその停電検出に基づいて減速制御指令およ
び回生放電指令を出力する停電検出手段とを備えた構成
とし、減速制御指令に基づいて停止動作を行い、回生放
電手段は回生放電指令に基づいて回生放電を行うもので
ある。この構成によれば、電源が停電し、停電検出回路
がこの電源の電圧低下から停電を検出すると、減速制御
指令と回生放電指令を出力する。減速制御指令は、モー
タのインバータ制御部に、直接あるいはモータが設置さ
れたＣＮＣを介して送られ、モータを減速制御して停止
動作を行って停止時間を短縮し、回生放電指令は、回生
放電手段に送られ、モータの余剰エネルギーを回生して
消費して過電圧あるいは過電流の発生を防止する（請求
項３に対応）。

【００１６】本発明の停電検出手段は、電源の入力電圧
あるいはＤＣリンク電圧と、停電を検出するための基準
電圧とを比較する比較手段を備えた構成とすることがで
き、電源の停電によって、電源の入力電圧あるいはＤＣ
リンク電圧が低下し、基準電圧よりも低下した場合に
は、比較回路はこの電圧低下を検出して減速制御指令お
よび又は回生放電指令を出力する（請求項４，５に対
応）。

【００１７】本発明の回生放電手段は、ＤＣリンク電圧
と放電開始のための基準電圧とを比較する比較手段を備
えた構成とすることができ、電源の停電によってモータ
側の電圧が上昇し、放電開始するための基準電圧を越え
ると、比較回路はこの電圧上昇を検出して回生放電手段
が備える放電抵抗に電流を流して、余剰エネルギーの回
生を行う（請求項６に対応）。

【００１８】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図を
参照しながら詳細に説明する。本発明の実施の形態の構
成例について、図１，２，３の本発明のモータ停止回路
を説明するための概略ブロック線図、および図４，５，
６のフローチャートを用いて説明する。図１，４，５は
モータ停止回路の第１の構成例の構成図およびその動作
を説明するためのフローチャートである。なお、図４の
フローチャートは減速制御指令をインバータに直接入力
する場合であり、図５のフローチャートは減速制御指令
をＣＮＣを介してインバータに入力する場合である。第
１の構成例は、入力電源の三相交流電圧をコンバータ１
でＤＣ電圧に変換した後、インバータ２によるスイッチ
ング制御によってモータ３の駆動制御を行うもので、通
常行われるモータ駆動制御の構成である。また、コンバ
ータ１は電源回生機能を備えて、モータ３側の余剰エネ
ルギーを電源側に回生することができる。なお、このモ
ータ３は誘導電動機等による主軸モータ、あるいは同期
電動機等によるサーボモータとすることができる。

【００１９】第１の構成例のモータ停止回路は、上記モ
ータの駆動制御の構成において、電源の停電を検出し、
その停電検出に基づいて減速制御指令を出力する停電検
出回路２０を備え、この減速制御指令をインバータ２の
制御回路に与えることによって停止動作を行うものであ
る。停電検出回路２０は、三相電源の相間電圧あるいは
コンバータ１の出力であるＤＣ電圧を入力し、この電圧
と停電検出のための基準電圧と比較することによって電
源電圧の監視を行う（ステップＳ１，Ｓ１１）。なお、
図１では、停電検出回路２０に対して三相電源電圧およ
びＤＣ電圧の両電圧が入力する構成を示しているが、い
ずれか一方を入力する構成とすることもできる。両電圧
を入力する構成の場合には、いずれかの電圧を選択して
監視を行う構成、または、両電圧で監視を行う構成とす
ることができる。

【００２０】インバータによる減速制御は、停電検出回
路２０からの減速制御指令をインバータ２に直接入力す
るか（ステップＳ２）、あるいはモータが設置されたＣ
ＮＣ（図示していない）を介して入力し（ステップＳ１
２）、これによって、モータを減速制御して停止させる
（ステップＳ３，１３）。

【００２１】図２，６はモータ停止回路の第２の構成例
の構成図およびその動作を説明するためのフローチャー
トである。１の構成例を説明するための構成図である。
図２に示す構成は前記第１の構成と同様に、入力電源の
三相交流電圧をコンバータ１でＤＣ電圧に変換した後、
インバータ２によるスイッチング制御によってモータ３
の駆動制御を行うものであり、コンバータ１は電源回生
機能を備える。

【００２２】第２の構成例のモータ停止回路は、上記モ
ータの駆動制御の構成において、電源の停電を検出し、
その停電検出に基づいて回生放電指令を出力する停電検
出回路２０と、モータの余剰エネルギーを回生して放電
する回生放電回路３０とを備え、この回生放電回路３０
は回生放電指令に基づいて回生放電を行うものである。

【００２３】停電検出回路２０は、三相電源の相間電圧
あるいはコンバータ１の出力であるＤＣ電圧を入力し、
この電圧と停電検出のための基準電圧と比較することに
よって電源電圧の監視を行う。なお、図１と同様に、図
２では停電検出回路２０に対して三相電源電圧およびＤ
Ｃ電圧の両電圧が入力する構成を示しているが、いずれ
か一方を入力する構成とすることもでき、両電圧を入力
する構成の場合には、いずれかの電圧を選択して監視を
行う構成、または、両電圧で監視を行う構成とすること
ができる。

【００２４】電源が停電すると、停電検出回路２０はこ
の電源の電圧低下から停電を検出して（ステップＳ２
１）、回生放電指令を出力する（ステップＳ２２）。こ
の回生放電指令は、回生放電回路３０に送られる。回生
放電回路３０は、回生放電指令を受けた状態で、ＤＣリ
ンク電圧を監視し、放電開始レベルを越えた時点で（ス
テップＳ２３）、インバータ２から電源側に流れる電流
を回生して放電抵抗等によって消費する（ステップＳ２
４）。これによって、電源停電によって生じる過電圧あ
るいは過電流の発生を防止することができる。

【００２５】図３はモータ停止回路の第３の構成例であ
る。図３に示す構成も前記第１，２構成と同様に、入力
電源の三相交流電圧をコンバータ１でＤＣ電圧に変換し
た後、インバータ２によるスイッチング制御によってモ
ータ３の駆動制御を行うものであり、コンバータ１は電
源回生機能を備える。

【００２６】第３の構成例のモータ停止回路は、上記モ
ータの駆動制御の構成において、電源の停電を検出し、
その停電検出に基づいて回生放電指令を出力する停電検
出回路２０と、モータの余剰エネルギーを回生して放電
する回生放電回路３０とを備え、減速制御指令をインバ
ータ２の制御回路に与えることによって停止動作を行
い、回生放電回路３０は回生放電指令に基づいて回生放
電を行うものであって、前記第１の構成と第２の構成と
を組み合わせたものである。

【００２７】停電検出回路２０は、三相電源の相間電圧
あるいはコンバータ１の出力であるＤＣ電圧を入力し、
この電圧と停電検出のための基準電圧と比較することに
よって電源電圧の監視を行う。なお、図１、２と同様
に、図３では停電検出回路２０に対して三相電源電圧お
よびＤＣ電圧の両電圧が入力する構成を示しているが、
いずれか一方を入力する構成とすることもでき、両電圧
を入力する構成の場合には、いずれかの電圧を選択して
監視を行う構成、または、両電圧で監視を行う構成とす
ることができる。

【００２８】電源が停電すると、停電検出回路２０はこ
の電源の電圧低下から停電を検出して、インバータ２に
減速制御指令を与える。停電検出回路２０からの減速制
御指令は、インバータ２に直接入力するか、あるいはモ
ータが設置されたＣＮＣ（図示していない）を介して入
力することができ、インバータ２はこの減速制御指令を
受けて、モータを減速制御し停止させる。また、停電検
出回路２０は、停電を検出すると回生放電指令を回生放
電回路３０に与える。回生放電回路３０はこの回生放電
指令を受けると、インバータ２から電源側に流れる電流
を回生して放電抵抗等によって消費する。これによっ
て、電源停電によって生じる過電圧あるいは過電流の発
生を防止することができる。

【００２９】次に、本発明のモータ停止回路の詳細な構
成について図７の概略ブロック図を用いて説明する。図
７において、主軸モータ３ａとサーボモータ３ｂを駆動
する場合を示しており、それぞれインバータ２ａおよび
インバータ２ｂによる、電圧のスイッチング制御で駆動
を行っている。なお、ＤＣ電圧は三相の入力電源を回生
機能付きのコンバータ１で交流直流変換することにより
得ることができる。

【００３０】コンバータ１で整流されたＤＣ電圧はイン
バータ２に供給され、制御回路４によってスイッチング
制御が行われる。主軸モータ２ａを制御する制御回路４
ａには、ＣＮＣ６から移動指令が与えらると共に、図示
ないロータ位置検出器からロータ位置がフィードバック
され、これによってインバータ２ａの各スイッチング素
子のオンオフ制御が行われ、モータ３ａのＵ，Ｖ，Ｗ相
の巻線電流の制御が行われる。

【００３１】また、サーボモータ３ｂを制御する制御回
路４ｂには、ＣＮＣ６から速度指令が与えられると共
に、図示ないロータ位置検出器からロータ位置がフィー
ドバックされ、これによってインバータ２ｂの各スイッ
チング素子のオンオフ制御を行い、モータ３ｂのＵ，
Ｖ，Ｗ相の巻線電流の制御を行っている。

【００３２】上記モータにおいて電源回生方式による制
御を行う場合には、ダイオードと並列接続したスイッチ
ング素子によって構成することができる回生機能付きコ
ンバータ１を用いることができる。この電源回生方式
は、モータ側の運動エネルギーを電源側に回生するもの
であり、これによって、モータの減速制御等を行ってい
る。

【００３３】また、非常時にモータに制動をかける場
合、モータを発電器として動作させ、発生した電力を負
荷に供給させて消費させることによる制動を行うダイナ
ミックブレーキ回路５を設ける。このダイナミックブレ
ーキ回路５は、インバータ２を制御する制御回路４とは
独立した回路によって構成し、モータの動力線を短絡さ
せることによって、モータに流れる電流を抵抗に流して
熱変換させ、モータの余剰エネルギーを消費することが
できる。

【００３４】停電検出回路２０は、入力電源の相間電圧
を入力して停電を検出し、停電検出時に減速制御指令お
よび回生放電指令を出力する。減速制御指令は、制御回
路４ａ，４ｂに直接入力することも、ＣＮＣ６を介して
入力することもできる。回生放電指令は、回生放電回路
３０に入力される。回生放電回路３０は、コンバータ１
の出力であるＤＣリンク電圧を入力して、内蔵した放電
抵抗等によって回生放電を行う。

【００３５】ＣＮＣ６および制御回路４ａ，４ｂは、整
流回路およびスイッチングレギュレータ７等で構成され
る電源回路によって電力供給が行われる。この電力供給
は、通常の動作では、入力電源側からの交流を整流回路
で整流したＤＣ電圧を用い、停電時には、ＤＣリンク電
圧を用いて行うことができる。

【００３６】次に、図８、９，１０を用いて停電検出回
路および回生放電回路の構成例について説明する。な
お、図８は入力電源の電圧を監視して停電検出を行う構
成例であり、図９はＤＣリンク電圧を監視して停電検出
を行う構成例である。

【００３７】図８は停電検出回路の一構成例を示す回路
図である。図８において、停電検出回路２０は三相の入
力電源を整流する整流回路２１と基準電圧との比較を行
うための比較回路とを備える。整流回路２１は、例えば
直並列接続したダイオードとノイズ除去用のコンデンサ
および分圧抵抗等によって構成することができる。ま
た、比較回路は、停電検出レベルの電圧を形成するため
の回路と、該停電検出レベルを一方の端子に入力し前記
整流回路２１の出力を他方の端子に入力するコンパレー
タ２２ａとを備える。この構成によって、停電によって
入力電源の電圧が低下すると、コンパレータ２２ａはこ
の電圧低下を検出し、停電検出信号として出力する。な
お、停電検出レベルの電圧値は、電源の電圧変動等を考
慮して説明することができる。

【００３８】また、図９は停電検出回路の他の一構成例
を示す回路図である。図９において、停電検出回路２０
は、停電検出レベルの電圧を形成するための回路と、該
停電検出レベルを一方の端子に入力し、ノイズ除去用の
コンデンサおよび分圧抵抗を通してＤＣリンク電圧を他
方の端子に入力するコンパレータ２２ｂとを備える。こ
の構成によって、停電によって入力電源の電圧が低下す
ると、コンパレータ２２ｂはこの電圧低下を検出し、停
電検出信号として出力する。減速制御指令および回生放
電指令は、この停電検出信号に基づいて出力される。

【００３９】なお、停電検出レベルの電圧値は、電源の
電圧変動等を考慮して説明することができる。

【００４０】図１０は回生放電回路の構成例を示す回路
図である。図１０において、回生放電回路３０は、ＤＣ
リンク電圧間を放電抵抗３１およびスイッチング素子３
４で接続する閉回路を備え、停電検出回路２０から回生
放電指令を受け、かつＤＣリンク電圧が放電開始レベル
以上となった時点で、前記閉回路が閉じて放電抵抗３１
に放電電流を流すものである。

【００４１】ＤＣリンク電圧が放電開始レベルより上昇
したことを検出する回路は、放電開始レベルの電圧を形
成するための回路と、該放電開始レベルを一方の端子に
入力し、ノイズ除去用のコンデンサおよび分圧抵抗を通
してＤＣリンク電圧を他方の端子に入力するコンパレー
タ３２とによって構成することができ、該コンパレータ
３２の出力をスイッチング素子３４の制御端子に接続
し、ＤＣリンク電圧が放電開始レベル以上となったとき
の出力でスイッチング素子３４を閉動作させる。また、
コンパレータ３２とスイッチング素子３４の制御端子の
接続点と、ＤＣリンクの―電圧との間にはスイッチング
素子３３が接続され、回生放電指令によって開閉制御が
行われる。スイッチング素子３３は、回生放電指令が入
力されていないときには閉状態として、コンパレータ３
２の出力にかかわらず回生放電動作を起こさないように
制御し、他方回生放電指令が入力されているときには、
開状態として、コンパレータ３２の出力によって回生放
電動作が可能なように制御する。

【００４２】従って、図１０の回生放電回路は、回生放
電指令が出力され、かつＤＣリンク電圧が放電開始レベ
ル以上に上昇したときに、ＤＣリンク電圧からの電流を
放電抵抗に流して、回生放電動作を行わせることができ
る。

【００４３】本発明の実施態様によれば、停電時におい
て主軸モータをすみやかに停止することができ、安全性
を向上させることができ、また、主軸モータの迅速な停
止動作によって主軸モータを備えた機械装置の復旧を早
めることができる。

【００４４】本発明の実施態様によれば、テーブルの制
動距離を短縮することによって、衝突を防止することが
できる。また、本発明のモータ停止回路と機械的ブレー
キとの併用によって、より効果的にも制動距離を短縮す
ることができる。

【００４５】

【発明の効果】以上説明したように、本発明のモータ停
止回路によれば、停電時における停止時間を短くするこ
とができ、また、停電時における過電圧や過電流の発生
を防止することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のモータ停止回路の第１の構成例の構成
図である。

【図２】本発明のモータ停止回路の第２の構成例の構成
図である。

【図３】本発明のモータ停止回路の第３の構成例の構成
図である。

【図４】本発明のモータ停止回路による減速制御の動作
を説明するためのフローチャートである。

【図５】本発明のモータ停止回路による減速制御の動作
を説明するためのフローチャートである。

【図６】本発明のモータ停止回路による回生放電の動作
を説明するためのフローチャートである。

【図７】本発明のモータ停止回路のより詳細な構成図で
ある。

【図８】本発明の停電検出回路の一構成例を示す回路図
である。

【図９】本発明の停電検出回路の他の一構成例を示す回
路図である。

【図１０】本発明の回生放電回路の構成例を示す回路図
である。

【図１１】従来のモータの駆動を説明するための概略ブ
ロック図である。

【図１２】ダイナミックブレーキ回路の一構成例を示す
図である。

【符号の説明】

１コンパレータ２インバータ３モータ４制御回路５ダイナミックブレーキ６ＣＮＣ７スイッチングレギュレータ２０停電検出回路２１整流回路２２，３２コンパレータ３０回生放電回路３１放電抵抗３３，３４スイッチング素子

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】電源回生制御を行うモータにおいて、電
源の停電を検出し、該停電検出に基づいて減速制御指令
を出力する停電検出手段を備え、前記減速制御指令に基
づいて停止動作を行うことを特徴とするモータ停止回
路。
【請求項２】電源回生制御を行うモータにおいて、モ
ータの回生エネルギーを消費する回生放電手段と、電源
の停電を検出し、該停電検出に基づいて回生放電指令を
出力する停電検出手段とを備え、前記回生放電手段は回
生放電指令に基づいて回生放電を行うことを特徴とする
モータ停止回路。
【請求項３】電源回生制御を行うモータにおいて、モ
ータの回生エネルギーを消費する回生放電手段と、電源
の停電を検出し、該停電検出に基づいて減速制御指令お
よび回生放電指令を出力する停電検出手段とを備え、前
記減速制御指令に基づいて停止動作を行い、回生放電手
段は回生放電指令に基づいて回生放電を行うことを特徴
とするモータ停止回路。
【請求項４】前記停電検出手段は、停電検出を行うた
めの基準電圧と電源の入力電圧とを比較する比較手段を
備えることを特徴とする請求項１，２，又は３記載のモ
ータ停止回路。
【請求項５】前記停電検出手段は、停電検出を行うた
めの基準電圧とＤＣリンク電圧とを比較する比較手段を
備えることを特徴とする請求項１，２，又は３記載のモ
ータ停止回路。
【請求項６】前記回生放電手段は、ＤＣリンク電圧と
放電開始のための基準電圧とを比較する比較手段を備え
ることを特徴とする請求項１，２，３，４又は５記載の
モータ停止回路。