JPH10246766A - ロケーションシステム - Google Patents
ロケーションシステムInfo
- Publication number
- JPH10246766A JPH10246766A JP9048656A JP4865697A JPH10246766A JP H10246766 A JPH10246766 A JP H10246766A JP 9048656 A JP9048656 A JP 9048656A JP 4865697 A JP4865697 A JP 4865697A JP H10246766 A JPH10246766 A JP H10246766A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- mobile unit
- reference station
- location system
- mobile
- management center
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
- Mobile Radio Communication Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 簡易な構成でディファレンシャル方式により
精度の高いロケーションができるロケーションシステム
を提供することを目的とする。 【解決手段】 移動体７、８、９と、移動体の移動体管
理センター１０とを備え、移動体管理センターを定位置
に設けると共に、移動体管理センターにディファレンシ
ャル基準局を構築して、ディファレンシャル方式による
ロケーションを行う。
精度の高いロケーションができるロケーションシステム
を提供することを目的とする。 【解決手段】 移動体７、８、９と、移動体の移動体管
理センター１０とを備え、移動体管理センターを定位置
に設けると共に、移動体管理センターにディファレンシ
ャル基準局を構築して、ディファレンシャル方式による
ロケーションを行う。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ＧＰＳ衛星を利用
したロケーションシステムに関するものである。
したロケーションシステムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】ＧＰＳ衛星を利用したＧＰＳ単独のロケ
ーションシステムでは、公称位置誤差精度が１００ｍと
大きく、正確なロケーションができない。
ーションシステムでは、公称位置誤差精度が１００ｍと
大きく、正確なロケーションができない。
【０００３】ここで、ＧＰＳ測位精度を向上させるため
に、ディファレンシャル方式による測位が知られてい
る。この測位には、ＧＰＳ衛星から送信されてくる測位
情報に含まれている誤差の測定が必要となるため、高精
度ＧＰＳ追尾装置を備えたディファレンシャル基準局が
不可欠である。
に、ディファレンシャル方式による測位が知られてい
る。この測位には、ＧＰＳ衛星から送信されてくる測位
情報に含まれている誤差の測定が必要となるため、高精
度ＧＰＳ追尾装置を備えたディファレンシャル基準局が
不可欠である。
【０００４】また、この基準局の位置は、測量により正
確に位置が確かめられているため、測位を行えば、ＧＰ
Ｓから送信されてくる測位情報に含まれている誤差を調
べることができる。従って、ディファレンシャル基準局
で得られた誤差情報を誤差補正情報として移動体に送信
すれば、移動体の測位精度を向上させることができる。
確に位置が確かめられているため、測位を行えば、ＧＰ
Ｓから送信されてくる測位情報に含まれている誤差を調
べることができる。従って、ディファレンシャル基準局
で得られた誤差情報を誤差補正情報として移動体に送信
すれば、移動体の測位精度を向上させることができる。
【０００５】この方式による位置精度は１０ｍ程度であ
り、高精度ロケーションを行うには十分な測位システム
と言える。
り、高精度ロケーションを行うには十分な測位システム
と言える。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、ディフ
ァレンシャル基準局は、現在、未整備である等の理由に
より、利用するのが難しい。
ァレンシャル基準局は、現在、未整備である等の理由に
より、利用するのが難しい。
【０００７】そこで本発明は、簡易な構成でディファレ
ンシャル方式により精度の高いロケーションができるロ
ケーションシステムを提供することを目的とする。
ンシャル方式により精度の高いロケーションができるロ
ケーションシステムを提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明のロケーションシ
ステムでは、移動体と、移動体の移動体管理センターと
を備え、移動体管理センターを定位置に設けると共に、
移動体管理センターにディファレンシャル基準局を構築
して、ディファレンシャル方式によるロケーションを行
うものである。
ステムでは、移動体と、移動体の移動体管理センターと
を備え、移動体管理センターを定位置に設けると共に、
移動体管理センターにディファレンシャル基準局を構築
して、ディファレンシャル方式によるロケーションを行
うものである。
【０００９】
【発明の実施の形態】請求項１記載のロケーションシス
テムでは、移動体と、移動体の移動体管理センターとを
備え、移動体管理センターを定位置に設けると共に、移
動体管理センターにディファレンシャル基準局を構築し
て、ディファレンシャル方式によるロケーションを行
う。
テムでは、移動体と、移動体の移動体管理センターとを
備え、移動体管理センターを定位置に設けると共に、移
動体管理センターにディファレンシャル基準局を構築し
て、ディファレンシャル方式によるロケーションを行
う。
【００１０】これにより、未整備で使用しづらい既存の
ディファレンシャル基準局を用いなくとも、これと同等
に、高精度なロケーションが行える。
ディファレンシャル基準局を用いなくとも、これと同等
に、高精度なロケーションが行える。
【００１１】請求項２記載のロケーションシステムで
は、ディファレンシャル基準局において、高精度ＧＰＳ
追尾装置の代わりに汎用ＧＰＳレシーバーを使用し、汎
用ＧＰＳレシーバー内で発生するノイズに起因する誤差
を抑制するため、複数の汎用ＧＰＳレシーバーを用い
た。
は、ディファレンシャル基準局において、高精度ＧＰＳ
追尾装置の代わりに汎用ＧＰＳレシーバーを使用し、汎
用ＧＰＳレシーバー内で発生するノイズに起因する誤差
を抑制するため、複数の汎用ＧＰＳレシーバーを用い
た。
【００１２】これにより、低コストで精度良い補正情報
を獲得できる。請求項３記載のロケーションシステムで
は、移動体がディファレンシャル基準局から送られてき
た誤差補正情報をもとに測位を行い、誤差補正情報に対
する補正値をディファレンシャル基準局に知らせるもの
であり、これによりディファレンシャル基準局から送信
する誤差補正情報の精度を向上できる。
を獲得できる。請求項３記載のロケーションシステムで
は、移動体がディファレンシャル基準局から送られてき
た誤差補正情報をもとに測位を行い、誤差補正情報に対
する補正値をディファレンシャル基準局に知らせるもの
であり、これによりディファレンシャル基準局から送信
する誤差補正情報の精度を向上できる。
【００１３】請求項４記載のロケーションシステムで
は、移動体管理者が住所を設定することにより、指定し
た移動体の電子マップにその目的地をきわめて正確に表
示できる。
は、移動体管理者が住所を設定することにより、指定し
た移動体の電子マップにその目的地をきわめて正確に表
示できる。
【００１４】請求項５記載のロケーションシステムで
は、ロケーションシステムに電話番号と住所を登録させ
る機能を持たせ、移動体管理者が電話番号を設定するこ
とによりで指定した移動体の電子マップに目的地を正確
に表示できる。
は、ロケーションシステムに電話番号と住所を登録させ
る機能を持たせ、移動体管理者が電話番号を設定するこ
とによりで指定した移動体の電子マップに目的地を正確
に表示できる。
【００１５】請求項６記載のロケーションシステムで
は、移動体管理者、移動体の運転者のメッセージを双方
の電子マップに表示できる。
は、移動体管理者、移動体の運転者のメッセージを双方
の電子マップに表示できる。
【００１６】次に、図面を参照しながら、本発明の実施
の形態を説明する。 （実施の形態１）図１において、１はアンテナ、２は汎
用ＧＰＳレシーバー、３は測位演算部、４は誤差補正情
報算出部、５は操作部、６はディファレンシャル基準局
である。図３に示すように、このディファレンシャル基
準局６は、移動体７、８、９を管理する移動体管理セン
ター１０（定位置）に設置されている。
の形態を説明する。 （実施の形態１）図１において、１はアンテナ、２は汎
用ＧＰＳレシーバー、３は測位演算部、４は誤差補正情
報算出部、５は操作部、６はディファレンシャル基準局
である。図３に示すように、このディファレンシャル基
準局６は、移動体７、８、９を管理する移動体管理セン
ター１０（定位置）に設置されている。
【００１７】以上のように構成されたディファレンシャ
ル基準局６の動作について、図２のフローチャートを用
いて説明する。ディファレンシャル基準局６において、
ＧＰＳ衛星を用い測位を行う（Ａ０１）。ここで、ＧＰ
Ｓ衛星を使用して行われる測位は、近似距離（衛星の位
置と端末の位置から計算される距離）が、疑似距離（衛
星からの電波到達時間から計算される距離）に一致する
位置を求めている。
ル基準局６の動作について、図２のフローチャートを用
いて説明する。ディファレンシャル基準局６において、
ＧＰＳ衛星を用い測位を行う（Ａ０１）。ここで、ＧＰ
Ｓ衛星を使用して行われる測位は、近似距離（衛星の位
置と端末の位置から計算される距離）が、疑似距離（衛
星からの電波到達時間から計算される距離）に一致する
位置を求めている。
【００１８】衛星からの電波到達時間は、大気の影響で
多少遅れて測定され、また、衛星から送られてくる測位
情報には位置誤差などが含まれるため、測位結果には誤
差が含まれる。測位演算では、疑似距離と近似距離が等
しくなるような端末位置を求めているので、これらの誤
差要因は、観測された疑似距離を補正することにより誤
差を小さくすることが可能である。
多少遅れて測定され、また、衛星から送られてくる測位
情報には位置誤差などが含まれるため、測位結果には誤
差が含まれる。測位演算では、疑似距離と近似距離が等
しくなるような端末位置を求めているので、これらの誤
差要因は、観測された疑似距離を補正することにより誤
差を小さくすることが可能である。
【００１９】そこで、ディファレンシャル基準局６で
は、得られた測位結果と衛星位置から測定近似距離（Ａ
０２）を求める。更に、測量により求められた正確な位
置と衛星位置からも理論近似距離（Ａ０３）を求める。
これらの近似距離の差から測定近似距離の補正値を求め
る（Ａ０４）。このようにして得られた誤差補正情報を
移動体７に対し送信する。
は、得られた測位結果と衛星位置から測定近似距離（Ａ
０２）を求める。更に、測量により求められた正確な位
置と衛星位置からも理論近似距離（Ａ０３）を求める。
これらの近似距離の差から測定近似距離の補正値を求め
る（Ａ０４）。このようにして得られた誤差補正情報を
移動体７に対し送信する。
【００２０】（実施の形態２）誤差補正情報を使用する
ことにより、測位精度を向上できる。しかし、ディファ
レンシャル基準局６は、汎用ＧＰＳレシーバー２を使用
しているため、誤差補正情報の精度は、高精度ＧＰＳ衛
星追尾装置ほど良くはない。
ことにより、測位精度を向上できる。しかし、ディファ
レンシャル基準局６は、汎用ＧＰＳレシーバー２を使用
しているため、誤差補正情報の精度は、高精度ＧＰＳ衛
星追尾装置ほど良くはない。
【００２１】一方、ディファレンシャル方式では、汎用
ＧＰＳレシーバー２の外で発生している誤差要因につい
ては除去できるが、汎用ＧＰＳレシーバー２の内部で発
生している誤差は除去できない。
ＧＰＳレシーバー２の外で発生している誤差要因につい
ては除去できるが、汎用ＧＰＳレシーバー２の内部で発
生している誤差は除去できない。
【００２２】従って、汎用ＧＰＳレシーバー２を用いた
ディファレンシャル基準局６の誤差補正情報の精度を上
げるためには、汎用ＧＰＳレシーバー２内で発生してい
る誤差を抑制する必要がある。
ディファレンシャル基準局６の誤差補正情報の精度を上
げるためには、汎用ＧＰＳレシーバー２内で発生してい
る誤差を抑制する必要がある。
【００２３】汎用ＧＰＳレシーバー２内で発生している
誤差は、そのアナログ部で発生しているランダムノイズ
によるものが大きい。ランダムノイズは、偶然誤差であ
り、一般的に言って、偶然誤差は平均化処理することに
より小さくできる。
誤差は、そのアナログ部で発生しているランダムノイズ
によるものが大きい。ランダムノイズは、偶然誤差であ
り、一般的に言って、偶然誤差は平均化処理することに
より小さくできる。
【００２４】そこで、ディファレンシャル基準局６で使
用する汎用ＧＰＳレシーバー２を複数にし、誤差補正情
報を平均化処理することにより、汎用ＧＰＳレシーバー
２内で発生している誤差要因を抑制する。
用する汎用ＧＰＳレシーバー２を複数にし、誤差補正情
報を平均化処理することにより、汎用ＧＰＳレシーバー
２内で発生している誤差要因を抑制する。
【００２５】（実施の形態３）誤差補正情報の精度を上
げるために、複数の汎用ＧＰＳレシーバー２を使用する
と、コストアップにつながる。そこで、図３に示される
ように複数の移動体７、８、９でディファレンシャル基
準局６から送られてくる誤差補正情報に対する誤差を算
出し、ディファレンシャル基準局６に送る方式をとる。
げるために、複数の汎用ＧＰＳレシーバー２を使用する
と、コストアップにつながる。そこで、図３に示される
ように複数の移動体７、８、９でディファレンシャル基
準局６から送られてくる誤差補正情報に対する誤差を算
出し、ディファレンシャル基準局６に送る方式をとる。
【００２６】ところで、移動体７、８、９の右左折は、
ジャイロセンサーなどのように、移動体７、８、９に設
けられた車載センサーにより判断可能である。そして、
移動体７は、図４に示されているように、右左折した位
置と補正情報を使用したときの測位位置の差を算出し
て、この情報から誤差補正情報に含まれている誤差を導
き出す。移動体７は、このようにして、獲得された誤差
補正情報に対する補正値をディファレンシャル基準局６
に送る。
ジャイロセンサーなどのように、移動体７、８、９に設
けられた車載センサーにより判断可能である。そして、
移動体７は、図４に示されているように、右左折した位
置と補正情報を使用したときの測位位置の差を算出し
て、この情報から誤差補正情報に含まれている誤差を導
き出す。移動体７は、このようにして、獲得された誤差
補正情報に対する補正値をディファレンシャル基準局６
に送る。
【００２７】ディファレンシャル基準局６は、図５に示
したように、複数の移動体７、８、９から送られてきた
誤差補正情報に対する補正値を一定時間収集する（Ｂ０
１）。しかし、移動体７、８、９が、右左折した場所を
間違って判断している場合もあり、誤った補正値を送っ
ている場合も考えられる。しかし、移動体７、８、９が
正しく右左折した場所を判断しているならば、移動体
７、８、９から送られてくる補正値はみなほとんど同じ
になる。
したように、複数の移動体７、８、９から送られてきた
誤差補正情報に対する補正値を一定時間収集する（Ｂ０
１）。しかし、移動体７、８、９が、右左折した場所を
間違って判断している場合もあり、誤った補正値を送っ
ている場合も考えられる。しかし、移動体７、８、９が
正しく右左折した場所を判断しているならば、移動体
７、８、９から送られてくる補正値はみなほとんど同じ
になる。
【００２８】そこで、複数ある移動体７、８、９から集
められた補正値の平均を求め、各々の補正値と平均値の
差があらかじめ定めた閾値を越えたデータ取り除く（Ｂ
０２）。平均残った補正情報に対して平均化処理を実行
する（Ｂ０３）。このようにして、得られた補正値を誤
差補正情報を算出する際に利用し、その精度を向上させ
る。
められた補正値の平均を求め、各々の補正値と平均値の
差があらかじめ定めた閾値を越えたデータ取り除く（Ｂ
０２）。平均残った補正情報に対して平均化処理を実行
する（Ｂ０３）。このようにして、得られた補正値を誤
差補正情報を算出する際に利用し、その精度を向上させ
る。
【００２９】（実施の形態４）構築されたディファレン
シャル方式によるロケーションシステムに移動体の目的
地を表示させる機能を付加する。
シャル方式によるロケーションシステムに移動体の目的
地を表示させる機能を付加する。
【００３０】この動作を図６のフローチャートを用いて
説明する。移動体管理センター１０は、移動体識別番号
の設定があったか調査する（Ｃ０１）。設定があれば、
住所の設定を要求する（Ｃ０２）。住所が設定されれば
（Ｃ０３）、移動体管理センター１０は、住所位置を調
査した後（Ｃ０４）、位置情報パケットを生成する（Ｃ
０５）。移動体管理センター１０は、この位置情報を特
定移動体に送信し（Ｃ０６）。位置情報を受信した移動
体７、８、９は、その情報を電子マップに表示する。
説明する。移動体管理センター１０は、移動体識別番号
の設定があったか調査する（Ｃ０１）。設定があれば、
住所の設定を要求する（Ｃ０２）。住所が設定されれば
（Ｃ０３）、移動体管理センター１０は、住所位置を調
査した後（Ｃ０４）、位置情報パケットを生成する（Ｃ
０５）。移動体管理センター１０は、この位置情報を特
定移動体に送信し（Ｃ０６）。位置情報を受信した移動
体７、８、９は、その情報を電子マップに表示する。
【００３１】（実施の形態５）移動体管理センター１０
に、電話番号と住所の登録機能を持たせる。移動体管理
センター１０は、電話番号の設定の有無を調査する（Ｄ
０１）。設定があれば、住所が登録された電話番号の調
査を行い（Ｄ０２）、登録されていれば住所を検索する
（Ｃ０４）。その後、パケットの生成を行い（Ｃ０
５）、パケットを送信する（Ｃ０６）。
に、電話番号と住所の登録機能を持たせる。移動体管理
センター１０は、電話番号の設定の有無を調査する（Ｄ
０１）。設定があれば、住所が登録された電話番号の調
査を行い（Ｄ０２）、登録されていれば住所を検索する
（Ｃ０４）。その後、パケットの生成を行い（Ｃ０
５）、パケットを送信する（Ｃ０６）。
【００３２】（実施の形態６）移動体管理センター１０
に、移動体の管理者、移動体の運転者のメッセージを双
方の電子マップに表示する機能を持たせる。メッセージ
の場合には、メッセージの先頭に特定文字列が置かれて
いる。
に、移動体の管理者、移動体の運転者のメッセージを双
方の電子マップに表示する機能を持たせる。メッセージ
の場合には、メッセージの先頭に特定文字列が置かれて
いる。
【００３３】移動体管理センター１０は、メッセージで
あるか調査をするため、特定文字列を調査する。特定文
字列を検知したら、特定文字列を検知したら設定された
メッセージであると判断し（Ｅ０１）、パケットを生成
する（Ｃ０５）。生成されたパケットは、管理センター
あるいは移動体へ送信され（Ｃ０６）、そのメッセージ
は電子マップに表示される。
あるか調査をするため、特定文字列を調査する。特定文
字列を検知したら、特定文字列を検知したら設定された
メッセージであると判断し（Ｅ０１）、パケットを生成
する（Ｃ０５）。生成されたパケットは、管理センター
あるいは移動体へ送信され（Ｃ０６）、そのメッセージ
は電子マップに表示される。
【００３４】
【発明の効果】本発明によれば、ディファレンシャル方
式による高精度ＧＰＳロケーションシステムの構築が可
能となり、戻り作業が生じない、ピンポイントロケーシ
ョンが可能となる。
式による高精度ＧＰＳロケーションシステムの構築が可
能となり、戻り作業が生じない、ピンポイントロケーシ
ョンが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態におけるディファレンシ
ャル基準局のブロック図
ャル基準局のブロック図
【図２】本発明の一実施の形態における補正情報演算処
理のフローチャート
理のフローチャート
【図３】本発明の一実施の形態におけるロケーションシ
ステムの構成図
ステムの構成図
【図４】本発明の一実施の形態における補正情報に対す
る補正値の獲得処理の説明図
る補正値の獲得処理の説明図
【図５】本発明の一実施の形態における基準局で行う補
正値算出処理のフローチャート
正値算出処理のフローチャート
【図６】本発明の一実施の形態におけるロケーションシ
ステムの動作を示すフローチャート
ステムの動作を示すフローチャート
６ ディファレンシャル基準局 ７、８、９ 移動体 １０ 移動体管理センター
Claims (6)
- 【請求項１】移動体と、前記移動体の移動体管理センタ
ーとを備え、前記移動体管理センターを定位置に設ける
と共に、前記移動体管理センターにディファレンシャル
基準局を構築して、ディファレンシャル方式によるロケ
ーションを行うことを特徴とするロケーションシステ
ム。 - 【請求項２】前記ディファレンシャル基準局において、
高精度ＧＰＳ追尾装置の代わりに汎用ＧＰＳレシーバー
を使用し、前記汎用ＧＰＳレシーバー内で発生するノイ
ズに起因する誤差を抑制するため、複数の汎用ＧＰＳレ
シーバーを用いたことを特徴とする請求項１記載のロケ
ーションシステム。 - 【請求項３】前記移動体は、前記ディファレンシャル基
準局から送られてきた誤差補正情報に対する補正値を前
記ディファレンシャル基準局に通知することを特徴とす
る請求項１記載のロケーションシステム。 - 【請求項４】前記移動体のうち指定した移動体の電子マ
ップに目的地を表示できるようにしたことを特徴とする
請求項１から３記載のロケーションシステム。 - 【請求項５】電話番号と住所を登録する機能を備えたこ
とを特徴とする請求項４記載のロケーションシステム。 - 【請求項６】メッセージを双方の電子マップに表示する
機能を備えたことを特徴とする請求項４記載のロケーシ
ョンシステム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9048656A JPH10246766A (ja) | 1997-03-04 | 1997-03-04 | ロケーションシステム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9048656A JPH10246766A (ja) | 1997-03-04 | 1997-03-04 | ロケーションシステム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10246766A true JPH10246766A (ja) | 1998-09-14 |
Family
ID=12809404
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9048656A Pending JPH10246766A (ja) | 1997-03-04 | 1997-03-04 | ロケーションシステム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10246766A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001202589A (ja) * | 2000-01-19 | 2001-07-27 | Ohbayashi Corp | 広域作業管理システム |
| JP2010200051A (ja) * | 2009-02-25 | 2010-09-09 | Furuno Electric Co Ltd | 基準周波数発生器 |
-
1997
- 1997-03-04 JP JP9048656A patent/JPH10246766A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001202589A (ja) * | 2000-01-19 | 2001-07-27 | Ohbayashi Corp | 広域作業管理システム |
| JP2010200051A (ja) * | 2009-02-25 | 2010-09-09 | Furuno Electric Co Ltd | 基準周波数発生器 |
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