JPH10249764A - ワーク位置決め装置及び同位置決め方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ワークを位置決めするための専用の治具を必
要とすることなく、高精度な溶接作業を行えるようにす
る。 【解決手段】 ハンドリングロボット１５は、仮置き台
１９上のワーク５を、ロボットハンド４１に設けた把持
部４１ａで把持して搬送装置２上に移動させ、このとき
搬送装置２の反対側に設置した位置決め機構４７の位置
決め部５５に、位置決めアーム４１ｃを位置決め固定し
てロボットハンド４１の剛性を高めて位置精度を向上さ
せる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、ロボットハンド
で把持したワークを所定の溶接作業位置に移動させて位
置決めするワーク位置決め装置及び同位置決め方法に関
する。

【０００２】

【発明が解決しようとする課題】この発明は、ワークを
溶接作業位置で位置決めするための専用の治具を必要と
することなく、高精度な溶接作業を行えるようにするこ
とを目的としている。

【０００３】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に、この発明は、第１に、相互に溶接接合される複数の
ワークに対する溶接作業位置近傍に設けた位置決め機構
と、前記各ワークを把持部にて把持した状態で前記溶接
作業位置に移動させて、各ワーク相互が正規の溶接接合
位置となるよう位置決め部が前記位置決め機構に位置決
め固定されるロボットハンドを備えた複数のハンドリン
グロボットとを有する構成としてある。

【０００４】このような構成のワーク位置決め装置によ
れば、複数のワークをそれぞれ把持したロボットハンド
を位置決め機構に位置決め固定することで、それぞれの
ロボットハンドの剛性が高まって位置精度が向上し、複
数のワーク相互の溶接接合作業が高精度なものとなる。

【０００５】第２に、相互に溶接接合される複数のワー
クを、対応するそれぞれのハンドリングロボットにより
把持した状態で所定の溶接作業位置にセットし、このと
き、前記ハンドリングロボットを位置決め機構に位置決
め固定する位置決め方法としてある。

【０００６】上記位置決め方法によれば、複数のワーク
をそれぞれ把持したロボットハンドが位置決め機構に位
置決め固定されるので、ロボットハンドの剛性が高まっ
てその位置精度が向上し、高精度な溶接作業が可能とな
る。

【０００７】第３に、第１のワークを把持部にて把持し
た状態で所定の溶接作業位置に移動させるロボットハン
ドを備えた第１のハンドリングロボットと、前記所定の
溶接作業位置付近に設置され、前記第１のハンドリング
ロボットのロボットハンドが、第１のワークを前記所定
の溶接作業位置に移動させた状態で、前記ロボットハン
ドの位置決め部により位置決め固定される位置決め機構
と、前記第１のワークに溶接接合される第２のワークを
把持部にて把持した状態で第１のワークの所定の溶接接
合部位に移動させて、前記位置決め機構に位置決め固定
された第１のハンドリングロボットのロボットハンドの
被位置決め部に位置決め部が位置決め固定されるロボッ
トハンドを備えた第２のハンドリングロボットとを有す
る構成としてある。

【０００８】上記構成によれば、第１のハンドリングロ
ボットのロボットハンドを第１のワークを把持した状態
で位置決め機構に位置決め固定し、このロボットハンド
に対し第２のワークを把持した第２のハンドリングロボ
ットのロボットハンドを位置決め固定することで、各ロ
ボットハンドの剛性が高まって位置精度が向上し、高精
度な溶接作業が可能となる。

【０００９】第４に、第１のワークを把持した第１のハ
ンドリングロボットのロボットハンドを位置決め機構に
位置決め固定した状態で、前記第１のワークに溶接接合
される第２のワークを把持した第２のハンドリングロボ
ットのロボットハンドを、前記第１のハンドリングロボ
ットのロボットハンドに位置決め固定するワーク位置決
め方法としてある。

【００１０】上記位置決め方法によれば、位置決め機構
に位置決め固定された第１のハンドリングロボットのロ
ボットハンドに、第２のハンドリングロボットのロボッ
トハンドが位置決め固定されるので、各ロボットハンド
の剛性が高まってその位置精度が向上し、高精度な溶接
作業が可能となる。

【００１１】第５に、互いに溶接接合される第１，第２
の各ワークを把持部にて把持するロボットハンドをそれ
ぞれ備えた第１，第２の各ハンドリングロボットを有
し、この各ハンドリングロボットのロボットハンドは、
前記第１，第２の各ワークを把持したまま相互に突き合
わせた状態で互いに位置決め固定される位置決め部と、
この位置決め部にて位置決め固定された状態で第１，第
２の各ワーク相互を溶接接合する溶接用電極とを備えて
いる構成としてある。

【００１２】上記構成によれば、第１，第２の各ワーク
を把持するロボットハンド相互が位置決め部にて位置決
め固定されるので、各ロボットハンドの剛性が高まって
位置精度が向上し、溶接用電極での溶接作業が高精度に
行える。

【００１３】第６に、上記溶接用電極に導通した給電部
をロボットハンドの外部に突出して設け、この給電部に
対して溶接用電力を供給する給電用ロボットを設けた構
成としてある。

【００１４】上記構成によれば、ハンドリングロボット
に設けた溶接用電極の給電部に対し、給電用ロボットに
より溶接用の電力を給電するようにしたので、ハンドリ
ングロボット側には、外部からの給電用の配線が不要と
なる。

【００１５】第７に、第１のワークを把持した第１のハ
ンドリングロボットのロボットハンドと、前記第１のワ
ークに溶接接合される第２のワークを把持した第２のハ
ンドリングロボットのロボットハンドとを、前記第１，
第２の各ワークを相互に突き合わせた状態で互いに向か
い合わせて位置決め固定する位置決め方法としてある。

【００１６】上記位置決め方法によれば、第１，第２の
各ワークを把持するロボットハンド相互が位置決め固定
されるので、各ロボットハンドの剛性が高まって位置精
度が向上し、溶接作業が高精度に行える。

【００１７】

【発明の効果】第１の発明または第２の発明によれば、
相互に溶接接合する複数のワークをそれぞれ把持したロ
ボットハンドを位置決め機構に位置決め固定するように
したので、それぞれのロボットハンドの剛性が高まって
位置精度が向上し、複数のワーク相互の溶接接合作業を
高精度に行うことができる。

【００１８】第３の発明または第４の発明によれば、第
１のハンドリングロボットのロボットハンドを、第１の
ワークを把持した状態で位置決め機構に位置決め固定
し、このロボットハンドに対し第２のワークを把持した
第２のハンドリングロボットのロボットハンドを位置決
め固定するようにしたので、各ロボットハンドの剛性が
高まって位置精度を向上し、高精度な溶接作業を行うこ
とができる。

【００１９】第５の発明または第７の発明によれば、第
１，第２の各ワークを把持するロボットハンド相互が位
置決め固定されるようにしたので、各ロボットハンドの
剛性が高まって位置精度が向上し、溶接作業を高精度に
行うことができる。

【００２０】第６の発明によれば、ハンドリングロボッ
トに設けた溶接用電極の給電部に対し、給電用ロボット
により溶接用の電力を給電するようにしたので、ハンド
リングロボット側には、外部からの給電用の配線が不要
となり、ハンドリングロボットは、動作範囲が増大して
スムーズな動作を行うことができる。

【００２１】

【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を図
面に基づき説明する。

【００２２】図１は、この発明の実施の形態に係わるワ
ーク位置決め装置が適用されるワークとなる自動車部品
の溶接ラインの概略的な全体構成を示す平面図である。
ここで扱われる自動車部品は、車体側面を構成するボデ
ィサイド１であり、このボディサイド１は、ルーフレー
ル側が上部で、サイドシル側が下部となるよう起立した
状態でチェーンコンベアなどからなる搬送装置２によっ
て図中で矢印Ａで示す左方向に搬送される。

【００２３】ここでのボディサイド１は、ボディサイド
アウタ３が、相互に溶接接合されるフロントアウタ部品
５とリアフェンダ部品７とからなり、このボディサイド
アウタ３に、フロントピラーインナ部品９，センタピラ
ーインナ部品１１及びリアピラーインナ部品１３をそれ
ぞれ溶接接合する。

【００２４】上記溶接ラインにおける第１の工程Iは、
ハンドリングロボット１５，１７により、仮置き台１
９，２１に置かれているフロントアウタ部品５，リアフ
ェンダ部品７を把持して搬送装置２上の所定の溶接作業
位置にセットし、溶接用ロボット２３により両アウタ部
品５，７相互を仮止めする。

【００２５】第２の工程IIは、仮止めしたボディサイド
アウタ３に対し、溶接用ロボット２３により増し打ちに
よる溶接作業を行う。

【００２６】第３の工程IIIは、増し打ちが完了したボ
ディサイドアウタ３に、ハンドリングロボット２７，２
９，３１により、仮置き台３３，３５，３７に置かれて
いるフロントピラーインナ部品９，センタピラーインナ
部品１１，リアピラーインナ部品１３を搬送装置２上の
所定の溶接作業位置にセットし、図示しない溶接用ロボ
ット（後述の図６では、符号３８で示してある）により
各部品９，１１，１３をボディサイドアウタ３に仮止め
する。

【００２７】第４の工程IVは、仮止めした部位を複数の
溶接用ロボット３９により増し打ちによる溶接作業を行
い、ここですべての溶接作業が終了し、ボディサイド１
が得られる。続く第５の工程Vでは、上記第４の工程IV
で得られたボディサイド１を、図示しないリフタなどに
より後工程へ搬出する。

【００２８】図２は、上記した溶接ラインの第１の工程
Iの詳細を示した平面図で、この工程に、この発明の第
１の実施の形態であるワーク位置決め装置が適用されて
いる。図３は、図２においてワークの搬送方向前方側
（図中で左側）から後方側（同右側）を見た図に相当
し、図４は、搬送装置２上のワークをハンドリングロボ
ット１５，１７側から見た図に相当する。

【００２９】ハンドリングロボット１５，１７は、ロボ
ットハンド４１，４３を備え、ロボットハンド４１，４
３の上下両端には、図３に示すように把持部４１ａ，４
３ａが設けられ、上下方向中央には、位置決め部として
の位置決めアーム４１ｃ，４３ｃが設けられている。位
置決めアーム４１ｃ、４３ｃは、図２に示すように各ロ
ボットハンド４１，４３それぞれに２本ずつ設けられて
いる。

【００３０】把持部４１ａ，４３ａは、仮置き台１９，
２１上のフロントアウタ部品５，リアフェンダ部品７を
それぞれ把持して搬送装置２上に移動させる。仮置き台
１９，２１の図３中で右側方に配置されたロボット４５
は、フロントアウタ部品５，リアフェンダ部品７を仮置
き台１９，２１に投入するためのもので、搬送装置２の
搬送方向と同方向に移動可能に配置されている。なお、
図２においては、把持部４１ａ，４３ａを省略してあ
る。

【００３１】搬送装置２のハンドリングロボット１５，
１７と反対側の側方には、上記したハンドリングロボッ
ト１５，１７の位置決めアーム４１ｃ，４３ｃを位置決
めするための位置決め機構４７が設けられている。位置
決め機構４７は、図４に示すように、搬送装置２に沿っ
て３本の支柱４９が設置され、各支柱４９は上端が搬送
装置２に沿って延長される連結部材５１により連結され
ている。連結部材５１上には、さらに４本の支持ブラケ
ット５３が上方に向けて突出して設けられ、この支持ブ
ラケット５３の上端側部には、各ロボットアーム４１，
４３における２本ずつの位置決めアーム４１ｃ，４３ｃ
の先端がそれぞれ嵌入されて位置決めされる位置決め部
５５が形成されている。

【００３２】上記支持ブラケット５３は、位置決め部５
５が、図４に示すようにワーク（フロントアウタ部品
５，リアフェンダ部品７）に干渉しない位置となるよう
に、位置及び長さが設定されており、これにより、位置
決め部５５に対してワーク５，７の反対側から位置決め
アーム４１ｃ，４３ｃの位置決め動作が可能となる。位
置決め動作を行った状態で、溶接用ロボット２３により
フロントアウタ部品５とリアフェンダ部品７との接合部
である、図４に示すＢ部及びＣ部を仮止め溶接する。

【００３３】次に、上記した第１の工程Iにおけるワー
ク位置決め装置による動作を説明する。ハンドリングロ
ボット１５，１７が、仮置き台１９，２１上のフロント
アウタ部品５，リアフェンダ部品７を把持部４１ａ，４
３ａでそれぞれ把持して搬送装置２上の所定の溶接作業
位置に移動させる。このとき、各ハンドリングロボット
１５，１７のそれぞれの位置決めアーム４１ｃ，４３ｃ
は、先端が位置決め機構４７の位置決め部５５に嵌入さ
れて位置決め固定される。この位置決め固定により、フ
ロントアウタ部品５及びリアフェンダ部品７相互は、正
規の溶接接合位置に設定されることになる。この状態
で、溶接用ロボット２３により、図４に示すＢ部及びＣ
部を溶接してフロントアウタ部品５とリアフェンダ部品
７とが仮止めされることになる。

【００３４】このように、所定の溶接作業位置へのワー
クセット時に、ハンドリングロボット１５，１７を位置
決め機構４７に位置決め固定することで、ロボットハン
ド４４１，４３の剛性が高まり、位置精度も向上し、こ
れにより、ワーク位置決め用の専用の治具が不要とな
り、コスト低下を達成できるとともに、ロボットハンド
４１，４３を交換することで、他機種への対応も可能と
なり、汎用性も向上する。

【００３５】図５は、前記図１に示した溶接ラインの第
３の工程IIIの詳細を示した平面図で、この工程に、こ
の発明の第２の実施の形態であるワーク位置決め装置が
適用されている。図６は、図５においてワークの搬送方
向前方側（図中で左側）から後方側（同右側）を見た図
に相当する。

【００３６】上記第３の工程IIIにおける搬送装置２の
搬送方向に向かって右側には、第１のハンドリングロボ
ットとなるハンドリングロボット５７が設置されてい
る。このハンドリングロボット５７は、ロボットハンド
５９を備え、図６に示すように、ロボットハンド５９の
上下両端には、第２の工程IIにて増し打ちされて溶接接
合作業が完了した第１のワークであるボディサイドアウ
タ３を、搬送装置２上で把持する把持部５９ａが設けら
れている。

【００３７】上記ロボットハンド５９の図５中で左右両
端付近のボディサイドアウタ３から外れた位置には、位
置決め部として位置決めアーム５９ｂが、第２のハンド
リングロボットを構成するハンドリングロボット２７，
２９，３１側に突出して設けられている。一方、搬送装
置２に対しハンドリングロボット５７と反対側には、位
置決め機構６１が設置され、この位置決め機構６１に対
し、前記位置決めアーム５９ｂの先端が嵌入されて、ボ
ディサイドアウタ３を把持した状態のロボットハンド５
９が位置決め固定される。上記位置決めアーム５９ｂ及
び位置決め機構６１は、図６では省略してある。

【００３８】ロボットハンド５９には、さらに図６に示
すように、上下方向中央付近に、ハンドリングロボット
２７，２９，３１側向けて突出する被位置決め部となる
合体アーム５９ｃが、ハンドリングロボット２７，２
９，３１の各ロボットハンド６３，６５，６７に対応し
て設けられている。なお、このロボットハンド６３，６
５，６７は、図５では省略してある。一方ロボットハン
ド６３，６５，６７側には、上記合体アーム５９ｃの先
端に、先端が嵌合部６９にて嵌合して両アーム相互が合
体して位置決め固定される位置決め部となる合体アーム
６３ａ，６５ａ，６７ａがそれぞれ設けられている。

【００３９】上記したロボットハンド６３，６５，６７
は、第２のワークとしてのフロントピラーインナ部品
９，センタピラーインナ部品１１，リアピラーインナ部
品１３を把持する把持部６３ｂ，６５ｂ，６７ｂを上下
に備えており、仮置き台３３，３５，３７にそれぞれ置
かれている上記各インナ部品９，１１，１３を把持した
状態で搬送装置２上のボディサイドアウタ３の所定の溶
接部位に移動させる。仮置き台３３，３５，３７の図６
中で右側方に配置されたロボット７１（図５では図示せ
ず）は、各インナ部品９，１１，１３を仮置き台３３，
３５，３７に投入するためのもので、搬送装置２の搬送
方向と同方向に移動可能に配置されている。

【００４０】なお、上記各合体アーム５９ｃ及び６３
ａ，６５ａ，６７ａは、第１のハンドリングロボット５
７を位置決め機構６１に位置決めした状態で、ボディサ
イドアウタ３に干渉しない位置に設定されている。

【００４１】次に、上記した第３の工程IIIにおけるワ
ーク位置決め装置による動作を説明する。前工程の第２
の工程IIにて増し打ちされて溶接接合作業が完了したボ
ディサイドアウタ３が、搬送装置２にて第３の工程III
に搬送されたら、ハンドリングロボット５７が、ロボッ
トハンド５９をボディサイドアウタ３に接近させてその
把持部５９ａにてボディサイドアウタ３を把持するとと
もに、位置決めアーム５９ｂの先端を位置決め機構６１
に嵌入してロボットハンド５９の位置決め固定を行う。

【００４２】次に、ハンドリングロボット２７，２９，
３１側のロボットハンド６３，６５，６７における把持
部６３ｂ，６５ｂ，６７ｂにより、仮置き台３３，３
５，３７上のフロントピラーインナ部品９，センタピラ
ーインナ部品１１，リアピラーインナ部品１３をそれぞ
れ把持し、搬送装置２上のボディサイドアウタ３のそれ
ぞれの所定の溶接部位に移動させる。このとき、ロボッ
トハンド６３，６５，６７の合体アーム６３ａ，６５
ａ，６７ａの先端を、ハンドリングロボット５７側の合
体アーム５９ｃの先端に嵌合させて両アーム相互を合体
させる。これにより、ボディサイドアウタ部品３を把持
するロボットハンド５９に対し、各インナ部品９，１
１，１３をそれぞれ把持するロボットハンド６３，６
５，６７が位置決め固定されることになる。

【００４３】このように、搬送装置２上のボディサイド
アウタ３を把持するロボットハンド５９を、位置決め機
構６１に位置決め固定することで、ロボットハンド５９
の剛性が高まって位置精度が向上するとともに、位置決
め固定されたロボットハンド５９に対し、インナ部品
９，１１，１３を把持するロボットハンド６３，６５，
６７を、相互の合体アーム５９ｃ及び６３ａ，６５ａ，
６７ａを介して合体させることにより、ロボットハンド
６３，６５，６７についても剛性が高まって位置精度が
向上する。

【００４４】これにより、前述した第１の実施の形態と
同様に、ワーク位置決め用の専用の治具が不要となり、
コスト低下を達成できるとともに、各ロボットハンド５
９及び６３，６５，６７を交換することで、他機種への
対応も可能となり、汎用性も向上する。

【００４５】図７は、この発明の第３の実施の形態に係
わるワーク位置決め装置を示している。この実施の形態
は、第１のハンドリングロボットを構成するハンドリン
グロボット７３のロボットハンド７５が第１のワーク７
７を、第２のハンドリングロボットを構成するハンドリ
ングロボット７９のロボットハンド８１が第２のワーク
８３をそれぞれ把持した状態で、両ロボットハンド７
５，８１相互を位置決め固定しつつ、両ワーク７７，８
３相互を、内蔵する溶接用電極８５，８７により溶接接
合するものである。

【００４６】各ロボットハンド７５，８１の先端中央に
は、ワーク７７，８３をそれぞれ把持するロケートクラ
ンプ８９，９１が設けられている。ロケートクランプ８
９，９１は、各ワーク７７，８３に形成したロケート孔
に挿入した状態で内蔵するクランプ爪が、前進移動した
状態で側方に突出した後、後退移動することでクランプ
爪とロボットハンド７５，８１側とでワーク７７，８３
を挟持して把持するものである。

【００４７】ロボットハンド７５，８１の先端側の両側
部には、支持ブラケット９３，９５が側方に向けて突出
して設けられ、この各支持ブラケット９３，９５の相互
に対向する面には、先端側が相互に合体してロボットハ
ンド７５，８１相互が位置決め固定される位置決め部と
しての合体ユニット９７，９９がそれぞれ設けられてい
る。

【００４８】図７中で上部側の合体ユニット９７，９９
の内側に位置するロボットハンド７５，８１には、ワー
ク７７，８３相互を溶接するための前述した溶接用電極
８５，８７がそれぞれ設けられ、溶接用電極８５，８７
には溶接用ケーブル１０１，１０３がそれぞれ接続され
ている。上記合体ユニット９７，９９は、この溶接用電
極８５，８９における加圧力に耐える役目も果たしてい
る。

【００４９】次に、上記図７に示したワーク位置決め装
置の動作を説明する。ロボットハンド７５，８１が、例
えば図示しない仮置き台上に置かれたワーク７７，８３
を、ロケートクランプ８９，９１で把持し、この状態
で、各ハンド７５，８１相互を突き合わせて合体ユニッ
ト９７，９９相互を合体結合させる。このとき、ワーク
７７，８３は、相互に溶接接合される状態に突き合わさ
れており、この状態で溶接用電極８５，８７により溶接
作業を行って、ワーク７７，８３相互を溶接接合する。

【００５０】このように、図７に示したワーク位置決め
装置においても、ワーク７７，８３それぞれを把持する
ロボットハンド７５，８１相互を、合体ユニット９７，
９９により合体させて位置決め固定するので、ロボット
ハンド７５，８１の剛性が高まって位置精度が向上し、
ワーク位置決め用の専用の治具が不要となり、コスト低
下を達成できる。また、この実施の形態では、ロボット
ハンド７５，８１に、ワーク７７，８３を把持するロケ
ートクランプ８９，９１及び、溶接用電極８５，８７を
それぞれ具備する構成としてあるので、ワーククランプ
用及び溶接用の各ロボットを別々に用意する必要がな
く、さらなるコスト低下を達成できる。

【００５１】図８は、図７の変形例で、第１，第２の各
ハンドリングロボットを構成するハンドリングロボット
１０５，１０７の各ロボットハンド１０９，１１１の両
側部には、合体ユニット１１３，１１５がそれぞれ設け
られるとともに、各ロボットハンド１０９，１１１内に
は第１，第２の各ワーク１１７，１１９に対する溶接接
合作業を行う溶接用電極１２１，１２３がそれぞれ内蔵
されている。溶接用電極１２１，１２３は、ロボットハ
ンド１０９，１１１の側方（図８中では上方）に突出し
て設けられた給電用電極１２５，１２７に電気的に導通
した状態で接続されており、この給電用電極１２５，１
２７に対し、給電用ロボット１２９により溶接用電力が
供給される。

【００５２】図９は、上記図８の例を具体的に示したも
ので、第１のワーク１１７に相当するボディサイドアウ
タをハンドリングロボット１０５が把持し、第２のワー
ク１１９に相当するフロントピラーインナ部品をハンド
リングロボット１０７が把持している。各ロボット１０
５，１０７は、ロボットハンド１０９，１１１をそれぞ
れ複数（ここでは３つ）備えており、図９中で最下部の
ロボットハンド１０９，１１１に対し給電用ロボット１
２９により給電することで、他のロボットハンド１０
９，１１１での溶接も同時に行えるように、ロボットハ
ンドのベース１３１に溶接ケーブルを埋設あるいは付設
してある。

【００５３】上記図８及び図９の例においても、各ロボ
ットハンド１０９，１１１が、ワーク１１７，１１９を
図示しない把持部で把持した状態で、相互に突き合わさ
れて、合体ユニット１１３，１１５相互を合体結合させ
た後、給電用ロボット１２９の給電動作に基づいて溶接
用電極１２１，１２３により溶接作業を行って、ワーク
１１７，１１９相互を溶接接合する。

【００５４】したがって、この例では、上記図７の実施
の形態での効果を有するほか、給電用の溶接用ケーブル
がハンドリングロボット１０５，１０７から引き出され
ないので、ハンドリングロボット１０５，１０７は動作
範囲が広くとれてスムーズな動作が可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施の形態に係わるワーク位置決め
装置が適用される自動車部品の溶接ラインの概略的な全
体構成を示す平面図である。

【図２】図１の溶接ラインの第１の工程におけるワーク
位置決め装置の平面図である。

【図３】図２においてワークの搬送方向前方側から後方
側を見たワーク位置決め装置の側面図である。

【図４】図２における搬送装置上のワークをハンドリン
グロボット側から見たワーク位置決め装置の正面図であ
る。

【図５】図１に示した溶接ラインの第３の工程における
ワーク位置決め装置の平面図である。

【図６】図５においてワークの搬送方向前方側から後方
側を見たワーク位置決め装置の側面図である。

【図７】この発明の第３の実施の形態に係わるワーク位
置決め装置を示す詳細図である。

【図８】図７の実施の形態の変形例を示すワーク位置決
め装置を示す詳細図である。

【図９】図９の例の具体的な全体構成を示す斜視図であ
る。

【符号の説明】

３ ボディサイドアウタ（第１のワーク） ５ フロントアウタ部品（ワーク） ７ リアフェンダ部品（ワーク） ９ フロントピラーインナ部品（第２のワーク） １１ センタピラーインナ部品（第２のワーク） １３ リアピラーインナ部品（第２のワーク） １５，１７ ハンドリングロボット ２７，２９，３１，７９，１０７ ハンドリングロボッ
ト（第２のハンドリングロボット） ４１，４３，５９，６３，６５，６７，７５，８１，１
０９，１１１ ロボットハンド ４１ａ，４３ａ，５９ａ，６３ｂ，６５ｂ，６７ｂ 把
持部 ４１ｃ，４３ｃ 位置決めアーム（位置決め部） ４７，６１ 位置決め機構 ５７，７３，１０５ ハンドリングロボット（第１のハ
ンドリングロボット） ５９ｂ 位置決めアーム（位置決め部） ５９ｃ 合体アーム（被位置決め部） ６３ａ，６５ａ，６７ａ 合体アーム（位置決め部） ７７，１１７ 第１のワーク ８３，１１９ 第２のワーク ８５，８７，１２１，１２３ 溶接用電極 ８９，９１ ロケートクランプ（把持部） ９７，９９，１１３，１１５ 合体ユニット（位置決め
部） １２５，１２７ 給電部 １２９ 給電用ロボット

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 瀬川 輝夫 神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日産 自動車株式会社内 (72)発明者 高橋 祥一 神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日産 自動車株式会社内

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 相互に溶接接合される複数のワークに対
   する溶接作業位置近傍に設けた位置決め機構と、前記各
   ワークを把持部にて把持した状態で前記溶接作業位置に
   移動させて、各ワーク相互が正規の溶接接合位置となる
   よう位置決め部が前記位置決め機構に位置決め固定され
   るロボットハンドを備えた複数のハンドリングロボット
   とを有することを特徴とするワーク位置決め装置。
2. 【請求項２】 相互に溶接接合される複数のワークを、
   対応するそれぞれのハンドリングロボットにより把持し
   た状態で所定の溶接作業位置にセットし、このとき、前
   記ハンドリングロボットを位置決め機構に位置決め固定
   することを特徴とするワーク位置決め方法。
3. 【請求項３】 第１のワークを把持部にて把持した状態
   で所定の溶接作業位置に移動させるロボットハンドを備
   えた第１のハンドリングロボットと、前記所定の溶接作
   業位置付近に設置され、前記第１のハンドリングロボッ
   トのロボットハンドが、第１のワークを前記所定の溶接
   作業位置に移動させた状態で、前記ロボットハンドの位
   置決め部により位置決め固定される位置決め機構と、前
   記第１のワークに溶接接合される第２のワークを把持部
   にて把持した状態で第１のワークの所定の溶接接合部位
   に移動させて、前記位置決め機構に位置決め固定された
   第１のハンドリングロボットのロボットハンドの被位置
   決め部に位置決め部が位置決め固定されるロボットハン
   ドを備えた第２のハンドリングロボットとを有すること
   を特徴とするワーク位置決め装置。
4. 【請求項４】 第１のワークを把持した第１のハンドリ
   ングロボットのロボットハンドを位置決め機構に位置決
   め固定した状態で、前記第１のワークに溶接接合される
   第２のワークを把持した第２のハンドリングロボットの
   ロボットハンドを、前記第１のハンドリングロボットの
   ロボットハンドに位置決め固定することを特徴とするワ
   ーク位置決め方法。
5. 【請求項５】 互いに溶接接合される第１，第２の各ワ
   ークを把持部にて把持するロボットハンドをそれぞれ備
   えた第１，第２の各ハンドリングロボットを有し、この
   各ハンドリングロボットのロボットハンドは、前記第
   １，第２の各ワークを把持したまま相互に突き合わせた
   状態で互いに位置決め固定される位置決め部と、この位
   置決め部にて位置決め固定された状態で第１，第２の各
   ワーク相互を溶接接合する溶接用電極とを備えているこ
   とを特徴とするワーク位置決め装置。
6. 【請求項６】 溶接用電極に導通した給電部をロボット
   ハンドの外部に突出して設け、この給電部に対して溶接
   用電力を供給する給電用ロボットを設けたことを特徴と
   する請求項５記載のワーク位置決め装置。
7. 【請求項７】 第１のワークを把持した第１のハンドリ
   ングロボットのロボットハンドと、前記第１のワークに
   溶接接合される第２のワークを把持した第２のハンドリ
   ングロボットのロボットハンドとを、前記第１，第２の
   各ワークを相互に突き合わせた状態で互いに向かい合わ
   せて位置決め固定することを特徴とするワーク位置決め
   装置。