JPH10250408A - 車両用定速走行装置の制御方法 - Google Patents
車両用定速走行装置の制御方法Info
- Publication number
- JPH10250408A JPH10250408A JP5602097A JP5602097A JPH10250408A JP H10250408 A JPH10250408 A JP H10250408A JP 5602097 A JP5602097 A JP 5602097A JP 5602097 A JP5602097 A JP 5602097A JP H10250408 A JPH10250408 A JP H10250408A
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- Japan
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- acceleration
- vehicle speed
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- target
- car speed
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- Pending
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- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 定速走行制御における負荷変動による影響を
小さくする。 【解決手段】 車速センサにより検出された実車速と目
標車速との車速偏差が大きい場合には大きくかつ車速偏
差が小さい場合には小さい値になる目標加速度を設定し
た目標加速度データテーブルを設けると共に、実車速を
記憶し、目標加速度データテーブルから車速偏差に対応
する目標加速度を算出し、実車速の今回検出されたもの
と前回記憶されたものとから車両の実加速度を算出し、
目標加速度データテーブルから車速偏差に対応した目標
加速度を算出して、実加速度を目標加速度に一致させる
ようにアクチュエータを制御する。 【効果】 目標加速度を実車速が目標車速に近づくに連
れて小さくなるように設定することで、必ず実車速は目
標車速と等しくなり、負荷変動の影響を受けることのな
い定速走行制御を行うことができる。
小さくする。 【解決手段】 車速センサにより検出された実車速と目
標車速との車速偏差が大きい場合には大きくかつ車速偏
差が小さい場合には小さい値になる目標加速度を設定し
た目標加速度データテーブルを設けると共に、実車速を
記憶し、目標加速度データテーブルから車速偏差に対応
する目標加速度を算出し、実車速の今回検出されたもの
と前回記憶されたものとから車両の実加速度を算出し、
目標加速度データテーブルから車速偏差に対応した目標
加速度を算出して、実加速度を目標加速度に一致させる
ようにアクチュエータを制御する。 【効果】 目標加速度を実車速が目標車速に近づくに連
れて小さくなるように設定することで、必ず実車速は目
標車速と等しくなり、負荷変動の影響を受けることのな
い定速走行制御を行うことができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両用定速走行装
置の制御方法に関するものである。
置の制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来の車両用定速走行装置の制御方法と
しては、車速センサにより実車速を検出し、定速走行開
始時の実車速を定速走行の目標車速として記憶し、その
目標車速の上下の比較的狭い車速域からなるフィードバ
ックエリアと、そのフィードバックエリアの下限車速以
下の等加速度制御エリアと、フィードバックエリアの上
限車速以上の減速制御エリアとに車速制御域を分割し
て、各エリア別にそれぞれ専用の制御式を設けて、算出
された制御値にてアクチュエータを介してスロットル開
度を制御するようにしたものがある。
しては、車速センサにより実車速を検出し、定速走行開
始時の実車速を定速走行の目標車速として記憶し、その
目標車速の上下の比較的狭い車速域からなるフィードバ
ックエリアと、そのフィードバックエリアの下限車速以
下の等加速度制御エリアと、フィードバックエリアの上
限車速以上の減速制御エリアとに車速制御域を分割し
て、各エリア別にそれぞれ専用の制御式を設けて、算出
された制御値にてアクチュエータを介してスロットル開
度を制御するようにしたものがある。
【０００３】そのような車両用定速走行装置にあって
は、車速がフィードバックエリアにあるときには、目標
車速と実車速との車速偏差を定数倍した値と、車両加速
度を定数倍した値とを加算したものを制御量とし（ＰＤ
制御）、等加速度制御エリアにあるときには目標加速度
と車両加速度との車速偏差を定数倍した値を制御量と
し、減速制御エリアにあるときにはスロットルバルブを
全閉に保つように動作させるようにしたものがある。
は、車速がフィードバックエリアにあるときには、目標
車速と実車速との車速偏差を定数倍した値と、車両加速
度を定数倍した値とを加算したものを制御量とし（ＰＤ
制御）、等加速度制御エリアにあるときには目標加速度
と車両加速度との車速偏差を定数倍した値を制御量と
し、減速制御エリアにあるときにはスロットルバルブを
全閉に保つように動作させるようにしたものがある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の技術にあっては、目標車速に対してエリア分けを行
い、各エリア毎に専用の制御方法にて制御を行っている
ため、エリア分割データ及び各エリア毎に専用の制御定
数があるため、これらを車両の特性に合わせて決定する
際に煩雑化するという問題や、実車速がエリアの境界を
越えるときに制御量が不連続となり、乗員に違和感を与
えることがあるという問題や、またＰＤ制御の特性とし
て、負荷変動（車両重量変化・道路勾配・アクチュエー
タ特性のばらつき等）による影響が大であり、目標車速
に実車速が一致しないことがあるという問題があった。
来の技術にあっては、目標車速に対してエリア分けを行
い、各エリア毎に専用の制御方法にて制御を行っている
ため、エリア分割データ及び各エリア毎に専用の制御定
数があるため、これらを車両の特性に合わせて決定する
際に煩雑化するという問題や、実車速がエリアの境界を
越えるときに制御量が不連続となり、乗員に違和感を与
えることがあるという問題や、またＰＤ制御の特性とし
て、負荷変動（車両重量変化・道路勾配・アクチュエー
タ特性のばらつき等）による影響が大であり、目標車速
に実車速が一致しないことがあるという問題があった。
【０００５】
【課題を解決するための手段】このような課題を解決し
て、特に負荷変動による影響を小さくすることを実現す
るために、本発明に於いては、車速センサにより検出さ
れる実車速を定速走行時の目標車速に一致させるよう
に、スロットル弁をアクチュエータにより駆動してスロ
ットル開度を制御する車両用定速走行装置の制御方法に
おいて、前記実車速と前記目標車速との車速偏差が大き
い場合には大きくかつ当該車速偏差が小さい場合には小
さい値になる目標加速度を設定した目標加速度データテ
ーブルを設けると共に、前記実車速を記憶し、前記目標
加速度データテーブルから前記車速偏差に対応する目標
加速度を算出し、前記実車速の今回検出されたものと前
回記憶されたものとから車両の実加速度を算出し、前記
目標加速度データテーブルから前記車速偏差に対応した
目標加速度を算出して、前記実加速度を前記目標加速度
に一致させるように前記アクチュエータを制御するもの
とした。
て、特に負荷変動による影響を小さくすることを実現す
るために、本発明に於いては、車速センサにより検出さ
れる実車速を定速走行時の目標車速に一致させるよう
に、スロットル弁をアクチュエータにより駆動してスロ
ットル開度を制御する車両用定速走行装置の制御方法に
おいて、前記実車速と前記目標車速との車速偏差が大き
い場合には大きくかつ当該車速偏差が小さい場合には小
さい値になる目標加速度を設定した目標加速度データテ
ーブルを設けると共に、前記実車速を記憶し、前記目標
加速度データテーブルから前記車速偏差に対応する目標
加速度を算出し、前記実車速の今回検出されたものと前
回記憶されたものとから車両の実加速度を算出し、前記
目標加速度データテーブルから前記車速偏差に対応した
目標加速度を算出して、前記実加速度を前記目標加速度
に一致させるように前記アクチュエータを制御するもの
とした。
【０００６】これにより、目標加速度データテーブルか
ら算出された目標加速度に実加速度を一致させる制御を
行うことから、車速偏差の大きさに応じてフィードバッ
ク制御エリアや等加速度制御エリアなどの異なる制御を
行うエリアを分けて設ける必要が無いため、目標車速に
一致させるまで連続した制御を行うことができる。ま
た、前記アクチュエータの制御をＰＤＩ制御により行
い、そのＰ項を前記目標加速度と前記実加速度との差か
ら算出し、Ｄ項を前記実加速度の微分により算出し、Ｉ
項を前記目標加速度と前記実加速度との差を積分して算
出して求めることにより、簡単な計算式で上記制御を好
適に行うことができる。
ら算出された目標加速度に実加速度を一致させる制御を
行うことから、車速偏差の大きさに応じてフィードバッ
ク制御エリアや等加速度制御エリアなどの異なる制御を
行うエリアを分けて設ける必要が無いため、目標車速に
一致させるまで連続した制御を行うことができる。ま
た、前記アクチュエータの制御をＰＤＩ制御により行
い、そのＰ項を前記目標加速度と前記実加速度との差か
ら算出し、Ｄ項を前記実加速度の微分により算出し、Ｉ
項を前記目標加速度と前記実加速度との差を積分して算
出して求めることにより、簡単な計算式で上記制御を好
適に行うことができる。
【０００７】このように、車速偏差に対応した目標加速
度を目標加速度テーブルから求めて、その目標加速度と
実加速度とを一致させるようにしたことから、どの車速
でも同一計算式で制御量を算出できるため、制御車速域
の分割による境界が無く、境界通過時の不連続による違
和感が生じることがない。
度を目標加速度テーブルから求めて、その目標加速度と
実加速度とを一致させるようにしたことから、どの車速
でも同一計算式で制御量を算出できるため、制御車速域
の分割による境界が無く、境界通過時の不連続による違
和感が生じることがない。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下に添付の図面に示された具体
例に基づいて本発明の実施の形態について詳細に説明す
る。
例に基づいて本発明の実施の形態について詳細に説明す
る。
【０００９】図１は、本発明が適用された目標加速度デ
ータテーブルを線図化して示す図である。本定速走行制
御においては、定速走行時の目標車速としてのメモリ車
速Ｖｍに対して実車速Ｖが図に示されるように近づいて
いく理想的な寄りつき特性を予め設定しておく。そし
て、メモリ車速Ｖｍに対する任意の時点での車速偏差
（図ではε１〜ε６）に応じて目標加速度（図ではα１
〜α６）が決定され、図に示されるように、車速偏差が
大きい場合には目標加速度も大きく、車速偏差が小さく
なるに連れて目標加速度も小さくなるように、テーブル
上で設定されている。
ータテーブルを線図化して示す図である。本定速走行制
御においては、定速走行時の目標車速としてのメモリ車
速Ｖｍに対して実車速Ｖが図に示されるように近づいて
いく理想的な寄りつき特性を予め設定しておく。そし
て、メモリ車速Ｖｍに対する任意の時点での車速偏差
（図ではε１〜ε６）に応じて目標加速度（図ではα１
〜α６）が決定され、図に示されるように、車速偏差が
大きい場合には目標加速度も大きく、車速偏差が小さく
なるに連れて目標加速度も小さくなるように、テーブル
上で設定されている。
【００１０】次に、本発明に基づく制御を、図２のフロ
ー図を参照して以下に示す。まず、第１ステップＳＴ１
で制御目標としてのメモリ車速Ｖｍの設定を行い、次の
第２ステップＳＴ２で、車速センサの検出値から実車速
Ｖnを算出する。次の第３ステップＳＴ３では、前回の
実車速Ｖn-1を用いて今回の実車速Ｖnの算出時の車両加
速度αnを算出する。
ー図を参照して以下に示す。まず、第１ステップＳＴ１
で制御目標としてのメモリ車速Ｖｍの設定を行い、次の
第２ステップＳＴ２で、車速センサの検出値から実車速
Ｖnを算出する。次の第３ステップＳＴ３では、前回の
実車速Ｖn-1を用いて今回の実車速Ｖnの算出時の車両加
速度αnを算出する。
【００１１】次の第４ステップＳＴ４では、第３ステッ
プＳＴ３で算出した実加速度αnと前回算出した実加速
度αn-1とから、今回の実車速Ｖnの算出時の車両加速度
の変化（加々速度dαn）の算出を行う。次の第５ステッ
プＳＴ５では、メモリ車速Ｖｍと実車速Ｖnとから車速
偏差εｍを算出する。そして第６ステップＳＴ６で、前
記図１に示したように設定した目標加速度テーブルに基
づき、上記車速偏差εｍに対応する目標加速度αｍを求
める。
プＳＴ３で算出した実加速度αnと前回算出した実加速
度αn-1とから、今回の実車速Ｖnの算出時の車両加速度
の変化（加々速度dαn）の算出を行う。次の第５ステッ
プＳＴ５では、メモリ車速Ｖｍと実車速Ｖnとから車速
偏差εｍを算出する。そして第６ステップＳＴ６で、前
記図１に示したように設定した目標加速度テーブルに基
づき、上記車速偏差εｍに対応する目標加速度αｍを求
める。
【００１２】本定速走行制御では、スロットル弁の弁開
度を決定するアクチュエータ制御量ΔＴＨnをＰＤＩ制
御を行うように求めており、次式により算出している。
度を決定するアクチュエータ制御量ΔＴＨnをＰＤＩ制
御を行うように求めており、次式により算出している。
【００１３】 ΔＴＨn＝−Ｐ・（αn−αｍ）−Ｄ・dαn−Ｉ・Σ（αn−αｍ）…式（１）
【００１４】ここで、右辺の第１項は比例項であり、Ｐ
は目標値（目標加速度αｍ）と制御値（実加速度αn）
との差分の係数である。また右辺の第２項は微分項であ
り、Ｄは制御値（実加速度αn）の微分値の係数であ
る。また右辺の第３項は積分項であり、Ｉは目標値（目
標加速度αｍ）と制御値（実加速度αn）との差分の積
算値の係数である。
は目標値（目標加速度αｍ）と制御値（実加速度αn）
との差分の係数である。また右辺の第２項は微分項であ
り、Ｄは制御値（実加速度αn）の微分値の係数であ
る。また右辺の第３項は積分項であり、Ｉは目標値（目
標加速度αｍ）と制御値（実加速度αn）との差分の積
算値の係数である。
【００１５】それらＰＤＩの各項の値を第７ステップＳ
Ｔ７で算出する。そして、第８ステップＳＴ８では、第
７ステップＳＴ７で算出した各制御値を上記式（１）に
代入して、アクチュエータ制御量ΔＴＨnを算出する。
Ｔ７で算出する。そして、第８ステップＳＴ８では、第
７ステップＳＴ７で算出した各制御値を上記式（１）に
代入して、アクチュエータ制御量ΔＴＨnを算出する。
【００１６】なお、このアクチュエータ制御量ΔＴＨn
は、スロットル開度の前回に対する今回の変更分である
が、スロットル開度をフィードバック制御を行わないも
のにあって、例えばＤＣモータあるいは負圧式のアクチ
ュエータでは通電時間であり、ステップモータを用いた
アクチュエータではそのステップモータのステップ数に
なる。
は、スロットル開度の前回に対する今回の変更分である
が、スロットル開度をフィードバック制御を行わないも
のにあって、例えばＤＣモータあるいは負圧式のアクチ
ュエータでは通電時間であり、ステップモータを用いた
アクチュエータではそのステップモータのステップ数に
なる。
【００１７】また、一般的に、減速方向の制御時には、
目標加速度の設定によっては、エンジンの特性上フュー
エル・カットとその復帰とが繰り返されて、乗員に不快
感を与えることになる。これを防ぐために、減速側目標
加速度テーブルを図３に示されるように設定することに
より、スロットル弁を確実に全閉にして、乗員に対する
不快感を防止することができる。
目標加速度の設定によっては、エンジンの特性上フュー
エル・カットとその復帰とが繰り返されて、乗員に不快
感を与えることになる。これを防ぐために、減速側目標
加速度テーブルを図３に示されるように設定することに
より、スロットル弁を確実に全閉にして、乗員に対する
不快感を防止することができる。
【００１８】この図３に示される制御の設定では、図に
示されるように、減速側において所定の車速偏差以上に
なったら、目標加速度を最大値−αmaxにして、確実に
全閉制御を行い得るようにしている。
示されるように、減速側において所定の車速偏差以上に
なったら、目標加速度を最大値−αmaxにして、確実に
全閉制御を行い得るようにしている。
【００１９】
【発明の効果】このように本発明によれば、目標加速度
データテーブルから車速偏差に応じて算出された目標加
速度を用いて、実加速度を目標加速度に一致させるよう
にアクチュエータに定速制御を行わせることから、目標
車速（メモリ車速）との車速偏差の大きさに応じて制御
車速域を分割する必要が無く、制御値決定に用いる定数
を少なくして制御することが可能になると共に、制御車
速域の分割による境界が無いため、どの車速でも同一計
算式で制御量を算出できるため、連続的な制御が可能と
なり、境界通過時の不連続による違和感が生じることが
ない。さらに、目標加速度を実車速が目標車速に近づく
に連れて小さくなるように設定することで、必ず実車速
は目標車速と等しくなり、負荷変動の影響を受けること
のない定速走行制御を行うことができる。
データテーブルから車速偏差に応じて算出された目標加
速度を用いて、実加速度を目標加速度に一致させるよう
にアクチュエータに定速制御を行わせることから、目標
車速（メモリ車速）との車速偏差の大きさに応じて制御
車速域を分割する必要が無く、制御値決定に用いる定数
を少なくして制御することが可能になると共に、制御車
速域の分割による境界が無いため、どの車速でも同一計
算式で制御量を算出できるため、連続的な制御が可能と
なり、境界通過時の不連続による違和感が生じることが
ない。さらに、目標加速度を実車速が目標車速に近づく
に連れて小さくなるように設定することで、必ず実車速
は目標車速と等しくなり、負荷変動の影響を受けること
のない定速走行制御を行うことができる。
【００２０】また、アクチュエータの制御をＰＤＩ制御
により行い、そのＰ項を目標加速度と実加速度との差か
ら算出し、Ｄ項を実加速度の微分により算出し、Ｉ項を
目標加速度と実加速度との差を積分して算出して求める
ことにより、簡単な計算式で上記制御を行うことがで
き、目標加速度に実加速度を一致させる制御を好適に行
うことができる。
により行い、そのＰ項を目標加速度と実加速度との差か
ら算出し、Ｄ項を実加速度の微分により算出し、Ｉ項を
目標加速度と実加速度との差を積分して算出して求める
ことにより、簡単な計算式で上記制御を行うことがで
き、目標加速度に実加速度を一致させる制御を好適に行
うことができる。
【図１】本発明が適用された目標加速度データテーブル
を線図化して示す図。
を線図化して示す図。
【図２】本発明に基づく制御を示すフロー図。
【図３】目標加速度テーブルの別の特性を示す図。
Claims (2)
- 【請求項１】 車速センサにより検出される実車速を定
速走行時の目標車速に一致させるように、スロットル弁
をアクチュエータにより駆動してスロットル開度を制御
する車両用定速走行装置の制御方法において、 前記実車速と前記目標車速との車速偏差が大きい場合に
は大きくかつ当該車速偏差が小さい場合には小さい値に
なる目標加速度を設定した目標加速度データテーブルを
設けると共に、 前記実車速を記憶し、前記目標加速度データテーブルか
ら前記車速偏差に対応する目標加速度を算出し、前記実
車速の今回検出されたものと前回記憶されたものとから
車両の実加速度を算出し、前記目標加速度データテーブ
ルから前記車速偏差に対応した目標加速度を算出して、
前記実加速度を前記目標加速度に一致させるように前記
アクチュエータを制御することを特徴とする車両用定速
走行装置の制御方法。 - 【請求項２】 前記アクチュエータの制御をＰＤＩ制御
により行い、そのＰ項を前記目標加速度と前記実加速度
との差から算出し、Ｄ項を前記実加速度の微分により算
出し、Ｉ項を前記目標加速度と前記実加速度との差を積
分して算出して求めることを特徴とする請求項１に記載
の車両用定速走行装置の制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5602097A JPH10250408A (ja) | 1997-03-11 | 1997-03-11 | 車両用定速走行装置の制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5602097A JPH10250408A (ja) | 1997-03-11 | 1997-03-11 | 車両用定速走行装置の制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10250408A true JPH10250408A (ja) | 1998-09-22 |
Family
ID=13015390
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5602097A Pending JPH10250408A (ja) | 1997-03-11 | 1997-03-11 | 車両用定速走行装置の制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10250408A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100354080B1 (ko) * | 1999-11-01 | 2002-09-26 | 기아자동차주식회사 | 자동 변속기 차량의 혼합기량 보상 방법 |
| EP1443193A1 (en) | 2003-01-29 | 2004-08-04 | Isuzu Motors Limited | Fuel injection quantity control device |
| US8660767B2 (en) | 2007-08-10 | 2014-02-25 | Denso Corporation | Apparatus and system for controlling automatic stopping of vehicle |
-
1997
- 1997-03-11 JP JP5602097A patent/JPH10250408A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100354080B1 (ko) * | 1999-11-01 | 2002-09-26 | 기아자동차주식회사 | 자동 변속기 차량의 혼합기량 보상 방법 |
| EP1443193A1 (en) | 2003-01-29 | 2004-08-04 | Isuzu Motors Limited | Fuel injection quantity control device |
| US6934620B2 (en) | 2003-01-29 | 2005-08-23 | Isuzu Motors Limited | Fuel injection quantity control device |
| CN100370127C (zh) * | 2003-01-29 | 2008-02-20 | 五十铃自动车株式会社 | 燃料喷射量控制装置 |
| US8660767B2 (en) | 2007-08-10 | 2014-02-25 | Denso Corporation | Apparatus and system for controlling automatic stopping of vehicle |
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