JPH10250409A - 車両用定速走行装置の制御方法 - Google Patents
車両用定速走行装置の制御方法Info
- Publication number
- JPH10250409A JPH10250409A JP5602897A JP5602897A JPH10250409A JP H10250409 A JPH10250409 A JP H10250409A JP 5602897 A JP5602897 A JP 5602897A JP 5602897 A JP5602897 A JP 5602897A JP H10250409 A JPH10250409 A JP H10250409A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control
- vehicle speed
- control amount
- constant
- calculated
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 リジューム制御時の異なる制御エリアの切り
換えの煩わしさを解消する。 【解決手段】 目標車速に実車速が比較的近い場合に行
うフィードバック制御用の第１の制御量を算出すると共
に、目標車速に実車速が比較的遠い場合に行う等加速度
制御用の第２の制御量を算出し、各制御量のいずれか一
方の小さい値の方を用いてリジューム制御を行う。 【効果】 各制御の切り替えにおいて制御量が一致した
後に小さい値の方に切り替わるため、その切り替えによ
る制御量の不連続な状態が起きることがなく、制御量の
急激な変化による乗員に対する不快感が生じることを防
止し得る。
換えの煩わしさを解消する。 【解決手段】 目標車速に実車速が比較的近い場合に行
うフィードバック制御用の第１の制御量を算出すると共
に、目標車速に実車速が比較的遠い場合に行う等加速度
制御用の第２の制御量を算出し、各制御量のいずれか一
方の小さい値の方を用いてリジューム制御を行う。 【効果】 各制御の切り替えにおいて制御量が一致した
後に小さい値の方に切り替わるため、その切り替えによ
る制御量の不連続な状態が起きることがなく、制御量の
急激な変化による乗員に対する不快感が生じることを防
止し得る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両用定速走行装
置の制御方法に関するものである。
置の制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来の車両用定速走行装置の制御とし
て、車速センサにより実車速を検出し、定速走行開始時
の実車速を定速走行の目標車速として記憶し、その目標
車速の上下の比較的狭い車速域からなるフィードバック
エリアと、そのフィードバックエリアの下限車速以下の
等加速度制御エリアと、フィードバックエリアの上限車
速以上の減速制御エリアとに車速制御域を分割して、目
標車速と実車速とに基づいたそれぞれ専用の制御式を各
エリア別に設けて、算出された制御値にてアクチュエー
タを介してスロットル開度を制御するようにしたものが
ある。
て、車速センサにより実車速を検出し、定速走行開始時
の実車速を定速走行の目標車速として記憶し、その目標
車速の上下の比較的狭い車速域からなるフィードバック
エリアと、そのフィードバックエリアの下限車速以下の
等加速度制御エリアと、フィードバックエリアの上限車
速以上の減速制御エリアとに車速制御域を分割して、目
標車速と実車速とに基づいたそれぞれ専用の制御式を各
エリア別に設けて、算出された制御値にてアクチュエー
タを介してスロットル開度を制御するようにしたものが
ある。
【０００３】さらに、定速走行装置の機能の１つとして
リジューム機能があるが、これは、定速走行を一時キャ
ンセルして再度定速走行に戻る際に、改めて車速を設定
することなく、スイッチ操作で自動で加速または減速を
行って元の目標車速での定速走行制御に復帰可能にした
ものである。
リジューム機能があるが、これは、定速走行を一時キャ
ンセルして再度定速走行に戻る際に、改めて車速を設定
することなく、スイッチ操作で自動で加速または減速を
行って元の目標車速での定速走行制御に復帰可能にした
ものである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記従来
の制御方法では、特に目標車速よりも低い車速からリジ
ュームを行った場合、実車速と目標車速との偏差の絶対
値と、上記した等加速度制御エリア及びフィードバック
エリアの切り換え車速とを比較し、偏差の絶対値が切り
換え車速よりも大きい場合には復帰を早くするために等
加速度制御を行い、偏差の絶対値が切り換え車速よりも
小さい場合には定速（フィードバック）制御を行うよう
にしている。
の制御方法では、特に目標車速よりも低い車速からリジ
ュームを行った場合、実車速と目標車速との偏差の絶対
値と、上記した等加速度制御エリア及びフィードバック
エリアの切り換え車速とを比較し、偏差の絶対値が切り
換え車速よりも大きい場合には復帰を早くするために等
加速度制御を行い、偏差の絶対値が切り換え車速よりも
小さい場合には定速（フィードバック）制御を行うよう
にしている。
【０００５】このような従来の制御では、等加速度制御
エリア及びフィードバックエリアの切り換え車速を車両
の特性・性能に合わせて設定する必要があることや、各
エリアの定数を変更した場合にはそれに伴って切り換え
車速も再度設定しなければならなず、セッティングに時
間がかかるという問題がある。
エリア及びフィードバックエリアの切り換え車速を車両
の特性・性能に合わせて設定する必要があることや、各
エリアの定数を変更した場合にはそれに伴って切り換え
車速も再度設定しなければならなず、セッティングに時
間がかかるという問題がある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】このような課題を解決し
て、目標車速よりも低い車速からリジュームを行った場
合に異なる制御エリア間の切り換え車速の設定の煩わし
さの解消を実現するために、本発明に於いては、定速走
行制御を一旦中断した後に自動的に復帰させるためのリ
ジューム制御を行い得る車両用定速走行装置の制御方法
であって、目標車速に実車速が比較的近い場合に行うフ
ィードバック制御用の第１の制御量を算出すると共に、
前記目標車速に前記実車速が比較的遠い場合に行う等加
速度制御用の第２の制御量を算出し、前記第１の制御量
と前記第２の制御量とのいずれか一方の小さい値の方を
制御量として前記リジューム制御を行うものとした。
て、目標車速よりも低い車速からリジュームを行った場
合に異なる制御エリア間の切り換え車速の設定の煩わし
さの解消を実現するために、本発明に於いては、定速走
行制御を一旦中断した後に自動的に復帰させるためのリ
ジューム制御を行い得る車両用定速走行装置の制御方法
であって、目標車速に実車速が比較的近い場合に行うフ
ィードバック制御用の第１の制御量を算出すると共に、
前記目標車速に前記実車速が比較的遠い場合に行う等加
速度制御用の第２の制御量を算出し、前記第１の制御量
と前記第２の制御量とのいずれか一方の小さい値の方を
制御量として前記リジューム制御を行うものとした。
【０００７】目標車速に対して実車速が比較的遠い所か
らリジューム制御を行う場合には、最初に等加速度制御
を行って、目標車速に近づいたらフィードバック制御を
行うことになるが、フィードバック制御と等加速度制御
とによりそれぞれ算出された各制御量のいずれか一方の
小さい値の方を用いることから、各制御の切り替えにお
いて制御量が一致した後に小さい値の方に切り替わるた
め、その切り替えによる制御量の不連続な状態が起きる
ことがない。
らリジューム制御を行う場合には、最初に等加速度制御
を行って、目標車速に近づいたらフィードバック制御を
行うことになるが、フィードバック制御と等加速度制御
とによりそれぞれ算出された各制御量のいずれか一方の
小さい値の方を用いることから、各制御の切り替えにお
いて制御量が一致した後に小さい値の方に切り替わるた
め、その切り替えによる制御量の不連続な状態が起きる
ことがない。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下に添付の図面に示された具体
例に基づいて本発明の実施の形態について詳細に説明す
る。
例に基づいて本発明の実施の形態について詳細に説明す
る。
【０００９】図１は、本発明に基づく制御を示す要部フ
ロー図であり、車両用定速走行装置におけるリジューム
制御時のメインルーチンに対するサブルーチンとして処
理するものであって良く、実車速が目標車速よりも低い
場合の制御量算出要領を示している。なお、本制御フロ
ーに入る前に、定速走行時の車速になる目標車速を記憶
しておくと共に、実車速を検出して、目標車速と実車速
との車速偏差εを算出し、前回検出された実車速と今回
検出された実車速とから実加速度αを算出する。
ロー図であり、車両用定速走行装置におけるリジューム
制御時のメインルーチンに対するサブルーチンとして処
理するものであって良く、実車速が目標車速よりも低い
場合の制御量算出要領を示している。なお、本制御フロ
ーに入る前に、定速走行時の車速になる目標車速を記憶
しておくと共に、実車速を検出して、目標車速と実車速
との車速偏差εを算出し、前回検出された実車速と今回
検出された実車速とから実加速度αを算出する。
【００１０】第１ステップＳＴ１では、上記車速偏差ε
に定数Ｐを乗算した値と、実加速度αに定数Ｄを乗算し
た値とを加算したものを第１の制御量としての制御量１
（フィードバック制御）として算出し、次の第２ステッ
プＳＴ２では、実加速度αから目標加速度αｍ（一定
値）を減算した値に係数Ｋを乗算したものを第２の制御
量としての制御量２（等加速度制御）として算出する。
なお、目標加速度αｍは、上記車速偏差εの大きさに応
じてデータテーブルとして予め設定された目標加速度テ
ーブルから求めるものであって良い。
に定数Ｐを乗算した値と、実加速度αに定数Ｄを乗算し
た値とを加算したものを第１の制御量としての制御量１
（フィードバック制御）として算出し、次の第２ステッ
プＳＴ２では、実加速度αから目標加速度αｍ（一定
値）を減算した値に係数Ｋを乗算したものを第２の制御
量としての制御量２（等加速度制御）として算出する。
なお、目標加速度αｍは、上記車速偏差εの大きさに応
じてデータテーブルとして予め設定された目標加速度テ
ーブルから求めるものであって良い。
【００１１】次の第３ステップＳＴ３では上記制御量１
と制御量２とを比較する。そして、制御量１の方が小さ
い場合には第４ステップＳＴ４に進み、制御量２の方が
小さい場合には第５ステップＳＴ５に進む。このよう
に、小さい値の方を制御量とする。
と制御量２とを比較する。そして、制御量１の方が小さ
い場合には第４ステップＳＴ４に進み、制御量２の方が
小さい場合には第５ステップＳＴ５に進む。このよう
に、小さい値の方を制御量とする。
【００１２】この場合分けを図２を参照して以下に示
す。図２の下段には本制御における制御量を用いるスロ
ットル開度が示されているが、制御量１の変化が図の実
線で示されており、制御量２の変化が図の想像線で示さ
れている。従って、図２の上段に示されるように目標車
速に対して実車速が比較的遠い（低車速）領域Ａでは制
御値には制御量２が用いられ、目標車速に対して実車速
が比較的近づいて（目標車速近傍）、制御量１と制御量
２とが一致したポイントＰ１から逆転した状態の領域Ｂ
では制御値に制御量１が用いられる。
す。図２の下段には本制御における制御量を用いるスロ
ットル開度が示されているが、制御量１の変化が図の実
線で示されており、制御量２の変化が図の想像線で示さ
れている。従って、図２の上段に示されるように目標車
速に対して実車速が比較的遠い（低車速）領域Ａでは制
御値には制御量２が用いられ、目標車速に対して実車速
が比較的近づいて（目標車速近傍）、制御量１と制御量
２とが一致したポイントＰ１から逆転した状態の領域Ｂ
では制御値に制御量１が用いられる。
【００１３】上記したように異なる制御式で求めた制御
量１と制御量２とを比較して、両者が一致したポイント
Ｐ１で異なる制御の切り替えを行っており、予め制御切
り換え車速を設定しておく必要が無く、切り換え車速の
設定の煩わしさが解消される。また、制御量は制御切り
換えポイントＰ１で一致した後にいずれか一方の小さい
値の方になるため、切り替えポイントＰ１の前後で制御
量は滑らかに連続することになる。したがって、制御量
の対象となるスロットル開度が制御切り換えポイントＰ
１にて急激に変化することがないため、従来例のように
スロットル弁の動きが不連続となって違和感が生じるこ
とがない。
量１と制御量２とを比較して、両者が一致したポイント
Ｐ１で異なる制御の切り替えを行っており、予め制御切
り換え車速を設定しておく必要が無く、切り換え車速の
設定の煩わしさが解消される。また、制御量は制御切り
換えポイントＰ１で一致した後にいずれか一方の小さい
値の方になるため、切り替えポイントＰ１の前後で制御
量は滑らかに連続することになる。したがって、制御量
の対象となるスロットル開度が制御切り換えポイントＰ
１にて急激に変化することがないため、従来例のように
スロットル弁の動きが不連続となって違和感が生じるこ
とがない。
【００１４】
【発明の効果】このように本発明によれば、リジューム
時の低い車速から目標車速に復帰する場合に、車速偏差
が大きい場合には等加速度制御による比較的大きな制御
量による早い復帰を行い、目標車速に近づいたらフィー
ドバック制御による緩やかな復帰を行って元の定速走行
に戻ることができると共に、その制御の切り替えを違和
感無く滑らかに行うことができ、制御の切り換え点にお
ける制御量の急激な変化により乗員に対して不快感が生
じることを防止し得る。
時の低い車速から目標車速に復帰する場合に、車速偏差
が大きい場合には等加速度制御による比較的大きな制御
量による早い復帰を行い、目標車速に近づいたらフィー
ドバック制御による緩やかな復帰を行って元の定速走行
に戻ることができると共に、その制御の切り替えを違和
感無く滑らかに行うことができ、制御の切り換え点にお
ける制御量の急激な変化により乗員に対して不快感が生
じることを防止し得る。
【図１】本発明に基づく制御を示す要部フロー図。
【図２】車速変化に対するスロットル開度の制御量の変
化を示す図。
化を示す図。
Claims (1)
- 【請求項１】 定速走行制御を一旦中断した後に自動的
に復帰させるためのリジューム制御を行い得る車両用定
速走行装置の制御方法であって、 目標車速に実車速が比較的近い場合に行うフィードバッ
ク制御用の第１の制御量を算出すると共に、前記目標車
速に前記実車速が比較的遠い場合に行う等加速度制御用
の第２の制御量を算出し、前記第１の制御量と前記第２
の制御量とのいずれか一方の小さい値の方を制御量とし
て前記リジューム制御を行うことを特徴とする車両用定
速走行装置の制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5602897A JP3927640B2 (ja) | 1997-03-11 | 1997-03-11 | 車両用定速走行装置の制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5602897A JP3927640B2 (ja) | 1997-03-11 | 1997-03-11 | 車両用定速走行装置の制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10250409A true JPH10250409A (ja) | 1998-09-22 |
| JP3927640B2 JP3927640B2 (ja) | 2007-06-13 |
Family
ID=13015622
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5602897A Expired - Fee Related JP3927640B2 (ja) | 1997-03-11 | 1997-03-11 | 車両用定速走行装置の制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3927640B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20100250087A1 (en) * | 2009-03-27 | 2010-09-30 | Ingo-Gerd Sauter | Resume speed adaptation |
| US7853390B2 (en) | 2007-06-25 | 2010-12-14 | Denso Corporation | Acceleration control system |
| US8131443B2 (en) | 2007-06-25 | 2012-03-06 | Denso Corporation | Acceleration control system |
-
1997
- 1997-03-11 JP JP5602897A patent/JP3927640B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7853390B2 (en) | 2007-06-25 | 2010-12-14 | Denso Corporation | Acceleration control system |
| US8131443B2 (en) | 2007-06-25 | 2012-03-06 | Denso Corporation | Acceleration control system |
| US8229643B2 (en) | 2007-06-25 | 2012-07-24 | Denso Corporation | Acceleration control system |
| US20100250087A1 (en) * | 2009-03-27 | 2010-09-30 | Ingo-Gerd Sauter | Resume speed adaptation |
| US8380419B2 (en) * | 2009-03-27 | 2013-02-19 | Zf Friedrichshafen Ag | Resume speed adaptation for automatic vehicle acceleration at a rate derived from a measured acceleration rate |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3927640B2 (ja) | 2007-06-13 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6273204B1 (en) | Method and arrangement for controlling the speed of a vehicle | |
| US4961146A (en) | Automobile speed control apparatus with creep control | |
| JPH10109627A (ja) | 自動減速度制御方法、自動減速度制御装置、車間距離制御方法、車間距離制御装置および記憶媒体 | |
| JPH1067256A (ja) | 車両の速度を制御するための方法及び装置 | |
| JPS60146734A (ja) | 自動車の速度を制御する装置 | |
| JPH0376247B2 (ja) | ||
| CN100363213C (zh) | 车辆制动力控制装置和车辆制动力控制方法 | |
| WO1993000507A1 (fr) | Systeme anti-patinage a l'acceleration pour vehicules a moteur | |
| EP0519477B1 (en) | Constant speed maintaining apparatus for vehicle | |
| JPH10250409A (ja) | 車両用定速走行装置の制御方法 | |
| JPH10250412A (ja) | 自動車の縦速度の制御又は調整装置 | |
| KR100579013B1 (ko) | 차량 속도 제어 방법 및 장치 | |
| US5992551A (en) | Method and arrangement for controlling and limiting the speed of a vehicle | |
| JP3194753B2 (ja) | 車両用走行制御装置 | |
| JP3233597B2 (ja) | 車両用定速走行装置 | |
| JPH0211452B2 (ja) | ||
| KR20010062721A (ko) | 차량의 스타팅 작동 제어 방법 | |
| JPS59122746A (ja) | 車両用アクセル制御装置 | |
| JPH1178597A (ja) | 車両用定速走行装置 | |
| JPS6317126A (ja) | 車速制御装置 | |
| JPH08282328A (ja) | オートクルーズ制御方法 | |
| JP2894079B2 (ja) | 自動加減速制御装置 | |
| JP2003237408A (ja) | 車両の走行制御装置 | |
| JPS62299436A (ja) | 車速制御装置 | |
| JP3896673B2 (ja) | 車両用走行制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20041102 |
|
| A521 | Written amendment |
Effective date: 20041215 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 |
|
| A911 | Transfer of reconsideration by examiner before appeal (zenchi) |
Effective date: 20041220 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 |
|
| A912 | Removal of reconsideration by examiner before appeal (zenchi) |
Effective date: 20050121 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A912 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20070305 |
|
| R150 | Certificate of patent (=grant) or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |