JPH10253201A - 冷凍サイクル装置の制御方法 - Google Patents
冷凍サイクル装置の制御方法Info
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- JPH10253201A JPH10253201A JP9056229A JP5622997A JPH10253201A JP H10253201 A JPH10253201 A JP H10253201A JP 9056229 A JP9056229 A JP 9056229A JP 5622997 A JP5622997 A JP 5622997A JP H10253201 A JPH10253201 A JP H10253201A
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- Air Conditioning Control Device (AREA)
Abstract
する冷凍サイクル装置の制御方法を提供する。 【解決手段】圧縮機2、凝縮器3、膨張弁6、蒸発器7
等からなる蒸気圧縮冷凍サイクルに用いられる冷媒の、
蒸発器7の出口から圧縮機2の吸入口における圧力と温
度の関係を、ホスト溶液を水、ゲスト分子を前記冷媒と
するクラスレートを生成しない範囲に制御する。
Description
クラスレート生成媒体を除去する冷凍サイクル装置の制
御方法に関するものである。
器、アキュームレータ等からなる冷凍サイクル装置にお
ける作動媒体は、オゾン層に対する有害な影響があると
される従来のCFC冷媒やHCFC冷媒から、オゾン層
に対する脅威がない代替冷媒とされるHFC冷媒への移
行が提案されている。
のR22からの移行として、HFC冷媒のR32(ジフ
ルオロメタン、CH2F2、沸点−51.66℃)とR12
5(ペンタフルオロエタン、CF3-CHF2、沸点−48.1
4℃)からなる混合冷媒が注目されており、50±2重
量%のR32と50±2重量%のR125からなる混合
冷媒は、R410Aという一つの冷媒の如く扱われてい
る。
を示す構成図である。この冷凍サイクル装置は、インバ
ータ1により駆動される圧縮機2、凝縮器3、合成ゼオ
ライト4等を充填したドライヤ5、膨張弁6、蒸発器
7、小孔のオイル戻し穴8をもったアキュームレータ9
等からなる蒸気圧縮冷凍サイクルと、アキュームレータ
9近傍に設けた圧力センサ10と温度センサ11および
インバータ1と膨張弁6の制御装置12で構成され、前
記HFC冷媒の単体または混合冷媒を作動媒体としてい
る。また、冷凍サイクル装置は、望まれない少量の水を
含む場合がある。
クル装置において、通常の空調運転で蒸発器7を冷房装
置として利用する場合の制御方法を示すフローチャート
である。本制御方法は圧縮機2の回転数を制御する圧縮
機制御部と、膨張弁6の開度を制御する膨張弁制御部に
分けられている。
アキュームレータ9近傍に設けた圧力センサ10の出力
値である圧縮機2の吸入圧力が常用範囲内におさまるよ
うに、圧縮機2の回転数を制限する。圧縮機2の吸入圧
力が常用範囲下限値より小さくなった場合は(ステップ
S1)、あらかじめ定められた値fLだけ回転数を落と
し(ステップS41,S5)、常用範囲上限値より大き
くなった場合は(ステップS2)、あらかじめ定められ
た値fHだけ回転数を上げる(ステップS42,S
5)。圧縮機2の吸入圧力が常用範囲にある場合に制御
装置12は、蒸発器7の設置される空調空間の設定温度
を設定する温度設定器(図示せず)と空調空間の温度を
検出する温度センサ(図示せず)との差より、蒸発器7
に必要な空調能力を計算し(ステップS3)、インバー
タ1により圧縮機2の回転数を決定する(ステップS
4,S5)。なお、圧縮機2の吸入圧力の前記常用範囲
は、蒸発器7の出口から圧縮機2の吸入口のラインでの
冷媒の想定温度範囲において、冷媒が蒸気のみの状態で
あるような範囲に設定されている。
運転を実現するために、アキュームレータ9近傍に設け
た圧力センサ10の出力値から換算される飽和温度と、
アキュームレータ9近傍に設けた温度センサ11の出力
値の差温である過熱度(対象とする蒸気の温度が飽和圧
力に相当する飽和温度より何度高いかを表すもの)が、
適正範囲内におさまるように、膨張弁6の開度を制御す
る。つまり、過熱度が適正範囲下限値より小さくなった
場合は(ステップS6,S7)、あらかじめ定められた
値VLだけ膨張弁6の開度を閉じ(ステップS91,S
10)、適正範囲上限値より大きくなった場合は(ステ
ップS6,S8)、あらかじめ定められた値VHだけ開
度を開く(ステップS92,S10)。過熱度の適正範
囲は、圧縮機に冷媒が液で吸収されないよう5K(ケル
ビン)程度を下限とし、効率よい運転をするために、1
0K程度を上限とすることが一般的である。
0AをはじめとするHFC冷媒同士の混合冷媒もしくは
HFC冷媒単独の冷媒を冷媒とする冷凍サイクル装置を
運転したとき、冷凍サイクル中の少量の水と反応して、
クラスレート(包接化合物またはハイドレードともい
う)を生成し、蒸発器出口から圧縮機吸入ラインが氷結
し、なかなか消滅しないという問題点が起こっている。
特にアキュームレータに設けた小孔のオイル戻し穴が氷
結すると、オイルが圧縮機に循環せず、信頼性に大きな
影響を及ぼすものとなる。
合してできた三次元構造の内部に適当な大きさの空孔が
あって、その中に他の原子または分子が入り込んで特定
の結晶構造を形成する物質」とされている。ホスト溶液
は、三次元構造の骨格を作る物質であり、一般的には水
が用いられる。ゲスト分子は、骨格の内部を満たし、ク
ラスレートの氷構造を安定化させ、氷生成温度(0℃)
よりもはるかに高い温度での生成を可能とする。クラス
レートの構造は、通常、ゲスト分子の大きさに依存する
が、その生成条件(温度と圧力)や消滅条件(臨界分解
点)は個別のゲスト分子によって異なる。
25混合冷媒(R410A)のクラスレート生成条件
を、縦軸をlogスケール表示した圧力、横軸を温度と
する座標平面で表したものである。クラスレートの生成
条件である混合冷媒の圧力と温度を変化させてクラスレ
ート生成の可否を調査した結果、図3の2本の直線で挟
まれた網掛け部の範囲でのみ、クラスレートが生成され
うることが確認されている(以下、この範囲を「クラス
レート生成範囲」と呼ぶ)。上側の線は、50/50重
量%のR32/R125混合冷媒(R410A)の飽和
液圧力線であり、下側の線は、一定圧力下で最も高温と
なるクラスレート生成点を結んだ、水と50/50重量
%のR32/R125混合冷媒(R410A)のクラス
レート生成限界線である。水と50/50重量%のR3
2/R125混合冷媒(R410A)のクラスレートの
場合、前記クラスレート生成限界線は、前記座標平面に
おいて、温度19.76℃、圧力1.430MPaの座
標点と温度5.16℃、圧力0.255MPaの座標点
を通る直線であることが確認されている。温度19.7
6℃、圧力1.430MPaの座標点は前記クラスレー
ト生成限界線と前記飽和液圧力線の交点で、この点は臨
界分解点と呼ばれている。この臨界分解点は、0℃より
もはるかに高い温度に相当し、この温度以上であれば、
いかなる圧力においても、クラスレートを生成すること
はない。図3のR410A飽和液圧力線の下側の範囲
は、一定圧力において、50/50重量%のR32/R
125混合冷媒(R410A)の飽和液温度よりも過熱
された温度に相当する。したがって、50/50重量%
のR32/R125混合冷媒(R410A)の飽和液温
度が0℃(このときの飽和液圧力は0.806MPa)
のとき、過熱度が約+15Kの範囲までクラスレートが
生成し得ることになる。
50±2重量%のR125からなる混合冷媒であるが、
各成分の組成割合が50%から±5%変動した45〜5
5重量%のR32と55〜45重量%のR125からな
る混合冷媒の場合でも、その臨界分解点はほとんど変動
せず、さらに45〜100重量%のR32と55〜0重
量%のR125からなる冷媒、すなわちR32単一冷媒
を含む場合でも、その臨界分解点はほとんど変動しない
ことが明かとなっている。また、R32/R125混合
冷媒は、疑似共沸混合冷媒であり、一定温度における飽
和液圧力は飽和ガス圧力よりも若干高くはなるものの、
飽和液圧力線と飽和ガス圧力線は実質的に等しいと言え
る。
装置において、図2に示す通常の空調運転での制御方法
を用いた場合、R32/R125混合冷媒は圧縮機2に
より吸引され圧縮された後、凝縮器3に導かれて凝縮液
化する。膨張弁6は蒸発器7の圧力を特定圧力以下まで
下げ、液冷媒は蒸発器7において蒸発する。熱は蒸発器
7から除かれ、クラスレートが生成される臨界分解点の
温度以下まで低下する。R32/R125混合冷媒は、
冷媒と一緒に循環する少量の水から生成されるクラスレ
ートのゲスト分子として機能し、0℃以上の蒸発器7の
入口から圧縮機2吸入においてクラスレートを生成す
る。特に過熱ガスとなりやすい蒸発器7の出口から圧縮
機2吸入ラインにおいて、最もクラスレートを生成しや
すい。望まれないクラスレートが生成されるとき、膨張
弁6の出口、蒸発器7、圧縮機2の吸入ラインは氷結す
る。特にアキュームレータ9に設けた小孔のオイル戻し
穴8が氷結すると、オイルが圧縮機2に循環せず、信頼
性に大きな影響を及ぼすものとなる。図4に示す一般的
な空調用の冷凍サイクル装置はドライヤ5を備えてお
り、これによって冷媒と一緒に循環する水はある程度除
去されるが、冷媒と一緒に循環する水の量がクラスレー
トの生成に最低限必要な量未満となる前に、クラスレー
トが生成されてしまう。一旦クラスレートが生成されて
しまうと、水分はクラスレートとして留まってしまうた
め、水分除去手段としてのドライヤ5に接触しないた
め、なかなか除去しにくくなってしまう。
装置の制御方法のクラスレートが生成してしまうという
課題を考慮し、クラスレート生成による運転中の不具合
点を解消した冷凍サイクル装置の制御方法を提供するこ
とを目的とするものである。
に、請求項1の本発明は、圧縮機、凝縮器、膨張弁、蒸
発器を備えた冷凍サイクルに用いられる冷媒の、前記蒸
発器の出口から前記圧縮機の吸入口のラインにおける圧
力と温度の関係を、ホスト溶液を水、ゲスト分子を前記
冷媒とするクラスレートが生成せず、かつ前記ラインに
おいて前記冷媒が蒸気のみの状態である範囲に制御する
方法を一つの制御方法とすることを特徴とする冷凍サイ
クル装置の制御方法である。
器、膨張弁、蒸発器を備えた冷凍サイクルに用いられる
冷媒の、前記蒸発器の出口から前記圧縮機の吸入口のラ
インにおける圧力と温度の関係を、ホスト溶液を水、ゲ
スト分子を前記冷媒とするクラスレートを生成せず、か
つ前記ラインにおいて前記冷媒が蒸気のみの状態である
範囲に制御することを一つの制御方法とし、前記圧力と
温度の関係を前記ラインにおいて前記冷媒が蒸気のみの
状態である範囲内でそれぞれ予め定めた上限値と下限値
の間に収まるように制御することをもう一つの制御方法
として、両制御方法を切り換え可能とすることを特徴と
する冷凍サイクル装置の制御方法である。
ュームレータにおいて、圧縮機吸入圧力と圧縮機吸入温
度を、冷媒の飽和液圧力線とクラスレート生成限界線で
挟まれたクラスレート生成範囲をはずすように、過熱度
を一定値以上に制御することにより、クラスレートの生
成を防止しながら、ドライヤがホスト溶液である水を吸
着除去するため、一旦クラスレートが生成されるとなか
なか除去しにくい水分を速やかに吸着除去することが可
能となるものである。
アキュームレータに設けた小孔のオイル戻し穴は氷結す
ることなく、少量の水は速やかにドライヤ中の合成ゼオ
ライトによって吸着除去されて後、前記もう一つの制御
方法によって、さらに少量となった水は継続してドライ
ヤ中の合成ゼオライトによって吸着除去され、アキュー
ムレータに設けた小孔のオイル戻し穴の近傍の圧力と温
度がクラスレート生成範囲に入ることがあっても、クラ
スレートの生成には一定量以上の水が必要であるため、
アキュームレータに設けた小孔のオイル戻し穴は氷結す
ることがない。
図面を参照して説明する。
制御方法を示すフローチャートである。本実施の形態
は、図4で示した一般的な空調用の冷凍サイクル装置に
おいて、図1で示した一つの制御方法を水分除去のため
の試運転制御モードとし、図2で示したもう一つの制御
方法を通常の空調運転制御モードとして、両モードを切
り換え可能とする制御方法である。なお、本実施の形態
における通常の空調運転制御モードの構成については、
従来の技術における通常の空調運転で蒸発器7を冷房装
置として利用する場合の制御方法と同じものなのでここ
での説明は省略する。
運転制御のモードは、圧縮機2の回転数を制御する圧縮
機制御部と、膨張弁6の開度を制御する膨張弁制御部に
分けられている。
である圧縮機2の吸入圧力が当該冷凍システム装置の常
用範囲の圧力の下限値となるように制御する。これによ
って、圧縮機2は常用範囲内での最大の回転数で運転さ
れることになり、当該冷凍システム内を循環する冷媒の
速度は前記常用範囲内で最大になるため、ドライヤ5に
よりできるだけ速やかに水分除去が行われる。具体的に
は、圧縮機吸入圧力が常用下限値以下の場合は(ステッ
プS1)、あらかじめ定められた値fLLだけ回転数を
落とし(ステップS21,S3)、常用範囲下限値より
大きくなった場合は(ステップS1)、あらかじめ定め
られた値fLHだけ回転数を上げ(ステップS22,S
3)、常用範囲下限値と等しい場合は(ステップS
1)、回転数を変えない(ステップS2,S3)。な
お、図2に示した通常の空調運転での制御方法において
説明したように、圧縮機2の吸入圧力の前記常用範囲
は、蒸発器7の出口から圧縮機2の吸入口のラインでの
冷媒の想定温度範囲において、冷媒が蒸気のみの状態で
あるような範囲に設定されている。すなわち、図3に示
した飽和液圧力線の下側になるように設定されている。
機2の吸入口のライン、特にアキュームレータ9に設け
た小孔のオイル戻し穴8が氷結することを避けるため
に、圧力センサ10の出力値から換算される飽和温度
と、温度センサ11の出力値の差温である過熱度が、ク
ラスレートが生成されない限界の過熱度以上になるよう
に、膨張弁6の開度を制御する。すなわち、過熱度が小
さくなってアキュームレータ9近傍の温度と圧力がクラ
スレート生成範囲(図3の網掛け部)に入りそうになる
と(ステップS4,S5)、膨張弁6の開度をあらかじ
め定められた値VLLだけ閉じ(ステップS61,S
7)、アキュームレータ9近傍の温度と圧力がクラスレ
ート生成範囲に入らない場合は(ステップS4,S
5)、膨張弁6の開度は変えない(ステップS6,S
7)。
冷媒(R410A)を冷媒とする場合を例にとると、蒸
発器7の出口から圧縮機2の吸入口のラインでの冷媒の
圧力と温度の関係は、図3の斜線部の範囲に収まり、か
つ圧力が当該冷凍システム装置の吸入圧力の常用範囲下
限値になるように制御される。例えば吸入圧力の常用範
囲下限値が0.806MPa(このときの飽和液温度は
0℃)に設定されている場合は、圧縮機吸入過熱度が約
+15K以上になるように圧縮機吸入温度が制御され
る。
レータ9に設けた小孔のオイル戻し穴8の近傍の圧力と
温度がクラスレート生成範囲に入ることが避けられるた
め、アキュームレータ9に設けた小孔のオイル戻し穴8
は氷結することなく、少量の水分は速やかにドライヤ5
中の合成ゼオライト4によって吸着除去される。この状
態で、ある程度の水分を吸着除去した後に、通常の空調
運転制御モードに切り換えると、当該冷凍システム中に
少量の水分は残っているが、クラスレートの生成には一
定量以上の水分が必要であるので、氷結が避けられるこ
ととなる。したがって、少量となった水分はさらに継続
してドライヤ5中の合成ゼオライト4によって吸着除去
される。すなわち通常の空調運転制御モードにおいて、
さらに少量となった水は継続してドライヤ5中の合成ゼ
オライト4によって吸着除去され、アキュームレータ9
に設けた小孔のオイル戻し穴8の近傍の圧力と温度がク
ラスレート生成範囲に入ることがあっても、クラスレー
トの生成には一定量以上の水が必要であるため、アキュ
ームレータ9に設けた小孔のオイル戻し穴8は氷結する
ことがない。
冷媒(R410A)を冷媒とする場合を例にとると、例
えば吸入圧力が0.806MPa(このときの飽和液温
度は0℃)で、圧縮機吸入過熱度が約+15K以下にな
るように制御されているときにおいては、蒸発器7の出
口から圧縮機2の吸入口のラインでの冷媒の圧力と温度
の関係は、クラスレート生成範囲に入るが、このとき当
該ライン中にある水分は少量で、クラスレートが生成さ
れるには不十分な量であるため、氷結が避けられること
となる。
ることの具体的手段は、上述した実施の形態において
は、圧縮機2をあらかじめ定めた範囲の回転数で運転さ
せた状態で、圧力センサ10の出力値から換算される飽
和温度と、温度センサ11の出力値の差温である過熱度
を、膨張弁6の開度を調整することによって制御するこ
ととして説明したが、これに限らず、他の手段としても
良い。例えば圧力センサ10の代わりに、蒸発器7の入
口から中間部にかけての冷媒が二相域となる領域に取り
付けた温度センサ(図示せず)を用いれば、直接に冷媒
の飽和温度を計測することができる。また、過熱度の代
わりに、アキュームレータ9近傍に設けた温度センサ1
1の出力値の絶対値そのものを制御することとしてもよ
い。要するに、蒸発器7の出口から圧縮機2の吸入口の
ラインにおける圧力と温度を設定した範囲に制御できさ
えすれば良い。
かつ蒸発器の出口から圧縮機の吸入口のラインにおいて
冷媒が蒸気のみの状態である範囲は、上述した実施の形
態においては、図3の斜線部の範囲として説明したが、
この斜線部の範囲に含まれる範囲であれば良い。したが
って、過熱度の代わりに、アキュームレータ9近傍に設
けた温度センサ11の出力値の絶対値そのものを制御す
る場合においては、前記絶対値がクラスレート臨界分解
点の温度以上になるように制御してもよい。
運転制御モードにおいて、ドライヤ5による水分除去で
きるだけ速やかに行うために、圧縮機2の吸入圧力が当
該冷凍システム装置の常用範囲の圧力の下限値となるよ
うに制御するとして説明したが、本モードを試運転以外
にも使用する場合は、水分除去の緊急性よりも冷凍サイ
クル装置としての基本性能を満足することを要求される
ことがあるので、そういう場合は、本モードの圧縮機制
御部を通常の空調運転制御モードの圧縮機制御部に代え
れば良い。
施の形態においては、図4で示された空調用の冷凍サイ
クル装置として説明したが、これに限らず、他の冷凍サ
イクル装置としても良い。例えば、図4の冷凍サイクル
装置に、四方弁を挿入して、室内熱交換器と室外熱交換
器をもった冷暖房兼用装置としてもよい。さらに室内熱
交換器を複数として、マルチ型冷暖房兼用装置としても
よい。また、膨張弁の数は1個に限らず、複数個として
も良く、当該冷凍サイクル中に設置された別の弁との併
用で過熱度を制御しても良い。さらに、ドライヤ5の位
置は、凝縮器と膨張弁の間にこだわるものではない。
態においては、50/50重量%のR32/R125混
合冷媒(R410A)として説明したが、これに限ら
ず、クラスレートを生成するすべての冷媒であれば良
い。
発明の冷凍サイクル装置の制御方法は、ホスト溶液とし
て水を含み、ゲスト分子としては、望ましくはオゾン層
に対する有害な影響があるとされるCFC冷媒やHCF
C冷媒を用いず、オゾン層に対する脅威がないHFC冷
媒を含み、圧縮機、凝縮器、膨張弁、蒸発器等からなる
蒸気圧縮冷凍サイクルにおいて、アキュームレータ近傍
における温度および圧力を、上記冷媒のクラスレートの
臨界分解点である特定温度および圧力以下の飽和圧力線
とクラスレート生成限界線で挟まれたクラスレート生成
範囲からはずすために、圧縮機の吸入過熱度を一定値以
上となる如く、圧縮機の回転数と膨張弁開度を制御し、
クラスレートの生成を防止しながら、ドライヤがホスト
溶液である水を吸着除去するため、一旦クラスレートが
生成されるとなかなか除去しにくい水分を速やかに吸着
除去することが可能とするものである。
に、本発明は、クラスレート生成による運転中の不具合
点を解消した冷凍サイクル装置の制御方法を提供するこ
とができる。
示すフローチャート。
法を示すフローチャート(従来技術における制御方法を
示すフローチャート)。
(R410A)のクラスレート生成条件を示す座標図。
用の冷凍サイクル装置の構成図。
Claims (6)
- 【請求項1】 圧縮機、凝縮器、膨張弁、蒸発器を備え
た冷凍サイクルに用いられる冷媒の、前記蒸発器の出口
から前記圧縮機の吸入口のラインにおける圧力と温度の
関係を、ホスト溶液を水、ゲスト分子を前記冷媒とする
クラスレートが生成せず、かつ前記ラインにおいて前記
冷媒が蒸気のみの状態である範囲に制御する方法を一つ
の制御方法とすることを特徴とする冷凍サイクル装置の
制御方法。 - 【請求項2】 圧縮機、凝縮器、膨張弁、蒸発器を備え
た冷凍サイクルに用いられる冷媒の、前記蒸発器の出口
から前記圧縮機の吸入口のラインにおける圧力と温度の
関係を、ホスト溶液を水、ゲスト分子を前記冷媒とする
クラスレートを生成せず、かつ前記ラインにおいて前記
冷媒が蒸気のみの状態である範囲に制御することを一つ
の制御方法とし、前記圧力と温度の関係を、前記ライン
において前記冷媒が蒸気のみの状態である範囲内でそれ
ぞれ予め定めた上限値と下限値の間に収まるように制御
することをもう一つの制御方法として、両制御方法を切
り換え可能とすることを特徴とする冷凍サイクル装置の
制御方法。 - 【請求項3】 前記冷凍サイクル内に水分除去のための
ドライヤを備え、前記一つの制御方法を運転開始時に行
った後、前記もう一つの制御方法に切り換えることを特
徴とする請求項2に記載の冷凍サイクル装置の制御方
法。 - 【請求項4】 前記一つの制御方法を行う際、前記圧力
を前記下限値になるように制御することを特徴とする請
求項3に記載の冷凍サイクル装置の制御方法。 - 【請求項5】 前記一つの制御方法は、前記冷媒の圧力
と温度の関係を表し、縦軸にlogスケール表示された
前記冷媒の圧力、横軸に前記冷媒の温度をとった座標平
面において、前記蒸発器の出口から前記圧縮機の吸入口
のラインにおける前記冷媒の温度と圧力を表す座標が、
前記クラスレートの生成限界での圧力と温度の関係を表
すクラスレート生成限界線の右側で、かつ、前記冷媒の
飽和液の圧力と温度の関係を表す飽和液圧力線の下側と
なるように、制御する方法であることを特徴とする請求
項1〜4のいずれかに記載の冷凍サイクル装置の制御方
法。 - 【請求項6】 R32とR125が各々45〜55重量
%、55〜45重量%の範囲で混合されている混合冷媒
を前記冷媒とし、前記クラスレート生成限界線は、前記
座標平面において、温度5.16℃、圧力0.255M
Paの座標と、温度19.76℃、圧力1.430MP
aの座標を通る直線であることを特徴とする請求項5に
記載の冷凍サイクル装置の制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP05622997A JP3719809B2 (ja) | 1997-03-11 | 1997-03-11 | 冷凍サイクル装置の制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP05622997A JP3719809B2 (ja) | 1997-03-11 | 1997-03-11 | 冷凍サイクル装置の制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10253201A true JPH10253201A (ja) | 1998-09-25 |
| JP3719809B2 JP3719809B2 (ja) | 2005-11-24 |
Family
ID=13021280
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP05622997A Expired - Fee Related JP3719809B2 (ja) | 1997-03-11 | 1997-03-11 | 冷凍サイクル装置の制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
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1997
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