JPH10267651A - 傾斜測定方法及び傾斜測定装置 - Google Patents

傾斜測定方法及び傾斜測定装置

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JPH10267651A
JPH10267651A JP7807797A JP7807797A JPH10267651A JP H10267651 A JPH10267651 A JP H10267651A JP 7807797 A JP7807797 A JP 7807797A JP 7807797 A JP7807797 A JP 7807797A JP H10267651 A JPH10267651 A JP H10267651A
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axis
gravitational acceleration
measurement
absolute
sensor
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JP7807797A
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Michiyasu Tano
通保 田野
Tsutomu Miyasaka
力 宮坂
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Data Tec Co Ltd
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 センサの取付誤差を気にすることなく、どの
面からも配管の傾斜を測定することができる傾斜測定装
置を提供する。 【解決手段】 互いに直交する３本の軸上の重力加速度
を検出する３つの加速度センサ１１ｘ，１１ｙ，１１ｚ
と、各加速度センサ１１ｘ，１１ｙ，１１ｚが検出した
重力加速度を他軸における重力加速度の感度に応じて補
正し、補正後の重力加速度に基づいて計測軸の絶対水平
面に対する傾斜量を決定する手段１３、１４，１５とを
備え、３本の軸のいずれかである計測軸と平行に位置決
めされた計測対象物の傾斜方向の傾斜量を表示装置１６
に表示させる。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、三次元軸上に取付
固定された複数の傾斜センサによって絶対水平面に対す
る計測対象物の傾斜量を測定する傾斜測定装置に関し、
特に、傾斜センサの取り付け誤差や重力加速度の他軸へ
の感度を考慮して高精度の傾斜量測定を可能にする技法
に関する。
【０００２】
【従来の技術】地球の重力に垂直な絶対水平面に対する
計測対象物の傾斜量を測定する場合、従来は、液面セン
サを計測対象物の上側面ないし下側面に置き、その液面
センサの水平面に対するセンサ本体のずれ量を検出し、
これを計測対象物の傾斜量としている。このような手法
は簡便且つ視覚的に傾斜量を把握できる反面、正確性に
欠ける。そこで、近年は、液面センサに代えて、傾斜に
応じた重力加速度を出力する加速度センサや傾斜計を傾
斜センサとして用い、排水管等の傾斜量を電子的に計測
することも行われている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
傾斜センサでは計測可能箇所が著しく限定される。すな
わち、傾斜センサは、加速度センサや傾斜計を１つしか
使用していないため、感度軸以外の他の軸線方向の傾斜
の影響（他軸感度）から計測可能箇所が同一平面上の２
方向に限定されてしまうという欠点があった。また、傾
斜センサは、その取付の際の誤差がそのまま計測誤差に
つながるので、取付精度の高いものが要求される。しか
し、小型になるにつれてセンサ取付精度を高めることが
困難になるため、製造コストを低減させることができな
いという問題があった。
【０００４】そこで本発明の課題は、センサの取り付け
誤差を気にすることなく、どの面からも絶対水平面に対
する計測対象物の傾斜量を測定することができる、改良
された傾斜測定方法を提供することにある。本発明の他
の課題は、上記傾斜測定方法の実施に適する傾斜測定装
置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決する本発
明の第１の傾斜測定方法は、計測対象部位に対して平行
となる計測面を規定し、互いに略直交する複数の軸にそ
れぞれ自軸についての重力加速度を検出するセンサを取
付固定した後、前記計測面を一つの絶対平面とみなして
これを絶対三次元空間の複数の絶対平面に置いたときの
前記各センサの検出結果に基づいて各々の軸における重
力加速度の他軸に対する感度（影響度合い、以下同じ）
を算出する過程と、個々のセンサが検出した重力加速度
をそれぞれ当該重力加速度の前記他軸に対する感度に基
づいて補正し、補正後の重力加速度に基づいて前記計測
面の絶対水平面に対する傾斜量を決定する過程を含むこ
とを特徴とする。
【０００６】ここで、絶対三次元空間とは、地球の重力
に垂直な絶対水平面内で互いに直交する第１及び第２軸
と、この第１及び第２軸に直交する第３軸とを含んで成
る空間であり、絶対平面とは、この絶対三次元空間の２
軸を含んで成る平面をいう。絶対三次元空間では、絶対
平面が６つ存在する。本発明では、センサを取付固定し
た後にこの絶対平面を用いて重力加速度の他軸への感度
を算出する。センサの取付誤差がある場合は、それがそ
のまま感度値に反映される。そこで、これを当該軸につ
いての補正係数として保持しておき、計測時にこの補正
係数を用いることにより、高精度の傾斜測定が可能にな
る。
【０００７】本発明の第２の傾斜測定方法は、軸を基準
として傾斜量を測定する。すなわち、互いに略直交する
複数の軸のいずれかを計測対象部位に対して平行となる
計測軸として規定し、これらの複数の軸の各々に自軸に
ついての重力加速度を検出するセンサを取付固定した
後、前記計測軸を含んで形成される計測面を一つの絶対
平面とみなして、前記計測面を絶対三次元空間の複数の
絶対平面に置いたときの前記各センサの検出結果に基づ
いて各々の軸における重力加速度の他軸に対する感度を
算出する過程と、個々のセンサが検出した重力加速度を
それぞれ当該重力加速度の前記他軸に対する感度に基づ
いて補正し、補正後の重力加速度に基づいて前記計測軸
の絶対水平面に対する傾斜量を決定する過程とを含むこ
とを特徴とする。なお、各方法において、前記傾斜量の
決定は、単位時間内に繰り返し実行される。
【０００８】上記他の課題を解決する本発明の第１の傾
斜測定装置は、主として上記補正係数を算出する場合に
用いられる。すなわち、互いに略直交する複数の軸上に
取付固定され、それぞれ自軸についての重力加速度を検
出する前記軸数と同数のセンサと、計測対象部位に対し
て平行となり前記センサの取付固定後に形成される計測
面と絶対三次元空間の複数の絶対平面とを合致させたと
きの前記各センサの出力信号に基づいて前記複数の軸に
おける重力加速度の他軸に対する感度を算出する手段
と、前記算出された他軸に対する感度を当該軸について
の重力加速度の補正係数として保持する補正係数保持手
段と、を含んで成る。
【０００９】本発明の第２の傾斜測定装置は、計測対象
部位に対して平行となる計測面を有する筐体と、前記筐
体内で互いに略直交する複数の軸上に取付固定され、そ
れぞれ自軸についての重力加速度を検出する前記軸数と
同数のセンサと、前記計測面と絶対三次元空間の複数の
絶対平面とを合致させたときの前記各センサの出力信号
に基づいて算出された各軸における重力加速度の他軸に
対する感度を当該軸についての重力加速度の補正係数と
して保持する補正係数保持手段と、個々のセンサが検出
した重力加速度をそれぞれ前記補正係数保持手段に保持
されている該当補正係数に基づいて補正する補正手段
と、補正後の重力加速度に基づいて前記計測面の絶対水
平面に対する傾斜量を決定する傾斜量決定手段と、を含
んで成る。
【００１０】本発明の第３の傾斜測定装置は、互いに略
直交する複数の軸のいずれかを計測対象部位に対して平
行となる計測軸として規定する筐体と、前記筐体内で規
定された複数の軸上に固定され、それぞれ自軸について
の重力加速度を検出する前記軸数と同数のセンサと、前
記計測軸を含んで形成される計測面と絶対三次元空間の
複数の絶対平面とを合致させたときの前記各センサの出
力信号に基づいて算出された各軸における重力加速度の
他軸に対する感度を当該軸についての重力加速度の補正
係数として保持する補正係数保持手段と、個々のセンサ
が検出した重力加速度をそれぞれ前記補正係数保持手段
に保持されている該当補正係数に基づいて補正する補正
手段と、補正後の重力加速度に基づいて前記計測軸の絶
対水平面に対する傾斜量を決定する傾斜量決定手段と、
を含んで成る。
【００１１】上記各傾斜測定装置において、好ましく
は、前記決定された傾斜量を前記筐体の外表面において
可視化する可視化手段をさらに備え、また、前記筐体の
外表面に、前記計測面または計測軸を指標するための指
標体を形成しておく。
【００１２】なお、携帯性や操作性を重視する場合は、
前記補正係数保持手段、前記補正手段、前記傾斜量決定
手段、及び可視化手段が前記筐体内に一体に収容される
ように構成する。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施の形態を詳細に説明する。図１は、センサとして、静
止状態でも重力加速度の検出が可能な加速度センサを用
いた場合の傾斜測定装置のハードウエア構成図である。
【００１４】この傾斜測定装置１は、３つの加速度セン
サ１１ｘ，１１ｙ，１１ｚの出力信号をそれぞれアナロ
グ／デジタル変換部（以下、Ａ／Ｄコンバータ）１２で
デジタル信号に変換し、このデジタル信号をＣＰＵ１３
に入力する。ＣＰＵ１３は、ＲＯＭ１４から読み込んだ
所定のプログラムを実行することによって上記デジタル
信号の処理を行うための機能ブロックを形成し、これに
より処理された結果を表示装置１６に表示させる。デジ
タル信号の処理に際しては、適宜ＥＥＰＲＯＭ１５から
本装置に固有の情報、例えば後述する補正係数等を読み
込む。また、計測モードとその他のモードとの切換選択
等を行うための操作スイッチ１７の情報を取り込んで当
該操作スイッチ１７の状態切り換えやリセット等をも行
う。なお、図示を省略してあるが、必要に応じてＲＡＭ
を設け、これをＣＰＵ１３の作業エリアとして使用する
ようにしてもよい。電源部１８は、上記ＣＰＵ１３等に
所要の電力を供給するものである。
【００１５】図２は、上記ＣＰＵ１３により形成される
傾斜量測定に関する機能ブロック構成図である。本実施
形態では、Ａ／Ｄコンバータ１２でデジタル信号に変換
された各軸の重力加速度（センサデータ）を入力するセ
ンサデータ入力部１３１と、入力されたセンサデータを
補正係数テーブル１３７に格納されている補正係数を用
いて補正するデータ補正処理部１３２と、補正後のセン
サデータに基づいて傾斜量を演算する傾斜量演算部１３
３と、演算された傾斜量を表示装置１６に表示させるた
めの制御を行う表示制御部１３４とを形成する。タイマ
１３５は、例えば操作スイッチ１７の状態切り換えやリ
セット等の初期処理を行う場合の時間監視に用いるもの
である。また、補正係数演算部１３６は、センサデータ
の補正に用いる補正係数（後述する）を算出して補正係
数テーブル１３７に更新自在に格納するものであり、主
制御部１３８は、各部の機能ブロックを統括的に制御す
るとともに補正係数テーブル１３７とＥＥＰＲＯＭ１５
との間のデータ転送制御を行うものである。
【００１６】本実施形態では、各加速度センサ１１ｘ，
１１ｙ，１１ｚを図３のように配置する。すなわち、互
いに直交する三次元軸（Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸）を規定し、
Ｘ軸上に第１加速度センサ１１ｘ，Ｙ軸上に第２加速度
センサ１１ｙ、Ｚ軸上に第３加速度センサ１１ｚをそれ
ぞれ配置して、各配置軸方向に感度軸をもたせている。
以下の説明では、便宜上、Ｘ軸を計測軸とし、この計測
軸を含んで形成される平面を計測面とする。図示の「前
方」方向は計測方向である。なお、「左右方向」（Ｙ
軸）及び「上下方向」（Ｚ軸）とは、それぞれ計測軸に
対する左右方向、及び上下方向を指す。
【００１７】図４は、傾斜測定装置１の具体的な構造例
を示す透視斜視図である。図示のように、本実施形態の
傾斜測定装置１は、筐体１０内に、第１〜第３加速度セ
ンサ１１ｘ，１１ｙ，１１ｚ、Ａ／Ｄコンバータ１２、
ＣＰＵ１３、ＲＯＭ１４、ＥＥＰＲＯＭ１５、表示装置
１６、操作スイッチ１７、及び電源部１８を一体に収容
し、携帯性と操作性とを確保している。また、筐体１０
の表示装置１６の取り付け部位に、計測軸であるＸ軸方
向を指標するための矢印１９を記し、傾斜測定時の便宜
を図っている。但し、常に図４のような構成にしなけれ
ばならないというものではなく、任意に設計変更が可能
である。
【００１８】次に、上記のように構成される傾斜測定装
置１の動作原理を説明する。第１加速度センサ１１ｘよ
り出力される重力加速度をＡｘ、第２加速度センサ１１
ｙより出力される重力加速度をＡｙ、第３加速度センサ
１１ｚより出力される重力加速度をＡｚとする。このと
き、各加速度センサ１１ｘ，１１ｙ，１１ｚが互いに正
確に直交するように取り付けられ、且つそれぞれ他軸方
向に対する感度がないものとすると、物理学的には、以
下の関係式が成立する。
【００１９】
【数１】 √（Ａｘ2＋Ａｙ2＋Ａｚ2）＝１Ｇ（地球の重力） ・・・(1)
【００２０】また、図５（ａ）に示すように、計測軸で
あるＸ軸が絶対水平面からＹ軸回りに角度θだけ傾斜し
ている場合（Ｘ軸はＸ’軸へ、Ｚ軸はＺ’軸へ変位す
る）、重力加速度Ａｘと角度θとの間には、図５（ｂ）
に示すように「Ａｘ＝ｓｉｎθ」の関係式が成立する。
従って、角度θは「ｓｉｎ-1Ａｘ」の計算式より求める
ことができる。一方、この状態で、図５（ｃ）に示すよ
うに、Ｙ軸が絶対水平面からＸ’軸回りに角度φだけ傾
斜している場合（Ｙ軸はＹ''軸へ、Ｚ’軸はＺ''軸へ変
位する）、重力加速度Ａｙと、角度θ、φとの間には、
図５（ｄ）に示すように、「Ａｙ＝ｃｏｓθ・ｓｉｎ
φ」の関係式が成立する。従って、このときの角度φ
は、「ｓｉｎ-1（Ａｙ／ｃｏｓθ）」の計算式より求め
ることができる。同様に、重力加速度Ａｚと、角度θ、
φとの間には、「Ａｚ＝ｃｏｓθ・ｃｏｓφ」の関係式
が成立し、角度φは、「ｃｏｓ-1（Ａｚ／ｃｏｓθ）」
の計算式より求めることができる。このように、Ｘ，
Ｙ，Ｚ軸が傾いたときの角度は、それぞれ三角関数によ
る演算によって求めることができる。
【００２１】しかし、実際には、各加速度センサ１１
ｘ，１１ｙ，１１ｚの取り付けに際しては取付誤差が生
じるのが通常であり、また、傾斜量測定の際には他軸の
重力加速度の感度が常に影響しあうため、正確な傾斜量
測定を行う場合は、各重力加速度Ａｘ，Ａｙ，Ａｚを補
正する必要がある。そこで、本実施形態では、各軸の重
力加速度の他軸方向に対する感度を補正係数として用意
しておく。
【００２２】以下、この補正係数の求め方の例を、図６
及び図７を参照して説明する。まず、図６に示すよう
に、絶対水平面３０内で正確に直交するＸ，Ｙ軸と、絶
対水平面３０に対して正確に垂直となるＺ軸とを含む絶
対三次元座標系を考える。そして、それぞれ９０度毎に
回転したときに絶対水平面３０に対して水平となるよう
に調整された平面部を有し、且つ各平面部がそれぞれ自
己の面部の４辺と接する他の４平面部と正確に直交する
ように造られた６面体２０を有する校正装置を用意し、
この６面体２０内に、上記絶対三次元座標系（Ｘ，Ｙ，
Ｚ軸）を規定する。
【００２３】次に、図７に示すように、６面体２０の絶
対三次元座標系（Ｘ，Ｙ，Ｚ軸）と上記傾斜測定装置１
に規定された三次元座標系（Ｘ，Ｙ，Ｚ軸）とを合致さ
せ、傾斜測定装置１の基準面、例えば計測軸を含んで形
成される計測面を、絶対水平面に対して平行となる面部
に固定する（ステップＳ１０１）。そして、そのときの
各加速度センサ１１ｘ，１１ｙ，１１ｚの出力をＡ／Ｄ
コンバータ１２に入力してデジタル信号に変換するとと
もに、このデジタル信号（センサデータ）をセンサデー
タ入力部１３１を介して取得し、これをＲＡＭ等の作業
エリアに格納する（ステップＳ１０２）。次に、傾斜測
定装置１を上記面部に固定したまま、図示しない校正装
置の駆動機構を用いて６面体２０を正確に９０度回転さ
せ（ステップＳ１０３：Ｎｏ、Ｓ１０４）、ステップＳ
１０２の処理に戻る。これを６面体２０のそれぞれの面
部について繰り返し、全ての面部についてのセンサデー
タを格納した場合は（ステップＳ１０３：Ｙｅｓ）、作
業エリアに格納された全てのセンサデータをもとに各軸
についての重力加速度の他軸方向に対する感度を演算す
る（ステップＳ１０５）。そして演算結果を補正係数と
して補正係数テーブル１３７に格納する（ステップＳ１
０６）。
【００２４】以上の一連の処理により、ＡｘのＹ軸方向
に対する感度Ｃｘｙ，ＡｘのＺ軸方向に対する感度Ｃｘ
ｚ、ＡｙのＸ軸方向に対する感度Ｃｙｘ、ＡｙのＺ軸方
向に対する感度Ｃｙｚ、ＡｚのＹ軸方向に対する感度Ｃ
ｚｙ、ＡｚのＸ軸方向に対する感度Ｃｚｘがそれぞれ補
正係数テーブル１３７に格納される。これらの感度は、
各加速度センサ１１ｘ，１１ｙ，１１ｚの取り付け誤差
と他軸への重力加速度の影響を考慮した数値となってい
る。そこで、データ補正処理部１３２は、上記各感度を
用いてＸ，Ｙ，Ｚ軸における重力加速度Ａｘ，Ａｙ，Ａ
ｚを補正する。補正後の重力加速度をａｘ，ａｙ，ａｚ
は、下記(2)〜(4)式により算出することができる。
【００２５】
【数２】 ａｘ＝Ａｘ＋Ｃｘｙ・Ａｙ＋Ｃｘｚ・Ａｚ ・・・(2) ａｙ＝Ａｙ＋Ｃｙｘ・Ａｘ＋Ｃｙｚ・Ａｚ ・・・(3) ａｚ＝Ａｚ＋Ｃｚｙ・Ａｙ＋Ｃｚｘ・Ａｘ ・・・(4)
【００２６】傾斜量演算部１３３は、下記(5)式によ
り、計測軸（Ｘ軸）の絶対水平面に対する傾き角θを演
算する。
【００２７】
【数３】 θ＝ｔａｎ-1（ａｘ／√（ａｙ2＋ａｚ2））・・・(5)
【００２８】表示制御部１３４は、上記傾き角θを表示
装置１６に表示させる。なお、傾斜量演算部１３３にお
いて、傾き角θを傾斜率（％）に換算し、この傾斜率
（％）をも表示制御部１３４を通じて表示装置１６に表
示させるようにすることもできる。
【００２９】次に、本実施形態の傾斜測定装置１を使用
して具体的に傾斜対象物の傾斜量を表示させるまでの手
順について説明する。まず、図８に示すように、傾斜測
定装置１の計測面を計測対象物と平行に置き、計測方向
と計測対象物の傾斜方向とを一致させる。この実施形態
では、Ｘ軸を計測軸と規定し、Ｘ軸とＹ軸とを含んで形
成される平面を計測面としているので、Ｘ軸を傾斜方向
に合わせる。このとき、計測軸と傾斜方向とが一致すれ
ばよいので、計測対象物の任意の箇所から計測すること
ができる。
【００３０】このように傾斜測定装置１を配置した場
合、傾斜測定装置１は、図９の手順によって傾斜量を演
算する。すなわち、初期処理、具体的にはタイマ１３５
を駆動させて操作スイッチ１７の状態を確認し、操作ス
イッチ１７が計測モードになっていればタイムアップを
待ち、計測モードになっていなければ、現在のモードを
計測モードに切り替えてタイムアップを待つ（ステップ
Ｓ２０１）。初期処理が終了すると、センサデータ（デ
ジタル信号に変換された各軸についての重力加速度、以
下同じ）をＡ／Ｄコンバータ１２より読み込む（ステッ
プＳ２０２）。該当する補正係数を補正係数テーブル１
３７より読み込み（ステップＳ２０３）、データ補正、
つまり上記(2)〜(4)式の演算を行う（ステップＳ２０
４）。その後、傾斜量演算、具体的には上記(5)式の演
算、ないし(5)式より得られる角度データの傾斜率
（％）への換算を行い（ステップＳ２０５）、演算結果
を表示制御部１３４に出力する（ステップＳ２０６）。
これを予め規定した回数、例えば１秒間に６０回に達す
るまで繰り返す（ステップＳ２０７）。以上のような手
順によって傾斜量の演算結果が表示装置１６に表示さ
れ、操作者が傾斜量を視覚的に把握できるようになる。
【００３１】このように、本実施形態の傾斜測定装置１
は、各加速度センサ１１ｘ，１１ｙ，１１ｚの取り付け
誤差と他軸への重力加速度の影響を考慮した補正係数を
用いて各軸における重力加速度Ａｘ，Ａｙ，Ａｚを補正
し、補正後の重力加速度ａｘ，ａｙ，ａｚに基づいて傾
斜量を算出するようにしているので、センサの取り付け
精度に影響されずに高精度の傾斜測定を行うことが可能
になる。そのため、センサ取付作業が極めて容易とな
り、製造コストを低減させることが可能になる。また、
計測対象物の傾斜方向と計測軸とを一致させるだけで傾
斜量が表示されるので、計測箇所にも拘束されない。こ
れにより、従来の問題点等が解消される。
【００３２】なお、本実施形態の傾斜測定装置１は、計
測軸をＸ軸に規定し、Ｘ軸を含む平面を計測面とした場
合について説明したが、センサ取付後の特定の一軸を計
測軸として定め、この軸を基準として傾斜量の測定を行
うようにしてもよい。
【００３３】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
の傾斜測定技術によれば、センサの取り付け誤差や他軸
の重力加速度の影響を受けずに高精度の傾斜量測定が可
能になるという特有の効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係る傾斜測定装置のハー
ドウエア構成図。
【図２】本実施形態により形成される傾斜測定用の機能
ブロックの構成図。
【図３】加速度センサの配置説明図。
【図４】本実施形態の傾斜測定装置の構造を示す透視斜
視図。
【図５】（ａ）〜（ｄ）は傾斜角（傾斜量）を検出する
場合の原理説明図。
【図６】本実施形態により補正係数を算出する場合の位
置合わせ状態を示す説明図。
【図７】本実施形態により補正係数を算出する場合の手
順説明図。
【図８】本実施形態の傾斜測定装置の使用態様を示す外
観斜視図。
【図９】実際に傾斜量を計測する場合の傾斜測定装置の
処理手順説明図。
【符号の説明】
１ 傾斜測定装置 １０ 筐体 １１ｘ，１１ｙ，１１ｚ 加速度センサ １２ Ａ／Ｄコンバータ １３ ＣＰＵ １３２ データ補正処理部 １３３ 傾斜量演算部 １３４ 表示制御部 １３６ 補正係数演算部 １３７ 補正係数テーブル １６ 表示装置 １９ 計測方向を示す指標体

Claims (9)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 計測対象部位に対して平行となる計測面
    を規定し、互いに略直交する複数の軸にそれぞれ自軸に
    ついての重力加速度を検出するセンサを取付固定した
    後、前記計測面を一つの絶対平面とみなしてこれを絶対
    三次元空間の複数の絶対平面に置いたときの前記各セン
    サの検出結果に基づいて各々の軸における重力加速度の
    他軸に対する感度を算出する過程と、 個々のセンサが検出した重力加速度をそれぞれ当該重力
    加速度の前記他軸に対する感度に基づいて補正し、補正
    後の重力加速度に基づいて前記計測面の絶対水平面に対
    する傾斜量を決定する過程とを含むことを特徴とする傾
    斜測定方法。
  2. 【請求項２】 互いに略直交する複数の軸のいずれかを
    計測対象部位に対して平行となる計測軸として規定し、
    これらの複数の軸の各々に自軸についての重力加速度を
    検出するセンサを取付固定した後、前記計測軸を含んで
    形成される計測面を一つの絶対平面とみなして、前記計
    測面を絶対三次元空間の複数の絶対平面に置いたときの
    前記各センサの検出結果に基づいて各々の軸における重
    力加速度の他軸に対する感度を算出する過程と、 個々のセンサが検出した重力加速度をそれぞれ当該重力
    加速度の前記他軸に対する感度に基づいて補正し、補正
    後の重力加速度に基づいて前記計測軸の絶対水平面に対
    する傾斜量を決定する過程とを含むことを特徴とする傾
    斜測定方法。
  3. 【請求項３】 前記傾斜量の決定を単位時間内に繰り返
    し実行することを特徴とする請求項１または２記載の傾
    斜測定方法。
  4. 【請求項４】 互いに略直交する複数の軸上に取付固定
    され、それぞれ自軸についての重力加速度を検出する前
    記軸数と同数のセンサと、 計測対象部位に対して平行となり前記センサの取付固定
    後に形成される計測面と絶対三次元空間の複数の絶対平
    面とを合致させたときの前記各センサの出力信号に基づ
    いて前記複数の軸における重力加速度の他軸に対する感
    度を算出する手段と、 前記算出された他軸に対する感度を当該軸についての重
    力加速度の補正係数として保持する補正係数保持手段
    と、を含んで成る傾斜測定装置。
  5. 【請求項５】 計測対象部位に対して平行となる計測面
    を有する筐体と、 前記筐体内で互いに略直交する複数の軸上に取付固定さ
    れ、それぞれ自軸についての重力加速度を検出する前記
    軸数と同数のセンサと、 前記計測面と絶対三次元空間の複数の絶対平面とを合致
    させたときの前記各センサの出力信号に基づいて算出さ
    れた各軸における重力加速度の他軸に対する感度を当該
    軸についての重力加速度の補正係数として保持する補正
    係数保持手段と、 個々のセンサが検出した重力加速度をそれぞれ前記補正
    係数保持手段に保持されている該当補正係数に基づいて
    補正する補正手段と、 補正後の重力加速度に基づいて前記計測面の絶対水平面
    に対する傾斜量を決定する傾斜量決定手段と、を含んで
    成る傾斜測定装置。
  6. 【請求項６】 互いに略直交する複数の軸のいずれかを
    計測対象部位に対して平行となる計測軸として規定する
    筐体と、 前記筐体内で規定された複数の軸上に固定され、それぞ
    れ自軸についての重力加速度を検出する前記軸数と同数
    のセンサと、 前記計測軸を含んで形成される計測面と絶対三次元空間
    の複数の絶対平面とを合致させたときの前記各センサの
    出力信号に基づいて算出された各軸における重力加速度
    の他軸に対する感度を当該軸についての重力加速度の補
    正係数として保持する補正係数保持手段と、 個々のセンサが検出した重力加速度をそれぞれ前記補正
    係数保持手段に保持されている該当補正係数に基づいて
    補正する補正手段と、 補正後の重力加速度に基づいて前記計測軸の絶対水平面
    に対する傾斜量を決定する傾斜量決定手段と、を含んで
    成る傾斜測定装置。
  7. 【請求項７】 前記決定された傾斜量を前記筐体の外表
    面において可視化する可視化手段をさらに備えることを
    特徴とする請求項５または６記載の傾斜測定装置。
  8. 【請求項８】 前記筐体の外表面に、前記計測面または
    計測軸を指標するための指標体が形成されていることを
    特徴とする請求項７記載の傾斜測定装置。
  9. 【請求項９】 前記補正係数保持手段、前記補正手段、
    前記傾斜量決定手段、及び可視化手段が前記筐体内に一
    体に収容されていることを特徴とする請求項８記載の傾
    斜測定装置。
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