JPH1027001A - 作業機械の検査システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 複数個の制御部のうちの１つに対して検査モ
ードへの切換を指令するだけで、全ての制御部が相互の
通信によって通常モード状態から検査モード状態に切り
換えられるようにして制御構成を簡素化し、且つ、通信
エラーの発生等によって、１つの制御部が通常モード状
態で、他方の制御部が検査モード状態で作動することを
回避させて、検査システムの動作が異常停止しないよう
にする。 【解決手段】 複数個の制御部７，８のうちの１つが、
通常モード状態で検査モード指令手段１００からの指令
を受けると、他の制御部に検査モードへの切換指令を設
定回数送信し、他の制御部から上記切換指令の受信確認
情報を受け取ると検査モード状態に切り換え、且つ、前
記切換指令を設定回数送信したときには、その受信確認
情報を受け取っていなくても検査モード状態に切り換
え、一方、他の制御部は、前記切換指令を受信すると自
己を検査モード状態に切り換える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、作業部と、その作
業部の動作を制御するために相互に通信自在な複数個の
制御部とを備えた作業機械の検査システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】上記作業機械の検査システムでは、従
来、作業機械の一例である農作業用のコンバインにおい
て刈取部や脱穀部等の作業部の動作を検査する（具体的
には、作業部作動用のアクチュエータをテスト作動させ
たり、センサー等の検出手段の検出作動をチェックす
る）ために、例えば、検査情報を備えた外部の検査装置
（チェッカー）を作業機械側の制御部に接続し、検査装
置側から指令情報を送信しながら検査したり（例えば、
特開平６‐２６９０５８号公報参照）、あるいは、作業
機械側の制御部が自己に記憶した内部検査情報に基づい
て検査するようにしていた（例えば、本出願人が先に提
案した特願平７‐２１８７４０号参照）。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記検査を
行うときには、コンバイン側の複数個の制御部の夫々
を、通常の作業のための制御状態（通常モード状態）か
ら検査用の制御状態（検査モード状態）に切り換える必
要があり、その切り換えの具体的な手段として、例え
ば、検査装置から各制御部に対して外部検査情報による
検査モード（外部検査モード）への切換を各別に指令し
たり、あるいは、スイッチ等の指令手段から各制御部に
対して内部検査情報による検査モード（自己検査モー
ド）への切換を各別に指令することが可能であるが、制
御構成が複雑になる欠点がある。

【０００４】そこで、複数個の制御部のうちの１つの制
御部に対してだけ、上記検査装置又はスイッチ等の指令
手段から外部又は自己検査モードへの切換を指令し、こ
の切換を指令された制御部から他の制御部に対して、検
査モードへの切換指令を送信させることで、制御構成が
簡素化できる。但し、通信によって他の制御部に検査モ
ードへの切り換えを指令したときには、通常、相手先
（他の制御部）から上記切換指令の受信確認情報を受け
取った後に、自己を検査モード状態に切り換えるが、例
えば、相手先（他の制御部）が正常に上記切換指令を受
信して自己を検査モード状態に切り換え、且つ、その切
換指令の受信確認情報を返信したにもかかわらず、通信
路に突発的に通信エラーが発生したような条件には、上
記切換指令の受信確認情報を正常に受け取ることができ
ない場合がある。そして、このような場合には、相手先
（他の制御部）は検査モード状態で動作するが、最初に
指令を受けた１つの制御部は通常モード状態のままで動
作することになり、例えば、通常モードと検査モードで
の両通信フォーマットのデータ構成が異なると通信不能
状態となって、検査システムの動作が停止するおそれが
ある。

【０００５】本発明は、かかる実情に鑑みて為されたも
のであって、その目的は、複数個の制御部を検査モード
状態に切り換える場合に、そのうちの１つの制御部に対
して検査モードへの切換を指令するだけで、全ての制御
部が相互の通信によって通常モード状態から検査モード
状態に切り換えられるように、検査モード切り換えのた
めの制御構成を簡素化しながら、且つ、上記各制御部間
での通信時に通信エラー等が発生した場合でも、上記１
つの制御部が通常モード状態のままで作動し、他方の制
御部が検査モード状態で作動するように、異なるモード
状態になることを適切に回避させて、検査システムの動
作が停止するという上記従来技術の不具合を解消させる
ことにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】請求項１の構成によれ
ば、相互に通信自在な複数個の制御部のうちの１つが、
通常モード状態において検査モード指令手段からの指令
を受けると、通常モード状態の他の制御部に対して検査
モードへの切換指令を送信し、この切換指令を受信した
他の制御部は、自己を検査モード状態に切り換えるとと
もに、上記１つの制御部に対して上記切換指令の受信確
認情報を送信し、この受信確認情報を受信した上記１つ
の制御部は、自己を検査モード状態に切り換える。ここ
で、上記１つの制御部が他の制御部に対して検査モード
への切換指令を設定回数送信したときに、他の制御部か
らその受信確認情報を受け取っていなくても、上記１つ
の制御部は、自己を検査モード状態に切り換える。

【０００７】従って、複数個の制御部のうちの１つの制
御部に対して検査モードへの切換を指令すれば、他の全
ての制御部も相互の通信によって通常モード状態から検
査モード状態に切り換えられて、検査モード切り換えの
ための制御構成を簡素化することができ、且つ、上記切
換指令を設定回数送信させて他の制御部がその切換指令
を確実に受信できるようにしながら、通信エラー等が発
生して正常な受信確認情報が受け取れない場合でも、１
つの制御部が通常モード状態のままで、他方の制御部が
検査モード状態で作動するように、異なる制御状態にな
ってシステムの動作が停止するような不具合を適切に回
避することができる。

【０００８】請求項２の構成によれば、請求項１の構成
において、複数個の制御部の何れかに設けた自己検査モ
ード切換手段からの自己検査モード状態への切換指令
を、その何れかの制御部が前記検査モード指令手段から
の指令として受け取り、通信によって各制御部を内部検
査モード状態に切り換える。そして、自己検査モード状
態では、複数個の制御部が、相互に通信しながら、複数
個の制御部の何れかに記憶された内部検査情報に基づい
て作業部の動作を検査する。

【０００９】従って、作業機械側に備えた検査情報によ
って作業部の動作を検査することができるので、例えば
外部の検査装置をいちいち接続する手間が不要となり、
又、検査装置がないような場合でも検査を行うことがで
き、もって、請求項１の構成の好適な手段が得られる。

【００１０】請求項３の構成によれば、請求項１又は２
の構成において、複数個の制御部の少なくとも１つに対
して通信可能であって接続自在な検査装置を接続可能な
制御部の何れかに接続させると、その接続された制御部
が、外部検査モード切換手段からの外部検査モード状態
への切換指令を前記検査モード指令手段からの指令とし
て受け取り、通信によって各制御部を外部検査モード状
態に切り換える。そして、外部検査モード状態では、検
査装置及び複数個の制御部間で通信しながら、検査装置
に備えた外部検査情報に基づいて作業部の動作を検査す
る。

【００１１】従って、外部検査情報を備えた検査装置を
作業機械に接続して検査することができるので、例えば
外部検査情報による検査内容を高機能にして、作業部の
実際の動作状態に近い状態での検査を行って、細かい不
良についても的確に検出することができ、もって、請求
項１又は２の構成の好適な手段が得られる。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、本発明を作業機械としての
農作業用のコンバインに適用した場合の実施の形態につ
いて、図面に基づいて説明する。コンバインは、図１に
示すように、左右一対のクローラ走行装置１１を備える
機体Ｖの前部に刈取部１２が設けられ、その刈取部１２
の後方に、操縦部１３、刈取穀稈を脱穀・選別する脱穀
部１４、脱穀部１４から供給される穀粒を貯溜するグレ
ンタンク１５等が搭載されている。ここで、刈取部１２
や脱穀部１４等が作業部に相当する。

【００１３】刈取部１２は、先端部に付設された分草具
１６、穀稈の引き起こし装置１７、引き起こした穀稈の
株元を切断する刈り刃１８、及び、刈取穀稈を先端側で
受け取って脱穀部１４まで搬送する搬送装置１９を備え
ている。又、刈取部１２の地面からの高さを検出する超
音波センサＳ１と、穀稈が触れるとオン作動して刈取り
作業中であることを検出する株元センサＳ２とが設けら
れている。超音波センサＳ１による地面からの高さ情報
は、穀稈を刈り取るときの刈高制御に用いられ、株元セ
ンサＳ２の検出情報は制御起動条件の一つとして用いら
れる。

【００１４】又、脱穀部１４における扱深さを適正状態
に維持するために、前記搬送装置１９にて株元側を挟持
されている搬送穀稈の穂先位置を検出するための穂先セ
ンサＳ３（図５参照）が、稈長方向に一対（穂先側と株
元側）設けられている。そして、この一対の穂先センサ
Ｓ３の検出情報に基づいて、搬送装置１９の搬送先端側
を後端側に対して稈長方向に揺動させることによって、
一対の穂先センサの間に穀稈の穂先が位置する適正状態
となるように調節している。

【００１５】左右のクローラ走行装置１１は、機体Ｖに
対して各別に昇降駆動できるように構成されている。こ
れによって、地面の傾きにかかわらず機体Ｖを水平に維
持したり、設定角度に維持するローリング制御を可能に
している。このために、機体Ｖの水平に対する傾きを検
出するローリングセンサＳ４が設けられている。

【００１６】脱穀部１４は、図２に示すように、扱胴２
１を収納する扱室Ａ、刈取部１２から供給される穀稈を
搬送するフィードチェーン２２、トウミ２３と揺動選別
板２４とからなる選別装置Ｂ、穀粒回収用の一番口２
５、及び、穀粒と藁屑との混合物を回収するための二番
口２６等を備えている。扱室Ａで脱穀された処理物のう
ち単粒化したものは、扱室Ａの下部に設けられた受網２
７から選別装置Ｂに漏下し、それ以外の処理物は受網２
７の後端部より選別装置Ｂに落下する。

【００１７】選別装置Ｂの揺動選別板２４は、トウミ２
３の上方に位置するグレンパン２８、その後方に位置す
るチャフシーブ２９、その下方に位置するグレンシーブ
３０等からなる。チャフシーブ２９は、処理物移送方向
に並置された複数個の帯板状部材が水平軸芯周りに同時
に角度を変えることにより、隣接する帯板状部材の間隔
（チャフ開度という）が変更され、このチャフ開度を検
出するポテンショメータ利用のチャフ開度センサＳ８
（図５参照）が設けられている。

【００１８】トウミ２３は、揺動選別板２４上の藁屑を
吹き飛ばすためのものであり、その風力は、ファンケー
スカバー２３ａの開度を大きくするほどその開口部から
逃げる風量が増加して、揺動選別板２４上の処理物に及
ぼす風力（トウミ風力という）が小さくなる。トウミ風
力を検出するポテンショメータ利用のトウミ風力センサ
Ｓ９（図５参照）が設けられている。

【００１９】選別装置Ｂについては、処理物の量、種
類、湿気等の条件に応じて上記のようにチャフ開度及び
トウミ風力を調節する制御（選別制御）が行われる。
尚、グレンシーブ３０から漏下する穀粒は揺動選別板２
４の下方に設けられた一番口２５から回収されてグレン
タンク１５に貯溜され、チャフシーブ２９の後端やグレ
ンシーブ３０の後端から落下する穀粒と藁屑との混合物
は二番口２６から回収されて揺動選別板２４に還元され
る。

【００２０】次に、動力伝達系を図３に示す。機体Ｖに
搭載されたエンジンＥの出力は、脱穀クラッチ３１を介
して脱穀部１４に伝達されると共に、走行クラッチ３２
及び無段変速装置３３を介してクローラ走行装置１１の
ミッション部３４に伝達される。ミッション部３４に伝
達された出力の一部は、刈取クラッチ３５を介して刈取
部１２に伝達される。Ｓ７は、脱穀クラッチ３１の入切
状態を検出する脱穀スイッチであり、Ｓ５は、エンジン
Ｅのフライホイールリングギアに磁界を作用させて、単
位時間当りの歯数に対応する周波数の正弦波を得る電磁
ピックアップからなるエンジン回転数検出用の回転数セ
ンサであり、Ｓ６は、ミッション部に設けた車速検出用
の車速センサである。

【００２１】車速を増減するための無段変速装置３３
は、シフトレバーによって手動操作されると共に電動モ
ータによって自動操作される。つまり、エンジン回転数
は、エンジン負荷が増加するほど低下するので、エンジ
ン回転数が最適なときは定速走行を行うが、負荷が大き
くなりエンジン回転数が低下すると、車速を下げて刈取
り量即ち脱穀処理量を減少させて負荷を小さくし、逆に
負荷が小さくなってエンジン回転数が最適回転数より高
くなれば、車速を上げて刈取り量即ち脱穀処理量を増加
させるように、無段変速装置３３を変速操作して走行速
度を増減する車速制御が行われる。但し、予め設定され
た最高車速より速くなることはない。

【００２２】図４に示すように、各制御の起動・停止等
の指令情報を入力したり、各種の制御情報を表示するた
めの表示パネルユニットＣが、液晶ディスプレイモジュ
ールとメンブレンキーボードを組み合わせた一体型のパ
ネルとして、操縦部１３のオペレータが見やすく操作し
やすい位置に設けられている。表示パネルユニットＣの
前面には、情報表示用の表示手段としての表示画面１
と、情報入力用のキー入力部２，３，４とが設けられて
いる。表示画面１は、ドットマトリックス式の液晶グラ
フィックディスプレイで構成され、この画面上に、燃料
残量、アワーメータ（稼働時間）、エンジン回転数、負
荷状態等の各種の稼働情報が表示される。キー入力部
２，３，４は、押しボタン式のスイッチで構成され、各
制御の起動・停止スイッチ２、切換スイッチ３及び記憶
スイッチ４からなる。

【００２３】次に、コンバインの制御構成を図５に示
す。前記各作業部（刈取部１２、脱穀部１４等）の動作
を制御するための複数個の制御部として、メータ用コン
トローラ７と制御ユニット８とが、夫々マイクロコンピ
ュータを利用して構成され、且つ、ＲＳ４８５インター
フェース形式で相互に通信自在に設けられている。前記
センサ類Ｓ１〜Ｓ９のうちの株元センサＳ２、穂先セン
サＳ３、回転数センサ５及び脱穀スイッチＳ７と、燃料
の残量を検出する燃料センサＳ１０の各検出情報がメー
タ用コントローラ７に入力され、超音波センサＳ１、ロ
ーリングセンサＳ４及び車速センサＳ６の各検出情報
が、制御ユニット８に入力されている。

【００２４】一方、メータ用コントローラ７からは、扱
深さ調節用のアクチュエータ（揺動用モータ）Ｍ１や、
ＡＥＳ（自動エンジン停止）用のアクチュエータ（リレ
ー等）Ｍ２に対する駆動信号が出力され、制御ユニット
８からは、刈高制御用及びローリング制御用の各アクチ
ュエータＭ３〜Ｍ４、車速制御用、チャフ開度調節用及
びトウミ風力調節用の各電動モータＭ５〜Ｍ７に対する
駆動信号が出力されている。そして、メータ用コントロ
ーラ７及び制御ユニット８は、各センサの検出情報や予
め設定した制御情報等に基づいて、各アクチュエータＭ
１〜Ｍ４や電動モータＭ５〜Ｍ７等を駆動して、前述の
各制御（扱深さ制御、刈高制御、ローリング制御、選別
制御、車速制御その他）を実行するように構成されてい
る。

【００２５】前記各作業部（刈取部１２、脱穀部１４
等）の動作を検査するための内部検査情報が、前記メー
タ用コントローラ７及び制御ユニット８の何れかに記憶
されている。この実施例では、内部検査情報がメータ用
コントローラ７に記憶されているが、制御ユニット８に
記憶させてもよい。

【００２６】そして、前記メータ用コントローラ７及び
制御ユニット８の夫々が、各作業部（刈取部１２、脱穀
部１４等）の動作を作業のために制御する通常モード状
態と、上記作業部の動作を検査する検査モード状態とに
切り換え自在に構成されている。ここで、検査モード状
態として、前記内部検査情報に基づいて検査する自己検
査モード状態と、後述のマイコンチェッカーＭＣによっ
て上記各作業部の動作を検査する外部検査モード状態の
２つのうちの何れかが選択される。

【００２７】表示パネルユニットＣの表示画面１に対す
る表示制御及びキー入力部２，３，４の作動状態の検出
は、メータ用コントローラ７にて行われる。起動・停止
スイッチ２は、前述の各制御に対する起動及び停止を指
示するために、図４に示すように各制御に対応する複数
のスイッチを有し、各スイッチは起動及び停止に兼用さ
れている。つまり、作動中の制御に対応するスイッチを
押すと、その制御が停止され、停止中の制御に対応する
スイッチを押すとその制御が起動される。

【００２８】切換スイッチ３（以下、ＣＫ−１とも呼
ぶ）は、通常モードや自己検査モードでの制御状態を手
動切り換えするために、２つの異なる操作状態、具体的
には、スイッチを押してアースに接続したオン状態と、
スイッチを押さないオープン状態とに切換自在に構成さ
れ、又、図５に示すように、制御ユニット８側にも、メ
ータ用コントローラ７側の切換スイッチ３及び記憶スイ
ッチ４と同様な機能の切換スイッチ３Ａ及び記憶スイッ
チ４Ａを備えたキー入力部が設けられている。そして、
上記メータ用コントローラ７及び制御ユニット８に設け
られた各切換スイッチ３，３Ａが、メータ用コントロー
ラ７及び制御ユニット８を前記内部検査情報による自己
検査モード状態に切り換えるための自己検査モード切換
手段として機能する。

【００２９】図６に示すように、コンバイン側の各作業
部（刈取部１２、脱穀部１４等）の動作を検査するため
の外部検査情報を備えた検査装置としてのマイコンチェ
ッカーＭＣが、上記検査情報を記憶する着脱自在な記憶
媒体としてのＩＣカード４２、このＩＣカード４２の情
報に基づいて上記各作業部の動作を検査する検査用制御
部４１、ＲＳ２３２Ｃインターフェース４５、表示部と
してのＬＣＤ（液晶）表示器４３、情報入力用の操作キ
ー４４等を備えて設けられている。尚、ＩＣカード４２
は、同一種類の作業機械（例えば農作業用の作業機械と
してのコンバインや、トラクター等）毎又は同一種類の
作業機械（例えばコンバイン）における異なる機種毎の
検査情報が、各別のＩＣカード４２に記憶されている。

【００３０】図５及び図６に示すように、マイコンチェ
ッカーＭＣ側のＲＳ２３２Ｃインターフェース４５が、
ワイヤーハーネス４６を介してメータ用コントローラ７
側のＲＳ２３２Ｃインターフェース６Ａ、又は制御ユニ
ット８側のＲＳ２３２Ｃインターフェース６Ｂに接続さ
れ、これにより、マイコンチェッカーＭＣが、コンバイ
ン側のメータ用コントローラ７及び制御ユニット８の少
なくとも１つ（この場合は両方）に対して通信可能に接
続自在に設けられることになる。

【００３１】そして、マイコンチェッカーＭＣをメータ
用コントローラ７に接続すると、メータ用コントローラ
７側に設けた外部検査指令用スイッチ５Ａがアースに接
続されてオン状態になり、マイコンチェッカーＭＣを制
御ユニット８に接続すると、制御ユニット８側に設けた
外部検査指令用スイッチ５Ｂがアースに接続されてオン
状態になる。つまり、この外部検査指令用スイッチ５
Ａ，５Ｂ（以下、ＣＫ−２とも呼ぶ）が、マイコンチェ
ッカーＭＣをメータ用コントローラ７及び制御ユニット
８のうちの何れかに接続させるに伴って、前記外部検査
情報による外部検査モード状態に切り換えるための外部
検査モード切換手段として機能する。

【００３２】従って、自己検査モード切換手段としての
前記切換スイッチ３，３Ａと、外部検査モード切換手段
としての上記外部検査指令用スイッチ５Ａ，５Ｂとによ
って、自己又は外部の検査モードへの移行を指令する検
査モード指令手段１００が構成される。

【００３３】次に、通常モード状態から、自己検査又は
外部検査モード状態への制御状態の切り換えの具体構成
について説明する。つまり、メータ用コントローラ７及
び制御ユニット８のうちの１つの制御部（例えば、制御
ユニット８）が、通常モード状態において前記検査モー
ド指令手段１００からの指令を受けると、通常モード状
態の他の制御部（メータ用コントローラ７）に対して検
査モードへの切換指令をその切換指令の受信確認情報を
受け取るまで設定回数（例えば、２回）送信するととも
に、他の制御部（メータ用コントローラ７）から前記切
換指令の受信確認情報を受け取るに伴って検査モード状
態に切り換え、且つ、他の制御部（メータ用コントロー
ラ７）に対して前記切換指令を設定回数（２回）送信し
たときには、他の制御部（メータ用コントローラ７）か
ら前記切換指令の受信確認情報を受け取っていない場合
でも検査モード状態に切り換えるように構成され、前記
他の制御部（メータ用コントローラ７）は、前記１つの
制御部（制御ユニット８）から前記切換指令を受信する
と、自己を検査モード状態に切り換えるとともに、前記
１つの制御部（制御ユニット８）に対して前記切換指令
の受信確認情報を送信するように構成されている。尚、
上記設定回数は、通信状態のエラー率等に応じて、２回
以外の適切な回数に設定できる。

【００３４】上記自己検査モードにおいては、メータ用
コントローラ７及び制御ユニット８が互いに通信しなが
ら、前記内部検査情報に基づいて前記作業部（刈取部１
２、脱穀部１４等）の動作を検査する。具体例として
は、前記作業部自体の動作状態又は前記アクチュエータ
Ｍ１〜Ｍ７の動作状態を検出する動作状態検出手段とし
ての前記各センサＳ１〜Ｓ１０等の検出情報を、前記表
示画面１に表示させる動作状態検出検査を実行する。

【００３５】又、上記外部検査モードにおいては、マイ
コンチェッカーＭＣが、それが接続される制御部（例え
ば制御ユニット８）との通信、及び、その制御部（制御
ユニット８）を経由した他の制御部（メータ用コントロ
ーラ７）との通信を実行しながら、前記外部検査情報に
基づいて前記作業部（刈取部１２、脱穀部１４等）の動
作を検査するように構成されている。具体例としては、
マイコンチェッカーＭＣからの作動指令により前記作業
部（刈取部１２、脱穀部１４等）の作動用アクチュエー
タ、即ち、前記扱深さ調節用のアクチュエータＭ１や、
刈高制御用及びローリング制御用の各アクチュエータＭ
３〜Ｍ４等の各アクチュエータＭ１〜Ｍ７を作動させて
前記作業部をテスト作動させるテスト作動検査、及び、
前記各センサＳ１〜Ｓ１０等の検出情報を、マイコンチ
ェッカーＭＣ側のＬＣＤ表示器４３に表示させる動作状
態検出検査を実行する。

【００３６】次に、コンバイン側における各制御部７，
８の動作について、図７及び図８の制御フローチャート
に基づいて説明する。メインキーがオン操作されて駆動
電源がオンすると、通常モード状態に起動し、設定時間
（５００ｍｓ等）が経過するまで、設定周期（１０ｍｓ
等）毎に、センサ信号の入力を行うとともに、スイッチ
ＣＫ−１，ＣＫ−２の状態により、外部検査指令フラグ
と自己動作フラグのセットを行う。具体的には、ＣＫ−
２がオン状態のときに外部検査指令フラグをセットし、
ＣＫ−２がオフ状態で且つＣＫ−１がオン状態のとき
に、自己動作フラグをセットし、ＣＫ−１，ＣＫ−２が
共にオフ状態のときは、フラグのセットはしない。そし
て、設定時間（５００ｍｓ等）経過すると、外部検査指
令フラグがリセット状態であって自己動作フラグがセッ
ト状態のときに、ＣＫ−１がオン状態からオフ状態に変
化するに伴って自己検査指令フラグをセットする。

【００３７】次に、上記各フラグのセット処理後に、自
己又は外部検査指令フラグがセット状態のときは、後述
のようにセットされる検査モード切換フラグがセット状
態であれば、自己検査モード又は外部検査モード状態に
切り換えて、以後の処理を実行する一方、検査モード切
換フラグがリセット状態であれば、他の制御部に対し
て、自己検査モード又は外部検査モードへの検査切換指
令の送信処理を行う。そして、上記自己又は外部検査指
令フラグがリセット状態のとき、及び、上記検査切換指
令の送信処理を行った後、他の制御部からの制御データ
を受信するまで待機する。受信が完了すると、受信デー
タが、前記送信した検査切換指令に対する受信確認情報
（ＡＣＫ信号と呼ぶ）の場合、及び受信確認情報（ＡＣ
Ｋ信号）ではないが、既に上記検査切換指令を２回送信
している場合には、検査モード切換フラグをセットし、
受信データが自己検査又は外部検査への検査切換指令の
場合には、その検査切換指令に対するＡＣＫ信号を送信
した後、夫々自己検査モード又は外部検査モード状態に
切り換えて、以後の処理を実行する。そして、上記以外
のときは、自己又は外部検査指令フラグの判断からのフ
ローに戻る。

【００３８】上記自己検査モードにおいては、図９
（イ）に示すように、ＣＫ−１がオン状態に操作された
状態で駆動電源がオンし、その後、ＣＫ−１がオフ状態
に変化するに伴って、自己検査モード状態に切り換えら
れることになり、以後、切換スイッチ３がオン状態とオ
フ状態の間で切換操作される毎に、前述した刈取部１
２、脱穀部１４、エンジンＥ、機体Ｖ、走行装置１１等
の各作業部についての検査を実行する各検査状態に順次
切り換えられて、その各検査状態の内容を表示画面１に
表示する。

【００３９】各作業部の検査は、具体的には、前記各セ
ンサ類Ｓ１〜Ｓ１０についての入力チェックと、前記各
アクチュエータＭ１〜Ｍ７についての簡単な出力チェッ
クとを行う外に、微調整モードや機種設定モード等の操
作も行う。入力チェックでは、例えば刈取部１２に設け
た株元センサＳ２を手で揺動させると、図４に例示する
ように、表示画面１に「株元センサ」と表示されると同
時にブザーが作動して、株元センサＳ２が検出作動して
いることが確認できる。出力チェックでは、例えば、扱
深さ調節において、扱深自動ランプが点灯するととも
に、深扱側への出力と浅扱側への出力とが停止時間を挟
んで交互に繰り返されることで、扱深さ調節用アクチュ
エータＭ１の作動が確認できることになる。尚、この出
力チェックの際には、表示画面１に「出力検査」と表示
される。

【００４０】又、微調整モードでは、例えば、図示しな
いチャフ設定ボリュームを操作してチャフ開度を変化さ
せて、チャフ開度センサＳ８を構成するポテンショメー
タの最大及び最小のエンド位置に対応するデータを読み
込み、その各データが正常な値であるかどうかを判定す
る。そして、正常なデータであればその値を記憶し、異
常なデータであれば、記憶せずに「チャフ全閉値異常」
等の異常表示を行う。機種設定モードでは、切換スイッ
チ３を操作する毎に機種名が順次表示されるので、制御
対象となる機種名が表示された状態で記憶スイッチ４を
操作して、その機種名を記憶させる操作を行う。

【００４１】又、通常モード状態では、図９（ロ）に示
すように、予め決まった順序で制御状態の表示が行わ
れ、切換スイッチ３がオフ状態とオン状態の間で切換操
作される毎に、表示画面１に機械各部の制御状態を示す
稼働情報を順次表示する。図１０の（イ）はアワーメー
タ（稼働時間）表示を示し、（ロ）はエンジン回転数の
バーグラフ表示を示し、（ハ）は１から４までの数字で
表した負荷レベル（数字が大きいほど負荷が大きい）表
示を示し、又、各表示の左側には、燃料残量がバーグラ
フ表示されている。上記通常モードでの表示作動は、通
常モードの起動後に、機種表示を２秒間行ってからアワ
ーメータを表示して待機し、エンジンが始動するとエン
ジン回転数を表示し、さらに、実際の作業状態（刈取状
態）になるに伴ってエンジン負荷を表示する。以上よ
り、メータ用コントローラ７が、通常モードにおいて、
稼働情報を表示画面１に表示させることになる。

【００４２】尚、図９（ロ）に示すように、通常モード
状態において機械各部のいずれかの異常を検出するに伴
って異常制御モードを起動して、表示画面１を通常表示
から機械各部の異常状態を表示する異常表示である警報
表示に切り換え、その異常制御モードにおいて切換スイ
ッチ３がオフ状態とオン状態の間で切換操作されるに伴
って表示画面１の表示を通常表示に戻すように構成され
ている。警報表示では、故障箇所等が示される。尚、上
記警報表示と共にブザーによる警報音の発生やランプに
よる点滅表示をさせるようにしてもよく、その場合は、
切換スイッチ３を操作すると、警報音や点滅表示が停止
する。

【００４３】次に、前記外部検査モードでの検査内容に
ついて説明する。マイコンチェッカーＭＣ側の検査用制
御部４１は、操作キー４４によって選択される「入力機
能検査モード」では、複数個の入力機能検査項目の夫々
について予め設定した順序に従って、入力機能検査のた
めに必要な前記作業部に対する操作指示（例えば、刈取
部に対する上昇操作の指示）をＬＣＤ表示器４３に表示
するとともに、コンバイン側に対して入力機能検査の対
象となる作業部（例えば、刈取部１２）に関するセンサ
ー（刈取部の昇降位置センサーや、超音波センサー等）
の指定情報を送信し、コンバイン側では、前記センサー
の指定情報を受信すると、その指定されたセンサーの検
出情報をマイコンチェッカーＭＣ側に向けて送信し、マ
イコンチェッカーＭＣ側の検査用制御部４１は、前記セ
ンサーの検出情報を受信すると、前記作業部に対する操
作指示の内容（刈取部１２の上昇操作）と前記センサー
（刈取部の昇降位置センサー等）の検出情報とに基づい
て、入力機能検査の対象となる作業部（刈取部）につい
て入力機能の良否を判定し、その判定結果をＬＣＤ表示
器４３に表示する入力機能検査制御を行う。

【００４４】又、マイコンチェッカーＭＣ側の検査用制
御部４１は、操作キー４４によって選択される「出力機
能検査モード」では、複数個の出力機能検査項目の夫々
について予め設定した順序に従って、出力機能検査のた
めに必要な作業部に対する操作指示及び出力機能検査に
おけるアクチュエータの作動内容（例えば、フロントブ
ザーの出力）をＬＣＤ表示器４３に表示するとともに、
コンバイン側に対して出力機能検査の対象となる作業部
（この場合には、メータ用コントローラ７に接続された
表示・警報部になる）の指定情報を送信し、コンバイン
側では、前記作業部の指定情報を受信すると、その指定
された作業部に関する前記アクチュエータ（フロントブ
ザー）を作動させる出力機能検査制御を行う。

【００４５】又、マイコンチェッカーＭＣ側の検査用制
御部４１は、操作キー４４によって選択される「統合機
能検査モード」では、予め設定した統合機能検査項目の
順序に従って、前記入力機能検査制御及び前記出力機能
検査制御における各検査項目についての検査を実行する
ように構成されている。

【００４６】尚、コンバインのメータ用コントローラ７
に、機械稼働中に発生した各作業部又はセンサーについ
ての各種のエラー情報が記憶されている。ここで、機械
稼働中におけるエラー情報としては、モータ等のアクチ
ュエータの作動ロックや、センサーの検出値の異常（例
えば、有り得ない値となる場合や、全く作動しない場合
等）の発生回数などが記憶される。そして、このエラー
情報は、マイコンチェッカーＭＣ側に送られて、ＬＣＤ
表示器４３に表示され、自己診断データとしてその異常
の発生確率等に基づいて故障箇所の特定等のために使用
される。さらに、マイコンチェッカーＭＣ側からエラー
情報消去指令が受信されると、記憶しているエラー情報
が消去される。又、前記微調整データも、マイコンチェ
ッカーＭＣ側からの要求に応じてマイコンチェッカーＭ
Ｃ側に送られて、ＬＣＤ表示器４３に表示される。

【００４７】次に、図１１〜図１４に示すマイコンチェ
ッカーＭＣ側での制御フローチャートに基づいて、外部
検査モードでの制御作動について説明する。メインフロ
ー（図１１）では、先ず、検査装置即ちマイコンチェッ
カーＭＣ側から作業機械即ちコンバイン側に対して、機
種データ等（機種以外に、形式データや機番や使用時間
等のデータ）の要求信号を送信し、コンバイン側は上記
要求信号を受信すると、記憶している機種データ等の情
報を送信する。チェッカーＭＣ側は機種データ等の情報
を受信すると、この受信した機種データと、操作キー４
４にて入力された機種データの両方をＬＣＤ表示器４３
に表示するとともに、この両機種データが一致していな
い場合にはそのことを表示して正しい機種データの再入
力を指示し、両機種データが一致している場合にのみ、
その機種データに対応する検査情報をＩＣカード４２の
記憶情報から選択する。そして、操作キー４４にて全機
能チェックが指示されたときには、「入力機能検査」及
び「出力機能検査」について全検査項目を実行し、全機
能チェックでないときには、「統合機能検査」を行って
夫々その検査結果を表示する処理を、検査終了が指示さ
れるまで実行する。

【００４８】「入力機能検査」（図１２）では、先ず、
図１５に示すような開始メッセージがＬＣＤ表示器４３
に表示されるので、その指示に従って操作する（この例
では、エンジンを始動する）。次に、確認キーを入力す
ると、各入力機能検査項目の実行に必要な操作が指示さ
れる。図１６（イ）に例示したものでは、刈取部の上昇
操作を指示している。次に、その操作に伴って所定の変
化をするべき各センサーの入力信号をチェックし、所定
の変化があればＯＫと判定し、所定の変化がなければＮ
Ｇと判定する。そして、判定がＯＫの場合は、図１６
（ロ）に示すようなＯＫ表示を行い、確認キーの入力
後、すべての検査項目が終了する場合を除いて、次の操
作指示のフローに戻る。判定がＮＧの場合は、確認キー
の入力後、図１６（ハ）に示すようなＮＧ表示を数秒間
行うとともに、その所定の信号変化が得られなかったセ
ンサーについてエラーを記録してから、すべての検査項
目が終了する場合を除いて、次の操作指示のフローに戻
る。

【００４９】「出力機能検査」（図１３）では、先ず、
図１７に示すような開始メッセージが画面に表示される
ので、その指示に従って操作する（この例では、エンジ
ンを停止する）。次に、確認キーを入力すると、各出力
機能検査項目の実行内容及びその実行に必要な操作指示
が表示される。図１８に例示したものでは、フロントブ
ザーの出力を実行することが表示されている。そして、
確認キーを入力すると、すべての検査項目が終了してい
る場合を除いて、上記出力機能検査項目の実行内容及び
そのための操作指示の表示からのフローに戻る。

【００５０】「統合機能検査」（図１４）では、先ず、
機種データ等に基づいて、機種に備えられている各種の
制御名が画面表示されるので、その中から検査する制御
を選択すると、その制御の検査において行う入出力につ
いての機能検査項目が検索され、それに従って入力及び
出力の各検査項目が実行される。その実行内容は、「入
力機能検査」（図１２）と「出力機能検査」（図１３）
で述べた内容と同じであり、例えば、扱深さ制御を選択
した場合には、先ず、図１５に示すような開始メッセー
ジ（エンジンの始動）が画面に表示されるので、その指
示に従って操作し、次に、図１６（イ）に示すような操
作指示が表示され、それに従って操作して結果がＯＫの
ときは図１６（ロ）に示すようなＯＫ表示がされ、ま
た、これ以後、図１９に示すような出力検査の実行内容
（この例では、扱深さ調節用モータの出力）が表示され
る。そして、上記フローをすべての検査項目が終了する
まで実行する。

【００５１】検査結果の表示では、ＮＧ項目があるとき
は、図２０に示すように、ＮＧと判定したセンサーの名
称が表示され、ＮＧ項目がないときは、ＮＧ項目がない
ことのメッセージが表示される。

【００５２】〔別実施形態〕上記実施例では、本発明の
作業機械の検査システムを、作業機械としての農作業用
のコンバインに適用したものを例示したが、コンバイン
以外の農作業用の各種作業機械や、土木作業用の建設機
械等にも適用できる。そして、作業部及び制御部の具体
構成や、各検査モードでの検査内容等は、作業機械に応
じて適宜設定される。

【００５３】上記実施例では、複数個の制御部が２つの
制御部７，８にて構成されているが、例えば多数の作業
部についての複雑な制御を行うような場合には、３個以
上の制御部で構成してもよい。

【００５４】上記実施例では、検査モードとして、自己
検査と外部検査の両方が選択できるようにしたが、何れ
か一方（例えば、自己検査モードのみ）だけの検査がで
きるものでもよい。

【００５５】上記実施例では、検査装置ＭＣが、複数個
の制御部７，８の何れにも接続自在になるように構成し
たが、少なくとも１つ（例えば、制御ユニット８）に対
して接続できるようにしてもよく、又、自己検査モード
切換手段３，３Ａも、複数個の制御部７，８の全てに設
ける必要はなく、その複数個の制御部７，８の何れかに
設けてあればよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】コンバインの側面図

【図２】コンバインの脱穀部の側面透視図

【図３】コンバインの動力伝達図

【図４】コンバインに備えた表示パネルの正面図

【図５】コンバインの制御構成のブロック図

【図６】検査装置の制御構成のブロック図

【図７】コンバイン側での検査制御のフローチャート

【図８】コンバイン側での検査制御のフローチャート

【図９】通常モード及び自己検査モードでの制御作動を
示すタイムチャート

【図１０】通常モードでの表示画面の図

【図１１】外部検査モードでの制御のメインフローチャ
ート

【図１２】外部検査モードでの入力機能検査処理のフロ
ーチャート

【図１３】外部検査モードでの出力機能検査処理のフロ
ーチャート

【図１４】外部検査モードでの統合機能検査処理のフロ
ーチャート

【図１５】検査装置側の表示画面の表示例

【図１６】検査装置側の表示画面の表示例

【図１７】検査装置側の表示画面の表示例

【図１８】検査装置側の表示画面の表示例

【図１９】検査装置側の表示画面の表示例

【図２０】検査装置側の表示画面の表示例

【符号の説明】

１２，１４ 作業部 ７，８ 制御部 １００ 検査モード指令手段 ３，３Ａ 自己検査モード切換手段 ＭＣ 検査装置 ５Ａ，５Ｂ 外部検査モード切換手段

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 作業部と、その作業部の動作を制御する
   ために相互に通信自在な複数個の制御部とを備えた作業
   機械の検査システムであって、 前記複数個の制御部の夫々が、前記作業部の動作を作業
   のために制御する通常モード状態と、前記作業部の動作
   を検査する検査モード状態とに切り換え自在に構成さ
   れ、 前記複数個の制御部のうちの１つの制御部が、通常モー
   ド状態において検査モード指令手段からの指令を受ける
   と、通常モード状態の他の制御部に対して検査モードへ
   の切換指令をその切換指令の受信確認情報を受け取るま
   で設定回数送信するとともに、前記他の制御部から前記
   切換指令の受信確認情報を受け取るに伴って検査モード
   状態に切り換え、且つ、前記他の制御部に対して前記切
   換指令を設定回数送信したときには、前記他の制御部か
   ら前記切換指令の受信確認情報を受け取っていない場合
   でも検査モード状態に切り換えるように構成され、 前記他の制御部は、前記１つの制御部から前記切換指令
   を受信すると、自己を検査モード状態に切り換えるとと
   もに、前記１つの制御部に対して前記切換指令の受信確
   認情報を送信するように構成されている作業機械の検査
   システム。
2. 【請求項２】 前記複数個の制御部の何れかに、前記作
   業部の動作を検査するための内部検査情報が記憶され、 前記検査モード指令手段が、前記複数個の制御部の何れ
   かに設けられて、前記内部検査情報による自己検査モー
   ド状態に切り換えるための自己検査モード切換手段にて
   構成されている請求項１記載の作業機械の検査システ
   ム。
3. 【請求項３】 前記作業部の動作を検査するための外部
   検査情報を備えた検査装置が、前記複数個の制御部の少
   なくとも１つに対して通信可能に接続自在に設けられ、 前記検査モード指令手段が、前記検査装置を前記複数個
   の制御部のうちの接続可能な制御部の何れかに接続させ
   るに伴って、前記外部検査情報による外部検査モード状
   態に切り換えるための外部検査モード切換手段にて構成
   されている請求項１又は２記載の作業機械の検査システ
   ム。