JPH1027297A - 車両運動制御システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】車両の運動を状況に応じて制御できる車両運動
制御システムの提供。 【解決手段】標識装置（１）に対して運動制御データの
うちの少なくとも一部を提供する標識管理装置（２０）
を有し、標識装置と車両との間の無線通信でこの車両の
運動を制御する車両運動制御システムにおいて、標識装
置側が、標識管理装置と通信するための管理装置間通信
手段と、車両と無線通信するための車両間通信手段と、
運動制御データを記憶する記憶手段と、この標識装置を
制御する標識制御手段とを備え、車両側が、標識装置と
無線通信するための標識装置間通信手段と、標識間通信
手段により獲得された運動制御データからこの車両の運
動を実際に制御する実運動制御データを演算する演算手
段と、実運動制御データに基づきこの車両の運動を制御
する車両運動制御手段とを備えている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、路面に埋設され
るＩＣネイルとこの路面上の車両との間の無線通信によ
り、この車両の運動を制御する車両運動制御システムに
関する。

【０００２】

【従来の技術】現在の車両運動制御技術には、走行速度
を一定に保つオートクルーズコントロール、および安定
した制動能力を生むＡＢＳ（anti-lock brake system）
などが知られている。さらには、ＣＣＤカメラ、小電力
電波レーダあるいはレーザレーダなどにより前方の車両
との車間を計測し、安全な車間距離を保つような車間距
離制御を行うものも登場している。

【０００３】一方、車両の走行経路に簡単な設備を設
け、これにより車両の運動を制御する方法が盛んに研究
されている。例えば、車両の走行経路に沿って永久磁石
を一定間隔で埋め込み、車両側に設けられた磁気センサ
でこの永久磁石を検知して、車両の運行を制御する方法
が知られている。

【０００４】さらに、特開平７−３３４７８９号公報で
は、マイクロチップを内蔵した道路標識の技術が開示さ
れている。これは、永久磁石の代わりにマイクロチップ
を路面に埋設して、このマイクロチップに予め記憶され
た道路情報を、無線通信で路面上を走行する車両に送信
し、車両の運動を制御するものである。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記し
たオートクルーズコントロール、ＡＢＳ、車間距離制御
は、あくまでも、運転者の補助機能が主であり、ステア
リング、ブレーキ、アクセルの大部分の操作は運転者自
らが行うのが大原則である。つまり、車両の振る舞いは
運転者の運転歴、疲労度、または精神状態などに大きく
依存することになり、上記したオートクルーズコントロ
ール、ＡＢＳ、車間距離制御だけでは、十分な安全航行
が不可能であった。

【０００６】また、永久磁石を利用した車両運動制御で
は、車両側で受け取られる情報量が乏しいため、ステア
リング、ブレーキ、アクセルの自動制御を行うまでには
到らない。

【０００７】マイクロチップが内蔵された道路標識を利
用した車両運動制御では、予めこのマイクロチップに記
憶された道路情報だけを頼りに車両運動制御が行われる
ため、刻々と変化する道路事情に対応した運行制御が難
しいという欠点がある。

【０００８】この発明の目的は、上記したような事情に
鑑み成されたものであって、状況に応じて車両の運動を
安全的確に制御できる車両運動制御システムを提供する
ことにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】この発明は、上記問題点
に基づきなされたもので、この発明は、車両の運動制御
に必要な運動制御データのうちの少なくとも一部を保持
する複数の標識装置と、これら標識装置に対して前記運
動制御データのうちの少なくとも一部を提供する標識管
理装置とを有し、前記標識装置と車両との間の無線通信
によりこの車両の運動を制御する車両運動制御システム
において、前記標識装置側が、前記標識管理装置との間
で通信を行うための管理装置間通信手段と、前記車両と
の間で無線通信を行うための車両間通信手段と、前記運
動制御データを記憶する運動制御データ記憶手段と、前
記運動制御データ記憶手段に記憶されている運動制御デ
ータの読み出し、およびこの標識装置の各種通信を制御
する標識制御手段とを備え、前記車両側が、前記標識装
置との間で無線通信を行うための標識装置間通信手段
と、前記標識間通信手段により獲得された運動制御デー
タを基に、この車両の運動を実際に制御するための実運
動制御データを演算する演算手段と、前記演算手段によ
り演算された実運動制御データに基づき、この車両の運
動を制御する車両運動制御手段とを備えている。

【００１０】この発明は、路面に設置され、車両の運動
制御に必要な運動制御データのうちの少なくとも一部を
保持する複数の標識装置と、これら標識装置に対して前
記運動制御データのうちの少なくとも一部を提供する標
識管理装置とを有し、前記標識装置と路面上の車両との
間の無線通信によりこの車両の運動を制御する車両運動
制御システムにおいて、前記標識装置側が、前記標識管
理装置との間で通信を行うための管理装置間通信手段
と、前記車両との間で無線通信を行うための車両間通信
手段と、前記管理装置間通信手段により獲得された運動
制御データ、およびこの標識装置に予め保持される運動
制御データを記憶する運動制御データ記憶手段と、前記
運動制御データ記憶手段に記憶されている運動制御デー
タの読み出し、およびこの標識装置の各種通信を制御す
る標識制御手段とを備え、前記車両側が、前記標識装置
との間で無線通信を行うための複数の標識装置間通信手
段と、前記標識装置間通信手段における電波状態を検出
する電波状態検出手段と、この車両に関する車両データ
を記憶する車両データ記憶手段と、前記標識間通信手段
により獲得された運動制御データ、前記車両データ記憶
手段に記憶されている車両データ、および前記通信状況
検出手段により検出された電波状態を基にした統合処理
により、この車両の運動を実際に制御するための実運動
制御データを演算する演算手段と、前記演算手段により
演算された実運動制御データに基づき、この車両の運動
を制御する車両運動制御手段とを備えている。

【００１１】この発明は、路面に設置され、車両の運動
制御に必要な運動制御データのうちの少なくとも一部を
保持する複数の標識装置と、これら標識装置に対して前
記運動制御データのうちの少なくとも一部を提供する標
識管理装置とを有し、前記標識装置と路面上の車両との
間の無線通信によりこの車両の運動を制御する車両運動
制御システムにおいて、前記標識装置側が、前記標識管
理装置との間で通信を行うための管理装置間通信手段
と、前記車両との間で無線通信を行うための車両間通信
手段と、前記管理装置間通信手段により獲得された運動
制御データとしての道路状況を示すデータ、およびこの
標識装置に予め保持される運動制御データとしての道路
状況を示すデータを記憶する運動制御データ記憶手段
と、前記運動制御データ記憶手段に記憶されている運動
制御データの読み出し、およびこの標識装置の各種通信
を制御する標識制御手段とを備え、前記車両側が、前記
標識装置との間で無線通信を行うための複数の標識装置
間通信手段と、この車両に関する車両データを記憶する
車両データ記憶手段と、前記標識間通信手段により獲得
された道路状況を示すデータを含む運動制御データ、お
よび前記車両データ記憶手段に記憶されている車両デー
タを基に、この車両の運動を道路状況に対応させて実際
に制御するための実運動制御データを演算する演算手段
と、前記演算手段により演算された実運動制御データに
基づき、この車両の運動を制御する車両運動制御手段と
を備えている。

【００１２】この発明の車両運動制御システムでは、前
記標識装置の運動制御データ記憶手段は、運動制御デー
タとして予め定められた道路の進行方向に対して前方の
道路に関する道路状況を示すデータを記憶している。

【００１３】この発明は、路面に設置され、車両の運動
制御に必要な運動制御データのうちの少なくとも一部を
保持する複数の標識装置と、これら標識装置に対して前
記運動制御データのうちの少なくとも一部を提供する標
識管理装置とを有し、前記標識装置と路面上の車両との
間の無線通信によりこの車両の運動を制御する車両運動
制御システムにおいて、前記標識装置側が、前記標識管
理装置との間で通信を行うための管理装置間通信手段
と、前記車両との間で無線通信を行うための車両間通信
手段と、前記管理装置間通信手段により獲得された運動
制御データおよびこの標識装置に予め保持される運動制
御データとして、道路の曲率を示すデータ、道路の勾配
を示すデータ、道路の車線状況を示すデータ、標識装置
間の相対角度を示すデータ、加速を指示するデータ、減
速を指示するデータ、道路の摩擦係数を示すデータ、道
路の工事状況を示すデータ、通行止めを示すデータ、お
よび道路の速度制限を示すデータのうちの少なくとも一
つを記憶する運動制御データ記憶手段と、前記運動制御
データ記憶手段に記憶されている運動制御データの読み
出し、およびこの標識装置の各種通信を制御する標識制
御手段とを備え、前記車両側が、前記標識装置との間で
無線通信を行うために、この車両の進行方向に対して垂
直に所定の間隔を持たせて設けらた複数の標識装置間通
信手段と、前記標識装置間通信手段における受信電波の
電界強度を検出する電界強度検出手段と、この車両に関
する車両データを記憶する車両データ記憶手段と、前記
標識間通信手段により獲得された運動制御データ、前記
車両データ記憶手段に記憶されている車両データ、およ
び前記電界強度検出手段により検出された電界強度を基
に、この車両の運動を実際に制御するための実運動制御
データを演算する演算手段と、前記演算手段により演算
された実運動制御データに基づき、この車両の運動を制
御する車両運動制御手段とを備えている。

【００１４】この発明は、路面に設置され、車両の運動
制御に必要な運動制御データのうちの少なくとも一部を
保持する複数の標識装置と、これら標識装置に対して前
記運動制御データのうちの少なくとも一部を提供する標
識管理装置とを有し、前記標識装置と路面上の車両との
間の無線通信によりこの車両の運動を制御する車両運動
制御システムにおいて、前記標識装置側が、前記標識管
理装置との間で通信を行うための管理装置間通信手段
と、前記車両との間で無線通信を行うための車両間通信
手段と、前記管理装置間通信手段により獲得された運動
制御データとしての気象状況を示すデータ、およびこの
標識装置に予め保持される運動制御データを記憶する運
動制御データ記憶手段と、前記運動制御データ記憶手段
に記憶されている運動制御データの読み出し、およびこ
の標識装置の各種通信を制御する標識制御手段とを備
え、前記車両側が、前記標識装置との間で無線通信を行
うための複数の標識装置間通信手段と、この車両に関す
る車両データを記憶する車両データ記憶手段と、前記標
識間通信手段により獲得された気象状況を示すデータを
含む運動制御データ、および前記車両データ記憶手段に
記憶されている車両データを基に、この車両の運動を気
象状況に対応させて実際に制御するための実運動制御デ
ータを演算する演算手段と、前記演算手段により演算さ
れた実運動制御データに基づき、この車両の運動を制御
する車両運動制御手段とを備えている。

【００１５】この発明は、路面に設置され、車両の運動
制御に必要な運動制御データのうちの少なくとも一部を
保持する複数の標識装置と、これら標識装置に対して前
記運動制御データのうちの少なくとも一部を提供する標
識管理装置とを有し、前記標識装置と路面上の車両との
間の無線通信によりこの車両の運動を制御する車両運動
制御システムにおいて、前記標識装置側が、前記標識管
理装置との間で通信を行うための管理装置間通信手段
と、前記車両との間で無線通信を行うための車両間通信
手段と、前記管理装置間通信手段により獲得された運動
制御データおよびこの標識装置に予め保持される運動制
御データとして、道路上の雨量を示すデータ、道路上の
積雪量を示すデータ、および道路上の風速を示すデータ
のうちの少なくとも一つを記憶する運動制御データ記憶
手段と、前記運動制御データ記憶手段に記憶されている
運動制御データの読み出し、およびこの標識装置の各種
通信を制御する標識制御手段とを備え、前記車両側が、
前記標識装置との間で無線通信を行うために、この車両
の進行方向に対して垂直に所定の間隔を持たせて設けら
た複数の標識装置間通信手段と、前記標識装置間通信手
段における受信電波の電界強度を検出する電界強度検出
手段と、この車両に関する車両データを記憶する車両デ
ータ記憶手段と、前記標識間通信手段により獲得された
運動制御データ、前記車両データ記憶手段に記憶されて
いる車両データ、および前記電界強度検出手段により検
出された電界強度を基に、この車両の運動を実際に制御
するための実運動制御データを演算する演算手段と、前
記演算手段により演算された実運動制御データに基づ
き、この車両の運動を制御する車両運動制御手段とを備
えている。

【００１６】この発明は、路面に設置され、車両の運動
制御に必要な運動制御データのうちの少なくとも一部を
保持する複数の標識装置と、これら標識装置を集中的に
管理する標識管理装置とを有し、前記標識装置と路面上
の車両との間の無線通信によりこの車両の運動を制御す
る車両運動制御システムにおいて、前記標識管理装置
が、前記標識装置との間で通信を行い、リアルタイムに
変動する運動制御データを提供する第１の管理装置間通
信手段を備え、前記標識装置側が、前記標識管理装置と
の間で通信を行うための第２の管理装置間通信手段と、
前記車両との間で無線通信を行うための車両間通信手段
と、前記管理装置間通信手段により前記標識管理総理か
ら獲得された運動制御データ、およびこの標識装置に予
め保持される運動制御データを記憶する運動制御データ
記憶手段と、前記運動制御データ記憶手段に記憶されて
いる運動制御データの読み出し、およびこの標識装置の
各種通信を制御する標識制御手段とを備え、前記車両側
が、前記標識装置との間で無線通信を行うための複数の
標識装置間通信手段と、前記標識装置間通信手段におけ
る電波状態を検出する電波状態検出手段と、この車両に
関する車両データを記憶する車両データ記憶手段と、前
記標識間通信手段により獲得された運動制御データ、前
記車両データ記憶手段に記憶されている車両データ、お
よび前記通信状況検出手段により検出された電波状態を
基に、この車両の運動を実際に制御するための実運動制
御データを演算する演算手段と、前記演算手段により演
算された実運動制御データに基づき、この車両の運動を
制御する車両運動制御手段とを備えている。

【００１７】この発明は、路面に設置され、車両の運動
制御に必要な運動制御データのうちの少なくとも一部を
保持する複数の標識装置と、これら標識装置に対して前
記運動制御データのうちの少なくとも一部を提供する標
識管理装置とを有し、前記標識装置と路面上の車両との
間の無線通信によりこの車両の運動を制御する車両運動
制御システムにおいて、前記標識装置側が、前記標識管
理装置との間で通信を行うための管理装置間通信手段
と、前記車両との間で無線通信を行うための車両間通信
手段と、前記管理装置間通信手段により獲得された運動
制御データ、およびこの標識装置に予め保持される運動
制御データを記憶する運動制御データ記憶手段と、前記
運動制御データ記憶手段に記憶されている運動制御デー
タの読み出し、およびこの標識装置の各種通信を制御す
る標識制御手段とを備え、前記車両側が、前記標識装置
との間で無線通信を行うために、この車両の進行方向に
対して垂直に所定の間隔を持たせて設けらた複数の標識
装置間通信手段と、前記標識装置間通信手段における受
信電波の電界強度を検出する電界強度検出手段と、この
車両に関する車両データとして、車重データ、車両の運
動特性を示すデータ、車両の運動能力を示すデータ、お
よび車両の走行速度を示すデータのうちの少なくとも一
つを記憶する車両データ記憶手段と、前記標識間通信手
段により獲得された運動制御データ、前記車両データ記
憶手段に記憶されている車両データ、および前記電界強
度検出手段により検出された電界強度を基に、この車両
の運動を実際に制御するための実運動制御データを演算
する演算手段と、前記演算手段により演算された実運動
制御データに基づき、この車両の運動を制御する車両運
動制御手段とを備えている。

【００１８】この発明は、路面に設置され、車両の運動
制御に必要な運動制御データのうちの少なくとも一部を
保持する複数の標識装置と、路面上の車両との間の無線
通信によりこの車両の運動を制御する車両運動制御シス
テムにおいて、前記標識装置側が、この標識装置を通過
する車両から、この車両の通過時刻を受信する標識側受
信手段と、前記受信手段により受信された車両の通過時
刻を記憶する記憶手段と、前記記憶手段に記憶された車
両の通過時刻を、この車両の次にこの標識装置を通過す
る後続車両に送信する標識側送信手段とを備え、前記車
両側が、現在の時刻をカウントするタイマと、この車両
が前記標識装置を通過する際に、前記タイマによりカウ
ントされる現在の時刻を通過時刻としてこの標識装置に
送信する車両側送信手段と、前記標識装置から送信され
るこの車両の前にこの標識装置を通過した先行車両の通
過時刻を受信する車両側受信手段と、前記受信手段によ
り受信された先行車両の通過時刻、および前記タイマに
よりカウントされる現在の時刻を基に、この車両の運行
を制御する車両運動制御手段とを備えている。

【００１９】この発明は、路面に設置され、車両の運動
制御に必要な運動制御データのうちの少なくとも一部を
保持する複数の標識装置と、路面上の車両との間の無線
通信によりこの車両の運動を制御する車両運動制御シス
テムにおいて、前記標識装置側が、この標識装置を通過
する車両から、この車両の通過時刻を受信する標識側受
信手段と、前記受信手段により受信された車両の通過時
刻を記憶する記憶手段と、前記記憶手段に記憶された車
両の通過時刻を、この車両の次にこの標識装置を通過す
る後続車両に送信する標識側送信手段とを備え、前記車
両側が、現在の時刻をカウントするタイマと、この車両
が前記標識装置を通過する際に、前記タイマによりカウ
ントされる現在の時刻を通過時刻としてこの標識装置に
送信する車両側送信手段と、前記標識装置から送信され
るこの車両の前にこの標識装置を通過した先行車両の通
過時刻を受信する車両側受信手段と、前記受信手段によ
り受信された先行車両の通過時刻、および前記タイマに
よりカウントされる現在の時刻を基にして、この車両と
先行車両との相対時間差を演算する相対時間差演手段
と、前記相対時間差演算手段により演算された相対時間
差、およびこの車両の走行速度を基にして、この車両と
先行車両との車間距離を演算する車間距離演算手段と、
前記車間距離演算手段により演算された車間距離、およ
びこの車両の走行速度を基にして、この車両の運動を制
御する運動制御データを演算する運動制御データ演算手
段と、前記運動制御データ演算手段により演算された運
動制御データに基づいて、この車両の運動を制御する車
両運動制御手段とを備えている。

【００２０】この発明は、路面に設置され、車両の運動
制御に必要な運動制御データのうちの少なくとも一部を
保持する複数の標識装置と、路面上の車両との間の無線
通信によりこの車両の運動を制御する車両運動制御シス
テムにおいて、前記標識装置側が、この標識装置を通過
する車両からデータを受信する標識側受信手段と、現在
の時刻をカウントするタイマと、前記受信手段によりデ
ータが受信された際の前記タイマにおける受信時刻を車
両の通過時刻として記憶する記憶手段と、前記車両の次
にこの標識装置を通過する後続車両に対して、前記記憶
手段に記憶された前記車両の通過時刻と、この後続車両
からデータを受信した際の前記タイマにおける受信時刻
に該当するこの後続車両の通過時刻とを送信する標識側
送信手段とを備え、前記車両側が、この車両が前記標識
装置を通過する際にデータを送信する車両側送信手段
と、前記標識装置から送信されるこの車両の前にこの標
識装置を通過した先行車両の通過時刻および自車両の通
過時刻を受信する車両側受信手段と、前記受信手段によ
り受信された先行車両の通過時刻および自車両の通過時
刻を基に、この車両の運行を制御する車両制御手段とを
備えている。

【００２１】この発明は、路面に設置され、車両の運動
制御に必要な運動制御データのうちの少なくとも一部を
保持する複数の標識装置と、路面上の車両との間の無線
通信によりこの車両の運動を制御する車両運動制御シス
テムにおいて、前記標識装置側が、この標識装置を通過
する車両からデータを受信する標識側受信手段と、現在
の時刻をカウントするタイマと、前記受信手段によりデ
ータが受信された際の前記タイマの受信時刻を車両の通
過時刻として記憶する記憶手段と、前記車両の次にこの
標識装置を通過する後続車両に対して、前記記憶手段に
記憶された前記車両の通過時刻と、この後続車両からデ
ータを受信した際の前記タイマにおける受信時刻に該当
するこの後続車両の通過時刻とを送信する標識側送信手
段とを備え、前記車両側が、この車両が前記標識装置を
通過する際にデータを送信する車両側送信手段と、前記
標識装置から送信されるこの車両の前にこの標識装置を
通過した先行車両の通過時刻および自車両の通過時刻を
受信する車両側受信手段と、前記受信手段により受信さ
れた先行車両の通過時刻および自車両の通過時刻を基に
して、この車両と先行車両との相対時間差を演算する相
対時間差演手段と、前記相対時間差演算手段により演算
された相対時間差、およびこの車両の走行速度を基にし
て、この車両と先行車両との車間距離を演算する車間距
離演算手段と、前記車間距離演算手段により演算された
車間距離、およびこの車両の走行速度を基にして、この
車両の運動を制御する運動制御データを演算する運動制
御データ演算手段と、前記運動制御データ演算手段によ
り演算された運動制御データに基づいて、この車両の運
動を制御する車両運動制御手段とを備えている。

【００２２】上記手段を講じた結果、下記のような作用
が生じる。 （１）請求項１、請求項２、請求項３、請求項４、請求
項５、請求項６、請求項７、請求項８、および請求項９
に係るこの発明の車両運動制御システムでは、標識装置
から出力される運動制御データに、標識管理装置から出
力される運動制御データが加えられる。つまり、標識装
置に予め記憶されている固定的な運動制御データに加え
て、リアルタイムに更新される運動制御データを基にし
たきめ細かい運動制御が実現される。

【００２３】（２）請求項２、請求項５、請求項７、請
求項８、および請求項９に係るこの発明の車両運動制御
システムでは、標識装置から出力される運動制御データ
に、標識管理装置から出力される運動制御データが加え
られ、このような運動制御データと、電波受信状態と、
車両データとを基にした統合処理による運動制御が実現
される。

【００２４】（３）請求項３、請求項４、請求項５、請
求項６、および請求項７に係るこの発明の車両運動制御
システムでは、運動制御データに詳細な道路状況を示す
データまたは詳細な気象データが含まれるので、安全確
実な運動制御が実現される。

【００２５】（４）請求項９に係るこの発明の車両運動
制御システムでは、運動制御データに詳細な車両データ
が含まれるので、安全確実な運動制御が実現される。 （５）請求項１０および請求項１１に係るこの発明の車
両運動制御システムでは, ＩＣネイル上を通過する車両
の通過時刻が管理されるとともに、各車両に対して先行
車の通過時刻が提供される。さらに、この提供される先
行車の通過時刻を基にして、先行車との間の車間距離制
御が行われる。これにより、先行車との安全な車間距離
を保つ車両運動制御が実現される。

【００２６】（６）請求項１２および請求項１３に係る
この発明の車両運動制御システムでは, ＩＣネイル上を
通過する車両の通過時刻が管理されるとともに、各車両
に対して先行車両の通過時刻および自車両の通過時刻が
提供される。さらに、この提供される先行車の通過時刻
および自車両の通過時刻を基にして、先行車との間の車
間距離制御が行われる。これにより、先行車との安全な
車間距離を保つ車両運動制御が実現される。

【００２７】

【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態につ
いて図面を参照して説明する。図１は、この発明の第１
の実施の形態に係る車両運動制御システムの概略を示す
図である。

【００２８】この図１に示す車両運動制御システムで
は、路面に所定の間隔で埋設されたＩＣネイル１と、こ
の路面上を走行する車両４０に搭載される車載機３０と
の間で無線通信が行われ、ＩＣネイル１から送信される
後述する運動制御データを基にして車両４０の運動が制
御されるものである。

【００２９】また、これらＩＣネイル１は、ＩＣネイル
管理センタ２０と通信回線を介してオンライン接続さ
れ、ＩＣネイル管理センタ２０からＩＣネイル１に対し
て、後述する運動制御データのうちの少なくとも一部、
例えば運動制御データのうちのリアルタイムに更新され
るデータが送信される。

【００３０】なお、ＩＣネイル１とＩＣネイル管理セン
タ２０とは、無線を用いてデータの通信を行うようにし
ても良い。次に、図２を参照して、ＩＣネイル１の概略
構成について説明する。

【００３１】ＩＣネイル１は、このＩＣネイル１全体を
制御する主制御部１０、各種演算を行う演算部２、車両
４０に搭載される車載機３０からの信号を受信する受信
部３、車載機３０に対して信号を送信する送信部４、お
よび受信部３と送信部４とに接続されるインターフェー
ス５などで構成されている。なお、受信部３および送信
部４は、ＩＣネイル管理センタ２０との通信手段でもあ
る。

【００３２】制御部１０には、各種データが記憶される
記憶部１４が設けられている。この記憶部１４は、制御
手順を記憶する制御手順記憶部１１、車両の運動を制御
するための運動制御データを記憶する運動制御データ記
憶部１２、メモリとして機能するＲＡＭ１３などで構成
されている。

【００３３】このようなＩＣネイル１は、例えば図３に
示すように、道路の車線内中央におよそ５ｍ間隔で埋設
される。次に、図４を参照して、車両４０における車載
機３０の概略構成について説明する。

【００３４】車載機３０は、送信部４２、受信部４４、
変復調増幅器４６、電界強度検出器４８、データ変換器
５０、データ処理部５２、制御部５４、メモリ５６、ス
テアリングアクチュエータ５８、ブレーキアクチュエー
タ６０、アクセスアクチュエータ６２などで構成されて
いる。

【００３５】送信部４２は、車両側のデータをＩＣネイ
ル１側へ送信するものであり、逆に、受信部４４は、Ｉ
Ｃネイル１側のデータを車両側で受信するためのもので
ある。変復調増幅器４６は、信号を変調または復調さ
せ、増幅させるものである。電界強度検出器４８は、受
信部４４における受信電波の電界強度を検出するもので
ある。データ変換器５０は、デジタル／アナログ変換、
パラレル／シリアル変換などを行うものである。データ
処理部５２は、各種方面から得られるデータを基にして
車両４０の運動を実際に制御する実運動制御データを生
成するものである。また、このデータ処理部５２は、現
在の時刻をカウントするタイマ５２ａを有しているもの
とする。制御部５４は、この車載機３０全体を制御する
ものである。メモリ５６は、車載機３０の動作に必要な
各種データを記憶するものであり、例えば、この車両の
車重、運動特性、運動性能、走行速度などの車両データ
が記憶保持される。ステアリングアクチュエータ５８、
ブレーキアクチュエータ６０、アクセルアクチュエータ
６２は、それぞれ、制御部５４の指示に基づき、ステア
リング、ブレーキ、アクセルを制御するものである。

【００３６】なお、アクセルアクチュエータ６２により
アクセルが制御される際に、連動して車両のシフトを制
御するようにしてもよい。次に、図５を参照して、車両
４０のアンテナ配置について説明する。

【００３７】ここでは、受信用アンテナ４４ａおよび４
４ｂの二つのアンテナが設けられているとする。受信用
アンテナ４４ａおよび４４ｂは、車両４０の進行方向と
垂直に所定間隔をおいて設けられる。つまり、受信用ア
ンテナ４４ａおよび４４ｂが、ＩＣネイル１から受信す
る電波の電界強度は、それぞれの受信用アンテナ４４ａ
および４４ｂと電波を送信する側のＩＣネイル１との距
離により異なる。

【００３８】このことを利用して、受信用アンテナ４４
ａおよび４４ｂにおける受信電波の電界強度を知ること
により、車両４０がＩＣネイル１に対して左右どちらに
どれだけずれているのかを判断することができる。例え
ば、アンテナ４４ａにおける受信電波の電界強度がアン
テナ４４ｂにおける受信電波の電界強度より強いとき、
ステアリングが左に切られるような制御がなされる。逆
に、アンテナ４４ｂにおける受信電波の電界強度がアン
テナ４４ａにおける受信電波の電界強度より強いとき、
ステアリングが右に切られるような制御がなされる。な
お、ステアリングの切り具合は、受信電波の電界強度に
応じて制御される。

【００３９】さらに、受信用アンテナ４４ａおよび４４
ｂの間に、もう一つ受信用アンテナを設置すれば、電界
強度の検出をさらに高精度で行うこともできる。次に、
図６を参照して、ＩＣネイル管理センタ２０とＩＣネイ
ル１との間の通信（無線または有線）、ＩＣネイル１と
車載機３０との間の通信（無線）について簡単に説明す
る。

【００４０】ＩＣネイル管理センタ２０側は、このＩＣ
ネイル管理センタ２０全体を制御する制御部２２、ＩＣ
ネイル１に対してデータを送信する送信部２４、ＩＣネ
イル１からのデータを受信する受信部２６などで構成さ
れている。制御部２２は、図示しない入力部から入力さ
れるデータの記憶、および受信部２６から受信されたデ
ータの記憶などを行う図示しない記憶部を有しているも
のとする。なお、ＩＣネイル１および車載機３０の概略
については、既に説明済みであり、ここでは省略する。

【００４１】まず、ＩＣネイル管理センタ２０におい
て、車両の運動を制御するための運動制御データが獲得
される。この運動制御データは、主としてリアルタイム
に更新されるデータである。この獲得された運動制御デ
ータが、ＩＣネイル管理センタ２０の送信部２６から送
信され、ＩＣネイル１の受信部３で受信される。

【００４２】ＩＣネイル１には、リアルタイムに更新さ
れる運動制御データの他に、予め固定的な運動制御デー
タが記憶されており、車載機３０の送信部４２から送信
される運動制御データの要求に従って、ＩＣネイル１の
送信部４からこれら両者の運動制御データが送信され、
車載機３０の受信部４４で受信される。

【００４３】車載機３０では、受信された運動制御デー
タを基にして車両の運動制御が行われる。以下、第１の
実施形態における発明のポイントについて説明する。

【００４４】この発明の車両運動制御システムでは、Ｉ
Ｃネイル１側が保持する運動制御データ、つまり、ＩＣ
ネイル１側から車両４０側へ送信される運動制御デー
タ、上記説明した車両４０側の受信部４４における電波
の受信状態、および車両側が保持する車両データを統合
処理し、実際に車両の運動を制御する実運動制御データ
を数値データとして生成し、この実運動制御データを基
にして車両の運動制御がなされる。これにより、状況に
応じた最適な運動制御を実現することが可能となる。

【００４５】上記内容を図７のフローチャートでまとめ
ると、まず最初に、ＩＣネイル１と車載機３０との間で
通信処理が開始される（ＳＴ１）。この通信により獲得
された運動制御データ、この通信時における車載機１側
の受信部４４の電波受信状態、および車載機１側のメモ
リ５６に記憶されている車両データなどが収集される
（ＳＴ２）。これら収集されたデータを基にした統合処
理により、実際に車両を制御する実運動制御データが生
成される（ＳＴ３）。この生成された実運動制御データ
により車両の運動が制御される（ＳＴ４）。

【００４６】ここから、上記内容を詳細に説明する。ま
ず、ＩＣネイル１側の運動制御データ記憶部１２に記憶
される運動制御データについて説明する。運動制御デー
タは、大別すると、固定的なものと、リアルタイムに更
新されるものとがあり、固定的なものは主として予めＩ
Ｃネイル１に記憶されており、リアルタイムに更新され
るものは主としてＩＣネイル管理センタ２０側から送ら
れてくる。

【００４７】前者には、道路構造を示す道路構造デー
タ、下流側のＩＣネイルとの間の相対角度を示すＩＣネ
イル相対角度データなどがあり、後者には、道路の摩擦
係数を示す道路摩擦係数データ、加速を指示する加速デ
ータ、減速を指示する減速データ、気象状況を示す気象
データ、および規制状況を示す規制データなどがある。

【００４８】さらに、上記説明した運動制御データの個
々について具体的に説明する。道路構造データは、数十
〜数百ｍ下流側の道路の曲率、道路の勾配、および道路
の車線状況（車線減少など）などを示すデータである。
つまり、この道路構造データは主として下流側の道路構
造を示すデータであり、このようなデータにより後に詳
述する車両運動の先行制御が実現される。

【００４９】ＩＣネイル相対角度データは、図８に示す
ように、下流側のＩＣネイルとの間の相対角度を示すデ
ータである。つまり、図８の場合、ＩＣネイル１ｂに記
憶されるＩＣネイル相対角度データは、このＩＣネイル
１ｂとこのＩＣネイル１ｂから見て一つ上流側のＩＣネ
イル１ｃとを結ぶ直線と、このＩＣネイル１ｂとこのＩ
Ｃネイル１ｂから見て一つ下流側のＩＣネイル１ａとを
結ぶ直線とが成す角度を示すデータである。つまり、こ
のＩＣネイル相対角度データから、下流側の道路の曲率
を得ることができる。

【００５０】また、このＩＣネイル相対角度データから
得られる道路の曲率は、一つ下流側のＩＣネイルまでの
曲率、即ち、ＩＣネイルが埋設される間隔であるおよそ
５ｍ下流側の曲率を示すものであり、上記した道路構造
データに含まれる道路の曲率を示すデータより詳細なデ
ータである。このＩＣネイル相対角度データにより後に
詳述する車両運動の先行制御が実現される。

【００５１】加速データおよび減速データは、他の車両
の走行状態から総合的に判断される加速指示および減速
指示を示すデータである。図９に示すように、ＩＣネイ
ル管理センタ２０には、各ＩＣネイル１で得られた各車
両の走行状況、例えば走行速度を示すデータが集められ
る。この車両の走行状況を示すデータを基にして、特定
の車両に対して加速指示、または減速指示がなされる。

【００５２】例えば、時速６０ｋｍの速度で走行する車
両の下流側一台先に時速１００ｋｍで走行する車両が存
在する場合、この時速６０ｋｍで走行する車両の走行速
度を除々に上げ、最終的に時速１００ｋｍまで加速させ
て車間距離を維持する。逆に、時速１００ｋｍの速度で
走行する車両の下流側一台先に時速７０ｋｍで走行する
車両が存在する場合、この時速１００ｋｍで走行する車
両の走行速度を除々に下げ、最終的に時速７０ｋｍまで
減速させて車間距離を維持する。つまり、この加速デー
タおよび減速データは、先行車との相対的な速度差に応
じた速度制御を行うことで車間距離を調整し、安全性向
上と交通容量増大を実現するものである。

【００５３】気象データは、道路上の雨量、積雪量、風
速などを示すデータである。この気象データは、ＩＣネ
イル管理センタ２０側から各ＩＣネイル１に送信するよ
うにしてもよいし、各ＩＣネイル１の近傍に雨量、積
雪、風速などを検知するセンサを設け、これらセンサか
らの出力から得られるようにしてもよい。規制データと
は、道路工事、通行止め、道路の速度制限などを示すデ
ータである。

【００５４】次に、実際に車両を制御する実運動制御デ
ータの生成処理について説明する。上記説明した運動制
御データ、車両側の受信部４４における電波の受信状態
を示すデータ、および車両データが、図１０に示すよう
に統合処理され、実運動制御データが生成される。簡単
に説明すると、運動制御データ、電波の受信状態を示す
データ、および車両データがメモリ５６を経由してデー
タ処理部５２に入力される。データ処理部５２はメモリ
５６を作業領域としながら、これらデータを統合的に処
理し、ステアリング、ハンドル、ブレーキそれぞれを実
際に制御するための実運動制御データが数値データとし
て生成される。

【００５５】ここで、図１１のフローチャートを参照し
て、データ処理部５２における実運動制御データの生成
についてまとめる。まず、収集された運動制御データお
よび電波の受信状態を示すデータ、さらには、車両デー
タが入力される（ＳＴ１０、ＳＴ１２）。これらデータ
を基にした統合処理が行われ（ＳＴ１４）、ステアリン
グを切る必要がある場合には（ＳＴ１６、ＹＥＳ）、ス
テアリングを制御するためのステアリング制御データが
生成される（ＳＴ１８）。ブレーキをかける必要がある
場合には（ＳＴ２０、ＹＥＳ）、ブレーキを制御するた
めのブレーキ制御データが生成される（ＳＴ２２）。ア
クセルを踏む必要がある場合には（ＳＴ２４、ＹＥ
Ｓ）、アクセルを制御するためのアクセル制御データが
生成される（ＳＴ２６）。

【００５６】なお、俊敏な車両運行制御を実現するため
に、図１２のフローチャートに示すように、ステアリン
グ制御データ、ブレーキ制御データ、アクセル制御デー
タを平行して生成するようにしてもよい。

【００５７】次に、図１３を参照して、制御部による車
両運動制御について説明する。まず、制御部には、上記
説明したようにして生成された実運動制御データが入力
される（ＳＴ３０）。そしてこの入力された実運動制御
データを基にして、ステアリングアクチュエータ、ブレ
ーキアクチュエータ、アクセルアクチュエータの制御が
行われる（ＳＴ３２、ＳＴ３４、ＳＴ３６）。これら、
制御の結果は、ステアリングの切り具合、ブレーキの踏
み具合、アクセルの開き具合となって運転者に伝わるこ
ととなる。

【００５８】このような統合処理により車両の運動を制
御することで、状況に応じた最適な運動制御が可能とな
る。例えば、図１４に示すように、同じカーブ（同じ道
路曲率）でも、路面状態の悪い悪天候時（雨天など）に
は、カーブへの進入速度が十分に遅くなるように制御さ
れることになる。詳しく説明すると、好天候時には、車
両は直進１００ｋｍで走行するように制御されており、
カーブでは８０ｋｍに減速制御される。悪天候時には、
車両は直進８０ｋｍで走行するように制御されており、
カーブでは５０ｋｍに減速制御される。つまり、路面状
況が考慮されることにより、悪天候時の減速幅は、好天
候時の減速幅より大きく取られる。

【００５９】また、図１５に示すような先行制御を実現
することもできる。例えば、車両がカーブにさしかかっ
てから、カーブになっているという情報を受け取って
も、スムーズな運動制御は実現できない。なぜなら、カ
ーブをスムーズに走行するには、カーブにさしかかる前
に速度を減速する必要があるからである。つまり、カー
ブをスムーズに走行させるには、カーブにさしかかる前
に速度を減速させるような先行制御が必要となる。

【００６０】このＩＣネイル１には、下流側の道路の曲
率を示す情報が含まれているので、車両はカーブにさし
かかる前にカーブになっている情報を受け取ることがで
き、車両はカーブ手前で十分に減速される。これによ
り、カーブの曲率に沿ったスムーズなステアリング制御
が可能となる。

【００６１】さらに、ＩＣネイル管理センタ２０と各Ｉ
Ｃネイルとの間の通信により、各ＩＣネイルに対してリ
アルタイムに運動制御データを更新することができる。
例えば、渋滞情報、事故情報などをＩＣネイルに送信す
ることで、きめ細かい車両の運動制御が実現できる。

【００６２】以上説明した車両運行制御システムでは、
ＩＣネイル管理装置２０により各ＩＣネイル１が管理さ
れているケースを想定して説明したが、ここから、第２
および第３の実施形態として、ＩＣネイル管理装置が介
在しない車両運動制御システムについて説明する。

【００６３】図１６は、この発明の第２の実施形態に係
る車両運動制御システムの概略を示す図である。ＩＣネ
イルおよび車載機の構成は前記した構成を有しているも
のとする。この第２の実施形態では、ＩＣネイル側では
ＩＣネイル上を通過する車両から通過時刻を受信し、こ
の車両の次にこのＩＣネイル上を通過する後続車に、前
記車両の通過時刻を送信する。これにより、後続車側
で、先行車との車間距離が算出され、この算出される車
間距離に基づく車両運行制御が実現される。

【００６４】例えば、同一車線内を走行する２台の車両
のうち、先行する車両を先行車Ａとし、この先行車の後
を走行する車両を後続車Ｂとする。先行車ＡがＩＣネイ
ルを通過する度に、ＩＣネイルに対してこの先行車Ａの
タイマ５２ａでカウントされる現在の時刻が送信され
る。ＩＣネイル側では、先行車Ａから送信される現在の
時刻が、先行車Ａの通過時刻としてＲＡＭ１３に記憶さ
れる。このＩＣネイルに記憶された先行車Ａの通過時刻
は、後続車ＢがこのＩＣネイルを通過するときに送信さ
れる。

【００６５】これにより、後続車Ｂ側において、先行車
Ａとの車間距離を算出することが可能となる。つまり、
ＩＣネイルから送信される先行車Ａの通過時刻を受信し
たときの時刻から、この先行車Ａの通過時刻を引くと先
行車Ａとの相対時間差を得ることができる。さらに、こ
の相対時間差に後続車Ｂの走行速度をかけると、先行車
Ａと後続車Ｂとの間の車間距離を得ることがききる。

【００６６】（先行車Ａの通過時刻の受信時の時刻）−
（受信された先行車Ａの通過時刻）＝（先行車Ａと後続
車Ｂとの相対時間差） （後続車Ｂの走行速度）×（相対時間差）＝（先行車Ａ
と後続車Ｂとの間の車間距離） また、予め速度に応じた安全車間距離をメモり５６に持
たせておくことにより、算出された車間距離が安全な車
間距離か否かを判断することが可能となる。算出された
車間距離が安全車間距離に該当しないときには、この算
出された車間距離および走行速度を基にして、ブレーキ
およびアクセルを制御するための制御データが演算さ
れ、この制御データを基にしてブレーキおよびアクセル
の制御が行われる。逆に、算出された車間距離が安全車
間距離を確保しているときには、引き続き所定速度によ
る車両運動制御がなされる。

【００６７】以下、図１７のフローチャートを参照して
ＩＣネイルにおける通過時刻管理、図１８のフローチャ
ートを参照して車載機における車間距離制御についてま
とめる。

【００６８】先に、ＩＣネイルにおける通過時刻管理に
ついて説明する。まず、ＩＣネイル側において車載機か
ら送信される通過時刻が受信されると（ＳＴ４０、ＹＥ
Ｓ）、この受信された通過時刻は、ＲＡＭ１３の例えば
記憶エリア１に上書き記録される（ＳＴ４２）。

【００６９】次に、ＩＣネイル側において車載機から送
信される通過時刻が受信されると（ＳＴ４４、ＹＥ
Ｓ）、この受信された通過時刻は、ＲＡＭ１３の例えば
記憶エリア２に上書き記録される（ＳＴ４６）。このと
き、ＩＣネイル側から車載機に対して、記憶エリア１に
記録されている通過時刻が送信される（ＳＴ４８）。

【００７０】また次に、ＩＣネイル側において車載機か
ら送信される通過時刻が受信されると（ＳＴ５０、ＹＥ
Ｓ）、この受信された通過時刻は、ＲＡＭ１３の記憶エ
リア１に上書き記録される（ＳＴ５２）。このとき、Ｉ
Ｃネイル側から車載機に対して、記憶エリア１に記録さ
れている通過時刻が送信される（ＳＴ５４）。

【００７１】このようにしてＩＣネイルでは、このＩＣ
ネイル上を通過する車両から通過時刻を受信するととも
に、先行車の通過時刻を送信する。次に、車載機におけ
る車間距離制御について説明する。まず、車載機側から
ＩＣネイル側に対して、通過時刻が送信される（ＳＴ６
０）。このとき、ＩＣネイル側から先行車の通過時刻が
受信される（ＳＴ６２、ＹＥＳ）。この受信された先行
車の通過時刻と現在の時刻から、先行車との相対時間差
が算出される（ＳＴ６４）。さらに、この相対時間差と
現在の走行速度から、先行車との間の車間距離が算出さ
れる（ＳＴ６６）。この算出された車間距離が、安全車
間距離に該当しないときには（ＳＴ６８、ＮＯ）、この
車間距離および走行速度を基にして、ブレーキおよびア
クセルを制御するための制御データが演算され（ＳＴ７
０）、この演算された制御データを基にしてブレーキ、
アクセルの制御がなされる（ＳＴ７２）。

【００７２】このように、この第２の実施形態における
車両運行制御システムでは、ＩＣネイルにおいて各車両
の通過時刻が管理され、このＩＣネイル上を通過する車
両に対して先行車の通過時刻が提供されるので、車両側
において先行車との相対時間差が算出され、この相対時
間差から先行車との車間距離が算出できる。この算出さ
れた車間距離および走行速度を基にして車両の運動を制
御することにより、先行車との安全な車間距離を保つこ
とができる。またこの第２の実施形態では、ＩＣネイル
管理装置を介在させることなく、車両運動制御システム
を構築することができる。

【００７３】以上説明したように、第２の実施形態で
は、ＩＣネイル管理装置が介在せずに、車載機に設けら
れたタイマに基づき通過時刻を送受信し、車間距離を算
出する車両運動制御システムについて説明した。次に、
第３の実施形態として、ＩＣネイル管理装置２０により
各ＩＣネイル１が管理されており、ＩＣネイルに設けら
れたタイマに基づき、通過車両の車間距離を算出する車
両運動制御システムについて説明する。

【００７４】この第３の実施形態に係る車両運動制御シ
ステムは、前記した図１に示すように、路面に処理の間
隔で埋設されたＩＣネイル１と、この路面上を走行する
車両４０に搭載されＩＣネイル１との間で無線通信を行
う車載機３０と、このＩＣネイル１と無線または有線で
データの通信を行うＩＣネイル管理センタ２０とで構成
されている。

【００７５】ＩＣネイル１の構成は、図１９に示すよう
に、ＩＣネイル１にてタイマ６０を有する他は前記した
図６と同様の構成である。また、車載機３０の構成は、
図２０に示すように、タイマを有していない他は前記し
た図４と同様の構成である。

【００７６】この第３の実施形態では、ＩＣネイル１側
において、このＩＣネイル１上を通過する車両からの応
答要求信号を受信した際に、この受信した受信時刻を車
両の通過時刻としてタイマ６０から受け取り記憶する。
そして、この車両の次にこのＩＣネイル１上を通過する
後続車から応答要求信号を受信すると、この受信時の時
刻（後続者の通過時刻）と前記車両の通過時刻とを後続
車に送信する。これにより、後続車側では、先行者との
車間距離が算出され、この算出される車間距離に基づく
車両運動制御を実現することができる。

【００７７】例えば、同一車線内を走行する２台の車両
のうち、先行する車両を先行車Ａとし、この先行車の後
を走行する車両を後続車Ｂとする。先行車ＡがＩＣネイ
ルを通過する度に、ＩＣネイルに対してこの先行車Ａの
送信部４２から応答要求信号が送信される。ＩＣネイル
側では、タイマ６０でカウントされる先行車Ａから送信
される応答要求振動の受信時刻を、先行車Ａの通過時刻
としてＲＡＭ１３に記憶する。このＩＣネイルに記憶さ
れた先行車Ａの通過時刻は、後続車ＢがこのＩＣネイル
を通過するときに後続車Ｂにより送信される応答要求信
号の受信時刻（即ち、後続車Ｂの通過時刻）とともに、
後続車Ｂへ送信される。

【００７８】これにより、後続車Ｂ側において、先行車
Ａとの車間距離を算出することが可能となる。つまり、
ＩＣネイルから送信される後続車Ｂの通過時刻から、こ
の先行車Ａの通過時刻を引くと先行車Ａとの相対時間差
を得ることができる。さらに、この相対時間差に後続車
Ｂの走行速度をかけると、先行車Ａと後続車Ｂとの間の
車間距離を得ることがききる。

【００７９】（受信された後続車Ｂの通過時刻）−（受
信された先行車Ａの通過時刻）＝（先行車Ａと後続車Ｂ
との相対時間差） （後続車Ｂの走行速度）×（相対時間差）＝（先行車Ａ
と後続車Ｂとの間の車間距離） また、第２の実施形態と同様に、予め速度に応じた安全
車間距離をメモり５６に持たせておくことにより、算出
された車間距離が安全な車間距離か否かを判断すること
が可能となる。算出された車間距離が安全車間距離に該
当しないときには、この算出された車間距離および走行
速度を基にして、ブレーキおよびアクセルを制御するた
めの制御データが演算され、この制御データを基にして
ブレーキおよびアクセルの制御が行われる。逆に、算出
された車間距離が安全車間距離を確保しているときに
は、引き続き所定速度による車両運動制御がなされる。

【００８０】以下、図２１のフローチャートを参照して
ＩＣネイルにおける通過時刻管理、図２２のフローチャ
ートを参照して車載機における車間距離制御についてま
とめる。

【００８１】先に、ＩＣネイルにおける通過時刻管理に
ついて説明する。まず、ＩＣネイル側において車載機か
ら送信される応答要求信号が受信されると（ＳＴ８０、
ＹＥＳ）、タイマ６０におけるこの応答要求信号の受信
時刻を通過時刻として、ＲＡＭ１３の例えば記憶エリア
１に上書き記録される（ＳＴ８２）。

【００８２】次に、ＩＣネイル側において車載機から送
信される応答要求信号が受信されると（ＳＴ８４、ＹＥ
Ｓ）、タイマ６０における信号受信時刻を通過時刻とし
て、ＲＡＭ１３の例えば記憶エリア２に上書き記録され
る（ＳＴ８６）。このとき、ＩＣネイル側から車載機に
対して、記憶エリア１および２に記録されている通過時
刻が送信される（ＳＴ８８）。

【００８３】また次に、ＩＣネイル側において車載機か
ら送信される応答要求信号が受信されると（ＳＴ９０、
ＹＥＳ）、タイマ６０における信号受信時刻を通過時刻
として、ＲＡＭ１３の記憶エリア１に上書き記録される
（ＳＴ９２）。このとき、ＩＣネイル側から車載機に対
して、記憶エリア１および記憶エリア２に記録されてい
る通過時刻が送信される（ＳＴ９４）。

【００８４】次に、車載機における車間距離制御につい
て説明する。まず、車載機側からＩＣネイル側に対し
て、応答要求信号が送信される（ＳＴ１００）。このと
き、ＩＣネイル側から先行車および自車両の通過時刻が
受信される（ＳＴ１０２、ＹＥＳ）。この受信された先
行車の通過時刻と現在の時刻から、先行車との相対時間
差が算出される（ＳＴ１０４）。さらに、この相対時間
差と現在の走行速度から、先行車との間の車間距離が算
出される（ＳＴ１０６）。この算出された車間距離が、
安全車間距離に該当しないときには（ＳＴ１０８、Ｎ
Ｏ）、この車間距離および走行速度を基にして、ブレー
キおよびアクセルを制御するための制御データが演算さ
れ（ＳＴ１１０）、この演算された制御データを基にし
てブレーキ、アクセルの制御がなされる（ＳＴ１１
２）。

【００８５】このように、この第３の実施形態における
車両運行制御システムでは、ＩＣネイルがタイマを有
し、ＩＣネイルにおいて各車両の通過時刻が管理され、
このＩＣネイル上を通過する車両に対して先行車および
自車両の通過時刻が提供されるので、各車両毎に管理さ
れる時間のずれが生じることなく、車両側において先行
車との相対時間差が算出され、この相対時間差から先行
車との車間距離が正確に算出できる。この算出された車
間距離および走行速度を基にして車両の運動を制御する
ことにより、先行車との安全な車間距離を保つことがで
きる。またこの第３の実施形態では、ＩＣネイル管理装
置を介在させることにより、複数のＩＣネイルが管理し
ているタイマを全て一括管理することが可能となり、車
両の正確な通過時刻を提供することができる。

【００８６】

【発明の効果】この発明によれば下記の効果を奏する車
両運動制御システムが提供できる。 （１）ＩＣネイル管理装置から送信されるリアルタイム
な運動制御データ、ＩＣネイルに予め保持されている固
定的な運動制御データ、車両側における電波の受信状
態、および車両に関する車両データを基にした統合処理
で生成される実運動制御データにより、車両の運動制御
がなされるので、あらゆる条件下において最適な車両運
動制御が実現できる。 （２）ＩＣネイル管理装置を介在させることなく、先行
車との安全な車間距離を保つ車両運動制御が実現でき
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の第１の実施の形態に係る車両運動制
御システムの概略を示す図。

【図２】ＩＣネイルの概略構成を示す図。

【図３】ＩＣネイルの設置例を示す図。

【図４】車載機の概略構成を示す図。

【図５】車両におけるアンテナの配置を説明する図。

【図６】ＩＣネイル管理センタとＩＣネイルとの間の通
信、およびＩＣネイルと車載機との間の通信を説明する
図。

【図７】第１の実施形態における車両運動制御の概略を
説明するフローチャート。

【図８】ＩＣネイル相対角度を説明する図。

【図９】加速制御および減速制御を説明する図。

【図１０】統合処理のイメージを示す図。

【図１１】実運動制御データの生成を説明するフローチ
ャート。

【図１２】実運動制御データの生成を説明するフローチ
ャート。

【図１３】車両運動制御を説明するフローチャート。

【図１４】好天候時と悪天候時の車両運動制御を説明す
る図。

【図１５】車両の先行制御を説明する図。

【図１６】この発明の第２の実施の形態に係る車両運動
制御システムの概略を示す図。

【図１７】この発明の第２の実施形態でのＩＣネイルに
おける車両通過時刻管理を説明するフローチャート。

【図１８】この発明の第２の実施形態での車載機におけ
る車間距離制御を説明するフローチャート。

【図１９】この発明の第３の実施の形態におけるＩＣネ
イルの概略構成を示すとともに、ＩＣネイル管理センタ
とＩＣネイルとの間の通信、およびＩＣネイルと車載機
との間の通信を説明する図。

【図２０】この発明の第３の実施形態における車載機の
概略構成を示す図。

【図２１】この発明の第３の実施形態でのＩＣネイルに
おける車両通過時刻管理を説明するフローチャート。

【図２２】この発明の第３の実施形態での車載機におけ
る車間距離制御を説明するフローチャート。

【符号の説明】

１…ＩＣネイル（標識装置） ２…演算部 ３…受信部（管理装置管通信手段、車両間通信手段、標
識側受信手段） ４…送信部（管理装置管通信手段、車両間通信手段、標
識側送信手段） ５…インターフェイス １０…制御部（標識制御手段） １１…制御手順記憶部 １２…運動制御データ記憶部（運動制御データ記憶手
段） １３…ＲＡＭ（記憶手段） １４…記憶部 ２０…ＩＣネイル管理センタ（標識管理装置） ２２…制御部 ２４…受信部 ２６…送信部 ３０…車載機 ４２…送信部（標識装置間通信手段、車両側送信手段） ４４…受信部（標識装置間通信手段、車両側受信手段） ４４ａ…受信用アンテナ ４４ｂ…受信用アンテナ ４６…変復調増幅器 ４８…電界強度検出器（電波状態検出手段、電界強度検
出手段） ５０…データ変換器 ５２…データ処理部（演算手段、相対時間差演算手段、
車間距離演算手段、運動制御データ演算手段） ５２ａ…タイマ ５４…制御部（車両運動制御手段） ５６…メモリ（車両データ記憶手段） ５８…ステアリングアクチュエータ（車両運動制御手
段） ６０…ブレーキアクチュエータ（車両運動制御手段） ６２…アクセルアクチュエータ（車両運動制御手段） ７０…タイマ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｈ０４Ｂ 7/26 Ｂ６０Ｋ 31/00 Ｚ // Ｂ６０Ｋ 31/00 Ｈ０４Ｂ 7/26 Ｆ Ｂ６２Ｄ 137:00 (72)発明者 王子田 英嗣 東京都港区芝浦一丁目１番１号 株式会社 東芝本社事務所内 (72)発明者 十河 紀久 東京都港区芝浦一丁目１番１号 株式会社 東芝本社事務所内 (72)発明者 山口 貴史 東京都港区芝浦一丁目１番１号 株式会社 東芝本社事務所内 (72)発明者 大塚 貴己 東京都港区芝浦一丁目１番１号 東芝ビル ディング 東芝システム開発株式会社内

Claims (13)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】車両の運動制御に必要な運動制御データの
   うちの少なくとも一部を保持する複数の標識装置と、こ
   れら標識装置に対して前記運動制御データのうちの少な
   くとも一部を提供する標識管理装置とを有し、前記標識
   装置と車両との間の無線通信によりこの車両の運動を制
   御する車両運動制御システムにおいて、 前記標識装置側が、 前記標識管理装置との間で通信を行うための管理装置間
   通信手段と、 前記車両との間で無線通信を行うための車両間通信手段
   と、 前記運動制御データを記憶する運動制御データ記憶手段
   と、 前記運動制御データ記憶手段に記憶されている運動制御
   データの読み出し、およびこの標識装置の各種通信を制
   御する標識制御手段とを備え、 前記車両側が、 前記標識装置との間で無線通信を行うための標識装置間
   通信手段と、 前記標識間通信手段により獲得された運動制御データを
   基に、この車両の運動を実際に制御するための実運動制
   御データを演算する演算手段と、 前記演算手段により演算された実運動制御データに基づ
   き、この車両の運動を制御する車両運動制御手段とを備
   えたことを特徴とする車両運動制御システム。
2. 【請求項２】路面に設置され、車両の運動制御に必要な
   運動制御データのうちの少なくとも一部を保持する複数
   の標識装置と、これら標識装置に対して前記運動制御デ
   ータのうちの少なくとも一部を提供する標識管理装置と
   を有し、前記標識装置と路面上の車両との間の無線通信
   によりこの車両の運動を制御する車両運動制御システム
   において、 前記標識装置側が、 前記標識管理装置との間で通信を行うための管理装置間
   通信手段と、 前記車両との間で無線通信を行うための車両間通信手段
   と、 前記管理装置間通信手段により獲得された運動制御デー
   タ、およびこの標識装置に予め保持される運動制御デー
   タを記憶する運動制御データ記憶手段と、 前記運動制御データ記憶手段に記憶されている運動制御
   データの読み出し、およびこの標識装置の各種通信を制
   御する標識制御手段とを備え、 前記車両側が、 前記標識装置との間で無線通信を行うための複数の標識
   装置間通信手段と、 前記標識装置間通信手段における電波状態を検出する電
   波状態検出手段と、 この車両に関する車両データを記憶する車両データ記憶
   手段と、 前記標識間通信手段により獲得された運動制御データ、
   前記車両データ記憶手段に記憶されている車両データ、
   および前記通信状況検出手段により検出された電波状態
   を基にした統合処理により、この車両の運動を実際に制
   御するための実運動制御データを演算する演算手段と、 前記演算手段により演算された実運動制御データに基づ
   き、この車両の運動を制御する車両運動制御手段とを備
   えたことを特徴とする車両運動制御システム。
3. 【請求項３】路面に設置され、車両の運動制御に必要な
   運動制御データのうちの少なくとも一部を保持する複数
   の標識装置と、これら標識装置に対して前記運動制御デ
   ータのうちの少なくとも一部を提供する標識管理装置と
   を有し、前記標識装置と路面上の車両との間の無線通信
   によりこの車両の運動を制御する車両運動制御システム
   において、 前記標識装置側が、 前記標識管理装置との間で通信を行うための管理装置間
   通信手段と、 前記車両との間で無線通信を行うための車両間通信手段
   と、 前記管理装置間通信手段により獲得された運動制御デー
   タとしての道路状況を示すデータ、およびこの標識装置
   に予め保持される運動制御データとしての道路状況を示
   すデータを記憶する運動制御データ記憶手段と、 前記運動制御データ記憶手段に記憶されている運動制御
   データの読み出し、およびこの標識装置の各種通信を制
   御する標識制御手段とを備え、 前記車両側が、 前記標識装置との間で無線通信を行うための複数の標識
   装置間通信手段と、 この車両に関する車両データを記憶する車両データ記憶
   手段と、 前記標識間通信手段により獲得された道路状況を示すデ
   ータを含む運動制御データ、および前記車両データ記憶
   手段に記憶されている車両データを基に、この車両の運
   動を道路状況に対応させて実際に制御するための実運動
   制御データを演算する演算手段と、 前記演算手段により演算された実運動制御データに基づ
   き、この車両の運動を制御する車両運動制御手段とを備
   えたことを特徴とする車両運動制御システム。
4. 【請求項４】前記標識装置の運動制御データ記憶手段
   は、運動制御データとして予め定められた道路の進行方
   向に対して前方の道路に関する道路状況を示すデータを
   記憶していることを特徴とする請求項３記載の車両運動
   制御システム。
5. 【請求項５】路面に設置され、車両の運動制御に必要な
   運動制御データのうちの少なくとも一部を保持する複数
   の標識装置と、これら標識装置に対して前記運動制御デ
   ータのうちの少なくとも一部を提供する標識管理装置と
   を有し、前記標識装置と路面上の車両との間の無線通信
   によりこの車両の運動を制御する車両運動制御システム
   において、 前記標識装置側が、 前記標識管理装置との間で通信を行うための管理装置間
   通信手段と、 前記車両との間で無線通信を行うための車両間通信手段
   と、 前記管理装置間通信手段により獲得された運動制御デー
   タおよびこの標識装置に予め保持される運動制御データ
   として、道路の曲率を示すデータ、道路の勾配を示すデ
   ータ、道路の車線状況を示すデータ、標識装置間の相対
   角度を示すデータ、加速を指示するデータ、減速を指示
   するデータ、道路の摩擦係数を示すデータ、道路の工事
   状況を示すデータ、通行止めを示すデータ、および道路
   の速度制限を示すデータのうちの少なくとも一つを記憶
   する運動制御データ記憶手段と、 前記運動制御データ記憶手段に記憶されている運動制御
   データの読み出し、およびこの標識装置の各種通信を制
   御する標識制御手段とを備え、 前記車両側が、 前記標識装置との間で無線通信を行うために、この車両
   の進行方向に対して垂直に所定の間隔を持たせて設けら
   た複数の標識装置間通信手段と、 前記標識装置間通信手段における受信電波の電界強度を
   検出する電界強度検出手段と、 この車両に関する車両データを記憶する車両データ記憶
   手段と、 前記標識間通信手段により獲得された運動制御データ、
   前記車両データ記憶手段に記憶されている車両データ、
   および前記電界強度検出手段により検出された電界強度
   を基に、この車両の運動を実際に制御するための実運動
   制御データを演算する演算手段と、 前記演算手段により演算された実運動制御データに基づ
   き、この車両の運動を制御する車両運動制御手段とを備
   えたことを特徴とする車両運動制御システム。
6. 【請求項６】路面に設置され、車両の運動制御に必要な
   運動制御データのうちの少なくとも一部を保持する複数
   の標識装置と、これら標識装置に対して前記運動制御デ
   ータのうちの少なくとも一部を提供する標識管理装置と
   を有し、前記標識装置と路面上の車両との間の無線通信
   によりこの車両の運動を制御する車両運動制御システム
   において、 前記標識装置側が、 前記標識管理装置との間で通信を行うための管理装置間
   通信手段と、 前記車両との間で無線通信を行うための車両間通信手段
   と、 前記管理装置間通信手段により獲得された運動制御デー
   タとしての気象状況を示すデータ、およびこの標識装置
   に予め保持される運動制御データを記憶する運動制御デ
   ータ記憶手段と、 前記運動制御データ記憶手段に記憶されている運動制御
   データの読み出し、およびこの標識装置の各種通信を制
   御する標識制御手段とを備え、 前記車両側が、 前記標識装置との間で無線通信を行うための複数の標識
   装置間通信手段と、 この車両に関する車両データを記憶する車両データ記憶
   手段と、 前記標識間通信手段により獲得された気象状況を示すデ
   ータを含む運動制御データ、および前記車両データ記憶
   手段に記憶されている車両データを基に、この車両の運
   動を気象状況に対応させて実際に制御するための実運動
   制御データを演算する演算手段と、 前記演算手段により演算された実運動制御データに基づ
   き、この車両の運動を制御する車両運動制御手段とを備
   えたことを特徴とする車両運動制御システム。
7. 【請求項７】路面に設置され、車両の運動制御に必要な
   運動制御データのうちの少なくとも一部を保持する複数
   の標識装置と、これら標識装置に対して前記運動制御デ
   ータのうちの少なくとも一部を提供する標識管理装置と
   を有し、前記標識装置と路面上の車両との間の無線通信
   によりこの車両の運動を制御する車両運動制御システム
   において、 前記標識装置側が、 前記標識管理装置との間で通信を行うための管理装置間
   通信手段と、 前記車両との間で無線通信を行うための車両間通信手段
   と、 前記管理装置間通信手段により獲得された運動制御デー
   タおよびこの標識装置に予め保持される運動制御データ
   として、道路上の雨量を示すデータ、道路上の積雪量を
   示すデータ、および道路上の風速を示すデータのうちの
   少なくとも一つを記憶する運動制御データ記憶手段と、 前記運動制御データ記憶手段に記憶されている運動制御
   データの読み出し、およびこの標識装置の各種通信を制
   御する標識制御手段とを備え、 前記車両側が、 前記標識装置との間で無線通信を行うために、この車両
   の進行方向に対して垂直に所定の間隔を持たせて設けら
   た複数の標識装置間通信手段と、 前記標識装置間通信手段における受信電波の電界強度を
   検出する電界強度検出手段と、 この車両に関する車両データを記憶する車両データ記憶
   手段と、 前記標識間通信手段により獲得された運動制御データ、
   前記車両データ記憶手段に記憶されている車両データ、
   および前記電界強度検出手段により検出された電界強度
   を基に、この車両の運動を実際に制御するための実運動
   制御データを演算する演算手段と、 前記演算手段により演算された実運動制御データに基づ
   き、この車両の運動を制御する車両運動制御手段とを備
   えたことを特徴とする車両運動制御システム。
8. 【請求項８】路面に設置され、車両の運動制御に必要な
   運動制御データのうちの少なくとも一部を保持する複数
   の標識装置と、これら標識装置を集中的に管理する標識
   管理装置とを有し、前記標識装置と路面上の車両との間
   の無線通信によりこの車両の運動を制御する車両運動制
   御システムにおいて、 前記標識管理装置が、 前記標識装置との間で通信を行い、リアルタイムに変動
   する運動制御データを提供する第１の管理装置間通信手
   段を備え、 前記標識装置側が、 前記標識管理装置との間で通信を行うための第２の管理
   装置間通信手段と、 前記車両との間で無線通信を行うための車両間通信手段
   と、 前記管理装置間通信手段により前記標識管理総理から獲
   得された運動制御データ、およびこの標識装置に予め保
   持される運動制御データを記憶する運動制御データ記憶
   手段と、 前記運動制御データ記憶手段に記憶されている運動制御
   データの読み出し、およびこの標識装置の各種通信を制
   御する標識制御手段とを備え、 前記車両側が、 前記標識装置との間で無線通信を行うための複数の標識
   装置間通信手段と、 前記標識装置間通信手段における電波状態を検出する電
   波状態検出手段と、 この車両に関する車両データを記憶する車両データ記憶
   手段と、 前記標識間通信手段により獲得された運動制御データ、
   前記車両データ記憶手段に記憶されている車両データ、
   および前記通信状況検出手段により検出された電波状態
   を基に、この車両の運動を実際に制御するための実運動
   制御データを演算する演算手段と、 前記演算手段により演算された実運動制御データに基づ
   き、この車両の運動を制御する車両運動制御手段とを備
   えたことを特徴とする車両運動制御システム。
9. 【請求項９】路面に設置され、車両の運動制御に必要な
   運動制御データのうちの少なくとも一部を保持する複数
   の標識装置と、これら標識装置に対して前記運動制御デ
   ータのうちの少なくとも一部を提供する標識管理装置と
   を有し、前記標識装置と路面上の車両との間の無線通信
   によりこの車両の運動を制御する車両運動制御システム
   において、 前記標識装置側が、 前記標識管理装置との間で通信を行うための管理装置間
   通信手段と、 前記車両との間で無線通信を行うための車両間通信手段
   と、 前記管理装置間通信手段により獲得された運動制御デー
   タ、およびこの標識装置に予め保持される運動制御デー
   タを記憶する運動制御データ記憶手段と、 前記運動制御データ記憶手段に記憶されている運動制御
   データの読み出し、およびこの標識装置の各種通信を制
   御する標識制御手段とを備え、 前記車両側が、 前記標識装置との間で無線通信を行うために、この車両
   の進行方向に対して垂直に所定の間隔を持たせて設けら
   た複数の標識装置間通信手段と、 前記標識装置間通信手段における受信電波の電界強度を
   検出する電界強度検出手段と、 この車両に関する車両データとして、車重データ、車両
   の運動特性を示すデータ、車両の運動能力を示すデー
   タ、および車両の走行速度を示すデータのうちの少なく
   とも一つを記憶する車両データ記憶手段と、 前記標識間通信手段により獲得された運動制御データ、
   前記車両データ記憶手段に記憶されている車両データ、
   および前記電界強度検出手段により検出された電界強度
   を基に、この車両の運動を実際に制御するための実運動
   制御データを演算する演算手段と、 前記演算手段により演算された実運動制御データに基づ
   き、この車両の運動を制御する車両運動制御手段とを備
   えたことを特徴とする車両運動制御システム。
10. 【請求項１０】路面に設置され、車両の運動制御に必要
    な運動制御データのうちの少なくとも一部を保持する複
    数の標識装置と、路面上の車両との間の無線通信により
    この車両の運動を制御する車両運動制御システムにおい
    て、 前記標識装置側が、 この標識装置を通過する車両から、この車両の通過時刻
    を受信する標識側受信手段と、 前記受信手段により受信された車両の通過時刻を記憶す
    る記憶手段と、 前記記憶手段に記憶された車両の通過時刻を、この車両
    の次にこの標識装置を通過する後続車両に送信する標識
    側送信手段とを備え、 前記車両側が、 現在の時刻をカウントするタイマと、 この車両が前記標識装置を通過する際に、前記タイマに
    よりカウントされる現在の時刻を通過時刻としてこの標
    識装置に送信する車両側送信手段と、 前記標識装置から送信されるこの車両の前にこの標識装
    置を通過した先行車両の通過時刻を受信する車両側受信
    手段と、 前記受信手段により受信された先行車両の通過時刻、お
    よび前記タイマによりカウントされる現在の時刻を基
    に、この車両の運行を制御する車両運動制御手段とを備
    えたことを特徴とする車両運動制御システム。
11. 【請求項１１】路面に設置され、車両の運動制御に必要
    な運動制御データのうちの少なくとも一部を保持する複
    数の標識装置と、路面上の車両との間の無線通信により
    この車両の運動を制御する車両運動制御システムにおい
    て、 前記標識装置側が、 この標識装置を通過する車両から、この車両の通過時刻
    を受信する標識側受信手段と、 前記受信手段により受信された車両の通過時刻を記憶す
    る記憶手段と、 前記記憶手段に記憶された車両の通過時刻を、この車両
    の次にこの標識装置を通過する後続車両に送信する標識
    側送信手段とを備え、 前記車両側が、 現在の時刻をカウントするタイマと、 この車両が前記標識装置を通過する際に、前記タイマに
    よりカウントされる現在の時刻を通過時刻としてこの標
    識装置に送信する車両側送信手段と、 前記標識装置から送信されるこの車両の前にこの標識装
    置を通過した先行車両の通過時刻を受信する車両側受信
    手段と、 前記受信手段により受信された先行車両の通過時刻、お
    よび前記タイマによりカウントされる現在の時刻を基に
    して、この車両と先行車両との相対時間差を演算する相
    対時間差演手段と、 前記相対時間差演算手段により演算された相対時間差、
    およびこの車両の走行速度を基にして、この車両と先行
    車両との車間距離を演算する車間距離演算手段と、 前記車間距離演算手段により演算された車間距離、およ
    びこの車両の走行速度を基にして、この車両の運動を制
    御する運動制御データを演算する運動制御データ演算手
    段と、 前記運動制御データ演算手段により演算された運動制御
    データに基づいて、この車両の運動を制御する車両運動
    制御手段とを備えたことを特徴とする車両運動制御シス
    テム。
12. 【請求項１２】路面に設置され、車両の運動制御に必要
    な運動制御データのうちの少なくとも一部を保持する複
    数の標識装置と、路面上の車両との間の無線通信により
    この車両の運動を制御する車両運動制御システムにおい
    て、 前記標識装置側が、 この標識装置を通過する車両からデータを受信する標識
    側受信手段と、 現在の時刻をカウントするタイマと、 前記受信手段によりデータが受信された際の前記タイマ
    における受信時刻を車両の通過時刻として記憶する記憶
    手段と、 前記車両の次にこの標識装置を通過する後続車両に対し
    て、前記記憶手段に記憶された前記車両の通過時刻と、
    この後続車両からデータを受信した際の前記タイマにお
    ける受信時刻に該当するこの後続車両の通過時刻とを送
    信する標識側送信手段とを備え、 前記車両側が、 この車両が前記標識装置を通過する際にデータを送信す
    る車両側送信手段と、 前記標識装置から送信されるこの車両の前にこの標識装
    置を通過した先行車両の通過時刻および自車両の通過時
    刻を受信する車両側受信手段と、 前記受信手段により受信された先行車両の通過時刻およ
    び自車両の通過時刻を基に、この車両の運行を制御する
    車両制御手段とを備えたことを特徴とする車両運動制御
    システム。
13. 【請求項１３】路面に設置され、車両の運動制御に必要
    な運動制御データのうちの少なくとも一部を保持する複
    数の標識装置と、路面上の車両との間の無線通信により
    この車両の運動を制御する車両運動制御システムにおい
    て、 前記標識装置側が、 この標識装置を通過する車両からデータを受信する標識
    側受信手段と、 現在の時刻をカウントするタイマと、 前記受信手段によりデータが受信された際の前記タイマ
    の受信時刻を車両の通過時刻として記憶する記憶手段
    と、 前記車両の次にこの標識装置を通過する後続車両に対し
    て、前記記憶手段に記憶された前記車両の通過時刻と、
    この後続車両からデータを受信した際の前記タイマにお
    ける受信時刻に該当するこの後続車両の通過時刻とを送
    信する標識側送信手段とを備え、 前記車両側が、 この車両が前記標識装置を通過する際にデータを送信す
    る車両側送信手段と、 前記標識装置から送信されるこの車両の前にこの標識装
    置を通過した先行車両の通過時刻および自車両の通過時
    刻を受信する車両側受信手段と、 前記受信手段により受信された先行車両の通過時刻およ
    び自車両の通過時刻を基にして、この車両と先行車両と
    の相対時間差を演算する相対時間差演手段と、 前記相対時間差演算手段により演算された相対時間差、
    およびこの車両の走行速度を基にして、この車両と先行
    車両との車間距離を演算する車間距離演算手段と、 前記車間距離演算手段により演算された車間距離、およ
    びこの車両の走行速度を基にして、この車両の運動を制
    御する運動制御データを演算する運動制御データ演算手
    段と、 前記運動制御データ演算手段により演算された運動制御
    データに基づいて、この車両の運動を制御する車両運動
    制御手段とを備えたことを特徴とする車両運動制御シス
    テム。