JPH10276512A - コンバイン - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 同一の操向センサ（１００）の走行方
向検出によって条刈り及び中割りの各作業時の自動操向
制御を適正に行える。 【解決手段】 未刈り穀稈列（９１）を検出する操向
センサ（１００）と、走行方向を変更する操向部材（８
８）を設け、自動的に進路修正する自動操向制御を行う
コンバインにおいて、操向センサ（１００）が検出する
被検出未刈り穀稈列（９１）に対して進路を左寄りまた
は右寄りに変更自在に構成したことを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は例えば刈取部及び脱
穀部を備えるコンバインに関する。

【０００２】

【発明が解決しようとする課題】従来、未刈り穀稈が機
体左側にだけ存在する状態で刈取り作業を行う条刈り作
業と、未刈り穀稈が機体両側に存在する状態で刈取り作
業を行う中割り作業を行うと共に、条刈り作業を行う操
向センサと、中割り作業を行う操向センサを設け、走行
方向を検出して進路修正を自動的に行う技術がある。ま
た、多条刈り用の大型の刈取部において、最右側の分草
板と２番目の分草板の間隔を、左側の他の分草板間隔よ
りも大きく形成し、条刈り作業時に最右側の分草板が未
刈り穀稈を取り逃がすのを防いでいたから、中割り作業
時、最右側の分草板が右機外側の未刈り穀稈株に突入
し、該未刈り穀稈株を左右に押し倒して株を割る不具合
がある。また、例えば４条植田植機を用いて植付けた圃
場を６条刈り刈取部で刈取るとき、田植え時の往復走行
の間隔が変化することによって未刈り穀稈株の６条分の
幅が不均等になり、６条分の未刈り穀稈幅と６条分の分
草板幅が相違し易く、最左側または最右側の分草板が機
外側の未刈り穀稈株に突入して株を割る不具合がある。
最左側の分草板が左外側の未刈り穀稈株を割ると、次工
程の刈取り作業における自動操向制御または自動刈高制
御が不適正に行われる問題がある。また、中割り時に最
右側の分草板が右外側の未刈り穀稈株を割ると、条刈り
作業を行う左操向センサと中割り作業を行う右操向セン
サを設ける自動操向制御において、右操向センサの誤検
出によって進路修正が右側に誤制御される問題があると
共に、穀稈刈高さによって右センサ検出動作が不安定に
なる問題がある。さらに、刈取部の最低刈高さを確保す
るリフトセンサを最右側の分草板に取付けると、中割り
作業に比べて長時間行われる条刈り作業でのリフトセン
サ自動制御動作を適正に得られるが、中割り作業時に最
右側の分草板が右機外側の未刈り穀稈株を割ると、前記
リフトセンサが誤動作して刈取部を不必要に昇降させる
問題がある。

【０００３】

【課題を解決するための手段】然るに、本発明は、未刈
り穀稈列を検出する操向センサと、走行方向を変更する
操向部材を設け、自動的に進路修正する自動操向制御を
行うコンバインにおいて、操向センサが検出する被検出
未刈り穀稈列に対して進路を左寄りまたは右寄りに変更
自在に構成したもので、最左側の分草板が左機外側の未
刈り穀稈株を割って次工程収穫作業での自動制御が誤動
作する不具合をなくし得ると共に、中割り作業時、最右
側の分草板によって右機外側の未刈り穀稈株が割られて
押し倒されることにより右の走行クローラによって踏ま
れる不具合をなくし得、また同一の操向センサの走行方
向検出によって条刈り及び中割りの各作業時の自動操向
制御を適正に行わせ得るものである。

【０００４】また、左右操向センサと、左右操向センサ
を作動させる左右操向アームを設け、左操向アームと右
操向アームの検出長さを異ならせたもので、右操向アー
ムに比べて左操向アームを短く形成することによって左
寄り走行で中割り作業を行い得、最右側の分草板が右機
外側の未刈り穀稈株を割って押し倒す不具合をなくし得
ると共に、穀稈刈高さ変更などによって操向センサの検
出動作が不安定になる不具合をなくし得るものである。

【０００５】また、刈取部の最右側の分草位置に、刈取
部の最低刈高さを確保するリフトセンサを設けると共
に、刈取部の最右側から２番目の分草位置に操向センサ
を設けたもので、条刈り作業での自動制御に有利な刈取
部最右側位置にリフトセンサを配置させる構造で、刈取
部の刈取り条幅と未刈り穀稈列の条幅が異なっても、未
刈り穀稈株にリフトセンサが衝突して誤動作する不具合
をなくし得、中割り作業時に誤制御によって刈取部が昇
降して刈高さが不均一になったり、操向センサを誤検出
動作させる等の不具合をなくし得るものである。

【０００６】また、刈取部の穀稈刈取り高さを検出する
刈高センサと、刈取部を昇降させる昇降部材を設け、刈
取部の刈高制御を自動的に行うと共に、前記刈高さ自動
制御範囲に刈取部が支持されているときに操向センサの
左寄りまたは右寄り自動操向制御を行わせるように構成
したもので、刈取部上昇動作によって操向センサの検出
動作が不安定になって自動操向制御が誤作動する不具合
を容易になくし得、未刈り穀稈列の株元での走行方向検
出によって操向動作を安定させて自動制御の信頼性向上
などを容易に図り得るものである。

【０００７】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例を図面に基
づいて詳述する。図１は全体側面図、図２は同平面図で
あり、図中（１）は走行クローラ（２）を装設するトラ
ックフレーム、（３）は前記トラックフレーム（１）に
架設する機台、（４）はフィードチェン（５）を左側に
張架し扱胴（６）及び処理胴（７）を内蔵している脱穀
部、（８）は刈刃（９）及び穀稈搬送機構（１０）など
を備える刈取部、（１１）は刈取フレーム（１２）を介
して刈取部（８）を昇降させる油圧昇降シリンダ、（１
３）は排藁チェン（１４）終端を臨ませる排藁処理部、
（１５）は脱穀部（４）からの穀粒を揚穀筒（１６）を
介して搬入する穀物タンク、（１７）は前記タンク（１
５）の穀粒を機外に搬出する排出オーガ、（１８）は丸
形操向ハンドル（１９）及び運転席（２０）などを備え
る運転キャビン、（２１）は運転キャビン（１８）下方
に設けるエンジンであり、連続的に穀稈を刈取って脱穀
するように構成している。

【０００８】さらに、図３、図４に示す如く、前記走行
クローラ（２）を駆動するミッションケース（２２）
は、１対の油圧変速ポンプ（２３）及び油圧変速モータ
（２４）からなる主変速機構である走行用の油圧式無段
変速機構（２５）と、１対の油圧操向ポンプ（２６）及
び油圧操向モータ（２７）からなる操向機構である旋回
用の油圧式無段変速機構（２８）とを備え、前記エンジ
ン（２１）の出力軸（２１ａ）駆動力を変速及び操向ポ
ンプ（２３）（２６）の入力軸（２９）にカウンタケー
ス（３０）を介してベルト伝動させ、各ポンプ（２３）
（２６）を駆動するように構成している。

【０００９】そして、前記変速モータ（２４）の出力軸
（３１）に、副変速機構（３２）及び差動機構（３３）
を介し、左右走行クローラ（２）（２）の駆動輪（３
４）（３４）を連動連結させるもので、前記差動機構
（３３）は左右対称の１対の遊星ギヤ機構（３５）（３
５）を有する。前記遊星ギヤ機構（３５）は１つのサン
ギヤ（３６）と、該サンギヤ（３６）の外周で噛合う３
つのプラネタリギヤ（３７）…と、各プラネタリギヤ
（３７）…に噛合うリングギヤ（３８）などで形成して
いる。

【００１０】また、前記各プラネタリギヤ（３７）…
は、サンギヤ軸（３９）と同軸線上とのキャリヤ軸（４
０）のキャリヤ（４１）にそれぞれ回転自在に軸支さ
せ、左右のサンギヤ（３６）（３６）を挾んで左右のキ
ャリヤ（４１）を対向配置させると共に、前記リングギ
ヤ（３８）は、各プラネタリギヤ（３７）に噛み合う内
歯（３８ａ）を有し、サンギヤ軸（３９）と同一軸芯上
のキャリヤ軸（４０）に回転自在に軸支させている。

【００１１】また、走行用の油圧式無段変速機構（２
５）は、変速ポンプ（２３）の回転斜板（２３ａ）の角
度変更調節により変速モータ（２４）の正逆回転と回転
数の制御を行うもので、変速モータ（２４）の回転出力
を出力軸（３１）の伝達ギヤ（４２）から、各ギヤ（４
３）（４４）（４５）及び副変速機構（３２）を介し、
サンギヤ軸（３９）に固定したセンタギヤ（４６）に伝
達し、サンギヤ（３６）を回転するように構成してい
る。前記副変速機構（３２）は、前記ギヤ（４５）を有
する副変速軸（４７）と、前記センタギヤ（４６）に噛
合うギヤ（４８）を有する駐車ブレーキ軸（４９）とを
備え、副変速軸（４７）とブレーキ軸（４９）間に、低
速用ギヤ（５０）（４８）及び中速用ギヤ（５１）（５
２）及び高速用ギヤ（５３）（５４）を設け、中央位置
の副変速切換用ギヤ（５１）のスライダ（５１ａ）摺動
操作によって副変速の低速と中速と高速の切換を行うよ
うに構成している。なお、低速と中速の間及び中速と高
速の間には中立ゾーンを有する。また前記駐車ブレーキ
軸（４９）に車速検出ギヤ（５５）と、該ギヤ（５５）
の回転数によって車速を検出する車速センサ（５６）を
設けると共に、なお、刈取部（８）に回転力を伝達する
刈取ＰＴＯ軸（５７）のＰＴＯ入力ギヤ（５８）に、前
記出力軸（３１）の伝達ギヤ（４２）を噛合連結させて
いる。

【００１２】そして、前記センタギヤ（４６）を介しサ
ンギヤ軸（３９）に伝達された変速モータ（２４）から
の駆動力を、左右の遊星ギヤ機構（３５）（３５）を介
して左右キャリヤ軸（４０）（４０）に伝達させると共
に、各キャリヤ軸（４０）（４０）に伝達された回転出
力を左右一対二組の減速ギヤ（６０）（６０）（６１）
（６１）を介して左右の駆動輪（３４）（３４）の車軸
（３４ａ）（３４ａ）にそれぞれ伝えるように構成して
いる。

【００１３】さらに、旋回用の油圧式無段変速機構（２
８）は、操向ポンプ（２６）の回転斜板（２６ａ）の角
度変更調節により操向モータ（２７）の正逆回転切換と
回転数の制御を行うもので、操向モータ（２７）の出力
軸（６２）の出力ギヤからギヤ伝達機構（６３）を介し
旋回入力軸（６４）の左右の入力ギヤ（６５ａ）（６５
ｂ）に回転出力を伝達し、右側のリングギヤ（３８）の
外歯（３８ｂ）に対して左入力ギヤ（６５ａ）を噛合さ
せ、また左側のリングギヤ（３８）の外歯（３８ｂ）に
逆転軸（６６）の逆転ギヤ（６７）を介して右入力ギヤ
（６５ｂ）を連結させ、操向モータ（２７）の正転時に
左右のリングギヤ（３８）（３８）を左右同一回転数で
回転させ、かつ左リングギヤ（３８）を正転させ、右リ
ングギヤ（３８）を逆転させるように構成している。

【００１４】そして、旋回用の操向モータ（２７）の駆
動を停止させ、かつ左右リングギヤ（３８）を静止固定
させた状態で、走行用の変速モータ（２４）を駆動させ
ると、変速モータ（２４）からの回転出力はセンタギヤ
（４６）から左右のサンギヤ（３６）に同一回転数で伝
達され、左右遊星ギヤ機構（３５）のプラネタリギヤ
（３７）及びキャリヤ（４１）及び減速ギヤ（６０）
（６１）を介して左右の車軸（３４ａ）（３４ａ）に左
右同一回転方向でかつ同一回転数で伝達され、機体の前
後直進走行が行われる。一方、走行用の変速モータ（２
４）を停止させ、かつ左右のサンギヤ（３６）（３６）
を静止固定させた状態で、旋回用の操向モータ（２７）
を正逆回転駆動すると、左側の遊星ギヤ機構（３５）が
正或いは逆回転し、また右側の遊星ギヤ機構（３５）が
逆或いは正回転し、左右走行クローラ（２）（２）の一
方を前進回転させかつもう一方を後進回転させ、機体を
左或いは右にその場でスピンターン（心地旋回）させ、
圃場枕地での方向転換などを行うように構成している。

【００１５】さらに、走行用の変速モータ（２４）を駆
動させながら、旋回用の操向モータ（２７）を駆動する
と、左右走行クローラ（２）（２）の駆動速度に差が生
じて機体を左右に旋回させ、旋回半径の大きい旋回によ
って走行方向が修正され、また前記旋回半径は左右走行
クローラ（２）（２）の速度差に応じて決定されるよう
に構成している。

【００１６】さらに、前記入力軸（２９）上に設けて各
ポンプ（２３）（２６）と連動してエンジン（２１）に
より駆動する油圧チャージポンプ（６８）と、電磁ソレ
ノイド（６９）を有する油圧脱穀バルブ（７０）を介し
て前記ポンプ（６８）に接続させる脱穀クラッチシリン
ダ（７１）と、電磁ソレノイド（７２）を有する油圧刈
取バルブ（７３）と前記脱穀バルブ（７０）を介して前
記ポンプ（６８）に接続させる刈取クラッチシリンダ
（７４）を設け、脱穀バルブ（７０）を切換えて脱穀ク
ラッチシリンダ（７１）を入にして脱穀部（４）を駆動
しているとき、刈取バルブ（７３）を介して刈取クラッ
チシリンダ（７４）が入になって刈取部（８）を駆動で
きるように構成している。

【００１７】さらに、走行変速レバー（７５）手動操作
によって切換える変速バルブ（７６）と、前記チャージ
ポンプ（６８）に変速バルブ（７６）を介して接続させ
る変速シリンダ（７７）と、走行変速レバー（７５）の
中立操作時に電磁ソレノイド（７８）を作動させて切換
える中立バルブ（７９）と、該バルブ（７９）を介して
前記チャージポンプ（６８）に接続させるブレーキシリ
ンダ（８０）を設ける。そして、前記走行変速レバー
（７５）を操作して変速バルブ（７６）を切換えると、
変速シリンダ（７７）が作動して変速ポンプ（２３）の
斜板（２３ａ）角度を変更させ、変速モータ（２４）の
出力軸（３１）の回転数を無段階に変化させたり、逆転
させる走行変速動作を行わせ、また前記斜板（２３ａ）
の角度調節動作によって変速バルブ（７６）が中立復帰
するフィードバック動作を行わせ、走行変速レバー（７
５）の操作量に比例させて前記斜板（２３ａ）角度を変
化させ、変速モータ（２４）の回転数を変更させると共
に、前記走行変速レバー（７５）の中立操作によって電
磁ソレノイド（７８）が励磁して中立バルブ（７９）が
自動的に切換わり、ブレーキシリンダ（８０）を作動さ
せて変速モータ（２４）の出力軸（３１）を制動し、中
立操作時の出力軸（３１）の前後進回転を阻止するよう
に構成している。

【００１８】さらに、前記操向ハンドル（１９）手動操
作によって切換える操向バルブ（８１）と、前記チャー
ジポンプ（６８）に操向バルブ（８１）を介して接続さ
せる操向シリンダ（８２）と、操向ハンドル（１９）の
直進操作時に電磁直進ソレノイド（８３）を作動させて
切換える直進バルブ（８４）と、該バルブ（８４）を介
して前記チャージポンプ（６８）に接続させるブレーキ
シリンダ（８５）を設ける。そして、前記操向ハンドル
（１９）を操作して操向バルブ（８１）を切換えると、
操向シリンダ（８２）が作動して操向ポンプ（２６）の
斜板（２６ａ）角度を変更させ、操向モータ（２７）の
出力軸（６２）の回転数を無段階に変化させたり、逆転
させる左右操向動作を行わせ、走行方向を左右に変更し
て圃場枕地で方向転換したり進路を修正する。また前記
斜板（２６ａ）の角度調節動作によって操向バルブ（８
１）が中立復帰するフィードバック動作を行わせ、操向
ハンドル（１９）の操作量に比例させて前記斜板（２６
ａ）角度を変化させ、操向モータ（２７）の回転数を変
更させると共に、前記操向ハンドル（１９）の直進操作
によって直進ソレノイド（８３）が励磁して直進バルブ
（８４）が自動的に切換わり、ブレーキシリンダ（８
５）を作動させて操向モータ（２７）の出力軸（６２）
を制動し、直進操作時の出力軸（６２）の左右操向回転
を阻止するように構成している。

【００１９】また、左右旋回ソレノイド（８６）（８
７）を有する操向自動バルブ（８８）を設け、該自動バ
ルブ（８８）を前記操向バルブ（８１）に並列に接続さ
せ、左または右旋回ソレノイド（８６）または（８７）
を励磁させ、かつ前記直進バルブ（８４）の直進ソレノ
イド（８３）をオフ保持し、ブレーキシリンダ（８５）
による出力軸（６２）制動を解除し、前記自動バルブ
（８８）によって操向シリンダ（８２）を作動させて操
向モータ（２７）の回転数を変更し、走行方向を左右に
変更して進路を修正するように構成している。

【００２０】さらに、図５、図６に示す如く、６条分の
穀稈を引起す引起タイン（８９）…を備えた引起ケース
（９０）…と、６条分の未刈り穀稈列（９１）…を分草
する分草板（９２）（９３）（９４）（９５）（９６）
（９７）（９８）を設けると共に、左走行クローラ
（２）前方に左から２番目と３番目の引起ケース（９
０）（９０）を配置させ、右走行クローラ（２）前方に
最右側の引起ケース（９０）を配置させ、各引起ケース
（９０）…下端側で前方に引起分草フレーム（９９）…
を延設させ、各フレーム（９９）…前端部に前記各分草
板（９２）〜（９８）を取付け、最右側と２番目の各分
草板（９８）（９７）の分草間隔（Ａ）を、他の各分草
板（９２）〜（９７）の分草間隔（Ｂ）よりも大きく形
成し、最右側と２番目の分草板（９８）（９７）間の未
刈り穀稈列（９１）の株を最右側の分草板（９８）が割
れて刈残しが生じるのを防ぐように構成している。

【００２１】また、最右側から２番目の分草板（９７）
後側の刈取分草フレーム（９９）に操向センサ（１０
０）を設け、未刈り穀稈列（９１）に対する本機の走行
位置を前記操向センサ（１００）によって検出させるも
ので、前記分草板（９７）左側及び右側の各未刈り穀稈
列（９１）（９１）に当接させる左右センサアーム（１
０１）（１０２）と、各未刈り穀稈列（９１）（９１）
に左右センサアーム（１０１）（１０２）が当接して後
退したときにオンになる左第１及び第２スイッチ（１０
３）（１０４）並びに右第１及び第２スイッチ（１０
５）（１０６）を、前記操向センサ（１００）に備え、
最右側から２番目の分草板（９７）と両側の未刈り穀稈
列（９１）（９１）との間隔（Ｃ）（Ｄ）を前記各スイ
ッチ（１０３）〜（１０６）のオン作動によって検出す
るように構成している。なお、第１スイッチ（１０３）
（１０５）がオンになった後、センサアーム（１０１）
（１０２）がさらに後退したとき、第２スイッチ（１０
４）（１０６）がオンになるように構成している。

【００２２】さらに、図７に示す如く、最右側の分草板
（９８）を分草アーム（１０７）前部に固定させ、分草
アーム（１０７）後端部を刈取分草フレーム（９９）前
端部に水平支点軸（１０８）を介して上下方向に回転自
在に連結させ、水平支点軸（１０８）回りに分草板（９
８）を回転自在に取付け、分草板（９８）先端底部の橇
体（１０９）が圃場土面に接地したとき、その接地圧に
よって分草板（９８）先端部を上昇させると共に、前記
水平支点軸（１０８）に固定させる操作アーム（１１
０）と、前記分草板（９８）の上昇回動により操作アー
ム（１１０）によって後方に摺動させるセンサロッド
（１１１）と、センサロッド（１１１）の後方摺動によ
ってオン作動するリミットスイッチ形リフトセンサ（１
１２）と、センサロッド（１１１）を前方に復動させる
復帰バネ（１１３）を備え、分草板（９２）〜（９８）
先端が土中に突入する高さに刈取部（８）が下降したと
き、接地圧によって最右側の分草板（９８）先端が上昇
し、リフトセンサ（１１２）をオン作動させるように構
成している。このように、最右側の分草板（９８）を利
用してリフトセンサ（１１２）を設置した場合、条刈り
作業によって穀稈を刈取って収穫するとき、右機外側に
未刈り穀稈列がないから、最右側の分草板（９８）が他
の分草板（９２）〜（９７）よりも未刈り穀稈列（９
１）の株に突入して割る確率が最も低くなり、条刈り作
業におけるリフトセンサ（１１２）の誤動作低減を図れ
るように構成している。

【００２３】さらに、図８に示す如く、最右側から２番
目の分草板（９７）と左側の穀稈列（９１）の間隔
（Ｃ）が右側の間隔（Ｄ）よりも小さくなる左寄り走行
モードと、前記分草板（９７）と右側の穀稈列（９１）
の間隔（Ｄ）が左側の間隔（Ｃ）よりも小さくなる右寄
り走行モードと、自動操向制御を停止するオフモードと
に択一的に切換える操向モードスイッチ（１０７）を設
けると共に、左第１及び第２スイッチ（１０３）（１０
４）と、右第１及び第２スイッチ（１０５）（１０６）
と、操向モードスイッチ（１０７）と、直進ソレノイド
（８３）と、左右旋回ソレノイド（８６）（８７）を、
マイクロコンピュータで形成する操向コントローラ（１
０８）に接続させ、左第２スイッチ（１０４）と右第１
スイッチ（１０５）の出力に基づく左寄り走行モード、
または左第１スイッチ（１０３）と右第２スイッチ（１
０６）の出力に基づく右寄り走行モードにより、左右旋
回ソレノイド（８６）（８７）を自動的に励磁させて、
自動操向制御を行うように構成している。

【００２４】上記から明らかなように、未刈り穀稈列
（９１）を検出する操向センサ（１００）と、走行方向
を変更する操向部材である操向自動バルブ（８８）を設
け、自動的に進路修正する自動操向制御を行うコンバイ
ンにおいて、操向センサ（１００）が検出する被検出未
刈り穀稈列（９１）に対して進路を左寄りまたは右寄り
に変更自在に構成し、条刈り作業によって穀稈を刈取っ
て収穫するとき、操向モードスイッチ（１０７）を右寄
り走行モードに切換えることにより、右から２番目の分
草板（９７）との間に取込む最右側穀稈列（９１）の最
右側分草板（９８）株割りによる刈残しをなくし、かつ
最左側の分草板（９２）が左機外側の未刈り穀稈列（９
１ａ）株を割って次工程収穫作業での自動制御が誤動作
する不具合をなくせると共に、中割り作業時によって穀
稈を刈取って収穫するとき、操向モードスイッチ（１０
７）を左寄り走行モードに切換えることにより、右機外
側の未刈り穀稈列（９１ｂ）と最右側分草板（９８）の
間隔（Ｅ）を確保でき、最右側の分草板（９８）によっ
て右機外側の未刈り穀稈列（９１ｂ）株が割られて押し
倒されることにより右の走行クローラ（２）によって踏
まれる不具合をなくし、また同一の操向センサ（１０
０）の走行方向検出によって条刈り及び中割りの各作業
時の自動操向制御が適正に行われるように構成してい
る。

【００２５】さらに、図８に示す如く、前記刈取部
（８）を昇降制御する刈高コントローラ（１１４）を設
けると共に、手動操作によって刈取部（８）を昇降させ
る手動昇降スイッチ（１１５）と、刈取作業高さの刈取
部（８）を旋回高さに上昇させる動作と旋回高さの刈取
部（８）を刈取作業高さに下降させる動作を自動的に行
わせる旋回リフトスイッチ（１１６）と、刈取部（８）
の対本機高さを検出するポテンショメータ形対本機セン
サ（１１７）と、刈高さ自動制御の基準値を設定する刈
高設定器（１１８）と、前記刈取部（８）の対地高さを
検出する刈高センサ（１１９）と、前記昇降シリンダ
（１１）を作動させて刈取部（８）昇降制御を行う電磁
昇降バルブ（１２０）と、前記リフトセンサ（１１２）
と、ブザー（１２１）を、刈高コントローラ（１１４）
に接続させている。そして、刈取作業時、前記刈高セン
サ（１１９）の検出結果に基づき昇降シリンダ（１１）
を自動制御し、刈刃（９）による穀稈刈高さを略一定に
保つ刈高さ自動制御を行わせると共に、前記リフトスイ
ッチ（１１６）をオン操作することにより、刈取部
（８）の対本機高さを対本機センサ（１１７）が検出
し、刈高さ自動制御高さの刈取部（８）を圃場枕地での
旋回高さに上昇させる自動制御、または圃場枕地での旋
回高さの刈取部（８）を刈高さ自動制御高さに下降させ
る自動制御が行われるように構成している。また、前記
刈高さ自動制御を行っているとき、最右側の分草板（９
８）が接地して上昇し、リフトセンサ（１１２）がオン
作動すると、刈高センサ（１１９）の検出結果に基づく
刈高さ自動制御動作を中止させ、昇降シリンダ（１１）
を一定時間だけ上昇作動させて刈取部（８）を一定高さ
だけ上昇させ、前記リフトセンサ（１１２）がオフ復帰
した後、刈高センサ（１１９）による刈高さ自動制御を
自動的に再開させ、刈高さ自動制御によって刈取作業中
に分草板（９２）〜（９８）先端が土中に突込むのを防
ぐように構成している。

【００２６】上記から明らかなように、刈取部（８）の
最右側の分草位置に、刈取部（８）の最低刈高さを確保
するリフトセンサ（１１２）を設けると共に、刈取部
（８）の最右側から２番目の分草位置に操向センサ（１
００）を設け、条刈り作業での自動制御に有利な刈取部
（８）最右側位置にリフトセンサ（１１２）を配置させ
る構造で、刈取部（８）の刈取り条幅と未刈り穀稈列の
条幅が異なっても、未刈り穀稈株にリフトセンサ（１１
２）が衝突して誤動作する不具合をなくし、中割り作業
時に誤制御によって刈取部（８）が昇降して刈高さが不
均一になったり、操向センサ（１００）を誤検出動作さ
せる等の不具合をなくすと共に、刈取部（８）の穀稈刈
取り高さを検出する刈高センサ（１１９）と、刈取部
（８）を昇降させる昇降部材である昇降シリンダ（１
１）を設け、刈取部（８）の刈高制御を自動的に行うと
共に、前記刈高さ自動制御範囲に刈取部（８）が支持さ
れているときに操向センサ（１００）の左寄りまたは右
寄り自動操向制御を行わせるもので、刈取部（８）上昇
動作によって操向センサ（１００）の検出動作が不安定
になって自動操向制御が誤作動する不具合をなくし、未
刈り穀稈列の株元での走行方向検出によって操向動作を
安定させて自動制御の信頼性向上などを図れるように構
成している。

【００２７】本実施例は上記の如く構成するもので、図
９の刈高制御フローチャートに示す如く、対本機センサ
（１１７）入力により刈取部（８）支持高さを判断し、
刈高さ自動制御範囲に刈取部（８）が支持されていると
き、刈高センサ（１１９）と刈高設定器（１１８）入力
に基づき刈取部（８）の穀稈刈取り高さを判断し、設定
よりも刈高さが高いときは刈取部（８）を下げる下降動
作を昇降シリンダ（１１）制御により行わせ、また設定
よりも刈高さが低いときは刈取部（８）を上げる上昇動
作を昇降シリンダ（１１）制御により行わせると共に、
前記のように刈高さ自動制御を行っているとき、自動制
御の下降動作により、最右側の分草板（９８）先端が接
地して支点軸（１０８）回りに上昇し、リフトセンサ
（１１２）がオン作動すると、一定時間だけ昇降シリン
ダ（１１）を上昇動作させ、刈取部（８）を一定高さだ
け上昇させる。また、前記のようにリフトセンサ（１１
２）のオン作動によって上昇した後でリフトセンサ（１
１２）がオン維持されているとき、または刈高さ自動制
御の不感帯で昇降シリンダ（１１）が停止していると
き、または刈高さ自動制御の上昇動作が行われたとき、
ブザー（１２１）の鳴動によって警報し、昇降シリンダ
（１１）を上昇動作させて一定高さだけ刈取部（８）を
上昇させると共に、リフトセンサ（１１２）のオフ復帰
により、刈高センサ（１１９）の検出結果に基づく自動
制御動作が再開されるものである。

【００２８】さらに、図１０の操向制御フローチャート
に示す如く、対本機センサ（１１７）の検出により刈高
さ自動制御範囲に刈取部（８）が支持されているとき、
操向モードスイッチ（１０７）を左寄りモードに切換え
て中割り作業を行うとき、左第２スイッチ（１０４）と
右第１スイッチ（１０５）の入力に基づき左右旋回ソレ
ノイド（８６）（８７）と直進ソレノイド（８３）を自
動的に作動制御するもので、左第２スイッチ（１０４）
がオフで右第１スイッチ（１０５）がオンのとき、直進
ソレノイド（８３）をオフに保ち、左旋回ソレノイド
（８６）をオン作動させ、左旋回動作を行わせる。ま
た、左第２スイッチ（１０４）と右第１スイッチ（１０
５）の両方がオフのとき、直進ソレノイド（８３）をオ
ン作動させ、直進動作を行わせる。また、左第２スイッ
チ（１０４）がオンで右第１スイッチ（１０５）がオフ
のとき、並びに左第２スイッチ（１０４）と右第１スイ
ッチ（１０５）の両方がオンのとき、直進ソレノイド
（８３）をオフに保ち、右旋回ソレノイド（８７）をオ
ン作動させ、右旋回動作を行わせる。前記の自動操向制
御により、最右側から２番目の分草板（９７）と左側の
穀稈列（９１）の間隔（Ｃ）を、右側の穀稈列（９１）
との間隔（Ｄ）よりも小さくし、最右側の分草板（９
８）と右機外側の穀稈列（９１ｂ）との間隔（Ｅ）を大
きく形成し、最右側の分草板（９８）が右機外側の穀稈
列（９１ｂ）に突込んで株を割るのを防ぎ、刈取部
（８）両側に穀稈列（９１ａ）（９１ｂ）が存在する中
割り作業でのリフトセンサ（１１２）の誤動作を防ぐも
のである。

【００２９】また、図１０において前記操向モードスイ
ッチ（１０７）を右寄りモードに切換えて条刈り作業を
行うとき、左第１スイッチ（１０３）と右第２スイッチ
（１０６）の入力に基づき左右旋回ソレノイド（８６）
（８７）と直進ソレノイド（８３）を自動的に作動制御
するもので、左第１スイッチ（１０３）と右第２スイッ
チ（１０６）の両方がオンのとき、並びに左第１スイッ
チ（１０３）がオフで右第２スイッチ（１０６）がオン
のとき、直進ソレノイド（８３）をオフに保ち、左旋回
ソレノイド（８６）をオン作動させ、左旋回動作を行わ
せる。また、左第１スイッチ（１０３）と右第２スイッ
チ（１０６）の両方がオフのとき、直進ソレノイド（８
３）をオン作動させ、直進動作を行わせる。また、左第
１スイッチ（１０３）がオンで右第２スイッチ（１０
６）がオフのとき、直進ソレノイド（８３）をオフに保
ち、右旋回ソレノイド（８７）をオン作動させ、右旋回
動作を行わせる。前記の自動操向制御により、最右側か
ら２番目の分草板（９７）と右側の穀稈列（９１）の間
隔（Ｄ）を、左側の穀稈列（９１）との間隔（Ｃ）より
も小さくし、最左側の分草板（９２）と左機外側の穀稈
列（９１ａ）との間隔を大きく形成し、最左側の分草板
（９２）が左機外側の穀稈列（９１ａ）に突込んで株を
割るのを防ぎ、刈取部（８）右側に穀稈列（９１ｂ）が
存在しない条刈り作業での最右側分草板（９８）の株割
りによる刈残しを防ぐものである。

【００３０】さらに、図１１は前記図８の変形例を示す
もので、左第１及び第２スイッチ（１０３）（１０４）
に代えて左ポテンショメータ（１２２）を設け、右第１
及び第２スイッチ（１０５）（１０６）に代えて右ポテ
ンショメータ（１２３）を設け、操向モードスイッチ
（１０７）に代えて操向モードポテンショメータ（１２
４）を設け、左右センサアーム（１０１）（１０２）と
左右ポテンショメータ（１２２）（１２３）を連動さ
せ、左右ポテンショメータ（１２２）（１２３）出力と
操向モードポテンショメータ（１２４）出力を比較し、
左右ポテンショメータ（１２２）（１２３）出力と操向
モードポテンショメータ（１２４）出力が一致するよう
に、左右旋回ソレノイド（８６）（８７）を作動させる
もので、上記と同様に、操向モードポテンショメータ
（１２４）を左寄りに切換えて中割り作業を行い、また
操向モードポテンショメータ（１２４）を右寄りに切換
えて条刈り作業を行うと共に、操向モードポテンショメ
ータ（１２４）を左寄りまたは右寄りに無段階に切換え
て自動操向制御の進路を微調整するものである。

【００３１】さらに、図１２は前記図６の変形例を示す
もので、左センサアーム（１０１）によって切換える左
スイッチ（１２５）と、右センサアーム（１０２）によ
って切換える右スイッチ（１２６）を設け、左スイッチ
（１２５）のオンによって左旋回ソレノイド（８６）を
作動させ、右スイッチ（１２６）のオンによって右旋回
ソレノイド（８７）を作動させ、自動操向制御を行うと
共に、左センサアーム（１０１）の検出長さ（Ｆ）を右
センサアーム（１０２）の検出長さ（Ｇ）よりも短くす
ることにより、分草板（９７）と左側の穀稈列（９１）
の間隔（Ｃ）が、右側の穀稈列（９１）との間隔（Ｄ）
よりも小さくなり、左寄り走行となって中割り作業で最
右側分草板（９８）の右機外側穀稈列（９１ｂ）の株割
りを防ぐことができる。また、前記と逆に、左センサア
ーム（１０１）に比べて右センサアーム（１０２）の検
出長さ（Ｇ）を短くすることにより、右寄り走行とな
り、条刈り作業時、最左側分草板（９２）による株割り
を防ぐと共に、最右側分草板（９８）の株割りによる刈
残しを防ぐものである。

【００３２】上記から明らかなように、左右操向センサ
である左右スイッチ（１２５）（１２６）と、左右スイ
ッチ（１２５）（１２６）を作動させる左右操向アーム
であるセンサアーム（１０１）（１０２）を設け、左セ
ンサアーム（１０１）と右センサアーム（１０２）の検
出長さを異ならせ、右センサアーム（１０２）に比べて
左センサアーム（１０１）を短く形成することによって
左寄り走行で中割り作業を行え、最右側の分草板（９
８）が右機外側の未刈り穀稈株を割って押し倒す不具合
をなくせると共に、穀稈刈高さ変更などによって左右ス
イッチ（１２５）（１２６）の検出動作が不安定になる
不具合をなくせるものである。

【００３３】

【発明の効果】以上実施例から明らかなように本発明
は、未刈り穀稈列（９１）を検出する操向センサ（１０
０）と、走行方向を変更する操向部材（８８）を設け、
自動的に進路修正する自動操向制御を行うコンバインに
おいて、操向センサ（１００）が検出する被検出未刈り
穀稈列（９１）に対して進路を左寄りまたは右寄りに変
更自在に構成したもので、最左側の分草板（９２）が左
機外側の未刈り穀稈株を割って次工程収穫作業での自動
制御が誤動作する不具合をなくすことができると共に、
中割り作業時、最右側の分草板（９８）によって右機外
側の未刈り穀稈株が割られて押し倒されることにより右
の走行クローラ（２）によって踏まれる不具合をなくす
ことができ、また同一の操向センサ（１００）の走行方
向検出によって条刈り及び中割りの各作業時の自動操向
制御を適正に行わせることができるものである。

【００３４】また、左右操向センサ（１２５）（１２
６）と、左右操向センサ（１２５）（１２６）を作動さ
せる左右操向アーム（１０１）（１０２）を設け、左操
向アーム（１０１）と右操向アーム（１０２）の検出長
さを異ならせたもので、右操向アーム（１０２）に比べ
て左操向アーム（１０１）を短く形成することによって
左寄り走行で中割り作業を行うことができ、最右側の分
草板（９８）が右機外側の未刈り穀稈株を割って押し倒
す不具合をなくすことができると共に、穀稈刈高さ変更
などによって操向センサ（１２５）（１２６）の検出動
作が不安定になる不具合をなくすことができるものであ
る。

【００３５】また、刈取部（８）の最右側の分草位置
に、刈取部（８）の最低刈高さを確保するリフトセンサ
（１１２）を設けると共に、刈取部（８）の最右側から
２番目の分草位置に操向センサ（１００）を設けたもの
で、条刈り作業での自動制御に有利な刈取部（８）最右
側位置にリフトセンサ（１１２）を配置させる構造で、
刈取部（８）の刈取り条幅と未刈り穀稈列の条幅が異な
っても、未刈り穀稈株にリフトセンサ（１１２）が衝突
して誤動作する不具合をなくすことができ、中割り作業
時に誤制御によって刈取部（８）が昇降して刈高さが不
均一になったり、操向センサ（１００）を誤検出動作さ
せる等の不具合をなくすことができるものである。

【００３６】また、刈取部（８）の穀稈刈取り高さを検
出する刈高センサ（１１９）と、刈取部（８）を昇降さ
せる昇降部材（１１）を設け、刈取部（８）の刈高制御
を自動的に行うと共に、前記刈高さ自動制御範囲に刈取
部（８）が支持されているときに操向センサ（１００）
の左寄りまたは右寄り自動操向制御を行わせるように構
成したもので、刈取部（８）上昇動作によって操向セン
サ（１００）の検出動作が不安定になって自動操向制御
が誤作動する不具合を容易になくすことができ、未刈り
穀稈列の株元での走行方向検出によって操向動作を安定
させて自動制御の信頼性向上などを容易に図ることがで
きるものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】コンバインの全体側面図。

【図２】コンバインの全体平面図。

【図３】走行駆動説明図。

【図４】走行変速及び操向油圧回路図。

【図５】刈取部の部分平面説明図。

【図６】操向センサの平面説明図。

【図７】リフトセンサ取付け説明図。

【図８】操向制御回路図。

【図９】刈高制御フローチャート。

【図１０】操向制御フローチャート。

【図１１】図８の変形例を示す回路図。

【図１２】図６の変形例を示す説明図。

【符号の説明】

（８） 刈取部 （１１） 昇降シリンダ（昇降部材） （８８） 操向自動バルブ（操向部材） （９１） 未刈り穀稈列 （１００） 操向センサ （１０１）（１０２） センサアーム（操向アーム） （１１２） リフトセンサ （１１９） 刈高センサ （１２５）（１２６） スイッチ（操向センサ）

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 未刈り穀稈列を検出する操向センサと、
   走行方向を変更する操向部材を設け、自動的に進路修正
   する自動操向制御を行うコンバインにおいて、操向セン
   サが検出する被検出未刈り穀稈列に対して進路を左寄り
   または右寄りに変更自在に構成したことを特徴とするコ
   ンバイン。
2. 【請求項２】 左右操向センサと、左右操向センサを作
   動させる左右操向アームを設け、左操向アームと右操向
   アームの検出長さを異ならせたことを特徴とする請求項
   １に記載のコンバイン。
3. 【請求項３】 刈取部の最右側の分草位置に、刈取部の
   最低刈高さを確保するリフトセンサを設けると共に、刈
   取部の最右側から２番目の分草位置に操向センサを設け
   たことを特徴とする請求項１に記載のコンバイン。
4. 【請求項４】 刈取部の穀稈刈取り高さを検出する刈高
   センサと、刈取部を昇降させる昇降部材を設け、刈取部
   の刈高制御を自動的に行うと共に、前記刈高さ自動制御
   範囲に刈取部が支持されているときに操向センサの左寄
   りまたは右寄り自動操向制御を行わせるように構成した
   ことを特徴とする請求項１に記載のコンバイン。