JPH10281790A - 経路探索装置、ナビゲーション装置及びナビゲーション処理のためのコンピュータプログラムを記憶した媒体 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】本発明は、受信されるＶＩＣＳデータによる迂
回ルートの探索を所定条件が満たされていない場合に実
行しないようにする。 【解決手段】自車両が、現在位置から、案内中であった
経路前方の最初の右左折ポイントに到達するまでの所要
時間ＲＴ１を算出する（ステップＳＢ１２）。他方、Ｖ
ＩＣＳデータに基づくルート再探索に要する時間ＣＴを
算出する（ステップＳＢ１４）。上記所要時間ＲＴ１と
時間ＣＴの大小比較により（ステップＳＢ１６）、ＲＴ
１＞＝ＣＴならば、ＶＩＣＳデータに基づくルートの再
探索を行う（ステップＳＢ１８）。しかし、ＲＴ１＜Ｃ
Ｔならば、ルートの再探索は行わない。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、地上移動体の移動
経路を地図情報に基づいて探索するとともに、この移動
経路を移動体運転者に情報伝達するナビゲーション装置
に関する。特に、目的地までの最適経路探索の仕方を改
良した経路探索装置、ナビゲーション装置及びナビゲー
ション処理のためのコンピュータプログラムを記憶した
媒体に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、ＶＩＣＳ（道路交通情報通信シス
テム）またはＡＴＩＳ（交通情報サービス）等の道路情
報ステーションと、地上移動体である車両に積載された
ナビゲーション装置との間で、各道路に関する交通情報
または駐車場情報などの授受が行われている。すなわ
ち、警察庁、日本道路交通情報センタまたは駐車場管理
センタ等の情報収集センタによって道路及び駐車場など
に関する情報が集められる。この集められた道路等に関
する情報は、光ビーコンまたは電波ビーコンまたは、Ｆ
Ｍ多重（周波数変調多重方式）の電波放送、無線電話な
どの手段によってＶＩＣＳセンタから送信される。

【０００３】光ビーコンまたは電波ビーコンを送信する
送信装置は、各道路の上方（空中）または地表面で、し
かも各道路の一定距離毎に設置されている。他方、光ビ
ーコンまたは電波ビーコン等の受信装置（受光装置等）
が設置された車両が、それら送信装置直下または直上を
通過すると、ＶＩＣＳデータが受信される。また、ＦＭ
多重電波の場合には、ＦＭ放送を受信できるラジオなど
によってＶＩＣＳデータが受信される。さらに、無線電
話の場合には、携帯電話などの一般公衆電話機器を利用
してＶＩＣＳデータが受信される。

【０００４】光ビーコン、電波ビーコンによって送信さ
れるＶＩＣＳデータは、そのビーコン送信装置近傍の比
較的狭い範囲の道路に関する情報が含まれる。また、Ｆ
Ｍ多重または無線電話によって送出されるＶＩＣＳデー
タには、比較的広範囲の道路に関する情報が含まれてい
る。また、ＡＴＩＳでは、日本道路交通情報センタなど
の情報収集機関によって集められた情報が、公衆電話回
線によって情報伝達される。つまり、ＶＩＣＳと異な
り、ＡＴＩＳでは、相互交信によって、必要な道路情報
がダウンロードされる。よって、所望する地域内の道路
に関する情報のみを選択的に受信できる。

【０００５】他方、ＶＩＣＳデータによって道路情報な
どが受信されたナビゲーション装置では、当該道路情報
の内容に応じて、案内経路の変更等が選択的に行われ
る。例えば、受信した道路情報により、先に探索された
案内経路の一部に混雑道路または工事道路等が含まれて
いることが判別されると、その混雑道路を迂回する案内
経路が新たに探索される。つまり、最新の道路情報に応
じて案内経路が必要に応じて随時変更され、目的地もし
くは立ち寄り地へ向けてのより快適な走行が実現され
る。なお、最初に探索される案内経路は、ナビゲーショ
ン装置に目的地が設定されたり、立ち寄り地が設定され
た時点で探索される。そして、案内経路走行途中におい
て、混雑道路等の通行に障害がある道路が検出されない
場合は、案内経路に沿った走行ガイドが実行される。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、ＶＩＣ
Ｓ等の道路情報ステーションから受け取った道路情報に
応じて、案内経路の変更が行われると、不都合な場合が
ある。例えば、車両が、先に探索された案内経路上にお
ける右左折すべき交差点近傍を走行中において、新たな
道路情報に応じた案内経路の再探索が開始される状態が
ある。この場合、案内経路の再探索には所定時間要する
ので、その間、ナビゲーション装置のディスプレイ上に
案内経路が表示されないと共に、音声による情報報知が
停止する虞がある。また、案内経路の変更が、右左折す
べき交差点近傍において突然行われると、車線の変更
等、車両操作の急激な変更が要求される場合もあり、必
ずしも良好な車両の走行状態を実現できるとは限らな
い。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明は、一度設定された目的地までの案内経路の
途中において、受信されるＶＩＣＳデータにより通行障
害道路が検出された場合に、迂回路を探索するか否かを
取捨選択するようにした。すなわち、案内中の経路にお
ける進行変更の準備開始ポイント到着までに、ルート再
探索に伴う一連の処理が完了できる時間的な余裕がある
場合にのみ、ルート変更処理が実行されるようにした。

【０００８】

【発明の実施の形態】

１．実施例の要約 以下に説明する本発明のナビゲーション装置は、移動体
の現在位置を検出する現在位置検出手段（図１の絶対方
位センサ差２１、相対方位センサ２２、距離センサ２３
またはＧＰＳ受信装置２５）と、道路通行情報を受信す
る道路通行情報受信手段（ビーコン受信装置２６または
データ送受信装置２７）と、目的地までの経路を探索す
る経路探索手段（図７のステップＳＡ４）と、前記道路
通行情報受信手段によって受信された道路通行情報に応
じて行う経路探索（図７のステップＳＡ５）及び、該探
索された経路による案内開始可能となるまでの所要時間
を算出する所要時間算出手段（図８のステップＳＢ１
４）と、移動体が前方の分岐部手前所定地点に到達する
予測時間を算出する予測時間算出手段（図８のステップ
ＳＢ８）とを備え、前記経路探索手段は、前記所要時間
と前記予測時間とを比較する比較手段（図８のステップ
ＳＢ１６）と、前記比較手段に応じて、経路を探索する
かどうかを判断する判断手段（図８のステップＳＢ１
６）とを備えたことを特徴とする以下に説明する本発明
のナビゲーション装置は、移動体の現在位置を検出する
現在位置検出手段（図１の絶対方位センサ差２１、相対
方位センサ２２、距離センサ２３またはＧＰＳ受信装置
２５）と、道路通行情報を受信する道路通行情報受信手
段（ビーコン受信装置２６またはデータ送受信装置２
７）と、目的地までの経路を探索する経路探索手段（図
７のステップＳＡ４）と、前記道路通行情報受信手段に
よる前回受信された道路通行情報に応じて行われた経路
探索による新案内経路の案内開始時刻を保存する案内開
始時刻保存手段（図８のステップＳＢ２０）と、新たに
受信された道路情報の発行時刻を保存する発行時刻保存
手段（図３のタイムスタンプＴＳＰ１）とを備え、前記
経路探索手段は、前記案内開始時刻保存手段と前記発行
時刻保存手段とを比較する比較手段（図８のステップＳ
Ｂ６）と、前記比較手段に応じて、経路を探索するかど
うかを判断する判断手段（図８のステップＳＢ６）とを
備えたことを特徴とする。

【０００９】以下に説明する本発明のナビゲーション装
置は、移動体の現在位置を検出する現在位置検出手段
（図１の絶対方位センサ差２１、相対方位センサ２２、
距離センサ２３またはＧＰＳ受信装置２５）と、道路通
行情報を受信する道路通行情報受信手段（ビーコン受信
装置２６またはデータ送受信装置２７）と、目的地まで
の経路を探索する経路探索手段（図７のステップＳＡ
４）と、前記道路通行情報受信手段によって受信された
道路通行情報に応じて行う経路探索及び該経路による案
内開始可能となるまでの所要時間を算出する所要時間算
出手段（図８のステップＳＢ１４）と、前記受信された
道路通行情報に応じて経路探索された経路への進行方向
変更地点に移動体が到達する予測時間を算出する予測時
間算出手段とを備え、前記経路探索手段は、前記所要時
間と前記予測時間とを比較する比較手段（図８のステッ
プＳＢ１６）と、前記比較手段に応じて、経路を探索す
るかどうか判断する判断手段（図８のステップＳＢ１
６）とを備えることを特徴とする。

【００１０】２．全体回路 図１は、本発明に係るナビゲーション装置を含むナビゲ
ーション装置の全体回路を示す。中央処理部１は、ナビ
ゲーション装置全体の動作を制御する。この中央処理部
１は、ＣＰＵ（中央処理装置）２、フラッシュメモリ
３、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）４、
ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）
５、センサ入力インターフェイス７、通信インターフェ
イス８、画像プロセッサ９、画像メモリ１０、音声プロ
セッサ１１及び時計１４によって構成される。各ＣＰＵ
２〜時計１４は、ＣＰＵローカルバス１５によって相互
に接続される。そして、ＣＰＵ２の制御のもと、各種情
報データの授受がフラッシュメモリ３等の各デバイス間
で行われる。

【００１１】フラッシュメモリ３は、電気的な消去及び
書き込みが可能なメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）等で構成され
る。このフラッシュメモリ３（内部記憶媒体／手段）に
は、光ディスクまたは光磁気ディスク等の情報記憶部３
７（外部記憶媒体／手段）に記憶されるコンピュータの
プログラム３８ｂが書き写され記憶される（インストー
ル／転送される）。また、フラッシュメモリ３は、メイ
ン情報処理装置等の外部装置から、データ送受信装置２
７を介して送信されるプログラム３８ｂの記憶が可能で
もある。

【００１２】つまり、フラッシュメモリ３には、外部に
保存されているプログラムが転送、記憶される。したが
って、フラッシュメモリ３に記憶されているプログラム
が変更されれば、新しいルーチンによる処理が可能とな
る。このプログラム３８ｂは、後述する各フローチャー
トに応じたプログラムであり、ＣＰＵ２で実行される各
種処理のプログラムである。例えば、このプログラム３
８ｂは、情報の表示制御と音声案内制御等である。

【００１３】このインストール（転送／複写）は、情報
記憶部３７が本ナビゲーション装置にセットされたと
き、または、本ナビゲーション装置の電源が投入された
とき等に、自動的に実行される。または、操作者による
操作によってインストールされてもよい。なお、情報記
憶部３７には、ラベルまたはファイル識別子等を含むデ
ィスク管理情報３８ａが保存されており、このディスク
管理情報３８ａによって、情報記憶部３７のプログラム
の更新バージョン等が判断される。また、この情報記憶
部３７は、他の情報記憶部３７と入れ替えることができ
る。よって、新しい情報記憶部３７がセットされたか否
かが、ディスク管理情報３８ａの情報内容によって判断
される。

【００１４】例えば、フラッシュメモリ３には、プログ
ラムと、このプログラムに関する管理情報が保存されて
いるので、新たな情報記憶部３７がセットされると、フ
ラッシュメモリ３の管理情報と、ディスク管理情報３８
ａとが比較される。そして、新しいプログラムを含む情
報記憶部３７がセットされたと判断された場合に、情報
記憶部３７のプログラムが、フラッシュメモリ３にイン
ストールされる。これにより、フラッシュメモリ３に
は、最新の上記プログラムおよびデータが、常時保存さ
れることになる。この結果、情報記憶部３７の交換によ
って、最新のナビゲーション装置が実現される。

【００１５】また、フラッシュメモリ３に記憶される情
報には、ナビゲーション動作で用いられる、各種パラメ
ータ等が含まれている。ＲＯＭ４には、表示図形データ
及び各種汎用のデータが記憶されている。表示図形デー
タとは、ディスプレイ３３上に表示されるルート案内及
び地図表示に必要な各データである。各種汎用データと
は、案内音声用の合成または肉声を録音した音声波形デ
ータ等のナビゲーション時に使用される各データ等であ
る。

【００１６】ＲＡＭ５には、外部から入力されたデータ
及び、演算のために用いられる各種パラメータや演算結
果及びナビゲーション用のプログラム等が記憶される。
つまり、ＲＡＭ５は、キャッシュメモリ及びワーキング
メモリ等にも利用される。時計１４は、カウンタ及びバ
ッテリバックアップＲＡＭまたはＥＥＰＲＯＭ等から構
成されている。この時計１４からは、時間情報が出力さ
れる。

【００１７】センサ入力インターフェイス７は、Ａ／Ｄ
変換回路またはバッファ回路等で構成されている。この
センサ入力インターフェイス７には、現在位置検出装置
２０の各センサが接続されている。現在位置検出装置２
０の各センサからは、アナログ信号またはデジタル信号
のセンサデータがセンサ入力インタフェイス７に入力さ
れる。この現在位置検出装置２０のセンサには、絶対方
位センサ２１、相対方位センサ２２、距離センサ２３及
び車速センサ２４等がある。

【００１８】絶対方位センサ２１は、例えば、地磁気セ
ンサであり、地磁気が検出される。そして、この絶対方
位センサ２１から、絶対方位となる南北方向を示すデー
タが出力される。相対方位センサ２２は、例えば、光フ
ァイバジャイロや圧電振動ジャイロ等のジャイロ装置を
用いた操舵角センサである。この操舵角センサにより、
車輪の操舵角が検出される。そして、絶対方位センサ２
１で検出される絶対方位に対する、自車両の走行方向の
相対角度が、相対方位センサ２２から出力される。

【００１９】距離センサ２３は、例えば、走行距離メー
タに連動したカウンタ等で構成されている。この距離セ
ンサ２３からは、自車両の走行距離を示すデータが出力
される。速度センサ２４は、速度メータに接続されたカ
ウンタ等で構成されている。この速度センサ２４から
は、自車両の走行速度に比例するデータが出力される。

【００２０】中央処理部１の通信インターフェイス８に
は、Ｉ／Ｏデータバス２８が接続されている。このＩ／
Ｏデータバス２８には、現在位置検出装置２０のＧＰＳ
受信装置２５、ビーコン受信装置２６及びデータ送受信
装置２７等が接続されている。さらに、このＩ／Ｏデー
タバス２８には、入出力装置３０のタッチスイッチ３
４、プリンタ３５及び、情報記憶部３７からデータを読
み出すデータ送受信部３９が接続されている。つまり、
通信インターフェイス８により、各付属装置と、ＣＰＵ
ローカルバス１５との間で、各種データの授受が行われ
る。

【００２１】現在位置検出装置２０からは、上述された
ように、自車両の現在位置を検出するためのデータが出
力される。つまり、絶対方位センサ２１で絶対方位が検
出される。相対方位センサ２２で、この絶対方位に対す
る相対方位が検出される。さらに、距離センサ２３で走
行距離が検出される。速度センサ２４で自車両の走行速
度が検出される。他方、ＧＰＳ受信装置２５により、Ｇ
ＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔ
ｅｍ）の信号（複数の地球周回軌道衛星からのマイクロ
波）が受信され、自車両の緯度・経度等の地理的な位置
データが検出される。

【００２２】また、ビーコン受信装置２６により、ＶＩ
ＣＳ（道路交通情報通信システム）等の道路情報ステー
ションによって送信されるビーコン波が受信される。そ
して、ビーコン受信装置２６から、近隣道路に関する情
報（ＶＩＣＳデータ）またはＧＰＳの補正データ等がＩ
／Ｏデータバス２８へ出力される。なお、ビーコン波に
は、電波ビーコン、光ビーコン等があるが、ＶＩＣＳで
用いられるビーコン波は、比較的狭い範囲でしか受信で
きない。よって、ＶＩＣＳデータの受信は、ビーコン波
を送信する情報送信装置（送信アンテナ等）近傍を、本
発明のナビゲーション装置が積載された自車両が通過し
ないと行われない。

【００２３】また、上記情報送信装置は、主要道路に於
いて、一定距離ごとの交差点等の道路施設近傍（道路上
方または道路地表面）に設置されている。そして、各情
報送信装置からビーコン波として送信されるＶＩＣＳデ
ータには、このビーコン波を送信する情報送信装置近
傍、例えば、情報送信装置を中心とした半径１０キロメ
ートル以内の各道路のトラフィック状態を表すデータが
含まれる。このトラフィック状態を表すデータには、渋
滞、混雑、通行不可、交通量の大小による混雑度合いか
ら、工事による通行止め等の通行規制情報など総合的な
情報も含まれる。この通行規制情報のある道路が、走行
に適さない道路である。なお、各情報送信装置は、ＶＩ
ＣＳなどの道路情報ステーションによって制御されてい
る。

【００２４】データ送受信装置２７には、ＦＭ多重電波
受信機、セルラフォーンもしくは電話回線等が用いられ
る。ＡＴＩＳ（交通情報サービス）とは、電話回線等の
双方向通信が行われる。また、ＦＭ多重電波受信機によ
ってＶＩＣＳセンタから情報を受信する場合は、受信の
みである。また、ＡＴＩＳまたはＶＩＣＳセンタと、電
話回線などの双方向通信が行われる場合、道路のトラフ
ィック情報または駐車場等に関する情報を求める地域が
選択できる。例えば、目的地近傍の道路状況のみ、また
は、出発地から目的地までの広範囲にわたる各道路の混
雑状況等のトラフィック情報が受信できる。これらの情
報は、運行補助情報として利用される。なお、これらビ
ーコン受信装置２６及びデータ送受信装置２７は、いず
れか一方のみを備えるか、または両方備えるようにして
も良い。このデータ送受信装置２７には、ラジオ受信
機、テレビジョン受信機、携帯電話、ページャまたはそ
の他の無線通信機でもよい。

【００２５】入出力装置３０は、ディスプレイ３３、タ
ッチスイッチ３４、プリンタ３５及びスピーカ１３から
構成される。ディスプレイ３３には、ナビゲーション動
作中に経路の案内情報が表示される。タッチスイッチ３
４は、ディスプレイ３３の画面上に付着され、透明タッ
チスイッチが複数、平面マトリクス状に配置されてい
る。透明タッチスイッチは、例えば、透明電極で構成さ
れた接触スイッチまたは、圧電スイッチ等で構成され
る。このタッチスイッチ３４からは、ナビゲーション装
置に対して、出発地、目的地、通過地点等の目的地設定
に必要な情報が選択され、入力される。

【００２６】プリンタ３５では、通信インターフェイス
８を介して出力される地図や施設ガイド等の各種情報が
印刷される。スピーカ１３からは音声で使用者に各情報
が伝達される。なお、プリンタ３５は、無くても良い。

【００２７】また、ディスプレイ３３としては、ＣＲ
Ｔ、液晶ディスプレイまたはプラズマディスプレイ等の
画像情報を表示できるものが利用される。しかし、消費
電力が少なく、視認性が高くしかも軽量な、液晶ディス
プレイがディスプレイ３３として好ましい。なお、この
ディスプレイ３３には、画面がより広いワイド液晶ディ
スプレイが用いられてもよいし、分離できる２枚以上の
液晶ディスプレイが並列して構成されたものでもよい。
そして、各液晶ディスプレイに、各々、独立した情報が
表示されたり、複数の液晶ディスプレイにわたる連続的
な地図情報が表示されてもよい。

【００２８】ディスプレイ３３に接続される画像プロセ
ッサ９には、ＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ ＲＡＭ）また
はデュアルポートＤＲＡＭ等の画像メモリ１０が接続さ
れている。そして、画像プロセッサ９によって、画像メ
モリ１０への画像データの書き込み制御が行われる。さ
らに、画像プロセッサ９の制御のもとで、画像メモリ１
０からデータが読み出されてディスプレイ３３への画像
表示が行われる。

【００２９】なお、画像プロセッサ９は、ＣＰＵ２から
の描画コマンドに従って、地図データ及び文字データ
を、表示用画像データに変換し、画像メモリ１０に書き
込む。このとき、画面のスクロールのために、ディスプ
レイ３３に表示される、画面周囲の画像も形成されて、
画像メモリ１０に同時に書き込まれる。

【００３０】スピーカ１３には、音声プロセッサ１１が
接続されている。この音声プロセッサ１１は、ＣＰＵロ
ーカルバス１５を介してＣＰＵ２及びＲＯＭ４と接続さ
れている。そして、ＣＰＵ２によって、ＲＯＭ４から読
み出された案内音声用の音声波形データが、音声プロセ
ッサ１１に入力される。この音声波形データは、音声プ
ロセッサ１１によりアナログ信号に変換され、スピーカ
１３から出力される。この音声プロセッサ１１及び上記
画像プロセッサ９は、汎用のＤＳＰ（デジタルシグナル
プロセッサ）等で構成されてもよい。

【００３１】Ｉ／Ｏデータバス２８には、データ送受信
部３９を介して情報記憶部３７が接続されている。この
情報記憶部３７には、ディスク管理情報３８ａ、上述し
た各ナビゲーション動作を制御するためのプログラム３
８ｂ及び地図情報などのデータ３８ｃが記憶されてい
る。ディスク管理情報３８ａには、この情報記憶部３７
内に記憶されているデータ及びプログラムに関する情報
が保存されている。例えば、プログラム３８ｂのバージ
ョン情報等である。データ３８ｃには、道路地図データ
などのナビゲーション動作に必要なデータが不揮発性的
に記録されている。この情報記憶部３７は、Ｉ／Ｏデー
タバス２８との間で、データの読み出し制御を行う、デ
ータ送受信部３９と接続されている。

【００３２】また、本発明の情報記憶部３７としては、
ＣＤ−ＲＯＭ等の光メモリのみならず、次のようなデバ
イスが利用されてもよい。例えば、ＩＣメモリ、ＩＣメ
モりカード等の半導体メモリ、光磁気ディスク、ハード
ディスクまたはフロッピーディスク等の磁気メモリ等の
記録媒体でもよい。なお、データ送受信部３９は、情報
記録部３７の記録媒体が変更された場合、その変更され
た記録媒体に適合するデータピックアップが備えられ
る。例えば、記録媒体がハードディスクであれば、コア
ーヘッド等の磁気信号書き込み、読み取り装置がデータ
送受信部３９に具備される。

【００３３】情報記憶部３７のデータ３８ｃには、ナビ
ゲーション動作に必要な、地図データ、交差点データ、
ノードデータ、道路データ、写真データ、目的地点デー
タ、案内地点データ、詳細目的地データ、目的地読みデ
ータ、家形データ、その他のデータが含まれる。また、
情報記憶部３７に記憶されたプログラム３８ｂにより、
データ３８ｃの道路地図データを用いてナビゲーション
動作が実行される。なお、このナビゲーション用のプロ
グラムは、データ送受信部３９によって情報記憶部３７
から読み出され、フラッシュメモリ３内に書き込まれ
る。その他のデータには、表示案内用データ、音声案内
用データ、簡略案内経路画像データ等がある。

【００３４】さらに、データ３８ｃのデータとして、道
路情報ステーションから送られてくるリンク番号に対応
する、地図上の各道路の道路番号の対応関係を表すリン
クデータファイルＦ１７も含まれる。

【００３５】なお、情報記憶部３７のデータ３８ｃに
は、各々異なる縮尺率の地図データ、または、一つの縮
尺率の地図データが記憶されている。つまり、データ３
８ｃに、同一地域の地図であって、しかも各々が異なる
縮尺率の地図が記録されているか、または、一つの縮尺
率の地図データのみがデータ３８ｃに記録されている。
一つの縮尺率の地図データが記録されている場合、その
縮尺率は、地図が最も拡大してディスプレイ３３に表示
される際に、詳細な情報が表示可能となるように決定さ
れている。

【００３６】なお、一つの地図データのみがデータ３８
ｃに記録されている場合で、ディスプレイ３３に縮尺の
小さな地図、つまり広い地理範囲を表す地図（広域地
図）を表示する場合、このデータ３８ｃに記録された地
図データから情報が間引かれて表示される。このデータ
３８ｃの地図データの間引き表示においては、各道路等
の地理的距離が小さくされるのみならず、施設等の表示
記号情報の間引きも行われる。つまり、大きな施設また
は主要施設についての表示が中心的に行われるように、
情報の間引きが行われる。

【００３７】３．情報記憶部３７のデータ３８ｃのデー
タファイル 図２は、情報記憶部３７のデータ３８ｃに記憶されてい
る各データファイルの内容を示す。地図データファイル
Ｆ１には、全国道路地図、１地方の道路地図または住宅
地図等の地図データが記憶されている。道路地図は、主
要幹線道路、高速道路、細街路等の各道路と地上目標物
（施設等）から構成される。住宅地図は、地上建造物等
の外形を表す図形及び、道路名称等が表示される市街図
である。細街路とは、後述される経路探索処理で利用さ
れない道路である。例えば、道幅が所定値以下の狭い道
路で、しかも国道または県道以外の市道及び私道等が細
街路とされる。すなわち、一般車両の対面通行が比較的
な困難な道路が細街路に該当する。

【００３８】交差点データファイルＦ２には、交差点の
地理的位置座標や名称等の交差点に関するデータが記憶
されている。ノードデータファイルＦ３には、地図上に
おいて経路探索に利用される各ノードの地理座標データ
等が記憶されている。道路データファイルＦ４には、道
路の位置と種類及び車線数及び各道路間の接続関係等の
道路に関するデータが記憶されている。写真データファ
イルＦ５には、各種施設や観光地、または主要な交差点
等の視覚的表示が要求される場所を写した写真の画像デ
ータが記憶されている。

【００３９】目的地データファイルＦ６には、主要観光
地や建物、電話帳に記載されている企業・事業所等の目
的地になる可能性の高い場所や施設等の位置と名称等の
データが記憶されている。案内地点データファイルＦ７
には、道路に設置されている案内表示板の内容や分岐点
の案内等の案内が必要とされる地点の案内データが記憶
されている。詳細目的地データファイルＦ８には、上記
目的地データファイルＦ６に記憶されている目的地に関
する詳細なデータが記憶されている。道路名称データフ
ァイルＦ１０には、上記道路データファイルＦ４に記憶
されている道路の中で主要な道路の名称データが記憶さ
れている。分岐点名称データファイルＦ１１には、主要
な分岐点の名称データが記憶されている。住所データフ
ァイルＦ１１には、上記目的地データファイルＦ６に記
憶されている目的地を住所から検索するためのリストデ
ータが記憶されている。

【００４０】市外・市内局番リストファイルＦ１２に
は、上記目的地データファイルＦ６に記憶されている目
的地の市外・市内局番のみのリストデータが記憶されて
いる。登録電話番号ファイルＦ１３には、使用者のマニ
ュアル操作によって登録された仕事上の取引先等の覚え
ておきたい電話番号データが記憶されている。目印デー
タファイルＦ１４には、使用者がマニュアル操作によっ
て入力した走行途上の目印になる地点や覚えておきたい
場所の位置と名称等のデータが記憶されている。地点デ
ータファイルＦ１５には、目印データファイルＦ１４に
記憶されている目印地点の詳細なデータが記憶されてい
る。施設データファイルＦ１６には、ガソリンスタンド
やコンビニエンスストア或いは駐車場等の目的地以外に
立ち寄りたい場所等の目標物の位置や説明等のデータが
記憶されている。

【００４１】リンクデータファイルＦ１７には、道路情
報ステーション等から送られてくるＶＩＣＳ情報に含ま
れるリンク番号が、道路データファイルＦ４のいずれの
道路に対応するかを示すデータが記憶されている。

【００４２】４．ＲＡＭ５のデータ内容 図３はＲＡＭ５内に記憶されるデータ群の一部を示す。
現在位置データＭＰは、現在位置検出装置２０によって
検出される、自車両の現在位置を表すデータである。絶
対方位データＺＤは、南北方向を示すデータであり、絶
対方位センサ２１からの情報に基づいて求められる。相
対方位角データＤθは、自車両の進行方向が絶対方位デ
ータＺＤに対してなす角度データである。この相対方位
角データＤθは、相対方位センサ２２からの情報に基づ
いて求められる。

【００４３】走行距離データＭＬは、自車両の走行距離
であり、距離センサ２３からのデータに基づいて求めら
れる。現在位置情報ＰＩは、現在位置に関係するデータ
であり、ビーコン受信装置２６またはデータ送受信装置
２７から入力される。ＶＩＣＳデータＶＤとＡＴＩＳデ
ータＡＤは、ビーコン受信装置２６またはデータ送受信
装置２７から入力されるデータである。ＶＩＣＳデータ
ＶＤまたはＡＴＩＳデータＡＤにより、地域の交通規
制、交通混雑状況または駐車場など施設混雑状況等が判
別され、後述される所定の処理が実行される。また、こ
のＶＩＣＳデータＶＤを利用して、ＧＰＳ受信装置２５
で検出される自車両位置の誤差補正が実行される場合も
ある。

【００４４】登録目的地データＴＰは、使用者によって
登録された、目的地の座標位置や名称等の目的地に関す
るデータである。案内開始地点データＳＰには、ナビゲ
ーション動作が開始される地点の地図座標データが記憶
される。同様に、最終案内地点データＥＤには、ナビゲ
ーション動作が終了される地点の地図座標データが記憶
される。

【００４５】なお、案内開始地点データＳＰには、自車
両の現在地または出発地からもっとも近い案内道路上の
ノード座標が用いられる。この案内開始地点データＳＰ
が記憶される理由は、現在位置データＭＰに応じた自車
両の現在地が、例えば、ゴルフ場または駐車場等の敷地
内等であり、必ずしも案内道路上にないからである。同
じように、案内最終地点データＥＤも、登録目的地デー
タＴＰにもっとも近い案内道路上のノード座標が記憶さ
れる。この案内最終地点データＥＤが記憶される理由
も、登録目的地データＴＰの座標が、案内道路上にない
ことがあるからである。

【００４６】ＲＡＭ５に記憶される案内経路データＭＷ
は、目的地までの最適な経路、または推奨される経路を
示すデータであり、後述されるステップＳＡ４の経路探
索処理または再探索処理等で求められる。なお、情報記
憶部３７のデータ３８ｃに記憶された道路地図内の各道
路には、固有の道路ナンバが付されている。そして、上
記案内経路データＭＷは、案内開始地点データＳＰから
最終案内地点データＥＤまでの道路ナンバの列で構成さ
れる。

【００４７】モードセットデータＭＤは、後述する目的
地設定処理で利用されるデータである。このモードセッ
トデータＭＤは、ディスプレイ３３上にラミネート積層
されたタッチスイッチ３４によって設定される。このモ
ードセットデータＭＤにより、ディスプレイ３３上に表
示されるモード内容が特定される。立ち寄り地ＤＰは、
案内経路途中において立ち寄る施設等に関する情報であ
る。

【００４８】画面状態ＧＪは、ディスプレイ３３の表示
状態を示すデータである。つまり、後述されるプログラ
ムの処理によってディスプレイ３３の表示画面が分割さ
れる。画面状態ＧＪのデータは、このディスプレイ３３
の表示画面が、分割状態か、単一画面状態かを示す。よ
って、ディスプレイ３３の表示状態が切り換えられる毎
に、画面状態ＧＪのデータが書き換えられる。

【００４９】タイムスタンプＴＳＰ１は、受信された最
新のＶＩＣＳデータＶＤの発行時刻を表している。つま
り、ＶＩＣＳデータＶＤには、道路情報ステーションが
監視する各道路の情報が含まれている。しかし、道路の
状況は時々刻々変化する。よって、道路情報ステーショ
ンから発表されるＶＩＣＳデータには、その道路情報が
絶対時間の何時の道路状況かを示すための時刻情報が含
まれている。この時刻情報が、タイムスタンプＴＳＰ１
としてＲＡＭ５に記憶される。ＲＡＭ５の計算完了時刻
ＴＳＰ２は、後述される渋滞または規制等の情報に伴う
ルート再探索処理及び、そのルート再探索処理に関連す
る処理が、本発明のナビゲーション装置において完了さ
れた時刻を表すデータである。

【００５０】５．道路データ 図４は、上記情報記憶部３７に記憶されている道路デー
タファイルＦ４中の道路データの一部を示す。この道路
データファイルＦ４には、地図データファイルに記憶さ
れている地域内に存在する一定幅以上の道路に関する情
報が含まれている。この道路データファイルＦ４に含ま
れる道路数をｎとすれば、ｎ本の道路に関する道路デー
タが含まれている。各道路データは、道路ナンバデー
タ、案内対象フラグ、道路属性データ、形状データ、案
内データ、長さデータから構成されている。

【００５１】情報記憶部３７の地図データに含まれる各
国道等が、最小単位に分断される。そして、この分断さ
れた道路毎に付された識別番号が道路ナンバデータであ
る。道路データファイルＦ４の案内対象フラグには、案
内対象道路であれば“１”、非案内対象道路であれば
“０”が記憶されている。なお、案内対象道路は県道以
上の主幹道路や一般道路等の所定幅以上、例えば幅５．
５メートル以上の道路であり、経路探索対象とされる道
路である。非案内対象道路は、あぜ道や路地等の所定幅
以下、例えば幅５．５メートル未満の狭い細街路で、経
路探索の対象にならない道路である。また、案内対象道
路は県道以上の幹線道路、非案内対象道路は県道以下の
幹線道路と設定してもよい。

【００５２】道路属性データは、高架道路、地下道、高
速道路、有料道路等の属性を示すデータである。形状デ
ータは、道路の形状を示すデータである。例えば、道路
の始点及び終点の座標データと、始点から終点間にある
各ノードの座標データとから、形状データは構成され
る。

【００５３】案内データは、交差点名称データ、注意点
データ、道路名称データ、道路名称音声データ及び行き
先データから構成されている。交差点名称データは、道
路の終点が交差点である場合に、その交差点の名称を表
すデータである。注意点データは、踏切、トンネル入り
口、トンネル出口、幅員減少点等の道路上の注意点に関
するデータである。道路名称音声データは、音声案内に
使用される道路名称を表す音声データである。

【００５４】行き先データは、道路の終点に接続する道
路（これを、行き先とする）に関するデータであり、行
き先数ｋと、行き先毎のデータから構成されている。行
き先に関するデータは、行き先道路ナンバデータ、行き
先名称データ、行き先名称音声データ、行き先方向デー
タ及び走行案内データから構成される。

【００５５】行き先道路ナンバデータによって行き先の
道路ナンバが示される。行き先名称データによって行き
先の道路の名称が示される。行き先名称音声データに
は、この行き先名称を音声案内するための音声データが
記憶されている。行き先方向データにより、行き先の道
路が向いている方向が示される。走行案内データは、行
き先の道路に入るために、当該道路において右車線に寄
ったり、左車線に寄ったり、中央を走行したりすること
を案内するための案内データである。長さデータは、道
路の始点から終点までの長さと、始点から各ノードまで
の長さ、及び各ノード間の長さのデータである。

【００５６】６．ＶＩＣＳデータＶＤ ビーコン受信装置２６を介して受信されるＶＩＣＳデー
タＶＤのデータ構造について説明する。１つのＶＩＣＳ
データＶＤは、渋滞度ＧＤ、渋滞先頭位置ＧＳＴ、渋滞
長ＧＬ、規制情報ＧＫ、旅行時間ＲＴ等から構成されて
いる。これらのデータが、各ＶＩＣＳリンク番号ＶＲＢ
で表される１つの道路に対して各々付されている。ＶＩ
ＣＳリンク番号とは、ＶＩＣＳ情報を発信する道路情報
ステーションにおいて定義された番号であり、道路情報
ステーションが情報管理する各道路同士を識別するため
の番号である。

【００５７】よって、ＶＩＣＳリンク番号は、情報記憶
部３７に記憶されている道路データファイルＦ４の道路
ナンバとは必ずしも一致しない。道路データファイルＦ
４の道路ナンバと、ＶＩＣＳリンク番号との対応関係
は、リンクデータファイルＦ１７で表される。このリン
クデータファイルＦ１７については後述される。ただ
し、道路データファイルＦ４の道路ナンバと、ＶＩＣＳ
リンク番号ＶＲＢとを１対１に対応させることも可能で
ある。この場合には、リンクデータファイルＦ１７が必
要ない。

【００５８】上記渋滞度ＧＤは、そのＶＩＣＳリンク番
号で指定される道路の混雑度を表すデータである。よっ
て、渋滞度ＧＤの数値レベルが相対的に高ければ、その
道路は混雑しており、車両による通行が困難ということ
になる。また、この渋滞度ＧＤには、例えば、通行不
可、渋滞、混雑、交通量が多い、平常等、混雑度合いを
段階的かつ簡略的に表すものでもよい。渋滞先頭位置Ｇ
ＳＴは、そのＶＩＣＳリンク番号で指定される道路にお
いて、渋滞の開始地点座標を表すデータである。なお、
この渋滞先頭位置ＧＳＴは、ＶＩＣＳリンク番号ＶＲＢ
で指定される道路の始点からの相対的な地理的距離でも
よいし、実際の地理座標でもよい。渋滞長ＧＬは、その
渋滞している車の列が、地理的な距離で測定されたデー
タである。

【００５９】規制情報ＧＫは、そのＶＩＣＳリンク番号
によって指定される道路の規制内容を表すデータであ
る。例えば、道路工事、イベント、通行止めとなってい
ることなどが規制情報ＧＫによって表される。旅行時間
ＲＴとは、そのＶＩＣＳリンク番号で指定される道路全
体を、所定速度（例えば法定速度など）で通行するのに
要する所用時間である。

【００６０】なお、実際の道路には、登り車線と、下り
車線があるので、ＶＩＣＳリンク番号にも、その登り車
線、下り車線それぞれに独立した番号が付与されてい
る。そして、道路上に設置された電波ビーコンまたは光
ビーコン等の情報送信装置から、渋滞等の発生している
各道路について、上記渋滞度ＧＤ〜旅行時間ＲＴから構
成されるＶＩＣＳデータＶＤが送信される。

【００６１】他方、本ナビゲーション装置では、上記情
報送信装置直下または直上を通過するときに、それらの
ＶＩＣＳデータＶＤが受信され、ＲＡＭ５に蓄えられ
る。また、このＶＩＣＳデータＶＤが受信されたとき、
そのＶＩＣＳデータＶＤの発行時刻がタイムスタンプＴ
ＳＰ１としてＲＡＭ５に記憶される。ところで、各道路
の混雑状況等は、時々刻々変化するものである。さら
に、ＶＩＣＳデータは、情報送信装置直下を自車両が通
過するたびに受信される。したがって、その発行時刻に
よっては、前に受信されたＶＩＣＳデータＶＤとあまり
変化のない内容のＶＩＣＳデータが受信される場合があ
る。そこで、変化の少ない新しいＶＩＣＳデータに基づ
いてルート再探索が繰り返し行われることを防止すべ
く、当該タイムスタンプＴＳＰ１の監視が行われる。

【００６２】７．リンクデータファイルＦ１７ 図５は、情報記憶部３７に記録されているリンクデータ
ファイルＦ１７の構成を示す図である。上記されたよう
に、ＶＩＣＳデータＶＤのＶＩＣＳリンク番号ＶＲＢ
は、情報記憶部３７に記録されている道路データファイ
ルＦ４の道路ナンバと異なる。したがって、受信された
ＶＩＣＳデータＶＤのリンク番号ＶＲＢが道路データフ
ァイルＦ４のどの道路ナンバに対応するかを識別するた
め、対照表（テーブル）としてリンクデータファイルＦ
１７が情報記憶部３７に記録されている。

【００６３】また、１つのＶＩＣＳリンク番号ＶＲＢで
指定される道路が、情報記憶部３７に記録されている道
路に１対１で対応するわけではない。つまり、ＶＩＣＳ
リンク番号ＶＲＢで指定された道路が、情報記憶部３７
では、複数の道路ナンバで指定される道路に該当する場
合がある。

【００６４】例えば、図５において、ＶＩＣＳリンク番
号ＶＲＢ（１）で指定される道路は、情報記憶部３７の
道路データファイルＦ４においては、道路ナンバＤＲ１
０１、ＤＲ１０２、ＤＲ１０３、ＤＲ１０４で指定され
る道路に該当している。同様に、ＶＩＣＳリンク番号Ｖ
ＲＢ（ｎ）で指定されるＶＩＣＳの道路は、情報記憶部
３７の道路データファイルＦ４において、道路ナンバＤ
Ｒ６０１、ＤＲ６０２、ＤＲ６０３で指定される道路に
対応している。

【００６５】図６は、ＶＩＣＳリンク番号ＶＲＢ（１）
と道路データファイルＦ４の道路ナンバとの関係を情報
記憶部３７に記録されている地図上の道路で表した図で
ある。道路ナンバＤＲ１０１、１０２、１０３、１０４
は、道路データファイルＦ４の道路ナンバであり、ディ
スプレイ３３に表示される地図上の道路に該当する。そ
して、道路情報ステーションから送られてきたＶＩＣＳ
リンク番号ＶＲＢ（１）が、これら道路ナンバＤＲ１０
１、１０２、１０３、１０４で指定される道路データフ
ァイルＦ４の道路に対応している。

【００６６】このように、道路情報ステーションで定義
された各道路のＶＩＣＳリンク番号ＶＲＢと、情報記憶
部３７に記録された道路データファイルＦ４を構成する
各道路の道路ナンバＤＲとの対応が、リンクデータファ
イルＦ１７によって判別される。したがって、受信され
たＶＩＣＳデータが、道路データファイルＦ４のどの道
路に関する情報であるのかを、このリンクデータファイ
ルＦ１７によって直ちに判別できる。

【００６７】なお、前記されたように、ＶＩＣＳデータ
のＶＩＣＳリンク番号ＶＲＢと、道路データファイルＦ
４の道路ナンバＤＲとを完全に一致させることも可能で
ある。この場合には、リンクデータファイルＦ１７は必
要でない。

【００６８】８．全体処理 図７は、本発明にかかるナビゲーション装置のＣＰＵ２
によって実行される、全体処理のフローチャートを示
す。この処理は、電源投入によってスタートし、電源オ
フによって終了される。この電源投入及びオフは、ナビ
ゲーション装置の電源自体がオン・オフされるか、また
は車両のエンジンスタートキー（イグニッションスイッ
チ）のオン・オフで実行される。

【００６９】図７におけるステップＳＡ１のイニシャラ
イズ処理とは次のようなものである。初めに、情報記憶
部３７からナビゲーション用プログラムが読み出され
る。読み出されたナビゲーション用プログラムは、フラ
ッシュメモリ３に複写（インストール）される。この
後、フラッシュメモリ３のプログラムが実行される。さ
らに、ＣＰＵ２によって、ＲＡＭ５のワークメモリ、画
像メモリ１０等の各ＲＡＭ内の汎用データ記憶エリアが
クリアされる。

【００７０】なお、フラッシュメモリ３へのプログラム
の複写は、情報記憶部３７の交換によって、新たなプロ
グラム３８ｂがナビゲーション装置にセットされると実
行される。つまり、新しい情報記憶部３７がナビゲーシ
ョン装置に初めてセットされたときにのみ、フラッシュ
メモリ３へのプログラムの複写が実行される。したがっ
て、ディスク管理情報３８ａに基づく判別により、情報
記憶部３７が交換されていないと判断されると、フラッ
シュメモリ３へのプログラムの複写は省略される。

【００７１】このように、イニシャライズ処理が完了さ
れると、現在位置処理（ステップＳＡ２）、目的地設定
処理（ステップＳＡ３）、経路探索処理（ステップＳＡ
４）、動的経路探索処理（ステップＳＡ５）、案内・表
示処理（ステップＳＡ６）及び、その他の処理（ステッ
プＳＡ７）がサイクリックに実行される。なお、目的地
設定処理（ステップＳＡ３）及び経路探索処理（ステッ
プＳＡ４）は、目的地の変更、または経路からの自車両
の離脱等が発生しない場合には、重複して実行されな
い。

【００７２】上記現在位置処理（ステップＳＡ２）で
は、本ナビゲーション装置が積載された地上移動体であ
る自車両の地理座標（緯度、経度及び高度）が検出され
る。つまり、ＧＰＳ受信装置２５によって、地球の回り
を周回している複数の衛星から電波が受信される。この
各衛星からの電波により、各衛星の座標位置、衛星にお
ける電波発信時間、及びＧＰＳ受信装置２５での電波受
信時間が検出される。これらの情報から、各衛星との距
離が演算によって求められる。この各衛星との距離か
ら、自車両の地球表面における座標位置が求められる。
この求められた自車両の座標位置は、現在位置データＭ
ＰとしてＲＡＭ５に記憶される。なお、この現在位置デ
ータＭＰは、ビーコン受信装置２６またはデータ受信装
置２７から入力される情報によって修正される場合もあ
る。

【００７３】また、現在位置処理（ステップＳＡ２）に
於いて、絶対方位データＺＤと、相対方位角データＤθ
と、走行距離データＭＬが、絶対方位センサ２１、相対
方位センサ２２及び距離センサ２３を利用して求められ
る。これらの絶対方位データＺＤと、相対方位角データ
Ｄθと、走行距離データＭＬとから、自車両位置を特定
する演算処理が行われる。この演算処理によって求めら
れた自車両位置は、情報記憶部３７のデータ３８ｃに記
憶される地図データと照合され、地図画面上の現在位置
が正確に表示されるように補正が行われる。この補正処
理によって、トンネル内等のＧＰＳ信号が受信できない
ときでも自車両の現在位置が正確に求められる。

【００７４】目的地設定処理（ステップＳＡ３）では、
使用者の希望する目的地の地理座標が登録目的地データ
ＴＰとしてセットされる。例えば、ディスプレイ３３上
に表示される道路地図若しくは住宅地図を利用して、使
用者により目的地の座標が指定される。または、ディス
プレイ３３上に表示される目的地の項目別リストから、
使用者によって目的地が特定される。この使用者による
目的地指定操作が行われると、目的地の地理座標等の情
報データが登録目的地データＴＰとしてＲＡＭ５に記憶
される。

【００７５】経路探索処理（ステップＳＡ４）では、案
内開始地点データＳＰから、最終案内地点データＥＤま
での最適な経路が探索される。なお、ここでいう最適な
経路とは、次のようなものがある。例えば、最短時間ま
たは最短距離で、目的地に到達できる経路、または、よ
り広い道路を優先的に使用した場合の経路等である。さ
らには、高速道路を使用する場合、その高速道路を使用
して、最短時間または最短距離で目的地に到達できる経
路等である。

【００７６】上記案内開始地点データＳＰには、現在位
置データＭＰと同じデータがセットされるか、または、
現在位置データＭＰに近い案内対象道路上のノードデー
タがセットされる。なお、自車両の現在走行位置が、案
内経路から外れた場合には、この外れた現在位置から最
終案内地点までの最適な経路が自動的に再探索されるオ
ートリルートモードがある。オートリルートモードがセ
ットされていなければ、経路の再探索は行われない。ま
た、上記案内経路は、立ち寄り地が設定された場合、そ
の立ち寄り地を経由した経路が探索されることもある。

【００７７】ステップＳＡ４の経路探索処理の後、動的
経路探索処理（ステップＳＡ５）が実行される。この動
的経路探索処理では、受信されたＶＩＣＳデータに基づ
いて、ルート変更を行うか否かの判断が行われる。ＶＩ
ＣＳデータは、上述されたように、ナビゲーション装置
を積載した自車両が、ＶＩＣＳデータを送信するアンテ
ナ等の送信装置直下を通過した際または、電話回線によ
る場合は、電話による交信時のみに受信される。そし
て、ＶＩＣＳデータには、渋滞または通行不可等の通行
障害のある各道路の情報が含まれている。なお、ＦＭ多
重電波による場合は、常時ＶＩＣＳデータが受信されて
いる。

【００７８】つまり、受信されたＶＩＣＳデータＶＤに
より、案内中のルート前方に渋滞、規制等の通行障害要
因の有無が検知される。通行障害の存在が検知された場
合、ルートの変更と、それに伴う一連の処理を行う時間
的余裕があるか否かによって、ルート変更を行うか否か
が判断される。そして、ルート変更が実行された場合
は、変更後のルートと、変更前のルートとが並列表示さ
れる処理が、次のステップＳＡ６の案内・表示処理で行
われる。これらのルート変更処理等については、後述さ
れる。

【００７９】案内・表示処理（ステップＳＡ６）では、
上記経路探索処理（ステップＳＡ４）もしくはルート再
探索処理で求められた案内経路が、自車両の現在位置を
中心としてディスプレイ３３に表示される。なお、この
ディスプレイ３３に表示される案内経路は、表示地図上
において識別可能なように表示される。例えば、ディス
プレイ３３に表示される地図上で、案内経路が色違い表
示されるなど、特徴的に表示される。さらに、この案内
経路にしたがって、自車両が良好に走行できるよう、道
路の案内情報がスピーカ１３から発音される。これに伴
って、各種の案内情報がディスプレイ３３に随時表示さ
れる。なお、案内経路を表示するための画像データは、
情報記憶部３７にあるデータ３８ｃの現在位置周辺の道
路地図データか、または現在位置周辺の住宅地図データ
が用いられる。

【００８０】この道路地図データと住宅地図データとの
切り換えは次の条件によって行われる。例えば、現在位
置から案内地点（目的地、立ち寄り地または交差点等）
までの距離、自車両の速度、表示可能エリアの大小、ま
たは操作者のスイッチ操作等により切り換えられる。さ
らに、案内地点（目的地、立ち寄り地または交差点等）
付近では、この案内地点付近の拡大地図がディスプレイ
３３上に表示される。なお、道路地図の代わりに、簡略
案内経路画像がディスプレイ３３に表示されてもよい。
この簡略案内経路画像には、例えば、地理的情報の表示
が省略され、案内経路と目的地または立ち寄り地の方向
と現在位置等の、必要最小限の情報のみが表示される。

【００８１】ステップＳＡ６の案内・表示処理の後、
「その他の処理」（ステップＳＡ７）が実行される。こ
の「その他の処理」では、最寄り施設処理が実行される
場合がある。この最寄り施設処理とは、上記登録目的地
データＴＰ以外の、立ち寄り地（施設等）が検索・指定
される処理である。この立ち寄り地に関するデータは、
ディスプレイ３３に表示される地図または各項目情報な
どを利用して定められる。そして、この最寄り施設処理
は、上記ステップＳＡ３の目的地設定処理と同じように
行われる。

【００８２】また、「その他の処理」には、例えば、自
車両の走行位置が、算出された案内経路に沿っているか
否の判断が行われる。つまり、自車両が案内経路から逸
脱したことが検知された場合、ルート再探索が行われる
べく、各処理開始のための状態フラグがそれぞれセット
される。また、操作者のスイッチ操作による目的地の変
更命令が入力されたか否かの判断等も行われる。

【００８３】ステップＳＡ７の処理が終わると、再び現
在位置処理（ステップＳＡ２）から処理が繰り返され
る。なお、自車両が目的地に到達した場合にも、経路の
案内・表示処理が終了され、再度ステップＳＡ２に処理
が戻される。この様に、ステップＳＡ２〜ステップＳＡ
７までの処理が、順次繰り返される。

【００８４】９．動的経路探索処理（ステップＳＡ５） 図８は、本実施例で行われる動的経路探索処理のフロー
チャートを示す図である。この動的経路探索処理では、
上述されたように、受信されたＶＩＣＳデータＶＤとこ
のＶＩＣＳデータＶＤの発行時刻に基づいて、ルートの
変更を行うか否かが判断される。ルートの変更処理が行
われた場合は、その変更ルートと、直前の旧ルートがデ
ィスプレイ３３に同時表示されるなどの所定処理が行わ
れる。

【００８５】図８において、はじめに、自車両が最初に
設定された目的地に到着したか否かの判断が行われる
（ステップＳＢ２）。この目的地到着には、登録目的地
データＴＰから自車両が所定距離以内に接近した場合で
もよい。目的地に到着または接近した場合には、図８の
一連の処理は行われない。これは、目的地に接近した場
合に、ルート変更することが、むしろ好ましくない場合
があるからである。逆に、目的地近傍に接近しても、下
記に説明されるルート変更等の処理が行われてもよい。
例えば、目的地に近い案内対象道路上の最終案内地点
が、工事等により通行不可能状態になっている道路上に
存在する場合もある。このような場合には、むしろルー
ト変更が行われるか、または、その通行不可能状態であ
ることを情報報知するなどしてもよい。

【００８６】ステップＳＢ２の判断により、自車両が目
的地に到着していない場合は、ＶＩＣＳ信号（ＶＩＣＳ
データ）が受信されたか否かが判断される。ＶＩＣＳ信
号は、この信号を光ビーコンまたは電波ビーコン等で送
信する送信装置近傍を自車両が通過しないと受信されな
い。または、電話回線によるＶＩＣＳデータ受信の場合
は、その電話回線によってＶＩＣＳセンタと交信が開始
されないと受信されない。したがって、ＶＩＣＳ信号が
受信されない状態では、図８の処理が不要であるので、
処理フローが図７のメイン処理に回帰される。

【００８７】他方、ＶＩＣＳ信号が受信された場合に
は、その受信されたＶＩＣＳ信号に含まれる道路情報の
発行時刻がタイムスタンプＴＳＰ１としてＲＡＭ５に記
憶されている。そこで、このタイムスタンプＴＳＰ１で
示される時刻が、前回受信されたＶＩＣＳデータに関連
する一連の処理が終了した時刻（計算完了時刻ＴＳＰ
２）から、所定時間以上経過しているか否か判断される
（ステップＳＢ６）。つまり、前回受信されたＶＩＣＳ
データに基づいて、ルート変更（ルート再探索）に伴う
一連の処理が行われた場合、それらの一連の処理が完了
した時刻が計算完了時刻ＴＳＰ２としてＲＡＭ５に記憶
されている。

【００８８】そこで、今回受信されたＶＩＣＳデータの
タイムスタンプＴＳＰ１が、計算完了時刻ＴＳＰ２に１
０分加えた時刻より、遅い時刻であるか否か判断され
る。これは、例えば、約１０分前後といった短い所定時
間経過後において、案内経路における未走行部分の道路
状況が急激に変化する確率は、相対的に低い。さらに、
ルートの再探索には、かなりの処理時間が必要とされ
る。よって、短い時間内で、ルートの再探索等の時間の
かかる処理が繰り返し行われては、円滑なナビゲーショ
ン処理が妨げられるおそれがある。しかも、ルート再探
索結果が同一となる不要な再探索が繰り返し行われる虞
がある。

【００８９】よって、今回受信されたＶＩＣＳデータの
タイムスタンプＴＳＰ１が、計算完了時刻ＴＳＰ２から
所定時間経過した時刻でないと、図８の一連の処理は行
われない。つまり、処理フローが図７のメイン処理に戻
される。逆に、タイムスタンプＴＳＰ１が計算完了時刻
ＴＳＰ２から所定時間以上経過していると、ステップＳ
Ｂ８以降のルート再探索などの処理が開始される。な
お、タイムスタンプＴＳＰ１と、計算完了時刻ＴＳＰ２
との時間差を本実施例では、約１０分としたが、これ以
上でも、これ以下でもよい。

【００９０】さらに、タイムスタンプＴＳＰ１と計算完
了時刻との比較で、カウンタによる単発パルスのカウン
ト値で比較しても良い。たとえば、計算完了時刻ＴＳＰ
２からカウント動作が開始され、タイムスタンプＴＳＰ
１の記録時が、カウンタの数値が、たとえば２０以上に
達している場合には、ＶＩＣＳデータに基づくルートの
再探索が行われるようにしてもよい。このカウント値
に、走行距離、現在位置検出の行われる回数など、環境
によって増減する数値が用いられても良い。つまり、計
算完了時間ＴＳＰ２から、任意の距離以上移動した場合
に受信されたＶＩＣＳデータによって初めて再探索が許
可されるようにしてもよい。

【００９１】図８において、タイムスタンプＴＳＰ１の
時刻が、計算完了時刻ＴＳＰ２の時刻より約１０分後で
あるなら（ステップＳＢ６の判断結果がＹｅｓ）、探索
された案内経路に伴う情報ガイドが実行されているか否
か判断される（ステップＳＢ８）。つまり、ナビゲーシ
ョン中か否かが判断される。ルートの案内中でないなら
ば、ＶＩＣＳデータに基づくルート変更等の処理は必要
とされないので、図８の処理がパスされる。つまり、図
７のメイン処理に回帰される。ルートの案内中であるな
ら、ステップＳＢ１０以降の処理が開始される。

【００９２】ステップＳＢ１０では、今回受信されたＶ
ＩＣＳデータに含まれる情報から、ルート（案内中の経
路）前方に完全な通行止めなどの規制情報ＧＫのある道
路があるか否か判断される（ステップＳＢ１０）。通行
止めなどの通行不可能を示す規制情報ＧＫがある場合に
は、ルート変更を行うべく、ルートの再探索処理が実行
される（ステップＳＢ１８）。

【００９３】しかし、ルート前方に通行止めなどの規制
情報ＧＫが発見されない場合は、次のステップＳＢ１２
が実行される。すなわち、自車両の現在位置から、ルー
ト前方において、右左折すべき交差点までの到達時間Ｒ
Ｔ１の予測が行われる（ステップＳＢ１２）。これは、
案内経路を構成する各道路で、自車両の現在位置から交
差点までの地理的距離が、道路データファイルＦ４を利
用して累算される。さらに、当該距離を所定速度で走行
した場合の到達時間ＲＴ１が算出される。なお、上記右
左折すべき交差点には、交差点以外の２方向以上を有す
る分岐点における進行方向の変化も含まれる。

【００９４】加えて、この到達時間ＲＴ１の計算に用い
られる交差点等までの距離とは、自車両の現在位置か
ら、交差点等の分岐点中心から車両現在位置側に、所定
距離戻った地点までの距離である。つまり、右左折され
る交差点等の分岐部分では、その交差点の手前、所定距
離だけ離れた地点から、案内経路前方に右左折すべき地
点が存在する旨の警告または報知が行われる。さらに、
車両が進行する道路が複数の車線で構成されているとき
は、前もって、右左折方向側の車線に進路変更しなけれ
ばならない。

【００９５】したがって、それらの情報報知及び所定運
行が完了するのに必要な距離だけ、分岐点中心から離れ
た地点でなければならない。例えば、道路の法定速度に
よっても増減するが、一般道路の場合は、交差点の手前
約４００メートル前後であり、高速道路または複数車線
の広い道路では、約８００メートル前後手前側の地点と
される。したがって、分岐点部分の手前に所定距離はな
れた地点から、自車両の現在位置までの距離が、到達時
間ＲＴ１の計算に用いられる。

【００９６】また、到達時間ＲＴ１の計算に用いられる
上記所定速度とは、自車両の過去一定時間内の平均的な
走行速度が用いられる。つまり、自車両の速度は、速度
センサ２４によって計測されているので、速度センサ２
４から得られる速度の平均値が上記到達時間ＲＴ１の計
算に用いられる。または、距離センサ２３から出力され
る距離値を通過するのに要した時間から算出されてもよ
いし、一般道の法定速度（時速４０Ｋｍ）に固定されて
もよい。

【００９７】次に、受信されたＶＩＣＳデータＶＤによ
り、ルート上の通行障害道路を迂回する経路を探索する
のに必要な計算時間ＣＴが算出される（ステップＳＢ１
４）。なお、このルート再探索に要する計算時間ＣＴ
は、自車両の現在位置から最終案内地点までの地理的な
距離の長短に比例して長くなる。しかも、この計算時間
ＣＴは、ＣＰＵ２の処理スピード、探索すべき案内対象
道路の数の大小によっても左右されるが、統計値または
経験則によって予測できる。そこで、ルートを探索す
る、自車両の現在位置から最終案内地点までの距離と、
所要計算時間との対応を比例表（対応テーブル）として
予めデータ３８ｃに記録させておく。

【００９８】そして、ステップＳＢ１４において、この
比例表におけるルート探索の距離から計算時間ＣＴが求
められる。また次のように行われてもよい。統計値また
は経験則から、ルート探索の距離と所要計算時間との関
係が、単純な１次関数で表現可能である。そこで、比例
式が、予め、データ３８ｃまたはＲＯＭ４に記憶させて
おく。そして、この１次関数に、求めるルート探索の距
離を代入して計算時間ＣＴが算出されるようにしてもよ
い。

【００９９】また、上記計算時間ＣＴには、案内経路の
探索時間のほかに、新たに探索され、形成された案内経
路による情報案内開始可能となるまでの時間も含まれて
いる。つまり、再探索されたルート表示のための地図画
像形成の後、この新しい案内経路がディスプレイ３３に
表示されるとともに、その案内経路による情報報知が可
能となるまでの大凡の時間である。さらに、上記計算時
間ＣＴが固定値とされ、交差点案内開始地点に到達する
到達時間ＲＴ１がこの固定値以上である場合は、ルート
の再探索が許可されるようにしてもよい。さらにまた、
到達時間ＲＴ１、計算時間ＣＴの計測に、カウンタによ
るカウント数値が用いられても良いし、距離値による直
接の比較が行われても良い。たとえば、通行障害のある
道路近傍ポイントまたは、障害道路直前の右折左折ポイ
ントまたは、経路探索されたときの右折左折予定ポイン
トまでの自車両の距離が、所定距離以上あるならば、経
路再探索が許可されてもよい。

【０１００】なお、ＶＩＣＳデータＶＤに基づくルート
の再探索では、当然、ＶＩＣＳデータＶＤで示される通
行障害のある道路以外の道路を利用した経路探索が行わ
れるが、自車両の現在位置から最終案内地点までの経路
全体が再探索されてもよいし、次のような処理が行われ
てもよい。すなわち、経路探索処理（ステップＳＡ４）
で探索された先の案内経路において、通行障害のある道
路部分を挟む各道路それぞれの分岐点同士を繋ぐ迂回経
路部分のみが探索される。そして、この迂回経路と、も
との案内経路とが合成されてもよい。

【０１０１】つまり、すでに探索された案内経路におい
て、通行障害のある道路を除いた案内経路上にある、自
車両の現在地側の分岐点ＢＢ１と、通行障害道路より目
的地側にある案内経路上の最初の分岐点ＢＢ２とを結ぶ
迂回経路を探索する。そして、この迂回経路を、先に探
索された案内経路上において、通行障害道路部分に置き
換えて、新たな案内経路としてもよい。

【０１０２】さて、ステップＳＢ１４において、計算時
間ＣＴが算出されると、上記到達時間ＲＴ１との大小比
較が行われる（ステップＳＢ１６）。到達時間ＲＴ１が
計算時間ＣＴより短ければ、ステップＳＢ１８以降の処
理が行われず、図７のメインフローに処理が回帰され
る。しかし、到達時間ＲＴ１が計算時間ＣＴより長けれ
ば、ＶＩＣＳデータで示される通行障害道路を迂回する
案内経路の探索が実際に行われる（ステップＳＢ１
８）。

【０１０３】すなわち、次の右左折すべき交差点に到達
する前に、受信された最新のＶＩＣＳデータに基づく迂
回路の探索及び、案内経路の再構築が可能と判断された
ので、迂回路の探索が実際に行われる。なお、このルー
ト再探索は、上述されたように、自車両の現在位置から
目的地までの経路全てが、通行障害道路以外の道路で構
成されるように探索されてもよいし、通行障害道路部分
のみを短く迂回する経路のみが探索されてもよい。さら
に、自車両の現在位置が目的地に近いか否かで場合分け
されてもよい。例えば、自車両が、目的地を中心とした
所定半径以内に接近した場合は、目的地までの経路全て
が探索され、それ以外では、通行障害道路を迂回する経
路部分のみが探索されてもよい。

【０１０４】上記ステップＳＢ１２の処理において、案
内経路中において右左折予定された交差点等の分岐部分
が存在しない場合は、渋滞道路直前にある交差点等の分
岐点が基準点とされる。つまり、この分岐点に到達する
のに必要な予測時間が、到達時間ＲＴ１とされる。

【０１０５】経路の再探索が完了され、さらに、新しい
案内経路がディスプレイ３３に表示可能状態になった時
刻が計算完了時刻ＴＳＰ２としてＲＡＭ５に記憶される
（ステップＳＢ２０）。この後、処理が図７のメイン処
理に回帰される。

【０１０６】１０．案内・表示処理 図９は、図７における案内・表示処理（ステップＳＡ
６）のフローチャートを示す。この案内・表示処理で
は、主に、ＶＩＣＳデータＶＤに基づくルート再探索が
行われた後の状態について説明する。最初に、渋滞また
は規制情報が受信されたか否かが判断される（ステップ
ＳＣ２）。つまり、ＶＩＣＳデータＶＤに基づいて、案
内経路中に交通傷害のある道路が検知されたか否かが判
断される。なお、このステップＳＣ２の判断は、ＶＩＣ
ＳデータＶＤの受信有無のみで行われてもよい。つま
り、ＶＩＣＳデータＶＤが受信されない場合は、次のス
テップＳＣ４が実行されし、ＶＩＣＳデータＶＤが受信
された場合には、ステップＳＣ６の処理が実行される。

【０１０７】渋滞または規制情報が案内経路上にない場
合（ステップＳＣ２の判断がＮＯ）、ルートの案内中
か、または、これからルートの案内が開始される状態で
あるか否かが判断される（ステップＳＣ４）。ルートの
案内中等であるならば、単一ルートによる案内処理が実
行される（ステップＳＣ２４）。つまり、進行方向の音
声報知及び、ディスプレイ３３への地図表示などが行わ
れる。この後、図７のメインフローに処理が回帰され
る。

【０１０８】しかし、ルートの案内中等でなければ、直
ちに図７のメインフローに処理が回帰される。つまり、
ナビゲーション装置の動作が停止されている状態等が該
当する。

【０１０９】また、渋滞または規制情報が受信されたと
判断された場合（ステップＳＣ２の判断結果がＹｅ
ｓ）、ルートの再探索が行われたか否かが判断される
（ステップＳＣ６）。つまり、最新のＶＩＣＳデータＶ
Ｄに基づく、動的経路探索処理が実行されたか否かが判
断される。動的経路探索処理が実行された場合（ステッ
プＳＣ６の判断結果がＹｅｓ）、ディスプレイ３３に探
索された新しい経路と、旧案内経路とが同時に表示され
る（ステップＳＣ８）。この後、案内開始を指示するス
イッチが使用者によって押されたか否か等の判断が行わ
れる。

【０１１０】すなわち、ディスプレイ３３への２ルート
（再探索経路と旧経路）表示状態が所定時間継続された
か否か判断される（ステップＳＣ１２）。つまり、２ル
ート表示状態で、使用者による何らかの操作が行われな
かった場合（ステップＳＣ１２の判断がＹｅｓ）、強制
的に再探索された案内経路による案内が開始されべくス
テップＳＣ２０の処理が実行される。

【０１１１】しかし、所定時間経過していない場合（ス
テップＳＣ１２の判断結果がＮＯ）、案内開始キーが押
されたか否か判断される（ステップＳＣ１４）。つま
り、２ルート表示中に、タッチスイッチ３４からのＯＮ
信号の有無により、案内開始が指示されたか否か判断さ
れる。案内開始キーが押されれば（ステップＳＣ１４の
判断がＹｅｓ）、再探索された新しいルートのみがディ
スプレイ３３に表示される処理が実行される（ステップ
ＳＣ２０）。

【０１１２】また、案内開始キーが押されなければ、現
在位置キーが押されたか否か判断される（ステップＳＣ
１６）。現在位置キーが押されると、自車両の現在位置
を中心とした地図がディスプレイ３３に表示される（ス
テップＳＣ１８）。しかし、現在位置キーも押されない
ならば（ステップＳＣ１６の判断がＮＯ）、２ルート表
示状態を保持すべく、何ら処理が行われずに図７のフロ
ーチャートに処理が回帰される。

【０１１３】ステップＳＣ１６の判断結果がＹｅｓで、
ディスプレイ３３に自車両の現在位置を中心とした地図
が表示されると、その状態で、案内開始キーが押される
か、または、所定時間経過したか否か判断される（ステ
ップＳＣ２２）。何らの操作が行われない場合には、そ
の自車両中心の地図が表示された状態が継続される。つ
まり、処理が図７のメインフローに回帰される。しか
し、案内開始キーが押されるかまたは所定時間経過する
と（ステップＳＣ２２の判断結果がＹｅｓ）、探索され
た案内経路がディスプレイ３３に表示される（ステップ
ＳＣ２０）。

【０１１４】案内開始キー等が押されて、ディスプレイ
３３に再探索ルートが表示されると（ステップＳＣ２
０）、その再探索ルートによる情報案内が開始される
（ステップＳＣ２４）。そして、処理が図７のメインフ
ローに回帰される。

【０１１５】また上記ステップＳＣ２、ＳＣ６の判断結
果により、渋滞または規制情報が受信されたが、動的経
路探索処理が行われなかった場合、ステップＳＣ１０の
警告表示がなされる。つまり、ＶＩＣＳデータが受信さ
れたが、案内経路上における右左折すべき交差点に車両
が接近しており、ルートの再探索等を行う時間余裕がな
いと判断された場合には、ルートの再探索処理が行われ
ない旨の注意表示がディスプレイ３３で行われる。

【０１１６】例えば、ルート前方に渋滞道路がある旨の
表示、車両の路側帯側への停車を促す表示、さらに、経
路の再探索キーを押すように促す表示などが行われる
（ステップＳＣ１０）。なお、これらの表示は、一つま
たはそれ以上が組み合わされて表示されてもよいし、な
んらの表示がされなくてもよい。ステップＳＣ１０の処
理が行われた後は、従前の案内経路によるガイドが継続
して行われる（ステップＳＣ２４）。この後、処理が図
７のメインフローに回帰される。

【０１１７】なお、ステップＳＣ２４の「単一ルートに
よる案内処理」とは、案内経路に沿って自車両を走行さ
せるための情報報知処理である。つまり、図７のステッ
プＳＡ４または図８のステップＳＢ１８によって案内経
路が探索される。この探索された案内経路がディスプレ
イ３３に表示される。しかも、その表示される案内経路
は、常に自車両が画面中央となるように表示される。ま
た、案内経路における右左折すべき地点に関する情報が
随時報知される。このように、案内経路に沿って良好に
自車両が走行できるように、各種情報が随時、報知また
は表示される処理がステップＳＣ２４の処理である。

【０１１８】図１０は、ＶＩＣＳデータＶＤが受信され
る直前のディスプレイ３３の様子を示す図である。つま
り図７の経路探索処理（ステップＳＡ４）によって探索
された案内経路と自車両とがディスプレイ３３の画面に
表示されている。記号１００は、自車両の現在位置と、
走行方向を示す。この画面１０４には、主要幹線道路１
０２のみが表示されている。記号１３０は、絶対方位の
北を示す。この記号１３０の数値１３２は、画面１０４
に表示されている地図の縮尺を表す。この図１０では、
縮尺が１／４００であることが数値１３２によって解
る。また、画面下部には、「メニュー」「他機能」「メ
モリ地点」「再探索」「詳細」「拡大」等のキーガイド
１０５が表示されている。

【０１１９】図１１は、図１０に示されるディスプレイ
３３の表示状態においてＶＩＣＳデータが受信され、動
的経路探索処理によるルート再探索直前の様子を示す。
つまり、経路案内中において受信されたＶＩＣＳデータ
ＶＤにより、次の分岐点等に到達する前にルートの再探
索等の処理が完了できると判断された場合の画面の様子
が図１１である。画面中央には、「通行止め（ルート前
方に渋滞がある）となりましたのでルート探索を開始し
ます。」という、動的経路探索処理におけるルート再探
索を開始する旨の宣言１０７が表示される。

【０１２０】図１２は、動的経路探索処理において、実
際にルートが再探索されているときの画面の状態を示
す。画面上部には、「規制を考慮した新ルート探索中」
の文言１０９が表示される。なお、探索されるルート
は、自車両の現在位置から目的地までの全ルートでも、
通行障害道路のみを迂回する経路部分のみの部分ルート
探索でもよい。

【０１２１】図１３は、ルート再探索が完了され、ディ
スプレイ３３に２ルートが並列表示された状態を示す。
つまり、図９のステップＳＣ８の状態である。画面上部
には、旧案内経路１１３と、その経路上の通行不可部分
を示す記号１１１とが表示されている。さらに、新ルー
ト１１５が同時に表示されている。この状態で、案内開
始キーが押されると、旧案内経路１１３と記号１１１が
消去される。なお、図１３では、旧案内経路１１３が点
線表示されたが、これら旧案内経路１１３及び新ルート
１１５とが識別可能なように、色違い表示されてもよ
い。

【０１２２】以上詳述したように、本発明の動的経路探
索処理では、ＶＩＣＳデータが受信されても、そのＶＩ
ＣＳデータに基づくルートの再探索が行われるか否か
を、一連の処理完了に必要な時間的余裕があるか否かで
場合分けさせた。すなわち、自車両が予定された分岐点
近傍に接近しており、ルートの再探索等によるルート変
更を行う時間的余裕がない場合は、その時点で受信され
たＶＩＣＳデータを無視するようにした。

【０１２３】本発明は上記実施例に限定されず、本発明
の趣旨を逸脱しない範囲で種々変更可能である。例え
ば、タッチスイッチ３４のオンによって入力される各コ
マンドまたはマウスカーソルによる選択が、操作者から
の音声によって実行されてもよい。つまり、マイクなど
の音声入力装置を入出力装置３０に設けると共に、音声
解析を音声プロセッサ１１によって行わせるようにす
る。

【０１２４】また、ＦＭ電波を利用して、ＶＩＣＳデー
タを受信する場合では、広い範囲の道路についての交通
情報が取得できるので、図７の経路探索時（ステップＳ
Ａ４）において、各道路の探索コストにこのＶＩＣＳデ
ータが加味されるようにしてもよい。つまり、渋滞度Ｇ
Ｄによって、各道路の探索コストの増減を行わせる。例
えば、渋滞度ＧＤが大きい場合、つまりその道路が混雑
している場合には、その道路が案内経路として選択され
にくくするように探索コストが定められるようにする。
これにより、渋滞度ＧＤの高い道路が極力排除されるよ
うな経路が案内経路として探索される。

【０１２５】さらに、上記実施例でも説明したが、ＶＩ
ＣＳリンク番号ＶＲＢと、道路データファイルＦ４の道
路ナンバＤＲとが同じになるように、道路データファイ
ルＦ４を構成するようにしてもよい。これにより、リン
クデータファイルＦ１７が不要となる。

【０１２６】以上に加え、上記実施例において、キー操
作の有無にタッチスイッチ３４が用いられたが、ディス
プレイ３３の画面直下に設けられた複数のプッシュスイ
ッチによって検知されるようにしてもよい。この場合、
各プッシュスイッチの機能説明が、画面下部にアイコン
として表示される。

【０１２７】さらには、図１３の２ルート並列表示にお
いて、変更されるルート部分が画面全体に表示されるよ
うにしてもよい。つまり、迂回経路として探索されたル
ート部分が画面内に完全に収まるように、地図縮尺が調
整されるようにしてもよい。

【０１２８】以上に加え、上記実施例では、ＶＩＣＳデ
ータに基づくルートの再探索を行うか否かが、案内中の
経路にある次の分岐点までの時間によって判断された
が、これを次のように行ってもよい。すなわち、案内中
の直進経路前方に渋滞路等が検出された場合で、しかも
その渋滞路までの案内経路中に右左折する予定ポイント
がない場合とする。この場合、迂回ルートが探索される
が、この迂回ルートによって新たにセットされた右左折
ポイントまでの距離が短い位置に自車両がいる場合に
は、その再探索された迂回経路を破棄するとともに、直
前の案内経路にしたがった案内が継続されるようにす
る。つまり、新たに探索された迂回路へ進行変更（右左
折）点に、すでに自車両が接近しており、良好な右左折
ができない場合には、その新しい迂回路による案内を中
止するようにする。なお、この場合、案内経路の直進前
方に渋滞路がある旨の表示（図９のステップＳＣ１０）
が行われてもよい。

【０１２９】さらに、ＶＩＣＳデータに基づくルートの
再探索処理の起動因子を次のようにしてもよい。すなわ
ち、案内経路が直進路であって、しかもその直進の案内
経路走行途中で、前方に渋滞部分がＶＩＣＳデータＶＤ
によって検出されたとする。この場合においては、その
渋滞路の手前側にあり、しかも渋滞部分に最も近い分岐
点（交差点など）を基準点とする。つまり、この渋滞部
分の手前にある分岐点までの、自車両の現在位置からの
到達時間と、ルート再探索等にかかる必要な時間との大
小比較を行わせるようにする。つまり、ルート再探索に
よって進行方向が変更させられるであろう分岐点到達ま
でに時間的余裕があるか否かによって、ルート再探索を
行うか否か判断するのである。

【０１３０】さらにまた、目的地設定等の案内経路探索
が開始される時点において、ＶＩＣＳなどの道路情報ス
テーションから道路情報を受信し、それらの道路情報を
用いた経路探索が行われるようにしてもよい。すなわ
ち、ナビゲーション開始時点における、出発地から目的
地までの経路探索において、受信された道路情報による
探索コストの重み付けが行われるようにする。これによ
り、渋滞路等の交通障害のある道路が案内経路として選
択されることが、出発前に除去できる。

【０１３１】また、上記実施例では、受信されたＶＩＣ
Ｓデータを全て用いた経路探索が行われたが、これを次
のような処理としてもよい。すなわち、経路探索には、
経路として利用される道路の存在するエリアが、限定さ
れる場合がある。例えば、出発地及び目的地の周囲地域
と、その出発地から目的地まで延びる直線から所定距離
はなれた地域までの領域内にある各道路のみを用いて経
路探索が行われる。よって、受信されたＶＩＣＳデータ
についても、経路探索対象外の地域に含まれる道路に関
する情報は、破棄されるか、または使用されないように
してもよい。

【０１３２】例えば、受信されたＶＩＣＳデータによ
り、図６のような各道路について情報が受信されたもの
とする。この場合、道路ナンバＤＲ１０４が検索対象外
の地域にある道路とするならば、この道路ナンバＤＲ１
０４に関する情報が破棄されるか、または使用禁止処理
が行われるようにする。これにより、受信されたＶＩＣ
Ｓデータ等の道路情報についても、取捨選択されるの
で、経路探索時間の軽減が可能である。

【０１３３】本発明は上記実施例に限定されず、本発明
の趣旨を逸脱しない範囲で種々変更可能である。例え
ば、図２に示される各種データを記憶するための記録媒
体は、フロッピーディスク等の書き込みが可能な記録媒
体でも良い。さらに、上記ナビゲーション装置に、アナ
ログ／デジタル変換器を備える音声入力装置を具備させ
るようにしても良い。そして、この音声入力装置によっ
て入力された音声命令によって、各操作が実行されるよ
うにしても良い。

【０１３４】さらに、本発明に係るナビゲーション装置
では、上述のフローチャートの全部または一部の処理
が、ＶＩＣＳ、ＡＴＩＳ等の情報管理センターにおいて
実行されてもよい。この処理結果（処理情報）は、デー
タ送受信装置２７で受信される。例えば、図５の目的地
設定処理（ステップＳＡ３）及び経路探索処理（ステッ
プＳＡ４）等が、地図情報が蓄積された情報処理センタ
ーにおいて実行される。そして、探索された案内経路デ
ータが、データ送受信装置２７を介して本発明のナビゲ
ーション装置に転送される。

【０１３５】本発明のナビゲーション装置では、送られ
てきた案内経路データに基づいて案内表示の処理が実行
される。つまり、目的地または立ち寄り施設の検索条件
及び、経路探索条件等の情報が本発明のナビゲーション
装置から上記情報管センターに送られる。情報管理セン
ターでは、この送られてきた条件に基づき、所望の施設
の検索と、目的地までの経路の探索が実行される。そし
て、情報管理センターからナビゲーション装置へ検索・
抽出・探索結果に関する情報が地図情報等と共に送信さ
れる。

【０１３６】ナビゲーション装置では、この受信された
検索・抽出・探索結果に基づき、検索施設がディスプレ
イ３３上に表示される。このようにすれば、自車の現在
位置周辺に関する各施設の詳細かつ最新情報に基づい
て、各施設の検索、抽出、探索が可能である。また、施
設検索において、周辺道路の環境変化（一方通行道路の
新設等）を考慮した検索が可能である。なお、この場
合、情報管理センターに蓄積される各施設に関する情報
は、常に更新される必要がある。

【０１３７】さらに、本発明で説明した各プログラム
と、地図及び表示記号等の情報とを記憶した情報記憶部
３７を一般のコンピュータ装置で使用できるようにして
もよい。つまり、情報記憶部３７に記憶されたプログラ
ムが一般のコンピュータで実行可能なプログラムとされ
る。そして、ＧＰＳ受信装置２５によって現在位置を検
出できる装置とともに、この情報記憶部３７を携帯タイ
プのコンピュータ装置に接続すれば、このコンピュータ
装置でもナビゲーション処理が可能となる。さらに、本
発明は、自動車以外の車両や、船舶、航空機、ヘリコプ
タ等のナビゲーション装置としても適用でき、ナビゲー
ションに用いられる地図は、道路地図の他に、海図や海
底地図等でも良い。さらにまた、本発明は、自動車等の
移動体に装着されるナビゲーション装置のみならず、携
帯型のナビゲーション装置に適用されても良い。つま
り、サイクリング、旅行、登山、ハイキング、つり等に
おいて利用される、人間が携行できる小型のナビゲーシ
ョン装置に本発明が適用されても良い。

【０１３８】また、本発明は、上記実施例に加えて次の
ような特徴を備えてもよい。すなわち、（１）案内経路
を探索し、現在位置を検出し、上記案内経路から上記現
在位置がはずれ、しかもこの現在位置が上記案内経路に
戻るべき場所にあるか否かを判別し、この判別結果に応
じて、上記案内経路の探索を禁止する。

【０１３９】（２）現在位置を検出し、この検出された
現在位置が、地図情報上に対応する可能性のある候補を
複数発生し、この発生された現在位置の複数の候補のう
ち、現在位置としてもっとも可能性の高い候補を選択
し、この選択において、選択される候補の切り替えを判
別し、この判別結果に応じて、案内経路の探索を所定時
間禁止する。

【０１４０】（３）移動体の地理的な現在位置を検知す
る現在位置検出手段と、当該移動体の現在位置に整合す
る施設または施設付属道路が存在するか否かを所定整合
条件にしたがって検出する整合地検出手段と、整合する
施設または施設付属道路が上記整合地検出手段によって
検出された場合には、経路の再探索を禁止する経路探索
手段とを備える。

【０１４１】（４）移動体の地理的な現在位置を検知す
る検知手段と、当該移動体の現在位置に整合する道路を
所定整合条件にしたがって検出し、当該道路に関する情
報を記憶する走行路記憶手段と、上記移動体の現在位置
に整合する道路が、上記走行路記憶手段が記憶した走行
路に該当する道路と所定回以上一致した場合にのみ案内
経路の再探索を許可する許可手段とを備える。

【０１４２】（５）移動体の地理的な現在位置を検知す
る検知手段と、当該移動体の現在位置に整合する施設ま
たは施設付属道路が存在するか否かを所定整合条件にし
たがって検出する整合地検出手段と、当該移動体の現在
位置に整合する道路を所定整合条件にしたがって検出
し、当該道路に関する情報を記憶する走行路記憶手段
と、整合する施設または施設付属道路が上記整合地検出
手段によって検出された場合には、経路の再探索を禁止
するとともに、上記移動体の現在位置に整合する道路
が、上記走行路記憶手段が記憶した走行路に該当する道
路と所定回以上一致した場合にのみ案内経路の再探索を
許可する許可手段とを備える。

【０１４３】（６）上記（３）、（４）または（５）に
おいて、上記所定整合条件は、検出された移動体の現在
位置と、各道路上の地点との相関値を算出し、この相関
値の最大地点が整合道路とするか、または／及び、検出
された移動体の現在位置が含まれる施設地理範囲を有す
る施設とすることを特徴とする。

【０１４４】（７）上記（６）の特徴に加え、上記所定
整合条件に、移動体の過去の平均車速または直進継続時
間を加味することを特徴とする。

【０１４５】（８）本発明は、上記実施例に加え、移動
体の地理的な現在位置を検知し、当該移動体の現在位置
に整合する施設または施設付属道路が存在するか否かを
所定整合条件にしたがって検出し、整合する施設または
施設付属道路が存在した場合には、経路の再探索を禁止
することを特徴とするナビゲーション処理のためのコン
ピュータプログラムを記憶した媒体でもよい。

【０１４６】（９）本発明は、上記実施例に加え、移動
体の地理的な現在位置を検知し、当該移動体の現在位置
に整合する道路を所定整合条件にしたがって検出し、当
該道路に関する情報を走行路として記憶し、上記移動体
の現在位置に整合する道路が、上記走行路に該当する道
路と所定回以上一致した場合にのみ案内経路の再探索を
許可することを特徴とするナビゲーション処理のための
コンピュータプログラムを記憶した媒体でもよい。

【０１４７】（１０）本発明は、上記実施例に加え、移
動体の地理的な現在位置を検知し、当該移動体の現在位
置に整合する施設または施設付属道路が存在するか否か
を所定整合条件にしたがって検出し、整合する施設また
は施設付属道路が存在した場合には、経路の再探索を禁
止するとともに、上記移動体の現在位置に整合する道路
を所定整合条件にしたがって検出し、当該道路に関する
情報を走行路として記憶し、上記移動体の現在位置に整
合する道路が、上記走行路に該当する道路と所定回以上
一致した場合にのみ案内経路の再探索を許可することを
特徴とするナビゲーション処理のためのコンピュータプ
ログラムを記憶した媒体でもよい。

【０１４８】（１１）本発明は、上記実施例に加え、上
記（８）、（９）または（１０）の特徴において、上記
所定整合条件は、検出された移動体の現在位置と、各道
路上の地点との相関値を算出し、この相関値の最大地点
が整合道路とするか、または／及び、検出された移動体
の現在位置が含まれる施設地理範囲を有する施設とする
ことを特徴とするナビゲーション処理のためのコンピュ
ータプログラムを記憶した媒体でもよい。

【０１４９】（１２）本発明は、上記実施例に加え、上
記（１１）の特徴において、上記所定整合条件に、移動
体の過去の平均車速または直進継続時間を加味すること
を特徴とするナビゲーション処理のためのコンピュータ
プログラムを記憶した媒体でもよい。

【０１５０】

【発明の効果】以上詳述したように、本発明は、一度設
定された目的地までの案内経路の途中において、受信さ
れるＶＩＣＳデータにより通行障害道路が検出された場
合に、迂回路を探索するか否かを取捨選択するようにし
た。すなわち、案内中の経路における進行変更の準備開
始ポイント到着までに、ルート再探索に伴う一連の処理
が完了できる時間的な余裕がある場合にのみ、ルート変
更処理が実行されるようにした。よって、ルート変更に
伴う急激な進行方向の変更が要求されることを防止でき
る。進行方向の急激な変更に伴って発生する可能性のあ
る情報の錯綜または錯誤が防止できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 ナビゲーション装置の全体回路図である。

【図２】 情報記憶部３７のデータ３８ｃに記憶される
データ構造を示す図である。

【図３】 ＲＡＭ５に記憶されるデータを示す図であ
る。

【図４】 道路データファイルＦ４の構造を示す図であ
る。

【図５】 リンクデータファイルＦ１７のデータ構成を
示す図である。

【図６】 ＶＩＣＳリンク番号ＶＲＢと道路ナンバＤＲ
との関係を示す図である。

【図７】 全体処理のフローチャートを示す図である。

【図８】 動的経路探索処理のフローチャートを示す図
である。

【図９】案内・表示処理のフローチャートを示す図であ
る。

【図１０】ＶＩＣＳデータに基づくルート再探索前のデ
ィスプレイ３３の様子を示す図である。

【図１１】ＶＩＣＳデータに基づいてルート再探索する
直前のディスプレイ３３の様子である。

【図１２】ＶＩＣＳデータに基づいてルート再探索が行
われているときのディスプレイ３３の様子を示す図であ
る。

【図１３】ＶＩＣＳデータに基づいて探索された新ルー
トと旧ルートが、ディスプレイ３３に並列表示されてい
る様子を示す図である。

【符号の説明】

１…中央処理装置、２…ＣＰＵ、３…フラッシュメモ
リ、４…ＲＯＭ、５…ＲＡＭ、７…センサ入力インタフ
ェイス、８…通信インタフェイス、９…画像プロセッ
サ、１０…画像メモリ、１１…音声プロセッサ、１３…
スピーカ、２０…現在位置検出装置、２１…絶対方位セ
ンサ、２２…相対方位センサ、２３…距離センサ、２４
…速度センサ、２５…ＧＰＳ受信装置、２６…ビーコン
受信装置、２７…データ送受信装置、３０…入出力装
置、３３…ディスプレイ、３４…タッチパネル、３７…
情報記憶部、３８ａ…ディスク管理情報、３９…データ
送受信部

Claims (13)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 案内経路を探索し、 走行に適さない経路の情報を受け取り、 この適さない経路が上記案内経路の中に含まれているか
   否かを判別し、 この判別結果に応じて、当該適さない経路までの所要時
   間または所定距離が、所定時間または所定距離未満なら
   ば、上記案内経路の再探索を禁止することを特徴とする
   経路探索装置。
2. 【請求項２】 上記走行に適さない経路が通行のできな
   い経路のときは、当該適さない経路までの所要時間また
   は所定距離が上記所定時間または所定距離未満であって
   も、上記案内経路の再探索を実行することを特徴とする
   請求項１記載の経路探索装置。
3. 【請求項３】 案内経路を探索し、走行に適さない経路
   の情報を受け取り、この適さない経路が上記案内経路の
   中に含まれているか否かを判別し、この判別結果に応じ
   て、上記案内経路を再探索し、この再探索から所定時間
   または所定距離の間、上記案内経路の再探索を禁止する
   ことを特徴とする経路探索装置。
4. 【請求項４】 移動体の現在位置を検出する現在位置検
   出手段と、 道路通行情報を受信する道路通行情報受信手段と、 目的地までの経路を探索する経路探索手段と、 前記道路通行情報受信手段によって受信された道路通行
   情報に応じて行う経路探索及び、該探索された経路によ
   る案内開始可能となるまでの所要時間を算出する所要時
   間算出手段と、 移動体が前方の分岐部手前所定地点に到達する予測時間
   を算出する予測時間算出手段とを備え、 前記経路探索手段は、前記所要時間と前記予測時間とを
   比較する比較手段と、前記比較手段に応じて、経路を探
   索するかどうかを判断する判断手段とを備えたことを特
   徴とするナビゲーション装置
5. 【請求項５】 移動体の現在位置を検出する現在位置検
   出手段と、 道路通行情報を受信する道路通行情報受信手段と、 目的地までの経路を探索する経路探索手段と、 前記道路通行情報受信手段による前回受信された道路通
   行情報に応じて行われた経路探索による新案内経路の案
   内開始時刻を保存する案内開始時刻保存手段と、 新たに受信された道路情報の発行時刻を保存する発行時
   刻保存手段とを備え、 前記経路探索手段は、前記案内開始時刻保存手段と前記
   発行時刻保存手段とを比較する比較手段と、前記比較手
   段に応じて、経路を探索するかどうかを判断する判断手
   段とを備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
6. 【請求項６】 移動体の現在位置を検出する現在位置検
   出手段と、 道路通行情報を受信する道路通行情報受信手段と、 目的地までの経路を探索する経路探索手段と、 前記道路通行情報受信手段によって受信された道路通行
   情報に応じて行う経路探索及び該経路による案内開始可
   能となるまでの所要時間を算出する所要時間算出手段
   と、 前記受信された道路通行情報に応じて経路探索された経
   路への進行方向変更地点に移動体が到達する予測時間を
   算出する予測時間算出手段とを備え、 前記経路探索手段は、前記所要時間と前記予測時間とを
   比較する比較手段と、 前記比較手段に応じて、経路を探索するかどうか判断す
   る判断手段とを備えることを特徴とするナビゲーション
   装置。
7. 【請求項７】 経路探索手段は、前記道路通行受信手段
   によって受信された道路通行情報に規制道路情報が含ま
   れている場合、前記道路通行情報に基づく経路探索を行
   うことを特徴とする請求項４、５または６記載のナビゲ
   ーション装置。
8. 【請求項８】 前記分岐部手前所定地点及び進行方向変
   更地点は、当該分岐及び進行方向に関する情報案内開始
   地点または進路変更開始始点であることを特徴とする請
   求項４、５、６または７記載のナビゲーション装置。
9. 【請求項９】 受信された道路通行情報に応じて行う経
   路探索及び、案内開始可能となるまでの所要時間を算出
   し、 経路の最初の分岐部手前所定地点に移動体が到達する予
   測時間を算出し、 上記予測時間が上記所要時間とを比較し、その比較結果
   に応じて、経路探索を行うことを特徴とするナビゲーシ
   ョン処理のためのコンピュータプログラムを記憶した媒
   体。
10. 【請求項１０】 前回受信された道路通行情報に応じて
    行われた経路探索による新案内経路の案内開始時刻を保
    存し、 新たに受信された道路通行情報の発行時刻と上記案内開
    始時刻とを比較し、その比較結果に応じて、最新道路通
    行情報に基づく経路探索を行うことを特徴とするナビゲ
    ーション処理のためのコンピュータプログラムを記憶し
    た媒体。
11. 【請求項１１】 受信された道路通行情報に応じて行う
    経路探索及び、案内開始可能となるまでの所要時間を算
    出し、 進行経路から、受信された道路通行情報に応じて行う経
    路探索による新経路への進行方向変更地点に移動体が到
    達する予測時間を算出し、 上記予測時間と上記所要時間とを比較し、比較結果に応
    じて、経路探索を行うことを特徴とするナビゲーション
    処理のためのコンピュータプログラムを記憶した媒体。
12. 【請求項１２】 受信された道路通行情報により、規制
    道路の存在が検知された場合には、上記道路通行情報に
    基づく経路探索を行うことを特徴とする請求項９、１０
    または１１記載のナビゲーション処理のためのコンピュ
    ータプログラムを記憶した媒体。
13. 【請求項１３】 前記分岐部手前所定地点及び進行方向
    変更地点が、当該分岐及び進行方向に関する情報案内開
    始地点または進路変更開始始点であることを特徴とする
    請求項９、１０、１１または１２記載のナビゲーション
    処理のためのコンピュータプログラムを記憶した媒体。