JPH07129888A - 車両用経路誘導装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 車両の外部から受信された情報に基づき、最
適な経路を搭乗者に報知する車両用経路誘導装置におい
て、搭乗者の要求に即座に対応することのできる装置を
提供する。 【構成】 外部情報の含まれる提供時刻の変更、前回探
索された次候補経路を外れたこと、またはインターチェ
ンジに接近したことを各検出部４２，４４，４６にて検
出し、再探索が行われる。再探索の結果を次候補経路と
して次候補経路記憶部５２に記憶する。次候補経路を搭
乗者の要求により、または探索終了と同時に報知し、搭
乗者の入力部２８からの選択指示があった時点で次候補
経路を誘導経路として、以後の経路誘導を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車両外部から送られて
くる情報を車両内部に備えられた装置により搭乗者に報
知し、また予め設定された目的地に至る経路に沿って自
車両を誘導する車両用経路誘導装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、人工衛星からの電波を受信し自車
両の位置を測定し、この位置を車両に搭載された地図情
報と照合して、自車両周辺の地図と、この地図上の自車
両位置を表示し運転者に報知する、いわゆるＧＰＳナビ
ゲーションシステムが一般の需要に供されている。

【０００３】このシステムにおいては、予め自車両に搭
載された装置に記憶された地図情報は、記憶された時点
での情報であり、実際に表示が行われている時点での情
報ではない。このシステムにおいて、現実の時刻におけ
る情報は、自車両の位置のみである。よって、事故によ
る道路規制や渋滞情報などの刻一刻と変化する情報につ
いては、搭乗者は例えば首都高速道路の渋滞表示看板な
どの外部表示に頼らざるを得なかった。また、道路の改
修工事などで車両に搭載された地図情報が実際とは合わ
なくなる場合があった。

【０００４】また一方で、基地局や道路側方に設置され
たビーコンから情報を送信し、車両の受信装置でその情
報を受信し、搭乗者に報知するシステムが開発されてい
る。たとえば、都心部の首都高速道路などにおいて、基
地局より首都高速全体の渋滞情報、規制情報、事故情報
などを送信し、これを車両に搭載された表示装置に表示
するシステムが開発されており、現在首都高速道路の十
数か所設置されている道路情報表示板のような表示を車
両内の表示装置に表示することができる。これによれ
ば、従来の道路上方や側方に設置された表示板を通り過
ぎて、その内容を十分に確認できないといった場合はな
くなり、搭乗者の所望の時に情報を確認することができ
る。

【０００５】また、道路側方に設置されたビーコンから
の電波または光により情報を送信する場合は、この電波
等が届く範囲内で重要となる情報を特に送信すること
で、搭乗者はより詳細な情報を得ることができる。たと
えば、接近中の交差点の情報を表示すれば、前述の渋滞
情報と同様に、従来の道路表示板を通り過ぎてしまって
もその内容を確認することができる。さらには、所定の
地点までの所要時間を現時点での道路状況を基に情報作
成し表示させるなどして、より有用な情報を搭乗者に提
供することが可能となる。以上のように、現時点の情報
が報知されることにより、搭乗者はこの状況に対応した
経路選択などを行なうことできる。

【０００６】さらに、目的地点を入力し、前述の外部か
ら送られてきた情報に基づき前記目的地点まで最短時間
で到達できる経路を探索し、この探索された経路に沿っ
て自車両を誘導する経路誘導装置が開発されている。ま
た、特開昭６２−８０１００号公報には、外部情報の変
化に応じて予め設定された誘導経路を変更し、道路の混
雑状況などの状況変化に対応し、その時点で最も短い時
間で目的地点に到達できる経路を探索する装置が示され
ている。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
装置は、外部情報が受信されるか、またはこれが更新さ
れるごとに経路探索が行われ、新しい経路が探索される
とこれが表示される。したがって、新経路が探索される
ごとに誘導経路が変更され、搭乗者にとって見辛い表示
となるという問題があった。

【０００８】また、この問題を解決するために、搭乗者
の探索指示を待って再探索を開始する場合には、再探索
を行っている間は新しい経路を表示することができない
という問題がある。

【０００９】本発明は、以上のような問題点を解決する
ためになされたものであり、前述の二つの問題点を同時
に解決することを目的とする。すなわち、現在誘導中の
経路より有利な経路が選定可能であるとしても、搭乗者
がこの新経路の表示を要求するまで表示を行わず、搭乗
者が新経路の表示を要求した際には直ちにこれを表示す
ることのできる車両用経路誘導装置を提供することを目
的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】前述の目的を達成するた
めに、所定の条件の下で、現在誘導中の経路に替わる次
の候補経路を探索し、これを記憶しておく。そして、搭
乗者の要求に応じてこれを報知することで、探索時間を
搭乗者に感じさせないようにする。また、経路探索する
際に、通過する可能性の高い交差点などを経由地点とし
て自動設定することにより、探索経路の選択幅を狭め探
索時間の短縮を図る。

【００１１】具体的には、請求項１に記載の発明におい
ては、現在誘導中の経路の他に少なくともひとつの次候
補経路を記憶する次候補記憶手段を有している。

【００１２】さらに、請求項２に記載の発明において
は、外部情報に含まれる提供時刻情報が変更されたこと
を検出する提供時刻検出手段と、提供時刻の変更が検出
されると次候補経路の探索を指示する探索指示手段とを
有している。

【００１３】さらに、請求項３に記載の発明において
は、記憶された次候補経路から自車両の現在位置が外れ
たことを検出する次候補経路外れ検出手段と、次候補経
路外れが検出された場合に次候補経路の再探索を指示す
る再探索指示手段と、次候補記憶手段の内容を再探索さ
れた次候補経路に更新する更新手段とを有している。

【００１４】さらに、請求項４に記載の発明において
は、探索された次候補経路が誘導中の経路と異なるかを
判断する経路一致判断手段と、前記二つの経路が異なる
と判断された場合にのみ次候補経路が存在することを搭
乗者に報知する報知手段を有している。

【００１５】さらに、請求項５に記載の発明において
は、誘導中の経路と次候補経路との分岐点を検出する分
岐点検出手段を有し、前記報知手段は前記分岐点の所定
距離手前で分岐点に接近していることを報知するもので
ある。

【００１６】さらに、請求項６に記載の発明において
は、探索された経路を地図画面として報知をする運転席
近傍に設けられた画像表示装置と、誘導中の経路と次候
補経路との分岐点を検出する分岐点検出手段と、当該分
岐点が現在表示されている地図画面から外れるかを判定
する画面外れ判定手段と、次候補経路の表示指示を行う
次候補表示指示手段と、次候補表示の指示が行われかつ
画面外れが判定された場合に誘導経路と次候補経路の分
岐点に関する情報を報知する分岐点情報報知手段を有し
ている。

【００１７】さらに、請求項７に記載の発明において
は、前記経路変更報知手段は表示画面上に文字情報を表
示することによって報知することを特徴としている。

【００１８】さらに、請求項８に記載の発明において
は、前記経路変更報知手段は、現在位置から目的地まで
の経路全体が表示されるように地図縮尺を変更すること
によって報知することを特徴としている。

【００１９】さらに、請求項９に記載の発明において
は、前記経路変更報知手段は、誘導中の経路と次候補経
路の分岐点付近の地図を現在と同じ縮尺で表示すること
によって報知することを特徴としている。

【００２０】さらに、請求項１０に記載の発明において
は、探索された経路を地図画面上に表示する運転席近傍
に設けられた画像表示装置と、誘導中の経路と次候補経
路のすでに通過した経路の誘導表示を消去する通過経路
消去手段とを有している。

【００２１】さらに、請求項１１に記載の発明において
は、探索された次候補経路が誘導中の経路に対して所定
の優位性を有しているかを判断する優位性判断手段と、
前記優位性が判断された場合にのみ次候補経路が存在す
ることを搭乗者に報知する手段を有している。

【００２２】さらに、請求項１２に記載の発明において
は、放棄された経路を記憶する放棄経路記憶手段と、探
索された次候補経路が前記放棄された経路と一致するか
を判定する放棄経路一致判定手段と、前記次候補経路が
放棄経路に一致したと判定された場合に前記優位性判定
手段の判定基準を変更する優位性変更手段を有し、より
優位性が高い場合にのみ次候補が存在することを搭乗者
に報知することを特徴としている。

【００２３】さらに、請求項１３に記載の発明において
は、現在誘導中の経路を報知し始めてからの経過時間を
計測する経過時間計測手段と、経過した時間に応じて優
位性判定手段の判定基準を変更する優位性変更手段を有
し、経過時間が短いほどより優位性が高い場合にのみ次
候補が存在することを搭乗者に報知することを特徴とし
ている。

【００２４】さらに、請求項１４に記載の発明において
は、誘導経路上の高速道路インターチェンジに所定距離
まで接近したことを検出するインターチェンジ検出手段
と、前記インターチェンジ接近が検出されると次候補の
探索を指示する探索指示手段を有している。

【００２５】また、請求項１５に記載の発明において
は、車両外部から送られてくる情報に基づき目的地点ま
での最適経路を探索し、これを搭乗者に報知する車両用
経路誘導装置において、外部より送られてくる情報の内
容が前回の情報内容と異なるかを判定する情報内容判定
手段と、情報内容が異なると判定された場合に経路の再
探索を指示する再探索指示手段とを有している。

【００２６】さらに、請求項１６に記載の発明において
は、現在誘導中の経路上に、前回と今回の通行障害に関
する情報内容が異なるかを判定する通行障害検出手段
と、通行障害を回避する経路を再探索する際に当該通行
障害地点を含む所定領域においてランクのより低い道路
を探索対象に含める探索ランク変更手段を有している。
さらに、請求項１７に記載の発明においては、通行障害
の先で、当該通行障害から近い交差点から順に当該交差
点を経由地点として設定する経由地点設定手段を有し、
誘導中の経路より優位となる経路を見つけるまで順次探
索を行うことを特徴としている。

【００２７】さらに、請求項１８に記載の発明において
は、通行障害の先で、かつ有料道路のインターチェン
ジ、または橋もしくはトンネルの手前の交差点、または
誘導中の経路が国道もしくは県道と交わる交差点を経由
地点として設定する経由地点設定手段を有し、当該経由
地点を経由して当初の目的地点に至る経路を探索するこ
とを特徴としている。

【００２８】

【作用】本発明は以上のような構成を有しており、現在
誘導中の経路の他に次候補の経路を予め探索し記憶して
おくことにより、搭乗者の要求に応じて即座に新しい経
路を報知することを可能としている。また、経路の再探
索時において、経由地点を設定し、経路を限定して探索
することにより、より早く経路探索を行うことが可能と
なる。

【００２９】具体的には、請求項１に記載の発明におい
ては、次候補記憶手段を設けたことにより、搭乗者が次
候補経路の報知を要求したときに、前記次候補記憶手段
よりこれを呼び出し、探索による時間遅れなしに報知す
ることが可能となる。

【００３０】さらに、請求項２に記載の発明において
は、次候補経路の探索を提供時刻情報の変化をトリガと
することにより、適切なタイミングで再探索を開始する
ことができる。

【００３１】さらに、請求項３に記載の発明において
は、一旦探索され記憶された次候補経路から自車両が外
れて走行したことを検出して、再探索のトリガとしてい
る。これによって、次候補経路を搭乗者が選択しなかっ
たことを判断し、さらなる次候補の探索を自動的に行
う。そして、その後搭乗者が次候補経路を確認したいと
感じたときに最新の情報に基づく次候補経路を報知す
る。

【００３２】さらに、請求項４に記載の発明において
は、次候補経路が現在誘導中の経路と一致するかを判断
し、これらが一致する場合は次候補有りの報知を禁止す
ることによって、搭乗者が次候補経路の報知を指示した
ときに実際には現在の誘導経路と等しい経路が報知され
ることを防止する。

【００３３】さらに、請求項５に記載の発明において
は、誘導中経路と次候補経路の分岐点が近付いたことを
報知することにより、搭乗者に次候補経路への変更のタ
イミングを報知する。また、次候補経路の報知がもうす
ぐ無効となることを報知し、搭乗者がいきなり無効にな
って戸惑うことを防止する。

【００３４】さらに、請求項６に記載の発明において
は、誘導経路を画像表示装置に地図として表示する場合
において、次候補経路を表示する場合に、これと誘導中
経路との分岐点に関する情報を提供する。これによっ
て、画面からはみ出す地点で分岐する場合にも分岐点の
情報を報知することができる。

【００３５】さらに、請求項７に記載の発明において
は、次候補経路を表示する際に誘導経路と次候補経路の
分岐点に関する情報を文字情報として表示する。

【００３６】さらに、請求項８に記載の発明において
は、次候補経路を表示する際に現在位置から目的地まで
の経路全体が表示されるように地図表示を行うことによ
り、誘導中経路と次候補経路の違いを報知することがで
き、分岐点についての情報も報知することができる。

【００３７】さらに、請求項９に記載の発明において
は、次候補経路を表示する際に、誘導中経路と次候補経
路の分岐点付近の地図を現状と同じ縮尺で表示すること
によって、分岐点についての情報を報知することができ
る。

【００３８】さらに、請求項１０に記載の発明において
は、誘導経路のすでに通過した部分を消去することによ
り、必要のなくなった部分の表示を行わないようにし、
見やすい表示とすることができる。

【００３９】さらに、請求項１１に記載の発明において
は、現在誘導中の経路を走行した場合と次候補の経路を
走行した場合とを比較して、所定の優位差がない場合に
は次候補経路が探索されたことを搭乗者に報知しない。
これによって、頻繁に経路が変更されることを防止す
る。

【００４０】さらに、請求項１２に記載の発明において
は、選択されなかった次候補経路、または次候補経路を
選択したことによって放棄された誘導経路を記憶し、次
回以降に再探索された次候補経路と記憶された放棄経路
を比較し、所定の優位差がない場合は今回探索された当
該次候補経路を表示させない。これにより、実際には放
棄された経路がたびたび表示されることを防止する。

【００４１】さらに、請求項１３に記載の発明において
は、次候補経路の優位性判定の基準を、現在の誘導中経
路が報知されてからの経過時間に応じて変更することに
より、頻繁な経路変更を防止する。すなわち、経路が報
知されてからそれ程時間がたっていないときは、再度の
変更が行われないように次候補の優位性が比較的高い場
合のみ次候補の表示を行い、逆に経過時間が長い場合に
は優位性が比較的低くても次候補の表示を行う。

【００４２】さらに、請求項１４に記載の発明において
は、高速道路のインターチェンジの所定距離手前で、次
候補経路の探索を行うことによって、高速道路上の交通
障害に速やかに対応することが可能である。高速道路は
インターチェンジ以外の場所から出ることはできず、一
旦事故などの交通障害がある区間に入ってしまうと回避
ができず、また走行速度が比較的速い。本発明によっ
て、十分な余裕をもって次候補経路の報知を行うことが
できる。

【００４３】また、請求項１５に記載の発明において
は、外部情報の内容を前回と今回で比較し、この内容が
変更していた場合に経路の再探索を行うことにより、交
通状況が変化したときのみ探索が行われるので、演算部
の負担が軽減する。

【００４４】さらに、請求項１６に記載の発明において
は、誘導中の経路上に事故などの通行障害が発生した場
合に、この障害区間に付近においては探索ランクの低い
道路を対象にして迂回路を探索することにより、最小限
の経路の変更で当該通行障害を回避することができる。

【００４５】さらに、請求項１７に記載の発明において
は、誘導中の経路上の通行障害区間を回避する経路探索
を行う際に、当該通行障害区間の後方に経由地点を設定
し、対象を絞り込むことにより、探索の時間を短縮する
ことができる。

【００４６】さらに、請求項１８に記載の発明において
は、通行障害区間の後方の通過する可能性の高い地点を
経由地点に設定することにより、探索対象を絞り込み、
探索時間を短縮することができる。通過の可能性の高い
地点とは具体的には橋やトンネルの手前の交差点、有料
道路のインターチェンジまたは国道や県道などの幹線道
路の交差点である。

【００４７】

【実施例】以下、本発明にかかる好適な実施例を図面に
したがって説明する。

【００４８】図１は本実施例の車両用外部情報報知装置
の構成ブロック図である。ＧＰＳナビゲーションシステ
ムを構成するＧＰＳ用アンテナ１０、ＧＰＳレシーバ１
２と、車速センサ１４、ステアリングセンサ１６、地磁
気センサ１８および距離センサ２０の各種センサと、制
御部２２が備えられている。ＧＰＳレシーバ１２ではＧ
ＰＳアンテナ１０で受けた衛星軌道上の測地衛星からの
電波を受信する。この受信電波の方向に基づき、制御部
２２にて自車両の現在位置の緯度・経度が算出される。
本装置においては、車速センサ１４、ステアリングセン
サ１６、地磁気センサ１８および距離センサ２０などの
センサにより出発地点からの検出値を積算して現在位置
を算出する、いわゆる自立航法システムが基本的には採
用されている。しかし、より現在位置の検出精度を高め
るために、前記測地衛星からの電波に基づき算出された
自車両の現在位置により補正を行っている。

【００４９】具体的な各センサの作用は、まず車速セン
サ１４によって、車速を検出することにより、自車両が
所定時間にどのくらい移動したかが算出される。この距
離は、距離センサ２０によっても算出が可能である。ま
た、ステアリングセンサ１６と地磁気センサ１８により
自車両がどのくらい進行方向を変化させたかが算出でき
る。また、この進行方向の変化量を検出は、ジャイロシ
ステムによって行ってもよい。そして、これらのセンサ
により検出された緯度経度と、地図情報記憶部２４に記
憶された地図情報とを対比し、地図上での自車両の位置
が制御部２２により算出される。そして、この地図情報
と自車両の位置を運転席近傍に設けられた表示部２６に
重畳表示させ、搭乗者に報知する。また、検出された自
車両の位置と地図情報の対比が常に行なわれ、地図上の
位置が妥当な位置かが判断される。たとえば、現在走行
している場所には道路が全くなく自車両の走行軌跡と並
行に道路があった場合などは、自車両位置をシフトさ
せ、現在位置が道路上になるように補正される。このよ
うなマップマッチングと呼ばれる補正によって前述の各
センサにより検出された位置検出精度を補償する。

【００５０】さらに、本装置においては、予め目的地点
を設定し、この目的地点に達する経路を記憶させておく
ことによって、曲がるべき交差点などの手前で選択すべ
き経路の案内を行い、前記記憶された経路に沿って誘導
を行うことができる。入力部２８より目的地点が入力さ
れると、前述のＧＰＳによって測定された現在地点から
目的地点までの経路を制御部２２が探索し、探索された
経路が経路記憶部３０に記憶される。そして、実際の走
行中に記憶された経路と自車両の位置を比較して経路誘
導が行われる。経路誘導は、たとえば右折や左折をする
交差点の手前で、その交差点周囲の地図を表示部２６に
表示して矢印などで経路を示すことにより行われ、また
高速道路などに入る場合はその旨を表示する。さらに、
本装置の場合は表示に加えて音声発生部３２により音声
による誘導も行われる。たとえば、右折すべき交差点に
接近すると、「次の交差点を右折です。」などと音声に
より報知する。音声による報知がなされれば、運転者は
表示部２６の表示を見ることなく設定された経路を選ぶ
ことができるので、視線を前方より反らさずに済む。

【００５１】以上説明した機能は、地図情報記憶部２４
により記憶された情報に基づき作動しており、現在時点
の情報は加味されていない。したがって、探索された経
路が、実は道路工事などの交通規制によって通行できな
くなっている場合もあり得る。また、探索された経路の
一部に渋滞している区間があり、実際には他の経路を選
択したほうが目的地点まで短時間で到達する場合なども
有り得る。このような不都合は、現時点での情報が自車
両の位置のみで、渋滞や規制などの現時点での道路の交
通状況が加味されていないことによって生じる。

【００５２】本装置においては、このような現時点での
情報を後述する方法により外部より受信して、経路選択
などの判断要因としている。外部から各車両に現時点の
交通状況等を伝達する方法として、現在、ＦＭ多重放送
によるもの、道路側方に設けられたビーコンより電波ま
たは光を送信するものなどが現在一部実用に供されてい
る。

【００５３】本装置は外部情報の受信手段として前述の
ＦＭ多重放送を受信するＦＭ多重レシーバ３４およびビ
ーコンからの電波などを受信するビーコンレシーバ３６
を備えている。

【００５４】ＦＭ多重レシーバ３４はＦＭアンテナ３８
により受けたＦＭ波を受信する。このＦＭ多重波の情報
は、たとえば道路の渋滞状況や規制情報などである。ま
た、ビーコンレシーバ３６は道路側方に設けられたビー
コン発信源からの電波などをビーコン用アンテナ４０に
より受け受信する。ビーコンは比較的に狭い範囲、情報
を送信するのに適している。これを利用して、特定の交
差点の手前の所定の位置にビーコン発信源を設置して、
この交差点に特有の情報を送信する。交差点特有の情報
とは、たとえば従来から交差点手前に看板として表示さ
れている交差点の分岐方向別の行先表示や、さらに該当
する交差点から前記の表示された行先までの所要時間
（旅行時間）などである。これに対し、前述のＦＭ多重
波は広域に情報を送信するのに適しており、基地局から
情報送信を行なう。この情報内容は、たとえば首都高速
道路全域の渋滞情報や事故・落下物などによる規制情
報、その他道路管理者からのメッセージなどである。む
ろん、このＦＭ多重波により送信される渋滞情報や規制
情報などをビーコンにより送信することも可能である。

【００５５】前述のようにＦＭ多重レシーバ３４やビー
コンレシーバ３６に受信された情報は、一旦記憶され、
表示指示がなされたあと表示部２６に表示される。この
表示指示は、たとえば受信終了後またはビーコン発信源
の直下を通過したことが検出された後になされる。ま
た、受信から所定距離走行後または所定時間経過後など
としてもよい。さらには、搭乗者が入力部２８より指示
を行うことにより表示させるようにすることも好適であ
る。このようにした場合は、搭乗者が要求する場合にの
み表示させることによって、搭乗者が他の画面を見てい
るときに外部情報が割り込むことを防止することができ
る。

【００５６】以上のように、受信された外部情報に基づ
き、最適経路の再探索を行う場合に問題となるのは、再
探索のタイミングと表示のタイミングである。たとえ
ば、受信された外部情報に基づき次々再探索を行い、こ
れを表示すれば、誘導経路が次々と変更するなどして、
搭乗者が戸惑ってしまう場合がある。また、現時点での
最適経路が見たいと思って搭乗者が操作しても、探索に
時間を要してしまっては、直ぐに新経路を表示すること
ができず、搭乗者を待たせてしまうといった場合も考え
られる。

【００５７】そこで、本装置は、所定のタイミングを検
出して再探索を開始し、探索された経路を次候補経路と
して記憶する。そして、搭乗者からの報知指示があると
直ちにこの記憶された次候補経路を読出して、報知する
ことにより搭乗者の望む時に新経路の報知を行うことが
可能となる。

【００５８】この構成が前出の図１に示されている。再
探索を行うタイミングは、提供時刻検出部４２と、次候
補経路外れ検出部４４と、インターチェンジ検出部４６
のいずれかによって判定される。

【００５９】外部情報はその内容の一部に、当該情報が
作成された時刻（提供時刻）を示すタイムスタンプが含
まれている。このタイムスタンプが前回のものから変更
されていれば、最新の情報が受信されたことを示してい
る。本装置はこれを利用するために、タイムスタンプが
変更したことを検出する提供時刻検出部４２を有してい
る。これが検出されると探索指示部４８が最新の情報に
基づいた探索を行う指示が行われる。そして、探索が終
了すると、更新部５０により前回までの次候補経路が探
索された経路に更新され、次候補経路記憶部５２に記憶
される。

【００６０】また、次候補経路外れ検出部４４は、前回
探索されて記憶された次候補経路から外れて自車両が走
行していることを検出する。次候補経路から外れて走行
する場合は、搭乗者はその次候補経路を選択する意思が
なかった場合であり、このときには新たな経路を探索
し、待機しておく必要がある。よって、次候補経路から
外れた時点で、探索指示部４８が再探索を指示し、探索
が終了すると更新部５０により次候補経路記憶部の内容
が更新される。

【００６１】さらに、インターチェンジ検出部４６は自
車両が高速道路のインターチェンジや有料道路のランプ
に接近したことを検出し、これが検出されると探索指示
部４８が再探索を指示する。そして、前述の提供時刻に
より開始された再探索と同様、次候補経路を探索し、記
憶する。高速道路は、インターチェンジ以外では出入り
することができないという特種性があり、事故・規制な
どで渋滞が発生している区間に一旦入ってしまうと出る
ことができない。したがって、渋滞が発生している区間
に入る以前に渋滞情報を入手し、これに対応する必要が
ある。具体的には、次のインターチェンジからその次の
インターチェンジの間で、渋滞などの交通障害が発生し
ている場合、次にインターチェンジで高速道路を降りる
という選択枝が考えられ、これを含めて経路探索を行う
ために、インターチェンジ手前で経路探索が行われる。

【００６２】さらに、高速道路では、車両速度が速いと
いう点でも一般道とは異なった状況が発生する。すなわ
ち、経路探索に時間がかかっていては、インターチェン
ジを通過してしまいインターチェンジを降りる経路が採
れないという場合もありうる。したがって、インターチ
ェンジにある程度接近したときに次候補を探索し、記憶
することで、搭乗者の報知指示があったら直ちにこれを
報知することを可能としている。

【００６３】このように、所定のタイミングで探索され
た次候補経路が記憶されると、次候補経路が見付かった
ことが搭乗者に報知される。この報知は前述の表示部２
６と音声発生部３２の少なくとも一方で行われる。表示
例が図２に示されている。ここでは自車両位置と進行方
向が自車両記号８０により表示され、実線で道路８２が
示されている。また、太い実線により現在誘導中の経路
が示されている。そして画面右上に次候補スイッチ８６
が表示されている。この次候補スイッチが表示されるこ
とが、次候補経路が記憶され、直ちに表示可能の状態で
あることを示すものである。さらに、本装置は表示部２
６はタッチパネル式の入力部２８を構成し、前記次候補
スイッチ８６は次候補を表示させる指示を行うキーでも
ある。また、音声の場合は、たとえば「次候補が見付か
りました。表示させる場合はキーを押してください。」
などと報知する。

【００６４】さて、前述の次候補経路の探索は現在誘導
中の経路を除いた経路のなかの最適経路を探索するもの
ではない。言い換えれば、探索した結果の次候補経路が
誘導中経路と実は同一である場合もある。本装置はこの
ような場合には次候補経路が探索されたことの報知を禁
止する。このために、次候補経路と誘導中の経路が一致
するかを判定する経路一致判定部５４と、二つの経路が
一致した場合、次候補経路の報知を禁止する報知禁止部
５６を有している。

【００６５】さらに、次候補経路が誘導経路に対して所
定の優位性を有しているかが優位性判断部５８にて判断
され、所定の優位性がない場合には次候補経路が探索さ
れたことを報知しない。具体的には、誘導中の経路の旅
行時間と次候補経路の旅行時間とを比較し、所定時間以
上（たとえば５分）差がなければ次候補経路には優位性
がないと判断される。これは、外部情報や旅行時間の算
出精度で所要時間は変化するので、この誤差分によって
優位性を判断するには値しないからである。また、多少
の差でも報知を行うと頻繁に報知が行われ、搭乗者が煩
わしいと感じる場合があり、これを防止するためにもあ
る程度の優位差がない場合には次候補経路の報知をしな
い。

【００６６】さらに、誘導中の経路と次候補経路の分岐
点に所定距離まで接近した場合にも報知を禁止する。二
つの経路の分岐点は分岐点検出部６０により検出され、
これと現在位置とが比較され、所定に距離以内に接近し
たときは次候補経路の報知を禁止する。これによって、
報知された位置が分岐点に接近し過ぎて、経路変更に対
応する運転操作に余裕がなくなるということを防止す
る。言い換えれば、経路変更に十分な余裕をもって対応
することが可能な位置でのみ次候補経路が存在すること
が報知される。

【００６７】また、誘導中経路および次候補経路共に通
過した区間は、通過経路消去部６２により誘導経路表示
を消去して通常の道路表示とする。したがって、図２に
示されるように自車両の進行方向前方は太い実線で誘導
経路８４が示されているが、後方は通常道路と同じ細い
実線で表示されている。次候補経路が表示されていない
場合においても、次候補経路記憶部５２上で通過区間に
ついては消去を行っていく。

【００６８】ここまでの制御フローが図３にまとめられ
ている。まず、自車両がすでに通過した部分の誘導経路
表示が消去される（Ｓ１００）。次に高速道路のインタ
ーチェンジまたは有料道路のランプに所定距離（たとえ
ば２ｋｍ）まで接近したかが判定される（Ｓ１０２）。
インターチェンジ等に接近した場合には、直ちに経路探
索が行われる（Ｓ１０４）。ステップＳ１０２でインタ
ーチェンジに接近していないと判断された場合には、受
信した外部情報のタイムスタンプが前回のそれと変更さ
れているかが判断される（Ｓ１０６）。変更されていれ
ば直ちに経路探索が開始される（Ｓ１０４）。また、ス
テップＳ１０６でタイムスタンプが変更されていないと
判断されれば、前回探索された次候補経路上を走行中か
が判断される（Ｓ１０８）。ここでは、次候補経路が誘
導中経路と一致している区間を走行中の場合も、誘導中
経路とは関係なく記憶部５２に記憶された次候補経路と
現在位置を比較、判断される。次候補経路から外れて走
行した場合、その次候補経路をそのままにしていると、
搭乗者が次候補経路の表示を指示した場合に表示される
経路は、すでに外れて走行している経路であり意味がな
い。言い換えれば、次候補経路から外れた時点で、次の
次候補経路を直ちに算出しておかないと搭乗者の表意要
求に即座に対応することができない。よって、次候補経
路を走行していない場合は、経路探索が行われるように
制御される。

【００６９】ステップＳ１０８において、次候補経路か
ら外れたことが検出されると、次候補スイッチ８６（図
２）が表示されている場合は、これを消去してから（Ｓ
１１０、Ｓ１１２）経路探索を開始する（Ｓ１０４）。
経路探索が終了すると、探索された経路を次候補経路と
して記憶し（Ｓ１１４）、ステップＳ１００へ戻る。ス
テップＳ１０８で、次候補経路を走行している場合に
は、誘導中の経路と次候補経路が一致しているかが判断
される（Ｓ１１６）。次候補経路は、現在の外部情報に
基づき最短の所要時間で目的地に到達できる経路を探索
して求められるものであるから、結果として、現在誘導
中の経路と同じ経路が探索されることもありうる。この
場合は、次候補経路としての意味がないので、スイッチ
の表示を消した状態とする（Ｓ１１８、Ｓ１２０）。

【００７０】ステップＳ１１６で二つの経路が一致して
いないとされた場合は誘導中経路を走行しているか否か
が判断される（Ｓ１２２）。誘導中経路を走行していな
い場合には、次候補経路の表示を指示されると考えられ
るのでスイッチ表示が行われる（Ｓ１２４、Ｓ１２
６）。また、ステップＳ１２２で誘導中の経路を走行中
であると判断されると、次に二つの経路の所要時間の差
が所定値以下であるかが判定される（Ｓ１２８）。所定
値以下であった場合は、次候補を選ぶ優位性が認められ
ないとして、次候補と誘導中経路が一致したときと同様
の取扱いを行う。すなわち、次候補選択スイッチの表示
を行わない（Ｓ１１８、Ｓ１２０）。これによって、頻
繁に次候補が表示されることを防止する。特に、二つの
経路の旅行時間がほとんど同じで、探索のタイミングに
よって探索される優位な経路がまちまちである場合な
ど、必要以上の次候補経路の報知を防止することができ
る。

【００７１】さらに、ステップＳ１２８において、次候
補経路に優位性が認められると、次候補経路と誘導中の
経路との分岐点に所定距離まで接近したかが判断される
（Ｓ１３０）。分岐点まである程度接近していると、そ
こでいきなり次候補経路を表示されてもこれに対応する
ことができない場合があるので、これを表示しても意味
がなくなる。したがって、この場合もスイッチの表示を
行わない（Ｓ１１８、Ｓ１２０）。分岐点までまだ余裕
がある場合には、次候補選択スイッチの表示が行われる
（Ｓ１２４、Ｓ１２６）。

【００７２】前述のように、次候補選択スイッチ８６は
次候補があることを報知すると同時に、これを表示させ
る指示を行うスイッチでもある。そして、このスイッチ
がオンされた場合（Ｓ１３２）、スイッチが消去され
（Ｓ１３４）、次候補経路を誘導経路に変更する（Ｓ１
３６）。

【００７３】以上が本装置の制御の概要であるが、一部
さらに詳細に説明する。

【００７４】図３のステップＳ１０６にて、提供時刻
（タイムスタンプ）が変更する度に経路探索を行う場合
を示したが、前回経路探索を行ってから提供時刻の変更
が所定回数に達したら経路探索を再度行うようにするこ
とも好適である。たとえば、提供時刻の変更３回に１回
経路探索を行うようにする。このようにすれば、経路探
索を行う回数を減少させることができ、制御部の演算負
担を減少させることが可能となる。

【００７５】また、ステップＳ１２８では所要時間の差
に関する所定値は固定としていたが、現在の誘導中の経
路の表示が行われてからの経過時間に応じて変化させて
もよい。誘導中の経路は搭乗者の意思によって選ばれて
いると考えられ、これが表示されてから時間がそれほど
経っていないということは、その経路を選択した搭乗者
の意思が強く反映されていると考えられる。逆に表示さ
れてからの時間がかなりたっている場合には、選択の意
思は薄らいでいると考えられる。したがって、図４のよ
うに現在の誘導経路が表示された直後は、次候補を表示
させないように、優位性の判断基準の値を大きめとし、
時間が経過するにつれてこれを小さくする。

【００７６】また、ステップＳ１３０およびＳ１１８、
Ｓ１２０にて、分岐点まで所定距離以内に接近するとス
イッチが表示されていても消去するとされているが、い
きなり消去するのではなく徐々に消えていくよう制御す
ることも好適である。たとえば、徐々に表示の明るさを
落として、もうすぐこのスイッチが無効となることを報
知する。また、表示の明るさに限らず、点滅させたり、
色を変えたり、横に流がして、背景画面の下に潜り込ま
せるような、いわゆるコンシール制御を行ってもよい。
さらに、音声によっても「次候補との分岐点に近付きま
す。」などと報知してもよい。このように、もうすぐ分
岐点が接近して、現在の記憶されている次候補経路が役
立たなくなることを予め搭乗者に報知することにより、
いきなりスイッチが消えて搭乗者が戸惑うことを防止す
ることができる。

【００７７】また、ステップＳ１３２、Ｓ１３４および
Ｓ１３６において、次候補選択スイッチをオンすると直
ちに次候補経路を誘導経路にするように制御されるが、
一旦現在の誘導経路と次候補経路を同時に表示して、そ
の後どちらかを選択するように構成されてもよい。具体
的には、１回目のスイッチのオンで両方の経路が表示さ
れ、さらに次候補選択キーがオンされれば今までの誘導
経路を消去し、次候補経路を誘導経路に昇格する。ま
た、両方の経路が表示されているときに取り消しスイッ
チが押されると、次候補経路が消去され、今までの誘導
経路を維持するように制御する。取り消しスイッチは次
候補選択スイッチと同様にタッチパネル表示部に表示す
る。

【００７８】また、次候補経路が探索された時点でこれ
を誘導中の経路と同時に表示して、次候補選択スイッチ
をオンした場合は次候補が新しい誘導経路として表示さ
れ、取り消しスイッチがオンされた場合は従来の誘導経
路を維持するようにしてもよい。

【００７９】次に、次候補経路が表示される際に、これ
と現在誘導中の経路との分岐点が画面の表示範囲に入ら
ない場合についての制御について説明する。

【００８０】車両用経路誘導装置に用いられている表示
部２６は、スペース上の制約によりそれほど大きい画面
が使用できない。通常４〜５インチのディスプレイが用
いられている。したがって、状況に応じて縮尺を変更す
る必要が生じる。たとえば、細い裏通りなどを見たい場
合には縮尺を大きくし、逆に広い範囲を見たい場合には
縮尺を小さくする。

【００８１】このような表示部に地図画面を表示して、
前述してきた外部情報に対応して誘導経路を変更してい
く経路誘導を行うと、縮尺によっては誘導中の経路と次
候補の経路の分岐点が表示されない場合が生じる。これ
では、搭乗者は次候補を選んでよいのか、現状の誘導経
路でよいのか判断しかねる。そこで、本装置において
は、図５に示す分岐点検出部６０により分岐点の位置を
検出して、画像外れ判定部６４により、この分岐点が現
在表示されている画面範囲から外れているか否かが判定
される。

【００８２】具体的な表示方法について図６および図７
により説明する。図６は、現在位置Ｓから目的地点Ｄま
での誘導経路Ｒ1 が太い実線で示されている。何らかの
原因により、破線で示される経路Ｒ2 の方が旅行時間が
短いと判断されこれが次候補経路として記憶される。現
在に表示画面は現在位置の周囲の領域Ａ1 を表示してお
り、その表示状況が図７に示されている。図７では、用
いられる符号は図２のものと同一のものについてはその
説明を省略する。図２に加えて、次候補経路が破線８８
で示されている。しかし、これだけでは、誘導中経路Ｒ
1 と次候補経路Ｒ2 の分岐点Ｘが領域Ａ1 に含まれない
ので、表示範囲においては二つの経路はまったく同一の
経路を示しており、どこで経路分岐しているかの情報が
分からない。そこで、表示画面の一部の文字情報表示部
９０を設け、ここに分岐点までの距離と曲がる方向を示
すようにする。これによって、どのくらい先で分岐する
のかを搭乗者に報知することができる。

【００８３】また、その他の表示方法として、画面の縮
尺を変更して、現在位置Ｓから目的地点Ｄまでの経路全
体を表示することも好適である。すなわち、図６の領域
Ａ2を表示範囲として表示すれば、誘導中の経路と次候
補経路の違いが一目で分かる。さらに、その他の表示方
法として、現在の縮尺を変更せずに二つの経路の分岐点
付近の地図を表示させることも好適である。図６におい
ては領域Ａ3 がその表示範囲となる。搭乗者が頻繁に使
う経路であれば、分岐点付近の情報を提供するだけで、
どの交差点で経路を変更すればよいかが分かるので、こ
れでも十分である。

【００８４】以上は、次候補経路の探索のタイミング、
表示方法などについて説明したが、経路探索をする際の
本装置の特徴を以下説明する。

【００８５】図８は、本装置の経路探索にかかる構成に
ついて示した図である。外部情報が受信されると、情報
内容判定部６６により、その内容が前回の情報内容から
変更されているかが判定される。情報内容に変更があっ
たら、再探索指示部６８により経路探索が指示される。

【００８６】この探索の際には、現在誘導中の経路上
に、事故や規制または渋滞などの円滑な通行の妨げとな
る通行障害が、通行障害検出部７０にて検出される。そ
して、この障害区間を回避するための経路が探索され
る。このとき、該当する障害区間のを含む比較的狭い領
域で、探索ランク変更部７２により探索ランクの低い道
路も含めて経路探索を行う。たとえば、図６は探索対象
となる経路を変更しない場合であり、幹線道路のみを探
索対象としたため経路Ｒ2 が探索される。しかし、通行
障害区間の周辺で幹線道路以外の道路も含めて経路探索
を行えば、それほど経路を変更することなく通行障害に
対応することができる。

【００８７】たとえば、図９には図６と同じ地域の地図
が示されていて、通行障害Ｙが示されている。この障害
を回避する場合、表示された幹線道路に限って探索を行
えば、たとえば経路Ｒ2 が探索される。しかし、通行障
害Ｙの周辺で、探索ランクの低い道路までその対象を広
げることによって、現在の誘導経路を大きく変更せずに
新たな経路を探索することができる可能性はある。図１
０は、図９の通行障害Ｙ付近の拡大図であり、幹線道路
Ｒ1 の他にＲ11〜Ｒ15の一般道路も含まれている。ま
た、これらの道路の交差点Ｉ1 〜Ｉ5 が示されている。
これらの一般道路も対象として経路探索を行った結果が
破線で示すＲ3 である。このような、検索を行えば、交
差点Ｉ1 からＩ5 の区間で現在の誘導経路を外れるだけ
で済む。また、前述の例では幹線道路のみの探索でも図
６の経路Ｒ2 が検索されたが、実際には新たな経路が探
索できない場合もありうる。このような場合は、本装置
のように探索対象の道路ランクを下げて選択幅を広げる
ことが特に有効となる。

【００８８】しかしながら、このように探索対象の道路
を増やすと、選択枝も増え探索時間が長くなる。本装置
はこれを防止するために、経由地点設定部７４で経由地
点を設定し、ここを通る経路に限定して探索を行う。経
由地点は、まず通行障害の発生地点の先の最も近い交差
点に設定され、誘導中の経路の旅行時間との比較が行わ
れる。図１０においては、通行障害Ｙに最も近い交差点
がＩ4 であり、これが経由地点として設定される。通行
障害が全く通行できない種類のものであれば、経由地点
を交差点Ｉ4 とした場合の最短経路が新たな経路とな
る。しかし、交通障害が渋滞のような時間はかかるが通
行することはできる場合に、従来の経路より短い旅行時
間の経路が探索できなかったときには、経由地点の設定
を一つ先の交差点Ｉ5 に変更する。図１０の場合は、交
差点Ｉ5 を経由地点とした場合に誘導中の経路よりも短
い旅行時間の経路が探索できた場合であり、その経路が
破線で示されている。

【００８９】また、経由地点の設定において、通る可能
性が非常に高い交差点などに設定することも好適であ
る。たとえば、有料道路・自動車専用道のインターチェ
ンジや橋やトンネルの手前の交差点、または誘導中の経
路が国道などの幹線道路と交わる交差点などに設定す
る。これらのような交差点は、どのような経路において
も通る可能性が高いので、初めから経由地点として設定
したほうが探索時間を短縮できる。

【００９０】図１１にはその具体的な例が示されてい
る。図中には川Ｌに橋Ｂが架かっており、誘導中の経路
Ｒ10はこの橋を渡る経路である。今、経路Ｒ10上で通行
障害Ｚが発生した場合いずれにしても橋Ｂを渡らなけれ
ばならないから、交差点Ｉ6 を通過する必要がある。し
たがって、橋を渡った後の経路は誘導中の経路Ｒ10から
変更する必要がないので、交差点Ｉ6 を経由地点として
設定することにより、橋を渡る前の経路だけを探索すれ
ばよいことになる。したがって、探索時間が短縮される 以上のように、所定のタイミングで予め次候補経路を探
索、記憶しておくことにより、搭乗者が次候補を見たい
ときに直ちにこれを表示することが可能となる。また、
経路上に交通障害が発生した場合には、交通障害の周辺
領域において探索対象の道路をランクを落としてより細
い道路までその対象を広げることにより、経路が大きく
変更されて搭乗者が戸惑うということを防止することが
できる。さらに、経路探索を行う際に経由地点を設定す
ることにより、探索の選択枝を限定し、探索時間が短縮
される。

【００９１】

【発明の効果】以上、本発明によれば、現在誘導中の経
路の他に次候補の経路を予め探索し記憶しておくことに
より、搭乗者の要求に応じて即座に新しい経路を報知す
ることができる。また、再探索時において、特定の範囲
のみ探索対象となる道路のランクを落とすことによって
大幅な経路変更を行わない新たな経路を報知することが
可能である。さらに、再探索を行うときに経由地点を設
定し、経路を限定して探索することにより、より短時間
で経路探索を行うことが可能となる。

【００９２】請求項１に記載の発明においては、次候補
記憶手段にすでに記憶された情報を読み出すことによ
り、搭乗者の要求の応じて即座に報知を行うことができ
るので、搭乗者を待たせることがなくなる。

【００９３】請求項２に記載の発明においては、提供時
刻が変更された場合のみ再探索が開始されるので、同じ
情報を受信したときには探索は行われず、演算回路の負
担が減少する。

【００９４】請求項３に記載の発明においては、次候補
経路から外れて走行したときに再探索が開始されるの
で、常に適切な次候補経路が記憶された状態とすること
が可能である。

【００９５】請求項４に記載の発明においては、誘導中
経路と探索された次候補経路が一致する場合は、次候補
経路有りの報知を禁止することによって、搭乗者に必要
以上に報知を行うことを防止する。

【００９６】請求項５に記載の発明においては、誘導中
の経路と次候補経路の分岐点が近付いたことを報知する
ことにより、搭乗者に経路変更の準備を促すことができ
る。また、次候補有りの表示が突然消えてしまい、搭乗
者が戸惑うことも防止することができる。

【００９７】請求項６に記載の発明においては、誘導中
の経路と次候補経路の分岐点に関する情報を報知するこ
とができるので、搭乗者に次候補経路を選択する準備を
促すことができる。

【００９８】請求項７に記載の発明においては、前記分
岐点に関する情報を文字情報として報知することがで
き、現在の表示画面を変更することなく分岐点に関する
情報を搭乗者に報知することができる。

【００９９】請求項８に記載の発明においては、現在位
置から目的地点までの経路全体が表示されるので、誘導
中の経路と次候補経路との相違を報知することができ、
搭乗者が選択する時の判断材料を提供することができ
る。

【０１００】請求項９に記載の発明においては、前記分
岐点の周囲の情報を表示することができるので、搭乗者
に分岐点での操作の準備を促すことができる。

【０１０１】請求項１０に記載の発明において、すでに
通過した誘導経路の表示を消去することにより、必要な
くなった部分は通常の道路として見やすい表示とするこ
とができる。

【０１０２】請求項１１に記載の発明においては、誘導
中経路に対して次候補経路が所定の優位性を有していな
い場合においては、次候補有りの表示を行わないことに
より、頻繁に次候補有りの表示が行われることを防止す
る。これによって、次候補経路を表示させてもさほど旅
行時間の短縮にならない場合の操作を省くことができ
る。また、一旦放棄した経路が再び次候補として表示さ
れる場合を減少させる。

【０１０３】請求項１２に記載の発明においては、一旦
放棄した経路を記憶し、これと探索された次候補経路を
比較することにより、放棄された経路が度々表示される
ことを防止することができる。

【０１０４】請求項１３に記載の発明においては、優位
性の判断基準を誘導中の経路を報知し始めてからの経過
時間をパラメータとして変更することにより、頻繁な次
候補有りの表示を防止すると共に、前記経過時間が長い
ときは次候補経路の情報を搭乗者に報知する機会を確保
することができる。

【０１０５】請求項１４に記載の発明においては、高速
道路等のインターチェンジの手前で次候補経路を探索す
ることにより、当該インターチェンジで経路変更が必要
となった場合に即座に搭乗者に報知することが可能とな
る。

【０１０６】請求項１５に記載の発明においては、外部
情報の内容が変化したときのみ経路の再探索を行うの
で、探索の回数は減少し、演算部の負担を軽減すること
ができる。

【０１０７】請求項１６に記載の発明においては、通行
障害の発生した区間周辺の領域で探索ランクの低い道路
についても探索対象とすることにより、経路を大きく変
更しないで通行障害を回避することができる。

【０１０８】請求項１７に記載の発明においては、通行
障害の先であり、かつ最近の交差点に経由地点を設定
し、ここを通過する経路に探索の対象を絞り込むことに
より、探索の選択枝を絞り込み、探索時間を減少するこ
とができる。また、探索された経路が誘導中の経路に対
し優位性がない場合には、次に近い交差点に経由地点を
設定することにより、優位性が有る次候補経路を短時間
で探索することができる。

【０１０９】請求項１８に記載の発明においては、通行
障害の先の通過する可能性の高い交差点を経由地点とす
ることにより、探索の選択枝を絞り込み、探索時間を減
少することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明にかかる好適な実施例の構成の一部を示
すブロック図である。

【図２】本実施例の装置の表示の一例を示した図であ
る。

【図３】本実施例の装置の制御フローの一部を示すフロ
ーチャートである。

【図４】本実施例の装置の次候補経路の優位性の判断基
準を説明するための図である。

【図５】本実施例の装置の構成の一部を示すブロック図
であり、特に誘導中経路と次候補経路の分岐点が表示画
面から外れる場合に関する構成のブロック図である。

【図６】本実施例の装置の作用の説明図であり、特に誘
導中経路と次候補経路の分岐点に関する情報の提供に関
する作用の説明図である。

【図７】本実施例の装置の表示の一例であり、特に誘導
中経路と次候補経路の分岐点に関する情報を文字情報に
て提供する場合の表示例である。

【図８】本実施例の装置の構成の一部を示すブロック図
であり、特に誘導経路状に通行障害が発生した場合の経
路探索に関する構成のブロック図である。

【図９】本実施例の装置の作用の説明図であり、特に誘
導経路上に交通障害が発生した場合の作用に関する説明
図である。

【図１０】本実施例の装置の作用の説明図であり、特に
誘導経路上に交通障害が発生した場合の作用に関する説
明図である。

【図１１】本実施例の装置の作用の説明図であり、特に
誘導経路上に交通障害が発生した場合の作用に関する説
明図である。

【符号の説明】

２２ 制御部 ３４ ＦＭ多重レシーバ ３６ ビーコンレシーバ ４２ 提供時刻検出部 ４４ 次候補経路外れ検出部 ４６ インターチェンジ検出部 ４８ 探索指示部 ５０ 更新部 ５２ 次候補経路記憶部 ５４ 経路一致判定部 ５６ 報知禁止部 ５８ 優位性判断部 ６０ 分岐点検出部 ６２ 通過経路消去部 ６４ 画面外れ判定部 ６６ 情報内容判定部 ６８ 再探索指示部 ７０ 通行障害検出部 ７２ 探索ランク変更部 ７４ 経由地点設定部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 野島 昭彦 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 広田 正治 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 岩田 康也 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 加藤 芳隆 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内

Claims (18)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両外部から送られてくる情報に基づき
   目的地点までの最適経路を探索し、これを搭乗者に報知
   手段により報知する車両用経路誘導装置において、 現在誘導中の経路の他に少なくともひとつの次候補経路
   を記憶する次候補記憶手段を有することを特徴とする車
   両用経路誘導装置。
2. 【請求項２】 請求項１に記載の車両用経路誘導装置に
   おいて、前記外部情報に含まれる提供時刻情報が変更さ
   れたことを検出する提供時刻検出手段と、前記提供時刻
   の変更が検出されると次候補経路の探索を指示する探索
   指示手段と、前記次候補記憶手段の内容を再探索された
   次候補経路に更新する更新手段とを有することを特徴と
   する車両用経路誘導装置。
3. 【請求項３】 請求項１または２に記載の車両用経路誘
   導装置において、前記記憶された次候補経路から自車両
   の現在位置が外れたことを検出する次候補経路外れ検出
   手段と、次候補経路外れが検出された場合に次候補経路
   の再探索を指示する再探索指示手段と、前記次候補記憶
   手段の内容を再探索された次候補経路に更新する更新手
   段とを有することを特徴とする車両用経路誘導装置。
4. 【請求項４】 請求項１ないし３のいずれかに記載の車
   両用経路誘導装置において、探索された次候補経路が、
   誘導中の経路と異なるかを判断する経路一致判断手段
   と、前記二つの経路が一致すると判断された場合に次候
   補経路が存在することを搭乗者に報知することを禁止す
   る報知禁止手段を有することを特徴とする車両用経路誘
   導装置。
5. 【請求項５】 請求項１ないし４のいずれかに記載の車
   両用経路誘導装置において、誘導中の経路と次候補経路
   との分岐点を検出する分岐点検出手段を有し、前記報知
   手段は前記分岐点の所定距離手前で分岐点に接近してい
   ることを報知するものであることを特徴とする車両用経
   路誘導装置。
6. 【請求項６】 請求項１ないし５のいずれかに記載の車
   両用経路誘導装置において、探索された経路を地図画面
   として報知をする運転席近傍に設けられた画像表示装置
   と、誘導中の経路と次候補経路との分岐点を検出する分
   岐点検出手段と、当該分岐点が現在表示されている地図
   画面から外れるかを判定する画面外れ判定手段と、次候
   補経路の表示指示を行う次候補表示指示手段と、次候補
   表示の指示が行われかつ画面外れが判定された場合に、
   誘導経路と次候補経路の分岐点に関する情報を報知する
   分岐点情報報知手段を有することを特徴とする車両用経
   路誘導装置。
7. 【請求項７】 請求項６に記載の車両用経路誘導装置に
   おいて、前記分岐点情報報知手段は、表示画面上に文字
   情報を表示することによって報知することを特徴とする
   車両用経路誘導装置。
8. 【請求項８】 請求項６に記載の車両用経路誘導装置に
   おいて、前記分岐点情報報知手段は、現在位置から目的
   地までの経路全体が表示されるように地図縮尺を変更す
   ることによって報知することを特徴とする車両用経路誘
   導装置。
9. 【請求項９】 請求項６に記載の車両用経路誘導装置に
   おいて、前記分岐点情報報知手段は、誘導中の経路と次
   候補経路の分岐点付近の地図を現在と同じ縮尺で表示す
   ることによって報知することを特徴とする車両用経路誘
   導装置。
10. 【請求項１０】 請求項１ないし５のいずれかに記載の
    車両用経路誘導装置において、探索された経路を地図画
    面上に表示する運転席近傍に設けられた画像表示装置
    と、誘導中の経路と次候補経路のすでに通過した経路の
    誘導表示を消去する通過経路消去手段とを有することを
    特徴とする車両用経路誘導装置。
11. 【請求項１１】 請求項１ないし３のいずれかに記載の
    車両用経路誘導装置において、探索された次候補経路が
    誘導中の経路に対して所定の優位性を有しているかを判
    断する優位性判断手段と、前記優位性が判断された場合
    にのみ次候補経路が存在することを搭乗者に報知する報
    知手段を有することを特徴とする車両用経路誘導装置。
12. 【請求項１２】 請求項１１に記載の車両用経路誘導装
    置において、放棄された経路を記憶する放棄経路記憶手
    段と、探索された次候補経路が前記放棄された経路と一
    致するかを判定する放棄経路一致判定手段と、前記次候
    補経路が放棄経路に一致したと判定された場合に前記優
    位性判定手段の判定基準を変更する優位性変更手段を有
    し、より優位性が高い場合にのみ次候補が存在すること
    を搭乗者に報知することを特徴とする車両用経路誘導装
    置。
13. 【請求項１３】 請求項１１に記載の車両用経路誘導装
    置において、現在誘導中の経路を報知し始めてからの経
    過時間を計測する経過時間計測手段と、前記経過時間を
    パラメータとして前記優位性判定手段の判定基準を変更
    する優位性変更手段を有し、判定基準の優位性が経過時
    間が短いほどより高いことを特徴とする車両用経路誘導
    装置。
14. 【請求項１４】 請求項１に記載の車両用経路誘導装置
    において、誘導経路上の高速道路インターチェンジに所
    定距離まで接近したことを検出するインターチェンジ検
    出手段と、前記インターチェンジ接近が検出されると次
    候補の探索を指示する探索指示手段を有することを特徴
    とする車両用経路誘導装置。
15. 【請求項１５】 車両外部から送られてくる情報に基づ
    き目的地点までの最適経路を探索し、これを搭乗者に報
    知する車両用経路誘導装置において、外部より送られて
    くる情報の内容が前回の情報内容と異なるかを判定する
    情報内容判定手段と、情報内容が異なると判定された場
    合に経路の再探索を指示する探索指示手段とを有するこ
    とを特徴とする車両用経路誘導装置。
16. 【請求項１６】 請求項１５に記載の車両用経路誘導装
    置において、現在誘導中の経路上に、前回と今回の通行
    障害に関する情報内容が異なるかを判定する通行障害検
    出手段と、前記通行障害を回避する経路を再探索する際
    に当該通行障害地点を含む所定領域においてランクのよ
    り低い道路を探索対象に含める探索ランク変更手段を有
    することを特徴とする車両用経路誘導装置。
17. 【請求項１７】 車両外部から送られてくる情報に基づ
    き目的地点までの最適経路を探索し、これを搭乗者に報
    知手段により報知する車両用経路誘導装置において、現
    在誘導中の経路上に通行障害があるかを検出する通行障
    害検出手段と、前記通行障害の先で、当該通行障害から
    近い交差点から順に当該交差点を経由地点として設定す
    る経由地点設定手段を有し、誘導中の経路より優位とな
    る経路を見つけるまで順次探索を行うことを特徴とする
    車両用経路誘導装置。
18. 【請求項１８】 車両外部から送られてくる情報に基づ
    き目的地点までの最適経路を探索し、これを搭乗者に報
    知手段により報知する車両用経路誘導装置において、現
    在誘導中の経路上に通行障害があるかを検出する通行障
    害検出手段と、前記通行障害の先で、かつ有料道路のイ
    ンターチェンジ、または橋もしくはトンネルの手前の交
    差点、または誘導中の経路が国道もしくは県道と交わる
    交差点を経由地点として設定する経由地点設定手段を有
    し、当該経由地点を経由して当初の目的地点に至る経路
    を探索することを特徴とする車両用経路誘導装置。