JPH10281809A - 位置検出装置とモータ制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 物体の位置を内挿処理回路を用いて高分解能
に検出する位置検出装置において、物体が高速に移動し
た場合でも誤動作することなく物体の位置を検出するも
のである。 【解決手段】 内挿処理回路の出力信号から第１の桁上
げパルス及び第１の桁下げパルスを発生する第１のパル
ス発生回路と、第１及び第２の位置信号をそれぞれ方形
波に変換する波形変換回路の出力信号より第２の桁上げ
パルス及び第２の桁下げパルスを発生する第２のパルス
発生回路を備え、物体の移動速度に応じて、第１の桁上
げパルス及び第１の桁下げパルスと、第２の桁上げパル
ス及び第２の桁下げパルスを切り換えるように構成した
ものである。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、モータなど物体の
位置を検出するための位置検出装置に関するものであ
り、モータ制御装置に用いることによりモータの回転位
置あるいは回転速度の制御を可能とするものである。

【０００２】

【従来の技術】モータ制御装置に応用した位置検出装置
の例としては、例えば特願平８−２０１６２１号に記載
されたものがある。以下に図面を参照しながら、従来の
位置検出装置について説明する。図１０は、従来の位置
検出装置の構成図である。

【０００３】図１０において、１０１はモータ、１０２
は位置信号発生器である。位置信号発生器１０２は、モ
ータ１０１の回転角度位置に応じて互いの位相が９０°
異なる第１，第２の位置信号ＭＲ１，ＭＲ２を出力す
る。本従来例では、ＭＲ１＝ｃｏｓθ、ＭＲ２＝ｓｉｎ
θの位相とする。ＭＲ１，ＭＲ２は、モータ１０１の１
回転当たり、５１２波発生されるとする。

【０００４】１１０３，１１０４は増幅回路であり、位
置信号発生器１０２から出力される振幅の小さい第１，
第２の位置信号ＭＲ１，ＭＲ２を以降の各信号処理に十
分な振幅になるように所定のゲインだけ増幅して出力す
る回路である。破線枠内１１０５は、１回転における回
転位置をディジタル値として出力する位置検出回路であ
り、位置信号ＭＲ１，ＭＲ２の１周期をより細かく分割
する内挿処理回路１１２６（破線枠１１２６内）を包含
している。

【０００５】次に、位置検出回路１１０５、内挿処理回
路１１２６について具体的に説明する。１１０６，１１
０７はそれぞれ乗算回路、１１１１は位置検出信号ＭＲ
１，ＭＲ２の周波数に比して十分高い周波数（例えば数
十ｋHzないし数百ｋHz）の互いに位相が９０°異なる２
相のキャリア信号を発生するキャリア信号発生回路であ
り、乗算回路１１０６，１１０７は増幅器１１０３，１
１０４によりそれぞれ増幅された位置信号ＭＲ１，ＭＲ
２と各キャリア信号とを乗算し、キャリア信号を位置信
号により変調するものである。即ち、キャリア信号発生
回路１１１１は、互いに位相が９０°異なる２相のキャ
リア信号を発生し、その信号の一方を＋ｓｉｎωｔとす
れば（ω：角速度、ｔ：時間）、他方はｃｏｓωｔまた
は−ｃｏｓωｔとなる（一応前者で説明する）。

【０００６】一方の乗算回路１１０６は一方の位相の位
置信号ＭＲ１（ｃｏｓθ）と一方のキャリア信号（＋ｓ
ｉｎωｔ）とを乗算し、他方の乗算回路１１０７は他方
の位相の位置信号ＭＲ２（ｓｉｎθ）と他方のキャリア
信号（＋ｃｏｓωｔ）とを乗算する。乗算回路１１０
６，１１０７の各出力（＋ｓｉｎωｔ・ｃｏｓθ）、
（＋ｃｏｓωｔ・ｓｉｎθ）は、加算回路１１０８に導
入されて加算され、ｓｉｎ（ωｔ＋θ）となる。

【０００７】加算された信号はフィルタ１１０９におい
て不要な高周波成分が除去された後、方形波に変換する
波形整形回路１１１０に入力され、波形整形回路１１１
０の出力は位相検出器１１１３に入力される。位相検出
器１１１３は、波形整形回路１１１０からの出力信号ｓ
ｉｎ（ωｔ＋θ）とキャリア信号発生回路１１１１から
の出力信号ｓｉｎωｔとの位相比較を行い、位相θを検
出するものである。検出された位相θはデジタル信号に
変換され、従えば７ビットのデータとして出力される。

【０００８】パルス発生回路１１１６とアップダウンカ
ウンタ１１２２は、上記の位相θより桁上げ桁下げ処理
を行い、その結果を位置信号ＭＲ１，ＭＲ２の１周期よ
り大きい位置として検出し、例えば９ビットのデータと
して出力するためのものである。

【０００９】いま、位置信号発生器１０２は１回転当た
り、位置信号ＭＲ１，ＭＲ２を５１２波出力するものと
し、さらにそのＭＲ１，ＭＲ２の１波を１２８分割する
ものとする。すなわち、モータ１０１の回転位置を５１
２×１２８＝６５５３６に分割し１６ビットの位置デー
タとして表す。この場合の位置データのフォーマット
は、上位９ビットの部分は位置信号ＭＲ１，ＭＲ２の５
１２波に割り当て、下位７ビットの部分は位置信号ＭＲ
１，ＭＲ２の１波の１２８分割に割り当てるものとす
る。また、下位７ビットのうち、上位２ビットの部分は
桁上げ／桁下げのデータとして使用する。

【００１０】即ち、モータ１０１の回転に伴って下位７
ビットは、例えば０００００００、００００００１、０
００００１０・・・・・、と変化していき、次にオーバ
ーフローして下位７ビットの内の上位２ビットが１１か
ら００に変化したとき、桁上げが発生する。すなわち、
パルス発生回路１１１６は、桁上げパルスを出力し、ア
ップダウンカウンタ１１２２は、１ビットを加算する。

【００１１】それによって上位のビットの最下位ビット
が０から１へと変化し、位置信号ＭＲ１またはＭＲ２の
次の１波へと移る。以上を繰り返し、全１６ビットのデ
ータがモータ１０１の回転角度に応じて微小回転角度ご
とに変化し、１回転すると全１６ビットのデータが全て
１の状態からすべて０の初期値にもどる。

【００１２】また逆回転の場合は、下位７ビットのうち
の上位２ビットが００から１１に変化したとき、桁下げ
が発生するものとする。すなわち、パルス発生回路１１
１６は、桁下げパルスを出力し、アップダウンカウンタ
１１２２は、１ビットを減算する。

【００１３】なお、データレジスタ１１２３はアップダ
ウンカウンタ１１２２の出力信号を上位データとして格
納し、データレジスタ１１２４は位相検出器１１１３の
出力信号を下位データとして格納し、それぞれ合わせて
全１６ビットのデータとして出力される。

【００１４】以上のような動作を行うことにより、１回
転中の位置を１６ビット、即ち６５５３６のデータに細
分割し、モータの回転位置を高分解能で検出できる。

【００１５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記のよ
うな方法では、モータの回転位置を高分解能で検出する
ことができる反面、キャリア信号の周波数が一定なの
で、モータの回転速度が高速になり、位置信号の周波数
がキャリア信号の周波数の約１／５以上となると、桁上
げ桁下げ処理が正常に行われなくなり誤動作を生じるよ
うになる。また、さらに位置信号の周波数が高くなる
と、内挿処理回路により検出した位置信号の１周期より
細かい位置の検出値も正しい値を示さなくなるという問
題点があった。例えば、キャリア周波数を１２５ｋHzと
すると、位置信号の周波数の上限は約２５ｋHzとなり、
モータ１回転で位置信号が５１２波とすると、モータの
回転数の上限は、約２９００回転／分となる。

【００１６】キャリア信号の周波数を高くすれば、モー
タの回転速度の上限を上げることができるが、逆に位相
比較器の位相検出分解能が低くなり、位置検出精度が低
下するという問題点があった。

【００１７】本発明は上記問題点に鑑み、物体の移動速
度（あるいはモータの回転速度）が比較的低速な場合は
内挿処理回路を用いて高分解能に物体の位置を検出しな
がら、物体の移動速度（あるいはモータの回転速度）が
比較的高速な場合でも誤動作せずに物体の位置（あるい
はモータの回転位置）を正しく検出することができる位
置検出装置を提供するものである。

【００１８】

【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
めに本発明の位置検出装置は、物体の位置に応じた互い
に位相差の異なる第１及び第２の位置信号を出力する位
置信号発生器と、前記第１及び第２の位置信号の１周期
より細かい前記物体の位置を検出する内挿処理回路と、
前記内挿処理回路の出力する信号から第１の桁上げパル
ス及び第１の桁下げパルスを発生し出力する第１のパル
ス発生回路と、前記第１あるいは第２の位置信号をそれ
ぞれ方形波に変換して出力する波形変換回路と、前記波
形変換回路の出力信号より第２の桁上げパルス及び第２
の桁下げパルスを発生し出力する第２のパルス発生回路
と、前記第１の桁上げパルス及び第１の桁下げパルス
と、前記第２の桁上げパルス及び第２の桁下げパルスと
を前記物体の移動速度に応じて、前記第１及び第２の位
置信号の所定の位相において切り換えるパルス切り換え
回路と、前記パルス切り換え回路の出力する第３の桁上
げパルス及び第３の桁下げパルスをそれぞれ計数し前記
第１及び第２の位置信号の１周期より大きい前記物体の
位置として出力するアップダウンカウンタより構成され
たものである。

【００１９】上記の構成により、物体の移動速度が比較
的低速な場合は、第１の桁上げパルス及び第１の桁下げ
パルスを選択し、逆に物体の移動速度が比較的高速な場
合は、第２の桁上げパルス及び第２の桁下げパルスを選
択して、上述の桁上げ桁下げ処理を行うので、物体の移
動速度が比較的低速な場合は、高分解能に物体の位置を
検出することができ、逆に物体の移動速度が比較的高速
な場合においても、位置信号の１周期より大きい物体の
位置を正しく検出することができる。

【００２０】

【発明の実施の形態】上記課題を解決するために、本願
の第１発明の位置検出装置は、物体の位置に応じた互い
に位相差の異なる第１及び第２の位置信号を出力する位
置信号発生器と、前記第１及び第２の位置信号の１周期
より細かい前記物体の位置を検出する内挿処理回路と、
前記内挿処理回路の出力する信号から第１の桁上げパル
ス及び第１の桁下げパルスを発生し出力する第１のパル
ス発生回路と、前記第１あるいは第２の位置信号をそれ
ぞれ方形波に変換して出力する波形変換回路と、前記波
形変換回路の出力信号より第２の桁上げパルス及び第２
の桁下げパルスを発生し出力する第２のパルス発生回路
と、前記第１の桁上げパルス及び第１の桁下げパルス
と、前記第２の桁上げパルス及び第２の桁下げパルスと
を前記物体の移動速度に応じて、前記第１及び第２の位
置信号の所定の位相において切り換えるパルス切り換え
回路と、前記パルス切り換え回路の出力する第３の桁上
げパルス及び第３の桁下げパルスをそれぞれ計数し前記
第１及び第２の位置信号の１周期より大きい前記物体の
位置として出力するアップダウンカウンタより構成され
たものである。

【００２１】本願の第１発明の位置検出装置は、上記の
構成により、物体の移動速度が比較的低速な場合は、第
１の桁上げパルス及び第１の桁下げパルスを選択し、逆
に物体の移動速度が比較的高速な場合は、第２の桁上げ
パルス及び第２の桁下げパルスを選択して、上述の桁上
げ桁下げ処理を行うので、物体の移動速度が比較的低速
な場合は、高分解能に物体の位置を検出することがで
き、逆に物体の移動速度が比較的高速な場合において
も、位置信号の１周期より大きい物体の位置を正しく検
出することができる。

【００２２】また、本願の第２発明の位置検出装置は、
上述の本願の第１発明の位置検出装置に対して、波形変
換回路の出力する２相の信号より第１及び第２の位置信
号の１周期の１／４の分解能で物体の位置を検出する逓
倍回路と、前記逓倍回路の出力信号と内挿処理回路の出
力信号とを、パルス切り換え回路と連動して切り換えて
出力する下位データ切り換え回路とを付加したものであ
る。

【００２３】本願の第２発明の位置検出装置は、上記の
構成により、物体の移動速度が比較的低速な場合は、内
挿処理回路の出力信号を選択し、逆に物体の移動速度が
比較的高速な場合は、逓倍回路の出力信号を選択して、
位置信号の１周期より細かい物体の位置として出力する
ので、物体の移動速度が比較的低速な場合は、上述の本
願の第１発明の位置検出装置と同様に高分解能に物体の
位置を検出することができ、逆に物体の移動速度が比較
的高速な場合においても、位置信号の１周期より大きい
物体の位置だけでなく、位置信号の１周期より細かい物
体の位置についても位置信号の１周期の１／４の分解能
で物体の位置を正しく検出することができる。

【００２４】また、本願の第３発明の位置検出装置は、
物体の位置に応じた互いに位相差の異なる第１及び第２
の位置信号を出力する位置信号発生器と、前記第１及び
第２の位置信号の１周期より細かい前記物体の位置を検
出する内挿処理回路と、前記第１及び第２の位置信号を
それぞれ方形波に変換して出力する波形変換回路と、前
記波形変換回路の出力する２相の信号より第１及び第２
の位置信号の１周期の１／４の分解能で物体の位置を検
出する逓倍回路と、前記内挿処理回路の出力信号と前記
逓倍回路の出力信号とを前記物体の移動速度に応じて、
切り換えて出力する下位データ切り換え回路と、前記下
位データ切り換え回路の出力する信号から第１の桁上げ
パルス及び第１の桁下げパルスを発生し出力する第１の
パルス発生回路と、前記第１のパルス発生回路の出力す
る第１の桁上げパルス及び第１の桁下げパルスをそれぞ
れ計数し前記第１及び第２の位置信号の１周期より大き
い前記物体の位置として出力するアップダウンカウンタ
より構成されたものである。

【００２５】本願の第３発明の位置検出装置は、上記の
構成により、物体の移動速度が比較的低速な場合は、内
挿処理回路の出力信号を選択し、逆に物体の移動速度が
比較的高速な場合は、逓倍回路の出力信号を選択して、
位置信号の１周期より細かい物体の位置として出力する
ので、物体の移動速度が比較的低速な場合は、上述の本
願の第１発明，第２発明の位置検出装置と同様に高分解
能に物体の位置を検出することができ、逆に物体の移動
速度が比較的高速な場合においても、位置信号の１周期
より大きい物体の位置だけでなく、位置信号の１周期よ
り細かい物体の位置についても位置信号の１周期の１／
４の分解能で物体の位置を正しく検出することができ
る。また、第１のパルス発生回路は、下位データ切り換
え回路が選択して出力した信号より、第１の桁上げパル
ス及び第１の桁下げパルスを生成し出力するので、物体
の移動速度にかかわらず、位置信号の１周期より大きい
物体の位置も正しく検出することができる。

【００２６】また、本願の第４発明の位置検出装置は、
上述の本願の第１発明，第２発明，あるいは第３発明の
位置検出装置に対して、波形変換回路の出力信号より第
２の桁上げパルス及び第２の桁下げパルスを発生し出力
する第２のパルス発生回路と、第２の桁上げパルス及び
第２の桁下げパルスの発生時に内挿処理回路の出力信号
を格納することにより内挿処理回路の出力信号に含まれ
るオフセットを検出するオフセット検出回路と、前記オ
フセット検出回路の出力信号により内挿処理回路の出力
信号に含まれるオフセットを補正するオフセット補正手
段とを付加したものである。

【００２７】本願の第４発明の位置検出装置は、上記の
構成により、上述のパルス切り換え回路あるいは下位デ
ータ切り換え回路が、それぞれ選択する信号を切り換え
た時に、検出した物体の位置の信号に含まれるオフセッ
トを補正するので、移動速度が比較的低速な場合と比較
的高速な場合のどちらにおいても、検出した物体の位置
の信号にオフセットを含むことなく、正しく物体の位置
を検出することができる。

【００２８】また、本発明のモータ制御装置は、モータ
の回転位置を検出する上記本願の第１，第２，第３また
は第４発明の位置検出装置と、前記モータの目標位置を
示す基準位置信号と前記位置検出装置の出力する回転位
置信号との誤差を検出し、その位置誤差が最小になるよ
うに帰還をかけるための位置制御信号を出力する位置制
御手段と、前記モータの目標速度を示す基準速度信号と
前記回転位置信号を時間微分して得られる回転速度信号
との誤差を検出し、その速度誤差が最小になるように帰
還をかけるための速度制御信号を出力する速度制御手段
と、前記位置制御信号と前記速度制御信号とを所定の比
率で混合する混合手段とを備え、前記混合手段の出力に
より前記モータの回転位置及び回転速度の両方あるいは
いずれか一方を制御するように構成されたものである。

【００２９】本発明のモータ制御装置は、上記の構成に
より、モータの回転速度が比較的低速な場合は、高分解
能にモータの回転位置あるいは回転速度を制御すること
ができ、逆にモータの回転速度が比較的高速な場合にお
いても、高分解能ではないものの誤動作することなくモ
ータの回転位置あるいは回転速度を制御することができ
る。

【００３０】

【実施例】以下本発明の実施例について、図面を参照し
ながら説明する。

【００３１】（実施例１）本実施例では、モータの回転
位置を１６ビットのディジタル値として検出する位置検
出装置について説明する。図１は本発明の第１の実施例
における位置検出装置の構成図を示すものである。

【００３２】図１において、１０１はモータ、１０２は
位置信号発生器である。位置信号発生器１０２は、モー
タ１０１の回転角度位置に応じて互いの位相が９０°異
なる第１，第２の位置信号ＭＲ１，ＭＲ２を出力する。
本実施例では、一応ＭＲ１＝ｃｏｓθ、ＭＲ２＝ｓｉｎ
θの位相とする。ＭＲ１，ＭＲ２はモータ１０１の１回
転当たり、例えば５１２波発生される。

【００３３】１０３，１０４は増幅回路であり、位置信
号発生器１０２から出力される振幅の小さい第１，第２
の位置信号ＭＲ１，ＭＲ２を以降の各信号処理に十分な
振幅になるように所定のゲインだけ増幅して出力する回
路である。

【００３４】破線枠内１０５は、１回転における回転位
置をディジタル値として出力する位置検出回路であり、
位置信号ＭＲ１，ＭＲ２の１周期をより細かく分割する
内挿処理回路１２６（破線枠１２６内）を包含する。

【００３５】次に、位置検出回路１０５、内挿処理回路
１２６の詳細について具体的に説明する。１１４は、波
形変換回路であり、２つのゼロクロスコンパレータによ
り構成され、信号ＭＲ１を信号ＦＧ１に、信号ＭＲ２を
信号ＦＧ２に、それぞれ変換して出力する。信号ＭＲ１
あるいはＭＲ２の位相θ（単位はラジアン）を横軸とし
た時の、これらの各信号波形を図３（ａ）〜（ｄ）に示
す。図３（ａ）は信号ＭＲ１、図３（ｂ）は信号ＭＲ
２、図３（ｃ）は信号ＦＧ１、図３（ｄ）は信号ＦＧ２
である。１１７は逓倍回路、１１８は第２のパルス発生
回路、１１９は切り換え信号発生回路である。図２は、
逓倍回路１１７、第２のパルス発生回路１１８、切り換
え信号発生回路１１９の具体的な回路構成を示したもの
である。図２の中で、２０１，２０２，２０６はＤフリ
ップフロップであり、２０３，２０４はインバータ、２
０５は排他的論理和回路である。

【００３６】逓倍回路１１７は、信号ＦＧ１，ＦＧ２か
ら位相θを１周期の１／４の分解能で検出し７ビットの
信号として出力する回路である。１／４の分解能なので
２ビットで表せるが、内挿処理回路１２６が位相θを１
２８分割し７ビットのデータとして扱うので、これと整
合させるために２ビットの信号を７ビットの信号に変換
して出力する。逓倍回路１１７の出力する７ビットの信
号の各ビットをＢ０〜Ｂ６（Ｂ０が下位）とすると、位
相θ，信号ＦＧ１，ＦＧ２のレベルと逓倍回路１１７の
出力信号の各ビットＢ０〜Ｂ６の関係は、（表１）のよ
うになる。

【００３７】

【表１】

【００３８】第２のパルス発生回路１１８は、信号ＦＧ
１，ＦＧ２から第２の桁上げパルス及び第２の桁下げパ
ルスを発生し出力する回路である。１２０は切り換え指
令回路であり、データレジスタ１２３，１２４の出力す
る位置データを時間微分することによりモータ１０１の
回転速度を検出すると同時に、これを所定の切り換え速
度と比較し、切り換え速度より低ければＬレベルの信号
を、切り換え速度より高ければＨレベルの信号を切り換
え指令信号ＣＨＧとして出力する。切り換え信号発生回
路１１９は、切り換え指令回路１２０の出力する切り換
え指令信号ＣＨＧを信号ＦＧ１の立ち上がりエッジで同
期化して切り換え信号ＣＳＧとして出力する。

【００３９】１２１は、パルス切り換え回路であり、切
り換え信号発生回路１１９の出力する切り換え信号ＣＳ
Ｇに従って、Ｌレベルならば、第１のパルス発生回路１
１６の出力する第１の桁上げパルス及び第１の桁下げパ
ルスを選択し、Ｈレベルならば、第２のパルス発生回路
１１８の出力する第２の桁上げパルス及び第２の桁下げ
パルスを選択して第３の桁上げパルス及び第３の桁下げ
パルスとして出力する。第３の桁上げパルス及び第３の
桁下げパルスはアップダウンカウンタ１２２にて計数さ
れ、計数値はデータレジスタ１２３に格納される。

【００４０】１１５は、下位データ切り換え回路であ
り、切り換え信号発生回路１１９の出力する切り換え信
号ＣＳＧに従って、Ｌレベルならば、内挿処理回路１２
６の出力信号を選択し、Ｈレベルならば、逓倍回路１１
７の出力信号を選択して出力する。データレジスタ１２
４は、下位データ切り換え回路１１５の出力信号を格納
する。データレジスタ１２３，１２４に格納された値
は、モータ１０１の回転位置の位置データとして外部に
出力される。

【００４１】１２５は、オフセット検出回路であり、パ
ルス発生回路１１８の出力する第２の桁上げパルスと第
２の桁下げパルスのどちらかが発生したときに内挿処理
回路１２６の出力信号を格納し外部に出力する。

【００４２】内挿処理回路１２６については、図１０と
ほぼ同一であるが異なる部分のみ説明する。１１２は遅
延回路であるが、遅延回路１１２は、入力されたキャリ
ア信号を位相αだけ遅延させて出力する。この出力信号
は、位相検出器１１３に入力され、波形整形回路１１０
の出力信号と位相比較される。

【００４３】波形整形回路１１０の出力信号は、上述し
たようにｓｉｎ（ωｔ＋θ）となるはずであるが、フィ
ルタ１０９を始めとする各信号処理の過程において遅延
位相（あるいは遅延時間）が生じるのでこの遅延位相を
βとすると、実際の信号はｓｉｎ（ωｔ＋θ−β）とな
る。従って、これを第１のキャリア信号であるｓｉｎω
ｔと位相比較すると、位相差は（θ−β）となり位相θ
に対してオフセット値βを生ずる。遅延回路１１２は、
このオフセット値βを補正するためのものである。遅延
回路１１２の遅延位相をαとすると、その出力信号はｓ
ｉｎ（ωｔ−α）なので、位相検出器１１３が検出する
位相は、θ−（β−α）となる。ここで、遅延位相αの
設定値を遅延位相βを補うように設定する。すなわち、
（β−α）＜＜０とすると、θ−（β−α）≒θとな
り、位相θの検出誤差は小さくなる。

【００４４】図４（ａ）〜（ｇ）は、図１における各部
の信号波形を示すものである。ただし、横軸は位置信号
ＭＲ１あるいはＭＲ２の位相θ（単位はラジアン）であ
る。ここで、図４（ａ）は信号ＦＧ１を、図４（ｂ）は
信号ＦＧ２を、図４（ｃ）は第２の桁上げパルスを、図
４（ｄ）は第２の桁下げパルスを、図４（ｅ）は第１の
桁上げパルスあるいは第１の桁下げパルスを、図４
（ｆ）と図４（ｇ）は第３の桁上げパルスを示してい
る。ここで、パルスＰ１，Ｑ１，Ｒ１と、パルスＰ２，
Ｑ２，Ｒ２と、パルスＰ３，Ｑ３，Ｒ３は、それぞれモ
ータ１０１の同一回転位置に対応するパルス群である。

【００４５】まず、モータ１０１が正方向に回転してい
る場合、すなわち位相θが時間の経過とともに増加する
場合について説明する。このとき、第２のパルス発生回
路１１８は、図４（ｃ）に示すような第２の桁上げパル
スを出力する。このパルスはパルス切り換え回路１２１
を通してアップダウンカウンタ１２２において立ち上が
りエッジが計数されることになるが、立ち上がりエッジ
が発生する位相は２ｎπ（ｎは整数）となる。仮に、α
＝０、−２π＜β＜θ1 とすると、第１の桁上げパルス
は図４（ｅ）に示すように位相（２ｎπ＋β）において
発生する。

【００４６】ここで、切り換え信号発生回路１１９の出
力する切り換え信号ＣＳＧにより第１の桁上げパルスと
第２の桁上げパルスを切り換える場合を考える。切り換
え信号ＣＳＧは信号ＦＧ１の立ち上がりエッジで変化す
るので、この場合、位相（２ｎπ＋θ1 ）にて変化す
る。モータ１０１の回転数が高速になり、切り換え指令
回路１２０の出力する切り換え指令信号ＣＨＧがＬレベ
ルからＨレベルに変化し、それに伴い、切り換え信号Ｃ
ＳＧが位相θ1 にてＬレベルからＨレベルに変化したと
すると、パルス切り換え回路１２１が出力する第３の桁
上げパルスには、図４（ｆ）に示すようにパルスＲ２と
パルスＰ２の両方が含まれることになる。これではアッ
プダウンカウンタ１２２は２重にパルスを計数すること
になり、計数値はモータ１０１の正しい回転位置を示さ
なくなる。逆に、モータ１０１の回転数が低速になり、
切り換え指令回路１２０の出力する切り換え指令信号Ｃ
ＨＧがＨレベルからＬレベルに変化し、それに伴い、切
り換え信号ＣＳＧが位相θ1にてＨレベルからＬレベル
に変化したとすると、第３の桁上げパルスには、図４
（ｇ）のようにパルスＲ２とパルスＰ２の両方とも含ま
れないことになる。これはパルスが抜けたことになり、
この場合もアップダウンカウンタ１２２の計数値は正し
い回転位置を示さない。

【００４７】次に、モータ１０１が逆方向に回転してい
る場合、すなわち位相θが時間の経過とともに減少する
場合について説明する。図５（ａ）〜（ｇ）は図４
（ａ）〜（ｇ）にそれぞれ対応している。ただし、図５
（ｆ）と図５（ｇ）は第３の桁下げパルスである。この
とき、第２のパルス発生回路１１８は、図５（ｄ）に示
すような第２の桁下げパルスを出力する。このパルスは
パルス切り換え回路１２１を通してアップダウンカウン
タ１２２において立ち上がりエッジが計数されることに
なるが、立ち上がりエッジが発生する位相は２ｎπ（ｎ
は整数）となる。仮に、α＝０、θ2＜β＜＋２πとす
ると、第１の桁下げパルスは図５（ｅ）に示すように位
相（２ｎπ＋β）において発生する。

【００４８】ここで、上述と同様に、切り換え信号ＣＳ
Ｇにより第１の桁下げパルスと第２の桁下げパルスを切
り換える場合を考える。切り換え信号ＣＳＧは信号ＦＧ
１の立ち上がりエッジで変化するので、この場合、位相
（２ｎπ＋θ2）にて変化する。モータ１０１の回転数
が高速になり、切り換え指令回路１２０の出力する切り
換え指令信号ＣＨＧがＬレベルからＨレベルに変化し、
それに伴い、切り換え信号ＣＳＧが位相θ2 にてＬレベ
ルからＨレベルに変化したとすると、パルス切り換え回
路１２１が出力する第３の桁下げパルスには、図５
（ｆ）に示すようにパルスＲ２とパルスＱ２の両方が含
まれることになる。これではアップダウンカウンタ１２
２は２重にパルスを計数することになり、計数値はモー
タ１０１の正しい回転位置を示さなくなる。逆に、モー
タ１０１の回転数が低速になり、切り換え指令回路１２
０の出力する切り換え指令信号ＣＨＧがＨレベルからＬ
レベルに変化し、それに伴い、切り換え信号ＣＳＧが位
相θ2にてＨレベルからＬレベルに変化したとすると、
第３の桁上げパルスには、図５（ｇ）のようにパルスＲ
２とパルスＱ２の両方とも含まれないことになる。これ
はパルスが抜けたことになり、この場合もアップダウン
カウンタ１２２の計数値は正しい回転位置を示さない。

【００４９】特に、切り換え指令信号ＣＨＧが、Ｌレベ
ルからＨレベルあるいはＨレベルからＬレベルへの変化
を複数回繰り返すと、上述のアップダウンカウンタ１２
２の計数値の誤差が累積し、位置検出回路１０５の出力
する位置データには、大きな誤差を生ずることになって
しまう。

【００５０】次に、αの値をβを補うように設定し、オ
フセット値（β−α）が、（β−α）＜＜０とした場合
を考える。図６（ａ）〜図６（ｇ）は図４（ａ）〜図４
（ｇ）にそれぞれ対応している。この場合、第１の桁上
げパルスあるいは第１の桁下げパルスは図６（ｅ）に示
すように位相２ｎπ（ｎは整数）において発生する。モ
ータ１０１が正方向あるいは逆方向のいずれの場合にお
いても、また、モータ１０１の回転数の変化に伴い、切
り換え信号ＣＳＧが位相θ1あるいは位相θ2においてＬ
レベルからＨレベルあるいはＨレベルからＬレベルに変
化した場合のいずれの場合においても、パルス切り換え
回路１２１が出力する第３の桁上げパルスあるいは第３
の桁下げパルスには、図６（ｆ），図６（ｇ）に示すよ
うにパルスＲ２とパルスＰ２（あるいはパルスＱ２）の
両方が同時に含まれることも、両方とも含まれないこと
も起きない。従って、桁上げ桁下げ処理が正しく行わ
れ、アップダウンカウンタ１２２の計数値はモータ１０
１の正しい回転位置を示すことになる。

【００５１】実際には、位相βの値はフィルタ１０９を
通過する信号の周波数によって変化し、さらにフィルタ
１０９を構成する部品の精度などの要因によりばらつき
を生じることから、オフセット値が（β−α）＜＜０と
はならない場合がある。しかし、この場合もオフセット
値が、θ1＜（β−α）＜θ2の範囲に入っていれば、誤
動作することなく、正しく桁上げ桁下げ処理を行うこと
ができる。

【００５２】ただし、このオフセットは内挿処理回路１
２６の出力信号にのみ含まれ、一方の逓倍回路１１７の
出力信号には含まれないため、オフセット値（β−α）
が実用上無視できない値であれば、これを補正する必要
がある。オフセット検出回路１２５は、このオフセット
値を検出するための回路である。オフセット検出回路１
２５は、第２の桁上げパルスと第２の桁下げパルスのど
ちらかが発生した時に、内挿処理回路１２６の出力信号
を格納するが、第２の桁上げパルスと第２の桁下げパル
スのどちらもθ＝０の時に発生するので、この時、内挿
処理回路１２６の出力信号は、θ−（β−α）＝−（β
−α）となり、オフセット検出回路１２５にオフセット
値（β−α）が格納されることになる。

【００５３】これを補正データとして、マイクロプロセ
ッサ（あるいはマイクロコンピュータ）においてソフト
ウェアでオフセット補正手段を構成することにより位置
データに含まれるオフセットを補正することができる。
すなわち、補正データをデータレジスタ１２３，１２４
の出力する位置データと同時に取り込み、かつ切り換え
信号ＣＳＧのレベルを取り込むことにより下位データ切
り換え回路１１５がいずれの信号を選択しているかを判
断しながら、補正データを位置データに加算（あるいは
減算）する処理をソフトウェアでプログラムすればよ
い。

【００５４】なお、本実施例では、マイクロプロセッサ
によりソフトウェアでオフセット補正手段を構成してい
るが、位置検出回路内部においてハードウェアで加算回
路などを設けることにより、オフセット補正手段を構成
してもよい。

【００５５】また、内挿処理回路１２６においては、遅
延回路１１２を用いてオフセットの補正を行っている
が、遅延回路を設けずに、例えば位相検出回路１１３の
出力値に加算回路を用いて位相αを加算しても、上述と
同様な動作となる。

【００５６】さらに、モータ１０１が加速して高速に回
転した場合を考える。この場合、内挿処理回路１２６の
出力する位置信号の位相θ（あるいはθ−（β−α））
については、もはや正しい値を示さなくなる。しかし、
逓倍回路１１７の出力する値はモータ１０１が高速に回
転している場合でも、常に位置信号の位相θに対応した
正しい値を出力する。

【００５７】下位データ切り換え回路１１５は、パルス
切り換え回路１２１と連動して、モータ１０１の回転速
度に応じて、位置信号の位相θに対応した信号を切り換
えて出力する回路である。すなわち、モータ１０１が低
速で回転している時には、位相検出回路１１３の出力信
号を、モータ１０１が高速で回転している時には、逓倍
回路１１７の出力信号を選択して出力するので、下位デ
ータ切り換え回路１１５は、モータ１０１の回転速度に
かかわらず常に位置信号の位相θに対応した正しい値を
出力することになる。

【００５８】なお、逓倍回路１１７及び下位データ切り
換え回路１１５の構成を省略し、内挿処理回路１２６の
出力信号をデータレジスタ１２４に直接入力する構成も
考えられる。この場合、位置信号の１周期より細かい位
置については、正しく検出できないが、桁上げ桁下げ処
理は正しく行われるので位置信号の１周期より大きい位
置については、正しく検出できる。

【００５９】また、本実施例では切り換え指令回路１２
０をハードウェアで構成しているが、例えば、データレ
ジスタ１２３，１２４の出力する位置データを外部のマ
イクロプロセッサで取り込み、マイクロプロセッサ内部
において取り込んだ位置データを時間微分して移動速度
に変換し、所定の切り換え速度と比較して、その大小に
より切り換え指令信号を切り換え信号発生回路１１９に
出力しても上述と同様の動作が可能である。

【００６０】以上のように本実施例によれば、モータが
比較的低速で回転している場合には、内挿処理回路の働
きにより高分解能の位置検出が可能であり、比較的高速
で回転している場合においても、分解能は低下するが誤
動作することなく正しく回転位置を検出することが可能
である。

【００６１】（実施例２）図７は本発明の第２の実施例
における位置検出装置の構成図を示すものである。図７
に示す本発明の第２の実施例の位置検出装置おいては、
図１に示す本発明の第１の実施例の位置検出装置を構成
する各構成要素は共通しており、図７においては図１よ
りも構成する構成要素の数が少なくなっている。また、
図１と共通する構成要素については同一図番を付し、そ
の説明を省略する。以下、異なる構成についてのみ説明
する。

【００６２】下位データ切り換え回路１１５は、切り換
え指令回路１２０の出力する切り換え指令信号ＣＨＧを
切り換え信号ＣＳＧとして、この信号のレベルに従っ
て、内挿処理回路１２６の出力信号と、逓倍回路１１７
の出力信号を切り換えて出力する。第１のパルス発生回
路１１６は下位データ切り換え回路１１５の出力信号か
ら、上述の本発明の第１の実施例と同様に第１の桁上げ
パルス及び第１の桁下げパルスを生成し出力する。アッ
プダウンカウンタ１２２は、前記第１の桁上げパルス及
び第１の桁下げパルスを計数してデータレジスタ１２３
に出力する。

【００６３】図８は、図７における各信号の波形を示し
たものである。ただし、横軸は位置信号ＭＲ１あるいは
ＭＲ２の位相θである。ここで、図８（ａ）は信号ＦＧ
１を、図８（ｂ）は信号ＦＧ２を、図８（ｃ）は逓倍回
路１１７の出力信号を、図８（ｄ）は内挿処理回路１２
６の出力信号を、図８（ｅ）は下位データ切り換え回路
の出力信号を、図８（ｆ）と図８（ｇ）はそれぞれ第１
のパルス発生回路１１６の出力する第１の桁上げパルス
及び第１の桁下げパルスを示している。なお、ここで図
８（ｃ），（ｄ），（ｅ）に示す各信号は桁上げ桁下げ
処理に必要な上位２ビットを２進数で示している（左側
が上位）。

【００６４】いま、内挿処理回路１２６の出力信号に含
まれるオフセットを上述と同様に（β−α）とすると、
内挿処理回路１２６の出力信号は、図８（ｄ）に示すよ
うに、図８（ｃ）の逓倍回路１１７の出力信号に対して
（β−α）だけ位相がずれた信号となっている。モータ
１０１は正方向に回転している、すなわち位相θが時間
の経過とともに増加しているとする。ここで、０＜γ＜
（β−α）＜＋π／２として、モータ１０１の回転数の
変化に伴い、切り換え信号ＣＳＧが位相γにおいてＨレ
ベルからＬレベルに変化し、下位データ切り換え回路１
１５が逓倍回路１１７の出力信号から内挿処理回路１２
６の出力信号に切り換えたとする。この時、下位データ
切り換え回路１１５の出力信号は図８（ｅ）に示すよう
に変化する。第１のパルス発生回路１１６は、図８
（ｆ）に示すような第１の桁上げパルスと、図８（ｇ）
に示すような桁下げパルスを出力する。

【００６５】図８（ｆ），図８（ｇ）において、パルス
Ｐ２とＳ２、あるいはパルスＲ２とＳ２は、アップダウ
ンカウンタ１２２において互いに打ち消し合うように作
用するので、結果としてアップダウンカウンタ１２２の
計数値は、モータ１０１の位置信号ＭＲ１，ＭＲ２の１
周期より大きい回転位置を正しく示すことになる。ま
た、モータ１０１が逆方向に回転している場合、あるい
は切り換え信号ＣＳＧがＬレベルからＨレベルに変化し
た場合のいずれの場合においても、上述と同様の結果と
なる。

【００６６】ただし、オフセット値（β−α）は、−π
／２＜（β−α）＜＋π／２の範囲に入っていない場合
は、第１の桁上げパルスあるいは第１の桁下げパルスの
発生の仕方が異なるのでアップダウンカウンタ１２２の
計数値は上述のような正しい計数値を示すとは限らな
い。

【００６７】このように、下位データ切り換え回路１１
５がモータ１０１の回転速度に応じて信号を切り換えて
出力した場合でも、誤動作することなく桁上げ桁下げ処
理が行われ、データレジスタ１２３，１２４の出力信号
はモータ１０１の回転位置を正しく示すことになる。

【００６８】また、本発明の第２の実施例においても、
本発明の第１の実施例と同様に第２のパルス発生回路１
１８、オフセット検出回路１２５とオフセット補正手段
を備えることにより、内挿処理回路１２６の出力信号に
含まれるオフセットを補正することができる。

【００６９】以上のように本実施例によれば、第１の実
施例と同様に、モータが比較的低速で回転している場合
には、内挿処理回路の働きにより高分解能の位置検出が
可能であり、比較的高速で回転している場合において
も、分解能は低下するが誤動作することなく正しく回転
位置を検出することが可能である。

【００７０】なお、本発明の第２の実施例においては、
第１の実施例と比較して、その位置検出の機能あるいは
性能に関しては実質的に同等であるが、構成要素の数は
より少なくなっており、位置検出回路全体の回路規模を
より小さくすることができる。

【００７１】また、本実施例においては回転型のモータ
の位置検出について説明したが、直線型のモータ（リニ
アモータ）などについても同様にその位置検出に応用す
ることができる。

【００７２】次に本発明のモータ制御装置について、図
面を参照しながら説明する。図９は本発明の実施例にお
けるモータ制御装置の全体の構成図を示すものである。

【００７３】図９において、モータ１０１、位置信号発
生器１０２、増幅回路１０３，１０４、位置検出回路１
０５については、図１と同一の構成であるため、その説
明を省略する。また、破線枠内９０１は、上述の本発明
の位置検出装置である。

【００７４】破線枠内９０２は、マイクロプロセッサに
よりソフトウェア的に処理される部分を示す。９１０は
オフセット補正手段であり、位置検出回路１０５の出力
する切り換え信号のレベルに応じて、位置検出回路１０
５の出力する位置データに補正データを加算して回転位
置信号として出力する。９０５は基準速度信号発生手段
であり、モータ１０１の目標速度を示す基準速度信号を
出力する。９０６は積分手段であり、基準速度信号発生
手段９０５の出力する基準速度信号を時間積分すること
により、モータ１０１の目標位置を示す基準位置信号を
生成して出力する。９０７は速度制御手段であり、基準
速度信号とオフセット補正手段９１０の出力する回転位
置信号を時間微分して得られる回転速度信号を比較し、
その速度誤差に応じた速度制御信号を出力する。９０８
は位置制御手段であり、基準位置信号とオフセット補正
手段９１０の出力する回転位置信号を比較し、その位置
誤差に応じた位置制御信号を出力する。

【００７５】速度誤差に応じた速度制御信号と位置誤差
に応じた位置制御信号は、混合手段９０９にて所定の比
率で加算される。混合手段９０９の出力は、Ｄ／Ａコン
バータ９０２を介して駆動回路９０３に入力され、モー
タ１０１は上述の位置誤差あるいは速度誤差が最小にな
るように、回転位置あるいは回転速度が制御される。

【００７６】以上のように構成された本発明のモータ制
御装置においては、位置検出装置９０１はモータ１０１
の回転速度にかかわらず、誤動作せずに正しい回転位置
に対応する回転位置信号を出力するので、モータ１０１
は停止から比較的低い回転速度まではモータ１０１の回
転位置あるいは回転速度を高分解能に制御することがで
きるだけでなく、高速回転においても回転位置あるいは
回転速度を目標位置あるいは目標速度とずれることなく
制御することができる。

【００７７】

【発明の効果】以上のように本発明の位置検出装置にお
いては、以下の効果を得ることができる。

【００７８】請求項１記載の発明によれば、物体の移動
速度が比較的低速な場合は、高分解能に物体の位置を検
出することができ、逆に物体の移動速度が比較的高速な
場合においても、位置信号の１周期より大きい物体の位
置を正しく検出することができる。

【００７９】請求項２記載の発明によれば、物体の移動
速度が比較的低速な場合は、上述の請求項１記載の発明
と同様に高分解能に物体の位置を検出することができ、
逆に物体の移動速度が比較的高速な場合においても、位
置信号の１周期の１／４の分解能で物体の位置を正しく
検出することができる。

【００８０】請求項３記載の発明によれば、上述の請求
項２記載の発明と同様に、物体の移動速度が比較的低速
な場合は、高分解能に物体の位置を検出することがで
き、逆に物体の移動速度が比較的高速な場合において
も、位置信号の１周期の１／４の分解能で物体の位置を
正しく検出することができる。さらに、請求項２記載の
発明よりも小規模の回路で構成することができる。

【００８１】請求項６記載の発明によれば、移動速度が
比較的低速な場合と比較的高速な場合のどちらにおいて
も、検出した物体の位置の信号にオフセットを含むこと
なく、正しく物体の位置を検出することができる。

【００８２】請求項８記載の発明によれば、モータの回
転速度が比較的低速な場合は、高分解能にモータの回転
位置あるいは回転速度を制御することができ、逆にモー
タの回転速度が比較的高速な場合においても、高分解能
ではないものの誤動作することなくモータの回転位置あ
るいは回転速度を制御することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施例における位置検出装置の
構成図

【図２】図１に示す第２のパルス発生回路、逓倍回路、
切り換え信号発生回路の回路図

【図３】図１に示す波形変換回路の動作説明図

【図４】本発明の第１の実施例における位置検出装置の
動作説明図

【図５】本発明の第１の実施例における位置検出装置の
動作説明図

【図６】本発明の第１の実施例における位置検出装置の
動作説明図

【図７】本発明の第２の実施例における位置検出装置の
構成図

【図８】本発明の第２の実施例における位置検出装置の
動作説明図

【図９】本発明の実施例におけるモータ制御装置の構成
図

【図１０】従来の位置検出装置の構成図

【符号の説明】

１０１ モータ １０２ 位置信号発生器 １０３，１０４ 増幅回路 １０５ 位置検出回路 １０６，１０７ 乗算回路 １０８ 加算回路 １０９ フィルタ １１０ 波形整形回路 １１１ キャリア信号発生回路 １１２ 遅延回路 １１３ 位相検出器 １１４ 波形変換回路 １１５ 下位データ切り換え回路 １１６ 第１のパルス発生回路 １１７ 逓倍回路 １１８ 第２のパルス発生回路 １１９ 切り換え信号発生回路 １２０ 切り換え指令回路 １２１ パルス切り換え回路 １２２ アップダウンカウンタ １２３，１２４ データレジスタ １２５ オフセット検出回路 １２６ 内挿処理回路 ９０７ 速度制御手段 ９０８ 位置制御手段 ９０９ 混合手段 ９１０ オフセット補正手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 ＦＩ Ｈ０２Ｐ 5/00 Ｈ０２Ｐ 5/00 Ｒ

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】物体の位置に応じた互いに位相差の異なる
   第１及び第２の位置信号を出力する位置信号発生器と、
   前記第１及び第２の位置信号の１周期より細かい前記物
   体の位置を検出する内挿処理回路と、前記内挿処理回路
   の出力する信号から第１の桁上げパルス及び第１の桁下
   げパルスを発生し出力する第１のパルス発生回路と、前
   記第１及び第２の位置信号をそれぞれ方形波に変換して
   出力する波形変換回路と、前記波形変換回路の出力信号
   より第２の桁上げパルス及び第２の桁下げパルスを発生
   し出力する第２のパルス発生回路と、前記第１の桁上げ
   パルス及び第１の桁下げパルスと、前記第２の桁上げパ
   ルス及び第２の桁下げパルスとを前記物体の移動速度に
   応じて、前記第１あるいは第２の位置信号の所定の位相
   において切り換えるパルス切り換え回路と、前記パルス
   切り換え回路の出力する第３の桁上げパルス及び第３の
   桁下げパルスをそれぞれ計数し前記第１及び第２の位置
   信号の１周期より大きい前記物体の位置として出力する
   アップダウンカウンタとを備えた位置検出装置。
2. 【請求項２】波形変換回路の出力する２相の信号より第
   １及び第２の位置信号の１周期の１／４の分解能で物体
   の位置を検出する逓倍回路と、前記逓倍回路の出力信号
   と内挿処理回路の出力信号とを、パルス切り換え回路と
   連動して切り換えて出力する下位データ切り換え回路と
   を備えた請求項１記載の位置検出装置。
3. 【請求項３】物体の位置に応じた互いに位相差の異なる
   第１及び第２の位置信号を出力する位置信号発生器と、
   前記第１及び第２の位置信号の１周期より細かい前記物
   体の位置を検出する内挿処理回路と、前記第１及び第２
   の位置信号をそれぞれ方形波に変換して出力する波形変
   換回路と、前記波形変換回路の出力する２相の信号より
   第１及び第２の位置信号の１周期の１／４の分解能で物
   体の位置を検出する逓倍回路と、前記内挿処理回路の出
   力信号と前記逓倍回路の出力信号とを前記物体の移動速
   度に応じて、切り換えて出力する下位データ切り換え回
   路と、前記下位データ切り換え回路の出力する信号から
   第１の桁上げパルス及び第１の桁下げパルスを発生し出
   力する第１のパルス発生回路と、前記第１のパルス発生
   回路の出力する第１の桁上げパルス及び第１の桁下げパ
   ルスをそれぞれ計数し前記第１及び第２の位置信号の１
   周期より大きい前記物体の位置として出力するアップダ
   ウンカウンタとを備えた位置検出装置。
4. 【請求項４】内挿処理回路が、第１及び第２の位置信号
   より周波数が高くかつ互いに位相が異なる第１及び第２
   のキャリア信号を発生させる手段と、第１及び第２の位
   置信号により第１及び第２のキャリア信号をそれぞれ変
   調する手段と、変調された各信号を加算する手段と、加
   算された信号と前記第１または第２のキャリア信号との
   位相差を検出する位相検出手段を備え、前記位相検出手
   段の出力信号を位置検出器の第１あるいは第２の信号の
   １周期より細かい物体の位置として出力する請求項１か
   ら３のいずれか１項に記載の位置検出装置。
5. 【請求項５】内挿処理回路が、内挿処理回路の出力信号
   に含まれるオフセットを補正する手段を備えた請求項４
   記載の位置検出装置。
6. 【請求項６】波形変換回路の出力信号より第２の桁上げ
   パルス及び第２の桁下げパルスを発生し出力する第２の
   パルス発生回路と、第２の桁上げパルス及び第２の桁下
   げパルスの発生時に内挿処理回路の出力信号を格納する
   ことにより内挿処理回路の出力信号に含まれるオフセッ
   トを検出するオフセット検出回路と、前記オフセット検
   出回路の出力信号により内挿処理回路の出力信号に含ま
   れるオフセットを補正するオフセット補正手段とを備え
   た請求項１から５のいずれか１項に記載の位置検出装
   置。
7. 【請求項７】位置信号発生器は、物体と一体に移動する
   多極着磁された永久磁石と、前記永久磁石の近傍に設置
   され、物体の位に応じた前記永久磁石による磁力の変化
   を電気信号に変換する磁電変換素子で構成された請求項
   １から６のいずれか１項に記載の位置検出装置。
8. 【請求項８】モータの回転位置を検出する位置検出装置
   と、前記モータの目標位置を示す基準位置信号と前記位
   置検出装置の出力する回転位置信号との誤差を検出し、
   その位置誤差が最小になるように帰還をかけるための位
   置制御信号を出力する位置制御手段と、前記モータの目
   標速度を示す基準速度信号と前記回転位置信号を時間微
   分して得られる回転速度信号との誤差を検出し、その速
   度誤差が最小になるように帰還をかけるための速度制御
   信号を出力する速度制御手段と、前記位置制御信号と前
   記速度制御信号とを所定の比率で混合する混合手段とを
   備え、前記混合手段の出力により前記モータの回転位置
   及び回転速度の両方あるいはいずれか一方を制御するよ
   うに構成したモータ制御装置。
9. 【請求項９】位置検出装置に請求項１から７のいずれか
   １項の位置検出装置を備えた請求項８記載の制御装置。