JPH10283031A

JPH10283031A - 無人搬送車用走行路

Info

Publication number: JPH10283031A
Application number: JP9098424A
Authority: JP
Inventors: Kunihiko Nishibe; 邦彦西部; Harumasa Yamamoto; 治正山本
Original assignee: Hitachi Kiden Kogyo Ltd
Current assignee: Hitachi Kiden Kogyo Ltd
Priority date: 1997-03-31
Filing date: 1997-03-31
Publication date: 1998-10-23

Abstract

(57)【要約】【課題】簡易な構造により無人搬送車を走行路に配設
した誘導体に沿って正確に誘導走行させることができる
とともに、走行路の形状を簡単に変更することができる
ようにした無人搬送車用走行路を提供すること。【解決手段】無人搬送車１を誘導する誘導体２０，２
３を走行路に配設した無人搬送車用走行路において、走
行路を形状の異なる直線状に誘導体２０，２３を配設し
た複数種類の床ブロック１０，１３により構成する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、無人搬送車用走行
路に関し、特に、簡易な構造により無人搬送車を走行路
に配設した誘導体に沿って正確に誘導走行させることが
できるとともに、走行路の形状を簡単に変更することが
できるようにした無人搬送車用走行路に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】従来、例えば、工場内において、部品や
製品を輸送するために無人搬送車が汎用されている。そ
して、この無人搬送車は、走行路に配設した磁気テープ
等の誘導体に誘導されて走行するようにしていた。

【０００３】ところで、従来の無人搬送車用走行設備に
おいては、走行路の直線部において、無人搬送車１に設
けた、磁気誘導体を識別する磁気センサからなる誘導セ
ンサ４１，４２を用いて誘導走行を行うようにし、一
方、走行路の交差部、分岐部等において、例えば、図１
５に示すように、走行路の交差部を構成する床ブロック
７に磁気誘導体を配設せず、無人搬送車１に設けた、ア
ドレス表示３０を検知するためのアドレス検知センサ４
３、方位検知センサ４４及び走行位置計測装置４５を用
いて自律誘導により走行を行うようにした無人搬送車用
走行設備が提案され、実用化されている。

【０００４】そして、この無人搬送車用走行設備におい
ては、無人搬送車１が矢印４６の方向に走行する場合、
アドレス検知センサ４３が床面に設置したアドレス表示
３０を検知すると、制御装置に記録している走行路情報
等に基づき、減速すると同時に、走行路の交差部がある
ことを理解し、直線走行又は右折若しくは左折する。こ
の場合、走行路の交差部を構成する床ブロック７に磁気
誘導体が配設されていないため、直線走行のときも、右
折又は左折のときと同様、方位検知センサ４４により現
在の進行方向を検知しながら、走行位置計測装置４５に
より現在位置を確認しながら、制御装置に記録している
走行路情報等に基づいて、自律誘導により走行すること
になる。したがって、この無人搬送車用走行設備におい
ては、無人搬送車１が走行路の交差部を通過する都度、
自律誘導により走行する必要があるため、走行精度及び
搬送効率が低下するとともに、プログラムの作成や調
整、例えば、直線走行又は右折若しくは左折と速度との
条件を設定するプログラムの作成に時間と費用を要し、
さらに、無人搬送車１に高価な方位検知センサ４４を配
設する必要があるという問題点があった。

【０００５】この問題に対処するために、走行路の交差
部、分岐部等において、例えば、図１４に示すように、
分岐部を構成する床ブロック１０Ａに磁気誘導体２０Ａ
を走行路の分岐部に沿う曲線状に配設し、これにより、
走行路の交差部、分岐部等においても、無人搬送車１に
設けた、磁気誘導体を識別する磁気センサからなる誘導
センサ４１，４２を用いて誘導走行を行うように構成す
ることが行われている。しかしながら、このように誘導
体２０Ａを走行路の交差部、分岐部等に沿うように曲線
状に加工するには、手間がかかり、設備費が上昇すると
いう問題点があった。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】本発明は、上記従来の
無人搬送車用走行設備の問題点を解決し、簡易な構造に
より無人搬送車を走行路に配設した誘導体に沿って正確
に誘導走行させることができるとともに、走行路の形状
を簡単に変更することができるようにした無人搬送車用
走行路を提供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明の無人搬送車用走行路は、無人搬送車を誘導
する誘導体を走行路に配設した無人搬送車用走行路にお
いて、走行路を形状の異なる直線状に誘導体を配設した
複数種類の床ブロックにより構成したことを特徴とす
る。

【０００８】この無人搬送車用走行路は、形状の異なる
直線状に誘導体を配設した複数種類の床ブロックにより
走行路を構成するようにしているため、誘導体を簡易
に、かつ、高精度に製造することができる。

【０００９】この場合において、床ブロックを、直線部
用、コーナ部用、交差部用及び分岐部用の各床ブロック
から構成することができる。

【００１０】これにより、直線部用、コーナ部用、交差
部用及び分岐部用の各床ブロックを適宜組み合わせるこ
とにより、任意の形状の走行路を形成することができ
る。

【００１１】また、誘導体を、床ブロックの表面に形成
した溝内に配設することができる。

【００１２】これにより、誘導体を安定した状態に配設
することができ、床ブロックの耐久性を向上することが
できる。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、本発明の無人搬送車用走行
路の実施の形態を図面に基づいて説明する。

【００１４】図１は、例えば、工場内において、製造装
置や倉庫２，２間を部品や製品を輸送するために用いら
れる無人搬送車１の走行路とその走行方向の一例を示
す。

【００１５】無人搬送車１は、制御装置（図示省略）の
指令により、工場内の所定位置に配置された製造装置や
倉庫２，２の間を走行路に配設した誘導体３に誘導され
て走行しながら、部品や製品を所定の製造装置や倉庫２
に受渡しを行う。走行路の形状は、後述のコーナ部用、
交差部用及び分岐部用並びに直線部用等からなる複数種
類の床ブロックを適宜組み合わせて用いることにより製
造装置や倉庫２，２の配置により任意に設定することが
できる。

【００１６】この走行路は、特に限定的なものではない
が、本実施例においては、表面に磁気テープ、光反射テ
ープ等の誘導体を貼着、塗布したり、これらの物質を溝
内に配設する等した複数種類の床ブロックから構成し、
この床ブロックを走行路のレイアウトに合わせて敷設す
るようにしている。

【００１７】次に、床ブロックの実例を図２以下に示
す。この床ブロックは、木製、合成樹脂製、アルミ合金
製等の磁気や光による誘導信号に影響を与えない材質を
用いて所定の厚さ、大きさ、形状、例えば、正方形に形
成したブロックからなり、その表面に種々の形状の誘導
体を配設して構成するようにする。

【００１８】このうち、図２に示す床ブロック１０は、
走行路の分岐部又はＴ字形交差部に敷設されるもので、
その表面に床ブロック１０の三辺の中間に接するように
Ｖ字形の誘導体２０を配設して構成する。この場合にお
いて、誘導体２０は、床ブロック１０の表面に貼着、塗
布等により配設するほか、図２に示すように、床ブロッ
ク１０の表面に浅溝、例えば、深さ０．５〜３ｍｍ程度
の溝を形成し、この溝内に誘導体２０を充填等すること
により配設することができる。なお、この誘導体の配設
方法は、後述の他の床ブロックも同様である。

【００１９】図３に示す床ブロック１１は、走行路の分
岐部又は十字形交差部に敷設されるもので、その表面に
床ブロック１１の四辺の中間に接するように菱形の誘導
体２１を配設して構成する。

【００２０】図４に示す床ブロック１２は、走行路のコ
ーナ部又は曲線路に敷設されるもので、その表面に床ブ
ロック１２の隣接する二辺の中間に接するように直線状
の誘導体２２を配設して構成する。

【００２１】図５に示す床ブロック１３は、走行路の直
進路用に敷設されるもので、その表面に床ブロック１３
の対向する二辺の中間に接するように直線状の誘導体２
３を配設して構成する。

【００２２】図６に示す床ブロック１４は、走行路の分
岐部又は十字形交差部に敷設されるもので、その表面に
床ブロック１４の四辺の中間に接するように菱形及び十
字形の誘導体２４を配設して構成する。

【００２３】図７に示す床ブロック１５は、走行路の分
岐部又は十字形交差部に敷設されるもので、その表面に
床ブロック１５の三辺の中間に接するようにＶ字形及び
四辺の中間に接するように十字形の誘導体２５を配設し
て構成する。

【００２４】図８に示す床ブロック１６は、走行路の分
岐部又はＴ字形交差部に敷設されるもので、その表面に
床ブロック１６の三辺の中間に接するようにＶ字形及び
対向する二辺の中間に接するように直線状の誘導体２６
を配設して構成する。

【００２５】図９に示す床ブロック１７は、走行路の分
岐部又は十字形交差部に敷設されるもので、その表面に
床ブロック１７の四辺の中間に接するように十字形及び
隣接する二辺の中間に接するように直線状の誘導体２７
を配設して構成する。

【００２６】図１０及び図１１に示す床ブロック１８，
１８Ａは、走行路の分岐部又は直線部に敷設されるもの
で、その表面に床ブロック１８，１８Ａの対向する二辺
の中間及び隣接する二辺の中間に接するように十字形及
び隣接する二辺の中間に接するように直線状の誘導体２
７を配設して構成する。

【００２７】図１２に示す床ブロック１９は、走行路の
十字形交差部に敷設されるもので、その表面に床ブロッ
ク１９の四辺の中間に接するように十字形の誘導体体２
９を配設して構成する。

【００２８】そして、図２〜図１２に記載したようなコ
ーナ部用、交差部用及び分岐部用並びに直線部用等から
なる複数種類の床ブロックを適宜組み合わせて用いるこ
とにより、各種形状の床ブロックを適当に組み合わせて
使用して、任意の形状の無人搬送車１の走行路を構成す
る。

【００２９】図１３は、その一例を示し、直進路用とし
て図５に示す床ブロック１３を連接して、Ｔ字形交差部
用として図２に示す床ブロック１０を、それぞれ用い、
床ブロック１３の直線状の誘導体２３と床ブロック１０
のＶ字形の誘導体２０とが連続するように両床ブロック
１０，１３を敷設したもので、これにより、走行路を床
ブロック１０の位置にてＴ字形に交差するようにしたも
のである。

【００３０】一方、この走行路を走行する無人搬送車１
には、複数の走行車輪Ｓを配設し、操舵可能に構成する
とともに、誘導体を識別する磁気センサ等からなる誘導
センサ４１，４２を設ける。この場合、誘導センサ４
１，４２は、本実施例に示すように、誘導体による無人
搬送車１の誘導を精度よく行うことができるように、無
人搬送車１の前後の２箇所に設けることが望ましい。

【００３１】また、無人搬送車１には、アドレス表示３
０を検知するためのアドレス検知センサ４３及び走行車
輪Ｓと直結したエンコーダ等からなる走行位置計測装置
４５を設け、これにより、アドレス検知センサ４３によ
り床面に設置したアドレス表示３０を検知して、走行位
置計測装置４５により現在位置を確認し、無人搬送車１
が、誘導走行により直線走行、右折、左折等をすること
ができるようにする。この場合、各センサの測定誤差を
低減することができるように、前後の誘導センサ４１，
４２間の中間位置に、アドレス検知センサ４３を設ける
ことが望ましい。

【００３２】次に、この無人搬送車用走行設備の作用に
ついて説明する。図１３は、走行路のＴ字形の交差部に
無人搬送車１が進入する直前の状態を示した平面図であ
り、床ブロック１０，１３及び誘導体を配設していない
床ブロック７を組み合わせて敷設することにより走行路
が構成されている。無人搬送車１が矢印４６の方向に走
行する場合、アドレス検知センサ４３がアドレス表示３
０を検知すると、制御装置に記録している走行路情報等
に基づき、交差部があることを理解し、無人搬送車１
は、減速することなく又は減速して、磁気誘導体２３，
２０，２３を検知しながら、誘導走行により右折又は左
折することができる。

【００３３】なお、床ブロック１０の誘導体２０の接点
は折れ曲がって形成されているが、制御周期を長くし、
走行速度を遅くすれば、無人搬送車１をスムーズに走行
させることができる。実験によると、制御周期２０ｍ
ｓ、走行速度２０ｍ／分、床ブロックの寸法６０ｃｍ角
程度であれば、誘導体の折れ曲がりは、無人搬送車１の
走行に全く悪影響を与えないことが確認できた。

【００３４】また、本発明の無人搬送車用走行路の誘導
体には、上記のとおり、磁気テープ等の磁気誘導体のほ
か、光反射テープ等の光反射形誘導体と、光の受発光装
置を組み合われて用いる等、任意の誘導体を使用するこ
とができるものである。

【００３５】

【発明の効果】本発明の無人搬送車用走行路によれば、
形状の異なる直線状に誘導体を配設した複数種類の床ブ
ロックにより走行路を構成するようにしているため、誘
導体を簡易に、かつ、高精度に製造することができる。
また、無人搬送車を走行路の交差部、分岐部等を含む走
行路のすべてに配設した誘導体に沿って誘導走行させる
ことができ、無人搬送車を自律誘導により走行させる場
合と比較して、走行精度及び搬送効率を向上することが
できるとともに、プログラムの作成や調整に要する時間
と費用を低減することができ、さらに、無人搬送車に高
価な方位検知センサを配設する必要がなく、設備費用を
低減することができる。

【００３６】また、床ブロックを、直線部用、コーナ部
用、交差部用及び分岐部用の各床ブロックから構成する
ことにより、これらの各床ブロックを適宜組み合わせる
ことにより、任意の形状の走行路を形成することができ
る。

【００３７】また、誘導体を、床ブロックの表面に形成
した溝内に配設することにより、誘導体を安定した状態
に配設することができ、床ブロックの耐久性を向上する
ことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の無人搬送車用走行路の一実施例を示す
説明図である。

【図２】床ブロックの一例を示し、（ａ）は平面図、
（ｂ）は（ａ）のＡ−Ａ線断面図である。

【図３】床ブロックの一例を示す平面図である。

【図４】床ブロックの一例を示す平面図である。

【図５】床ブロックの一例を示す平面図である。

【図６】床ブロックの一例を示す平面図である。

【図７】床ブロックの一例を示す平面図である。

【図８】床ブロックの一例を示す平面図である。

【図９】床ブロックの一例を示す平面図である。

【図１０】床ブロックの一例を示す平面図である。

【図１１】床ブロックの一例を示す平面図である。

【図１２】床ブロックの一例を示す平面図である。

【図１３】走行路の分岐部に無人搬送車が進入する状態
を示す説明図である。

【図１４】従来の無人搬送車用走行設備の交差部に無人
搬送車が進入する状態を示す説明図である。

【図１５】従来の無人搬送車用走行設備の交差部に無人
搬送車が進入する状態を示す説明図である。

【符号の説明】

１無人搬送車２製造装置３コーナ部４分岐部５交差部６直線部１０，１１，１２，・・・床ブロック２０，２１，２２，・・・誘導体３０アドレス表示４１，４２誘導センサ４３アドレス検知センサ４４走行位置計測装置Ｓ車輪

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】無人搬送車を誘導する誘導体を走行路に
配設した無人搬送車用走行路において、走行路を形状の
異なる直線状に誘導体を配設した複数種類の床ブロック
により構成したことを特徴とする無人搬送車用走行路。
【請求項２】床ブロックが、直線部用、コーナ部用、
交差部用及び分岐部用からなることを特徴とする請求項
１記載の無人搬送車用走行路。
【請求項３】誘導体を、床ブロックの表面に形成した
溝内に配設するようにしたことを特徴とする請求項１又
は２記載の無人搬送車用走行路。