JPH10283584A - Ship traffic supervisory device and method - Google Patents
Ship traffic supervisory device and methodInfo
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- JPH10283584A JPH10283584A JP8931897A JP8931897A JPH10283584A JP H10283584 A JPH10283584 A JP H10283584A JP 8931897 A JP8931897 A JP 8931897A JP 8931897 A JP8931897 A JP 8931897A JP H10283584 A JPH10283584 A JP H10283584A
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Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Alarm Systems (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、湾岸監視等に適用
され、監視カメラからの画像データを利用し、船舶の警
戒エリアへの侵入を検出する船舶航行監視装置及び方法
に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a ship navigation monitoring apparatus and method applied to, for example, gulf shore surveillance and detecting an intrusion of a ship into a security area using image data from a surveillance camera.
【０００２】[0002]
【従来の技術】図９は、従来のこの種の船舶航行監視装
置に用いられる侵入検出プログラムの処理手順を示すフ
ローチャートである。このプログラム処理では、予め画
像内にマウス等により警戒エリアを設定し、その設定し
たエリア内の画素に移動物体が存在する場合、移動物体
が警戒エリアに侵入したと判定し、警報信号を出力す
る。2. Description of the Related Art FIG. 9 is a flowchart showing a processing procedure of an intrusion detection program used in a conventional ship navigation monitoring device of this kind. In this program processing, a warning area is set in advance in the image with a mouse or the like, and when a moving object exists in a pixel in the set area, it is determined that the moving object has entered the warning area, and an alarm signal is output. .
【０００３】図９において、まずステップＳ８１で、Ｒ
Ｓ２３２Ｃケーブルを介してカメラと旋回装置へ動作指
令を送ることで外部装置を起動し、ステップＳ８２で、
カメラを初期設定する。次にステップＳ８３で、警戒エ
リア設定を行ない、ステップＳ８４で監視開始処理を行
なう。In FIG. 9, first, at step S81, R
The external device is started by sending an operation command to the camera and the turning device via the S232C cable, and in step S82,
Initialize the camera. Next, in step S83, a warning area is set, and in step S84, monitoring start processing is performed.
【０００４】そしてステップＳ８５で、画像データを入
力し、ステップＳ８６で監視を継続しステップＳ８７で
移動物体が有るなら、ステップＳ８８で警報を出力し、
再びステップＳ８５で画像データを入力する。また、上
記ステップＳ８６で監視を継続しないなら、ステップＳ
８９で終了処理を行ない、上記ステップＳ８７で移動物
体が無いなら、再び上記ステップＳ８５で画像データを
入力する。Then, in step S85, image data is input, monitoring is continued in step S86, and if there is a moving object in step S87, an alarm is output in step S88.
Image data is input again in step S85. If the monitoring is not continued in step S86, the process proceeds to step S86.
The end processing is performed at 89, and if there is no moving object at the step S87, the image data is input again at the step S85.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】図１０の（ａ）及び
（ｂ）は、上述した従来の船舶航行監視装置での画像を
示す図である。図１０の（ａ）に示すように、船舶８１
が警報エリア８２に侵入すると、“侵入”と判定し、侵
入警報を出力する。しかしながら図１０の（ｂ）に示す
ように、警戒エリア８２の手前に船舶８１があり、その
船舶８１の画像の一部が警報エリア８２内に掛かるだけ
で、実際には船舶８１が警報エリア８２外に存在するに
も拘らず“侵入”と誤判定し、侵入警報を出力すること
になる。これは、従来の方式では船舶の海面上での位置
を判断せず、単に画像上で警戒エリアと船舶画像とが重
なっているか否かを判断しているためである。本発明の
目的は、警戒領域外に船舶が存在する際の誤警報の出力
を防止する船舶航行監視装置及び方法を提供することに
ある。FIGS. 10A and 10B are views showing images of the above-mentioned conventional ship navigation monitoring device. As shown in FIG.
When the user enters the alarm area 82, it is determined to be “intrusion” and an intrusion alarm is output. However, as shown in FIG. 10 (b), there is a ship 81 in front of the guard area 82, and only a part of the image of the ship 81 hangs in the warning area 82. In spite of being outside, it is erroneously determined as “intrusion” and an intrusion alarm is output. This is because the conventional method does not determine the position of the ship on the sea surface, but simply determines whether or not the guard area and the ship image overlap on the image. SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a ship navigation monitoring device and a method for preventing a false alarm from being output when a ship exists outside a warning area.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】上記課題を解決し目的を
達成するために、本発明の船舶航行監視装置及び方法は
以下の如く構成されている。 （１）本発明の船舶航行監視装置は、撮像された画像上
にて船舶侵入の検出を要する警戒領域を設定する第１の
設定手段と、画像処理により前記画像内における移動物
体を検出する検出手段と、この検出手段で検出された移
動物体を含む長方形のゲートを設定する第２の設定手段
と、前記第１の設定手段で設定された警戒領域内の画素
に、前記第２の設定手段で設定されたゲートの下端が存
在するか否かを判定する判定手段と、この判定手段で存
在すると判定された場合、警報を出力する出力手段と、
から構成されている。 （２）本発明の船舶航行監視方法は、撮像された画像上
にて船舶侵入の検出を要する警戒領域を設定し、画像処
理により前記画像内における移動物体を検出し、前記移
動物体を含む長方形のゲートを設定し、前記警戒領域内
の画素に、前記ゲートの下端が存在するか否かを判定
し、存在すると判定された場合、警報を出力する。Means for Solving the Problems To solve the above problems and achieve the object, a ship navigation monitoring apparatus and method according to the present invention are configured as follows. (1) A ship navigation monitoring device according to the present invention includes a first setting unit that sets a warning area that requires detection of a ship intrusion on a captured image, and a detection that detects a moving object in the image by image processing. Means, a second setting means for setting a rectangular gate including the moving object detected by the detecting means, and a second setting means for a pixel in the alert area set by the first setting means. Determining means for determining whether or not the lower end of the gate set in the present, and output means for outputting an alarm when it is determined by the determining means,
It is composed of (2) In the ship navigation monitoring method according to the present invention, a warning area that requires detection of ship intrusion is set on a captured image, a moving object in the image is detected by image processing, and a rectangle including the moving object is detected. Is set, and it is determined whether or not the lower end of the gate exists in the pixels in the alert area. If it is determined that the lower end exists, an alarm is output.
【０００７】[0007]
【発明の実施の形態】図１は、本発明の実施の形態に係
る船舶航行監視装置の構成を示す図である。図１に示す
ように、制御部（コンピュータ）１には、カメラ２、旋
回装置３、表示部４、キーボード５、マウス６、ジョイ
スティック７及びスピーカ８が接続されている。FIG. 1 is a diagram showing a configuration of a ship navigation monitoring apparatus according to an embodiment of the present invention. As shown in FIG. 1, a camera 2, a turning device 3, a display unit 4, a keyboard 5, a mouse 6, a joystick 7, and a speaker 8 are connected to the control unit (computer) 1.
【０００８】図２は、当該船舶航行監視装置における侵
入検出プログラムの処理全体を示すフローチャートであ
る。本プログラムは制御部１で実行されるものであり、
予め画像内に警戒エリアを設定し、カメラ２で撮像され
た画像データを入力し、前記警戒エリア内へ侵入した物
体を自動検出し、警報を発するものである。FIG. 2 is a flowchart showing the entire processing of the intrusion detection program in the ship navigation monitoring device. This program is executed by the control unit 1,
A warning area is set in an image in advance, image data captured by the camera 2 is input, an object that has entered the warning area is automatically detected, and a warning is issued.
【０００９】本プログラムの処理は、まずステップＳ１
で、ＲＳ２３２Ｃケーブルを介して外部装置であるカメ
ラ２と旋回装置３へ動作指令を送ることで、カメラ２と
旋回装置３の起動を行なう。旋回装置３は、カメラ２を
旋回することで撮影方向を設定するものである。[0009] The processing of this program is performed in step S1.
Then, the camera 2 and the turning device 3 are activated by sending an operation command to the camera 2 and the turning device 3 as external devices via the RS232C cable. The turning device 3 sets a shooting direction by turning the camera 2.
【００１０】次にステップＳ２で、カメラ２の初期設定
を行なう。ここでは、監視する方向へカメラ２を向け、
さらにズームの調整を行なう。次にステップＳ３で、警
戒エリアの設定を行なう。ここでは、船舶の侵入を検出
する領域である警戒エリアを表示部４の画面上で設定す
る。以上で初期設定を終了し、ステップＳ４で監視開始
処理が実行される。監視開始は、即開始する場合と開始
時刻を設定しその時刻に開始する場合とを選択できる。Next, in step S2, initialization of the camera 2 is performed. Here, aim the camera 2 in the monitoring direction,
Further, the zoom is adjusted. Next, in step S3, a warning area is set. Here, a warning area, which is an area for detecting the intrusion of a ship, is set on the screen of the display unit 4. Thus, the initialization is completed, and the monitoring start process is executed in step S4. The monitoring start can be selected from immediately starting or starting at a set start time.
【００１１】監視が開始されると、ステップＳ５で、カ
メラ２で撮像された画像データが制御部１に入力され
る。そして、ステップＳ６で監視を継続するなら、画像
処理により画像内の移動物体の有無を判断し、ステップ
Ｓ７で“移動物体有り”と判断した場合、ステップＳ８
で物体を囲む長方形のゲートを設定し、該ゲートの下端
座標を算出する。次にステップＳ９で、前記ゲートの下
端座標が先に設定した警戒エリアと比較され、警報エリ
ア内にゲートが存在すれば“侵入”と判断し、ステップ
Ｓ１０でスピーカ８から警報を出力する。When the monitoring is started, the image data picked up by the camera 2 is input to the control unit 1 in step S5. If monitoring is continued in step S6, the presence or absence of a moving object in the image is determined by image processing. If it is determined in step S7 that "moving object is present", step S8 is performed.
To set a rectangular gate surrounding the object, and calculate the lower end coordinates of the gate. Next, in step S9, the coordinates of the lower end of the gate are compared with the previously set warning area. If the gate exists in the warning area, it is determined that "intrusion" has occurred, and a warning is output from the speaker 8 in step S10.
【００１２】上記ステップＳ７で“移動物体無し”と判
断した場合、警報を出力せず、ステップＳ５で次の画像
データを入力し、以降上記と同様の処理を繰り返す。ま
た、上記ステップＳ７で“移動物体有り”と判断した場
合でも、上記ステップＳ９でゲートの下端が警戒エリア
内に存在しない場合は警報を出力せず、ステップＳ５で
次の画像データを入力し、以降上記と同様の処理を繰り
返す。また、上記ステップＳ６で監視を継続しないな
ら、ステップＳ１１で終了処理を行なう。If it is determined in step S7 that there is no moving object, no alarm is output, the next image data is input in step S5, and the same processing as above is repeated thereafter. Even if it is determined in step S7 that "there is a moving object", if the lower end of the gate does not exist in the warning area in step S9, no warning is output, and the next image data is input in step S5. Thereafter, the same processing as above is repeated. If the monitoring is not continued in step S6, an end process is performed in step S11.
【００１３】図３は、上記ステップＳ２のカメラ初期設
定処理を詳しく示すフローチャートである。このカメラ
初期設定処理では、カメラ２及び旋回装置３を起動した
後、監視したい方向へカメラ２を向けるパン、チルト調
整及びカメラ２のズーム調整を行なう。これらの調整
は、ジョイステイック７からの入力指令をカメラ２及び
旋回装置３へ指令送信するもので、指令送信はＲＳ２３
２Ｃを介して行なわれる。FIG. 3 is a flowchart showing the camera initialization process in step S2 in detail. In the camera initial setting process, after the camera 2 and the turning device 3 are activated, a pan / tilt adjustment for turning the camera 2 in a direction to be monitored and a zoom adjustment of the camera 2 are performed. These adjustments are to transmit an input command from the joystick 7 to the camera 2 and the turning device 3.
Via 2C.
【００１４】まずステップＳ２１で、操作者がジョイス
ティック７を操作して、左／止／右（左方向／停止／右
方向）のパン回転指令を入力する。次にステップＳ２２
で、操作者がジョイスティック７を操作して、上／止／
下（上方向／停止／下方向）のチルト回転指令を入力す
る。次にステップＳ２３で、操作者がジョイスティック
７を操作して、遠／止／近（ズームアウト／停止／ズー
ムイン）のズーム指令を入力する。First, in step S21, the operator operates the joystick 7 to input a left / stop / right (leftward / stop / rightward) pan rotation command. Next, step S22
Then, the operator operates the joystick 7 to move up / stop /
A tilt (upward / stop / downward) tilt rotation command is input. Next, in step S23, the operator operates the joystick 7 and inputs a zoom command of far / stop / near (zoom out / stop / zoom in).
【００１５】続いて、ステップＳ２４で、旋回装置３へ
ＲＳ２３２Ｃを介して所定のコマンドを送ることで、パ
ン回転指令を出力する。次にステップＳ２５で、旋回装
置３へＲＳ２３２Ｃを介して所定のコマンドを送ること
で、チルト回転指令を出力する。次にステップＳ２６
で、旋回装置３へＲＳ２３２Ｃを介して所定のコマンド
を送ることで、ズーム指令を出力する。そして、ステッ
プＳ２７で設定が完了するまで上記ステップＳ２１〜Ｓ
２６の処理を行ない、設定が完了した場合、後述する警
戒エリア設定処理を行なう。Subsequently, in step S24, a predetermined command is sent to the turning device 3 via the RS232C to output a pan rotation command. Next, in step S25, a tilt command is output by sending a predetermined command to the turning device 3 via RS232C. Next, step S26
By transmitting a predetermined command to the turning device 3 via the RS232C, a zoom command is output. Steps S21 to S21 are repeated until the setting is completed in step S27.
When the process of step 26 is performed and the setting is completed, a warning area setting process described later is performed.
【００１６】図４は、上記ステップＳ３の警戒エリア設
定処理を詳しく示すフローチャートである。この警戒エ
リア設定処理では、まずステップＳ３１で、操作者がマ
ウス６からマウス座標（ＸＡ１，ＹＡ１）を入力する
と、ステップＳ３２で、コンピュータのマウス座標がカ
メラ画像に重なりＸマークとして表示部４の画面に表示
され、さらにステップＳ３３でマウス６がクリックされ
た場合、前記マウス座標が警戒エリアの左上座標として
設定される。FIG. 4 is a flowchart showing in detail the warning area setting process in step S3. In this alert area setting process, first, in step S31, when the operator inputs the mouse coordinates (XA1, YA1) from the mouse 6, in step S32, the mouse coordinates of the computer are superimposed on the camera image and are displayed as X marks on the screen of the display unit 4. When the mouse 6 is clicked in step S33, the mouse coordinates are set as the upper left coordinates of the alert area.
【００１７】さらにステップＳ３４で、操作者がマウス
６を動かしマウス座標（ＸＡ２、ＹＡ２）を入力する
と、ステップＳ３５で、コンピュータのマウス座標がカ
メラ画像に重なりＸマークとして表示部４の画面に表示
され、さらにクリックされた場合、前記マウス座標が警
戒エリアの右下座標になる。Further, at step S34, when the operator moves the mouse 6 and inputs the mouse coordinates (XA2, YA2), at step S35, the mouse coordinates of the computer are superimposed on the camera image and displayed on the screen of the display unit 4 as an X mark. If the mouse is clicked further, the mouse coordinates become the lower right coordinates of the alert area.
【００１８】これによりステップＳ３６で、四つの座
標、（ＸＡ１，ＹＡ１）−（ＸＡ２，ＹＡ１）、（ＸＡ
１，ＹＡ１）−（ＸＡ１，ＹＡ２）、（ＸＡ２，ＹＡ
１）−（ＸＡ２，ＹＡ２）、（ＸＡ１，ＹＡ２）−（Ｘ
Ａ２，ＹＡ２）で設定された長方形の警戒エリアが、カ
メラ画像上に重なり表示部４の画面に表示される。In step S36, four coordinates (XA1, YA1)-(XA2, YA1), (XA
1, YA1)-(XA1, YA2), (XA2, YA)
1)-(XA2, YA2), (XA1, YA2)-(X
The rectangular alert area set in A2, YA2) overlaps the camera image and is displayed on the screen of the display unit 4.
【００１９】そして、ステップＳ３７でマウス６のクリ
ックがなされると、ステップＳ３８で、表示部４の画面
中の所定の警報エリア確定部に“ＯＫ？ ＮＯ？”と表
示される。このあとステップＳ３９でクリックがなされ
た場合、ステップＳ４０でマウスのカーソルの位置が
“ＮＯ？”であるなら、再度ステップＳ３１に戻り、警
報エリアの設定が行なわれる。また、ステップＳ４０で
マウスのカーソルの位置が“ＮＯ？”でなく、ステップ
Ｓ４１でマウスのカーソルの位置が“ＯＫ？”であるな
ら、後述する監視開始処理を行なう。When the mouse 6 is clicked in step S37, "OK? NO?" Is displayed in a predetermined alarm area determination section in the screen of the display section 4 in step S38. Thereafter, if a click is made in step S39, and if the position of the mouse cursor is "NO?" In step S40, the process returns to step S31 again to set an alarm area. If the position of the mouse cursor is not "NO?" In step S40 and the position of the mouse cursor is "OK?" In step S41, a monitoring start process described later is performed.
【００２０】また、上記ステップＳ３７でクリックがな
されない場合、ステップＳ４３で表示部４の画面上の警
報エリアの消去がなされ、その後上記ステップＳ３４以
降の処理がなされる。また、ステップＳ３９でクリック
がなされない場合、及びステップＳ４１でマウスのカー
ソルの位置が“ＯＫ？”でない場合、上記ステップＳ３
９以降の処理を行なう。If no click is made in step S37, the alarm area on the screen of the display unit 4 is deleted in step S43, and then the processing in step S34 and thereafter is performed. If no click is made in step S39, and if the position of the mouse cursor is not "OK?"
Step 9 and subsequent steps are performed.
【００２１】図５は、上記ステップＳ４の監視開始処理
を詳しく示すフローチャートである。この監視開始処理
では、まずステップＳ５１で、表示部４にスタート・モ
ード画面を表示する。このスタート・モード画面には、
“スタート”と“タイマー”が表示される。“スター
ト”は監視を即開始することを指示し、“タイマー”は
監視を開始する時刻を設定し、その時刻に開始すること
を指示するものである。FIG. 5 is a flowchart showing the monitoring start process in step S4 in detail. In this monitoring start process, first, a start mode screen is displayed on the display unit 4 in step S51. In this start mode screen,
“Start” and “Timer” are displayed. "Start" indicates that monitoring is to be started immediately, and "Timer" is for setting a time to start monitoring and instructing to start at that time.
【００２２】このあと、ステップＳ５２でクリックがな
された場合、ステップＳ５３でマウス６のカーソルの位
置が“タイマー”にあるなら、ステップＳ５４で、表示
部４の画面に現在時刻（ＴＩＭＥＮ）を表示する。そし
て、ステップＳ５５で操作者により監視開始時刻（ＴＩ
ＭＥＳ）が入力され、ステップＳ５６で操作者により監
視終了時刻（ＴＩＭＥＥ）が入力されると、ステップＳ
５７で表示部４の画面にＴＩＭＥＳとＴＩＭＥＥを表示
する。次に、ステップＳ５８でマウス６のカーソルの位
置が“ＯＫ”にあり、ステップＳ５９でＴＩＭＥＮがＴ
ＩＭＥＳを過ぎているなら、後述する自動監視処理を行
なう。Thereafter, if a click is made in step S52, and if the cursor position of the mouse 6 is at "timer" in step S53, the current time (TIMEN) is displayed on the screen of the display unit 4 in step S54. . Then, in step S55, the monitoring start time (TI
MES) is input, and when the operator inputs the monitoring end time (TIMEE) in step S56, step S56 is performed.
At 57, TIMES and TIMEE are displayed on the screen of the display unit 4. Next, the position of the cursor of the mouse 6 is "OK" in step S58, and TIMEN is set to T in step S59.
If it has passed IMES, an automatic monitoring process described later is performed.
【００２３】図６及び図７は、上記ステップＳ５〜Ｓ１
１の自動監視処理を詳しく示すフローチャートである。
この自動監視処理では、まずステップＳ６１で、カメラ
２で撮像された画像データが制御部１に入力し、ステッ
プＳ６２で表示部４の画面に“ＳＴＯＰ”を表示する。FIGS. 6 and 7 show steps S5 to S1.
6 is a flowchart showing the automatic monitoring process of FIG.
In this automatic monitoring process, first, in step S61, the image data captured by the camera 2 is input to the control unit 1, and "STOP" is displayed on the screen of the display unit 4 in step S62.
【００２４】次にステップＳ６３で、操作者によりマウ
ス６がクリックされ、かつマウス６のカーソルの位置が
“ＳＴＯＰ”であるなら、ステップＳ６７で終了処理を
行なう。またステップＳ６３で、マウス６がクリックさ
れないか、またはカーソルの位置が“ＳＴＯＰ”でな
く、ステップＳ６４でＴＩＭＥＮがＴＩＭＥＥを過ぎて
いるなら、ステップＳ６７で終了処理を行なう。Next, in step S63, if the mouse is clicked by the operator and the cursor position of the mouse 6 is "STOP", an end process is performed in step S67. If it is determined in step S63 that the mouse 6 has not been clicked, or if the position of the cursor is not "STOP" and TIMEN has passed TIMEE in step S64, termination processing is performed in step S67.
【００２５】また上記ステップＳ６４で、ＴＩＭＥＮが
ＴＩＭＥＥを過ぎていないなら、ステップＳ６５で移動
物体抽出サブルーチンを呼出し、ステップＳ６６で移動
物体が無いなら、上記ステップＳ６１以降の処理を行な
う。また、ステップＳ６６で移動物体が有るなら、ステ
ップＳ７１で、抽出した移動物体の下端と左右端の座標
を計算する。If it is determined in step S64 that TIMEN has not passed TIMEE, a moving object extraction subroutine is called in step S65, and if there is no moving object in step S66, the processes in and after step S61 are performed. If there is a moving object in step S66, the coordinates of the lower end and the left and right ends of the extracted moving object are calculated in step S71.
【００２６】そしてステップＳ７２で、ＹＡ２＜ＹＢ＜
ＹＡ１でないなら、上記ステップＳ６１以降の処理を行
ない、ステップＳ７２で、ＹＡ２＜ＹＢ＜ＹＡ１であ
り、ステップＳ７３で、ＸＡ１＜ＸＲ＜ＸＡ２であるな
ら、ステップＳ７６でスピーカ８からビープ（ＢＥＥ
Ｐ）音を１０回発生し、上記ステップＳ６１以降の処理
を行なう。In step S72, YA2 <YB <
If it is not YA1, the processing after step S61 is performed, and if YA2 <YB <YA1 in step S72, and if XA1 <XR <XA2 in step S73, a beep (BEE) is issued from the speaker 8 in step S76.
P) A sound is generated ten times, and the processing after step S61 is performed.
【００２７】また、ステップＳ７３で、ＸＡ１＜ＸＲ＜
ＸＡ２でなく、ステップＳ７４で、ＸＡ１＜ＸＫ＜ＸＡ
２であるなら、ステップＳ７６でスピーカ８からビープ
音を１０回発生し、上記ステップＳ６１以降の処理を行
なう。また、ステップＳ７４で、ＸＡ１＜ＸＫ＜ＸＡ２
でなく、ステップＳ７５で、ＸＲ＞ＸＡ２であり、かつ
ＸＬ＜ＸＡ１であるなら、ステップＳ７６でスピーカ８
からビープＰ音を１０回発生し、上記ステップＳ６１以
降の処理を行なう。また、ステップＳ７５で、ＸＲ＞Ｘ
Ａ２でないか、またはＸＬ＜ＸＡ１でないなら、上記ス
テップＳ６１以降の処理を行なう。In step S73, XA1 <XR <
Instead of XA2, in step S74, XA1 <XK <XA
If it is 2, a beep sound is generated ten times from the speaker 8 in step S76, and the processing after step S61 is performed. In step S74, XA1 <XK <XA2
However, if XR> XA2 and XL <XA1 in step S75, the speaker 8 is switched in step S76.
, A beep P sound is generated ten times, and the processing from step S61 is performed. In step S75, XR> X
If it is not A2 or if XL <XA1, the processing after step S61 is performed.
【００２８】図８の（ａ）及び（ｂ）は、上述した船舶
航行監視装置での画像を示す図である。図８の（ａ）に
示すように、船舶８１が警報エリア８２に侵入すると、
“侵入と判定され、侵入警報が出力される。また図８の
（ｂ）に示すように、警戒エリア８２の手前に船舶８１
があり、その船舶８１の画像の一部が警報エリア８２内
に掛かるだけの場合には、実際には船舶８１は警報エリ
ア８２外に存在するものであるため“侵入”と判定され
ず、侵入警報は出力されない。FIGS. 8 (a) and 8 (b) are diagrams showing images from the above-mentioned ship navigation monitoring device. As shown in FIG. 8A, when the ship 81 enters the warning area 82,
“It is determined that an intrusion has occurred, and an intrusion alarm is output. Further, as shown in FIG.
In the case where only part of the image of the ship 81 hangs inside the warning area 82, the ship 81 actually exists outside the warning area 82 and is not determined to be “intruded”. No alarm is output.
【００２９】以上のように本実施の形態に係る船舶航行
監視装置には、監視を即開始する「スタートモード」
と、開始時間と終了時間を設定できる「タイマーモー
ド」がある。これらのうち、いずれかのモードがマウス
により選択される。「スタートモード」が選択された場
合は、ただちに監視が開始される。「タイマーモード」
が選択された場合は、監視開始時刻及び監視終了時刻が
キーボードから入力され、その入力された時刻の良否を
確認した後、現在時刻が監視開始時刻になった時点で自
動監視が開始される。As described above, the ship navigation monitoring device according to the present embodiment has a "start mode" in which monitoring is immediately started.
And a "timer mode" in which a start time and an end time can be set. One of these modes is selected by the mouse. When the “start mode” is selected, monitoring is started immediately. "Timer mode"
Is selected, the monitoring start time and the monitoring end time are input from the keyboard, and after confirming the quality of the input times, automatic monitoring is started when the current time becomes the monitoring start time.
【００３０】自動監視処理では、まずカメラからの画像
データが入力され、画像処理により画像内での移動物体
の有無が判定される。“移動物体無し”と判定された場
合は、画像データ入力が繰り返される。“移動物体有
り”と判定された場合は、検出された移動物体の下端座
標（ＸＢ，ＹＢ）、右端座標（ＸＲ，ＹＲ）及び左端座
標（ＸＬ，ＹＬ）が算出される。この移動物体を囲む長
方形ゲートの下端は２点（ＸＲ，ＹＢ）及び（ＸＬ，Ｙ
Ｂ）を結ぶ線分となるので、この線分が警戒エリア内に
存在するか否かが判断される。In the automatic monitoring process, first, image data is input from a camera, and the presence or absence of a moving object in the image is determined by image processing. If it is determined that there is no moving object, image data input is repeated. When it is determined that “moving object is present”, the lower end coordinates (XB, YB), right end coordinates (XR, YR), and left end coordinates (XL, YL) of the detected moving object are calculated. The lower end of the rectangular gate surrounding this moving object has two points (XR, YB) and (XL, Y
Since the line segment connects B), it is determined whether or not this line segment exists in the alert area.
【００３１】存在すると判断する条件は、「ＹＢが警戒
エリア内にあり、かつＸＲが警戒エリア内にある」、
「ＹＢが警戒エリア内にあり、かつＸＬが警戒エリア内
にある」及び「「ＹＢが警戒エリア内にあり、かつＸＲ
及びＸＬがともに警戒エリア外にある」、の３ケースで
ある。これらの条件を満足した場合に警報発信としてビ
ープ音が１０回鳴らされる。この自動監視処理は、マウ
スにより強制終了指示が入力された場合、または「タイ
マーモード」において設定された監視終了時刻になった
場合に終了する。The conditions for judging existence are "YB is in the alert area and XR is in the alert area".
"YB is in the security area and XL is in the security area" and "YB is in the security area and XR
And XL are out of the guard area. " When these conditions are satisfied, a beep sound is emitted ten times as an alarm transmission. This automatic monitoring process ends when a forced termination instruction is input by a mouse or when the monitoring end time set in the “timer mode” comes.
【００３２】なお、本発明は上記実施の形態のみに限定
されず、要旨を変更しない範囲で適時変形して実施でき
る。 （実施の形態のまとめ）実施の形態に示された構成およ
び作用効果をまとめると次の通りである。It should be noted that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and can be implemented with appropriate modifications without departing from the scope of the invention. (Summary of Embodiment) The configuration, operation and effect shown in the embodiment are summarized as follows.
【００３３】実施の形態に示された船舶航行監視装置
は、撮像された画像８３上にて船舶侵入の検出を要する
警戒領域８２を設定する第１の設定手段（６）と、画像
処理により前記画像８３内における移動物体（８１）を
検出する検出手段（１）と、この検出手段（１）で検出
された移動物体（８１）を含む長方形のゲートを設定す
る第２の設定手段（１）と、前記第１の設定手段（６）
で設定された警戒領域８２内の画素に、前記第２の設定
手段（１）で設定されたゲートの下端が存在するか否か
を判定する判定手段（１）と、この判定手段（１）で存
在すると判定された場合、警報を出力する出力手段
（８）と、から構成されている。The ship navigation monitoring apparatus shown in the embodiment includes a first setting means (6) for setting a warning area 82 which requires detection of the intrusion of a ship on a captured image 83, and the aforementioned processing by image processing. Detecting means (1) for detecting the moving object (81) in the image 83; and second setting means (1) for setting a rectangular gate including the moving object (81) detected by the detecting means (1). And the first setting means (6).
Determining means (1) for determining whether or not the lower end of the gate set by the second setting means (1) exists in a pixel in the alert area 82 set by (1); and this determining means (1) And an output means (8) for outputting an alarm when it is determined that the information exists.
【００３４】このように上記船舶航行監視装置において
は、警戒領域８２は船舶８１の侵入事象の検出を要する
海面上の領域を示すことになり、画像処理により検出さ
れた移動物体（８１）を含むようにゲートを設定するこ
とで、前記ゲートの下端は前記船舶８１の喫水線、即ち
前記船舶８１の海面上の位置を示すことになる。したが
って、得られた画像８３上において前記警戒領域８２内
に前記ゲートの下端が存在するか否かを判定すること
で、警戒を要する海上領域への船舶侵入を判定すること
ができ、真に警戒領域８２内に船舶８１が存在する場合
にのみ警報を出力することができる。また、実際には警
戒領域８２外、例えば警戒領域８２の手前に存在する
が、その一部が画像８３上の警戒領域８２に掛かるよう
な船舶８１に対しては、その喫水線が警戒領域に掛から
ないので、侵入とは判定されないため、誤警報が出力さ
れることはなくなる。As described above, in the above-mentioned ship navigation monitoring device, the alert area 82 indicates an area on the sea surface where detection of an intrusion event of the ship 81 is required, and includes the moving object (81) detected by image processing. By setting the gate as described above, the lower end of the gate indicates the draft line of the ship 81, that is, the position of the ship 81 on the sea surface. Therefore, by determining whether or not the lower end of the gate exists in the guard area 82 on the obtained image 83, it is possible to determine the intrusion of the ship into the maritime area that needs to be guarded, and to be truly alert. An alarm can be output only when the vessel 81 exists in the area 82. In addition, for a ship 81 that actually exists outside the warning area 82, for example, before the warning area 82, but a part of the boat 81 overlaps the warning area 82 on the image 83, the waterline extends from the warning area. Since no intrusion is determined, no false alarm is output.
【００３５】[0035]
【発明の効果】本発明の船舶航行監視装置及び方法によ
れば、警戒領域は船舶の侵入事象の検出を要する海面上
の領域を示すことになり、画像処理により検出された移
動物体を含むようにゲートを設定することで、前記ゲー
トの下端は前記船舶の喫水線、即ち前記船舶の海面上の
位置を示すことになる。したがって、得られた画像上に
おいて前記警戒領域内に前記ゲートの下端が存在するか
否かを判定することで、警戒を要する海上領域への船舶
侵入を判定することができ、真に警戒領域内に船舶が存
在する場合にのみ警報を出力することができる。また、
実際には警戒領域外、例えば警戒領域の手前に存在する
が、その一部が画像上の警戒領域に掛かるような船舶に
対しては、その喫水線が警戒領域に掛からないので、侵
入とは判定されないため、誤警報が出力されることはな
くなる。According to the ship navigation monitoring apparatus and method of the present invention, the alert area indicates an area on the sea surface where the intrusion event of the ship needs to be detected, and includes the moving object detected by the image processing. By setting a gate at the bottom, the lower end of the gate indicates the waterline of the ship, that is, the position of the ship on the sea surface. Therefore, by determining whether or not the lower end of the gate is present in the guard area on the obtained image, it is possible to determine the intrusion of the ship into a maritime area that needs to be guarded. An alarm can be output only when there is a ship in the area. Also,
In actuality, a ship that exists outside the warning area, for example, in front of the warning area, but a part of the vessel overlaps the warning area on the image, is determined to be an intrusion because the waterline does not cover the warning area. Therefore, no false alarm is output.
【図１】本発明の実施の形態に係る船舶航行監視装置の
構成を示す図。FIG. 1 is a diagram showing a configuration of a ship navigation monitoring device according to an embodiment of the present invention.
【図２】本発明の実施の形態に係る船舶航行監視装置に
おける侵入検出プログラムの処理全体を示すフローチャ
ート。FIG. 2 is a flowchart showing the entire processing of an intrusion detection program in the ship navigation monitoring device according to the embodiment of the present invention.
【図３】本発明の実施の形態に係るカメラ初期設定処理
を詳しく示すフローチャート。FIG. 3 is a flowchart showing details of a camera initial setting process according to the embodiment of the present invention.
【図４】本発明の実施の形態に係る警戒エリア設定処理
を詳しく示すフローチャート。FIG. 4 is a flowchart showing details of a guard area setting process according to the embodiment of the present invention.
【図５】本発明の実施の形態に係る監視開始処理を詳し
く示すフローチャート。FIG. 5 is a flowchart showing details of a monitoring start process according to the embodiment of the present invention.
【図６】本発明の実施の形態に係る自動監視処理を詳し
く示すフローチャート。FIG. 6 is a flowchart showing details of an automatic monitoring process according to the embodiment of the present invention.
【図７】本発明の実施の形態に係る自動監視処理を詳し
く示すフローチャート。FIG. 7 is a flowchart showing details of an automatic monitoring process according to the embodiment of the present invention.
【図８】本発明の実施の形態に係る船舶航行監視装置で
の画像を示す図。FIG. 8 is a view showing an image in the ship navigation monitoring device according to the embodiment of the present invention.
【図９】従来例に係る船舶航行監視装置に用いられる侵
入検出プログラムの処理手順を示すフローチャート。FIG. 9 is a flowchart showing a processing procedure of an intrusion detection program used in a ship navigation monitoring device according to a conventional example.
【図１０】従来例に係る船舶航行監視装置での画像を示
す図。FIG. 10 is a diagram showing an image in a ship navigation monitoring device according to a conventional example.
１…制御部（コンピュータ） ２…カメラ ３…旋回装置 ４…表示部 ５…キーボード ６…マウス ７…ジョイスティック ８…スピーカ ８１…船舶 ８２…警報エリア ８３…画像 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Control part (computer) 2 ... Camera 3 ... Swirl device 4 ... Display part 5 ... Keyboard 6 ... Mouse 7 ... Joystick 8 ... Speaker 81 ... Ship 82 ... Alarm area 83 ... Image
Claims (2)
する警戒領域を設定する第１の設定手段と、 画像処理により前記画像内における移動物体を検出する
検出手段と、 この検出手段で検出された移動物体を含む長方形のゲー
トを設定する第２の設定手段と、 前記第１の設定手段で設定された警戒領域内の画素に、
前記第２の設定手段で設定されたゲートの下端が存在す
るか否かを判定する判定手段と、 この判定手段で存在すると判定された場合、警報を出力
する出力手段と、 を具備したことを特徴とする船舶航行監視装置。1. A first setting means for setting a warning area which requires detection of a vessel intrusion on a captured image, a detecting means for detecting a moving object in the image by image processing, A second setting unit that sets a rectangular gate including the detected moving object; and a pixel in the alert area set by the first setting unit,
Determining means for determining whether or not the lower end of the gate set by the second setting means exists; and output means for outputting an alarm when the determining means determines that the lower end exists. Characteristic ship navigation monitoring device.
する警戒領域を設定し、 画像処理により前記画像内における移動物体を検出し、 前記移動物体を含む長方形のゲートを設定し、 前記警戒領域内の画素に、前記ゲートの下端が存在する
か否かを判定し、 存在すると判定された場合、警報を出力することを特徴
とする船舶航行監視方法。2. A warning area which requires detection of a ship intrusion is set on a captured image, a moving object in the image is detected by image processing, and a rectangular gate including the moving object is set. A ship navigation monitoring method, comprising: determining whether or not a lower end of the gate is present in a pixel in a warning area, and outputting an alarm when it is determined that the lower end is present.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8931897A JPH10283584A (en) | 1997-04-08 | 1997-04-08 | Ship traffic supervisory device and method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8931897A JPH10283584A (en) | 1997-04-08 | 1997-04-08 | Ship traffic supervisory device and method |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10283584A true JPH10283584A (en) | 1998-10-23 |
Family
ID=13967326
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8931897A Withdrawn JPH10283584A (en) | 1997-04-08 | 1997-04-08 | Ship traffic supervisory device and method |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10283584A (en) |
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1997
- 1997-04-08 JP JP8931897A patent/JPH10283584A/en not_active Withdrawn
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