JPH10283592A

JPH10283592A - 車両用運転支援装置

Info

Publication number: JPH10283592A
Application number: JP9103797A
Authority: JP
Inventors: Hideaki Tsuchiya; 英明土屋; Atsushi Ikeda; 敦池田
Original assignee: Fuji Heavy Industries Ltd
Current assignee: Subaru Corp
Priority date: 1997-04-09
Filing date: 1997-04-09
Publication date: 1998-10-23
Anticipated expiration: 2017-04-09
Also published as: JP3827804B2

Abstract

(57)【要約】【課題】狭路進入可否の判定が正確に行え確実に障害物
との接触を防止する。【解決手段】ＣＣＤカメラ４、センサ６、７、９、１
０、ミラースイッチ１１から各信号が制御装置５に入力
され、画像認識部２１で自車両の進入方向の環境を距離
分布の三次元画像データで得て、道路形状・障害物認識
部２２で道路の形状と障害物を三次元に認識し、道路・
障害物位置算出記憶部２３で道路と障害物の三次元座標
での位置を算出・記憶し、自車両位置算出記憶部２４で
自車両１の三次元座標での位置を算出・記憶し、自車両
予想進路算出部２５で運転状態から自車両１の三次元座
標での予想進路を算出する。そして接触判定部２６で予
想進路と車両外形に基づき障害物と自車両１との平面上
での接触可能性と高さ方向での接触可能性を求め総じて
障害物と自車両との接触を判定し、警報発生部１２、音
声発生部１３および第１の表示部１４と第２の表示部１
５に制御出力する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ガードレール、側
壁、駐車車両等の障害物との接触の可能性についての正
確な情報を提供して狭路等への進入、及びに狭路等の走
行が容易に行なえるようにドライバの運転を支援する車
両用運転支援装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、車両の安全性の向上を図るため、
積極的にドライバの運転操作を支援する総合的な運転支
援システム（ＡＤＡ；Active Drive Assist system）が
開発されている。このＡＤＡシステムは、車両の走行環
境情報や自車両の走行状態から先行車両との衝突、障害
物との接触、車線逸脱等の様々な可能性を推定して、安
全を維持できないと予測される場合に、ドライバに対し
て報知、その他制御等を行なうものである。

【０００３】上記車両の走行環境情報を得るための装置
としては、レーザ・レーダ装置等が従来より公知である
が、最近では車両に搭載した複数のカメラにより捉えた
車両前方の風景や物体の画像情報を処理して、道路、交
通環境を実用上十分な精度と時間で三次元的に認識する
ことが可能になってきている。

【０００４】上記ＡＤＡシステムの機能の一つである狭
路進入の可否の判定や、障害物との接触防止を図る機能
を有するものとして、駐車空間を決定し、この駐車空間
の情報に基づく様々な駐車補助制御を行って駐車の際の
ドライバの負担を軽減するものがある。

【０００５】この駐車補助制御装置では駐車空間を正確
に決定するため、例えば、特開平６−２７４７９６号公
報に示されるような技術が提案されている。この技術
は、車体後部のＣＣＤカメラにて得た画像データを距離
データに変換して既駐車車両のコーナーを検出し、さら
に距離データを用いて算出される駐車入口直線及び検出
したコーナー点に基づき、既駐車車両の側面を近似した
直線等を算出して誘導すべき駐車空間を決定するもので
ある。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、既駐車
車両の側面を高さ方向の凹凸の分布のない直線等で近似
するだけでは、既駐車車両が例えば、横にドアミラー等
の部分的な突起部を有する際に有効に対処することが難
しい。すなわち、障害物と自車両との接触は、障害物の
外形の高さ方向の凹凸の分布と、自車両の高さ方向の凹
凸の分布によっても決定されるものであって、例え障害
物に一部突出している部分があったとしても、その部分
の高さの自車両の外形が凹んでいたり、あるいはその部
分の高さに自車両の外形が無く衝突する可能性が無い場
合がある。

【０００７】また、障害物の外形を上から投影した線で
代表して、この障害物の横を自車両が走行可能か否かの
処理も狭路進入の可否の判定においてよく用いられる手
法であるが、例えば、図９に示すような自車両１がトラ
ック２の横を通過しようとする際に、このトラック２の
ドアミラー２ａは高さ方向の一部であっても、上からの
投影だけでは上記トラック２の上から下まで突起が存在
するように表現されるため、自車両１の高さが上記トラ
ック２のドアミラー２ａより低いにもかかわらず、通行
できないと判定されてしまう可能性がある。

【０００８】本発明は上記事情に鑑みてなされたもの
で、狭路進入の可否の判定や、障害物との接触防止を図
るにあたり、狭路進入の可否の判定が正確に行え、確実
に障害物との接触を防止してドライバの運転を有効に支
援する車両用運転支援装置を提供することを目的として
いる。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
本発明による車両用運転支援装置は、自車両の進行方向
の環境を距離分布の三次元画像データとして得る画像認
識手段と、上記三次元画像データから上記自車両の進行
方向の道路の形状と障害物を三次元に認識する道路形状
・障害物認識手段と、上記認識した道路と障害物の予め
設定しておいた三次元空間での位置を算出して記憶する
道路・障害物位置算出記憶手段と、上記道路・障害物と
相対的な位置にある上記自車両の上記予め設定しておい
た三次元空間での位置を算出して記憶する自車両位置算
出記憶手段と、上記自車両の運転状態から上記自車両の
上記予め設定しておいた三次元空間での予想進路を算出
する自車両予想進路算出手段と、上記自車両の予想進路
と予め記憶しておいた車両外形に基づき上記障害物と上
記自車両との平面上での接触可能性と高さ方向での接触
可能性を求め、これらの結果で上記障害物と上記自車両
との接触を判定する接触判定手段と、上記接触判定手段
での接触判定結果に基づき運転者に報知する報知手段と
を備えたものであり、望ましくは、上記道路・障害物位
置算出記憶手段は、道路面より下の障害物の情報を検出
する手段を有し、上記予め設定しておいた三次元空間で
の位置を算出して記憶するように形成し、また、望まし
くは、上記接触判定手段は、上記自車両の予め設定して
おいた各状態での複数の上記車両外形の情報を有し、上
記各設定状態に応じて対応する車両外形情報で接触の判
定を行うように形成し、さらに望ましくは、上記報知手
段は、上記障害物と上記自車両との状態を、俯瞰図と上
記自車両後方からの投影図の少なくとも一方の視覚的表
示部と、音声で報知する音声発生部と、警報音で報知す
る警報音発生部の少なくとも一つで形成したものであ
る。

【００１０】上記構成により、画像認識手段で自車両の
進行方向の環境を距離分布の三次元画像データとして得
て、道路形状・障害物認識手段で上記三次元画像データ
から上記自車両の進行方向の道路の形状と障害物を三次
元に認識し、道路・障害物位置算出記憶手段で上記認識
した道路と障害物の予め設定しておいた三次元空間での
位置を算出して記憶する。また、自車両位置算出記憶手
段で上記道路・障害物と相対的な位置にある上記自車両
の上記予め設定しておいた三次元空間での位置を算出し
て記憶する。自車両予想進路算出手段では、上記自車両
の運転状態から上記自車両の上記予め設定しておいた三
次元空間での予想進路を算出する。そして、接触判定手
段が、上記自車両の予想進路と予め記憶しておいた車両
外形に基づき上記障害物と上記自車両との平面上での接
触可能性と高さ方向での接触可能性を求め、これらの結
果で上記障害物と上記自車両との接触を判定して、上記
接触判定手段での接触判定結果に基づき報知手段は必要
な情報を運転者に報知する。上記道路・障害物位置算出
記憶手段は、道路面より下の障害物の情報をも検出し、
上記予め設定しておいた三次元空間での位置を算出して
記憶するように形成すれば、特に道路面より下の側溝、
縁石等の位置認識も正確に行えて好ましい。また、上記
接触判定手段は、上記自車両の予め設定しておいた各状
態での複数の上記車両外形の情報を有し、上記各設定状
態に応じて対応する車両外形情報で接触の判定を行うよ
うに形成すれば、車両の様々な状態に合った適切な車両
外形情報で接触の判定が行えるため好ましい。さらに、
上記報知手段は、上記障害物と上記自車両との状態を、
俯瞰図と上記自車両後方からの投影図の少なくとも一方
の視覚的表示部と、音声で報知する音声発生部と、警報
音で報知する警報音発生部の少なくとも一つで形成すれ
ば、ドライバに対しての報知が素早く行え、ドライバも
状況認識が的確に行えるので好ましい。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下、図面に基づいて本発明の実
施の形態を説明する。図２は車両用運転支援装置の概略
構成図で、この図２において、符号１は自動車等の車両
（自車両）であり、この自車両１に、狭路進入の可否の
判定や、障害物との接触防止を図る機能を一つの機能と
して有し、ドライバの運転を支援する車両用運転支援装
置３が搭載されている。以下、本発明の実施の形態で
は、車両用運転支援装置３の狭路進入の可否の判定や、
障害物との接触防止を図る機能の部分についてのみ説明
し、他の機能の部分については説明を省略する。

【００１２】上記車両用運転支援装置３は、ステレオ光
学系として例えば電荷結合素子（ＣＣＤ）等の固体撮像
素子を用いた１組の（左右の）ＣＣＤカメラ４を有し、
これら左右のＣＣＤカメラ４は、それぞれ車室内の天井
前方に一定の間隔をもって取り付けられ、車外の対象を
異なる視点からステレオ撮像するようになっている。そ
して、上記１組のＣＣＤカメラ４で撮像した自車両１の
走行（進入）方向の映像信号は、制御装置５に入力され
るようになっている。

【００１３】また、上記車両用運転支援装置３には、上
記自車両１の４隅に超音波センサ６，７（左右前端側超
音波センサ６，左右後端側超音波センサ７）が配設され
ている。上記超音波センサ６，７は、図３に示すよう
に、道路下の斜め側方の形状を検出するようにそれぞれ
設けられており、図４に示すような状況、すなわち上記
自車両１の道路下斜め側方に側溝８等がある場合に、こ
の側溝８等の位置が正確に検出されるようになってい
る。

【００１４】上記超音波センサ６，７は、例えば、上記
各超音波センサ６，７の超音波振動子（図示せず）が発
振器及び受信器を兼ねて構成される周知のものであり、
指向性の強い音波を所定の範囲内で方向を変えながら発
し超音波振動子の発振開始時刻を検出し、次に反射波入
力時刻を検出して両時刻の差と音波を発する方向から上
記各超音波センサ６，７と道路下斜め側方の障害物（側
溝８等）との間の距離と方向を検出するもので、これら
上記超音波センサ６，７からの信号は上記制御装置５に
入力されるようになっている。

【００１５】さらに、上記車両用運転支援装置３は、上
記自車両１の速度を検出する車速センサ９、ハンドル角
を検出するハンドル角センサ１０およびドアミラー１ａ
の格納・復帰を指令するミラースイッチ１１からの各信
号が上記制御装置５に入力されるように形成されてお
り、上記制御装置５は上述の各情報（ＣＣＤカメラ４か
らの映像信号、超音波センサ６，７、車速センサ９、ハ
ンドル角センサ１０、およびミラースイッチ１１からの
各信号）に基づいて狭路進入の可否の判定や、障害物と
の接触防止を図る機能を達成すべく報知手段としての警
報発生部１２、音声発生部１３、第１の表示部１４、第
２の表示部１５に制御出力するように構成されている。

【００１６】上記警報発生部１２は、例えばブザー等で
あり、進入ができない寸法の狭路に走行していった場合
や、走行を続けると障害物との接触の可能性が有る場合
に上記制御装置５からの出力信号により警報音を発して
ドライバに報知するようになっている。

【００１７】上記音声発生部１３は、上記制御装置５か
らの出力信号に応じて予め録音しておいた音声の中（例
えば、「前方は通過困難」、「左前方注意」、「左側方
注意」、「右前方注意」、「右側方注意」…等）から所
定の音声を選択し、車室内に設けた図示しないスピーカ
から車室内に音声を発するように形成されている。

【００１８】上記第１の表示部１４と上記第２の表示部
１５は、上記制御装置５からの出力信号に応じて、車内
に設けたそれぞれのモニタに、自車両１と障害物との位
置関係を視覚的に表示するものである。

【００１９】すなわち、上記第１の表示部１４と上記第
２の表示部１５のそれぞれのモニタは、図５に示すよう
に隣り合って、１モニタ２画面上で設けられ、上記第１
の表示部１４では自車両１を上から見た俯瞰図を表示す
る画面上に、自車両１と障害物（図５ではトラック２と
電柱１７を例にしている）との平面上での接触可能性を
表示するようになっている。また、上記第２の表示部１
５では自車両１を後方から投影した図をを表示する画面
上に、自車両１と障害物との高さ方向での接触可能性を
表示するようになっている。尚、画面上に映し出される
障害物の形状は、予めメモリ内に記憶しておいた物体形
状の中から選択して表示するものであっても、上記ＣＣ
Ｄカメラ４で撮影した映像をそのまま用いるものであっ
てもどちらでも良い。

【００２０】上記警報発生部１２、音声発生部１３、お
よび第１の表示部１４と第２の表示部１５は、上記制御
装置５によってドライバが効果的に認識できるように作
動されるようになっており、例えば自車両１と障害物と
の状況を、常時、上記第１の表示部１４と第２の表示部
１５で提供し、所定の距離から障害物へ向けて走行する
場合に上記音声発生部１３による情報提供を行ない、障
害物との接触可能性が所定に高まった場合に上記警報発
生部１２による警報が行われるようになっている。

【００２１】上記制御装置５は、マイクロコンピュータ
とその周辺回路で形成され、図１に示すように、画像認
識部２１、道路形状・障害物認識部２２、道路・障害物
位置算出記憶部２３、自車両位置算出記憶部２４、自車
両予想進路算出部２５、接触判定部２６で主に構成され
ている。

【００２２】上記画像認識部２１は、上記ＣＣＤカメラ
４で撮像した自車両の進入方向の環境の１組のステレオ
画像対に対し、対応する位置のずれ量から三角測量の原
理によって画像全体に渡る距離情報を求める処理を行な
って、三次元の距離分布を表す距離画像を生成して上記
道路形状・障害物認識部２２に出力する画像認識手段と
して形成されている。

【００２３】上記道路形状・障害物認識部２２は、上記
画像認識部２１からの三次元画像データから上記自車両
１の進入方向の道路の形状を認識し、同時に障害物を三
次元的に認識して上記道路・障害物位置算出記憶部２３
に出力する道路形状・障害物認識手段として形成されて
いる。

【００２４】即ち、個々の物体の三次元距離データによ
り、物体が重なっている場合にも容易に分離して、何で
あるかを認識することができ、これにより白線、ガード
レール、縁石等が抽出される。そして例えば白線を折れ
線で近似して、左右の折れ線で囲まれた範囲を自車線と
判断し、この自車線のデータの水平成分で道路のカーブ
を、垂直成分で道路の上りや下りを検出して、手前から
遠方に向かって道路形状を三次元的に検出するのであ
る。

【００２５】また、画像データから障害となる立体物の
みを選別し、この選別された物体が自車両１に対しての
障害物であるのかを判断すると共に、その障害物までの
距離（相対的な距離）、大きさ、左右端の位置を検出す
るのであり、この道路形状と障害物のデータが上記道路
・障害物位置算出記憶部２３に出力されるようになって
いる。

【００２６】上記道路・障害物位置算出記憶部２３は、
上記道路形状・障害物認識部２２で抽出した道路形状と
障害物を予め設定しておいた三次元座標上の位置を算出
して記憶する道路・障害物位置算出記憶手段として形成
されている。上記予め設定しておいた三次元座標は、自
車両１と障害物とが平面、高さ方向で十分に収まる範囲
で形成されている。

【００２７】また、上記道路・障害物位置算出記憶部２
３には、前記超音波センサ６，７からの信号が入力さ
れ、道路面より下にある側溝あるいは縁石等の位置が正
確に三次元座標に表現されるようになっている。

【００２８】上記自車両位置算出記憶部２４は、上記道
路・障害物位置算出記憶部２３で道路形状と障害物の位
置を設定した三次元座標上に、上記道路・障害物と相対
的な位置にある自車両１の位置を算出して記憶する自車
両位置算出記憶手段としてのもので、道路形状と障害物
の位置および自車両１の位置が設定された三次元座標の
データは上記自車両予想進路算出部２５に出力されるよ
うになっている。

【００２９】尚、上記道路・障害物位置算出記憶部２３
と上記自車両位置算出記憶部２４で形成する座標は、例
えば、上記道路形状・障害物認識部２２で得られる新た
な自車両から見た道路・障害物の相対位置の座標を、前
回までに計算した道路・障害物の座標に車両運動を考慮
して繰り返し加えていくことにより形成するようにして
も良い。これはすなわち、ハンドル角により自車両１の
直進・旋回を判断し、直進の場合、車両移動量（例えば
車速と経過時間とで算出する）を前回までに計算した全
ての道路形状・障害物の座標の車両前後方向成分に加算
し、また、旋回の場合は、移動量とハンドル角から自車
両１の回転中心と回転角を求め、前回までに計算した全
ての道路形状・障害物の座標を上記回転中心に対して回
転させる。この処理後、記憶してある全ての道路形状・
障害物の座標のなかで記憶領域外に出たもののデータと
前記ＣＣＤカメラ４の視野内にあるデータを消去し、新
たに上記ＣＣＤカメラ４の視野内で計算された相対位置
の座標を記憶データに追加するものである。

【００３０】上記自車両予想進路算出部２５は、自車両
予想進路算出手段としてのもので、前記車速センサ９か
らの車両速度、前記ハンドル角センサ１０からのハンド
ル角、上記自車両位置算出記憶部２４からの自車両１と
道路・障害物の位置を示す三次元座標のデータを基に、
この三次元座標上で自車両１がどのような進路で走行さ
れるかを、自車両１の車両諸元で予め設定しておいた車
両の運動方程式等により求めて予想するようになってお
り、求めた予想進路は上記接触判定部２６に出力され
る。

【００３１】上記接触判定部２６は、上記自車両予想進
路算出部２５で設定した上記自車両１の予想進路と前記
ミラースイッチ１１からの信号が入力され、上記自車
両１の予想進路と上記ミラースイッチ１１からの信号で
選択される予め記憶しておいた自車両１の車両外形に基
づき障害物と自車両１との平面上での接触可能性と高さ
方向での接触可能性を求め、これらの結果で上記障害物
と自車両１との接触を判定し、必要に応じて上記警報発
生部１２、音声発生部１３、および第１の表示部１４と
第２の表示部１５に出力してドライバに報知する接触判
定手段として形成されている。

【００３２】すなわち、接触判定は自車両１の車両外形
に基づき予め設定しておいた接触判定外形線を上記予想
進路に従って移動させ、この移動した接触外形線と障害
物とが接触するか否かで行われるようになっている。

【００３３】平面上での接触可能性を判定するための上
記接触判定外形線は、上面から見てドアミラー１ａの復
帰・格納の際の突出を考慮するとともに、車両バンパー
の形状に合わせてドライバの感覚に沿って形成され、図
６（ｂ）に示すように、ドアミラー１ａを復帰した状態
の接触判定外形線３１ｂと、図７（ｂ）に示すように、
ドアミラー１ａを格納した状態の接触判定外形線３２ｂ
の２種類が設定され、上記ミラースイッチ１１からの信
号でどちらかが選択されるようになっている。

【００３４】また、高さ方向での接触可能性を判定する
ための上記接触判定外形線は、正面から見てドアミラー
１ａの復帰・格納の際の突出を考慮して車両形状をドラ
イバの感覚に沿って形成され、図６（ａ）に示すよう
に、ドアミラー１ａを復帰した状態の接触判定外形線３
１ａと、図７（ａ）に示すように、ドアミラー１ａを格
納した状態の接触判定外形線３２ａの２種類が設定され
ており、上記ミラースイッチ１１からの信号でどちらか
が選択されるようになっている。

【００３５】上記接触判定部２６で、例えば平面上での
ドアミラー１ａを復帰した自車両１の障害物との接触可
能性を判定する場合には、図８に示すように、上記接触
判定外形線３１ｂを上記自車両予想進路算出部２５で求
めた予想進路に基づき内輪差等を考慮して移動させ、移
動させるエリア内に障害物が有る場合は平面上の判定で
は接触すると結果を出力するものである。また、平面上
でのドアミラー１ａを格納した自車両１の障害物との接
触可能性の判定、高さ方向でのドアミラー１ａを復帰・
格納した自車両１の障害物との接触可能性の判定も、特
に図示しないが同様に行われるようになっている。

【００３６】そして、上記接触判定部２６での平面上で
の接触可能性の判定結果は前記第１の表示部１４の画面
上に表示され、高さ方向での接触可能性の判定結果は前
記第２の表示部１５の画面上に表示される。ここで、例
えば図５に示すように、平面上での接触可能性の判定結
果が接触の可能性が有りとなっても、高さ方向での接触
可能性の判定結果は接触の可能性が無いとの結果となっ
ているため、上記接触判定部２６は自車両１と障害物と
は接触しないと判定する。すなわち、上記接触判定部２
６は、平面上での接触可能性の判定結果と高さ方向での
接触可能性の判定結果の両方が接触可能性有りの場合に
自車両１と障害物とは接触する可能性ありと判定し、上
記警報発生部１２および上記音声発生部１３に対して出
力してドライバに報知するようになっている。

【００３７】次に、上記構成による車両用運転支援装置
の作用について説明する。まず、車両が走行する際、Ｃ
ＣＤカメラ４で撮像された自車両１の走行（進入）方向
の映像信号、超音波センサ６，７による道路下斜め側方
の障害物（側溝８等）との距離を示す信号、車速センサ
９による自車両速度の信号、ハンドル角センサ１０によ
るハンドル角の信号、およびミラースイッチ１１による
自車両１のドアミラー１ａの復帰・格納の状態を示す信
号の各信号が制御装置５に入力される。

【００３８】上記制御装置５では、画像認識部２１にお
いて、上記ＣＣＤカメラ４で撮像した自車両の進入方向
の環境の１組のステレオ画像対に対し、対応する位置の
ずれ量から三角測量の原理によって画像全体に渡る距離
情報を求める処理を行なって、三次元の距離分布を表す
距離画像を生成して道路形状・障害物認識部２２に出力
する。

【００３９】上記道路形状・障害物認識部２２は、上記
画像認識部２１からの三次元画像データから上記自車両
１の進入方向の道路の形状を認識し、同時に障害物を三
次元的に認識して道路・障害物位置算出記憶部２３に出
力する。

【００４０】上記道路・障害物位置算出記憶部２３は、
上記道路形状・障害物認識部２２で抽出した道路形状と
障害物を予め設定しておいた三次元座標上の位置を算出
して記憶する。また、上記道路・障害物位置算出記憶部
２３には、前記超音波センサ６，７からの信号が入力さ
れ、道路面より下にある側溝あるいは縁石等の位置が正
確に三次元座標上に表現される。

【００４１】次いで、自車両位置算出記憶部２４は、上
記道路・障害物位置算出記憶部２３で道路形状と障害物
の位置を設定した三次元座標上に、上記道路・障害物と
相対的な位置にある自車両１の位置を算出して記憶し、
この道路形状と障害物の位置および自車両１の位置が設
定された三次元座標のデータは自車両予想進路算出部２
５に出力される。

【００４２】上記自車両予想進路算出部２５は、前記車
速センサ９からの車両速度、前記ハンドル角センサ１０
からのハンドル角、上記自車両位置算出記憶部２４から
の自車両１と道路・障害物の位置を示す三次元座標のデ
ータを基に、この三次元座標上で自車両１がどうのよう
な進路で走行されるかを、自車両１の車両諸元で予め設
定しておいた車両の運動方程式等により求めて予想し、
この求めた予想進路は接触判定部２６に出力される。

【００４３】上記接触判定部２６は、上記自車両予想進
路算出部２５で設定した上記自車両１の予想進路と前記
ミラースイッチ１１からの信号が入力され、上記自車
両１の予想進路と上記ミラースイッチ１１からの信号で
選択される予め記憶しておいた自車両１の車両外形（ド
アミラー１ａが復帰された状態か、あるいは格納された
状態か）に基づき障害物と自車両１との平面上での接触
可能性と高さ方向での接触可能性を求め、これらの結果
で上記障害物と自車両１との接触を判定し、必要に応じ
て上記警報発生部１２、音声発生部１３、および第１の
表示部１４と第２の表示部１５に出力してドライバに報
知する。

【００４４】すなわち、接触判定は自車両１の車両外形
に基づき予め設定しておいた接触判定外形線を上記予想
進路に従って移動させ、この移動した接触外形線と障害
物とが接触するか否かで行われる。

【００４５】上記接触判定部２６で、例えば平面上での
ドアミラー１ａを復帰した自車両１の障害物との接触可
能性を判定する場合には、図８に示すように、接触判定
外形線３１ｂを上記自車両予想進路算出部２５で求めた
予想進路に基づき内輪差等を考慮して移動させ、移動さ
せるエリア内に障害物が有る場合は平面上の判定では接
触すると結果を出力する。また、平面上でのドアミラー
１ａを格納した自車両１の障害物との接触可能性の判
定、高さ方向でのドアミラー１ａを復帰・格納した自車
両１の障害物との接触可能性の判定も同様に行われる。

【００４６】そして、上記接触判定部２６での平面上で
の接触可能性の判定結果は前記第１の表示部１４の画面
上に表示され、高さ方向での接触可能性の判定結果は前
記第２の表示部１５の画面上に表示される。ここで、例
えば図５に示すように、平面上での接触可能性の判定結
果が接触の可能性が有りとなっても、高さ方向での接触
可能性の判定結果は接触の可能性が無いとの結果となっ
ているため、上記接触判定部２６は自車両１と障害物と
は接触しないと判定する。すなわち、上記接触判定部２
６は、平面上での接触可能性の判定結果と高さ方向での
接触可能性の判定結果の両方が接触可能性有りの場合に
自車両１と障害物とは接触する可能性ありと判定し、上
記警報発生部１２および上記音声発生部１３に対して出
力してドライバに報知する。

【００４７】上記警報発生部１２、音声発生部１３、お
よび第１の表示部１４と第２の表示部１５は、上記制御
装置５の上記接触判定部２６によってドライバが効果的
に認識できるように作動される。

【００４８】すなわち、自車両１と障害物との状況は、
常時、上記第１の表示部１４と第２の表示部１５で提供
され、所定の距離から障害物へ向けて走行する場合に上
記音声発生部１３による予め用意しておいた所定の音声
による情報提供を行ない、障害物との接触可能性が所定
に高まった場合に上記警報発生部１２によるブザー音等
による警報が行われる。

【００４９】このように本発明の実施の形態によれば、
自車両の障害物との接触可能性を、平面上での接触可能
性と高さ方向での接触可能性を求め、これら両方の結果
で判定するので、狭路進入の可否の判定や障害物との接
触判定が正確に行える。

【００５０】また、超音波センサで道路面より下の障害
物の情報も取り込んで接触判定するので、進入しようと
する通路にある略全ての障害物について対応でき、一層
正確な判定ができる。

【００５１】さらに、ドアミラーの復帰・格納状態で変
化する車両外形も考慮することで、例えばドアミラーを
格納すれば通行できる場合等も確実にドライバに報知で
きる。

【００５２】また、モニターの画面に、障害物と上記自
車両との状態を、俯瞰図と自車両後方からの投影図で視
覚的に示すことにより、ドライバが現在の状態を素早く
感覚的に理解して判断しやすい。

【００５３】さらに、自車両と障害物との状況は、常
時、上記第１の表示部と第２の表示部で提供され、所定
の距離から障害物へ向けて走行する場合に音声発生部に
よる予め用意しておいた所定の音声による情報提供を行
ない、障害物との接触可能性が所定に高まった場合に警
報発生部によるブザー音等による警報が行われるため、
ドライバが現在の状態をいち早く理解して判断しやす
い。

【００５４】また、自車両と障害物との接触判定に用い
る接触判定外形線は、ドアミラーの形状とバンパーの形
状を考慮して形成されるため、ドライバの車両感覚に合
った接触判定が行われる。そして、この接触判定外形線
を内輪差等考慮して移動して接触判定に用いるため、正
確な判定が行える。

【００５５】尚、本発明の実施の形態では、道路面より
下の障害物の情報を超音波センサで得るようにしている
が、他の例えばＣＣＤカメラ等で情報を得るようにして
も良い。

【００５６】また、本発明の実施の形態では、車両が前
進する場合を制御する例を示しているが、車両が後進す
る場合も車両の進行方向（後方）をＣＣＤカメラで検出
して同様に制御できる。

【００５７】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、自
車両の障害物との接触可能性を、平面上での接触可能性
と高さ方向での接触可能性を求め、これら両方の結果で
判定するので、狭路進入の可否の判定が正確に行え、確
実に障害物との接触を防止してドライバの運転を有効に
支援することができる。また、道路面より下の障害物の
情報をも検出して接触判定することにより、道路面より
下の側溝、縁石等の位置認識も正確に行えて信頼性が向
上する。さらに、車両の予め設定しておいた各状態に応
じて対応する車両外形情報で接触判定を行うことで、車
両の様々な状態に合った適切な車両外形情報で接触の判
定が行える。また、障害物と自車両との状態を、俯瞰図
と自車両後方からの投影図の少なくとも一方の視覚的表
示部と、音声で報知する音声発生部と、警報音で報知す
る警報音発生部の少なくとも一つで形成すれば、ドライ
バに対しての報知が素早く行え、ドライバも状況認識が
的確に行える。

【図面の簡単な説明】

【図１】車両用運転支援装置の機能ブロック図

【図２】車両用運転支援装置の概略構成図

【図３】超音波センサの取り付け説明図

【図４】側溝のある状況での走行の一例を示す説明図

【図５】表示部の表示の説明図

【図６】ドアミラーを復帰させた状態での接触判定外形
線の説明図

【図７】ドアミラーを格納した状態での接触判定外形線
の説明図

【図８】実際の予想進路に基づく接触判定外形線の説明
図

【図９】トラックの横を通過する状況での走行の一例を
示す説明図

【符号の説明】

１自車両１ａ自車両のドアミラー２トラック（障害物）２ａトラックのドアミラー３車両用運転支援装置４ＣＣＤカメラ５制御装置６左右前端側超音波センサ７左右後端側超音波センサ８側溝９車速センサ１０ハンドル角センサ１１ミラースイッチ１２警報発生部（報知手段）１３音声発生部（報知手段）１４第１の表示部（報知手段）１５第２の表示部（報知手段）２１画像認識部（画像認識手段）２２道路形状・障害物認識部（道路形状・障害物認
識手段）２３道路・障害物位置算出記憶部（道路・障害物位
置算出記憶手段）２４自車両位置算出記憶部（自車両位置算出記憶手
段）２５自車両予想進路算出部（自車両予想進路算出手
段）２６接触判定部（接触判定手段）

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】自車両の進行方向の環境を距離分布の三
次元画像データとして得る画像認識手段と、上記三次元
画像データから上記自車両の進行方向の道路の形状と障
害物を三次元に認識する道路形状・障害物認識手段と、
上記認識した道路と障害物の予め設定しておいた三次元
空間での位置を算出して記憶する道路・障害物位置算出
記憶手段と、上記道路・障害物と相対的な位置にある上
記自車両の上記予め設定しておいた三次元空間での位置
を算出して記憶する自車両位置算出記憶手段と、上記自
車両の運転状態から上記自車両の上記予め設定しておい
た三次元空間での予想進路を算出する自車両予想進路算
出手段と、上記自車両の予想進路と予め記憶しておいた
車両外形に基づき上記障害物と上記自車両との平面上で
の接触可能性と高さ方向での接触可能性を求め、これら
の結果で上記障害物と上記自車両との接触を判定する接
触判定手段と、上記接触判定手段での接触判定結果に基
づき運転者に報知する報知手段とを備えたことを特徴と
する車両用運転支援装置。
【請求項２】上記道路・障害物位置算出記憶手段は、
道路面より下の障害物の情報を検出する手段を有し、上
記予め設定しておいた三次元空間での位置を算出して記
憶することを特徴とする請求項１記載の車両用運転支援
装置。
【請求項３】上記接触判定手段は、上記自車両の予め
設定しておいた各状態での複数の上記車両外形の情報を
有し、上記各設定状態に応じて対応する車両外形情報で
接触の判定を行うことを特徴とする請求項１又は請求項
２記載の車両用運転支援装置。
【請求項４】上記報知手段は、上記障害物と上記自車
両との状態を、俯瞰図と上記自車両後方からの投影図の
少なくとも一方の視覚的表示部と、音声で報知する音声
発生部と、警報音で報知する警報音発生部の少なくとも
一つで形成したことを特徴とする請求項１，２，３のい
ずれか一つに記載の車両用運転支援装置。