JPH10291638A - 昇降搬送装置 - Google Patents
昇降搬送装置Info
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- JPH10291638A JPH10291638A JP10359297A JP10359297A JPH10291638A JP H10291638 A JPH10291638 A JP H10291638A JP 10359297 A JP10359297 A JP 10359297A JP 10359297 A JP10359297 A JP 10359297A JP H10291638 A JPH10291638 A JP H10291638A
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- lifting
- floor
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 昇降コンベヤの減速開始位置を規定するため
のドグの設置を不要とすることのできる昇降搬送装置を
提供すること。 【解決手段】 昇降コンベヤの昇降駆動源としてサーボ
モータ１０を備えると共に、該サーボモータを制御して
前記昇降コンベヤの昇降制御を行う制御系を備える。制
御系は、前記サーボモータの回転に基づく前記昇降コン
ベヤの移動距離を検出する検出器からの検出信号を用い
て複数階層のそれぞれにあらかじめ設定された前記昇降
コンベヤの停止位置の判定を行って、前記昇降コンベヤ
を所定の停止位置に停止させる。
のドグの設置を不要とすることのできる昇降搬送装置を
提供すること。 【解決手段】 昇降コンベヤの昇降駆動源としてサーボ
モータ１０を備えると共に、該サーボモータを制御して
前記昇降コンベヤの昇降制御を行う制御系を備える。制
御系は、前記サーボモータの回転に基づく前記昇降コン
ベヤの移動距離を検出する検出器からの検出信号を用い
て複数階層のそれぞれにあらかじめ設定された前記昇降
コンベヤの停止位置の判定を行って、前記昇降コンベヤ
を所定の停止位置に停止させる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は昇降搬送装置に関す
る。
る。
【０００２】
【従来の技術】この種の昇降搬送装置は、例えば自動倉
庫システムに多用されている。自動倉庫システムは、部
品や半製品、完成品等の搬送物を保管、管理するのに適
しており、搬送物の搬送はほぼ全自動化されている。こ
のために、昇降搬送装置は、床面に搬送物を水平方向に
搬送する搬送装置を設けた昇降コンベヤを備え、この昇
降コンベヤと複数階層のそれぞれに設けられたフロアコ
ンベヤとの間で搬送物を受渡しできるようにしている。
庫システムに多用されている。自動倉庫システムは、部
品や半製品、完成品等の搬送物を保管、管理するのに適
しており、搬送物の搬送はほぼ全自動化されている。こ
のために、昇降搬送装置は、床面に搬送物を水平方向に
搬送する搬送装置を設けた昇降コンベヤを備え、この昇
降コンベヤと複数階層のそれぞれに設けられたフロアコ
ンベヤとの間で搬送物を受渡しできるようにしている。
【０００３】昇降コンベヤの昇降駆動源には、これま
で、誘導モータが用いられている。そして、この誘導モ
ータには、速度制御を含めた運転、停止の制御を行うた
めに、インバータ装置が組合わされ、このインバータ装
置の制御系を備えている。制御系は、シーケンサとも呼
ばれるコントローラの他に、装置の起動、停止を指示し
たり、搬送物の受渡しをどの階層で行うかというような
データを入力するためのキーボードを備えた操作盤を有
している。
で、誘導モータが用いられている。そして、この誘導モ
ータには、速度制御を含めた運転、停止の制御を行うた
めに、インバータ装置が組合わされ、このインバータ装
置の制御系を備えている。制御系は、シーケンサとも呼
ばれるコントローラの他に、装置の起動、停止を指示し
たり、搬送物の受渡しをどの階層で行うかというような
データを入力するためのキーボードを備えた操作盤を有
している。
【０００４】この操作盤を通して、例えば１階のフロア
コンベヤから搬送物を受け取って３階のフロアコンベヤ
に渡すというようなデータが入力されたとする。この場
合、昇降コンベヤは１階の所定の停止位置で停止し、こ
れが検出されると１階のフロアコンベヤが搬送物を昇降
コンベヤ内へ搬送するように駆動されると共に、昇降コ
ンベヤの搬送装置も搬送物を受入れる方向に駆動され
る。搬送物を受入れたことが検出されると、昇降コンベ
ヤは３階まで上昇し、所定の停止位置で停止する。この
停止が検出されると、昇降コンベヤの搬送装置が搬送物
を３階のフロアコンベヤに排出する方向に駆動されると
共に、３階のフロアコンベヤも搬送物を受入れる方向に
駆動される。搬送が終了すると、通常、昇降コンベヤは
搬送を開始した階、上記の場合には１階に戻って停止す
る。
コンベヤから搬送物を受け取って３階のフロアコンベヤ
に渡すというようなデータが入力されたとする。この場
合、昇降コンベヤは１階の所定の停止位置で停止し、こ
れが検出されると１階のフロアコンベヤが搬送物を昇降
コンベヤ内へ搬送するように駆動されると共に、昇降コ
ンベヤの搬送装置も搬送物を受入れる方向に駆動され
る。搬送物を受入れたことが検出されると、昇降コンベ
ヤは３階まで上昇し、所定の停止位置で停止する。この
停止が検出されると、昇降コンベヤの搬送装置が搬送物
を３階のフロアコンベヤに排出する方向に駆動されると
共に、３階のフロアコンベヤも搬送物を受入れる方向に
駆動される。搬送が終了すると、通常、昇降コンベヤは
搬送を開始した階、上記の場合には１階に戻って停止す
る。
【０００５】図５を参照して、昇降コンベヤ３０の停止
位置は、その床に設けられた搬送装置３１における搬送
面とフロアコンベヤ４０における搬送面との高さが同じ
になるように設定される。昇降コンベヤをこのような所
定の停止位置で停止させるために、各階層の停止位置に
はこれを示すセンサ検出用の突起（通常、ドグと呼ばれ
る）等が設けられ、昇降コンベヤにはこのドグを検出す
るためのセンサが設けられている。勿論、この逆の場合
もあり得る。このようなドグ及びセンサは、例えば磁気
を検出する磁気検出系、フォトセンサのような光学検出
系等様々な方式で実現されている。
位置は、その床に設けられた搬送装置３１における搬送
面とフロアコンベヤ４０における搬送面との高さが同じ
になるように設定される。昇降コンベヤをこのような所
定の停止位置で停止させるために、各階層の停止位置に
はこれを示すセンサ検出用の突起（通常、ドグと呼ばれ
る）等が設けられ、昇降コンベヤにはこのドグを検出す
るためのセンサが設けられている。勿論、この逆の場合
もあり得る。このようなドグ及びセンサは、例えば磁気
を検出する磁気検出系、フォトセンサのような光学検出
系等様々な方式で実現されている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】いずれにしても、これ
までの制御方式では、各階層における昇降コンベヤの停
止位置は、ドグとこれを検出するためのセンサとを用い
て決定しているのが普通である。
までの制御方式では、各階層における昇降コンベヤの停
止位置は、ドグとこれを検出するためのセンサとを用い
て決定しているのが普通である。
【０００７】加えて、昇降コンベヤは、スタートすると
ある加速度で走行して定速走行に移り、停止位置の手前
で減速しながら停止位置で停止するという制御が行われ
る。ここで、減速開始位置を規定するために、各階層毎
にこれを示すドグを設ける必要がある。このようなドグ
は、１階及び最上階では１個で良いが、１階と最上階と
の間の階層では、昇降コンベヤが上昇する場合と、下降
する場合とがあるため、各階層に２個ずつ設けなければ
ならない。
ある加速度で走行して定速走行に移り、停止位置の手前
で減速しながら停止位置で停止するという制御が行われ
る。ここで、減速開始位置を規定するために、各階層毎
にこれを示すドグを設ける必要がある。このようなドグ
は、１階及び最上階では１個で良いが、１階と最上階と
の間の階層では、昇降コンベヤが上昇する場合と、下降
する場合とがあるため、各階層に２個ずつ設けなければ
ならない。
【０００８】そこで、本発明の課題は、昇降コンベヤの
減速開始位置を規定するためのドグの設置を不要とする
ことのできる昇降搬送装置を提供することにある。
減速開始位置を規定するためのドグの設置を不要とする
ことのできる昇降搬送装置を提供することにある。
【０００９】本発明の他の課題は、昇降コンベヤとフロ
アコンベヤとの間の搬送物の受渡しを容易にすることの
できる昇降搬送装置を提供することにある。
アコンベヤとの間の搬送物の受渡しを容易にすることの
できる昇降搬送装置を提供することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】本発明は、搬送物を水平
方向に搬送する搬送装置を設けた昇降コンベヤを備え、
該昇降コンベヤと複数階層のそれぞれに設けられたフロ
アコンベヤとの間で搬送物を受渡しできるようにして搬
送物の搬送を行う昇降搬送装置において、前記昇降コン
ベヤの昇降駆動源としてサーボモータを備えると共に、
該サーボモータを制御して前記昇降コンベヤの昇降制御
を行う制御系を備え、該制御系は、前記サーボモータの
回転に基づく前記昇降コンベヤの移動距離を検出する検
出器からの検出信号を用いて前記複数階層のそれぞれに
あらかじめ設定された前記昇降コンベヤの停止位置の判
定を行って、前記昇降コンベヤを所定の停止位置に停止
させることを特徴とする。
方向に搬送する搬送装置を設けた昇降コンベヤを備え、
該昇降コンベヤと複数階層のそれぞれに設けられたフロ
アコンベヤとの間で搬送物を受渡しできるようにして搬
送物の搬送を行う昇降搬送装置において、前記昇降コン
ベヤの昇降駆動源としてサーボモータを備えると共に、
該サーボモータを制御して前記昇降コンベヤの昇降制御
を行う制御系を備え、該制御系は、前記サーボモータの
回転に基づく前記昇降コンベヤの移動距離を検出する検
出器からの検出信号を用いて前記複数階層のそれぞれに
あらかじめ設定された前記昇降コンベヤの停止位置の判
定を行って、前記昇降コンベヤを所定の停止位置に停止
させることを特徴とする。
【００１１】なお、前記昇降コンベヤの移動距離を検出
する検出器は、前記サーボモータに取り付けられたエン
コーダで実現されるのが好ましい。
する検出器は、前記サーボモータに取り付けられたエン
コーダで実現されるのが好ましい。
【００１２】また、前記制御系は、前記昇降コンベヤの
前記複数階層のそれぞれにおける前記所定の停止位置
を、前記フロアコンベヤに搬送物を渡す場合には前記搬
送装置の搬送面が前記フロアコンベヤの搬送面よりもや
や高くなるようにし、前記フロアコンベヤから搬送物を
受け取る場合には前記搬送装置の搬送面が前記フロアコ
ンベヤの搬送面よりもやや低くなるように制御すること
が好ましい。
前記複数階層のそれぞれにおける前記所定の停止位置
を、前記フロアコンベヤに搬送物を渡す場合には前記搬
送装置の搬送面が前記フロアコンベヤの搬送面よりもや
や高くなるようにし、前記フロアコンベヤから搬送物を
受け取る場合には前記搬送装置の搬送面が前記フロアコ
ンベヤの搬送面よりもやや低くなるように制御すること
が好ましい。
【００１３】
【発明の実施の形態】図１〜図４を参照して、本発明の
好ましい実施の形態について説明する。図１は、本発明
による昇降搬送装置のうち、昇降コンベヤの昇降制御を
行う制御系を示すブロック図である。本形態では、昇降
コンベヤの昇降駆動源としてサーボモータ１０を使用す
る。このサーボモータ１０は、周知のように、エンコー
ダ１１を備えており、このエンコーダ１１はサーボモー
タ１０の回転数に応じた検出パルスを出力する。この検
出パルスは、昇降コンベヤの現在位置を示す位置フィー
ドバック信号として利用され、アンプ１２に与えられ
る。すなわち、昇降コンベヤには、あらかじめ基準位置
（例えば、移動可能な最上限位置）が決められており、
エンコーダ１１はこの基準位置を０として、サーボモー
タ１０の回転数、つまり昇降コンベヤの移動距離に応じ
た検出パルスを位置フィードバック信号として出力す
る。
好ましい実施の形態について説明する。図１は、本発明
による昇降搬送装置のうち、昇降コンベヤの昇降制御を
行う制御系を示すブロック図である。本形態では、昇降
コンベヤの昇降駆動源としてサーボモータ１０を使用す
る。このサーボモータ１０は、周知のように、エンコー
ダ１１を備えており、このエンコーダ１１はサーボモー
タ１０の回転数に応じた検出パルスを出力する。この検
出パルスは、昇降コンベヤの現在位置を示す位置フィー
ドバック信号として利用され、アンプ１２に与えられ
る。すなわち、昇降コンベヤには、あらかじめ基準位置
（例えば、移動可能な最上限位置）が決められており、
エンコーダ１１はこの基準位置を０として、サーボモー
タ１０の回転数、つまり昇降コンベヤの移動距離に応じ
た検出パルスを位置フィードバック信号として出力す
る。
【００１４】なお、サーボモータ１０に付属のエンコー
ダ１１の検出信号は、そのまま使用しても良いが、補正
を加えるようにしても良い。これは、昇降コンベヤを吊
っているワイヤの熱膨張と負荷荷重による延びや、ワイ
ヤとこれを懸架している滑車との間の滑りや、全体構造
物の弾性歪みを含む歪み等に起因して、サーボモータ１
０に付属のエンコーダ１１の検出信号は誤差を含む場合
があるからである。この誤差を補正する１つの方法は、
昇降コンベヤの昇降を回転運動に変換してこの回転をエ
ンコーダ１１とは別のエンコーダで検出し、この検出信
号とエンコーダ１１の回転検出信号との比較を行い、比
較結果に基づいて後述する移動指令パルスに補正を加え
ることで実現される。すなわち、２つのエンコーダの出
力の差を検出し、この差を移動指令パルスに加算又は減
算する。
ダ１１の検出信号は、そのまま使用しても良いが、補正
を加えるようにしても良い。これは、昇降コンベヤを吊
っているワイヤの熱膨張と負荷荷重による延びや、ワイ
ヤとこれを懸架している滑車との間の滑りや、全体構造
物の弾性歪みを含む歪み等に起因して、サーボモータ１
０に付属のエンコーダ１１の検出信号は誤差を含む場合
があるからである。この誤差を補正する１つの方法は、
昇降コンベヤの昇降を回転運動に変換してこの回転をエ
ンコーダ１１とは別のエンコーダで検出し、この検出信
号とエンコーダ１１の回転検出信号との比較を行い、比
較結果に基づいて後述する移動指令パルスに補正を加え
ることで実現される。すなわち、２つのエンコーダの出
力の差を検出し、この差を移動指令パルスに加算又は減
算する。
【００１５】コントローラ１３は、表示部とキーボード
のようなデータ入力部とを備えた操作盤１４からの入力
データに応じて移動指令パルスをアンプ１２に与える。
入力データとしては、装置の起動、停止の指示の他に、
少なくとも搬送物の受け渡しを行うべき階層が必要であ
り、その他に例えば搬送物毎の総重量のような値が入力
される。コントローラ１３にはまた、上記基準位置から
各階の停止位置までの距離が位置データとしてあらかじ
め登録されている。
のようなデータ入力部とを備えた操作盤１４からの入力
データに応じて移動指令パルスをアンプ１２に与える。
入力データとしては、装置の起動、停止の指示の他に、
少なくとも搬送物の受け渡しを行うべき階層が必要であ
り、その他に例えば搬送物毎の総重量のような値が入力
される。コントローラ１３にはまた、上記基準位置から
各階の停止位置までの距離が位置データとしてあらかじ
め登録されている。
【００１６】例えば、搬送物を１階から３階に搬送する
ような入力データが与えられた場合、コントローラ１３
には上記位置データがあらかじめ登録されているので、
コントローラ１３は１階から３階までの移動距離を容易
に算出することができ、コントローラ１３は１階から３
階に移動するのに必要な距離に応じた移動指令パルスを
アンプ１２に与える。特に、コントローラ１３は、昇降
コンベヤのスタート時にはある加速度で加速させ、ある
加速時間が経過すると定速で走行し、停止位置の手前で
再びある減速度で減速しながら停止させるような移動指
令パルスを出力する。すなわち、加速度及び減速度はそ
れぞれ、加速時間及び減速時間で規定される。このよう
な移動指令パルスは、例えばパルスの周波数を変化させ
ることで実現でき、その一例を図２に示す。
ような入力データが与えられた場合、コントローラ１３
には上記位置データがあらかじめ登録されているので、
コントローラ１３は１階から３階までの移動距離を容易
に算出することができ、コントローラ１３は１階から３
階に移動するのに必要な距離に応じた移動指令パルスを
アンプ１２に与える。特に、コントローラ１３は、昇降
コンベヤのスタート時にはある加速度で加速させ、ある
加速時間が経過すると定速で走行し、停止位置の手前で
再びある減速度で減速しながら停止させるような移動指
令パルスを出力する。すなわち、加速度及び減速度はそ
れぞれ、加速時間及び減速時間で規定される。このよう
な移動指令パルスは、例えばパルスの周波数を変化させ
ることで実現でき、その一例を図２に示す。
【００１７】なお、良く知られているように、サーボモ
ータは、図３に示すようなＡ相、Ｂ相からなる２相パル
スで駆動され、これらの間の位相をずらすことで、正
転、逆転を行うことができる。
ータは、図３に示すようなＡ相、Ｂ相からなる２相パル
スで駆動され、これらの間の位相をずらすことで、正
転、逆転を行うことができる。
【００１８】コントローラ１３は、実際には、操作盤１
４に所定のデータが入力されると、このデータから昇降
コンベヤの目標位置、すなわち搬送物を搬送すべき階層
までの昇降コンベヤの走行パターンを作成し、この走行
パターンに基づいて移動指令パルスを出力する。この走
行パターンは、目標位置までの距離を、ある加速度での
加速時間中に移動する距離と、定速での走行時間中に移
動する距離と、ある減速度での減速時間中に移動する距
離とに分割して表したものと等価であり、加速時間、定
速走行時間、減速時間で表すことができる。通常、加速
時間と減速時間とは等しくされるが、異なる場合も有り
得る。
４に所定のデータが入力されると、このデータから昇降
コンベヤの目標位置、すなわち搬送物を搬送すべき階層
までの昇降コンベヤの走行パターンを作成し、この走行
パターンに基づいて移動指令パルスを出力する。この走
行パターンは、目標位置までの距離を、ある加速度での
加速時間中に移動する距離と、定速での走行時間中に移
動する距離と、ある減速度での減速時間中に移動する距
離とに分割して表したものと等価であり、加速時間、定
速走行時間、減速時間で表すことができる。通常、加速
時間と減速時間とは等しくされるが、異なる場合も有り
得る。
【００１９】アンプ１２は、エンコーダ１１からの位置
フィードバック信号とコントローラ１３からの移動指令
パルスとを受けると共に、動力電源から電源が供給され
ており、位置フィードバック信号と移動指令パルスとの
偏差に応じてサーボモータ１０に供給すべき電流値を決
定し、サーボモータ１０を決定した電流で駆動する。サ
ーボモータ１０はこの電流値に応じたトルクで回転して
昇降コンベヤを駆動する。
フィードバック信号とコントローラ１３からの移動指令
パルスとを受けると共に、動力電源から電源が供給され
ており、位置フィードバック信号と移動指令パルスとの
偏差に応じてサーボモータ１０に供給すべき電流値を決
定し、サーボモータ１０を決定した電流で駆動する。サ
ーボモータ１０はこの電流値に応じたトルクで回転して
昇降コンベヤを駆動する。
【００２０】上記のような構成により、アンプ１２は、
昇降コンベヤのスタート時には高トルクで加速させ、あ
る加速時間が経過すると定速で走行し、停止位置の手前
で再びある減速度で減速し、偏差がほぼ０になる位置で
停止させる。特に、サーボモータ１０を使用したことに
より、アンプ１２は、位置フィードバック信号と移動指
令パルスとを用いて昇降コンベヤの加速時間及び減速時
間、定速走行時間に基づいて停止位置を決定できるの
で、従来のように、昇降コンベヤの減速開始位置を決め
るために各階層毎にドグを設けることは不要となる。
昇降コンベヤのスタート時には高トルクで加速させ、あ
る加速時間が経過すると定速で走行し、停止位置の手前
で再びある減速度で減速し、偏差がほぼ０になる位置で
停止させる。特に、サーボモータ１０を使用したことに
より、アンプ１２は、位置フィードバック信号と移動指
令パルスとを用いて昇降コンベヤの加速時間及び減速時
間、定速走行時間に基づいて停止位置を決定できるの
で、従来のように、昇降コンベヤの減速開始位置を決め
るために各階層毎にドグを設けることは不要となる。
【００２１】次に、図４をも参照して昇降コンベヤの停
止位置制御について説明する。本形態では、昇降コンベ
ヤ３０の各階層における停止位置を次のように設定する
ようにしている。すなわち、フロアコンベヤ４０から搬
送物を受け取る場合には、図４（ａ）に示すように、搬
送装置３１の搬送面がフロアコンベヤ４０の搬送面より
もΔＨ１だけ低くなるようにしている。一方、フロアコ
ンベヤ４０に搬送物を渡す場合には、図４（ｂ）に示す
ように、昇降コンベヤ３０内の搬送装置３１の搬送面が
フロアコンベヤ４０の搬送面よりもΔＨ２だけ高くなる
ようにしている。このような制御は、位置フィードバッ
ク信号と移動指令パルスとの偏差０の位置が、フロアコ
ンベヤ４０から搬送物を受け取る場合にはフロアコンベ
ヤ４０の搬送面からΔＨ１だけ低い位置になり、フロア
コンベヤ４０に搬送物を渡す場合にはフロアコンベヤ４
０の搬送面からΔＨ２だけ高い位置になるようにしてお
けば良い。
止位置制御について説明する。本形態では、昇降コンベ
ヤ３０の各階層における停止位置を次のように設定する
ようにしている。すなわち、フロアコンベヤ４０から搬
送物を受け取る場合には、図４（ａ）に示すように、搬
送装置３１の搬送面がフロアコンベヤ４０の搬送面より
もΔＨ１だけ低くなるようにしている。一方、フロアコ
ンベヤ４０に搬送物を渡す場合には、図４（ｂ）に示す
ように、昇降コンベヤ３０内の搬送装置３１の搬送面が
フロアコンベヤ４０の搬送面よりもΔＨ２だけ高くなる
ようにしている。このような制御は、位置フィードバッ
ク信号と移動指令パルスとの偏差０の位置が、フロアコ
ンベヤ４０から搬送物を受け取る場合にはフロアコンベ
ヤ４０の搬送面からΔＨ１だけ低い位置になり、フロア
コンベヤ４０に搬送物を渡す場合にはフロアコンベヤ４
０の搬送面からΔＨ２だけ高い位置になるようにしてお
けば良い。
【００２２】このような停止位置制御を行うことによ
り、搬送物は位置的に高い方から低い方に移されるの
で、移し替えが容易になる。なお、このような停止位置
制御を従来のようなドグとこれを検出するためのセンサ
とで行おうとする場合、ドグが１階につき２箇所に必要
となるが、本形態ではサーボモータ１０のエンコーダ１
１からの位置フィードバック信号を利用したことによ
り、前述したように、各階毎に２個のドグは不要であ
る。
り、搬送物は位置的に高い方から低い方に移されるの
で、移し替えが容易になる。なお、このような停止位置
制御を従来のようなドグとこれを検出するためのセンサ
とで行おうとする場合、ドグが１階につき２箇所に必要
となるが、本形態ではサーボモータ１０のエンコーダ１
１からの位置フィードバック信号を利用したことによ
り、前述したように、各階毎に２個のドグは不要であ
る。
【００２３】
【発明の効果】以上説明してきたように、本発明によれ
ば、昇降コンベヤの昇降駆動源としてサーボモータを使
用したことにより、昇降コンベヤの減速開始位置を設定
するためのドグを不要とすることができる。加えて、昇
降コンベヤとフロアコンベヤとの間で搬送物の受渡しを
行う際に、常に搬送物を受ける方の面を渡す方の面より
も低くなるように設定したことにより、搬送物の移し替
えを容易にすることができる。
ば、昇降コンベヤの昇降駆動源としてサーボモータを使
用したことにより、昇降コンベヤの減速開始位置を設定
するためのドグを不要とすることができる。加えて、昇
降コンベヤとフロアコンベヤとの間で搬送物の受渡しを
行う際に、常に搬送物を受ける方の面を渡す方の面より
も低くなるように設定したことにより、搬送物の移し替
えを容易にすることができる。
【図１】本発明による昇降搬送装置のうちの昇降コンベ
ヤの昇降制御を行う制御系の構成を示すブロック図であ
る。
ヤの昇降制御を行う制御系の構成を示すブロック図であ
る。
【図２】図１に示されたコントローラから出力される移
動指令パルスと昇降コンベヤの速度との関係を示した図
である。
動指令パルスと昇降コンベヤの速度との関係を示した図
である。
【図３】図１に示されたサーボモータに供給されるパル
スの一例を示した図である。
スの一例を示した図である。
【図４】本発明による昇降コンベヤの停止位置制御を説
明するための図である。
明するための図である。
【図５】従来の昇降コンベヤの停止位置制御を説明する
ための図である。
ための図である。
１０ サーボモータ １１ エンコーダ １２ アンプ １３ コントローラ １４ 操作盤 ３０ 昇降コンベヤ ３１ 搬送装置 ４０ フロアコンベヤ
Claims (3)
- 【請求項１】 搬送物を水平方向に搬送する搬送装置を
設けた昇降コンベヤを備え、該昇降コンベヤと複数階層
のそれぞれに設けられたフロアコンベヤとの間で搬送物
を受渡しできるようにして搬送物の搬送を行う昇降搬送
装置において、前記昇降コンベヤの昇降駆動源としてサ
ーボモータを備えると共に、該サーボモータを制御して
前記昇降コンベヤの昇降制御を行う制御系を備え、該制
御系は、前記サーボモータの回転に基づく前記昇降コン
ベヤの移動距離を検出する検出器からの検出信号を用い
て前記複数階層のそれぞれにあらかじめ設定された前記
昇降コンベヤの停止位置の判定を行って、前記昇降コン
ベヤを所定の停止位置に停止させることを特徴とする昇
降搬送装置。 - 【請求項２】 請求項１記載の昇降搬送装置において、
前記昇降コンベヤの移動距離を検出する検出器は、前記
サーボモータに取り付けられたエンコーダであることを
特徴とする昇降搬送装置。 - 【請求項３】 請求項１あるいは２記載の昇降搬送装置
において、前記制御系は、前記昇降コンベヤの前記複数
階層のそれぞれにおける前記所定の停止位置を、前記フ
ロアコンベヤに搬送物を渡す場合には前記搬送装置の搬
送面が前記フロアコンベヤの搬送面よりもやや高くなる
ようにし、前記フロアコンベヤから搬送物を受け取る場
合には前記搬送装置の搬送面が前記フロアコンベヤの搬
送面よりもやや低くなるように制御することを特徴とす
る昇降搬送装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10359297A JPH10291638A (ja) | 1997-04-21 | 1997-04-21 | 昇降搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10359297A JPH10291638A (ja) | 1997-04-21 | 1997-04-21 | 昇降搬送装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10291638A true JPH10291638A (ja) | 1998-11-04 |
Family
ID=14358048
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10359297A Withdrawn JPH10291638A (ja) | 1997-04-21 | 1997-04-21 | 昇降搬送装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10291638A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114516142A (zh) * | 2022-01-14 | 2022-05-20 | 江门市宏丰电子科技有限公司 | 一种注塑机下料输送装置 |
-
1997
- 1997-04-21 JP JP10359297A patent/JPH10291638A/ja not_active Withdrawn
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114516142A (zh) * | 2022-01-14 | 2022-05-20 | 江门市宏丰电子科技有限公司 | 一种注塑机下料输送装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20040706 |