JP3451966B2 - 昇降設備 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、たとえばダクト状
の囲壁体内に昇降体を設置した昇降設備に関するもので
ある。

【０００２】

【従来の技術】従来、ダクト状の囲壁体内に昇降体を設
置した昇降設備としては、たとえば特開平１−172107号
公報に見られる構成が提供されている。この従来構成で
は、支柱やカバー板により囲壁体を構成し、そして囲壁
体内に、上下方向の中間フレームにローラを介して案内
される昇降台と、この昇降台に連動した吊下げチェーン
とを設けるとともに、この吊下げチェーンに連動した昇
降駆動装置を囲壁体の下部外方に設けている。

【０００３】ここで昇降駆動装置は、たとえば前後方向
の駆動軸に駆動鎖輪が設けられ、また囲壁体内の上部で
昇降経路の側方には、前記駆動軸に沿った支軸を介して
左右一対の案内鎖輪が設けられている。そして前記駆動
鎖輪に掛けた吊下げチェーンの一端側を一方の案内鎖輪
の掛けたのち昇降台に連結し、また吊下げチェーンの他
端側を他方の案内鎖輪の掛けたのちウエイトに連結して
いる。

【０００４】この従来形式によると、昇降駆動装置の駆
動鎖輪を正逆駆動して吊下げチェーンを移動させること
によって昇降台を昇降させ得、その際にウエイトにより
バランスを取って昇降駆動装置を小型化している。

【０００５】従来、上記のような昇降設備において、高
荷重、高揚程となると、荷の移載を実行している際に、
吊下げチェーンの弾性伸びにより段差が生じ、移載不良
や荷あるいは荷を載置する搬送パレットが削れるなどの
不具合が発生するために、下記のような種々の対策を行
っている。 対策１．昇降台上の荷の有無を認識して、昇降台を予
め、上目または下目に停止させる。 対策２．荷の移載位置において、ストッパを突出させて
昇降台を受ける。 対策３．荷の移載位置において、昇降台にピンを挿入
し、昇降台を固定する。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記段差が生
ずることにより発生する不具合に対する対策では、下記
のような問題があった。

【０００７】対策１では、荷重や揚程により段差の発生
が異なることにより、実際に不具合を解消できない。

【０００８】対策２および対策３では、構造が複雑とな
り、コストが高くなる。

【０００９】そこで、本発明は、荷の移載中の段差の発
生による移載不良や搬送パレットが削れるなどの不具合
を解消でき、また構造が簡単で、コストの増加を抑制で
きる昇降設備を提供することを目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１記載の昇降設備は、ガイド装置に案内されて
昇降経路上を昇降する昇降体と、この昇降体の昇降駆動
装置を備えた昇降設備であって、荷あるいは荷を載置す
るパレットの移載を行う所定停止位置と前記昇降体のレ
ベル変位を検出するレベル検出手段を備え、前記昇降体
上に、前記荷あるいは前記パレットを移載する荷移載手
段を設け、前記荷あるいは前記パレットの移載中に、前
記レベル検出手段により検出される昇降体のレベル変位
の大きさに応じて前記昇降体を昇降する補正速度を変更
し、前記昇降体のレベル変位を解消するよう前記昇降駆
動装置を駆動するとともに、前記荷移載手段による前記
荷あるいは前記パレットの移載の途中で、前記荷あるい
は前記パレットの移載速度を低下させることを特徴とす
るものである。

【００１１】上記構成によれば、荷あるいはパレットの
移載（搬入または搬出）中に、荷あるいはパレットの移
載を行う所定停止位置と昇降体のレベル変位が検出さ
れ、検出された昇降体のレベル変位の大きさに応じて昇
降体を昇降する補正速度が変更され、昇降体のレベル変
位の大きさが大きいとき、昇降体は速度を速めて、検出
されたレベル変位を解消するように、昇降駆動装置が駆
動され、昇降体は前記停止位置に制御（レベリング制
御）される。またこの荷あるいはパレットの移載の途中
で荷あるいはパレットの移載速度が遅くされる。よっ
て、荷あるいはパレットの移載に伴い、昇降体が上下に
移動しても戻しの制御が行われ、迅速に段差が解消さ
れ、荷あるいはパレットの移載不良が解消される。また
荷あるいはパレットの移載の途中で荷あるいはパレット
の移載速度が遅くされることにより、上記昇降体のレベ
リング制御の時間が確保され、荷あるいはパレットの移
載終了直前の荷あるいはパレットの削れや荷の跳ね上が
りが防止される。

【００１２】また請求項２記載の昇降設備は、上記請求
項１記載の昇降設備であって、前記昇降駆動装置に、ベ
クトルモータまたはサーボモータを使用することを特徴
とするものである。

【００１３】上記構成によれば、昇降駆動装置にベクト
ルモータまたはサーボモータを使用することにより、ゼ
ロ速域でのトルクの発生が可能となることから、メカブ
レーキを介さずに停止保持できるため微低速での細かな
昇降体のレベリング制御を行われる。

【００１４】

【００１５】

【００１６】

【００１７】

【００１８】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。

【００１９】図６〜図１０に示すように、昇降体１の昇
降経路２を形成する一対の支柱３を囲んで囲壁体４が設
けられ、この囲壁体４は、各階（フロア）毎に開口され
て荷５の搬入出口６（図１）が形成されている。前記一
対の支柱３は、横断面がほぼＴ字状のガイド部（ガイド
装置の一例）７を内方へ一体に有している。これらガイ
ド部７における相対向する昇降体１側に、ガイド部７に
摺動する上下一対のガイド材８が設けられている。

【００２０】また一方の支柱３の上端には、昇降体１に
連動した昇降駆動装置10が設けられる。この昇降駆動装
置10は、ベクトルモータ11と、このベクトルモータ11の
回転軸に連結された横向きの駆動軸12と、この駆動軸12
に取付けた駆動輪体13Ａと、この駆動輪体13Ａに対向す
る従動輪体13Ｂとからなり、これら輪体13Ａ，13Ｂに掛
けた４本のワイヤ14の一端をそれぞれ昇降体１の両縦板
部32の上部に２本ずつ振り分けて固定するとともに、他
端をウエイト15の上部に固定している。また駆動軸12の
回転を検出する昇降用エンコーダ16が設けられ、ベクト
ルモータ11用のインバータ17（図２）が設けられてい
る。なお、上記ベクトルモータ11に代えてサーボモータ
を使用してもよく、そのときインバータ17に代えてサー
ボアンプを使用する。

【００２１】また一方の支柱３の外方には、前記ウエイ
ト15の通路を形成する第２囲壁体21が設けられ、この第
２囲壁体21は横断面がほぼＴ字状のガイド部22を内方へ
一体に有している。これらガイド部22における相対向す
るウエイト15側に、ガイド部22に摺動するガイド材23が
上下方向に形成されている。

【００２２】前記昇降体１はＵ字形状であって、昇降体
１上に一対のローラコンベヤ（荷移載手段の一例）31が
設けられており、前記ガイド材８とワイヤ14がそれぞれ
固定された昇降体１の両縦板部32の下部には、前記ロー
ラコンベヤ31を支持する一対の支持材33が設けられてい
る。また各ローラコンベヤ31には、その下方にローラコ
ンベヤ駆動用のコントローラ34（図２）とモータ35が設
けられている。

【００２３】また一方の縦板部32の外方には、停止位置
を検出する光電スイッチ41と、上昇時の減速位置を検出
する光電スイッチ42と、下降時の減速位置を検出する光
電スイッチ43と、昇降体１の昇降に伴い一方の支柱３に
沿って回動するローラを有するレベリング用エンコーダ
44が設けられている。また一方の支柱３には、各階毎に
上記光電スイッチ41，42，43を遮光する被検出体（図示
せず）が設けられている。

【００２４】またローラコンベヤ31には、その搬送方向
の中心位置に荷５が有ることを検出する在荷検出用光電
スイッチ46と、搬送方向の終点位置に荷５のはみ出しを
検出する（搬入側）はみ出し検出用光電スイッチ47と、
搬送方向の始点位置に荷５のはみ出しを検出する（搬出
側）はみ出し検出用光電スイッチ48が設けられている。

【００２５】図１に示すように、各階の荷５の搬入出口
６には、昇降体１のローラコンベヤ31と荷５の受け渡し
を行うコンベヤが設けられており、このコンベヤ51の先
端には、荷５の有無を検出する先端在荷検出用の光電ス
イッチ52が設けられている。またコンベヤ51を駆動する
ために、コンベヤコントローラ53（図２）とモータ54
（図２）が設けられている。

【００２６】また昇降体１には、図２に示すように、マ
イクロコンピュータからなる制御装置61が設けられてお
り、この制御装置61には、各階の荷５の搬入出口６のコ
ンベヤ51の先端在荷検出用の光電スイッチ52およびコン
トローラ53が接続され、また上位コントローラ62が接続
され、さらに昇降駆動装置の昇降用エンコーダ16および
ベクトルインバータ17が接続されている。

【００２７】また制御装置61には、上記上昇側および下
降側減速位置検出用光電スイッチ42，43、停止位置検出
用光電スイッチ41、レベリング用エンコーダ44、在荷検
出用光電スイッチ46、はみ出し検出用光電スイッチ47，
48、ローラコンベヤ31のコントローラ34が接続されてい
る。

【００２８】また制御装置61は、機能的に、シーケンス
部71と、昇降制御部72と、レベリング制御部（制御手段
の一例）73と、コンベヤ制御部74と、昇降用エンコーダ
16から入力するパルスをカウントすることにより昇降体
１の位置を検出する昇降位置検出部75と、レベリング制
御部73から入力されるリセット信号（詳細は後述する）
によりリセットされ、この時点よりレベリング用エンコ
ーダ44のパルスをカウントすることにより、荷５の移載
を行う所定停止位置と昇降体１のレベル変位を検出する
レベル変位検出部76とから構成されている。前記レベリ
ング用エンコーダ44とレベル変位検出部76によりレベル
検出手段の一例が構成されている。

【００２９】上記シーケンス部71は、上位コントローラ
62より、荷５を積み込む（掬う）階と荷５を卸す階から
なる移載指令を入力すると、前記昇降制御部72とレベリ
ング制御部73とコンベヤ制御部74を駆動して荷５の移動
を行う。（詳細は後述する。） また昇降制御部72は、昇降位置検出部75により検出され
る昇降体１の位置により現在位置を認識し、シーケンス
部71より入力した移載を行う階からなる指令に基づい
て、ベクトルインバータ17へ指令信号を出力して高速で
昇降体１を昇降させ、また移動方向により減速位置検出
用光電スイッチ42，43の一方の入力を選択して、選択し
た光電スイッチが動作すると、昇降速度を低速に切り替
える信号を出力して昇降体１を低速で昇降させ、停止位
置検出用光電スイッチ41が動作すると、停止指令を出力
して昇降体１を停止させる。また停止すると、移載する
階へ到着した信号をシーケンス部71へ出力する。また後
述するレベリング制御移行信号を入力すると、ベクトル
インバータ17への出力をロックし、後述するレベリング
制御終了信号を入力すると、前記出力ロックを解除す
る。

【００３０】この昇降制御部72から出力されるベクトル
インバータ17への指令によりベクトルモータ11により両
輪体13Ａ，13Ｂを正逆駆動することで、ワイヤー14を正
逆に移動させ、ワイヤー14の正逆移動力によって、ガイ
ド材８がガイド部７に案内されながら昇降体１を昇降し
得るとともに、ガイド材23がガイド部22に案内されなが
らウエイト15を逆方向に昇降し得る。この昇降体１の昇
降は、昇降体１を搬入出口６に対して所定停止位置とす
ることで停止される。

【００３１】またレベリング制御部73は、シーケンス部
71よりレベリング制御移行指令を入力すると、このとき
を停止位置と判断して、上記リセット信号をレベル変位
検出部76へ出力し、以後、レベル変位検出部76により検
出される所定停止位置と昇降体１のレベル変位を解消す
るように（レベル変位を零とするように）ベクトルイン
バータ17へ指令信号を出力して微速で昇降体１を昇降さ
せる。またシーケンス部71よりレベリング制御終了指令
を入力すると昇降体１の昇降を終了する。（詳細は後述
する。） またコンベヤ制御部74は、シーケンス部71より移載指令
を入力すると、移載を行う階のコンベヤのコントローラ
53と昇降体１のコンベヤコントローラ34を制御して荷５
の移載を行う。また移載動作が終了すると、シーケンス
部71へ移載終了信号を出力する。（詳細は後述する。） 上記シーケンス部71の動作を図３のフローチャートにし
たがって詳細に説明する。

【００３２】まず上位コントローラ62より、荷５を積み
込む（掬う）階と荷５を卸す階からなる移載指令を入力
すると（ステップ−１）、昇降制御部72へ荷５を掬う階
からなる掬い指令を出力する（ステップ−２）。

【００３３】上記昇降制御部72の動作により昇降体１が
掬い動作を行う階へ到着し、その到着信号を入力すると
（ステップ−３）、昇降制御部72とレベリング制御部73
へレベリング制御移行指令を出力し（ステップ−４）、
続いて移載階の先端在荷検出用光電スイッチ52の動作信
号、すなわち荷５の到着信号を入力すると（ステップ−
５）、コンベヤ制御部74へ掬い指令を出力する（ステッ
プ−６）。

【００３４】コンベヤ制御部74の動作により荷５の掬い
動作が終了し、移載終了信号を入力すると（ステップ−
７）、昇降制御部72とレベリング制御部73へレベリング
制御終了指令を出力し（ステップ−８）、続いて昇降制
御部72へ荷５を卸し階からなる卸し指令を出力する（ス
テップ−９）。

【００３５】上記昇降制御部72の動作により昇降体１が
卸し動作を行う階へ到着し、その到着信号を入力すると
（ステップ−10）、昇降制御部72とレベリング制御部73
へレベリング制御移行指令を出力し（ステップ−11）、
続いてコンベヤ制御部74へ卸し指令を出力する（ステッ
プ−12）。

【００３６】コンベヤ制御部74の動作により荷５の卸し
動作が終了し、移載終了信号を入力すると（ステップ−
13）、昇降制御部72とレベリング制御部73へレベリング
制御終了指令を出力し（ステップ−14）、上位コントロ
ーラ62へ移載終了信号を出力して（ステップ−15）、終
了する。

【００３７】上記シーケンス部71の動作により、荷５は
荷５を積み込む（掬う）階から荷５を卸す階へ移載され
る。

【００３８】上記レベリング部73の動作を図４のフロー
チャートにしたがって詳細に説明する。

【００３９】まず、シーケンス部71よりレベリング制御
移行指令を入力すると（ステップ−１）、このときを荷
５の移載を行う所定停止位置と判断して、上記リセット
信号をレベル変位検出部76へ出力する（ステップ−
２）。

【００４０】続いてレベル変位検出部76により出力され
る昇降体１のレベル変位よりレベル変位の有無を判断し
（ステップ−３）、レベル変位有りのとき、続いてレベ
ル変位の絶対値が０〜４ｍｍの範囲に有るかを判断し
（ステップ−４）、０〜４ｍｍの範囲に有るとき、補正
速度（昇降体１の昇降速度）を最微速の０．２ｍ／ｍｉ
ｎに設定し（ステップ−５）、続いてレベル変位がプラ
ス、すなわち昇降体１が上昇したかどうかを判断し（ス
テップ−６）、プラスのとき前記補正速度でベクトルイ
ンバータ17へモータ逆転駆動指令（下げ指令）を出力し
（ステップ−７）、マイナスのとき前記補正速度でベク
トルインバータ17へモータ正転駆動指令（上げ指令）を
出力する（ステップ−８）。

【００４１】上記ステップ−４において、０〜４ｍｍの
範囲に無いとき、レベル変位の絶対値が４〜８ｍｍの範
囲に有るかを判断し（ステップ−９）、４〜８ｍｍの範
囲に有るとき、補正速度を微速の１．０ｍ／ｍｉｎに設
定し（ステップ−10）、ステップ−６を実行する。

【００４２】また上記ステップ−９において、４〜８ｍ
ｍの範囲に無いとき、レベル変位の絶対値が８〜１６ｍ
の範囲に有るかを判断し（ステップ−11）、８〜１６ｍ
ｍの範囲に有るとき、補正速度を微速の２．０ｍ／ｍｉ
ｎに設定し（ステップ−12）、８〜１６ｍｍの範囲に無
いとき、すなわち１６ｍｍを超えるとき、補正速度を低
速の４．０ｍ／ｍｉｎに設定し（ステップ−13）、ステ
ップ−６を実行する。

【００４３】そして、上記ステップ−７またはステップ
−８が実行されたあと、シーケンス部71よりレベリング
制御終了指令を入力しているかどうかを確認し（ステッ
プ−14）、入力していないとき、ステップ−３へ戻って
レベリング制御を続行し、レベリング制御終了指令を入
力しているとき、終了する。

【００４４】上記動作により、図１（ａ）に示すよう
に、所定停止位置に到着した昇降体１に対して、図１
（ｂ）に示すように、荷５が搬入され、下向きの段差
（レベル変位）が生じると、レベル変位の大きさにした
がって補正速度が変化されて、レベル変位を解消するよ
うに（零とするように）ベクトルインバータ17へ指令信
号が出力され、微速で昇降体１が上昇される。また逆に
荷５が昇降体１より搬出され、上向きの段差が生じる
と、同様に微速で昇降体１は下降される。このとき、昇
降駆動装置にベクトルモータ11（またはサーボモータ）
を使用することにより、微低速域でのトルクの発生が可
能となることから、微速での細かな昇降体１のレベリン
グ制御を行うことができ、わずかなレベル変位であって
もその変位を解消することができる。

【００４５】上記コンベヤ制御部74の動作を図５のフロ
ーチャートにしたがって詳細に説明する。

【００４６】まずシーケンス部71より掬い指令を入力し
ているか確認し（ステップ−１）、入力していないとき
卸し指令を入力しているかを確認する（ステップ−
２）。

【００４７】ステップ−１において、掬い指令を入力し
ていると、移載を行う階のコンベヤ51のコントローラ53
へ高速搬出指令を出力し（ステップ−３）、続いてコン
ベヤコントローラ34へ高速正転指令を出力してローラコ
ンベヤ31を荷５の搬入側へ高速駆動させる（ステップ−
４）。

【００４８】荷５が移載を行う階のコンベヤ51から昇降
体１のローラコンベヤ31へ搬入され、在荷検出用の光電
スイッチ46の動作を確認すると（ステップ−５）、移載
を行う階のコンベヤのコントローラ53へ低速搬出指令を
出力し（ステップ−６）、さらにコンベヤコントローラ
34へ低速正転指令を出力してローラコンベヤ31を荷５の
搬入側へ低速駆動させる（ステップ−７）。

【００４９】そして、さらに荷５がローラコンベヤ31に
より搬入され、はみ出し検出用光電スイッチ48の不動作
（オフ）を確認すると（ステップ−８）、コンベヤコン
トローラ34へ停止指令を出力してローラコンベヤ31を停
止させ（ステップ−９）、シーケンス部71へ掬い終了信
号を出力し（ステップ−10）、終了する。

【００５０】上記ステップ−２において、シーケンス部
71より卸し指令を入力しているとき、移載を行う階のコ
ンベヤ51のコントローラ53へ高速搬入指令を出力し（ス
テップ−11）、続いてコンベヤコントローラ34へ高速逆
転指令を出力してローラコンベヤ31を荷５の搬出側へ高
速駆動させる（ステップ−12）。

【００５１】荷５が昇降体１のローラコンベヤ31より移
載を行う階のコンベヤ51へ搬出され、在荷検出用の光電
スイッチ46の不動作（オフ）を確認すると（ステップ−
13）、移載を行う階のコンベヤのコントローラ53へ低速
搬出指令を出力し（ステップ−14）、続いてコンベヤコ
ントローラ34へ低速逆転指令を出力してローラコンベヤ
31を荷５の搬出側へ低速駆動させる（ステップ−15）。

【００５２】さらにローラコンベヤ31により荷５が搬出
され、コンベヤ51の先端在荷検出用光電スイッチ52の動
作（オン）を確認すると（ステップ−16）、コンベヤコ
ントローラ34へ停止指令を出力してローラコンベヤ31を
停止させ（ステップ−17）、シーケンス部71へ卸し終了
信号を出力し（ステップ−18）、終了する。

【００５３】上記コンベヤ制御部74の動作により、移載
を行う階のコンベヤ51と昇降体１のローラコンベヤ31が
駆動されて荷５の掬い、卸し動作が行われるとともに、
これら荷５の移載（搬入または搬出）の途中で前記コン
ベヤ51，31の移載速度を低下させて荷５の移載速度を遅
くすることにより、上記レベリング制御部73におけるレ
ベル変位を解消する制御時間を確保でき、荷５の移載終
了直前の荷５あるいは荷５を載置するパレットの削れや
荷５の跳ね上がりを防止することができる。

【００５４】このように、シーケンス部71と、昇降制御
部72と、レベリング制御部73と、コンベヤ制御部74と、
昇降位置検出部75と、レベル変位検出部76から構成され
る制御装置61により、昇降用のベクトルモータ11と昇降
体１のコンベヤモータ35が駆動され、さらに移載階のコ
ンベヤ51が駆動されることにより、荷５の移載が行われ
る。このとき、上述したように荷５の移載を行う所定停
止位置と昇降体のレベル変位が検出され、このレベル変
位を解消するように（レベル変位を零とするように）、
ゼロ速域でのトルクの発生が可能なベクトルモータ11が
駆動され、昇降体１はその位置が制御されることによっ
て、荷５の移載中の段差の発生による移載不良や荷５あ
るいは荷５を載置する搬送パレットが削れるなどの不具
合を解消できる。またセンサ類を取り付けるだけであ
り、従来の対策２，３で必要な複雑な構造が必要でなく
なり、簡単で、コストの増加を抑制できる昇降設備を提
供することができる。

【００５５】なお、上記実施の形態では、昇降体１は一
対のワイヤー14により昇降する形式を示したが、これは
一本のワイヤーにより昇降する形式であってもよい。ま
た昇降体１上に、荷移載手段としてローラコンベヤを設
けているが、ベルトコンベヤなど他のコンベヤを使用す
ることもできる。また昇降体１のローラコンベヤ31と各
階に設けたコンベヤ51に、荷５を検出する手段として、
光電スイッチを使用しているが、近接センサなど他の荷
検出手段を使用してもよい。

【００５６】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、荷の移載
中の段差の発生による移載不良や搬送パレットが削れる
などの不具合を解消でき、また構造が簡単で、コストの
増加を抑制できる昇降設備を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態における昇降設備のレベリ
ング動作を説明する図である。

【図２】同昇降設備の制御構成図である。

【図３】同昇降設備の制御装置のシーケンス部の動作を
説明するフローチャートである。

【図４】同昇降設備の制御装置のレベリング制御部の動
作を説明するフローチャートである。

【図５】同昇降設備の制御装置のコンベヤ制御部の動作
を説明するフローチャートである。

【図６】同昇降設備全体の正面図である。

【図７】同昇降設備の昇降駆動装置の正面図である。

【図８】同昇降設備の昇降体の正面図である。

【図９】同昇降設備の昇降体の側面図である。

【図１０】同昇降設備の昇降体の平面図である。

【符号の説明】

１ 昇降体 ２ 昇降経路 ３ 支柱 ４ 囲壁体 ５ 荷 ６ 搬入出口 10 昇降駆動装置 11 ベクトルモータ 14 ワイヤー 15 ウエイト 16 昇降用エンコーダ 17 ベクトルインバータ 31 ローラコンベヤ 34 コンベヤコントローラ 35 コンベヤモータ 41 停止位置検出用光電スイッチ 42，43 減速位置検出用光電スイッチ 44 レベリング用エンコーダ（レベル検出手段） 46 在荷検出用光電スイッチ 47，48 はみ出し検出用光電スイッチ 51 コンベヤ（各階） 52 先端在荷検出用光電スイッチ（各階） 53 コンベヤコントローラ（各階） 54 コンベヤモータ（各階） 61 制御装置 62 上位コントローラ 71 シーケンス部 72 昇降制御部 73 レベリング制御部（制御手段） 74 コンベヤ制御部 75 昇降位置検出部 76 レベル変位検出部（レベル検出手段）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B66B 1/00 - 19/06 B65G 43/00 - 47/96

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ガイド装置に案内されて昇降経路上を昇
   降する昇降体と、この昇降体の昇降駆動装置を備えた昇
   降設備であって、 荷あるいは荷を載置するパレットの移載を行う所定停止
   位置と前記昇降体のレベル変位を検出するレベル検出手
   段を備え、 前記昇降体上に、前記荷あるいは前記パレットを移載す
   る荷移載手段を設け、 前記荷あるいは前記パレットの移載中に、前記レベル検
   出手段により検出される昇降体のレベル変位の大きさに
   応じて前記昇降体を昇降する補正速度を変更し、前記昇
   降体のレベル変位を解消するよう前記昇降駆動装置を駆
   動するとともに、前記荷移載手段による前記荷あるいは
   前記パレットの移載の途中で、前記荷あるいは前記パレ
   ットの移載速度を低下させることを特徴とする昇降設
   備。
2. 【請求項２】 前記昇降駆動装置に、ベクトルモータま
   たはサーボモータを使用することを特徴とする請求項１
   記載の昇降設備。