JPH10291752A - 介護用昇降装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 搭乗具を吊下する形式の介護用昇降装置で、
搭乗具の揺れを少なくして安定良く上下昇降し得て、搭
乗具のフットレストを踊り場の床面上などに円滑に接触
載置して、フットレストへの乗降を容易にする介護用昇
降装置の提供。 【解決手段】 階下の踊り場から階上の踊り場にわたる
案内レールに沿って走行する走行台車と、走行台車から
下方に吊下した搭乗具４と、搭乗具４を上下昇降させる
昇降駆動装置５５，５７の作動を制御する昇降制御手段
とを備え、走行台車から下方に昇降用枠体３を吊下し、
昇降用枠体３に沿って搭乗具４を上下昇降可能に構成
し、搭乗具４に設けたフットレスト６が踊り場面上に接
触して載置するのを検出する載置検出手段６１ｂ，７４
を設け、昇降制御手段が、載置検出手段６１ｂ，７４に
よるフットレスト６の踊り場面上への載置検出に基づい
て、搭乗具４の下降を停止する介護用昇降装置。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、階下の踊り場と階
上の踊り場との上方にそれぞれ水平レール部分を配設
し、それら両水平レール部分を傾斜レール部分を介在さ
せた状態で接続して構成した案内レールと、前記案内レ
ールに沿って走行する走行台車と、前記走行台車から下
方に吊下した昇降用枠体と、前記昇降用枠体に沿って上
下昇降可能に構成された搭乗具と、前記搭乗具を上下昇
降させる昇降駆動装置の作動を制御する昇降制御手段と
を備えた介護用昇降装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】このような介護用昇降装置は、身体の不
自由な老人や身障者などが、搭乗具上に載って階段など
を昇降するために使用するもので、従来、階段の壁面な
どに階段の勾配に沿って案内レールを取り付け、腰掛け
用の着座シートや足を載せるフットレストなどを備えた
搭乗具を前記案内レールに直接走行可能に取り付けたも
のが多用されている。しかし、この形式の昇降装置で
は、階段の勾配に沿った案内レールに対して搭乗具を直
接取り付けているため、案内レールに対して搭乗具を上
下昇降することができず、そのため、搭乗具が階下や階
上の踊り場に位置した際、フットレストが踊り場の床面
よりも上方に位置することになる。フットレスト下面と
踊り場床面との間に空間が空くと、例え少ない空間であ
っても、身体の不自由な老人などにとっては不安感もあ
り、フットレストへの乗降に困難をきたすという問題が
ある。

【０００３】その他、案内レールを階段などの上方に配
設し、その案内レールに沿って走行する走行台車からワ
イヤなどの紐状体を垂下して、その下端に搭乗具を取り
付け、紐状体を走行台車側に設けた巻き取り装置で巻き
取ったり巻き戻したりしながら、搭乗具を上下昇降させ
るものも知られている。この形式の昇降装置では、搭乗
具のフットレストを踊り場の床面上に接触させて載置す
ることも可能であるが、搭乗具を紐状体で吊下するもの
であるから、搭乗具の上下昇降時に搭乗具が揺れて昇降
そのものが不安定となる虞れがあり、また、そのように
不安定な状態で搭乗具を下降させながら、フットレスト
を踊り場の床面上に載置しようとすると、床面に対する
フットレストの接触載置が円滑に行かず、この点に改良
の余地があった。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】本発明は、上述したよ
うな走行台車から搭乗具を吊下する形式の介護用昇降装
置において、搭乗具の揺れを極力少なくして安定良く上
下昇降し得るようにし、それによって搭乗具のフットレ
ストを踊り場の床面上などに円滑に接触載置し得るよう
にして、フットレストへの乗降を容易に行い得る介護用
昇降装置の提供を目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】この目的を達成するた
め、請求項１に記載の発明によれば、案内レールに沿っ
て走行する走行台車から下方に昇降用枠体を吊下し、そ
の昇降用枠体に沿って搭乗具を上下昇降可能に構成する
ものであるから、ワイヤなどの紐状体で搭乗具を吊下し
て昇降するものに較べて、搭乗具を安定良く上下昇降す
ることができる。そして、その搭乗具に設けたフットレ
ストが踊り場面上に接触して載置するのを検出する載置
検出手段を設け、搭乗具を上下昇降させる昇降駆動装置
の作動を制御する昇降制御手段が、その載置検出手段に
よるフットレストの踊り場面上への載置検出に基づい
て、搭乗具の下降を停止するように構成するものである
から、フットレストを踊り場の面上に円滑に接触載置す
ることができるとともに、そのフットレストへの乗降も
不安なく安全に行うことができる。

【０００６】請求項２に記載の発明によれば、階下の踊
り場が１階の踊り場で、階上の踊り場が２階の踊り場で
あり、両踊り場の間に位置する階段の上方に傾斜レール
部分を配設し、その傾斜レール部分を介して両踊り場の
上方に配設した水平レール部分を接続するものであるか
ら、走行台車の走行する案内レールが、１階の踊り場と
２階の踊り場との間で連続して配設されることになり、
搭乗具に搭乗して両踊り場間の階段を自由に昇降するこ
とができ、しかも、両踊り場における乗降を不安なく安
全に行うことができる。

【０００７】請求項３に記載の発明によれば、階下の踊
り場が玄関口階段前の踊り場で、階上の踊り場が２階の
踊り場であり、両踊り場の間に位置する玄関口階段と室
内階段との上方にそれぞれ傾斜レール部分を配設し、か
つ、両階段の間に位置する１階の踊り場の上方に水平レ
ール部分を配設して、その１階の踊り場上方の水平レー
ル部分を介して玄関口階段上方の傾斜レール部分と室内
階段上方の傾斜レール部分とを接続するとともに、玄関
口階段上方の傾斜レール部分の他端に玄関口階段前の踊
り部上方の水平レール部分を、室内階段上方の傾斜レー
ル部分の他端に２階の踊り場上方の水平レール部分をそ
れぞれ接続するものであるから、走行台車の走行する案
内レールが、玄関口階段前の踊り場から１階の踊り場を
経て２階の踊り場まで連続して配設され、玄関口階段前
の踊り場から玄関口階段と室内階段とを一挙に昇って２
階の踊り場に至ることも、逆に、２階の踊り場から玄関
口階段前の踊り場まで直接降りることも可能となる。ま
た、玄関口階段前の踊り場と１階の踊り場間での昇降
や、１階の踊り場と２階の踊り場間での昇降も可能で、
昇降装置の使用範囲が拡大するとともに、いずれの踊り
場においても安全に乗降することができる。

【０００８】請求項４に記載の発明によれば、搭乗具の
昇降駆動装置が、昇降用枠体に沿って上下駆動する係合
部材と、搭乗具に連結され、かつ、前記係合部材の上面
に係合して係合部材と一体的に上昇する被係合部材とを
備え、フットレストが踊り場面上に載置した際、前記係
合部材が被係合部材の下方に位置して、係合部材の上面
と被係合部材との間に遊びが生じるように構成するもの
であるから、前記載置検出手段が、フットレストの踊り
場面上への接触載置を厳密に検出しなくとも、フットレ
ストを確実に踊り場面上に接触させて載置することがで
き、また、踊り場にマットなどを敷設して、実質的に踊
り場の面が高くなった場合でも、そのマット上に確実に
載置することができる。換言すると、載置検出手段とし
て比較的安価なリミットスイッチなどを用いてコストダ
ウンを図り得るとともに、マットなどの敷設で踊り場の
面が実質的に高くなった場合においても、何らの処置も
必要とせずにマット上などに確実に接触載置することが
できる。

【０００９】請求項５に記載の発明によれば、載置検出
手段が、踊り場面上までの距離を検出する距離センサ
と、前記係合部材の上下方向位置を検出する位置検出セ
ンサとから構成され、昇降制御手段が、位置検出センサ
による載置検出に優先して、距離センサによる載置検出
に基づいて、搭乗具の下降を停止するように構成するも
のであるから、例え距離センサが何らかの理由でフット
レストの設置を検出しなかった場合でも、位置検出セン
サによる検出に基づいて搭乗具の下降が確実に停止さ
れ、また、距離センサによる検出に基づいて優先的に搭
乗具の下降を停止するので、上述のようにマットなどを
敷設した場合においても、係合部材上面と被係合部材と
の間に遊びが大きくならず、したがって、搭乗具上昇時
の時間遅れを回避することができる。

【００１０】請求項６に記載の発明によれば、搭乗具に
フットレストの下方に位置する障害物を検出する障害物
検出センサを設け、昇降制御手段が、障害物検出センサ
による障害物検出に基づいて、搭乗具の下降を停止する
ように構成するものであるから、例えフットレストの下
方に障害物があっても、その障害物をフットレストの下
方に挟み込んでしまうようなことがない。

【００１１】

【発明の実施の形態】本発明による介護用昇降装置の実
施の形態を図面に基づいて説明する。この昇降装置は、
図１に示すように、家屋の天井近くに設けられた案内レ
ール１と、案内レール１に沿って自走する走行台車２
と、走行台車２から吊下された昇降用枠体としての昇降
用フレーム３と、昇降用フレーム３に沿って上下昇降す
る搭乗具４などから構成され、搭乗具４は、図２および
図３に示すように、腰掛け用の着座シート５や足を載せ
るフットレスト６などを備えている。前記案内レール１
は、直線レール１ａと２種類のカーブレール１ｂ，１ｃ
を適宜連結して構成され、玄関口階段前ポーチＡから玄
関口階段Ｂ、１階の玄関前ポーチＣ、１階の玄関ポーチ
Ｄ、１階の玄関の廊下Ｅ、室内階段Ｆを経て、２階の廊
下Ｇに至るまで連続して配設されている。つまり、玄関
口階段Ｂを挟んで階下の踊り場としての玄関口階段前ポ
ーチＡと階上の踊り場としての玄関前ポーチＣ、玄関ポ
ーチＤ、玄関の廊下Ｅとにわたって、また、室内階段Ｆ
を挟んで階下の踊り場としての玄関前ポーチＣ、玄関ポ
ーチＤ、玄関の廊下Ｅと階上の踊り場としての２階の廊
下Ｇとにわたってそれぞれ連続して配設されている。

【００１２】その案内レール１は、玄関口階段前ポーチ
Ａ、玄関前ポーチＣ、玄関ポーチＤ、玄関の廊下Ｅ、２
階の廊下Ｇの上方において、それぞれ直線レール１ａが
水平に配設されて水平レール部分１Ａを構成し、玄関口
階段Ｂと室内階段Ｆの上方において、それぞれ直線レー
ル１ａが各階段Ｂ，Ｆの勾配に沿うように傾斜して配設
されて傾斜レール部分１Ｂを構成し、各直線レール１ａ
間が、上方に湾曲するカーブレール１ｂと下方に湾曲す
るカーブレール１ｃとにより互いに連結されて構成され
ている。なお、この実施形態においては、玄関口階段Ｂ
と室内階段Ｆとがほぼ同じ勾配に構成されているため、
両傾斜レール部分１Ｂは、ほぼ同じ傾斜角で配設されて
いるが、両階段Ｂ，Ｆの勾配が異なる場合には、それぞ
れの勾配に沿った傾斜角で配設することが好ましい。

【００１３】前記案内レール１は、図８に示すような断
面形状を有するアルミ製で、左右に延出する上下３段の
延出部７ａ，７ｂ，７ｃを備え、最下段の延出部７ｃの
下面中央には、別体に構成したラック８が、案内レール
１に沿って設けられて図外のボルトなどにより案内レー
ル１に固定されている。このような構成の案内レール１
が、屋内の壁に固定された複数のレール支持部材９と屋
外に立設されたポール１０に連設のレール支持部材９と
に固定されて支持されている。なお、玄関ドアＨの部分
においては、特に図示はしないが、玄関ドアＨが、玄関
の外側から見て幅の狭い左側ドアと幅の広い右側ドアと
に分割され、左右両ドアにわたって形成された切り欠き
内に案内レール１が配設され、かつ、左右のドアが観音
開きになっていて、通常は右側のドアのみを使用するよ
うに構成されている。

【００１４】前記走行台車２は、図５〜図７に示すよう
に、その左右横方向に一対の台車フレーム１１と補助フ
レーム１２とを備え、台車フレーム１１を下に補助フレ
ーム１２を上にした状態で、上下に位置する台車フレー
ム１１と補助フレーム１２とが、それぞれ前後一対の連
結リンク１３ａ，１３ｂによって互いに枢支連結され、
台車フレーム１１、補助フレーム１２、ならびに、前後
一対の連結リンク１３ａ，１３ｂによって平行四連リン
ク機構１４が形成されている。そして、そのような平行
四連リンク機構１４を左右各別に形成して、その左右の
平行四連リンク機構１４を案内レール１の左右に位置さ
せてある。

【００１５】前記台車フレーム１１と各連結リンク１３
ａ，１３ｂとは、ブッシュ１５を介在してボルト１６に
より上下方向に融通のない状態で相対回動可能に枢支さ
れ、かつ、台車フレーム１１の案内レール１側の側面に
は、前記ボルト１６と同軸状にローラ軸１７が突設さ
れ、そのローラ軸１７に遊転式の主ローラ１８が回転可
能に取り付けられ、さらに、台車フレーム１１には、上
下一対の案内ローラ１９が主ローラ１８の上下に位置す
る状態で回転自在に取り付けられている。前記補助フレ
ーム１２と各連結リンク１３ａ，１３ｂもボルト２０に
より相対回動可能に枢支連結され、この補助フレーム１
２と連結リンク１３ａ，１３ｂとの連結箇所において
は、連結リンク１３ａ，１３ｂに形成のボルト孔がリン
ク１３ａ，１３ｂの長手方向に沿う長孔２１に構成さ
れ、それによって補助フレーム１２と両連結リンク１３
ａ，１３ｂとが、上下方向に相対移動可能な融通を持っ
て枢支連結され、補助フレーム１２の案内レール１側の
側面にも補助ローラ２２が回転可能に取り付けられ、か
つ、補助案内ローラ２３が補助ローラ２２の上方に位置
する状態で回転可能に取り付けられている。

【００１６】このように案内レール１の長手方向に沿う
台車フレーム１１の前後には、それぞれ１個の主ローラ
１８と２個の案内ローラ１９とが設けられ、主ローラ１
８が最下段の延出部７ｃと中央の延出部７ｂとの間に位
置し、最下段の延出部７ｃの上面に接触して回転しなが
ら昇降用フレーム３を介して搭乗具４を支持し、案内ロ
ーラ１９が中央と最下段の延出部７ｂ，７ｃの横側面に
接触して回転しながら走行台車２の横方向への揺れを防
止するように構成されている。同様に、案内レール１の
長手方向に沿う補助フレーム１２の前後にも、それぞれ
１個の補助ローラ２２と１個の補助案内ローラ２３とが
設けられ、補助ローラ２２が中央の延出部７ｂの上面に
接触して回転しながら補助フレーム１２を支持し、補助
案内ローラ２３が最上段の延出部７ａの横側面に接触し
て回転しながら走行台車２の横方向への揺れを防止する
ように構成されている。つまり、走行台車２には、合計
４個の主ローラ１８、同じく４個の補助ローラ２２、８
個の案内ローラ１９、ならにび、４個の補助案内ローラ
２３が、左右に振り分けた状態で設けられている。

【００１７】左右一対の台車フレーム１１の一方、つま
り、走行台車２を案内レール１に組み付けた際に家屋の
壁と反対側に位置する台車フレーム１１の下方には、横
軸２４を介してモータ保持枠２５が回動可能に取り付け
られ、そのモータ保持枠２５上に走行用電動モータ２６
がそのモータ軸を走行台車２の前後方向に沿う状態で載
置固定され、それによって走行用電動モータ２６が前記
横軸２４周りに回動し得るように構成されている。その
走行用電動モータ２６には、変速装置２７が一体化され
て連動連結され、変速装置２７から突出の出力軸にピニ
オン２８が取り付けられ、そのピニオン２８が案内レー
ル１に設けられたラック８に咬合するように構成されて
いる。

【００１８】前記台車フレーム１１の下方には、ブラケ
ット２９が取り付けられ、そのブラケット２９とモータ
保持枠２５との間にコイルスプリング３０が張設され、
そのコイルスプリング３０によってモータ保持枠２５上
の走行用電動モータ２６が横軸２４を中心として弾性付
勢され、前記ピニオン２８がラック８に弾性付勢されて
確実に咬合するように構成され、走行用電動モータ２６
の正逆回転駆動によるピニオン２８の回転駆動によっ
て、走行台車２が案内レール１に沿って往復走行し得る
ように構成されている。前記ブラケット２９には、ボル
ト３１が螺合されていて、そのボルト３１先端へのモー
タ保持枠２５の接当により、前記横軸２４を中心とする
走行用電動モータ２６の回動範囲を規制するように構成
されている。

【００１９】前記台車フレーム１１と補助フレーム１２
とは、両連結リンク１３ａ，１３ｂに加えて、昇降用フ
レーム３を取り付けるためのフレーム用リンク３２によ
っても枢支連結され、そのフレーム用リンク３２の下方
に昇降用フレーム３が取り付けられている。つまり、前
後一対の連結リンク１３ａ，１３ｂと台車フレーム１１
との枢支箇所の前後方向中央において、台車フレーム１
１とフレーム用リンク３２とが、ボルト３３により上下
方向に融通のない状態で相対回動可能に枢支連結され、
かつ、補助フレーム１２とフレーム用リンク３２とが、
フレーム用リンク３２の長孔３４を貫通するボルト３５
により上下方向に融通を持った状態で相対回動可能に枢
支連結されている。このように左右に位置する平行四連
リンク機構１４に連動連結されたフレーム用リンク３２
のうち、走行用電動モータ２６が位置する側のフレーム
用リンク３２が、走行用電動モータ２６の下方において
他のフレーム用リンク３２側に折曲されて互いに固定さ
れ、それによって左右に位置する平行四連リンク機構１
４の連動化が図られている。

【００２０】前記台車フレーム１１の前後には、上下方
向にスライド可能な前後一対の揺れ防止部材３６ａ，３
６ｂが設けられ、各揺れ防止部材３６ａ，３６ｂの上端
部には、傾斜面３７がそれぞれ形成され、かつ、各傾斜
面３７に接触して相対摺動する傾斜面３８が前記補助フ
レーム１２の前後方向端部に形成されている。そして、
各揺れ防止部材３６ａ，３６ｂは、上限を規制した状態
でスプリング３９ａ，３９ｂにより上方に弾性付勢さ
れ、左右に位置する各揺れ防止部材３６ａ，３６ｂ側の
傾斜面３７が、同じく左右に位置する補助フレーム１２
側の傾斜面３８に弾性的に接触し、昇降用フレーム３の
前後方向への揺れによる平行四連リンク機構１４の変形
に対抗して、昇降用フレーム３の揺れを防止するように
構成されている。つまり、前後一対の揺れ防止部材３６
ａ，３６ｂとその傾斜面３７、補助フレーム１２とその
傾斜面３８、ならびに、スプリング３９ａ，３９ｂが、
走行台車２の傾斜レール部分１Ｂでの走行の際に、昇降
用フレーム３の走行台車２に対する前後方向への傾斜を
許容しながら、昇降用フレーム２の前後方向への揺れを
防止し、かつ、走行台車２の水平レール部分１Ａでの走
行の際に、昇降用フレーム３の前後方向への揺れを防止
する揺れ防止機構４０を構成する。

【００２１】前記台車フレーム１１の前後方向の一方、
つまり、搭乗具４の着座シート５に腰掛けた状態での右
側には、右側に位置する連結リンク１３ｂに接当して、
それ以上のリンク１３ｂの回動を阻止するボルト４１が
螺合され、そのボルト４１が、走行台車２の傾斜レール
部分１Ｂでの走行の際に、昇降用フレーム３の鉛直姿勢
を維持するために走行台車２に対する昇降用フレーム３
の傾斜姿勢を保持する傾斜姿勢保持機構として作用する
ように構成されている。つまり、図６において昇降用フ
レーム３が左側に傾斜する際、左側に位置する連結リン
ク１３ｂがボルト４１に接当することにより、昇降用フ
レーム３のそれ以上の左側への回動傾斜が阻止されるよ
うに構成されている。同じように、着座シート５に腰掛
けた状態での台車フレーム１１の左側、つまり、図５に
おける右側には、右側に位置する連結リンク１３ａに接
当して、それ以上のリンク１３ａの回動を阻止するボル
ト４２が螺合され、そのボルト４２が、走行台車２の水
平レール部分１Ａでの走行の際に、昇降用フレーム３の
鉛直姿勢を維持するのであり、このボルト４２と上述の
ボルト４１は、同時に昇降用フレーム３の前後方向への
揺れを防止する揺れ防止機構４０としても作用する。

【００２２】前記台車フレーム１１の前後には、レール
端部検出用リミットスイッチ４３ａ，４３ｂが取り付け
られ、着座シート５に腰掛けた状態で右側に位置するリ
ミットスイッチ４３ａが、図９に示すように、案内レー
ル１の玄関口階段前ポーチＡ側の端部近くに取り付けら
れたドグ４４ａと接触することにより、案内レール１の
玄関口階段前ポーチＡ側の端部を検出して走行台車２の
走行を停止し、同様に、左側に位置するリミットスイッ
チ４３ｂが、２階の廊下Ｇ側の端部近くのドグ４４ｂと
接触することにより、案内レール１の２階の廊下Ｇ側の
端部を検出して走行台車２の走行を停止するように構成
されている。

【００２３】前記昇降フレーム３は、図１２〜図１４に
示すように、全体がほぼ長方形の断面形状を有する中空
の金属製で、前側辺と後側辺とにわたって２本の補強リ
ブ４５が一体的に形成され、左右の側辺から内方へ向け
て舌片４６が一体的に延出されていて、後側辺には、２
本のスリット４７が長手方向に沿って平行に形成されて
いる。この昇降フレーム３の下端部においては、補強リ
ブ４５と両スリット４７間の後側辺が取り除かれ、その
補強リブ４５が取り除かれた部分に、図１０および図１
１に示すように、昇降用電動モータ４８が挿入位置され
ている。この昇降用電動モータ４８は、そのモータ軸を
昇降用フレーム３の補強リブ４５に沿う方向に向けた状
態で、つまり、案内レール１の長手方向に直交する方向
に向けた状態で取り付け板４９を介して昇降用フレーム
３に取り付けられ、そのモータ軸には駆動スプロケット
５０が昇降用フレーム３の内部に位置する状態で取り付
けられている。

【００２４】前記昇降用フレーム３の上方内部には、チ
ェンタイトナ５１を介して遊転スプロケット５２が取り
付けられ、この遊転スプロケット５２と前記駆動スプロ
ケット５０とにわたってチェン５３が巻き掛けられ、か
つ、その無端状のチェン５３に連結棒５４が介在され、
連結棒５４の下方には、連結棒５４より大径の係合部材
５５が一体的に形成されている。前記昇降用フレーム３
には、搭乗具４を連結保持する昇降枠５６が外嵌され、
その昇降枠５６は、昇降用フレーム３の前側辺を包み込
む状態で後側辺のスリット４７から昇降用フレーム３の
内部空間内に入り込むように構成され、かつ、その内部
空間内に位置する状態で被係合部材としての筒体５７が
昇降枠５６に取り付けられ、その筒体５７が連結棒５４
に外嵌され、チェン５３の回動による連結棒５４の上昇
に伴って前記係合部材５５の上面が筒体５７の下面に係
合するように構成されている。

【００２５】前記昇降用フレーム３の内部空間に入り込
んだ昇降枠５６部分の左右には、図１２に示すように、
左右の舌片４６と後側辺との間に位置して舌片４６に接
触して回転する前後案内ローラ５９が上下に一対設けら
れ、かつ、図１３に示すように、左右の舌片４６と後側
辺との間に位置して昇降用フレーム３の左右側辺に接触
して回転する左右案内ローラ６０も上下に一対設けられ
ている。そして、前記昇降用電動モータ４８の正逆回転
駆動によるチェン５３の回動で前記係合部材５５が筒体
５７に係合し、昇降枠５６が合計４個の前後案内ローラ
５９と同じく４個の左右案内ローラ６０に案内されなが
ら、昇降用フレーム３に沿って上下昇降するように構成
され、したがって、昇降用電動モータ４８、チェン５
３、係合部材５５、筒体５７などが搭乗具４を上下昇降
させる昇降駆動装置を構成することになる。前記昇降枠
５６には、図１４に示すように、昇降用フレーム３に設
けられた上下一対の昇降位置検出用リミットスイッチ６
１ａ，６１ｂと接触するドグ６２が取り付けられ、この
ドグ６２が上方のリミットスイッチ６１ａに接触するこ
とにより、昇降枠５６の上限を検出して上昇を停止し、
下方のリミットスイッチ６１ｂと接触することにより、
昇降枠５６の下限を検出して下降を停止するように構成
されている。

【００２６】前記搭乗具４は、図２および図３に示すよ
うに、上述した着座シート５やフットレスト６に加え
て、背もたれ６３、左右のアームレスト６４を備え、か
つ、着座シート５の下方に位置する連結フレーム６５を
介してフットレスト６が取り付けられ、その搭乗具４が
昇降枠５６に連結固定されて昇降枠５６と一体的に上下
昇降するように構成されている。前記着座シート５、ア
ームレスト６４、ならびに、フットレスト６は、全て回
動固定可能に構成され、図４の（イ）に示すように、全
てを前方に回動突出させて着座シート５上に腰掛ける着
座姿勢使用状態と、図４の（ロ）に示すように、フット
レスト６のみを回動突出させてフットレスト６上に搭乗
する立ち姿勢使用状態とに切替え可能に構成され、か
つ、図４の（ロ）において仮想線で示すように、フット
レスト６をも後方に回動退避させた収納状態とに切替え
可能に構成されている。

【００２７】前記着座シート５やアームレスト６４など
の揺動固定機構は、全て同じ構成なのでアームレスト６
４の揺動固定機構について説明すると、図１５および図
１６に示すように、背もたれ６３に対してアームレスト
６４が回動可能に取り付けられ、そのアームレスト６４
に２つの係合孔６６を備えた板体６７が固着されて、そ
の板体６７がアームレスト６４と一体的に回動するよう
に構成されている。そして、背もたれ６３側には、前記
係合孔６６内に挿入して係合する係合ピン６８がスライ
ド操作可能に設けられ、その係合ピン６８が、スプリン
グ６９によって板体６７側に弾性付勢され、スプリング
６９の弾性力に抗して係合ピン６８を引っ張り、２つの
係合孔６６のいずれか一方に係合ピン６８を挿入するこ
とにより、上述した突出姿勢と上方に回動させた収納姿
勢とに切替えて固定し得るように構成されている。

【００２８】前記アームレスト６４の左右の端部には、
それぞれ運転スイッチ７０が設けられ、アームレスト６
４を前方に回動突出させた着座姿勢において、その運転
スイッチ７０が前方に位置し、アームレスト６４を上方
に回動させた立ち姿勢において、運転スイッチ７０が上
方に位置して、アームレスト６４上に腕を置いた着座姿
勢においても、また、上方に回動固定したアームレスト
６４を握った立ち姿勢においても、左右いずれかの指で
運転スイッチ７０を操作し得るように構成されている。
この運転スイッチ７０は、例えば、着座姿勢において搭
乗具４の右側への走行を指示する右行きスイッチと左側
への走行を指示する左行きスイッチ、ならびに、搭乗具
４の上昇を指示する上昇スイッチと下降を指示する下降
スイッチとを備え、各スイッチは押しているときにＯＮ
して走行や上昇を続行し、放すとＯＦＦして走行や上昇
を停止する自己復帰式のスイッチに構成されている。

【００２９】前記フットレスト６の左右側面には、案内
レール１に沿っての走行時に障害物と接触することによ
りＯＮして走行を停止する障害物検出スイッチ７１が設
けられ、かつ、フットレスト６下方に障害物があると、
それを検出してフットレスト６の下降を停止する噛み込
み防止スイッチ７２が設けられている。この噛み込み防
止スイッチ７２は、図１７に示すように、第１光電スイ
ッチ７２ａと第２光電スイッチ７２ｂの２つにスイッチ
で構成され、この２つの光電スイッチ７２ａ，７２ｂ
が、連結フレーム６５に対するフットレスト６の回動中
心周りに間隔を置いて配設されて連結フレーム６５に取
り付けられている。そして、フットレスト６側に遮蔽板
７３が取り付けられていて、フットレスト６下降の際に
下方に障害物があると、フットレスト６が上方に回動
し、第１光電スイッチ７２ａが遮蔽板７３を検出し、そ
れによって障害物を検出してフットレスト６の下降を防
止し、フットレスト６下方への異物噛み込みを防止す
る。つまり、第１光電スイッチ７２ａが、フットレスト
６の下方に位置する障害物を検出する障害物検出センサ
として作用する。なお、第１光電スイッチ７２ａと第２
光電スイッチ７２ｂが、共に遮蔽板７３を検出した場合
は、フットレスト６が収納状態にあるため、フットレス
ト６の下降は可能となる。

【００３０】前記フットレスト６には、さらに、床面と
の距離を検出する光電式の距離センサ７４が設けられ、
フットレスト６の下面が床面などに着床した際にフット
レスト６の下降を停止するように構成されている。すな
わち、フットレスト６下降の下限を検出する昇降位置検
出用リミットスイッチ６１ｂに加えて、床面への着床を
検出する距離センサ７４が設けられているため、床面に
マットなどを敷設して実質的に床面が高くなったような
場合には、優先的に、この距離センサ７４による着床検
出に基づいて昇降用電動モータ４８を停止し、仮に距離
センサ７４が何らかの理由で着床を検出しない場合に
は、下方に位置する昇降位置検出用リミットスイッチ６
１ｂの下限検出により昇降用電動モータ４８を停止する
ように構成されている。つまり、フットレスト６の下限
を検出する昇降位置検出用リミットスイッチ６１ｂと床
面への着床を検出する距離センサ７４とが、フットレス
ト６の床面上への接触載置を検出する載置検出手段を構
成し、かつ、昇降位置検出用リミットスイッチ６１ｂ
が、係合部材５５の上下方向位置を検出する位置検出セ
ンサとして作用し、距離センサ７４については、フット
レスト６下方の障害物を検出することも可能となる。

【００３１】前記着座シート５の腰掛け部分の内部とフ
ットレスト６の足置き部分の内部とには、図４に示すよ
うに、適正姿勢検出スイッチとしての感圧式のテープス
イッチ７５ａ，７５ｂが設けられていて、着座シート５
を突出させた着座姿勢使用状態においては、着座シート
５内部の感圧式テープスイッチ７５ａがＯＮしない限
り、また、フットレスト６のみを突出させた立ち姿勢使
用状態においては、フットレスト６内部の感圧式テープ
スイッチ７５ｂがＯＮしない限り、搭乗具４の移動走行
や上下昇降を停止し、かつ、移動走行中や上下昇降中に
感圧式テープスイッチ７５ａ，７５ｂがＯＦＦすると、
移動走行や上下昇降を自動的に停止するように構成され
ている。

【００３２】その他、図１に示すように、玄関口階段前
ポーチＡ、玄関の廊下Ｅ、２階の廊下Ｇの壁面には、遠
隔操作スイッチ７６が設けられていて、搭乗具４を希望
する箇所にまで走行させたり、また、搭乗者が運転スイ
ッチ７０を操作し得ないような場合に、介護者が搭乗具
４を作動し得るように構成されている。また、この介護
用昇降装置の電源は、一般家庭用の交流電源で、家屋側
に設置されたケーブルドラム７７からケーブル７８を繰
り出したり巻き取ったりしながら、走行用電動モータ２
６や昇降用電動モータ４８などに電力を供給するように
構成されているが、走行台車２などに充電式のバッテリ
を搭載し、そのバッテリからの電力を供給するように構
成することもできる。

【００３３】このような構成の介護用昇降装置は、全て
の作動が制御手段としての制御装置Ｈにより制御され、
制御装置Ｈは、図１８に示すように、運転スイッチ７０
などから入力される操作情報に基づいて搭乗具４の作動
を制御する主制御部Ｈ１、走行台車２の走行作動を制御
する走行制御部Ｈ２、搭乗具４の上下昇降作動を制御す
る昇降制御手段としての昇降制御部Ｈ３などで構成さ
れ、主制御部Ｈ１と走行用制御部Ｈ２および昇降用制御
部Ｈ３とは相互に通信可能に構成されている。

【００３４】この制御装置Ｈによる昇降装置の作動につ
いて説明すると、例えば、玄関口階段前ポーチＡから搭
乗する場合、着座姿勢で使用するか立ち姿勢で使用する
かによって、着座シート５、アームレスト６４、フット
レスト６などを適宜回動突出して所望の使用状態に切替
える。搭乗具４が玄関口階段前ポーチＡにない場合に
は、玄関口階段前ポーチＡの近くにある遠隔操作スイッ
チ７６を操作して、搭乗具４を玄関口階段前ポーチＡに
呼び出して、所望の使用状態に切替える。着座姿勢で使
用する場合であれば、着座シート５に腰掛けて左右いず
れかの運転スイッチ７０の上昇スイッチを押す。その
際、着座シート５に対して適正姿勢で腰掛けていない
と、感圧式テープスイッチ７５ａがＯＮしないので昇降
用電動モータ４８は駆動せず、適正姿勢で腰掛けている
と、昇降用電動モータ４８が回転駆動する。

【００３５】昇降用電動モータ４８が回転駆動してチェ
ン５８が回動すると、連結棒５４に形成の係合部材５５
が昇降枠５６側の筒体５７に係合し、その後、係合部材
５５の上昇に伴って昇降枠５６、つまり、搭乗具４を上
昇させ、前記昇降枠５６に取り付けたドグ６２が上方の
リミットスイッチ６１ａに接触することにより、搭乗具
４の上限を検出して上昇を停止する。その後、運転スイ
ッチ７０の左行きスイッチを押すと、走行用電動モータ
２６が回転駆動し、ピニオン２８の回転駆動によるラッ
ク８への咬合によって、走行台車２が案内レール１に沿
って移動走行し、その走行台車２の走行に伴って搭乗具
４も昇降用フレーム３と一体的に走行する。玄関口階段
Ｂに至ると、走行台車２は、傾斜レール部分１Ｂに沿っ
て走行し、搭乗具４の方は、フレーム用リンク３２と台
車フレーム１１とを枢支連結するボルト３３を中心とし
て、その自重により昇降用フレーム３と一体的に揺動し
て平行四連リンク機構１４を変形させ、昇降用フレーム
３が鉛直方向を向き、着座シート５やフットレスト６が
水平姿勢を維持する。

【００３６】その際、フットレスト６の下端が玄関口階
段Ｂや室内階段Ｆに接当しないように、リミットスイッ
チ６１ａとドグ６２とにより搭乗具４の上昇位置が設定
されているので、玄関口階段Ｂや室内階段Ｆに接当する
ことなく、着座シート５やフットレスト６を水平姿勢に
維持して走行する。この走行中に玄関口階段Ｂ上などに
障害物があると、フットレスト６に設けられた障害物検
出スイッチ７１がＯＮして走行を停止し、障害物を取り
除くと再び走行を再開し、例えば、玄関の廊下Ｅで降り
る場合には、搭乗具４が廊下Ｅ上に至った時点で押して
いた運転スイッチ７０の左行きスイッチを離す。する
と、走行用電動モータ２６が停止し、その後、運転スイ
ッチ７０の下降スイッチを押すことにより、昇降用電動
モータ４８が回転駆動して搭乗具４が下降する。

【００３７】その際、搭乗具４の下方に障害物がある
と、障害物への接当によりフットレスト６が若干上方へ
揺動し、噛み込み防止スイッチ７２の第１光電スイッチ
７２ａが遮蔽板７３を検出することにより搭乗具４の下
降を停止し、障害物を取り除くと再び下降を再開し、図
１８の（イ）に示すように、光電式距離センサ７４がフ
ットレスト６の床面への着床を検出すると同時に、下方
に位置する昇降位置検出用リミットスイッチ６１ａにド
グ６２が接触し、昇降用電動モータ４８を停止して搭乗
具４も停止する。この昇降用電動モータ４８の停止状態
においては、連結棒５４に形成した係合部材５５の上面
が、昇降枠５６側の筒体５７の下面に対して遊びＬ１だ
け下方に位置するように設定されているので、フットレ
スト６は確実に床面上に着床し、図１８の（ロ）に示す
ように、床面にマットＭなどが敷設されていると、距離
センサ７４による着床検出に基づいて昇降用電動モータ
４８を停止することになるため、係合部材５５と筒体５
７との間の遊びは、Ｌ１より若干小さい遊びＬ２とな
り、その場合にもフットレスト６は確実にマットＭ上着
床する。

【００３８】〔別実施形態〕先の実施形態においては、
無端状のチェン５３に係合部材５５を設け、係合部材５
５と筒体５７との係合で搭乗具４を昇降させる構成を示
したが、チェン５３を用いずに搭乗具４を昇降させるこ
ともできる。例えば、昇降用フレーム３側にラックを設
け、搭乗具４側にピニオンを設けて、ピニオンの回転駆
動によって搭乗具４を昇降させるように構成したり、昇
降用フレーム３側に回転のみ自在なねじ軸を設け、それ
に螺合するナット状の部材に搭乗具４側を連動させ、ね
じ軸の回転駆動によって搭乗具４を昇降させることもで
きる。

【００３９】さらに、昇降用フレーム３や走行台車２な
どにワイヤ巻き取り用のウインチを設けて、ワイヤによ
り吊下した搭乗具４を昇降させることもでき、また、チ
ェン５３を用いる場合、必ずしも無端状のチェンを用い
る必要はなく、上方に設けた駆動スプロケットにチェン
を巻き掛け、そのチェンの一端に搭乗具４を取り付け、
他端にバランスウエイトを取り付けて、駆動スプロケッ
トの回転駆動によって搭乗具４を昇降させるなど、搭乗
具４の昇降駆動装置としては、種々の構成のものを使用
することができる。

【００４０】また、位置検出センサ６１ｂと距離センサ
７４との２つのセンサにより載置検出手段を構成した例
を示したが、位置検出センサ６１ｂと距離センサ７４と
のいずれか一方のみを用いて載置検出手段を構成するこ
ともでき、さらに、位置検出センサ６１ｂや距離センサ
７４の具体的構成についても種々の改変が可能で、例え
ば、位置検出センサとして、発光器と受光器とからなる
検出センサを用いて、その検出センサによる光遮蔽部材
の検出によって搭乗具４、つまり、フットレスト６の位
置を検出するように構成することもできる。

【図面の簡単な説明】

【図１】介護用昇降装置の概略全体図

【図２】走行台車と搭乗具の斜視図

【図３】走行台車と搭乗具の正面図

【図４】搭乗具の切替え状態を示す側面図

【図５】走行台車の正面図

【図６】走行台車の正面図

【図７】走行台車の断面図

【図８】案内レールの断面図

【図９】レール端部検出用リミットスイッチとドグを示
す図

【図１０】昇降用フレームの内部を示す正面図

【図１１】昇降用フレームの内部を示す正面図

【図１２】昇降用フレームの断面図

【図１３】昇降用フレームの断面図

【図１４】昇降用フレームの断面図

【図１５】アームレストの揺動固定機構を示す断面図

【図１６】アームレストの揺動固定機構の作動を示す図

【図１７】障害物検出スイッチを示す図

【図１８】載置検出手段の作動を示す概略側面図

【図１９】制御装置を示すブロック図

【符号の説明】

１ 案内レール １Ａ 水平レール部分 １Ｂ 傾斜レール部分 ２ 走行台車 ３ 昇降用枠体 ４ 搭乗具 ６ フットレスト ５５ 昇降駆動装置を構成する係合部材 ５７ 昇降駆動装置を構成する被係合部材 ６１ｂ 載置検出手段としての位置検出センサ ７２ａ 障害物検出センサ ７４ 載置検出手段としての距離センサ Ａ 階下の踊り場としての玄関口階段前の踊り
場 Ｂ 玄関口階段 Ｃ 玄関口階段に対して階上の、室内階段に対
して階下の踊り場 Ｄ 玄関口階段に対して階上の、室内階段に対
して階下の踊り場 Ｅ 玄関口階段に対して階上の、室内階段に対
して階下の踊り場 Ｆ 室内階段 Ｇ 階上の踊り場としての２階の踊り場 Ｌ１，Ｌ２ 遊び Ｈ３ 昇降制御手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 ＦＩ Ｂ６１Ｂ 13/02 Ｂ６１Ｂ 13/02 Ｅ 13/06 13/06 Ｚ

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 階下の踊り場と階上の踊り場との上方に
   それぞれ水平レール部分を配設し、それら両水平レール
   部分を傾斜レール部分を介在させた状態で接続して構成
   した案内レールと、前記案内レールに沿って走行する走
   行台車と、前記走行台車から下方に吊下した搭乗具と、
   前記搭乗具を上下昇降させる昇降駆動装置の作動を制御
   する昇降制御手段とを備えた介護用昇降装置であって、 前記走行台車から下方に昇降用枠体を吊下し、その昇降
   用枠体に沿って前記搭乗具を上下昇降可能に構成すると
   ともに、その搭乗具に設けたフットレストが踊り場面上
   に接触して載置するのを検出する載置検出手段を設け、
   前記昇降制御手段が、前記載置検出手段によるフットレ
   ストの踊り場面上への載置検出に基づいて、前記搭乗具
   の下降を停止するように構成してある介護用昇降装置。
2. 【請求項２】 前記階下の踊り場が１階の踊り場で、階
   上の踊り場が２階の踊り場であり、両踊り場の間に位置
   する階段の上方に傾斜レール部分を配設し、その傾斜レ
   ール部分を介して両踊り場の上方に配設した水平レール
   部分を接続してある請求項１に記載の介護用昇降装置。
3. 【請求項３】 前記階下の踊り場が玄関口階段前の踊り
   場で、階上の踊り場が２階の踊り場であり、両踊り場の
   間に位置する玄関口階段と室内階段との上方にそれぞれ
   傾斜レール部分を配設し、かつ、両階段の間に位置する
   １階の踊り場の上方に水平レール部分を配設して、その
   １階の踊り場上方の水平レール部分を介して玄関口階段
   上方の傾斜レール部分と室内階段上方の傾斜レール部分
   とを接続するとともに、玄関口階段上方の傾斜レール部
   分の他端に玄関口階段前の踊り部上方の水平レール部分
   を、室内階段上方の傾斜レール部分の他端に２階の踊り
   場上方の水平レール部分をそれぞれ接続してある請求項
   １に記載の介護用昇降装置。
4. 【請求項４】 前記昇降駆動装置が、前記昇降用枠体に
   沿って上下駆動する係合部材と、前記搭乗具に連結さ
   れ、かつ、前記係合部材の上面に係合して係合部材と一
   体的に上昇する被係合部材とを備え、前記フットレスト
   が踊り場面上に載置した際、前記係合部材が被係合部材
   の下方に位置して、係合部材の上面と被係合部材との間
   に遊びが生じるように構成してある請求項１〜３のいず
   れか１項に記載の介護用昇降装置。
5. 【請求項５】 前記載置検出手段が、踊り場面上までの
   距離を検出する距離センサと、前記係合部材の上下方向
   位置を検出する位置検出センサとから構成され、前記昇
   降制御手段が、前記位置検出センサによる載置検出に優
   先して、前記距離センサによる載置検出に基づいて、前
   記搭乗具の下降を停止するように構成してある請求項４
   に記載の介護用昇降装置。
6. 【請求項６】 前記搭乗具にフットレストの下方に位置
   する障害物を検出する障害物検出センサを設け、前記昇
   降制御手段が、前記障害物検出センサによる障害物検出
   に基づいて、前記搭乗具の下降を停止するように構成し
   てある請求項１〜５のいずれか１項に記載の介護用昇降
   装置。