JPH1029525A - アンチロックブレーキ制御装置の異常検出方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】アンチロックブレーキ制御の動作監視を簡単な
構成で行うこと。 【解決手段】車輪速センサ１からの情報を基にマイクロ
コンピュータ２により演算してバルブ駆動回路を制御す
るアンチロックブレーキ制御装置の異常検出方法におい
て、演算の１処理サイクル内で同一処理を複数回実行し
て処理結果を得て、複数回の処理結果を比較し、複数回
の処理結果が一致していれば処理結果は正常と判断し、
不一致の場合は、処理結果が異常と判断する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両のアンチロッ
クブレーキ制御に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、アンチロックブレーキ制御装置に
おいて、主ＡＢＳマイクロプロセッサの他にフェールセ
ーフマイクロプロセッサを配置し、主ＡＢＳマイクロプ
ロセッサの故障を検出している（特開平２−２９６５７
０号公報参照）。又は、マイクロコンピュータを二重系
とし、相互に監視を行って異常を検出している（特開平
４−２１５５５６号公報参照）。

【０００３】しかしながら、次のような問題点がある。 ＜イ＞処理を二重系とすると、二重に回路構成を必要と
し、回路が複雑となると共に、高価になる。 ＜ロ＞マイクロコンピュータの他に、演算処理を監視す
る監視回路を付加すると、回路が複雑となると共に装置
が高価になる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】

＜イ＞本発明は、簡単な構成で異常を検出できるアンチ
ロックブレーキ制御装置の異常検出方法にある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明は、車輪速センサ
とマイクロコンピュータとバルブ駆動回路とを備え、該
車輪速センサからの情報を基に該マイクロコンピュータ
により演算して該バルブ駆動回路を制御するアンチロッ
クブレーキ制御装置の異常検出方法において、該マイク
ロコンピュータの１処理サイクル内で同一処理を複数回
実行して処理結果を得、複数回の処理結果を比較し、複
数回の処理結果が一致していれば処理結果は正常と判断
し、不一致の場合、該処理結果が異常と判断することを
特徴とする、アンチロックブレーキ制御装置の異常検出
方法、又は／及び、複数回実行される処理の各々の処理
毎に該マイクロコンピュータからパルスを出力し、該パ
ルスをウオッチドッグ・タイマで監視して該マイクロコ
ンピュータの異常を識別することを特徴とする、アンチ
ロックブレーキ制御装置の異常検出方法にある。

【０００６】

【発明の実施の形態】以下、図面を用いて本発明の実施
の形態を説明する。 ＜イ＞アンチロックブレーキ制御装置の概要 アンチロックブレーキ制御装置は、各車輪の車輪速セン
サ１からの信号を基に、マイクロコンピュータ２が車輪
速や車体速などのアンチロックブレーキ制御に必要な情
報を演算で求め、バルブ駆動回路３を制御してブレーキ
用の液圧バルブ５を駆動し、各車輪のブレーキ制御を行
なう。

【０００７】この際、マイクロコンピュータ２の処理に
異常が発生すると、アンチロックブレーキ制御が正しく
行われず、危険を伴うことがあるので、マイクロコンピ
ュータ２の演算処理を監視する。もし、異常が発生する
と、例えば、異常を報知するランプを点灯し、スイッチ
素子６を遮断して液圧バルブ５に供給する電力を遮断す
る。又、マイクロコンピュータ２の動作をウオッチドッ
グ・タイマ４で監視し、異常を判断すると、この場合
も、アンチロックブレーキ制御を停止する。

【０００８】＜ロ＞マイクロコンピュータの処理 マイクロコンピュータ２は、車輪速センサ１からの信号
の入力処理を行い、この入力されたデータに基づいて、
車輪速や車体速などアンチロックブレーキ制御に必要な
情報の演算処理を行い、この処理結果に従ってブレーキ
用の液圧バルブ５の駆動信号の出力処理を行っている。
マイクロコンピュータ２は、図２に示すように、１処理
サイクルを単位にし、その間に入力処理、演算処理及び
出力処理が行われる。

【０００９】＜ハ＞マイクロコンピュータの処理の異常
監視 マイクロコンピュータ２は、演算処理について、同一処
理サイクル内で同一の演算処理を複数回繰り返す。例え
ば、同一の演算処理を２回繰り返して、その結果を比較
する。

【００１０】例えば、図２において、第１処理サイクル
で車輪速センサ１からの信号を受けてＡ入力処理が行わ
れ、次の第２処理サイクルでは、Ａ入力処理されたデー
タを基にＡ演算処理が行われる。ここで２回の同一のＡ
演算処理が行われる。それと共に、この処理サイクル内
でＢ入力処理も実行される。更に、第３処理サイクルで
は、２回のＢ演算処理と共に、Ａ演算処理された演算結
果に基いてＡ出力処理が行われバルブ駆動回路３ヘ出力
される。更にＣ入力処理も実行される。

【００１１】もし、同一の演算処理の比較結果が一致し
ていれば、マイクロコンピュータ２は正常に演算処理が
行われていると判断し、一致しない場合は、異常と判断
し、安全な方向で対処される。例えば、再度、同一の演
算処理を２回繰り返して比較し、それでも異常となった
場合、アンチロックブレーキ制御を停止し、ノーマルブ
レーキの制御状態にする。或いは、再度、繰り返すこと
なく、直ちにアンチロックブレーキ制御を停止し、ノー
マルブレーキの制御状態にする。

【００１２】同一の処理を３回以上繰り返すと、その結
果に対して多数決を取ることができ、２つ以上一致して
いれば、その処理結果が正しいとして、その結果をアン
チロックブレーキ制御に使用することができる。多数決
を取った場合では、例えば、ノイズ信号で一瞬の間、マ
イクロコンピュータ２が誤動作した場合などでは、多数
決を取ることにより、アンチロックブレーキ制御を継続
することができる。

【００１３】＜ニ＞ウオッチドッグ・タイマによる監視 ウオッチドッグ・タイマ４は、マイクロコンピュータ２
の動作を監視している。例えば、マイクロコンピュータ
２が正常な場合は、絶えず、一定周期ごと、例えば１処
理サイクル内の複数回実行される処理毎にパルス信号を
出すようにし、その信号をウオッチドッグ・タイマ４が
検出し、その期間が変動すると、異常と判断して、マイ
クロコンピュータ２や液圧バルブ５への電力供給を停止
し、アンチロックブレーキ制御を停止させることができ
る。なお、１処理サイクルには少しマージンを持たせて
あり、少しの変動では正常と判断し、例えば±５０％の
変動があると異常と判断する。

【００１４】

【発明の効果】本発明は、次のような効果を得ることが
できる。 ＜イ＞本発明は、１個のマイクロコンピュータで自分自
身を監視するので、従来必要であった、２重のマイクロ
コンピュータ、又はマイクロコンピュータの演算を監視
する監視用回路などが必要なくなり、簡単な構成にする
ことができる。 ＜ロ＞同一の処理を異なった時刻に実施するため、過大
なノイズに拠るマイクロコンピュータの瞬間的な誤作動
も検出し易くなる。

【図面の簡単な説明】

【図１】アンチロックブレーキ装置の概要図

【図２】マイクロコンピュータの処理サイクルの説明図

【符号の説明】

１・・・車輪速センサ ２・・・マイクロコンピュータ ３・・・バルブ駆動回路 ４・・・ウオッチドッグ・タイマ ５・・・液圧バルブ ６・・・スイッチ素子

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】車輪速センサとマイクロコンピュータとバ
   ルブ駆動回路とを備え、該車輪速センサからの情報を基
   に該マイクロコンピュータにより演算して該バルブ駆動
   回路を制御するアンチロックブレーキ制御装置の異常検
   出方法において、 該マイクロコンピュータの１処理サイクル内で同一処理
   を複数回実行して処理結果を得、 複数回の処理結果を比較し、 複数回の処理結果が一致していれば処理結果は正常と判
   断し、 不一致の場合、該処理結果が異常と判断することを特徴
   とする、 アンチロックブレーキ制御装置の異常検出方法。
2. 【請求項２】請求項１に記載のアンチロックブレーキ制
   御装置の異常検出方法において、 複数回実行される処理の各々の処理毎に該マイクロコン
   ピュータからパルスを出力し、 該パルスをウオッチドッグ・タイマーで監視して該マイ
   クロコンピュータの異常を識別することを特徴とする、 アンチロックブレーキ制御装置の異常検出方法。