JPH0514281B2 - - Google Patents
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- JPH0514281B2 JPH0514281B2 JP57169283A JP16928382A JPH0514281B2 JP H0514281 B2 JPH0514281 B2 JP H0514281B2 JP 57169283 A JP57169283 A JP 57169283A JP 16928382 A JP16928382 A JP 16928382A JP H0514281 B2 JPH0514281 B2 JP H0514281B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- output
- detection circuit
- microcomputer
- signal
- circuit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B9/00—Safety arrangements
- G05B9/02—Safety arrangements electric
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)
- Safety Devices In Control Systems (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はアンチスキツド制御装置等、マイクロ
コンピユータを利用した車両制御装置の安全制御
方法及び装置に関するものである。
コンピユータを利用した車両制御装置の安全制御
方法及び装置に関するものである。
自動車のアンチスキツド制御装置では、マイク
ロコンピユータを備えており、該マイクロコンピ
ユータは予め定めた制御プログラムに従つて入
力、演算及び出力を実行するが、制御プログラム
の実行中に何らかの原因により暴走状態が発生す
ることがある。このようなマイクロコンピユータ
暴走時には、マイクロコンピユータから暴走検出
回路に周期的に出力されるプログラム・ラン信
号、即ち動作パルスが出力停止されることから、
暴走検出回路は当該暴走を検出し、マイクロコン
ピユータにリセツト信号を出力し、該リセツト信
号を受けたマイクロコンピユータは自動的に初期
状態に戻り、制御プログラムの最初から処理を開
始する。
ロコンピユータを備えており、該マイクロコンピ
ユータは予め定めた制御プログラムに従つて入
力、演算及び出力を実行するが、制御プログラム
の実行中に何らかの原因により暴走状態が発生す
ることがある。このようなマイクロコンピユータ
暴走時には、マイクロコンピユータから暴走検出
回路に周期的に出力されるプログラム・ラン信
号、即ち動作パルスが出力停止されることから、
暴走検出回路は当該暴走を検出し、マイクロコン
ピユータにリセツト信号を出力し、該リセツト信
号を受けたマイクロコンピユータは自動的に初期
状態に戻り、制御プログラムの最初から処理を開
始する。
ここで、コンピユータのプログラム動作の異常
を正確に検出するために、電子計算機を用いた制
御システムにおいて、上記暴走検出回路が正常に
動作することを予め確認し、その後、被制御装置
を制御するための制御プログラムを開始する異常
監視方法が開示されている（特開昭54−56740号
公報）。
を正確に検出するために、電子計算機を用いた制
御システムにおいて、上記暴走検出回路が正常に
動作することを予め確認し、その後、被制御装置
を制御するための制御プログラムを開始する異常
監視方法が開示されている（特開昭54−56740号
公報）。
しかしながら、上記従来の異常監視方法では、
暴走検出回路の正常動作を確認してから制御プロ
グラムを開始しているので、マイクロコンピユー
タの暴走による誤制御は防止できるものの、マイ
クロコンピユータのプログラム動作は正常である
にもかかわらず、被制御装置に対する制御内容に
係わる実体的な処理の異常が発生した場合には、
その異常を検出することができず、充分な対応処
理をすることができないという問題がある。つま
り、例えばマイクロコンピユータから制御信号が
出力されたときに、その制御信号がノイズの影響
を受けた場合、制御信号と駆動信号とが合致しな
い状態が発生する可能性がある。このような被制
御装置に対する制御内容に係わる実体的な処理の
異常が発生した場合、被制御装置に対し所望の制
御を行うことが出来なくなつてしまう。
暴走検出回路の正常動作を確認してから制御プロ
グラムを開始しているので、マイクロコンピユー
タの暴走による誤制御は防止できるものの、マイ
クロコンピユータのプログラム動作は正常である
にもかかわらず、被制御装置に対する制御内容に
係わる実体的な処理の異常が発生した場合には、
その異常を検出することができず、充分な対応処
理をすることができないという問題がある。つま
り、例えばマイクロコンピユータから制御信号が
出力されたときに、その制御信号がノイズの影響
を受けた場合、制御信号と駆動信号とが合致しな
い状態が発生する可能性がある。このような被制
御装置に対する制御内容に係わる実体的な処理の
異常が発生した場合、被制御装置に対し所望の制
御を行うことが出来なくなつてしまう。
本願発明は上記の点に鑑みてなされたものであ
り、アンチスキツド制御装置等の車両の制御装置
において、その構成を複雑化することなく制御装
置に対する安全制御をより厳重に行うことによ
り、自動車の安全性をより向上することが可能な
車両制御装置の安全制御方法及び装置を提供する
ことを目的とする。
り、アンチスキツド制御装置等の車両の制御装置
において、その構成を複雑化することなく制御装
置に対する安全制御をより厳重に行うことによ
り、自動車の安全性をより向上することが可能な
車両制御装置の安全制御方法及び装置を提供する
ことを目的とする。
上記目的を達成するために、本願第１発明は、
自動車の状態を検出し状態検出信号を出力するセ
ンサと、 予め定めた制御プログラムに従つて前記状態検
出信号の入力、処理及び出力を行うとともに、所
定周期毎に動作パルス信号を出力するマイクロコ
ンピユータと、該マイクロコンピユータから出力
された制御信号に応じた駆動信号を出力する出力
回路と、上記動作パルス信号に基づいて上記マイ
クロコンピユータのプログラム動作を監視する暴
走検出回路とを有する制御装置と、 上記出力回路から出力された駆動信号により駆
動される被制御部とを備え、 電源投入後、上記暴走検出回路に、上記マイク
ロコンピユータから動作パルス信号が所定時間入
力されないと、上記暴走検出回路がリセツトパル
スを出力して少なくとも上記マイクロコンピユー
タのリセツトを行う車両制御装置の安全制御方法
において、 上記マイクロコンピユータにて、 (イ) 上記制御プログラムの実行に先立ち、少なく
とも上記所定時間が経過するまで上記動作パル
ス信号の出力を停止し、 (ロ) この動作パルス信号の出力停止期間に、上記
暴走検出回路からリセツトパルスが入力されて
こないと、上記暴走検出回路の異常とみなして
安全処理を行い、 (ハ) 上記出力停止期間に上記暴走検出回路の正常
動作により、上記リセツトパルスが入力されて
くると、上記制御プログラムの実行を開始し、 (ニ) 上記制御プロクラムにおいて上記マイクロコ
ンピユータ及び上記出力回路の実体的な処理の
異常を判定し、 (ホ) 上記実体的な処理が異常であると判定する
と、少なくとも上記所定時間が経過するまで上
記動作パルス信号の出力を意図的に停止し、正
常動作を行うことが確認されている上記暴走検
出回路からリセツトパルスが出力されるように
したことを特徴とする車両制御装置の安全制御
方法を要旨としており、 また、本願第２発明は、 自動車の状態を検出し状態検出信号を出力する
センサと、 予め定めた制御プログラムに従つて上記状態検
出信号の入力、処理及び出力を行うとともに、所
定周期毎に動作パルス信号を出力するマイクロコ
ンピユータと、該マイクロコンピユータから出力
された制御信号に応じた駆動信号を出力する出力
回路と、上記動作パルス信号に基づいて上記マイ
クロコンピユータのプログラム動作を監視する暴
走検出回路とを有する制御装置と、 上記出力回路から出力された駆動信号により駆
動される被制御部とを備え、 電源投入後、上記暴走検出回路に、上記マイク
ロコンピユータから上記動作パルス信号が所定時
間入力されないと、上記暴走検出回路がリセツト
パルスを出力して少なくとも上記マイクロコンピ
ユータのリセツトを行う車両制御装置の安全制御
装置において、 上記制御プログラムの実行に先立ち、少なくと
も上記所定時間が経過するまで上記動作パルス信
号の出力を停止する停止手段と、 この動作パルス信号の出力停止期間に、上記暴
走検出回路からリセツトパルスが入力されてこな
いと、上記暴走検出回路の異常とみなして安全処
理を行う安全処理手段と、 上記出力停止期間に上記暴走検出回路の正常動
作により、上記リセツトパルスが入力されてくる
と、上記制御プログラムの実行を開始する開始手
段と、 上記制御プログラムの実行時に、上記マイクロ
コンピユータ及び上記出力回路の実体的な処理の
異常を判定する判定手段と、 該判定手段が、上記実体的な処理が異常である
と判定すると、上記停止手段を作動させて正常動
作を行うことが確認されている上記暴走検出回路
からリセツトパルスを出力させる指示手段とを備
えることを特徴とする車両制御装置の安全制御装
置を要旨としている。
自動車の状態を検出し状態検出信号を出力するセ
ンサと、 予め定めた制御プログラムに従つて前記状態検
出信号の入力、処理及び出力を行うとともに、所
定周期毎に動作パルス信号を出力するマイクロコ
ンピユータと、該マイクロコンピユータから出力
された制御信号に応じた駆動信号を出力する出力
回路と、上記動作パルス信号に基づいて上記マイ
クロコンピユータのプログラム動作を監視する暴
走検出回路とを有する制御装置と、 上記出力回路から出力された駆動信号により駆
動される被制御部とを備え、 電源投入後、上記暴走検出回路に、上記マイク
ロコンピユータから動作パルス信号が所定時間入
力されないと、上記暴走検出回路がリセツトパル
スを出力して少なくとも上記マイクロコンピユー
タのリセツトを行う車両制御装置の安全制御方法
において、 上記マイクロコンピユータにて、 (イ) 上記制御プログラムの実行に先立ち、少なく
とも上記所定時間が経過するまで上記動作パル
ス信号の出力を停止し、 (ロ) この動作パルス信号の出力停止期間に、上記
暴走検出回路からリセツトパルスが入力されて
こないと、上記暴走検出回路の異常とみなして
安全処理を行い、 (ハ) 上記出力停止期間に上記暴走検出回路の正常
動作により、上記リセツトパルスが入力されて
くると、上記制御プログラムの実行を開始し、 (ニ) 上記制御プロクラムにおいて上記マイクロコ
ンピユータ及び上記出力回路の実体的な処理の
異常を判定し、 (ホ) 上記実体的な処理が異常であると判定する
と、少なくとも上記所定時間が経過するまで上
記動作パルス信号の出力を意図的に停止し、正
常動作を行うことが確認されている上記暴走検
出回路からリセツトパルスが出力されるように
したことを特徴とする車両制御装置の安全制御
方法を要旨としており、 また、本願第２発明は、 自動車の状態を検出し状態検出信号を出力する
センサと、 予め定めた制御プログラムに従つて上記状態検
出信号の入力、処理及び出力を行うとともに、所
定周期毎に動作パルス信号を出力するマイクロコ
ンピユータと、該マイクロコンピユータから出力
された制御信号に応じた駆動信号を出力する出力
回路と、上記動作パルス信号に基づいて上記マイ
クロコンピユータのプログラム動作を監視する暴
走検出回路とを有する制御装置と、 上記出力回路から出力された駆動信号により駆
動される被制御部とを備え、 電源投入後、上記暴走検出回路に、上記マイク
ロコンピユータから上記動作パルス信号が所定時
間入力されないと、上記暴走検出回路がリセツト
パルスを出力して少なくとも上記マイクロコンピ
ユータのリセツトを行う車両制御装置の安全制御
装置において、 上記制御プログラムの実行に先立ち、少なくと
も上記所定時間が経過するまで上記動作パルス信
号の出力を停止する停止手段と、 この動作パルス信号の出力停止期間に、上記暴
走検出回路からリセツトパルスが入力されてこな
いと、上記暴走検出回路の異常とみなして安全処
理を行う安全処理手段と、 上記出力停止期間に上記暴走検出回路の正常動
作により、上記リセツトパルスが入力されてくる
と、上記制御プログラムの実行を開始する開始手
段と、 上記制御プログラムの実行時に、上記マイクロ
コンピユータ及び上記出力回路の実体的な処理の
異常を判定する判定手段と、 該判定手段が、上記実体的な処理が異常である
と判定すると、上記停止手段を作動させて正常動
作を行うことが確認されている上記暴走検出回路
からリセツトパルスを出力させる指示手段とを備
えることを特徴とする車両制御装置の安全制御装
置を要旨としている。
第１図は本発明の一適用例であるアンチスキツ
ド制御システムのブロツク図を示す。
ド制御システムのブロツク図を示す。
１はマイクロコンピユータ２を含む制御装置を
表わす。２はマイクロコンピユータ（以下CPU
と略称する。）であり、該CPU２は所定の制御プ
ログラムに従つて車両の車輪速度信号や制動検出
信号を取り込む入力、これらの信号を入力データ
として行う演算、及び該演算結果であるブレーキ
油圧制御信号等の出力を行う。制御装置１はその
他に、車輪速センサ１１からの車輪速度に比例し
た周波数を持つ交流電圧信号を波形整形及び増幅
してCPU２の割り込みポートI1に送る整形・増幅
回路３と、ストツプランプスイツチ１２等の制動
検出手段からの制動検出信号及びその他の車両状
態セサ１３による検出信号を入力してCPU２の
入力ポートI2に送るバツフア回路４と、CPU２の
出力ポートO1から出力されるブレーキ油圧制御
信号、即ちブレーキゆるめ信号を入力し、ブレー
キ油圧制御用アクチユエータ駆動信号をブレーキ
油圧制御用アクチユエータ８（被制御部）に送る
ブレーキ油圧制御用アクチユエータ駆動回路５
（本発明にいう出力回路に対応する。）とを備えて
いる。車輪速センサ１１は四輪車両の場合、左右
前輪及び後輪の車輪速度を示すパルス信号をそれ
ぞれ個別に出力する３個のセンサからなり、スト
ツプランプスイツチ１２はブレーキペダル操作時
にその制動操作を示す信号を制御装置１に送るよ
うに接続される。８はブレーキ油圧系統を制御す
るブレーキ油圧制御用アクチユエータであり、制
御装置１内のブレーキ油圧制御用アクチユエータ
駆動回路５からの駆動信号を受けて、各車輪用の
ブレーキ装置に印加されるブレーキ油圧を制御し
てブレーキ力を制御する構造である。９は車両の
イグニツシヨンスイツチ、７はイグニツシヨンス
イツチ９のオン操作時即ち電源投入時にリセツト
信号をCPU２のリセツト入力端子IRに送るリセツ
ト回路であり、更に、１０はCPU２において暴
走検出回路６の異常が判断されると、CPU２か
らの警報信号を受けてランプ表示や警報音発生等
を行う警報器である。
表わす。２はマイクロコンピユータ（以下CPU
と略称する。）であり、該CPU２は所定の制御プ
ログラムに従つて車両の車輪速度信号や制動検出
信号を取り込む入力、これらの信号を入力データ
として行う演算、及び該演算結果であるブレーキ
油圧制御信号等の出力を行う。制御装置１はその
他に、車輪速センサ１１からの車輪速度に比例し
た周波数を持つ交流電圧信号を波形整形及び増幅
してCPU２の割り込みポートI1に送る整形・増幅
回路３と、ストツプランプスイツチ１２等の制動
検出手段からの制動検出信号及びその他の車両状
態セサ１３による検出信号を入力してCPU２の
入力ポートI2に送るバツフア回路４と、CPU２の
出力ポートO1から出力されるブレーキ油圧制御
信号、即ちブレーキゆるめ信号を入力し、ブレー
キ油圧制御用アクチユエータ駆動信号をブレーキ
油圧制御用アクチユエータ８（被制御部）に送る
ブレーキ油圧制御用アクチユエータ駆動回路５
（本発明にいう出力回路に対応する。）とを備えて
いる。車輪速センサ１１は四輪車両の場合、左右
前輪及び後輪の車輪速度を示すパルス信号をそれ
ぞれ個別に出力する３個のセンサからなり、スト
ツプランプスイツチ１２はブレーキペダル操作時
にその制動操作を示す信号を制御装置１に送るよ
うに接続される。８はブレーキ油圧系統を制御す
るブレーキ油圧制御用アクチユエータであり、制
御装置１内のブレーキ油圧制御用アクチユエータ
駆動回路５からの駆動信号を受けて、各車輪用の
ブレーキ装置に印加されるブレーキ油圧を制御し
てブレーキ力を制御する構造である。９は車両の
イグニツシヨンスイツチ、７はイグニツシヨンス
イツチ９のオン操作時即ち電源投入時にリセツト
信号をCPU２のリセツト入力端子IRに送るリセツ
ト回路であり、更に、１０はCPU２において暴
走検出回路６の異常が判断されると、CPU２か
らの警報信号を受けてランプ表示や警報音発生等
を行う警報器である。
６は、CPU２のプログラムがノイズ等の外乱
によつて暴走したり停止した際、これを検出して
リセツト信号をCPU２に印加する暴走検出回路
であり、第２図に示すように、充放電回路等によ
り構成され、CPU２の出力ポートO2から出力さ
れる動作パルス信号Ｓ１をノイズ吸収用コンデン
サＣ１を介してフリツプフロツプFF１のＳ端子
に入力し、この信号Ｓ１がこの回路の発振周期
T2以内に入力されてこないと、暴走検出回路６
は自己発振を起こして、CPU２にリセツト信号
Ｓ６を時間T2毎に出力する。即ち、出力端子O2
からの動作パルス信号Ｓ１の入力回路にはコンデ
ンサＣ１、RSフリツプフロツプFF１、トランジ
スタTr１が接続され、この動作パルス信号Ｓ１
が入力されない時、自己発振を行う回路には、抵
抗Ｒ１，Ｒ２とコンデンサＣ２による時定数回
路、充電基準電位及び放電基準電位がそれぞれ入
力されるコンパレータ１CO及びコンパレータ２
CO，RSフリツプフロツプFF２、及び周期T2の
リセツトパルス信号Ｓ６をCPU２の入力端子IRに
出力するトランジスタTr２が接続されている。
によつて暴走したり停止した際、これを検出して
リセツト信号をCPU２に印加する暴走検出回路
であり、第２図に示すように、充放電回路等によ
り構成され、CPU２の出力ポートO2から出力さ
れる動作パルス信号Ｓ１をノイズ吸収用コンデン
サＣ１を介してフリツプフロツプFF１のＳ端子
に入力し、この信号Ｓ１がこの回路の発振周期
T2以内に入力されてこないと、暴走検出回路６
は自己発振を起こして、CPU２にリセツト信号
Ｓ６を時間T2毎に出力する。即ち、出力端子O2
からの動作パルス信号Ｓ１の入力回路にはコンデ
ンサＣ１、RSフリツプフロツプFF１、トランジ
スタTr１が接続され、この動作パルス信号Ｓ１
が入力されない時、自己発振を行う回路には、抵
抗Ｒ１，Ｒ２とコンデンサＣ２による時定数回
路、充電基準電位及び放電基準電位がそれぞれ入
力されるコンパレータ１CO及びコンパレータ２
CO，RSフリツプフロツプFF２、及び周期T2の
リセツトパルス信号Ｓ６をCPU２の入力端子IRに
出力するトランジスタTr２が接続されている。
次に、第４図及び第５図のフローチヤートによ
り暴走検出回路の動作とそのセルフチエツク動作
を含むアンチスキツド制御を説明する。
り暴走検出回路の動作とそのセルフチエツク動作
を含むアンチスキツド制御を説明する。
制御装置１のCPU２の制御プログラムはステ
ツプ100のスタート番地から開始され、先ず、ス
テツプ101においてステツプ400からのインタラプ
トルーチン（車輪速信号の入力）を禁止し、ステ
ツプ102でブレーキゆるめ制御禁止のフエイルセ
ーフ処理を行つた後、判定ステツプ103に進んで
スタータスイツチ９の投入時か否かの判定が行わ
れる。この判定は、スタータスイツチ９の投入後
にCPU２のRAMに特定コードを書き込み、この
コードの有無をチエツクすることにより行うこと
ができる。スタータスイツチ９の投入時であれば
「YES」の判定となつて、次に、ステツプ104に
進んで暴走検出回路６のセルフチエツクに入る。
ステツプ104では、チエツク時間T3（暴走検出回
路６の自己発振周期T2より長い時間）を設定す
るカウンタTcをクリアする。次にステツプ105に
進んでカウンタTcのカウントアツプが開始され、
次の判定ステツプ106においてカウンタTcのカウ
ント値（時間）が時間T3に相当する設定値KT3
に達したか否かが判定され、カウント値が設定値
に達するまで繰り返しステツプ104と105が実行さ
れる。そして、この間、暴走検出回路６から
CPU２へ印加されるリセツト信号Ｓ６を待つこ
とになる。
ツプ100のスタート番地から開始され、先ず、ス
テツプ101においてステツプ400からのインタラプ
トルーチン（車輪速信号の入力）を禁止し、ステ
ツプ102でブレーキゆるめ制御禁止のフエイルセ
ーフ処理を行つた後、判定ステツプ103に進んで
スタータスイツチ９の投入時か否かの判定が行わ
れる。この判定は、スタータスイツチ９の投入後
にCPU２のRAMに特定コードを書き込み、この
コードの有無をチエツクすることにより行うこと
ができる。スタータスイツチ９の投入時であれば
「YES」の判定となつて、次に、ステツプ104に
進んで暴走検出回路６のセルフチエツクに入る。
ステツプ104では、チエツク時間T3（暴走検出回
路６の自己発振周期T2より長い時間）を設定す
るカウンタTcをクリアする。次にステツプ105に
進んでカウンタTcのカウントアツプが開始され、
次の判定ステツプ106においてカウンタTcのカウ
ント値（時間）が時間T3に相当する設定値KT3
に達したか否かが判定され、カウント値が設定値
に達するまで繰り返しステツプ104と105が実行さ
れる。そして、この間、暴走検出回路６から
CPU２へ印加されるリセツト信号Ｓ６を待つこ
とになる。
この時、CPU２の出力端子O2からの動作パル
ス信号Ｓ１は停止されているから、暴走検出回路
６では、第２図、第３図に示すように、フリツプ
フロツプFF１の出力Ｑからの信号Ｓ２はＬレベ
ル、トランジスタTr1は非導通状態にある。よつ
て、コンデンサＣ２には回路供給電圧Vccが抵抗
Ｒ１を介して供給充電され、第３図に示す電圧信
号Vtcの波形のように上昇し、コンパレータ１
COの基準電圧Vref Ｈを越えた時、コンパレー
タ１COの出力信号Ｓ３がＨレベルとなり、フリ
ツプフロツプFF２の入力端子ＳにこのＨレベル
信号が印加され、フリツプフロツプFF２はセツ
ト状態となり、出力Ｑの出力信号Ｓ５はＨレベル
に変わる。従つて、トランジスタTr２が導通状
態となり、リセツト信号Ｓ６はＬレベルに落ち
る。一方、トランジスタTr１も導通状態となる
から、コンデンサＣ２は放電され、その電圧Vtc
はコンパレータ２COの基準電圧Vref Ｌ以下に
低下し、その出力信号Ｓ４がＨレベルに変わり、
フリツプフロツプFF２のリセツト端子Ｒにこれ
を印加してフリツプフロツプFF２はリセツトさ
れる。よつて、フリツプフロツプFF２の出力信
号Ｓ５はＬレベルに落ち、トランジスタTr２と
Tr１はオフするから、CPU２の入力端子IRに立
上りリセツト信号Ｓ６が印加され、コンデンサＣ
２に再び充電が始まり電圧Vtcが上昇していく。
このような動作が繰り返されることにより暴走検
出回路６は周期T2とする自己発振を起こし、
CPU２から動作パルス信号Ｓ１が入力されない
間、リセツト信号Ｓ６が時間T2毎にCPU２に印
加され、CPU２はリセツトされる。
ス信号Ｓ１は停止されているから、暴走検出回路
６では、第２図、第３図に示すように、フリツプ
フロツプFF１の出力Ｑからの信号Ｓ２はＬレベ
ル、トランジスタTr1は非導通状態にある。よつ
て、コンデンサＣ２には回路供給電圧Vccが抵抗
Ｒ１を介して供給充電され、第３図に示す電圧信
号Vtcの波形のように上昇し、コンパレータ１
COの基準電圧Vref Ｈを越えた時、コンパレー
タ１COの出力信号Ｓ３がＨレベルとなり、フリ
ツプフロツプFF２の入力端子ＳにこのＨレベル
信号が印加され、フリツプフロツプFF２はセツ
ト状態となり、出力Ｑの出力信号Ｓ５はＨレベル
に変わる。従つて、トランジスタTr２が導通状
態となり、リセツト信号Ｓ６はＬレベルに落ち
る。一方、トランジスタTr１も導通状態となる
から、コンデンサＣ２は放電され、その電圧Vtc
はコンパレータ２COの基準電圧Vref Ｌ以下に
低下し、その出力信号Ｓ４がＨレベルに変わり、
フリツプフロツプFF２のリセツト端子Ｒにこれ
を印加してフリツプフロツプFF２はリセツトさ
れる。よつて、フリツプフロツプFF２の出力信
号Ｓ５はＬレベルに落ち、トランジスタTr２と
Tr１はオフするから、CPU２の入力端子IRに立
上りリセツト信号Ｓ６が印加され、コンデンサＣ
２に再び充電が始まり電圧Vtcが上昇していく。
このような動作が繰り返されることにより暴走検
出回路６は周期T2とする自己発振を起こし、
CPU２から動作パルス信号Ｓ１が入力されない
間、リセツト信号Ｓ６が時間T2毎にCPU２に印
加され、CPU２はリセツトされる。
このように、フローチヤートのステツプ105と
106の実行中にCPU２にリセツト信号Ｓ６が印加
された場合、CPU２のプログラムはスタートの
ステツプ100から再び開始され、判定ステツプ103
において、今回はスタータスイツチの投入時では
ないから「NO」の判定が出され、次に、ステツ
プ200に進んでCPU２のリセツト回数をカウント
するカウンタCRをひとつカウントアツプさせる。
続いて、判定ステツプ201に進み、カウンタCRの
カウント値、つまりリセツト回数が異常とみなさ
れる所定の回数K1に達しているか否かが判定さ
れ、K1未満であれば「NO」の判定となつて、ス
テツプ300に進み、アンチスキツド制御に入るた
めの初期化処理が行われる。
106の実行中にCPU２にリセツト信号Ｓ６が印加
された場合、CPU２のプログラムはスタートの
ステツプ100から再び開始され、判定ステツプ103
において、今回はスタータスイツチの投入時では
ないから「NO」の判定が出され、次に、ステツ
プ200に進んでCPU２のリセツト回数をカウント
するカウンタCRをひとつカウントアツプさせる。
続いて、判定ステツプ201に進み、カウンタCRの
カウント値、つまりリセツト回数が異常とみなさ
れる所定の回数K1に達しているか否かが判定さ
れ、K1未満であれば「NO」の判定となつて、ス
テツプ300に進み、アンチスキツド制御に入るた
めの初期化処理が行われる。
しかし、上述の暴走検出回路６に異常が発生
し、リセツト信号がCPU２に印加されず時間T3
（T3＞T2）に相当するカウント値KT3にカウンタ
Tcが達した時、判定ステツプ106にて「YES」の
判定結果が出され、ステツプ107に進む。ステツ
プ107ではCPU２から暴走検出回路６の異常を示
す警報信号が警報器１０に出力され、ウオーニン
グランプの点灯などによつて暴走検出回路６の異
常が運転者に知らされる。そして、次にステツプ
108にてフエイルセーフ処理が実行され、ブレー
キゆるめ動作が禁止される。
し、リセツト信号がCPU２に印加されず時間T3
（T3＞T2）に相当するカウント値KT3にカウンタ
Tcが達した時、判定ステツプ106にて「YES」の
判定結果が出され、ステツプ107に進む。ステツ
プ107ではCPU２から暴走検出回路６の異常を示
す警報信号が警報器１０に出力され、ウオーニン
グランプの点灯などによつて暴走検出回路６の異
常が運転者に知らされる。そして、次にステツプ
108にてフエイルセーフ処理が実行され、ブレー
キゆるめ動作が禁止される。
この後、再びステツプ104に戻つてリセツト信
号がCPU２へ印加されるまで上記のステツプ104
からステツプ108までの処理が繰り返し実行され、
アンチスキツド制御には移行せず、警報が継続し
て発せられる。
号がCPU２へ印加されるまで上記のステツプ104
からステツプ108までの処理が繰り返し実行され、
アンチスキツド制御には移行せず、警報が継続し
て発せられる。
一方、暴走検出回路６が正常に動作してリセツ
ト信号Ｓ６がCPU２に印加されてリセツトされ、
ステツプ103からステツプ200に、そして、ステツ
プ201からステツプ300に飛び、ここで初期化処理
が行われると、次に、ステツプ301にて車輪速セ
ンサ１１からの車輪速信号の割り込みを許可し、
第５図に示すインタラプトルーチン400に入つて、
ステツプ401で車輪速センサ１１から各車輪速度
を示すパルス信号を取り込み、そのパルス時間を
計測する。次に、判定ステツプ302に進んで制御
周期時間T1が経過したか否かの判定を行つて、
時間T1毎にステツプ303に進み、ここで、CPU２
の出力端子O2から暴走検出回路６に動作パルス
信号Ｓ１がT1を周期として出力され、この後、
ステツプ304からアンチスキツド制御に入る。
ト信号Ｓ６がCPU２に印加されてリセツトされ、
ステツプ103からステツプ200に、そして、ステツ
プ201からステツプ300に飛び、ここで初期化処理
が行われると、次に、ステツプ301にて車輪速セ
ンサ１１からの車輪速信号の割り込みを許可し、
第５図に示すインタラプトルーチン400に入つて、
ステツプ401で車輪速センサ１１から各車輪速度
を示すパルス信号を取り込み、そのパルス時間を
計測する。次に、判定ステツプ302に進んで制御
周期時間T1が経過したか否かの判定を行つて、
時間T1毎にステツプ303に進み、ここで、CPU２
の出力端子O2から暴走検出回路６に動作パルス
信号Ｓ１がT1を周期として出力され、この後、
ステツプ304からアンチスキツド制御に入る。
即ち、ステツプ304ではステツプ400，401のイ
ンタラプトルーチンで取り込んだ車輪速信号のパ
ルス時間から車輪速度が算出され、次に判定ステ
ツプ305に進んで現在車両が減速中（制動中）で
あるか否かがストツプランプスイツチ１２からの
信号により判定され、減速中でなければ「NO」
の判定結果となつてステツプ302に戻り、時間T1
毎の動作パルス信号Ｓ１の出力と車輪速度演算を
繰り返す。一方、減速中であれば、ステツプ305
において「YES」の判定となり、次にステツプ
306に進み、ステツプ304で算出された車輪速度か
ら車体の推定速度が演算される。そして、ステツ
プ307では車輪速度と車体推定速度から各車輪に
ついてのスリツプ率が算出され、次の判定ステツ
プ308に進んでステツプ307で算出されたスリツプ
率が予め設定された最適スリツプ率に一致するか
否かの判定が行われ、スリツプ率が最適スリツプ
率に一致していれば「YES」の判定となつてス
テツプ310に進み、ブレーキ作動信号がCPU２に
て発生し、この信号がブレーキ油圧制御用アクチ
ユエータ駆動回路５に出力され、該駆動回路５か
らその駆動信号がブレーキ油圧制御用アクチユエ
ータ８に出力され、操作通りのブレーキがかけら
れる。しかし、算出されたスリツプ率が最適スリ
ツプ率と一致しない時にはステツプ308の判定結
果は「NO」となつてステツプ309に進み、ブレ
ーキゆるめ信号がCPU２で発生し、ブレーキ油
圧制御用アクチユエータ駆動回路５に出力され
る。ブレーキ油圧制御用アクチユエータ８は、ブ
レーキ油圧制御用アクチユエータ駆動回路５から
ブレーキゆるめ用の駆動信号を受けると、それま
でかけていたブレーキ力をゆるめるように作動し
て、各車輪のスリツプ率を制動に最適な最適スリ
ツプ率に近づける操作が行われる。
ンタラプトルーチンで取り込んだ車輪速信号のパ
ルス時間から車輪速度が算出され、次に判定ステ
ツプ305に進んで現在車両が減速中（制動中）で
あるか否かがストツプランプスイツチ１２からの
信号により判定され、減速中でなければ「NO」
の判定結果となつてステツプ302に戻り、時間T1
毎の動作パルス信号Ｓ１の出力と車輪速度演算を
繰り返す。一方、減速中であれば、ステツプ305
において「YES」の判定となり、次にステツプ
306に進み、ステツプ304で算出された車輪速度か
ら車体の推定速度が演算される。そして、ステツ
プ307では車輪速度と車体推定速度から各車輪に
ついてのスリツプ率が算出され、次の判定ステツ
プ308に進んでステツプ307で算出されたスリツプ
率が予め設定された最適スリツプ率に一致するか
否かの判定が行われ、スリツプ率が最適スリツプ
率に一致していれば「YES」の判定となつてス
テツプ310に進み、ブレーキ作動信号がCPU２に
て発生し、この信号がブレーキ油圧制御用アクチ
ユエータ駆動回路５に出力され、該駆動回路５か
らその駆動信号がブレーキ油圧制御用アクチユエ
ータ８に出力され、操作通りのブレーキがかけら
れる。しかし、算出されたスリツプ率が最適スリ
ツプ率と一致しない時にはステツプ308の判定結
果は「NO」となつてステツプ309に進み、ブレ
ーキゆるめ信号がCPU２で発生し、ブレーキ油
圧制御用アクチユエータ駆動回路５に出力され
る。ブレーキ油圧制御用アクチユエータ８は、ブ
レーキ油圧制御用アクチユエータ駆動回路５から
ブレーキゆるめ用の駆動信号を受けると、それま
でかけていたブレーキ力をゆるめるように作動し
て、各車輪のスリツプ率を制動に最適な最適スリ
ツプ率に近づける操作が行われる。
次に、ステツプ311に進んでPCU２と制御装置
１の出力回路のチエツクが実行され、例えば、ブ
レーキ油圧制御用アクチユエータ駆動回路５の出
力信号がCPU２に取り込まれ、CPU２において
発生したブレーキ制御信号と一致するか否かのチ
エツクが行われる。そして、次の判定ステツプ
312に進んで、入出力回路、CPU２が正常か否か
の判定が行われ、ステツプ311でチエツクした２
つの信号が一致し正常であれば「YES」の判定
となつて、再びアンチスキツド制御を行うべくス
テツプ302に戻り、ステツプ302〜311の動作が再
び実行され、CPU２を含む入出力回路が正常な
限りこれらのステツプの処理が繰り返し実行さ
れ、アンチスキツド制御が行われる。
１の出力回路のチエツクが実行され、例えば、ブ
レーキ油圧制御用アクチユエータ駆動回路５の出
力信号がCPU２に取り込まれ、CPU２において
発生したブレーキ制御信号と一致するか否かのチ
エツクが行われる。そして、次の判定ステツプ
312に進んで、入出力回路、CPU２が正常か否か
の判定が行われ、ステツプ311でチエツクした２
つの信号が一致し正常であれば「YES」の判定
となつて、再びアンチスキツド制御を行うべくス
テツプ302に戻り、ステツプ302〜311の動作が再
び実行され、CPU２を含む入出力回路が正常な
限りこれらのステツプの処理が繰り返し実行さ
れ、アンチスキツド制御が行われる。
一方、ステツプ311で行つたチエツクでCPU２
を含む出力回路において異常が検出され、ステツ
プ312で正常でないとの判定が出された場合、次
に、ステツプ313に進んでブレーキゆるめ動作を
禁止するフエイルセーフ処理が行われた後、上述
の暴走検出回路６におけるリセツト信号Ｓ６の待
ち状態に入るためにステツプ104に進む、そして、
ステツプ104では再びカウンタTcをリセツトし、
ステツプ105とステツプ106においてカウンタTc
のカウントアツプ動作が開始される。この間、
CPU２又は入出力回路に異常が発生し、CPU２
から暴走検出回路６への動作パルス信号Ｓ１が停
止されている場合、暴走検出回路６から時間T2
毎にリセツト信号Ｓ６がCPU２に送られてCPU
２は確実にリセツトされ、プログラムを初期状態
に復帰させる。このように、CPU２又は入出力
回路に異常が生じた際、CPU２のプログラムに
よりCPU２をリセツトするのでなく、暴走検出
回路６を作動させてハード的にCPU２をリセツ
トされることができるから、プログラムを使用し
た初期化に比べ、確実にCPU２を初期状態に正
常復帰させることができる。
を含む出力回路において異常が検出され、ステツ
プ312で正常でないとの判定が出された場合、次
に、ステツプ313に進んでブレーキゆるめ動作を
禁止するフエイルセーフ処理が行われた後、上述
の暴走検出回路６におけるリセツト信号Ｓ６の待
ち状態に入るためにステツプ104に進む、そして、
ステツプ104では再びカウンタTcをリセツトし、
ステツプ105とステツプ106においてカウンタTc
のカウントアツプ動作が開始される。この間、
CPU２又は入出力回路に異常が発生し、CPU２
から暴走検出回路６への動作パルス信号Ｓ１が停
止されている場合、暴走検出回路６から時間T2
毎にリセツト信号Ｓ６がCPU２に送られてCPU
２は確実にリセツトされ、プログラムを初期状態
に復帰させる。このように、CPU２又は入出力
回路に異常が生じた際、CPU２のプログラムに
よりCPU２をリセツトするのでなく、暴走検出
回路６を作動させてハード的にCPU２をリセツ
トされることができるから、プログラムを使用し
た初期化に比べ、確実にCPU２を初期状態に正
常復帰させることができる。
一方、第４図のフローチヤートに示すように、
スタータスイツチの投入後、CPU２又は入出力
回路の異常が複数回発生した場合には、ステツプ
200においてリセツトカウンタCRがリセツト回数
をカウントし、ステツプ201において、そのリセ
ツト回数が所定の回数K1に達したか否かを判定
し、この回数K1に達していれば、次にステツプ
202に進んで、CPU２から警報信号を警報器１０
に出力し、CPU２又は入出力回路の異常警報を
出すと共に、ステツプ203において、ブレーキゆ
るめ動作を禁止するフエイルセーフ処理を行う。
尚、このリセツト回数のカウントはプログラムの
他にハードカウンタ１４（第１図）を使用して行
うこともできる。
スタータスイツチの投入後、CPU２又は入出力
回路の異常が複数回発生した場合には、ステツプ
200においてリセツトカウンタCRがリセツト回数
をカウントし、ステツプ201において、そのリセ
ツト回数が所定の回数K1に達したか否かを判定
し、この回数K1に達していれば、次にステツプ
202に進んで、CPU２から警報信号を警報器１０
に出力し、CPU２又は入出力回路の異常警報を
出すと共に、ステツプ203において、ブレーキゆ
るめ動作を禁止するフエイルセーフ処理を行う。
尚、このリセツト回数のカウントはプログラムの
他にハードカウンタ１４（第１図）を使用して行
うこともできる。
以上説明したように、本実施例によれば、マイ
クロコンピユータのプログラムの暴走検出回路
を、スタータスイツチの投入時に自動的にセルフ
チエツクすることができ、制御装置の信頼性をよ
り向上させることができる。また、プログラムに
より入出力回路を含むマイクロコンピユータの異
常を検出した場合には暴走検出回路を動作させて
マイクロコンピユータをハード的にリセツトさせ
ることから、より確実に制御装置を初期化して正
常復帰させることができる。更に、このような異
常時のマイクロコンピユータのリセツト回数をカ
ウントタにより、リセツト回数が異常に多い場合
にはフエールセーフ処理を行つて安全性を向上さ
せることができる。
クロコンピユータのプログラムの暴走検出回路
を、スタータスイツチの投入時に自動的にセルフ
チエツクすることができ、制御装置の信頼性をよ
り向上させることができる。また、プログラムに
より入出力回路を含むマイクロコンピユータの異
常を検出した場合には暴走検出回路を動作させて
マイクロコンピユータをハード的にリセツトさせ
ることから、より確実に制御装置を初期化して正
常復帰させることができる。更に、このような異
常時のマイクロコンピユータのリセツト回数をカ
ウントタにより、リセツト回数が異常に多い場合
にはフエールセーフ処理を行つて安全性を向上さ
せることができる。
以上説明したように、本願第１発明によれば、
制御プログラムにおいてマイクロコンピユータ及
び出力回路の実体的な処理の異常が検出されたと
きには、少なくとも所定時間が経過するまで動作
パルス信号の出力を意図的に停止することによ
り、マイクロコンピユータのプログラム動作を監
視する暴走検出回路を利用してマイクロコンピユ
ータをリセツトするため、上記の異常時の安全処
理を行うための新たな回路を設ける必要が無い。
制御プログラムにおいてマイクロコンピユータ及
び出力回路の実体的な処理の異常が検出されたと
きには、少なくとも所定時間が経過するまで動作
パルス信号の出力を意図的に停止することによ
り、マイクロコンピユータのプログラム動作を監
視する暴走検出回路を利用してマイクロコンピユ
ータをリセツトするため、上記の異常時の安全処
理を行うための新たな回路を設ける必要が無い。
さらに、マイクロコンピユータは制御プログラ
ムの実行に先立つて、暴走検出回路が正常に動作
するか否かを判定し、正常に動作することを確認
したときのみ、制御プログラムの実行を開始する
ので、上記の場合、正常に動作することが確認さ
れている暴走検出回路からのリセツトパルスによ
つて、確実にマイクロコンピユータを初期状態に
正常復帰させることができる。
ムの実行に先立つて、暴走検出回路が正常に動作
するか否かを判定し、正常に動作することを確認
したときのみ、制御プログラムの実行を開始する
ので、上記の場合、正常に動作することが確認さ
れている暴走検出回路からのリセツトパルスによ
つて、確実にマイクロコンピユータを初期状態に
正常復帰させることができる。
また、本願第２発明は、上記第１発明による安
全制御方法を実現するに当たつて、暴走検出回路
の動作確認を行うとき、及びマイクロコンピユー
タ及び出力回路の実体的な処理の異常が生じた場
合にマイクロコンピユータをリセツトするとき、
共に停止手段を作動させるように構成されてい
る。このように異なつた目的に対して、同一の手
段を共用して用いることにより、構成を簡素化す
ることができる。
全制御方法を実現するに当たつて、暴走検出回路
の動作確認を行うとき、及びマイクロコンピユー
タ及び出力回路の実体的な処理の異常が生じた場
合にマイクロコンピユータをリセツトするとき、
共に停止手段を作動させるように構成されてい
る。このように異なつた目的に対して、同一の手
段を共用して用いることにより、構成を簡素化す
ることができる。
図は本発明が適用されるアンチスキツド制御を
示し、第１図はアンチスキツド制御システムの電
気回路のブロツク図、第２図は暴走検出回路の回
路図、第３図は暴走検出回路内各信号のタイミン
グチヤート、第４図は暴走検出回路のセルフチエ
ツクとリセツト回数のチエツクとアンチスキツド
制御を示すフローチヤート、第５図は車輪速信号
計測のインタラプトルーチンを示すフローチヤー
トである。 １……制御装置、２……マイクロコンピユータ
（CPU）、５……ブレーキ油圧制御用アクチユエ
ータ駆動回路（出力回路）、６……暴走検出回路、
８……ブレーキ油圧制御用アクチユエータ（被制
御部）、１０……警報器、１１，１２，１３……
センサ。
示し、第１図はアンチスキツド制御システムの電
気回路のブロツク図、第２図は暴走検出回路の回
路図、第３図は暴走検出回路内各信号のタイミン
グチヤート、第４図は暴走検出回路のセルフチエ
ツクとリセツト回数のチエツクとアンチスキツド
制御を示すフローチヤート、第５図は車輪速信号
計測のインタラプトルーチンを示すフローチヤー
トである。 １……制御装置、２……マイクロコンピユータ
（CPU）、５……ブレーキ油圧制御用アクチユエ
ータ駆動回路（出力回路）、６……暴走検出回路、
８……ブレーキ油圧制御用アクチユエータ（被制
御部）、１０……警報器、１１，１２，１３……
センサ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 自動車の状態を検出し状態検出信号を出力す
るセンサと、 予め定めた制御プログラムに従つて前記状態検
出信号の入力、処理及び出力を行うとともに、所
定周期毎に動作パルス信号を出力するマイクロコ
ンピユータと、該マイクロコンピユータから出力
された制御信号に応じた駆動信号を出力する出力
回路と、上記動作パルス信号に基づいて、上記マ
イクロコンピユータのプログラム動作を監視する
暴走検出回路とを有する制御装置と、 上記出力回路から出力された駆動信号により駆
動される被制御部とを備え、 電源投入後、上記暴走検出回路に、上記マイク
ロコンピユータから動作パルス信号が所定時間入
力されないと、上記暴走検出回路がリセツトパル
スを出力して少なくとも上記マイクロコンピユー
タのリセツトを行う車両制御装置の安全制御方法
において、 上記マイクロコンピユータにて、 (イ) 上記制御プログラムの実行に先立ち、少なく
とも上記所定時間が経過するまで上記動作パル
ス信号の出力を停止し、 (ロ) この動作パルス信号の出力停止期間に、上記
暴走検出回路からリセツトパルスが入力されて
こないと、上記暴走検出回路の異常とみなして
安全処理を行い、 (ハ) 上記出力停止期間に上記暴走検出回路の正常
動作により、上記リセツトパルスが入力されて
くると、上記制御プログラムの実行を開始し、 (ニ) 上記制御プログラムにおいて上記マイクロコ
ンピユータ及び上記出力回路の実体的な処理の
異常を判定し、 (ホ) 上記実体的な処理が異常であると判定する
と、少なくとも上記所定時間が経過するまで上
記動作パルス信号の出力を意図的に停止し、正
常動作を行うことが確認されている上記暴走検
出回路からリセツトパルスが出力されるように
したことを特徴とする車両制御装置の安全制御
方法。 ２ 上記センサが、車輪の回転速度を検出する車
輪速センサと自動車の制動を検出する制動検出手
段とを含むものであり、 上記制御回路が、ブレーキ油圧制御用アクチユ
エータ駆動回路である上記出力回路を含むアンチ
スキツド制御装置であり、 かつ、上記被制御部がブレーキ油圧制御用アク
チユエータである特許請求の範囲第１項記載の車
両制御装置の安全制御方法。 ３ 自動車の状態を検出し状態検出信号を出力す
るセンサと、 予め定めた制御プログラムに従つて上記状態検
出信号の入力、処理及び出力を行うとともに、所
定周期毎に動作パルス信号を出力するマイクロコ
ンピユータと、該マイクロコンピユータから出力
された制御信号に応じた駆動信号を出力する出力
回路と、上記動作パルス信号に基づいて上記マイ
クロコンピユータのプログラム動作を監視する暴
走検出回路とを有する制御装置と、 上記出力回路から出力された駆動信号により駆
動される被制御部とを備え、 電源投入後、上記暴走検出回路に、上記マイク
ロコンピユータから上記動作パルス信号が所定時
間入力されないと、上記暴走検出回路がリセツト
パルスを出力して少なくとも上記マイクロコンピ
ユータのリセツトを行う車両制御装置の安全制御
装置において、 上記制御プログラムの実行に先立ち、少なくと
も上記所定時間が経過するまで上記動作パルス信
号の出力を停止する停止手段と、 この動作パルス信号の出力停止期間に、上記暴
走検出回路からリセツトパルスが入力されてこな
いと、上記暴走検出回路の異常とみなして安全処
理を行う安全処理手段と、 上記出力停止期間に上記暴走検出回路の正常動
作により、上記リセツトパルスが入力されてくる
と、上記制御プログラムの実行を開始する開始手
段と、 上記制御プログラムの実行時に、上記マイクロ
コンピユータ及び上記出力回路の実体的な処理の
異常を判定する判定手段と、 該判定手段が、上記実体的な処理が異常である
と判定すると、上記停止手段を作動させて正常動
作を行うことが確認されている上記暴走検出回路
からリセツトパルスを出力させる指示手段とを備
えることを特徴とする車両制御装置の安全制御装
置。 ４ 上記センサが、車輪の回転速度を検出する車
輪速センサと自動車の制動を検出する制動検出手
段とを含むものであり、 上記制御回路が、ブレーキ油圧制御用アクチユ
エータ駆動回路である上記出力回路を含むアンチ
スキツド制御装置であり、 かつ、上記被制御部がブレーキ油圧制御用アク
チユエータである特許請求の範囲第３項記載の車
両制御装置の安全制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16928382A JPS5958502A (ja) | 1982-09-28 | 1982-09-28 | マイコン制御装置の安全制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16928382A JPS5958502A (ja) | 1982-09-28 | 1982-09-28 | マイコン制御装置の安全制御方法 |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3051453A Division JPH0736121B2 (ja) | 1991-03-15 | 1991-03-15 | アンチスキッド制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5958502A JPS5958502A (ja) | 1984-04-04 |
| JPH0514281B2 true JPH0514281B2 (ja) | 1993-02-24 |
Family
ID=15883638
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16928382A Granted JPS5958502A (ja) | 1982-09-28 | 1982-09-28 | マイコン制御装置の安全制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5958502A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6240534B1 (en) | 1997-09-24 | 2001-05-29 | Denso Corporation | Apparatus and method for detecting abnormality-Monitoring circuit malfunction |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61259319A (ja) * | 1985-05-10 | 1986-11-17 | Fujitsu Ltd | 電源制御方式 |
| JP2542684B2 (ja) * | 1988-09-08 | 1996-10-09 | 富士電機株式会社 | ディジタル制御装置の誤出力防止方法 |
| JP3881901B2 (ja) * | 2002-02-04 | 2007-02-14 | ボッシュ株式会社 | 車両用故障診断システム |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5456740A (en) * | 1977-10-14 | 1979-05-08 | Toyota Motor Co Ltd | Method of monitoring malfunction of control system using computer |
| JPS57150001A (en) * | 1981-03-10 | 1982-09-16 | Toshiba Corp | Car controller |
-
1982
- 1982-09-28 JP JP16928382A patent/JPS5958502A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6240534B1 (en) | 1997-09-24 | 2001-05-29 | Denso Corporation | Apparatus and method for detecting abnormality-Monitoring circuit malfunction |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5958502A (ja) | 1984-04-04 |
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