JPH10300502A - 走行情報報知装置 - Google Patents
走行情報報知装置Info
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- JPH10300502A JPH10300502A JP9104701A JP10470197A JPH10300502A JP H10300502 A JPH10300502 A JP H10300502A JP 9104701 A JP9104701 A JP 9104701A JP 10470197 A JP10470197 A JP 10470197A JP H10300502 A JPH10300502 A JP H10300502A
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- JP
- Japan
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- voice
- guidance
- intersection
- vehicle
- route
- Prior art date
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- Pending
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-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/34—Route searching; Route guidance
- G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
- G01C21/3626—Details of the output of route guidance instructions
- G01C21/3629—Guidance using speech or audio output, e.g. text-to-speech
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
- G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
- G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
- G08G1/096855—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where the output is provided in a suitable form to the driver
- G08G1/096872—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where the output is provided in a suitable form to the driver where instructions are given per voice
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Audiology, Speech & Language Pathology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Instructional Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 案内対象の交差点までに通過する交差点につ
いての案内がされず、途中の交差点に案内対象の交差点
と似た交差点があった場合には、誤って曲ってしまうこ
とがあった。また、高架や地下道などが交差点に存在し
た場合に、交差点との位置関係を音声案内することがな
く、特に、高架下にある交差点などでは、どこの交差点
で曲るべきか、使用者が戸惑うこととなっていた。 【解決手段】 案内音声に進行方向の変更地点までの通
過施設数を示す音声を含ませる。また、案内音声に、上
記車両の進行方向の変更地点の上方もしくは下方にある
施設の種別及びこの施設が上方か下方かを示す音声を含
ませた。
いての案内がされず、途中の交差点に案内対象の交差点
と似た交差点があった場合には、誤って曲ってしまうこ
とがあった。また、高架や地下道などが交差点に存在し
た場合に、交差点との位置関係を音声案内することがな
く、特に、高架下にある交差点などでは、どこの交差点
で曲るべきか、使用者が戸惑うこととなっていた。 【解決手段】 案内音声に進行方向の変更地点までの通
過施設数を示す音声を含ませる。また、案内音声に、上
記車両の進行方向の変更地点の上方もしくは下方にある
施設の種別及びこの施設が上方か下方かを示す音声を含
ませた。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、音声を用いて運
転者を誘導する走行情報提供装置に関するものである。
転者を誘導する走行情報提供装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来より、目的地までの誘導経路上にお
ける交差点において、運転者に音声で曲る方向や曲る交
差点にある目印を報知する走行情報提供装置が知られて
いる。例えば、特開平７−６３５７１号公報には、信
号、交差点などの案内目印のそれぞれについて評価値を
算出し、この評価値を用いて音声案内もしくは表示案内
を行う車両用経路誘導装置が記載され、特開平７−２９
４２７６号公報には、運転者の設定した音声案内レベル
に応じた詳しさの音声案内を行う運転支援装置が記載さ
れている。
ける交差点において、運転者に音声で曲る方向や曲る交
差点にある目印を報知する走行情報提供装置が知られて
いる。例えば、特開平７−６３５７１号公報には、信
号、交差点などの案内目印のそれぞれについて評価値を
算出し、この評価値を用いて音声案内もしくは表示案内
を行う車両用経路誘導装置が記載され、特開平７−２９
４２７６号公報には、運転者の設定した音声案内レベル
に応じた詳しさの音声案内を行う運転支援装置が記載さ
れている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
走行情報提供装置は、案内対象の交差点までに通過する
交差点についての案内がされず、途中の交差点に案内対
象の交差点と似た交差点があった場合には、誤って曲っ
てしまうことがあった。また、高架や地下道などが交差
点に存在した場合に、交差点との位置関係を音声案内す
ることがなく、特に、高架下にある交差点などでは、ど
この交差点で曲るべきか、使用者が戸惑うこととなって
いた。また、経路から外れている場合には、音声報知を
することがなく、たとえ目的地近くにたどり着いていた
としても、使用者は再度誘導経路を探索し直す必要があ
った。
走行情報提供装置は、案内対象の交差点までに通過する
交差点についての案内がされず、途中の交差点に案内対
象の交差点と似た交差点があった場合には、誤って曲っ
てしまうことがあった。また、高架や地下道などが交差
点に存在した場合に、交差点との位置関係を音声案内す
ることがなく、特に、高架下にある交差点などでは、ど
この交差点で曲るべきか、使用者が戸惑うこととなって
いた。また、経路から外れている場合には、音声報知を
することがなく、たとえ目的地近くにたどり着いていた
としても、使用者は再度誘導経路を探索し直す必要があ
った。
【０００４】
【課題を解決するための手段】この発明にかかる走行情
報地装置は、車両の走行すべき誘導経路を設定する経路
設定手段、この誘導経路に基づいて、車両の進行方向の
変更地点に関する案内音声を作成する案内音声作成手
段、上記案内音声作成手段により作成された案内音声を
出力する音声出力手段を備え、上記案内音声は、上記車
両の進行方向の変更地点までの通過施設数を示す音声を
含むものである。
報地装置は、車両の走行すべき誘導経路を設定する経路
設定手段、この誘導経路に基づいて、車両の進行方向の
変更地点に関する案内音声を作成する案内音声作成手
段、上記案内音声作成手段により作成された案内音声を
出力する音声出力手段を備え、上記案内音声は、上記車
両の進行方向の変更地点までの通過施設数を示す音声を
含むものである。
【０００５】また、車両の走行すべき誘導経路を設定す
る経路設定手段、この誘導経路に基づいて、車両の進行
方向の変更地点に関する案内音声を作成する案内音声作
成手段、上記案内音声作成手段により作成された案内音
声を出力する音声出力手段を備え、上記案内音声は、上
記車両の進行方向の変更地点の上方もしくは下方にある
施設の種別及びこの施設が上方か下方かを示す音声を含
むものである。
る経路設定手段、この誘導経路に基づいて、車両の進行
方向の変更地点に関する案内音声を作成する案内音声作
成手段、上記案内音声作成手段により作成された案内音
声を出力する音声出力手段を備え、上記案内音声は、上
記車両の進行方向の変更地点の上方もしくは下方にある
施設の種別及びこの施設が上方か下方かを示す音声を含
むものである。
【０００６】また、車両の走行すべき誘導経路を設定す
る経路設定手段、この誘導経路に基づいて、車両の進行
方向の変更地点、目的地もしくは経由地に関する案内音
声を作成する案内音声作成手段、上記案内音声作成手段
により作成された案内音声を出力する音声出力手段を備
え、上記車両が上記誘導経路上を走行している際に、上
記音声出力手段は、上記車両の進行方向の変更地点、目
的地もしくは経由地に関する案内音声を出力し、上記車
両が上記誘導経路外を走行している際に、上記音声出力
手段は、上記目的地もしくは経由地に関する案内音声を
出力するものである。
る経路設定手段、この誘導経路に基づいて、車両の進行
方向の変更地点、目的地もしくは経由地に関する案内音
声を作成する案内音声作成手段、上記案内音声作成手段
により作成された案内音声を出力する音声出力手段を備
え、上記車両が上記誘導経路上を走行している際に、上
記音声出力手段は、上記車両の進行方向の変更地点、目
的地もしくは経由地に関する案内音声を出力し、上記車
両が上記誘導経路外を走行している際に、上記音声出力
手段は、上記目的地もしくは経由地に関する案内音声を
出力するものである。
【０００７】また、車両の走行すべき誘導経路を設定す
る経路設定手段、この誘導経路に基づいて、車両の進行
方向の変更地点に関する案内音声を作成する案内音声作
成手段、上記案内音声作成手段により作成された案内音
声を出力する音声出力手段を備え、上記案内音声は、上
記車両の進行方向の変更地点と他の変更可能地点との紛
らわしさに基づいて案内音声の詳細度を変化させるもの
である。
る経路設定手段、この誘導経路に基づいて、車両の進行
方向の変更地点に関する案内音声を作成する案内音声作
成手段、上記案内音声作成手段により作成された案内音
声を出力する音声出力手段を備え、上記案内音声は、上
記車両の進行方向の変更地点と他の変更可能地点との紛
らわしさに基づいて案内音声の詳細度を変化させるもの
である。
【０００８】
実施の形態１．以下、この発明の実施の一形態を説明す
る。図１はこの発明の実施の形態１によるナビゲーショ
ン装置の機能構成を示すブロック図である。この図１に
おいて、１１は車両が走行する道路の道路情報などの地
図データを記憶している地図データ記憶手段、１２は車
両の道路上の走行を案内するための音声案内メッセージ
を音声データで記憶している音声データ記憶手段であ
り、音声案内メッセージは、音声案内の種類ごとに記憶
されている定型音声と、距離、地名等の具体的な値がそ
れぞれ記憶されている単語音声とに分けられて、記憶さ
れていて、定型音声と単語音声とを組み合わせて所望の
音声を得ることができる。
る。図１はこの発明の実施の形態１によるナビゲーショ
ン装置の機能構成を示すブロック図である。この図１に
おいて、１１は車両が走行する道路の道路情報などの地
図データを記憶している地図データ記憶手段、１２は車
両の道路上の走行を案内するための音声案内メッセージ
を音声データで記憶している音声データ記憶手段であ
り、音声案内メッセージは、音声案内の種類ごとに記憶
されている定型音声と、距離、地名等の具体的な値がそ
れぞれ記憶されている単語音声とに分けられて、記憶さ
れていて、定型音声と単語音声とを組み合わせて所望の
音声を得ることができる。
【０００９】１３はＧＰＳ受信機や各種センサの出力デ
ータより車両の現在位置を検出する現在位置検出手段で
ある。１４は上記地図データ記憶手段１１や音声データ
記憶手段１２より必要なデータを読み出したり、現在位
置検出手段１３より車両の現在位置を取り込んで、当該
ナビゲーション装置のシステム全体の動作を制御する案
内音声作成手段としてのシステム制御手段であり、例え
ばマイクロコンピュータや読み取り専用メモリ（以下、
ＲＯＭという）、随時書き替えメモリ（以下、ＲＡＭと
いう）などにより構成されている。
ータより車両の現在位置を検出する現在位置検出手段で
ある。１４は上記地図データ記憶手段１１や音声データ
記憶手段１２より必要なデータを読み出したり、現在位
置検出手段１３より車両の現在位置を取り込んで、当該
ナビゲーション装置のシステム全体の動作を制御する案
内音声作成手段としてのシステム制御手段であり、例え
ばマイクロコンピュータや読み取り専用メモリ（以下、
ＲＯＭという）、随時書き替えメモリ（以下、ＲＡＭと
いう）などにより構成されている。
【００１０】１５は入力された当該車両の目的地までの
経路を探索して、その記憶を行う経路設定手段であり、
１６は上記システム制御手段１４からの指示に従って、
道路地図、現在位置マーク、目的地マーク等を表示する
ための表示信号を発生する表示制御手段、１７はこの表
示制御手段１６からの表示信号に従って、道路地図、現
在位置マーク、目的地マーク等が表示される表示手段で
ある。１８は音声データ記憶手段１２から読み出された
音声案内メッセージの出力を制御する音声出力制御手段
であり、１９は音声出力制御手段１８の制御に従って音
声案内メッセージを音声にて出力する音声出力手段であ
る。
経路を探索して、その記憶を行う経路設定手段であり、
１６は上記システム制御手段１４からの指示に従って、
道路地図、現在位置マーク、目的地マーク等を表示する
ための表示信号を発生する表示制御手段、１７はこの表
示制御手段１６からの表示信号に従って、道路地図、現
在位置マーク、目的地マーク等が表示される表示手段で
ある。１８は音声データ記憶手段１２から読み出された
音声案内メッセージの出力を制御する音声出力制御手段
であり、１９は音声出力制御手段１８の制御に従って音
声案内メッセージを音声にて出力する音声出力手段であ
る。
【００１１】また、音声出力手段１９において、案内音
声メッセージを出力するタイミングは次のようである。 （１）自車位置が交差点予告誘導距離(以内)に到達した
場合。 （２）自車位置が交差点最終誘導距離(以内)に到達した
場合。 （３）自車位置が経由地周辺区域に到達した場合。 （４）自車位置が目的地周辺区域に到達した場合。 （５）自車位置がフェリー港周辺区域に到達した場合。 （６）手動の場合。
声メッセージを出力するタイミングは次のようである。 （１）自車位置が交差点予告誘導距離(以内)に到達した
場合。 （２）自車位置が交差点最終誘導距離(以内)に到達した
場合。 （３）自車位置が経由地周辺区域に到達した場合。 （４）自車位置が目的地周辺区域に到達した場合。 （５）自車位置がフェリー港周辺区域に到達した場合。 （６）手動の場合。
【００１２】このとき、（１）、（２）の場合には、案
内対象交差点に関して、「橋の手前の交差点を大きく左
方向です」などのように音声案内し、使用者に交差点で
の右左折方向や対象交差点を惑わせることなく、経路誘
導を行わせるものである。また、（３）、（４）、
（５）の場合には、経由地、目的地、フェリー港に関し
て、「経由地周辺です」などのように音声案内し、使用
者に経由地、目的地、フェリー港周辺であることを報知
し、経由地、目的地、フェリー港に到着の準備を行わせ
たり、使用者に経由地、目的地を目視により探させるこ
とができる。（６）の場合には、使用者が音声案内を操
作手段２０を用いて、要求した際に、一番適した音声案
内を行い、例えば、上記（１）〜（５）において、音声
案内される内容を出力してもよく、その他、状況に合わ
せて、「次の案内交差点まで、５ｋｍです」や、「経由
地まで、１０ｋｍです」などの音声案内をすればよい。
内対象交差点に関して、「橋の手前の交差点を大きく左
方向です」などのように音声案内し、使用者に交差点で
の右左折方向や対象交差点を惑わせることなく、経路誘
導を行わせるものである。また、（３）、（４）、
（５）の場合には、経由地、目的地、フェリー港に関し
て、「経由地周辺です」などのように音声案内し、使用
者に経由地、目的地、フェリー港周辺であることを報知
し、経由地、目的地、フェリー港に到着の準備を行わせ
たり、使用者に経由地、目的地を目視により探させるこ
とができる。（６）の場合には、使用者が音声案内を操
作手段２０を用いて、要求した際に、一番適した音声案
内を行い、例えば、上記（１）〜（５）において、音声
案内される内容を出力してもよく、その他、状況に合わ
せて、「次の案内交差点まで、５ｋｍです」や、「経由
地まで、１０ｋｍです」などの音声案内をすればよい。
【００１３】また、上記（１）〜（５）の場合において
は、一つの前方特徴点に対しての音声案内動作タイミン
グは、それぞれ１回限りとして、重複して、くり返し同
じ内容の音声案内が出力されることを防止する。さら
に、上記（１）、（２）の場合については、自車位置が
経路外の場合には、案内音声を出力しないが、上記
（３）〜（６）の場合においては、自車位置が経路外の
場合であっても、案内音声を出力する。このことによ
り、例え、誘導経路を外れて走行している場合にでも、
経由地、目的地やフェリー港周辺であれば、音声案内が
され、さらに、手動によって音声案内を行うことが可能
であるので、使用者は、経路外においても、必要な情報
については受け取ることができる。
は、一つの前方特徴点に対しての音声案内動作タイミン
グは、それぞれ１回限りとして、重複して、くり返し同
じ内容の音声案内が出力されることを防止する。さら
に、上記（１）、（２）の場合については、自車位置が
経路外の場合には、案内音声を出力しないが、上記
（３）〜（６）の場合においては、自車位置が経路外の
場合であっても、案内音声を出力する。このことによ
り、例え、誘導経路を外れて走行している場合にでも、
経由地、目的地やフェリー港周辺であれば、音声案内が
され、さらに、手動によって音声案内を行うことが可能
であるので、使用者は、経路外においても、必要な情報
については受け取ることができる。
【００１４】ここで、上記（６）の場合において、自車
位置が経路外にある場合でも音声案内することとしてい
るが、この手動による音声案内の内容が、上記（１）、
（２）のような内容（例えば、案内対象交差点における
右左折方向など）の正しい誘導経路上においてのみ必要
な情報である場合には、音声案内しないこととする。２
０は使用者が操作することによって、希望するときに音
声案内を出力させたり、また、経路設定時に目的地を入
力したり、画面をナビゲーション画面からテレビ画面に
切り換えたりすることが可能な操作手段である。２１は
テレビ等の電波を受信するための受信手段である。
位置が経路外にある場合でも音声案内することとしてい
るが、この手動による音声案内の内容が、上記（１）、
（２）のような内容（例えば、案内対象交差点における
右左折方向など）の正しい誘導経路上においてのみ必要
な情報である場合には、音声案内しないこととする。２
０は使用者が操作することによって、希望するときに音
声案内を出力させたり、また、経路設定時に目的地を入
力したり、画面をナビゲーション画面からテレビ画面に
切り換えたりすることが可能な操作手段である。２１は
テレビ等の電波を受信するための受信手段である。
【００１５】図２は上記実施の形態１によるナビゲーシ
ョン装置のハードウエア構成を示すブロック図である。
図において、３０は図１における地図データ記憶手段１
１と音声データ記憶手段１２に対応するコンパクトディ
スクＲＯＭ（以下、ＣＤ−ＲＯＭという）であり、３１
はこのＣＤ−ＲＯＭ３０をドライブするＣＤ−ＲＯＭド
ライバである。３２はＧＰＳ衛星からの電波を受信して
車両の現在位置を検出するＧＰＳ受信機、３３は車両の
方位を検出する方位センサ、３４は車両の移動距離を検
出する距離センサであり、これらは図１に示した現在位
置検出手段１３に対応している。
ョン装置のハードウエア構成を示すブロック図である。
図において、３０は図１における地図データ記憶手段１
１と音声データ記憶手段１２に対応するコンパクトディ
スクＲＯＭ（以下、ＣＤ−ＲＯＭという）であり、３１
はこのＣＤ−ＲＯＭ３０をドライブするＣＤ−ＲＯＭド
ライバである。３２はＧＰＳ衛星からの電波を受信して
車両の現在位置を検出するＧＰＳ受信機、３３は車両の
方位を検出する方位センサ、３４は車両の移動距離を検
出する距離センサであり、これらは図１に示した現在位
置検出手段１３に対応している。
【００１６】３５は各種演算および装置全体の制御を行
うコントロールユニットであり、図１に示したシステム
制御手段１４、経路設定手段１５、表示制御手段１６、
音声出力制御手段１８はそれぞれこのコントロールユニ
ット３５の機能として実現されている。３６は上記コン
トロールユニット３５からの表示データが表示される液
晶ディスプレイで、図１の表示手段１７に対応してお
り、３７は音声案内メッセージを出力する音声出力装置
で、図１の音声出力手段１９に対応している。３８は目
的地の入力や、表示手段１７に表示する画面をナビゲー
ション用の画面とナビゲーション以外の画面（例えばテ
レビ画面）に切り換える指示を与えるための入力スイッ
チであり、図１の操作手段２０はこの入力スイッチ３８
の機能の一つである。３９は図１の受信手段２１に対応
した、テレビアンテナを含むテレビチューナである。
うコントロールユニットであり、図１に示したシステム
制御手段１４、経路設定手段１５、表示制御手段１６、
音声出力制御手段１８はそれぞれこのコントロールユニ
ット３５の機能として実現されている。３６は上記コン
トロールユニット３５からの表示データが表示される液
晶ディスプレイで、図１の表示手段１７に対応してお
り、３７は音声案内メッセージを出力する音声出力装置
で、図１の音声出力手段１９に対応している。３８は目
的地の入力や、表示手段１７に表示する画面をナビゲー
ション用の画面とナビゲーション以外の画面（例えばテ
レビ画面）に切り換える指示を与えるための入力スイッ
チであり、図１の操作手段２０はこの入力スイッチ３８
の機能の一つである。３９は図１の受信手段２１に対応
した、テレビアンテナを含むテレビチューナである。
【００１７】コントロールユニット３５内において、４
１は当該コントロールユニット３５の中央演算処理装置
（ＣＰＵ）であり、４２はそのＲＯＭ、４３はそのＲＡ
Ｍである。４４は表示手段１７である液晶ディスプレイ
３６の表示制御を行う表示制御部であり、４５は当該コ
ントロールユニット３５と外部との入出力を行う入出力
装置（Ｉ／Ｏ）である。また、音声出力装置３７内にお
いて、５１は読み出されたデジタル信号データによる音
声案内メッセージをアナログ信号に変換するディジタル
・アナログ変換器（Ｄ／Ａコンバータ）であり、５２は
アナログ信号に変換された音声案内メッセージを増幅す
るアンプ、５３は増幅された音声案内メッセージを音声
出力するスピーカである。
１は当該コントロールユニット３５の中央演算処理装置
（ＣＰＵ）であり、４２はそのＲＯＭ、４３はそのＲＡ
Ｍである。４４は表示手段１７である液晶ディスプレイ
３６の表示制御を行う表示制御部であり、４５は当該コ
ントロールユニット３５と外部との入出力を行う入出力
装置（Ｉ／Ｏ）である。また、音声出力装置３７内にお
いて、５１は読み出されたデジタル信号データによる音
声案内メッセージをアナログ信号に変換するディジタル
・アナログ変換器（Ｄ／Ａコンバータ）であり、５２は
アナログ信号に変換された音声案内メッセージを増幅す
るアンプ、５３は増幅された音声案内メッセージを音声
出力するスピーカである。
【００１８】さらに、入力スイッチ３８内において、６
１は目的地を入力するための目的地入力スイッチ、６２
は表示手段１７の表示を、ナビゲーション用の現在位置
表示用地図画面とナビゲーション以外の画面（ここでは
テレビ画面）とに切り換えるための切換スイッチであ
り、この切換スイッチ６２内において、７１はナビゲー
ション用の画面を選択するナビキー、７２はテレビ画面
を選択するテレビキーである。なお、この切換スイッチ
６２が図１の操作手段２０に対応している。
１は目的地を入力するための目的地入力スイッチ、６２
は表示手段１７の表示を、ナビゲーション用の現在位置
表示用地図画面とナビゲーション以外の画面（ここでは
テレビ画面）とに切り換えるための切換スイッチであ
り、この切換スイッチ６２内において、７１はナビゲー
ション用の画面を選択するナビキー、７２はテレビ画面
を選択するテレビキーである。なお、この切換スイッチ
６２が図１の操作手段２０に対応している。
【００１９】さらに、本実施の形態における、音声出力
手段１９より出力される経路誘導時の交差点用音声メッ
セージデータによる音声案内についてさらに詳しく説明
する。図４は、システム制御手段１４を説明するための
ブロック図であり、システム制御手段１４内には、通過
交差点判定手段２１と、経路上判定手段２２と、交差点
・施設上下判定手段２３とが設けられている。
手段１９より出力される経路誘導時の交差点用音声メッ
セージデータによる音声案内についてさらに詳しく説明
する。図４は、システム制御手段１４を説明するための
ブロック図であり、システム制御手段１４内には、通過
交差点判定手段２１と、経路上判定手段２２と、交差点
・施設上下判定手段２３とが設けられている。
【００２０】まず、通過交差点判定手段２１について、
説明する。この通過交差点判定手段２１は自車位置と次
に曲る交差点までの間に、他の通過する交差点があるか
どうかを判定し、その通過交差点を加味した音声案内を
するものである。この点について、誘導経路と交差点と
の位置関係を示す説明図である図３を用いて詳しく説明
する。
説明する。この通過交差点判定手段２１は自車位置と次
に曲る交差点までの間に、他の通過する交差点があるか
どうかを判定し、その通過交差点を加味した音声案内を
するものである。この点について、誘導経路と交差点と
の位置関係を示す説明図である図３を用いて詳しく説明
する。
【００２１】図３において、太線は誘導経路を示し、自
車位置から交差点Ｄ、交差点Ｃ、交差点Ｂを経て、案内
対象交差点である交差点Ａにおいて右折し、高速入り口
に到達するものとなっている。ここで、現在の自車位置
において、交差点Ａにおける右折を指示する誘導案内
は、次のようなものである。 （１）「四つ目の交差点を右折してください」 （２）「三つ目の信号機の交差点を右折してください」 すなわち、（１）においては、自車位置から交差点Ａま
での交差点の数を算出し、その数を使用者に報知するも
のである。このことにより、使用者は、自車位置から案
内対象交差点までの交差点の数を音声にて確認すること
が可能であるので、例えば、交差点Ａと交差点Ｃとが、
両方ともコンビニエンスストアのある同じ様な交差点で
あったとしても、「四つ目のコンビニエンスストアのあ
る交差点を右折してください」と音声案内することによ
り、使用者が曲るべき交差点を間違えることがない。
車位置から交差点Ｄ、交差点Ｃ、交差点Ｂを経て、案内
対象交差点である交差点Ａにおいて右折し、高速入り口
に到達するものとなっている。ここで、現在の自車位置
において、交差点Ａにおける右折を指示する誘導案内
は、次のようなものである。 （１）「四つ目の交差点を右折してください」 （２）「三つ目の信号機の交差点を右折してください」 すなわち、（１）においては、自車位置から交差点Ａま
での交差点の数を算出し、その数を使用者に報知するも
のである。このことにより、使用者は、自車位置から案
内対象交差点までの交差点の数を音声にて確認すること
が可能であるので、例えば、交差点Ａと交差点Ｃとが、
両方ともコンビニエンスストアのある同じ様な交差点で
あったとしても、「四つ目のコンビニエンスストアのあ
る交差点を右折してください」と音声案内することによ
り、使用者が曲るべき交差点を間違えることがない。
【００２２】しかしながら、道路のなかには、道幅が狭
く、確認のし辛い道路が存在し、使用者にとって道路の
数を数えるのが困難な場合がある。そこで、（２）にお
いては、自車位置から交差点Ａまでの信号機のある交差
点の数を算出し、その数を使用者に音声にて、報知する
こととする。このように、信号機のある交差点数を算出
し、音声報知することとすれば、使用者にとって、案内
対象交差点を確認しやすくなるものである。
く、確認のし辛い道路が存在し、使用者にとって道路の
数を数えるのが困難な場合がある。そこで、（２）にお
いては、自車位置から交差点Ａまでの信号機のある交差
点の数を算出し、その数を使用者に音声にて、報知する
こととする。このように、信号機のある交差点数を算出
し、音声報知することとすれば、使用者にとって、案内
対象交差点を確認しやすくなるものである。
【００２３】次に、経路上判定手段２２について説明す
る。まず、上述した案内音声メッセージを出力するタイ
ミング（１）〜（６）の場合において、（１）、（２）
の場合については、自車位置が経路外の場合には、案内
音声を出力しないが、上記（３）〜（６）の場合におい
ては、自車位置が経路外の場合であっても、案内音声を
出力することとしているが、これは、経路を誘導するた
めの案内音声の中には、経路を外れた場合にでも有効な
案内音声が含まれているので、例えば、「目的地付近で
す」などの案内音声については経路を外れた場合にで
も、出力することとしたものである。
る。まず、上述した案内音声メッセージを出力するタイ
ミング（１）〜（６）の場合において、（１）、（２）
の場合については、自車位置が経路外の場合には、案内
音声を出力しないが、上記（３）〜（６）の場合におい
ては、自車位置が経路外の場合であっても、案内音声を
出力することとしているが、これは、経路を誘導するた
めの案内音声の中には、経路を外れた場合にでも有効な
案内音声が含まれているので、例えば、「目的地付近で
す」などの案内音声については経路を外れた場合にで
も、出力することとしたものである。
【００２４】次に、交差点・施設上下判定手段２３につ
いて説明する。この交差点・施設上下判定手段２３は交
差点と施設との上下関係を地図データより求め、その上
下関係を音声案内するものである。交差点と上下関係を
持ち得る施設としては、歩道橋、踏切、橋、高架、トン
ネルなどが考えられる。
いて説明する。この交差点・施設上下判定手段２３は交
差点と施設との上下関係を地図データより求め、その上
下関係を音声案内するものである。交差点と上下関係を
持ち得る施設としては、歩道橋、踏切、橋、高架、トン
ネルなどが考えられる。
【００２５】ここで、この交差点・施設判定手段２３の
動作を示したフローチャートである図５を用いて、説明
する。まず、Ｓ１００において、交差点と同じ位置（緯
度経度、ＸＹ座標が同じ）に施設があるかどうかを検出
する。ここで、ＹＥＳであればＳ１０１へ進み、ＮＯで
あればＳ１０４へ進む。次に、Ｓ１０１において、案内
対象交差点との上下関係を判断する。この上下関係の判
断は、地図データ中に予め、記憶されている、上下関係
もしくは高度データに基づいて行えばよい。次に、Ｓ１
０２において、Ｓ１００で検出した交差点と同じ位置に
ある施設名と、上下関係を含んだ「高架下の交差点を右
折してください。」のような案内音声を作成する。Ｓ１
０４においては、案内対象交差点の上下に目印となる施
設は存在しないので、「まもなく右折してください。」
などの通常の音声案内が行われる。
動作を示したフローチャートである図５を用いて、説明
する。まず、Ｓ１００において、交差点と同じ位置（緯
度経度、ＸＹ座標が同じ）に施設があるかどうかを検出
する。ここで、ＹＥＳであればＳ１０１へ進み、ＮＯで
あればＳ１０４へ進む。次に、Ｓ１０１において、案内
対象交差点との上下関係を判断する。この上下関係の判
断は、地図データ中に予め、記憶されている、上下関係
もしくは高度データに基づいて行えばよい。次に、Ｓ１
０２において、Ｓ１００で検出した交差点と同じ位置に
ある施設名と、上下関係を含んだ「高架下の交差点を右
折してください。」のような案内音声を作成する。Ｓ１
０４においては、案内対象交差点の上下に目印となる施
設は存在しないので、「まもなく右折してください。」
などの通常の音声案内が行われる。
【００２６】実施の形態２．この実施の形態２において
は、案内交差点の付近に案内交差点を特定するために紛
らわしい交差点があった場合には、丁寧な音声案内を行
うこととし、紛らわしい交差点がなければ、簡単な音声
案内とするものである。
は、案内交差点の付近に案内交差点を特定するために紛
らわしい交差点があった場合には、丁寧な音声案内を行
うこととし、紛らわしい交差点がなければ、簡単な音声
案内とするものである。
【００２７】案内交差点と紛らわしい交差点があるかど
うかは、次のような条件で判断することができる。 （条件１）案内交差点より手前にあり交差点最終誘導距
離以内にある交差点であること。 （条件２）案内交差点に流入する道路の幅員以上の幅を
もつ道路と交差している交差点であること。 （条件３）案内交差点に流入する道路と同じか似ている
道路種別を持つ道路と交差している交差点であること。
うかは、次のような条件で判断することができる。 （条件１）案内交差点より手前にあり交差点最終誘導距
離以内にある交差点であること。 （条件２）案内交差点に流入する道路の幅員以上の幅を
もつ道路と交差している交差点であること。 （条件３）案内交差点に流入する道路と同じか似ている
道路種別を持つ道路と交差している交差点であること。
【００２８】まず、（条件１）については、案内交差点
と近い距離にある交差点は紛らわしいことを考慮に入
れ、更に、音声案内する時点での自車位置と案内交差点
との間にある交差点は紛らわしい交差点であることも考
慮に入れている。つぎに、（条件２）については、案内
交差点で交差している道路より幅の広い道路と交差して
いる交差点が紛らわしい交差点であることを考慮してい
るものである。（条件３）については、案内交差点で交
差している道路と同様の道路種別もしくは似たような道
路種別を持つ道路と交差している交差点が紛らわしい交
差点であることを考慮しているものである。
と近い距離にある交差点は紛らわしいことを考慮に入
れ、更に、音声案内する時点での自車位置と案内交差点
との間にある交差点は紛らわしい交差点であることも考
慮に入れている。つぎに、（条件２）については、案内
交差点で交差している道路より幅の広い道路と交差して
いる交差点が紛らわしい交差点であることを考慮してい
るものである。（条件３）については、案内交差点で交
差している道路と同様の道路種別もしくは似たような道
路種別を持つ道路と交差している交差点が紛らわしい交
差点であることを考慮しているものである。
【００２９】以上の点を、図６を用いて説明する。図６
（ａ）は、案内対象交差点付近に紛らわしい交差点が存
在しない状態を示している。このような状態において
は、簡単な音声案内であっても、使用者は誤った道を選
択することがなく、例えば、「次の交差点を右折してく
ださい」などの音声案内であってもよい。図６（ｂ）
は、案内対象交差点付近に案内交差点に近く、また、案
内交差点と現在位置との間に交差点が存在する場合を示
している。このような状態においては、ある程度詳しい
音声案内が必要となり、例えば、「信号のある交差点を
右折してください」などの音声案内が必要とされる。
（ａ）は、案内対象交差点付近に紛らわしい交差点が存
在しない状態を示している。このような状態において
は、簡単な音声案内であっても、使用者は誤った道を選
択することがなく、例えば、「次の交差点を右折してく
ださい」などの音声案内であってもよい。図６（ｂ）
は、案内対象交差点付近に案内交差点に近く、また、案
内交差点と現在位置との間に交差点が存在する場合を示
している。このような状態においては、ある程度詳しい
音声案内が必要となり、例えば、「信号のある交差点を
右折してください」などの音声案内が必要とされる。
【００３０】図６（ｃ）は、案内対象交差点と交差して
いる道路より道路幅の大きい道路と交差している交差点
が存在する場合を示している。このような状態におい
て、使用者は大きい道路を選択しがちであり、特に、間
違える可能性は高いものである。そこで、より詳しい音
声案内が必要となり、例えば、「銀行のある交差点の次
の交差点を右折してください」、「次の大きい交差点の
次の小さい交差点を右折してください」などの音声案内
が必要とされる。
いる道路より道路幅の大きい道路と交差している交差点
が存在する場合を示している。このような状態におい
て、使用者は大きい道路を選択しがちであり、特に、間
違える可能性は高いものである。そこで、より詳しい音
声案内が必要となり、例えば、「銀行のある交差点の次
の交差点を右折してください」、「次の大きい交差点の
次の小さい交差点を右折してください」などの音声案内
が必要とされる。
【００３１】図６（ｄ）は、案内対象交差点に交差して
いる道路と同じ道路種別（例えば、高速道路、都市高速
道路、一般国道、都道府県道、指定市道、一般都道府県
道、農道など）、もしくは似た道路種別を持つ道路と交
差している交差点が存在する場合を示している。このよ
うな状態においても、詳しい音声案内が必要となり、例
えば、「国道Ａを右折してください」、「二つめの国道
を右折してください」などの音声案内が必要とされる。
また、道路幅のデータは同じ道路でも場所によって異な
るために、地図データに記憶した場合に記憶容量を大き
くする必要があるが、道路種別のデータは、少ないデー
タ量で済むため、記憶容量の減少を図ることができる。
いる道路と同じ道路種別（例えば、高速道路、都市高速
道路、一般国道、都道府県道、指定市道、一般都道府県
道、農道など）、もしくは似た道路種別を持つ道路と交
差している交差点が存在する場合を示している。このよ
うな状態においても、詳しい音声案内が必要となり、例
えば、「国道Ａを右折してください」、「二つめの国道
を右折してください」などの音声案内が必要とされる。
また、道路幅のデータは同じ道路でも場所によって異な
るために、地図データに記憶した場合に記憶容量を大き
くする必要があるが、道路種別のデータは、少ないデー
タ量で済むため、記憶容量の減少を図ることができる。
【００３２】以上のように、案内対象交差点と紛らわし
い交差点が存在するかどうか、また、紛らわしさの程度
によって、案内音声の詳細度を変化させることにより、
適切な詳細度の案内音声を使用者に提供することができ
る。
い交差点が存在するかどうか、また、紛らわしさの程度
によって、案内音声の詳細度を変化させることにより、
適切な詳細度の案内音声を使用者に提供することができ
る。
【００３３】上記各実施の形態においては、車両の進行
方向の変更点として、交差点について説明したが、その
他、三叉路などの分岐路などでもよい。
方向の変更点として、交差点について説明したが、その
他、三叉路などの分岐路などでもよい。
【００３４】
【発明の効果】以上のように、この発明に係る走行情報
報知装置は、車両の進行方向変更地点までの通過施設数
を含む案内音声を出力するので、使用者は進行方向変更
地点を正確に認識して、間違うことなく、車両の進行方
向を変更することができる。
報知装置は、車両の進行方向変更地点までの通過施設数
を含む案内音声を出力するので、使用者は進行方向変更
地点を正確に認識して、間違うことなく、車両の進行方
向を変更することができる。
【００３５】また、車両の進行方向変更地点の上方もし
くは下方にある施設の種別および上方か下方かを示す音
声を含む案内音声を出力するので、使用者は進行方向変
更地点を容易に認識することができる。
くは下方にある施設の種別および上方か下方かを示す音
声を含む案内音声を出力するので、使用者は進行方向変
更地点を容易に認識することができる。
【００３６】また、車両が誘導経路外を走行している場
合にでも、目的地もしくは経由地に関する案内音声は出
力されるので、車両が誘導経路を外れてしまった場合に
でも、目的地もしくは経由地に関する情報を得ることが
できる。
合にでも、目的地もしくは経由地に関する案内音声は出
力されるので、車両が誘導経路を外れてしまった場合に
でも、目的地もしくは経由地に関する情報を得ることが
できる。
【００３７】また、車両の進行方向変更地点と他の変更
可能地点との紛らわしさに応じて音声案内の詳細度を変
化させるので、適切な案内音声を出力することができ
る。
可能地点との紛らわしさに応じて音声案内の詳細度を変
化させるので、適切な案内音声を出力することができ
る。
【図１】 この発明の実施の形態１による走行情報報知
装置の機能構成を示すブロック図である。
装置の機能構成を示すブロック図である。
【図２】 この発明の実施の形態１による走行情報報知
装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図であ
る。
装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図であ
る。
【図３】 この発明の実施の形態１を説明するための説
明図である。
明図である。
【図４】 この発明の実施の形態１による走行情報報知
装置におけるシステム制御手段を示すブロック図であ
る。
装置におけるシステム制御手段を示すブロック図であ
る。
【図５】 この発明の実施の形態１による走行情報報知
装置における交差点・施設上下判定手段の動作を示すフ
ローチャートである。
装置における交差点・施設上下判定手段の動作を示すフ
ローチャートである。
【図６】 この発明の実施の形態１を説明するための説
明図である。
明図である。
１１：地図データ記憶手段、１２：音声データ記憶手
段、１３：現在位置検出手段、１４：システム制御手
段、１５：経路設定手段、１９：音声出力手段、２１：
通過交差点判定手段、２２：経路上判定手段、２３：交
差点・施設上下判定手段
段、１３：現在位置検出手段、１４：システム制御手
段、１５：経路設定手段、１９：音声出力手段、２１：
通過交差点判定手段、２２：経路上判定手段、２３：交
差点・施設上下判定手段
Claims (4)
- 【請求項１】 車両の走行すべき誘導経路を設定する経
路設定手段、この誘導経路に基づいて、車両の進行方向
の変更地点に関する案内音声を作成する案内音声作成手
段、上記案内音声作成手段により作成された案内音声を
出力する音声出力手段を備え、上記案内音声は、上記車
両の進行方向の変更地点までの通過施設数を示す音声を
含むことを特徴とする走行情報報知装置。 - 【請求項２】 車両の走行すべき誘導経路を設定する経
路設定手段、この誘導経路に基づいて、車両の進行方向
の変更地点に関する案内音声を作成する案内音声作成手
段、上記案内音声作成手段により作成された案内音声を
出力する音声出力手段を備え、上記案内音声は、上記車
両の進行方向の変更地点の上方もしくは下方にある施設
の種別及びこの施設が上方か下方かを示す音声を含むこ
とを特徴とする走行情報報知装置。 - 【請求項３】 車両の走行すべき誘導経路を設定する経
路設定手段、この誘導経路に基づいて、車両の進行方向
の変更地点、目的地もしくは経由地に関する案内音声を
作成する案内音声作成手段、上記案内音声作成手段によ
り作成された案内音声を出力する音声出力手段を備え、
上記車両が上記誘導経路上を走行している際に、上記音
声出力手段は、上記車両の進行方向の変更地点、目的地
もしくは経由地に関する案内音声を出力し、上記車両が
上記誘導経路外を走行している際に、上記音声出力手段
は、上記目的地もしくは経由地に関する案内音声を出力
することを特徴とする走行情報報知装置。 - 【請求項４】 車両の走行すべき誘導経路を設定する経
路設定手段、この誘導経路に基づいて、車両の進行方向
の変更地点に関する案内音声を作成する案内音声作成手
段、上記案内音声作成手段により作成された案内音声を
出力する音声出力手段を備え、上記案内音声は、上記車
両の進行方向の変更地点と他の変更可能地点との紛らわ
しさに基づいて案内音声の詳細度を変化させることを特
徴とする走行情報報知装置。
Priority Applications (7)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9104701A JPH10300502A (ja) | 1997-04-22 | 1997-04-22 | 走行情報報知装置 |
| EP04018761A EP1473545A3 (en) | 1997-04-22 | 1998-03-05 | Vehicle navigation apparatus with voice output |
| EP98103949A EP0874221B1 (en) | 1997-04-22 | 1998-03-05 | Vehicle navigation apparatus with voice output |
| EP04018760A EP1473544A3 (en) | 1997-04-22 | 1998-03-05 | Vehicle navigation apparatus with voice output |
| DE69830271T DE69830271T2 (de) | 1997-04-22 | 1998-03-05 | Fahrzeugnavigationsvorrichtung mit Sprachausgabe |
| KR1019980011584A KR100257499B1 (ko) | 1997-04-22 | 1998-03-27 | 주행정보 보지장치 |
| CN98105151A CN1121605C (zh) | 1997-04-22 | 1998-03-27 | 运行信息报告装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9104701A JPH10300502A (ja) | 1997-04-22 | 1997-04-22 | 走行情報報知装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10300502A true JPH10300502A (ja) | 1998-11-13 |
Family
ID=14387796
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9104701A Pending JPH10300502A (ja) | 1997-04-22 | 1997-04-22 | 走行情報報知装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (3) | EP1473544A3 (ja) |
| JP (1) | JPH10300502A (ja) |
| KR (1) | KR100257499B1 (ja) |
| CN (1) | CN1121605C (ja) |
| DE (1) | DE69830271T2 (ja) |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003166840A (ja) * | 2001-11-30 | 2003-06-13 | Denso Corp | カーナビゲーション装置 |
| JP2005283211A (ja) * | 2004-03-29 | 2005-10-13 | Clarion Co Ltd | ナビゲーション装置、方法及びプログラム |
| JP2006275617A (ja) * | 2005-03-28 | 2006-10-12 | Clarion Co Ltd | ナビゲーション装置及びその方法並びにプログラム |
| JP2007069628A (ja) * | 2005-09-02 | 2007-03-22 | Toyota Motor Corp | 運転支援装置 |
| WO2007063906A1 (ja) * | 2005-11-30 | 2007-06-07 | Aisin Aw Co., Ltd. | 経路案内システム及び経路案内方法 |
| JP2007309756A (ja) * | 2006-05-17 | 2007-11-29 | Toyota Motor Corp | 車両用経路案内装置 |
| JP2008020336A (ja) * | 2006-07-13 | 2008-01-31 | Denso Corp | ナビゲーション装置 |
| JP2008293438A (ja) * | 2007-05-28 | 2008-12-04 | Toyota Motor Corp | 衝突防止装置 |
| JP2013068534A (ja) * | 2011-09-22 | 2013-04-18 | Aisin Aw Co Ltd | 移動案内システム、移動案内装置、移動案内方法及びコンピュータプログラム |
| JP2013068535A (ja) * | 2011-09-22 | 2013-04-18 | Aisin Aw Co Ltd | 移動案内システム、移動案内装置、移動案内方法及びコンピュータプログラム |
| JP2013068536A (ja) * | 2011-09-22 | 2013-04-18 | Aisin Aw Co Ltd | 移動案内システム、移動案内装置、移動案内方法及びコンピュータプログラム |
| JP2013108912A (ja) * | 2011-11-23 | 2013-06-06 | Aisin Aw Co Ltd | 移動案内システム、移動案内装置、移動案内方法及びコンピュータプログラム |
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|---|---|---|---|---|
| JP4684638B2 (ja) * | 2004-12-08 | 2011-05-18 | ヤマハモーターパワープロダクツ株式会社 | 車両の音声発生装置 |
| JP4470873B2 (ja) | 2005-11-30 | 2010-06-02 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 経路案内システム及び経路案内方法 |
| TWI397672B (zh) * | 2008-11-18 | 2013-06-01 | Mstar Semiconductor Inc | 具電視功能的可攜式導航裝置、其處理模組及其該導航裝置之操作方法 |
| DE102008055469A1 (de) | 2008-12-02 | 2010-06-10 | Schröder, Angelika | Anordnung und Verfahren zur Ausgabe von Sprachbedienbefehlen für die Bedienung gebäudetechnischer Anlagen |
| JP5729176B2 (ja) * | 2011-07-01 | 2015-06-03 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 移動案内システム、移動案内装置、移動案内方法及びコンピュータプログラム |
| JP7398488B2 (ja) * | 2022-02-25 | 2023-12-14 | 本田技研工業株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、プログラム、及びシステム |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5177685A (en) * | 1990-08-09 | 1993-01-05 | Massachusetts Institute Of Technology | Automobile navigation system using real time spoken driving instructions |
| DE69521783T2 (de) * | 1994-08-08 | 2002-04-25 | Siemens Ag | Navigationsvorrichtung für ein landfahrzeug mit mitteln zur erzeugung einer frühzeitigen sprachnachricht mit mehreren elementen, sowie fahrzeug damit |
| US5612882A (en) * | 1995-02-01 | 1997-03-18 | Lefebvre; Rebecca K. | Method and apparatus for providing navigation guidance |
-
1997
- 1997-04-22 JP JP9104701A patent/JPH10300502A/ja active Pending
-
1998
- 1998-03-05 EP EP04018760A patent/EP1473544A3/en not_active Ceased
- 1998-03-05 EP EP04018761A patent/EP1473545A3/en not_active Withdrawn
- 1998-03-05 DE DE69830271T patent/DE69830271T2/de not_active Expired - Lifetime
- 1998-03-05 EP EP98103949A patent/EP0874221B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1998-03-27 KR KR1019980011584A patent/KR100257499B1/ko not_active Expired - Fee Related
- 1998-03-27 CN CN98105151A patent/CN1121605C/zh not_active Expired - Lifetime
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| US8175800B2 (en) | 2005-11-30 | 2012-05-08 | Aisin Aw Co., Ltd. | Route guidance system and route guidance method |
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| JP2013068534A (ja) * | 2011-09-22 | 2013-04-18 | Aisin Aw Co Ltd | 移動案内システム、移動案内装置、移動案内方法及びコンピュータプログラム |
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Also Published As
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| DE69830271D1 (de) | 2005-06-30 |
| EP0874221B1 (en) | 2005-05-25 |
| CN1201139A (zh) | 1998-12-09 |
| EP1473545A2 (en) | 2004-11-03 |
| DE69830271T2 (de) | 2006-02-02 |
| EP0874221A2 (en) | 1998-10-28 |
| CN1121605C (zh) | 2003-09-17 |
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