JPH10301612A - 図形を数値情報に変換する方法及び装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】図形（テンプレート）を数値情報に変換する。 【解決手段】テンプレート10の輪郭線11を直線11ａと円
弧11ｂに分割して夫々の節点に円形の目印12を付し、円
弧上の点に目印13を円弧の中心点に目印14を付す。第１
カメラ20によってテンプレート10の全体を撮像しディス
プレイ21ａに表示した状態でマウス22ａによって目印12
〜14を大凡の座標値で指定して倣い順路を指定する。指
定された大凡の座標値に向けて第２カメラ30を移動さ
せ、該カメラ30によって目印を撮像したとき、該目印の
中心を第２カメラの原点に一致させて正確な座標値を検
出する。この作業を第１ステージＡで指定された順路に
従って実行し、複数の目印の座標値を検出した後、これ
らの目印を直線，円弧で結んで数値情報に変換する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、直線と円弧の節点
及び円弧上の点或いは円弧の中心点に円形の目印を付し
た図形全体を画素間距離が粗の第１の撮像管によって撮
像し、更に、画素間距離を密に設定した第２の撮像管に
よって図形を部分的に撮像しつつ目印を検出して数値情
報に変換する方法と装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】鉄骨，橋梁等の構造物に於ける構造部材
の切断加工や穴明け加工を行う場合、コンピュータを利
用した設計が普及しているにも関わらず、数値制御（Ｎ
Ｃ）による作業が全面的に採用されているわけではな
く、部品毎に作成された原寸図，原寸大の倣い型（テン
プレート）に基づき、手作業による罫書き，穴明け、光
学的倣い装置による切断加工を実施するのが一般であ
る。

【０００３】上記鉄骨や橋梁等の構造部材を切断する加
工は、伝統的に鉄骨や橋梁等の構造物を製造する製造業
者とは別の独立した専業の加工業者によって行われる場
合が多く、前記製造業者と加工業者が統一した情報シス
テムを共用することは非常に困難である。

【０００４】加工業者の立場からすれば、加工精度及び
生産性が高く、且つコンピュータを利用した部品ネステ
ィングを行うことにより材料の歩留りを高められるＮＣ
による加工が優れていることは自明である。しかし、製
造業者から支給されるテンプレートとしてのアナログ情
報をＮＣ加工情報に変換する作業が必要となる。

【０００５】図形を数値情報に変換する手段としては、
コンピュータの周辺機器としてのデジタイザーにテンプ
レートをセットし、手動操作により加工点や加工線を幾
何学データに変え、更に、このデータをＮＣ装置が解読
し得るコードとフォーマットからなるＮＣ情報に編集す
ることで行われる。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】上記の如く、デジタイ
ザーを用いることでテンプレートをＮＣ情報に変換する
ことが出来る。然し、このデジタイザーでは操作が全て
手作業によるため、正確に座標点を指摘することが困難
であり、且つ著しい精神的，肉体的疲労を伴い、長時間
の専業的作業には不適切であるという問題がある。更
に、利き手の作業域を超える大きさのテンプレートを処
理する場合には、歩行を伴う全身運動となり、操作が一
層困難になるという問題がある。

【０００７】本発明の目的は、上記問題に鑑み、短時間
に、容易に、正確に、精神的，肉体的疲労を伴うことな
く、テンプレートのアナログ情報を数値情報（デジタル
情報）に変換する方法と装置を提供することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に本発明に係る代表的な図形を数値情報に変換する方法
は、複数の光電変換素子をｘ−ｙ直交座標系で定義付け
て配列した２つの撮像管によって図形を撮像して数値情
報に変換する方法であって、予め図形の輪郭線を円弧と
直線に分割して夫々の節点及び円弧上の点又は円弧の中
心点に円形の目印を付しておき、撮像領域を広く設定し
た第１の撮像管によって前記図形全体を撮像して輪郭線
及び目印をディスプレイに表示し、表示された図形に於
ける目印を順に指定して倣うべき順路を指定し、次いで
予め設定された原点を有し且つ前記図形に付された目印
の中心を検出する第２の撮像管によって前記図形を撮像
し、該第２の撮像管を図形と相対的にＸ−Ｙ直交座標系
に移動させつつ指定された順路に従って目印を検出し、
検出した目印のＸ−Ｙ直交座標系に於ける座標値を記憶
し、以下順に図形に付された目印の座標値を記憶して複
数の目印を記憶した後、記憶した目印のＸ−Ｙ直交座標
系に於ける座標値と性格に基づいて各節点を直線又は円
弧で接続することを特徴とするものである。

【０００９】上記図形を数値情報に変換する方法（以下
単に『変換方法』という）によれば、図形を短時間で数
値情報に変換することが出来る。

【００１０】即ち、予め図形の輪郭線を円弧と直線に分
割して円弧と直線，円弧と円弧，直線と直線が交わる節
点、及び円弧の中心点又は円弧上の点に円形の目印を付
しておき、この図形をＸ−Ｙ直交座標系で定義された平
面上に配置し、図形全体を複数の光電変換素子を配列し
て該素子の格子配列方向をｘ−ｙ直交座標系で定義した
第１の撮像管（以下「第１カメラ」という）によって撮
像してディスプレイに表示することで、図形の輪郭線及
び目印を表示することが出来る。

【００１１】第１カメラの撮像領域を図形全体とするた
め、第１カメラの画素間の距離は大きな寸法になり、第
１カメラで撮像した図形をディスプレイに表示したと
き、図形の全輪郭線の精度は良くはない。しかし、目印
の大凡の位置又は方向が表示し得ればよい。

【００１２】第１カメラにより撮像されディスプレイに
表示された図形に於ける目印を指定して図形を倣う順路
を指定するにあたり、同時に目印の性格（目印が節点で
あるか円弧上の点であるか或いは円弧の中心であるか
等）を入力し、これらの順路と性格を記憶させることが
出来る。また目印の性格に対応させて異なる直径或いは
異なる色彩の複数種のものを用意すると共に図形に付し
ておき、第２の撮像管で図形を撮像したとき、実際の目
印の直径又は色彩を検出して該目印の性格を判定するこ
とも出来る。

【００１３】上記の如くディスプレイに表示された図形
の目印を順に指定して倣うべき順路を指定する場合、キ
ーボードやマウス等の位置指定具によって目印をディス
プレイ上で指定することで、Ｘ−Ｙ直交座標系に於ける
目印の位置を大凡の座標値で指定することが出来る。

【００１４】また第１カメラを回転させて該カメラに設
定されたｘ軸或いはｙ軸を次に到達すべき目印を結ぶ線
に一致させることで、このときの第１カメラの回転角度
と始点となる目印の大凡の座標値とによって図形を倣う
べき順路を指定することが出来る。

【００１５】上記の如くして指定した順路と目印の性格
を記憶させておき、目的の図形上に第２の撮像管（以下
「第２カメラ」という）を対向させ、該第２カメラによ
って図形を部分的に撮像しつつ順路に従って目印の中心
を検出してＸ−Ｙ直交座標系に於ける正確な座標値を検
出する。

【００１６】第２カメラは撮像領域を狭く設定すること
によって目印の検出精度を向上させている。このため、
必ずしも目印を常に視野に入れた状態で移動する保証は
ない。しかし、第１カメラで撮像した画像によって指定
された順路に従って次に到達すべき目印に向かって、Ｘ
−Ｙ直交座標系に於ける座標で、或いは極座標で制御し
て第２カメラを移動させることによって、目標の目印を
視野に入れることが出来る。従って、目標の目印が第２
カメラの視野に入ったとき、該カメラの移動方向を適宜
修正しつつ原点を目標の目印に一致させることが出来
る。

【００１７】そして第２カメラの光軸を目標の目印に一
致させたとき、該カメラの座標値を検出することで、目
印の正確な座標値を検出して記憶することが出来る。従
って、以下指定された順路に沿って移動しつつ第２カメ
ラが目印を検出して座標値を記憶することが出来る。ま
た検出した目印が輪郭線上の節点であるか円弧の中心点
又は円弧上の点であるかの性格を判定して記憶し、複数
の目印を記憶したとき、これ等の目印の座標値と性格及
び輪郭線の座標値に基づいて各節点を直線又は円弧で接
続することが出来る。

【００１８】従って、特定の目印から他の目印に至る経
路が直線であるか、或いは円弧であるかを判定すると共
に、これ等の直線，円弧を数値情報に変換することが出
来る。

【００１９】また本発明に係る代表的な図形を数値情報
に変換する装置は、輪郭線を直線と円弧に分割して夫々
の節点に円形の目印を付すと共に円弧の中心点又は円弧
上或いは他の加工点に夫々円形の目印を付した図形と、
複数の光電変換素子を有し前記図形の全体像を撮像する
ための第１の撮像手段と、前記第１の撮像手段で撮像し
た図形の全体像を表示するディスプレイと、前記ディス
プレイに表示された図形に付した目印を指定する入力手
段と、前記入力手段によって入力された目印の順序と個
々の目印のＸ−Ｙ直交座標系に於ける大凡の座標値を記
憶する記憶手段と、ｘ−ｙ直交座標系で定義付けして配
列した複数の光電変換素子を有し予め設定された分解能
に基づいて図形を撮像する第２の撮像手段と、前記第２
の撮像手段と図形を相対的に移動させる移動手段と、前
記第２の撮像手段を該撮像手段に設定されたｘ−ｙ直交
座標系の原点を中心として回転させる第２撮像手段回転
手段と、前記記憶手段に記憶された目印の順序と個々の
目印のＸ−Ｙ直交座標系に於ける大凡の座標値を読み出
して順路上に指定された目印の方向に向けて第２の撮像
手段のｘ−ｙ直交座標系の何れかの軸を一致させるよう
に前記第２撮像手段回転手段を制御すると共に第２の撮
像手段が指定された目印に到達するように前記移動手段
を制御し且つ第２の撮像手段が指定された目印に到達し
たとき該目印の中心を検出してＸ−Ｙ直交座標系に於け
る座標値を演算して演算結果を記憶し、複数の目印の座
標値を記憶した後、記憶した目印のＸ−Ｙ直交座標系に
於ける座標値と目印の性格に基づいて各節点を直線又は
円弧で接続する制御装置とを有して構成されるものであ
る。

【００２０】上記図形を数値情報に変換する装置（以下
単に『変換装置』という）によれば、上記変換方法を実
施して短時間で図形を装置情報に変換することが出来
る。

【００２１】即ち、予め輪郭線を直線と円弧に分割して
夫々の節点及び円弧の中心点又は円弧上の点に目印を付
した図形を第１カメラで撮像してディスプレイに表示
し、入力手段によって表示された図形の目印を指定する
ことで順路を指定して或いは順路と目印の性格を指定し
て記憶手段に記憶させ、移動手段及び第２撮像手段回転
手段を駆動して第２カメラを記憶した順路に従って移動
させ、目印が第２カメラの原点に一致したときＸ−Ｙ直
交座標系に於ける座標値を記憶し、引き続き次の目印に
向けて第２カメラを移動させつつ目印毎に座標値を検出
して記憶することで、図形に付された全ての目印の座標
値を記憶することが出来る。従って、制御装置によって
記憶した複数の目印の座標値と性格を呼び出してこれら
に基づいて各節点を直線又は円弧によって接続すること
が出来る。

【００２２】

【発明の実施の形態】以下、変換方法の好ましい実施形
態を説明し合わせて変換装置の実施例について図を用い
て説明する。図１は本発明に係る変換方法を採用した加
工工場に於ける作業の流れを説明するフローチャート、
図２は本実施例に係る変換装置を示す斜視図、図３は目
印を付した図形を説明する図、図４はディスプレイに表
示された図形に於ける目印の順序を指定する際の手順を
示す図、図５は２つの目印の間の角度を求める手順の例
を示す図、図６は円形の目印を検出する原理を説明する
図、図７は円を検出する方法を説明する図、図８は第２
カメラの運行経路の例を説明する図、図９は図形に於け
る目印を指定された順路で検出する際の第２カメラの誘
導経路を示す図である。

【００２３】先ず、鉄構，橋梁等の製造業者とこれ等の
構造部材を製造する加工工場とが異なる企業体に属する
場合の生産システムに本発明に係る変換方法を適用した
ときのフローについて、図１により概略的に説明する。

【００２４】図に於いて、点線で囲んだ部分１は製造業
者で行われる作業範囲を示しており、他の部分が加工工
場で行われる作業範囲を示している。ここで、１ａは加
工すべき部品の見取り図であり、１ｂは数字と記号で出
力される部品の数値データである。１ｃは型板（テンプ
レート）であり、製造すべき部材の正確な形状や寸法を
設定して罫書きや倣いの原型となるテンプレートを加工
する。

【００２５】一点鎖線で囲んだ部分２は本発明の作業範
囲を示しており、変換方法の概略の流れを示すものであ
る。即ち、工程２ａは、テンプレートを数値データに変
換するに際し、節点及び円弧上の点或いは円弧の中心点
に目印12〜14を付す（図３参照）作業を示している。ま
た工程２ｂは、前記テンプレートを第１カメラで撮像し
てディスプレイに表示し、オペレーターがディスプレイ
を監視しつつマウス及び、又はキーボード等の入力装置
によって目印12〜14を指定し、或いは目印12〜14の指定
と同時に各目印12〜14の性格を指定するものである。

【００２６】工程２ｃは、第２カメラによってテンプレ
ートを部分的に撮像しつつ、該カメラを工程２ｂで指定
された順路に従って移動させ、目印12〜14を検出し且つ
第２カメラの原点と目印12〜14の中心を一致させて正確
な座標値を検出するものである。更に、工程２ｄは、工
程２ｃで検出した座標値と目印の性格とを整理し、点，
円弧，直線として編集してテンプレートをＮＣ情報に変
換し得る数値データに変換するものである。

【００２７】工程３はＮＣプログラム装置の入力操作工
程であり、見取り図１ａに対しては図面から拾いだした
数値情報を入力し、数値データ１ｂに対してはこの数値
データを直接入力し、テンプレート１ｃに対しては、本
発明の変換装置を用いて得た数値データを入力する。工
程３で入力された数値データは記憶工程４で記憶され
る。

【００２８】組み合わせ工程５では、記憶されたテンプ
レートの情報が材質や板厚、納期等を勘案して組み合わ
され、ＮＣプログラムの作成工程６に送られてＮＣプロ
グラムが作成される。前記の如くして作成されたＮＣプ
ログラムは、加工工程７で実際に使用されて目的の部品
を加工する。

【００２９】以下、本発明に係る変換方法及び変換装置
について具体的に説明する。本発明に係る変換方法は、
図２に示すように、節点及び円弧上の点或いは円弧の中
心点に目印を付けたテンプレート10を撮像領域の広い
（画素間距離に対応させる実際の距離が大きい）第１カ
メラ20によって撮像し、この画像をディスプレイ21ａに
表示した状態でオペレーターがマウス22ａ等の入力装置
22によって目印を順に指定して倣い順路を指定すること
により、指定された目印の位置を第１カメラ20の分解能
とマウス22ａによる誤差を含んだ大凡の座標値で記憶す
ると共に倣い順路を記憶し、この大凡の座標値と倣い順
路に基づいて撮像領域を狭くして目印の検出精度を向上
させた第２カメラ30によってテンプレート10を部分的に
撮像しつつ、該カメラ30を検出すべき目印の近傍まで移
動させ、検出すべき目印が第２カメラの視野に入った後
は、第１カメラの画像に基づいて指定した座標値に関わ
らず、第２カメラによって撮像した画像から目印の中心
を検出して正確な座標値を検出し、倣い順路に従って各
目印の正確な座標値を検出した後、検出した座標値に基
づいてテンプレート10を数値情報に変換するものであ
る。

【００３０】鉄骨構造物や橋梁等を構成する構造部材
は、直線のみ或いは円弧と直線とを組合せた形状を有す
ることが多い。このため、本実施例ではテンプレート10
を図３に示すような形状として設定し、このテンプレー
ト10の形状を数値情報に変換する場合について説明す
る。

【００３１】先ず、テンプレート10の輪郭線11を直線11
ａと円弧11ｂに分割する。この作業は、テンプレート10
そのものによって或いは製作図面を参照して行われる。
そして直線11ａと直線11ａの節点，直線11ａと円弧11ｂ
の節点，円弧11ｂと円弧11ｂの節点及び円弧11ｂの中心
点或いは円弧11ｂ上に夫々円形の目印を付ける。

【００３２】節点及び円弧上の点又は円弧の中心点に付
ける目印としては、直径，色彩共に同一のもの、直径の
異なるもの、色彩の異なるものがある。直径，色彩共に
同一のものを目印とする場合には、オペレーターが目印
の順序を指定する工程（２ｂ）で、指定した目印が節点
であるか、円弧上の点であるか、円弧の中心点であるか
の情報を入力することが必須となる。また異なる直径或
いは色彩を持ったものを目印とする場合には、予め異な
る直径或いは色彩毎に節点，円弧上の点，円弧の中心点
の性格付けをしておき、後述する目印を検出する工程
（２ｃ）で目印の検出と同時に直径或いは色彩も検出し
て検出した目印が節点であるか、円弧上の点であるか、
円弧の中心点であるかを判定することが必要である。

【００３３】本実施例では異なる直径を持った複数の目
印を用い、輪郭線11の節点に目印12（12ａ〜12ｌ）を付
けると共に円弧11ｂ上に目印12とは異なる直径を持った
目印13（13ａ〜13ｄ）を付け、或いは円弧11ｂの中心点
に目印12，13とは異なる直径を持った目印14（14ａ〜14
ｃ）を付ける。また他の工具、例えばドリル等によって
加工する加工部位には目印12〜14とは異なる直径を持っ
た目印15（15ａ〜15ｅ）を付ける。

【００３４】目印13，14は円弧上或いは円弧の中心の何
れかに付ければ良い。即ち、テンプレート10が実寸大に
切断されたものである場合、円弧の中心点は存在しない
ことになり、円弧上に付けることになる。またテンプレ
ートが紙に描かれたものである場合には円弧上の点或い
は円弧の中心点の何れにも目印を付けることが可能であ
る。

【００３５】目印12〜14を輪郭線11の節点及び円弧11ｂ
上或いは円弧11ｂの中心点に付ける場合、所定の直径を
有するテンプレート，コンパスとインキ或いは墨を用い
て描くことが可能であり、また予め所定の直径を持って
作成したシールを貼着して目印12〜14とすることも可能
である。然し、安定した状態で目印12〜14を検出するに
はシールを用いることが好ましい。

【００３６】図２は上記の如くして節点及び円弧11ｂ上
の点或いは円弧11ｂの中心点に夫々対応させた直径を持
った目印12〜14を付けたテンプレート10を数値情報に変
換する変換装置を模式的に示す図である。

【００３７】図に於いて、変換装置は第１カメラ20によ
ってテンプレート10の全体像を撮像する第１ステージＡ
と、第２カメラ30によってテンプレート10を部分的に撮
像して目印12〜14の正確な座標値を検出する第２ステー
ジＢとによって構成されている。前記各ステージＡ，Ｂ
は統一したＸ−Ｙ直交座標系で定義付けられており、且
つＹ方向に移動可能に設けたベルトコンベア40によって
接続されている。

【００３８】テンプレート10はベルトコンベア40に載置
されＹ方向に沿って第１ステージＡから第２ステージＢ
に対し一定距離移送される。このように、ベルトコンベ
ア40がテンプレート10を一定距離移送することで、第１
ステージの座標系と第２ステージの座標系の整合性を保
持することが可能である。

【００３９】第１ステージＡは第１カメラ20によってテ
ンプレート10の全体像を撮像してコンピュータ21のディ
スプレイ21ａに表示し、該ディスプレイ21ａに表示され
た目印12〜14を入力装置22となるマウス22ａ或いはキー
ボード22ｂによって順に指定することで、第２ステージ
Ｂに於ける第２カメラ30によるテンプレート10の倣い順
路を指定するものである。

【００４０】第１カメラ20はテンプレート10を撮像し得
るようにベルトコンベア40の載置面から充分に高い位置
に設けられている。即ち、ベルトコンベア40の移送方向
と直交する方向に支持フレーム23が構成されており、こ
の支持フレーム23に取り付けたブラケット24に第１カメ
ラ20が取り付けられている。また第１カメラ20はモータ
ー25に駆動されてベルトコンベア40の載置面に垂直な軸
を中心として回転し得るように構成され、且つコンピュ
ータ21によって回転角度を検出し得るように構成されて
いる。

【００４１】ここで第１カメラ20，第２カメラ30につい
て説明する。これらのカメラ20，30は、複数の光電変換
素子（例えばＣＣＤ、以下個々の光電変換素子について
『画素』という）をｘ−ｙ直交座標系の各軸方向にマト
リクス状に配列して構成されている。本実施例に於い
て、第１カメラ20，第２カメラ30として市販のＣＣＤカ
メラを用いている。

【００４２】第１カメラ20はテンプレート10の全体像を
撮像し得ることが必須であり、分解能はテンプレート10
に付けられた目印12〜14が確認し得る程度で良い。即
ち、第１ステージで撮像されディスプレイ21ａに表示さ
れたテンプレート10の画像は輪郭線11が明確である必要
はなく、目印12〜14が確認し得るものであれば良い。

【００４３】第２カメラ30はテンプレートに付けた目印
12〜14の中心を検出し、或いは中心の検出と目印12〜14
の直径を検出するものである。このため、第２カメラ30
の分解能は前記機能を発揮し得る程度に設定される。本
実施例では、第２カメラ30の分解能は0.1 mm〜0.2 mm程
度に設定されている。

【００４４】上記の如く構成された第１ステージＡで
は、第１カメラ20によって撮像したテンプレート10の全
体像がディスプレイ21ａに表示される。そしてオペレー
ターがディスプレイ21ａの画像を監視しつつ、テンプレ
ート10を倣うべき順路に従って例えばマウス22ａによっ
て目印12〜14を順にクリックして指定すると、目印12〜
14のＸ−Ｙ直交座標系に於ける座標値が指定された順序
でコンピュータ21の記憶部に記憶される。前記の如くし
て記憶した順路に基づいて第２ステージに於ける第２カ
メラ30の移動経路が制御される。

【００４５】テンプレート10に対する倣い順路を指定す
るに際し、個々の目印12〜14をＸ−Ｙ直交座標系に於け
る座標値で指定することが可能である。また第１カメラ
20がモーター25によってベルトコンベア40の載置面に垂
直な軸を中心として回転可能に構成されるため方位で指
定することも可能である。

【００４６】次にディスプレイ21ａを監視しつつ目印12
〜14をＸ−Ｙ直交座標系で指定する手順、及び方位で指
定する手順について図４，図５により説明する。尚、デ
ィスプレイ21ａにはテンプレート10の全体像が表示され
ているが、説明が煩雑になるため、同図にはテンプレー
ト10の画像の一部を模式的に表している。

【００４７】目印12〜14をＸ−Ｙ直交座標系で指定する
場合、図４（Ａ）に示すように、ディスプレイ21ａに表
示されたテンプレート10に付けられた目印12〜14（便宜
的にＰｉ，Ｐｊ，Ｐｋとし黒丸で示す）に対し、マウス
22ａによって位置ｐｉ，ｐｊ，ｐｋ（白丸で示す）を指
定することで行われる。この場合、第１カメラ20の分解
能が粗であるため、マウス22ａによって指定された位置
ｐｉ，ｐｊ，ｐｋが実際の目印の位置Ｐｉ，Ｐｊ，Ｐｋ
と異なることが多い。しかし、指定された位置ｐｉ，ｐ
ｊ，ｐｋは第２ステージＢに於いて実際の位置Ｐｉ，Ｐ
ｊ，Ｐｋに一致するように制御されるため全く問題はな
い。

【００４８】目印12〜14を図４（Ｂ）に示すように方位
で指定する場合、位置Ｐｉと位置Ｐｊを結ぶ線分のＸ軸
との角度Φｊ、位置Ｐｊと位置Ｐｋを結ぶ線分のＸ軸と
の角度Φｋを順に計測して指定し、計測した角度をコン
ピュータ21の記憶部に記憶させることで行われる。

【００４９】上記角度の計測は、ディスプレイ21ａを監
視しつつモーター25を駆動して第１カメラ20を回転さ
せ、図５（ａ）に示すように、第１カメラに於ける走査
方向をｘ方向とし、走査方向に対し直交する方向（桁方
向）をｙ方向として定義付けされたｘ−ｙ直交座標系を
構成するｙ軸を例えばベクトルＰｉＰｊと平行になるよ
うに、モーター25により第１カメラ20をさせたとき、デ
ィスプレイ21ａ上では走査線に対し垂直なベクトルとな
り、ベクトルＰｉＰｊとｙ軸が平行であることが確認さ
れ、ベクトル方位角が検出される。同様にベクトルＰｉ
Ｐｊのディスプレイ21ａ上の像を走査線に平行にした場
合の第１カメラ20の回転角によりベクトルＰｉＰｊの方
位を検出することも可能である。しかし、前記の如くデ
ィスプレイ21ａ上に於ける像を垂直にするか、水平にす
るかによって方位角は90度の位相が生じるため、予め何
れか一方に設定しておくことが必要である。

【００５０】上記の如く、第１ステージＡに於けるテン
プレート10に付けた目印12〜14の位置を指定して順路を
指定する方法は、Ｘ−Ｙ直交座標系又は方位で行うこと
が可能である。このため、以下の説明で（Ａ）として記
載した図面はＸ−Ｙ直交座標系に於ける場合を示し、
（Ｂ）として記載した図面は方位による場合を示す。

【００５１】そして、第１ステージＡでは、上記の如く
してテンプレート10の全体像を撮像すると共にディスプ
レイ21ａに表示し、この画像を監視しつつ目印12〜14の
位置を順に指定することで、倣い順路を指定してコンピ
ュータ21の記憶部に記憶することが可能である。

【００５２】尚、第１ステージＡに於いてテンプレート
10に付けられた目印12〜14を指定して倣い順路を指定す
るのに先立って、テンプレート10の外に倣いの開始点16
を指定しておき、第２ステージＢに於いて目印12〜14を
検出する際の開始点とすることが好ましい。この開始点
16の位置は特に限定するものではなく、例えば第２ステ
ージＢに於ける第２カメラ30のホームポジション、或い
はベルトコンベア40の幅方向の端部に対応する位置等で
あって良く、更には、ベルトコンベア40の載置面の何れ
の位置であっても良い。

【００５３】第２ステージＢは第２カメラ30によってテ
ンプレート10を部分的に撮像しつつ指定された倣い順路
に従って移動し、この移動過程で目印12〜14を検出して
Ｘ−Ｙ直交座標系に於ける正確な座標値を検出するもの
である。

【００５４】第２ステージＢには、図２に示すように、
該ステージＢに定義付けられたＸ−Ｙ直交座標系を構成
するＹ軸に沿って一対の走行レール31が設置され、該走
行レール31と直交する方向（Ｘ軸方向）にクロスビーム
32が配置されている。このクロスビーム32は走行モータ
ー32ａによって駆動されて走行レール31上を走行し得る
ように構成されている。

【００５５】クロスビーム32には横行レール32ｂがＸ軸
に沿って設けられており、該レール32ｂに第２カメラ30
を取り付けたキャリッジ33が載置されている。キャリッ
ジ33は横行モーター33ａによって駆動される例えばボー
ルスクリュー等の駆動部材33ｂによって駆動されるよう
に構成されている。キャリッジ33に搭載された第２カメ
ラ30はモーター34によってベルトコンベア40の載置面に
対し垂直な軸を中心として回転し得るように構成されて
いる。

【００５６】上記各モーター32ａ，33ａ，34は夫々回転
角度を検出するロータリーエンコーダーを装着したサー
ボモーターによって構成され、第２カメラ30の位置は前
記各モーター32ａ，33ａのロータリーエンコーダーから
発生するパルス信号を制御装置35に伝達することで時々
刻々演算される。また第２カメラ30の画像信号も制御装
置35に伝達され、該装置35に於いて後述する方法で目印
12〜14の直径と中心を検出すると共に、検出した目印が
節点の目印12か、円弧上の点の目印13か、円弧の中心点
の目印14かを判定し、同時に第２カメラ30のＸ−Ｙ直交
座標系に於ける座標値を記憶し得るように構成されてい
る。

【００５７】次に、上記の如く構成された第２ステージ
Ｂに於いて目印12〜14を検出する手順を図６〜図９によ
り説明する。

【００５８】第１ステージＡで第１カメラ20によって全
体像が撮像されたテンプレート10は、ディスプレイ21ａ
に表示されて倣い順路が指定された後、ベルトコンベア
40によって第２ステージＢに移送される。このとき、ベ
ルトコンベア40による移送量を一定とすることで両ステ
ージＡ，Ｂに於ける原点を一致させることが可能であ
る。また第１ステージＡを構成するフレーム及び第２ス
テージＢを構成するフレームに光電管等の非接触式セン
サー或いはマイクロスイッチ等の接触式センサーを配置
しておき、これらのセンサーによってベルトコンベア40
に予め設定した開始点を検出して停止させることで両ス
テージＡ，Ｂの座標系の整合性を保持することが可能で
ある。

【００５９】テンプレート10が第２ステージＢに移送さ
れるに際し、第２カメラ30はホームポジションに退避し
た状態にある。即ち、クロスビーム32は走行レール31の
第１ステージＡ側に位置し、キャリッジ33は左側の走行
レール31側に位置する。

【００６０】上記の如くして退避位置にある第２カメラ
30は、第１ステージＡで設定されたテンプレート10に対
する倣い順路に従って移動が制御される。即ち、第１ス
テージＡに於いて、テンプレート10の倣い順路が開始点
16から出発して目印12ａから目印12ｂ，13ａ，12ｃ，12
ｄの順に指定されている場合、これらの目印の位置は第
１カメラ20の分解能に応じてＸ−Ｙ直交座標系に於ける
大凡の座標値で指定されている。

【００６１】先ず、第２カメラ30により撮像したベルト
コンベア40の画像をディスプレイ21ａに表示し、オペレ
ーターがディスプレイ21ａの画像を監視しつつ手動操作
して走行モーター32ａ，横行モーター33ａを駆動して第
２カメラ30が開始点16を撮像し得る位置まで移動させ
る。

【００６２】上記の如く、オペレーターがディスプレイ
21ａを監視しつつ第２カメラ30を開始点16を撮像し得る
位置まで移動させ、その後、自動運転モードに切り換え
ることで、第２カメラ30による開始点16の検出、及び開
始点16を出発点としてテンプレート10に付けられた目印
12〜14の検出及び性格の判定等の作業を制御装置35に書
き込まれたプログラムに従って自動的に実施することが
可能である。

【００６３】ここで、第２カメラ30によって開始点16及
び目印12〜14の中心点Ｐ（代表して目印12ａの中心点
Ｐ）を検出する原理について図６，図７により説明す
る。（尚、円形の目印を検出すると共に中心点を特定す
る手順は本件出願人が特許出願した特願平5-273493号
（特開平7-129743号）に記載した方法と同一である。）

【００６４】第２カメラ30は予め設定された点を中心
（回転中心）として回転可能に構成されており、この回
転中心が第２カメラ30の光軸と一致し、且つ該カメラ30
に配列された画素列に定義したｘ−ｙ直交座標系の原点
ｏと一致している（以下、第２カメラ30の回転中心，光
軸，原点を代表して「原点ｏ」という）。従って、原点
ｏと目印12ａの中心点Ｐを結ぶ直線を51とし、この直線
51に対し対称で且つ目印12ａに交わる直線52，53を設定
すると、直線52，53が目印12ａの円周と交わる点を52
ａ，52ｂ，53ａ，53ｂとすると、弦52ａ52ｂ、弦53ａ53
ｂは互いに長さが等しく、且つ平行である。

【００６５】即ち、原点ｏに対称で且つ等距離にある平
行な線52，53が目印12ａと点52ａ，52ｂ，53ａ，53ｂで
交わり、弦52ａ52ｂ、弦53ａ53ｂが等しい場合、原点ｏ
を通り線52，53に平行な線51は目印12ａの中心点Ｐを通
ることになる。

【００６６】従って、図７に示すように、第２カメラ30
の画素の中からｘ軸又はｙ軸（図にはｘ軸）に対し目印
12〜14の半径以下の距離で且つ対称位置にある画素列3
6，37を選択し、目印12ａが撮像されたとき、この目印1
2ａをｘ軸に接近させるように走行モーター32ａと横行
モーター33ａを制御し、同図（ａ）に示すように、目印
12ａの円周の間にある画素36ａ，37ａを計数し、両者が
一致したとき、或いは各画素36ａ，37ａの計数値が予め
設定された許容範囲内にあるとき、目印12ａの中心点Ｐ
はｘ軸上にあるとして認識される。

【００６７】更に走行モーター32ａ，横行モーター33ａ
を制御し、同図（ｂ）に示すように、目印12ａの中心点
Ｐと第２カメラ30の原点ｏが一致したとき、信号を発生
してこのときの第２カメラ30の座標値を制御装置35の記
憶部に記憶することで、第１ステージＡで大凡の座標値
を指定されたにも関わらず、正確な座標値を検出するこ
とが可能である。

【００６８】また原点ｏと中心点Ｐが一致したことを検
出する場合、予め目印12〜14の直径に応じて、目印12〜
14の中心点Ｐと第２カメラ30の原点ｏが一致したときの
画素列36，37の画素数（36ａ，37ａの数）を設定してお
き、目印12〜14の像に於ける検出した画素数が設定値と
一致したとき、目印12〜14の中心点Ｐが原点ｏと一致し
たとして判定して正確な座標値を検出すると共に、検出
した目印12ａが節点の目印12か、円弧上の目印13か、円
弧の中心点の目印14かを判定することが可能である。

【００６９】従って、コンピュータ21からの駆動信号に
よって走行モーター32ａと横行モーター33ａを駆動し、
第２カメラ30を目印12ａが存在する座標位置に向かって
移動させると、第２カメラ30はベルトコンベア40の載置
面を分解能に応じた部分的な領域を撮像して画像を制御
装置35に伝達し、該カメラ30によって目印12ａが撮像さ
れたとき、上記の如くして撮像された目印12ａの中心点
Ｐの座標値を記憶すると共に性格を記憶し、その後、第
２カメラ30を次に到達すべき目印12ｂに向けて移動させ
るように、走行モーター32ａ，横行モーター33ａを制御
する。

【００７０】目印12ａ（位置Ｐｉ）を起点として次に指
定された目印12ｂ（位置Ｐｊ）を検出する手順について
図８により説明する。

【００７１】先ず、倣い順路をＸ−Ｙ直交座標系で指定
したときの検出手順を図８（１Ａ）〜（４Ａ）により説
明する。図に於いて、位置Ｐｉは第２カメラ30によって
撮像して中心点Ｐを検出した位置（例えば目印12ａ）で
あり、第２カメラ30の分解能に応じてＸ−Ｙ直交座標系
に於ける正確な座標値が検出されており、この座標値は
制御装置35の一時記憶部に記憶されている。

【００７２】第２カメラ30が次に検出すべき位置Ｐｊ
（目印12ｂ）の大凡の座標値（第１ステージＡで指定さ
れた位置ｐｊ）が読み出され、この座標値に基づいて走
行モーター32ａ，横行モーター33ａが駆動される。従っ
て、目印12ｂが撮像されていない場合、第２カメラ30は
指定された位置ｐｊに向かって移動する。

【００７３】同図（１Ａ）は第２カメラ30のｙ軸（桁方
向）をベクトルＰｉｐｊに沿わせつつ誘導する方法であ
り、誘導に際し探査範囲を拡げるために、進路Ｐｉｐｊ
に対しｙ軸を左右に揺動（第２カメラ30を原点ｏを中心
に往復回動させる）させたものを示す。図に於けるＱｊ
点は第２カメラ30が誘導される過程で目印12ｂが視野に
入った位置を示し、この点Ｑｊから誘導進路をＰｉｐｊ
からＱｊＰｊに変更し、位置Ｐｊを検出するようにした
ものである。従って、位置Ｐｉから位置Ｐｊに至る経路
はＰｉＱｊ＋ＱｊＰｊで合成される。

【００７４】同図（２Ａ）は第２カメラ30のｙ軸をベク
トルＰｉｐｊに向けて誘導し、目印12ｂが視野に入り、
点Ｒｊに於いて目印12ｂがｘ軸に一致したとき、該点Ｒ
ｊに於いて誘導進路を変更してＰｉＲｊ＋ＲｊＰｊによ
り位置Ｐｊを検出する方法を示す。同図（３Ａ）は第２
カメラ30のｘ軸，ｙ軸を第２ステージＢのＸ軸，Ｙ軸に
一致させて固定した状態で誘導する方法を示し、同図
（２Ａ）の場合と同様にして、目印12ｂが視野に入った
後、点Ｒｊで目印12ｂがｘ軸に一致したとき、該点Ｒｊ
で誘導進路を変更してＰｉＲｊ＋ＲｊＰｊにより位置Ｐ
ｊを検出するものである。更に、同図（４Ａ）は第２カ
メラ30のｘ軸，ｙ軸を第２ステージＢのＸ軸，Ｙ軸に対
して90度の位相差を付けて固定して誘導する方法を示
し、目印12ｂが視野に入った後、点Ｒｊで目印12ｂがｘ
軸に一致したとき、該点Ｒｊで誘導進路を変更してＰｉ
Ｒｊ＋ＲｊＰｊにより位置Ｐｊを検出するものである。

【００７５】また同図（１Ｂ）〜（４Ｂ）は倣い順路を
方位で指定したときの誘導方式である。即ち、現在の位
置Ｐｉから次に検出すべき目印12ｂに対応して指定され
た位置ｐｊに向かう回転角Φｉが指定され、この回転角
Φｉに基づいてモーター34が駆動され、同時に走行モー
ター32ａ，横行モーター33ａが駆動される。そして第２
カメラ30の視野に目印12ｂが入ると、その後は上記と同
様にして誘導される。

【００７６】上記の如くして誘導された第２カメラ30に
よって撮像された目印12ｂは、前述した目印12ａの場合
と同様にして中心点Ｐｊが検出されると共に正確な座標
値が検出されて制御装置35の一時記憶部に記憶され、同
時に目印12ｂの直径により判定されて目印12ｂの性格が
記憶される。

【００７７】上記の如く、目印12ａから目印12ｂの順路
をＸ−Ｙ直交座標系で指定した場合と方位で指定した場
合を比較検討すると、目印12ａの座標値Ｐｉ（Ｘｉ，Ｙ
ｉ）、目印12ｂの座標値Ｐｊ（Ｘｊ，Ｙｊ）であり、両
者のなす角度は Tan^-1｛（Ｙｊ−Ｙｉ）／（Ｘｊ−Ｘｉ）｝ となり、この角度はΦｉと等しい。従って、順路をＸ−
Ｙ直交座標系で指定しても方位で指定しても実質的な差
はない。

【００７８】次に、図８（１Ａ），（１Ｂ）の誘導方式
によって指定された順路にある目印12ｌ〜12ｎ，13ｏを
順に検出する手順について図９により説明する。尚、第
１ステージＡに於いて目印12ｌ，13ｏ，12ｍ，12ｎの順
になるように順路が指定されている。また図に於いて、
Ｐｌ〜Ｐｏは、前記各目印12ｌ〜12ｎ，13ｏの中心点の
位置を示し、ｐｌ〜ｐｏは第１ステージＡで指定された
前記各目印12ｌ〜12ｎ，13ｏの位置を示す。またＱｌ〜
Ｑｏは第２カメラ30が指定された位置に向かう方向から
撮像した目印の中心点に向かう方向に誘導される変換点
を示す。

【００７９】従って、変換点Ｑｌ〜Ｑｏ，位置Ｐｌ〜Ｐ
ｏを結ぶ線38は第２カメラ30の軌跡を示し、また指定さ
れた位置ｐｌ〜ｐｏを結ぶ線26は第１ステージＡに於い
てディスプレイ21ａ上で各目印12ｌ〜12ｎ，13ｏを指定
する際のマウス22ａの移動線を示す。

【００８０】図９（Ａ）に於いて、現在第２カメラ30が
目印12ｌを検出して、該カメラ30の原点ｏと目印12ｌの
中心点Ｐｌが一致し、この状態でＸ−Ｙ直交座標系に於
ける中心点Ｐｌの正確な座標値を検出して検出した座標
値を制御装置35の記憶部に記憶させると共に検出した目
印が節点の目印12ｌであることを判定して記憶部に記憶
させる。

【００８１】次いで、予め指定された順路に基づいて、
第２カメラ30が次に検出すべき目印13ｏの指定された位
置ｐｏの座標値が読み出され、この座標値に対応して走
行モーター32ａ，横行モーター33が駆動される。この結
果、第２カメラ30は位置Ｐｌから指定された位置ｐｏに
向けて移動し、図に於ける線分ＰｌＱｏを辿る。

【００８２】第２カメラ30の移動に伴って該カメラ30の
視野に目印13ｏが入り、該目印13ｏが撮像されると、こ
の画像信号は制御装置35で監視される。そしてモーター
34を駆動して第２カメラ30を回転させて前述した円の中
心を判定するプログラムヲ 実行することで、該カメラ30
のｘ軸（ｙ軸）を目印13ｏの中心点の位置Ｐｏに一致さ
せ、この状態を維持して位置Ｐｏと第２カメラ30の原点
ｏが一致するように走行モーター32ａ，横行モーター33
ａを駆動して第２カメラ30を誘導する。この結果、第２
カメラ30は位置Ｑｏから目印13ｏ（位置Ｐｏ）に向けた
方向に変化し、図に於ける線分ＱｏＰｏを辿る。

【００８３】そして第２カメラ30の原点ｏが目印13ｏの
中心点の位置Ｐｏと一致したとき、該カメラ30の位置の
座標値を検出することで位置Ｐｏの座標値を検出し、検
出した座標値を制御装置35の記憶部に記憶させる。同時
に目印13ｏの直径を計測して該目印が円弧上の点に付け
られた目印13であることを判定し、制御装置35の記憶部
に記憶する。

【００８４】以下、同様にして目印12ｍ，12ｎを検出し
て座標値を記憶すると共に、夫々の目印12ｍ，12ｎが節
点であることを判定して記憶し、指定された順路に従っ
てテンプレート10を一周することで、節点の目印12，円
弧上の点の目印13，円弧の中心点の目印14の座標値と、
夫々の目印12〜14の性格を記憶することが可能である。

【００８５】図９（Ｂ）は目印12ｌから目印13ｏ，目印
13ｏから目印12ｍ，目印12ｍから目印12ｎへの順路の指
定を夫々方位で行った場合の各目印12ｌ〜12ｎ，13ｏを
検出する手順を示している。

【００８６】図に於いて、現在の第２カメラ30の位置が
位置Ｐｌにある場合、目印13ｏを検出する際には、回転
角Φｏが指定され、この指定角度に基づいてモーター34
が駆動されて第２カメラを角度Φｏ回転させる。これに
より、第２カメラ30に定義付けられたｘ−ｙ直交座標系
のｘ軸（ｙ軸）が第２ステージＢに定義付けられたＸ−
Ｙ直交座標系に対し角度Φｏ回転する。その後、走行モ
ーター32ａ，横行モーター33ａが駆動され、第２カメラ
30は第２ステージＢに対し角度Φｏ方向に移動する。前
記移動過程で第２カメラ30はモーター34に駆動され、原
点ｏ（回転中心，光軸）を中心とする所定角度範囲の往
復回動を行い探査範囲を拡大することが可能である。

【００８７】第２カメラ30の移動に伴って該カメラ30の
視野に目印13ｏが入り、撮像が開始されると、この画像
信号は制御装置35で監視され第２カメラ30が点Ｒｏに到
達したとき、モーター34を駆動して第２カメラ30を回転
させて前述した円の中心を判定するプログラムヲ 実行す
ることで、該カメラ30のｘ軸（ｙ軸）を目印13ｏの中心
点の位置Ｐｏに一致させ、この状態を維持して位置Ｐｏ
と第２カメラ30の原点ｏが一致するように走行モーター
32ａ，横行モーター33ａを駆動して第２カメラ30を誘導
する。この結果、第２カメラ30は位置Ｒｏから目印13ｏ
（位置Ｐｏ）に向けた方向に変化し、図に於ける線分Ｒ
ｏＰｏを辿る。

【００８８】そして第２カメラ30の原点ｏが目印13ｏの
中心点の位置Ｐｏと一致したとき、該カメラ30の位置の
座標値を検出することで位置Ｐｏの座標値を検出し、検
出した座標値を制御装置35の記憶部に記憶させる。同時
に目印13ｏの直径を計測して該目印が円弧上の点に付け
られた目印13であることを判定し、制御装置35の記憶部
に記憶する。

【００８９】以下、同様にして目印12ｍ，12ｎを検出し
て座標値を記憶すると共に、夫々の目印12ｍ，12ｎが節
点であることを判定して記憶し、指定された順路に従っ
てテンプレート10を一周することで、節点の目印12，円
弧上の点の目印13，円弧の中心点の目印14の座標値と、
夫々の目印12〜14の性格を記憶することが可能である。

【００９０】上記の如くしてテンプレート10に付けられ
た目印12〜14の全て或いは所定数を検出した後、制御装
置35では、予め記憶部に書き込まれた直線11ａ，円弧11
ｂを結んで数値データを作成するプログラムが実行され
る。

【００９１】尚、目印15ａ〜15ｅを検出した場合には、
夫々の目印15ａ〜15ｅの座標値を記憶すると共にこれら
の目印が他の加工点であることを記憶する。

【００９２】

【発明の効果】以上詳細に説明したように本発明に係る
図形を数値情報に変換する方法では、図形の節点及び円
弧上の点或いは円弧の中心点に目印を付けた後、この図
形を先ず撮像範囲の広い第１カメラで撮像し、この画像
により目印を指定して順路を指定し、その後、目印の中
心を検出する第２カメラで指定された順路に従って移動
させつつ図形を部分的に撮像し、この目印の中心を検出
して第２カメラの分解能に応じた正確な座標値を得るこ
とが出来る。そして複数の目印の座標値を得た後、これ
らの目印を直線どうし或いは直線と円弧で結ぶことで、
図形を数値情報に変換することが出来る。

【００９３】また本発明に係る図形を数値情報に変換す
る装置では、上記変換方法を合理的に実施して図形を数
値情報に変換することが出来る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る変換方法を採用した加工工場に於
ける作業の流れを説明するフローチャートである。

【図２】本実施例に係る変換装置を示す斜視図である。

【図３】目印を付した図形を説明する図である。

【図４】ディスプレイに表示された図形に於ける目印の
順序を指定する際の手順を示す図である。

【図５】２つの目印の間の角度を求める手順の例を示す
図である。

【図６】円形の目印を検出する原理を説明する図であ
る。

【図７】円を検出する方法を説明する図である。

【図８】第２カメラの運行経路の例を説明する図であ
る。

【図９】図形に於ける目印を指定された順路で検出する
際の第２カメラの誘導経路を示す図である。

【符号の説明】

Ａ 第１ステージ Ｂ 第２ステージ 10 テンプレート 11ａ 直線 11ｂ 円弧 12 節点の目印 13 円弧上の点の目印 14 円弧の中心点の目印 15 他の加工点の目印 16 開始点 20 第１カメラ 21 コンピュータ 21ａ ディスプレイ 22 入力装置 22ａ マウス 22ｂ キーボード 24 ブラケット 25 モーター 30 第２カメラ 31 走行レール 32 クロスビーム 32ａ 走行モーター 32ｂ 横行レール 33 キャリッジ 33ａ 横行モーター 34 モーター 40 ベルトコンベア 51〜53 直線 52ａ，52ｂ，53ａ，53ｂ直線と円が交わる点

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数の光電変換素子をｘ−ｙ直交座標系
   で定義付けて配列した２つの撮像管によって図形を撮像
   して数値情報に変換する方法であって、予め図形の輪郭
   線を円弧と直線に分割して夫々の節点及び円弧上の点又
   は円弧の中心点に円形の目印を付しておき、撮像領域を
   広く設定した第１の撮像管によって前記図形全体を撮像
   して輪郭線及び目印をディスプレイに表示し、表示され
   た図形に於ける目印を順に指定して倣うべき順路を指定
   し、次いで予め設定された原点を有し且つ前記図形に付
   された目印の中心を検出する第２の撮像管によって前記
   図形を撮像し、該第２の撮像管を図形と相対的にＸ−Ｙ
   直交座標系に移動させつつ指定された順路に従って目印
   を検出し、検出した目印のＸ−Ｙ直交座標系に於ける座
   標値を記憶し、以下順に図形に付された目印の座標値を
   記憶して複数の目印を記憶した後、記憶した目印のＸ−
   Ｙ直交座標系に於ける座標値と性格に基づいて各節点を
   直線又は円弧で接続することを特徴とした図形を数値情
   報に変換する方法。
2. 【請求項２】 ディスプレイに表示された図形に於ける
   目印の倣うべき順路を指定する際に個々の目印の性格を
   指定することを特徴とする請求項１に記載した図形を数
   値情報に変換する方法。
3. 【請求項３】 図形の輪郭線に於ける節点及び円弧上の
   点又は円弧の中心点に対応させて異なる直径又は異なる
   色彩を持った円形の目印を付しておき、第２の撮像管に
   よって前記目印を撮像したとき、撮像された目印の直径
   又は色彩を判定して目印の性格を判断することを特徴と
   する請求項１に記載した図形を数値情報に変換する方
   法。
4. 【請求項４】 ディスプレイに表示された図形に於ける
   目印を順に指定して倣うべき順路を指定するに際し、目
   印をＸ−Ｙ直交座標系に於ける大凡の座標値で指定する
   ことを特徴とする請求項１乃至３の何れかに記載した図
   形を数値情報に変換する方法。
5. 【請求項５】 ディスプレイに表示された図形に於ける
   目印を順に指定して倣うべき順路を指定するに際し、順
   路上で次に到達すべき目印を方位で指定することを特徴
   とする請求項１乃至３の何れかに記載した図形を数値情
   報に変換する方法。
6. 【請求項６】 輪郭線を直線と円弧に分割して夫々の節
   点に円形の目印を付すと共に円弧の中心点又は円弧上或
   いは他の加工点に夫々円形の目印を付した図形と、複数
   の光電変換素子を有し前記図形の全体像を撮像するため
   の第１の撮像手段と、前記第１の撮像手段で撮像した図
   形の全体像を表示するディスプレイと、前記ディスプレ
   イに表示された図形に付した目印を指定する入力手段
   と、前記入力手段によって入力された目印の順序と個々
   の目印のＸ−Ｙ直交座標系に於ける大凡の座標値を記憶
   する記憶手段と、ｘ−ｙ直交座標系で定義付けして配列
   した複数の光電変換素子を有し予め設定された分解能に
   基づいて図形を撮像する第２の撮像手段と、前記第２の
   撮像手段と図形を相対的に移動させる移動手段と、前記
   第２の撮像手段を該撮像手段に設定されたｘ−ｙ直交座
   標系の原点を中心として回転させる第２撮像手段回転手
   段と、前記記憶手段に記憶された目印の順序と個々の目
   印のＸ−Ｙ直交座標系に於ける大凡の座標値を読み出し
   て順路上に指定された目印の方向に向けて第２の撮像手
   段のｘ−ｙ直交座標系の何れかの軸を一致させるように
   前記第２撮像手段回転手段を制御すると共に第２の撮像
   手段が指定された目印に到達するように前記移動手段を
   制御し且つ第２の撮像手段が指定された目印に到達した
   とき該目印の中心を検出してＸ−Ｙ直交座標系に於ける
   座標値を演算して演算結果を記憶し、複数の目印の座標
   値を記憶した後、記憶した目印のＸ−Ｙ直交座標系に於
   ける座標値と目印の性格に基づいて各節点を直線又は円
   弧で接続する制御装置と、を有することを特徴とする図
   形を数値情報に変換する装置。
7. 【請求項７】 前記入力手段がディスプレイに表示され
   た図形に付した目印を指定すると共に該目印の性格を指
   定するものであり、記憶手段が指定された個々の目印の
   性格を記憶するものであることを特徴とする請求項６に
   記載した図形を数値情報に変換する装置。
8. 【請求項８】 前記制御装置が、予め図形の輪郭線に於
   ける節点及び円弧上の点又は円弧の中心点毎に付すべき
   円形の目印の直径又は色彩を記憶しておき、第２の撮像
   管によって目印を撮像したとき、該目印の直径又は色彩
   を判定して性格を判断するように構成されたものである
   ことを特徴とする請求項６に記載した図形を数値情報に
   変換する装置。
9. 【請求項９】 前記第１の撮像手段を回転させる第１撮
   像手段回転手段を有し、ディスプレイに表示された図形
   に於ける目印を順に指定して倣うべき順路を指定するに
   際し、前記第１撮像手段回転手段を次に到達すべき目印
   が第１の撮像手段のｘ−ｙ直交座標系の何れかの軸に一
   致するように制御して回転角度を記憶し、記憶した回転
   角度を読み出して第２撮像手段回転手段を制御すること
   を特徴とする請求項６乃至８の何れかに記載した図形を
   数値情報に変換する装置。