JPH10304699A - ステッピングモータの制御装置及び制御方法 - Google Patents

ステッピングモータの制御装置及び制御方法

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JPH10304699A
JPH10304699A JP9107928A JP10792897A JPH10304699A JP H10304699 A JPH10304699 A JP H10304699A JP 9107928 A JP9107928 A JP 9107928A JP 10792897 A JP10792897 A JP 10792897A JP H10304699 A JPH10304699 A JP H10304699A
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孝次 矢野口
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  • Moving Of Head For Track Selection And Changing (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】 最高速度を向上させ、かつ、ピックアップの
安定性を向上させることのできるステッピングモータの
制御装置及び制御方法を提供すること。 【解決手段】 現在位置から目標位置までの総ステップ
数ａを３等分し、その結果得られた加速に要するステッ
プ数が、１−２相励磁の最高応答周波数ｆSに達するま
でのステップ数ｅよりも大きい場合には、その差分のス
テップ数ｈを２相励磁により送り、更に、定速領域のス
テップ数ｆ及び減速領域におけるステップ数ｉを２相励
磁により送る。そして、残りのステップ数ｇを再び１−
２相励磁に戻して送る。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ＣＤプレーヤー等
における光学系ピックアップのキャリッジ駆動機構に用
いられるステッピングモータの制御装置及び制御方法の
技術分野に属するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、ＣＤプレーヤー等においては、Ｃ
Ｄ等のディスク状記録媒体の半径方向に光学系ピックア
ップのキャリッジを移動せさ、正確かつ高速に目標の位
置へと到達させるため、ステッピングモータを用いた位
置決め制御が行われている。
【０００３】この位置決め制御の代表的な例としては、
加速と減速とを直線的に行い、加速期間と減速期間の間
に定速期間を設けた図６に示すような台形状駆動方式が
挙げられる。
【０００４】図６は、横軸が現在位置からのステップ数
を、縦軸がステッピングモータの応答周波数を表してお
り、図６におけるｆSは最大応答周波数を、またｆ0は自
起動周波数を表している。
【０００５】図６から判るように、ステッピングモータ
の加速と減速は、制御装置に備えられたＣＰＵにより、
応答周波数、即ちステッピングモータを励磁するパルス
の間隔を変えることで実現している。また、前記パルス
の間隔を一定にすることで、定速を実現している。
【０００６】従って、出来るだけ高い周波数まで加速し
た後に定速駆動し、加速時とは反対方向で同じ大きさの
加速度で減速することにより、前記キャリッジを高速に
目標の位置へと到達させることができる。
【０００７】また、励磁方式については、１−２相励磁
と２相励磁とがあるが、高速化のためには応答周波数を
高くできる２相励磁の方が有利である。しかしながら、
２相励磁は１パルスで動く距離が大きく、光学系ピック
アップの対物レンズをバネ支持するアクチュエーターに
与える外乱が大きくなるという問題があるため、従来
は、１−２相励磁方式が用いられている。
【０００８】以下、図７の及び図８のフローチャートに
基づいて、励磁方式として１−２相励磁方式を採用した
従来の台形状駆動方式によるステッピングモータの位置
決め制御の具体例について説明する。
【０００９】まず、図７に示すように、現在アドレスと
目標アドレス間の距離を求め、その距離からステッピン
グモータの送りパルス数を求める。例えば、マイクロス
テップを基準とする場合には、前記距離をマイクロステ
ップ１パルスの移動距離で割って総パルス数ａを求める
（ステップＳ５０）。
【００１０】次に、マイクロステップにより、ステッピ
ングモータの位置補正を行う。これは、１−２相励磁で
加速する前に、ローターを１−２相励磁の位置にしてお
くためであり、現在位置から最も近い１−２相励磁の位
置までのステップ数ｂを求める（ステップＳ５１）。
【００１１】また、減速の終了から停止までは、ランデ
ィングと呼ばれる位置補正を行うが、このランディング
に要するステップ数ｃは予め決められている（ステップ
Ｓ５２）。
【００１２】そして、１−２相励磁での加速のステップ
数、定速のステップ数、減速のステップ数の合計のステ
ップ数ｄを、次の式により求める（ステップＳ５３）。
【００１３】ステップ数ｄ＝（総ステップ数ａ−（マイ
クロステップで補正したステップ数ｂ＋ランディングの
ステップ数ｃ））／８ なお、上式において８で割る処理を行うのは、この例で
は、１−２相励磁による１パルスがマイクロステップの
８パルスに相当するためである。
【００１４】次に、以上のようにして求めた総パルス数
を３で割って、加速のステップ数ｅ、定速のステップ数
ｆ、減速のステップ数ｇを算出する（ステップＳ５
４）。この算出したステップ数が、１−２相励磁におけ
る最高応答周波数ｆSに達するのに要するステップ数Ｓ1
（図６参照）を超える場合は、当該ステップ数Ｓ1を加
速のステップ数ｅ及び減速のステップ数ｇとし、残りを
定速でのステップ数ｆとする。
【００１５】一方、前記算出したステップ数が前記ステ
ップ数Ｓ1を超えない場合は、算出したそのままのステ
ップ数を加速のステップ数ｅ及び減速のステップ数ｇと
し、残りを定速でのステップ数ｆとする。なお、この場
合の送り速度は、加速度が一定なので、初速ｆ0と加速
のステップ数ｅにより定められる。
【００１６】以上のようにして各ステップ数を決定し、
シークを開始する（ステップＳ５５）。
【００１７】次に、シーク動作時のステッピングモータ
の制御を図８に基づいて説明する。まず、最初はマイク
ロステップ補正領域なので（ステップＳ６０；ＹＥ
Ｓ）、マイクロステップにより前記算出したステップ数
ｂだけ送り、現在位置から最も近い１−２相位置にロー
ターを移動させる（ステップＳ６１〜ステップＳ６２；
ＮＯ〜ステップＳ６０；ＹＥＳ〜ステップＳ６１）。そ
して、ステップ数ｂの送りが終了したら（ステップＳ６
２；ＹＥＳ）、加速領域に移行する（ステップＳ６
３）。
【００１８】加速領域では（ステップＳ６４；ＹＥ
Ｓ）、１−２相励磁により前記ステップｅ分の送りを行
う（ステップＳ６５〜ステップＳ６６；ＮＯ〜ステップ
Ｓ６４；ＹＥＳ〜ステップＳ６５）。なお、この時のパ
ルスの間隔は、予め定められた一定の加速度に基づいて
予め決定されている。そして、加速分のステップ数ｅの
送りを終了したら（ステップＳ６６；ＹＥＳ）、次に、
定速領域に移行する（ステップＳ６７）。
【００１９】定速領域においては（ステップＳ６８；Ｙ
ＥＳ）、１−２相励磁により（ステップＳ６９）、加速
の最後の速度で前記ステップ数ｆの送りを行う（ステッ
プＳ７０；ＮＯ〜ステップＳ６８；ＹＥＳ〜ステップＳ
６９）。そして、定速分のステップ数ｆの送りが終了し
たら（ステップＳ７０；ＹＥＳ）、減速領域に移行する
（ステップＳ７１）。
【００２０】減速領域においては（ステップＳ７２；Ｙ
ＥＳ）、加速分と同じステップ数であるステップ数ｇの
送りを行い（ステップＳ７３〜ステップＳ７４；ＮＯ〜
ステップＳ７２；ＹＥＳ〜ステップＳ７３）、ステップ
数ｇの送りが終了したら（ステップＳ７４；ＹＥＳ）、
ランディング領域に移行する（ステップＳ７５）。
【００２１】ランディング領域においては（ステップＳ
７６；ＹＥＳ）、励磁方式をマイクロステップ励磁に切
り換えてステップ数ｃの送りを行い（ステップＳ７７〜
ステップＳ７８；ＮＯ〜ステップ７６；ＹＥＳ〜ステッ
プＳ７７）、ステップ数ｃの送りが終了したら（ステッ
プＳ７８；ＹＥＳ）、処理を終了する。
【００２２】以上のような処理を行うことにより、目標
の位置まで、高速にかつ正確にキャリッジを移動させる
ことができる。
【００２３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記従
来の制御方式によれば、マイクロステップ以外の領域で
は、全て１−２相励磁を用いるため、発生トルクが低
く、最高速度が落ちてしまうという問題があった。
【００２４】１−２相励磁では、１相励磁の時と２相励
磁の時とで発生するトルクに差があり、トルクの変動を
生じるため、負荷のばらつきを考えると、２相励磁のみ
の時よりも最高応答周波数を低くする必要があるのであ
る。
【００２５】一方、マイクロステップを除く全期間を、
２相励磁で行うとすると、上述したように、２相励磁で
は１パルスで動く距離が大きいため、光学式ピックアッ
プをバネ支持するアクチュエーターに与える外乱が大き
くなるという問題があった。
【００２６】本発明は、前記問題点に鑑みてなされたも
のであり、最高速度を向上させ、かつ、ピックアップの
安定性を向上させることのできるステッピングモータの
制御装置及び制御方法を提供することを課題としてい
る。
【００２７】
【課題を解決するための手段】請求項１に記載のステッ
ピングモータの制御装置は、前記課題を解決するため
に、ステッピングモータにより送り駆動される移動体の
現在位置と移動目標位置とに基づき、該現在位置と目標
位置との間の総ステップ数を算出する総ステップ数算出
手段と、前記総ステップ数に基づいて少なくとも加速及
び減速に要するステップ数を求める送りステップ数算出
手段と、前記加速に要するステップ数と所定の閾値との
比較に基づいて、加速の開始から減速の終了に至るまで
の励磁方式を、１−２相励磁と２相励磁から、所定のス
テップ数ごとに選択する励磁制御手段とを備えたことを
特徴とする。
【００２８】請求項１に記載のステッピングモータの制
御装置によれば、総ステップ数算出手段により移動体の
現在位置と目標位置との総ステップ数が算出されると、
送りステップ数算出手段により、少なくとも加速及び減
速に要するステップ数が算出される。そして、この加速
に要するステップ数が所定の閾値よりも小さく、短い移
動距離であると判断される場合には、励磁制御手段によ
り、加速の開始から減速の終了に至るまで全ステップに
おいて１−２相励磁による励磁方式が選択される。一
方、前記加速に要するステップ数が所定の閾値よりも大
きく、長い移動距離であると判断される場合には、励磁
制御手段により、加速の開始から所定のステップまでは
１−２相励磁が選択され、その後の所定のステップにつ
いては２相励磁が選択され、更にその後の減速の終了に
至るまでの所定のステップについて１−２相励磁が選択
される。従って、加速の開始から所定のステップまでは
１−２相励磁により励磁を行うことにより移動体を安定
して移動させると共に、２相励磁による加速の可能な長
い移動距離については２相励磁により励磁を行うので高
速に移動体を移動させる。
【００２９】請求項２に記載のステッピングモータの制
御装置は、前記請求項１に記載のステッピングモータの
制御装置において、前記励磁制御手段は、選択のパター
ンとして、加速の開始から減速の終了に至るまでの全ス
テップを１−２相励磁のみとする第１のパターンと、加
速の開始から所定の速度に至るまでのステップは１−２
相励磁とし、その後のステップは２相励磁とし、再び前
記所定の速度に達するステップ以降は１−２相励磁とす
る第２のパターンとを有し、前記加速に要するステップ
数が前記所定の速度に達するステップ数以下の場合には
前記第１のパターンを、また、前記加速に要するステッ
プ数が前記所定の速度に達するステップ数を超える場合
には前記第２のパターンを選択することを特徴とする。
【００３０】請求項２に記載のステッピングモータの制
御装置によれば、前記励磁制御手段により、前記加速に
要するステップ数が所定の速度に達するステップ数以下
の場合には、加速の開始から減速の終了に至るまでの全
ステップについて１−２相励磁のみが選択され、前記加
速に要するステップ数が前記所定の速度に達するステッ
プ数を超える場合には、加速の開始から所定の速度に至
るまでのステップについて１−２相励磁が選択され、か
つ、その後のステップについて２相励磁が選択され、更
に、再び前記所定の速度に達するステップ以降は１−２
相励磁が選択される。つまり、前記加速の期間に前記所
定の速度まで達することができない短い移動距離の場合
は、１−２相励磁により励磁を行うことにより移動体を
安定して移動させる。また、前記加速の期間に前記所定
の速度に達することのできる長い移動距離の場合は、加
速の開始後と減速の終了前は１−２相励磁により励磁を
行うことにより移動体を安定して移動させると共に、途
中から２相励磁に切り換えて励磁を行うので高速に移動
体を移動させる。
【００３１】請求項３に記載のステッピングモータの制
御装置は、前記請求項２に記載のステッピングモータの
制御装置において、停止状態におけるローターの位置
を、マイクロステップ制御により１相励磁位置または２
相励磁位置に移動させるマイクロステップ補正手段を更
に備え、該マイクロステップ補正手段は、前記所定の速
度に達するステップ終了時に、前記ローターが２相励磁
位置にあるように、前記加速の開始時における前記ロー
ターの位置を１相励磁位置または２相励磁位置のいずれ
かに移動させることを特徴とする。
【００３２】請求項３に記載のステッピングモータの制
御装置によれば、マイクロステップ補正手段により、停
止状態のローターの位置を、前記所定の速度に達するス
テップ終了時に前記ローターが２相励磁位置にあるよう
に、１相励磁位置または２相励磁位置のいずれかに移動
させるので、上述のような２相励磁への切り換えが行わ
れる際にはローターは常に２相励磁位置にあり、２相励
磁による励磁が円滑に行われる。
【００３３】請求項４に記載のステッピングモータの制
御方法は、前記課題を解決するために、ステッピングモ
ータにより送り駆動される移動体の現在位置と移動目標
位置とに基づき、該現在位置から目標位置までの総ステ
ップ数を算出する工程と、前記総ステップ数に基づいて
少なくとも加速及び減速に要するステップ数を求める工
程と、前記加速に要するステップ数と所定の閾値との比
較に基づいて、加速の開始から減速の終了に至るまでの
励磁方式を、１−２相励磁と２相励磁から、所定のステ
ップごとに選択する工程と、選択した励磁方式に基づき
ステッピングモータを励磁する工程とを備えたことを特
徴とする。
【００３４】請求項４に記載のステッピングモータの制
御方法によれば、移動体の現在位置と目標位置との総ス
テップ数が算出されると、少なくとも加速及び減速に要
するステップ数が算出される。そして、この加速に要す
るステップ数が所定の閾値よりも小さく、短い移動距離
であると判断される場合には、加速の開始から減速の終
了に至るまで全ステップにおいて１−２相励磁による励
磁方式が選択される。一方、前記加速に要するステップ
数が所定の閾値よりも大きく、長い移動距離であると判
断される場合には、加速の開始から所定のステップまで
は１−２相励磁が選択され、その後の所定のステップに
ついては２相励磁が選択され、更にその後の減速の終了
に至るまでの所定のステップについて１−２相励磁が選
択される。従って、加速の開始から所定のステップまで
は１−２相励磁により励磁を行うことにより移動体を安
定して移動させると共に、２相励磁による加速の可能な
長い移動距離については２相励磁により励磁を行うので
高速に移動体を移動させる。
【００３５】請求項５に記載のステッピングモータの制
御方法は、前記請求項４に記載のステッピングモータの
制御方法において、前記励磁方式を選択する工程とし
て、加速の開始から減速の終了に至るまでの全ステップ
について１−２相励磁を選択する第１の工程と、加速の
開始から所定の速度に至るまでのステップについては１
−２相励磁を選択し、その後のステップは２相励磁を選
択し、再び前記所定の速度に達するステップ以降は１−
２相励磁を選択する第２の工程とを備え、前記加速に要
するステップ数が前記所定の速度に達するステップ数以
下の場合には前記第１の工程を、また、前記加速に要す
るステップ数が前記所定の速度に達するステップ数を超
える場合には前記第２の工程により励磁方式を選択する
ことを特徴とする。
【００３６】請求項５に記載のステッピングモータの制
御方法によれば、前記加速に要するステップ数が所定の
速度に達するステップ数以下の場合には、加速の開始か
ら減速の終了に至るまでの全ステップについて１−２相
励磁のみが選択され、前記加速に要するステップ数が前
記所定の速度に達するステップ数を超える場合には、加
速の開始から所定の速度に至るまでのステップについて
１−２相励磁が選択され、かつ、その後のステップにつ
いて２相励磁が選択され、更に、再び前記所定の速度に
達するステップ以降は１−２相励磁が選択される。つま
り、前記加速の期間に前記所定の速度まで達することが
できない短い移動距離の場合は、１−２相励磁により励
磁を行うことにより移動体を安定して移動させる。ま
た、前記加速の期間に前記所定の速度に達することので
きる長い移動距離の場合は、加速の開始後と減速の終了
前は１−２相励磁により励磁を行うことにより移動体を
安定して移動させると共に、途中から２相励磁に切り換
えて励磁を行うので高速に移動体を移動させる。
【００３７】請求項６に記載のステッピングモータの制
御方法は、前記請求項５に記載のステッピングモータの
制御方法において、停止状態におけるローターの位置
を、マイクロステップ制御により１相励磁位置または２
相励磁位置に移動させる工程であって、前記所定の速度
に達するステップ終了時に、前記ローターが２相励磁位
置にあるように、前記加速の開始時における前記ロータ
ーの位置を１相励磁位置または２相励磁位置のいずれか
に移動させる工程を更に備えたことを特徴とする。
【００３８】請求項６に記載のステッピングモータの制
御方法によれば、停止状態のローターの位置を、前記所
定の速度に達するステップ終了時に前記ローターが２相
励磁位置にあるように、１相励磁位置または２相励磁位
置のいずれかに移動させるので、上述のような２相励磁
への切り換えが行われる際にはローターは常に２相励磁
位置にあり、２相励磁による励磁が円滑に行われる。
【００３９】請求項７に記載のステッピングモータの制
御装置は、前記課題を解決するために、ステッピングモ
ータにより送り駆動される移動体の現在位置と移動目標
位置とに基づき、該現在位置と目標位置との間の移動距
離を算出する総移動距離算出手段と、前記総移動距離に
基づいて少なくとも加速及び減速に要する移動距離を求
める送り移動距離数算出手段と、前記加速に要する移動
距離に基づいて、加速の開始から減速の終了に至るまで
の励磁方式を、１−２相励磁と２相励磁から、所定の移
動距離ごとに選択する励磁制御手段とを備えたことを特
徴とする。
【００４０】請求項７に記載のステッピングモータの制
御装置によれば、総移動距離算出手段により移動体の現
在位置と目標位置との総移動距離が算出されると、送り
移動距離算出手段により、少なくとも加速及び減速に要
する移動距離が算出される。そして、この加速に要する
移動距離が所定の閾値よりも小さく、短い移動距離であ
ると判断される場合には、励磁制御手段により、加速の
開始から減速の終了に至るまで全移動距離において１−
２相励磁による励磁方式が選択される。一方、前記加速
に要する移動距離が所定の閾値よりも大きく、長い移動
距離であると判断される場合には、励磁制御手段によ
り、加速の開始から所定のステップまでは１−２相励磁
が選択され、その後の所定のステップについては２相励
磁が選択され、更にその後の減速の終了に至るまでの所
定のステップについて１−２相励磁が選択される。従っ
て、加速の開始から所定のステップまでは１−２相励磁
により励磁を行うことにより移動体を安定して移動させ
ると共に、２相励磁による加速の可能な長い移動距離に
ついては２相励磁により励磁を行うので高速に移動体を
移動させる。
【００４１】請求項８に記載のステッピングモータの制
御方法は、前記課題を解決するために、ステッピングモ
ータにより送り駆動される移動体の現在位置と移動目標
位置とに基づき、該現在位置と目標位置との間の移動距
離を算出する工程と、前記総移動距離に基づいて少なく
とも加速及び減速に要する移動距離を求める工程と、前
記加速に要する移動距離に基づいて、加速の開始から減
速の終了に至るまでの励磁方式を、１−２相励磁と２相
励磁から、所定の移動距離ごとに選択する工程と、選択
した励磁方式に基づきステッピングモータを励磁する工
程とを備えたことを特徴とする。
【００４２】請求項８に記載のステッピングモータの制
御方法によれば、移動体の現在位置と目標位置との総移
動距離が算出されると、少なくとも加速及び減速に要す
る移動距離が算出される。そして、この加速に要する移
動距離が所定の閾値よりも小さく、短い移動距離である
と判断される場合には、加速の開始から減速の終了に至
るまで全移動距離において１−２相励磁による励磁方式
が選択される。一方、前記加速に要するステップ数が所
定の閾値よりも大きく、長い移動距離であると判断され
る場合には、加速の開始から所定の移動距離までは１−
２相励磁が選択され、その後の所定の移動距離について
は２相励磁が選択され、更にその後の減速の終了に至る
までの所定の移動距離について１−２相励磁が選択され
る。従って、加速の開始から所定の移動距離までは１−
２相励磁により励磁を行うことにより移動体を安定して
移動させると共に、２相励磁による加速の可能な長い移
動距離については２相励磁により励磁を行うので高速に
移動体を移動させる。
【００４３】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を添付図
面に基づいて説明する。
【００４４】（第１の実施形態）まず、本発明の第１の
実施形態を図１乃至図５に基づいて説明する。図１は、
本実施形態におけるＣＤ再生装置の概略構成を示すブロ
ック図である。図１に示すように、ＣＤ再生装置におい
ては、光ディスク１にレーザー光を照射するピックアッ
プ２が、移動体としてのキャリッジ３により支持されて
いる。このキャリッジ３は、ステッピングモータ４によ
り回転駆動される軸５のスクリュー機構により光ディス
ク１の半径方向に移動可能となっている。
【００４５】また、光ディスク１は、スピンドルモータ
６により回転駆動される軸７に支持されており、所定の
速度で回転する。従って、前記ピックアップ２から光デ
ィスク１にレーザー光を照射することにより、光ディス
ク１の周方向及び半径方向に記録された情報が読み取ら
れ、プリアンプ８にて再生信号ＲＦとして出力される。
【００４６】この再生信号ＲＦは、プリアンプ８に接続
された信号処理回路９にて所定の補正処理及び復調処理
されデジタルアナログ変換器１０及びローパスフィルタ
ー１１を介して出力され、光ディスク１に記録された情
報が再生されることになる。
【００４７】また、前記信号処理回路９においては、再
生信号ＲＦから変調信号のクロック成分を抽出し、更に
は再生信号ＲＦを２値化した後のパルス長を測定して、
これらのクロック及び測定結果を、サーボＬＳＩ１２内
のスピンドルコントロール回路１３に出力する。スピン
ドルコントロール回路１３は前記クロック及び測定結果
に基づいてスピンドルモータ６に対する回転制御信号を
生成し、光ディスクを一定の線速度で回転させるよう
に、ドライバ１７を介してスピンドルモータ６に回線制
御信号を出力する。
【００４８】更に、前記プリアンプ８においては、前記
ピックアップ２により生成されるトラッキングエラー信
号ＴＥ及びフォーカスエラー信号ＦＥを増幅し、サーボ
ＬＳＩ１２内のトラッキングイコライザー１４及びフォ
ーカスイコライザー１５に出力する。
【００４９】トラッキングイコライザー１４は、トラッ
キングエラー信号ＴＥに基づいて位相補償を行い、更に
トラックコントロール回路１６は、位相補償の結果に基
づいてゲイン調整を行い、ドライバ１７を介してピック
アップ２内のアクチュエーターに駆動信号を出力する。
【００５０】一方、フォーカスイコライザー１５は、フ
ォーカスエラー信号ＦＥに基づく位相補償を行い、ドラ
イバ１７を介してピックアップ２内のアクチュエーター
に駆動信号を出力する。
【００５１】以上のような回転サーボ、トラッキングサ
ーボ、及びフォーカスサーボの全体は、マイクロコンピ
ュータ１８により制御されており、必要な演算等がマイ
クロコンピュータ１８において行われる。
【００５２】従って、図１示すＣＤ再生装置において
は、良好な再生動作が行われることになる。
【００５３】しかしながら、ＣＤ再生装置においては、
再生動作だけでなく、キャリッジ３を目標の位置へ到達
させるシーク動作を、正確かつ高速に行うことも必要で
ある。
【００５４】そこで、本実施形態においては、マイクロ
コンピュータ１８により、キャリッジ３を駆動するため
のステッピングモータ４の駆動制御を行っており、ステ
ッピングモータ４に対する駆動信号をドライバ１７を介
して出力させている。
【００５５】本実施形態においては、ステッピングモー
タ４による加速と減速とを直線的に行い、加速期間と減
速期間の間に定速期間を設けた台形状駆動方式による位
置決め制御が行われている。加速と減速は、マイクロコ
ンピュータ１８により、応答周波数、即ちステッピング
モータ４を励磁するパルスの間隔を変えることで実現し
ている。また、前記パルスの間隔を一定にすることで、
定速を実現している。
【００５６】そして、加速、定速、及び減速のそれぞれ
のステップ数は、現在位置から目標位置までの総ステッ
プ数を３等分することにより求めている。また、総ステ
ップ数は、現在位置から目標位置までの距離をマイクロ
ステップによる１パルスの移動距離（例えば、11.1875
μｍ）で割ることにより求めている。また、本実施形態
では、マイクロステップによる８パルスが１−２相励磁
の１パルスに相当するように設定されているので、求め
た総パルスを８で割ることにより、１−２相励磁による
ステップ数を算出することができる。なお、以下の説明
では、説明を簡単にするために、この１−２相励磁換算
のステップ数を単にステップ数と呼ぶことにする。
【００５７】例えば、図２（Ａ）に示すように、現在位
置から目標位置までの総ステップ数が２４ステップであ
る場合は、これを３等分することにより、加速、定速、
及び減速のステップ数はそれぞれ８ステップと求められ
る。
【００５８】また、図２（Ｂ）に示すように、総ステッ
プ数が３６ステップであったとすると、３等分すること
により求められる加速のステップ数は１２ステップとな
る。しかし、１−２相励磁における最高応答周波数ｆS
に到達するまでのステップ数が１０ステップだとする
と、図２（Ｂ）のように加速のステップ数を１０ステッ
プ以上にすることはできない。更に、減速のステップ数
は加速のステップ数と同数に設定されるので、結局、図
２（Ｃ）に示すように、加速のステップ数を１０ステッ
プ、定速のステップ数を１６ステップ、減速のステップ
数を１０ステップとせざるを得ない。
【００５９】このように、励磁方式を１−２相励磁のみ
とした場合には、最高応答周波数の値が低いために、図
２（Ｃ）のようにシーク距離が長いと十分な高速化を図
ることができない。
【００６０】そこで、本実施形態では、励磁方式を１−
２相励磁と２相励磁とに切換可能に構成し、１−２相励
磁のみで励磁する場合、１−２相励磁の途中から２相励
磁に切り換える場合の２通りの励磁制御を行うようにし
た。
【００６１】このように、２相励磁のみによる励磁を行
うことなく、必ず１−２相励磁による励磁を行うように
したのは次のような理由による。つまり、２相励磁はト
ルク変動が小さいため最高応答周波数を高くできるとい
う利点を有する反面、１パルスで動く距離が大きいた
め、アクチュエーターに与える外乱が大きくなるという
問題があり、この点では１−２相励磁の方が有利となる
からである。特に、加速開始から所定速度に達するまで
の期間は、アクチュエーターは大きく振動する特性を示
すため、アクチュエーターに与える外乱を小さくする必
要がある。
【００６２】そこで、本実施形態では、加速開始から１
−２相励磁における最高応答周波数ｆSまでは１−２相
励磁により励磁することとし、上述のように総ステップ
数を３等分して得られる加速に要するステップ数がこの
最高応答周波数ｆSまでのステップ数を超える場合に
は、２相励磁に切り換えて励磁を行うこととした。
【００６３】また、上述のように総ステップ数を３等分
して得られる加速に要するステップ数がこの最高応答周
波数ｆS以内の場合には、加速、定速、減速の全期間を
１−２相励磁で励磁することとした。
【００６４】このような励磁制御を行うことにより、加
速開始から最高応答周波数ｆSに達するまでの期間にお
けるアクチュエーターに対する外乱を低く抑えつつ、長
いシーク距離の場合には最高応答周波数を１−２相励磁
の最高応答周波数ｆSよりも高くすることができ、シー
ク時間の短縮化を図ることができる。
【００６５】但し、励磁方式を切り換える際には、ステ
ッピングモータのローターの位置が２相励磁の位置に存
在する必要があるので、加速開始前にマイクロステップ
の補正によりローターを１相励磁位置に移動させるか、
２相励磁位置に移動させる。いずれの位置に移動させる
かは、前記切り換えの位置までのステップ数によって異
なる。
【００６６】本実施形態では、切り換え位置を１−２相
励磁における最高応答周波数ｆSに達する位置とし、こ
の最高応答周波数ｆSに達するステップ数を１０ステッ
プに設定しているので、加速開始前のマイクロステップ
による補正により、ローターを２相励磁位置まで移動さ
せている。
【００６７】以下、図３のグラフ及び図４並びに図５の
フローチャートに基づいて本実施形態におけるステッピ
ングモータ制御の具体例について説明する。なお、本実
施形態におけるステッピングモータ制御はマイクロコン
ピュータ１８を総ステップ数算出手段、送りステップ数
算出手段、励磁制御手段、及びマイクロステップ補正手
段として機能させることにより実現されている。
【００６８】また、現在位置は、常にアドレス情報とし
てマイクロコンピュータ１８において管理されており、
目標位置は、図示しない外部の手段からマイクロコンピ
ュータ１８に対してアドレス情報として出力されるよう
になっている。更に、シーク動作の開始指示も外部の操
作手段等により行われるようになっている。
【００６９】そして、マイクロコンピュータ１８に目標
位置が入力され、シーク動作の開始指示が出力される
と、マイクロステップによる補正、加速、定速、減速、
及びランディングの各領域におけるステップ数の算出が
行われる。まず、図４に示すように、現在アドレスと目
標アドレス間の総ステップ数ａを求める（ステップＳ
１）。この時、マイクロステップの１ステップを基準に
して総ステップ数を求めるのは上述した通りである。
【００７０】次に、マイクロステップによりローターの
位置補正を行うためのステップ数を求める。本実施形態
では、上述したように、最高応答周波数ｆSに達した時
に２相励磁位置にローターが存在している必要があるの
で、加速開始位置は２相励磁位置である。従って、現在
位置から最も近い２相励磁位置までのステップ数ｂを求
める（ステップＳ２）。
【００７１】次に、減速の終了から停止までは、ランデ
ィングと呼ばれる位置補正を行うが、このランディング
に要するステップ数は予め決められており、そのステッ
プ数ｃをメモリから読み取る（ステップＳ３）。
【００７２】そして、次の式により、加速、定速、及び
減速のステップ数ｄを１−２相励磁換算により求める
（ステップＳ４）。
【００７３】ステップ数ｄ＝（総ステップ数ａ−（マイ
クロステップで補正したステップ数ｂ＋ランディングの
ステップ数ｃ））／８ なお、本実施形態においては１−２相励磁による１ステ
ップがマイクロステップの８ステップに相当している。
【００７４】次に、以上のようにして求めた総ステップ
数ａを３で割って、加速のステップ数ｅ、定速のステッ
プ数ｆ、及び減速のステップ数ｇを算出する（ステップ
Ｓ５）。
【００７５】そして、この算出した加速のステップ数ｅ
が、前記最高応答周波数ｆSに達するのに要するステッ
プ数１０を超えるか否かについて判定を行う（ステップ
Ｓ６）。ステップ数ｅがステップ数１０超えない場合に
は（ステップＳ６；ＮＯ）、上述したように、全期間を
１−２相励磁により励磁することとし、シークを開始し
て（ステップＳ９）、次の処理へと移行する。
【００７６】一方、前記総パルス数を３で割って求めた
加速のステップ数ｅがステップ数１０を超える場合には
（ステップＳ６；ＹＥＳ）、１１ステップから２相励磁
に切り換えるため、ステップ数ｅから１０を引き、更に
２で割って２相励磁による加速のステップ数ｈを求め
る。ここで、引いた結果を２で割るのは、１−２相励磁
換算されている前記ステップ数を、更に２相励磁による
ステップ数に換算するためである。
【００７７】そして、１−２相励磁による加速のステッ
プ数ｅを１０ステップとし、２相励磁による加速のステ
ップ数ｈが算出されると、これらと同じステップ数とな
るように、１−２相励磁による減速のステップ数ｇ、２
相励磁による減速のステップ数ｉが定められる（ステッ
プＳ７）。
【００７８】また、定速も２相励磁で行うため、前記総
パルス数を３で割って求めた定速のステップ数ｆを２で
割って新たに定速のステップ数ｆとする（ステップＳ
８）。なお、本実施形態においては加速度を一定とした
制御が行われているので、この定速時の速度は、前記総
パルス数を３で割って求めた加速のステップ数ｅがステ
ップ数１０を超えない場合には当該ステップ数ｅと初速
度から求められる。また、前記総パルス数を３で割って
求めた加速のステップ数ｅがステップ数１０を超える場
合には、ステップ数ｅとステップ数ｈを加えたステップ
数と初速度から求められる。
【００７９】以上のようにして各ステップ数を決定し、
シークを開始して（ステップＳ９）、次の処理へと移行
する。
【００８０】次に、以上のようにして求めた各ステップ
数に基づいて行われるシーク動作処理を図５のフローチ
ャート及び図３のグラフに基づいて説明する。
【００８１】まず、最初はマイクロステップ補正領域で
あるので（ステップＳ１０；ＹＥＳ）、マイクロステッ
プにより前記算出したステップ数ｂだけ送り、最も近い
２相励磁位置にローター位置を調整する（ステップＳ１
１）。そして、２相励磁位置になったら（ステップＳ１
２；ＹＥＳ）、加速領域に移行する（ステップＳ１
３）。
【００８２】加速領域では（ステップＳ１４；ＹＥ
Ｓ）、予め定められた一定の加速度に基づいて予め決定
されたパルス間隔により、上述のようにマイクロステッ
プにより補正された２相励磁位置から励磁を開始し、２
相励磁への切り換え位置である１０ステップに達するま
では（ステップＳ１５；ＮＯ）、１−２相励磁により励
磁を行う（ステップＳ１６）。この加速区間は図３に示
すＡ点からＢ点までの区間に相当する。そして、１−２
相励磁のみを行う場合には、ステップ数が先に設定した
ステップ数ｅに達するまでは、前記の処理を繰り返し
（ステップＳ１８；ＮＯ〜ステップＳ１４；ＹＥＳ〜ス
テップＳ１５；ＮＯ〜ステップＳ１６）、ステップ数ｅ
に達したところで（ステップＳ１８；ＹＥＳ）、定速領
域に移行する（ステップＳ１９）。
【００８３】しかし、２相励磁に切り換える場合には、
ステップ数ｅ（＝１０）＋ステップ数ｈまで加速を継続
し（ステップＳ１８；ＮＯ）、ステップ数が１０に達し
たところで（ステップＳ１５；ＹＥＳ）、２相励磁に切
り換え（ステップＳ１７）、ステップ数ｈ分の送りを行
う（ステップＳ１８；ＮＯ〜ステップＳ１４；ＹＥＳ〜
ステップＳ１５；ＹＥＳ〜ステップＳ１７）。この加速
区間は図３におけるＢ点からＣ点までの区間に相当す
る。そして、ステップ数ｈの送りが終了した時点で（ス
テップＳ１８；ＹＥＳ）、定速領域に移行する（ステッ
プＳ１９）。
【００８４】定速領域においては（ステップＳ２０；Ｙ
ＥＳ）、加速時の励磁方式で励磁を行い（ステップＳ２
１）、加速時における最高速度でステップｆの送りを行
う（ステップＳ２２）。そして定速分のステップ数ｆを
送ったら（ステップＳ２２；ＹＥＳ）、減速領域に移行
する（ステップＳ２３）。
【００８５】減速領域においては（ステップＳ２４；Ｙ
ＥＳ）、定速領域と同じ励磁方式で減速を開始する。つ
まり、１−２相励磁のみの励磁を行っている場合には、
２相励磁による励磁は行われていないので（ステップＳ
２５；ＮＯ）、励磁方式を１−２相励磁に設定し（ステ
ップＳ２６）、ステップ数ｇの送りを行う（ステップＳ
２８）。一方、２相励磁を行っている場合には、減速を
行ったステップ数が２相励磁による減速のステップ数ｉ
以下の場合は、２相励磁により減速を行う（ステップＳ
２５；ＹＥＳ〜ステップＳ２７）。そして、ステップ数
ｉの送りを行った後（ステップＳ２５；ＮＯ）、１−２
相励磁に切り換え（ステップＳ２６）、減速のステップ
数が全体でステップ数ｇ＋ｉとなるまで減速を継続する
（ステップＳ２８）。
【００８６】以上のようにして、減速分のステップ数を
送ったら（ステップＳ２８；ＹＥＳ）、ランディング領
域に移行する（ステップＳ２９）。
【００８７】ランディング領域においては（ステップＳ
３０）、マイクロステップにして、ランディングに入り
（ステップＳ３１）、ランディングのステップ数ｃを送
ったら（ステップＳ３２；ＹＥＳ）、処理を終了する。
【００８８】以上のような処理を行うことにより、計算
によって得られた加速のステップ数が１−２相励磁の最
高応答周波数ｆSに達するステップ数以下の短いシーク
距離の場合には、１−２相励磁により最高応答周波数ｆ
Sまで加速して定速と減速を行うので、目標の位置ま
で、高速にかつ正確にキャリッジを移動させることがで
きる。また、計算によって得られた加速のステップ数が
１−２相励磁の最高応答周波数ｆSを超えるような長い
シーク距離の場合には、図３に示すように最高応答周波
数ｆSを超える周波数ｆtまで加速するので、従来よりも
シーク時間を短縮することができ、かつ、最高応答周波
数ｆSまでは１−２相励磁により加速するので、アクチ
ュエーターに与える外乱を小さく保つことができる。
【００８９】なお、本実施形態では、１−２相励磁から
２相励磁に切り換える例として、総ステップ数を３で割
った結果が偶数の例のみについて説明したが、加速また
は減速あるいは定速のステップ数が奇数になる場合に
は、切り換え位置の変更あるいは定速領域での速度調整
を行う必要がある。
【００９０】例えば、１−２相励磁の最高応答周波数ｆ
Sに達するステップ数が１０であったとして、総ステッ
プ数が３９の場合には、加速に要するステップ数が１
３、定速に要するステップ数が１３、減速に要するステ
ップ数が１３となる。従って、２相励磁への切り換え位
置を１０ステップとすると、３ステップを２相励磁によ
り送らなければならないが、１−２相励磁換算で３ステ
ップの距離を２相励磁で送ることはできない。そこで、
このような場合には、切り換え位置を９ステップに変更
し、４ステップを２相励磁で送るようにすれば良い。ま
た、定速領域に関しても、１−２相励磁換算で１３ステ
ップの距離を２相励磁で送ることはできないので、定速
領域において当該距離を送るように、速度の調整を行う
必要がある。
【００９１】また、以上のように２相励磁への切り換え
位置を変更する場合には、２相励磁による加速の開始時
にローターが２相励磁位置に存在するように、１−２相
励磁の加速開始時におけるローターの位置をマイクロス
テップにより調節する必要がある。
【００９２】なお、本実施形態では、位置決め制御方式
として、台形状駆動方式を採用した例について説明した
が、本発明はこれに限られるものではなく、定速領域を
設けない三角状駆動方式を採用しても良い。
【００９３】また、本実施形態では、２相励磁に切り換
えるか否かの判定に用いる所定の閾値として、１−２相
励磁における最高応答周波数に達するまでのステップ数
を用いたが、本発明はこれに限られるものではなく、加
速開始時におけるアクチュエーターへの外乱を小さくで
きれば、適宜の位置に設定可能である。
【００９４】（第２の実施形態）次に、本発明の第２の
実施形態について説明する。なお、第１の実施形態との
共通箇所については説明を省略する。
【００９５】第１の実施形態では、現在位置と目標位置
との間の総移動距離、及び加速区間、定速区間、減速区
間のそれぞれの移動距離を、ステッピングモータのステ
ップ数を基準として算出したが、本実施形態では、これ
らをトラック数を基準として算出するところが第１の実
施形態と異なる。
【００９６】以下、本実施形態におけるステッピングモ
ータの制御方式について説明する。本実施形態では、シ
ーク時においてトラッキングサーボをオープンにし、ピ
ックアップ２のアクチュエーターに駆動信号を与えるこ
とによって、対物レンズを先に動かし、これにより得ら
れるトラッキングエラー信号に基づいてトラック数をカ
ウントし、対物レンズが横切ったトラック数だけステッ
ピングモータの送りを行っている。
【００９７】具体的には、まず、現在アドレスと目標ア
ドレス間の距離を求め、その距離をトラックピッチで割
ってシークする総トラック数を求める。
【００９８】次に、シークする総トラック数と、初速
度、最高速度、及び加減速時の加速度とから、第１の実
施形態で説明した図３に示すような台形状の速度カーブ
を決定する。
【００９９】そして、シークスタートから上述のように
アクチュエーターに駆動信号を与えてトラック数のカウ
ントを開始し、対物レンズを前記決定した速度カーブの
目標の速度で動くように駆動する。
【０１００】その結果、対物レンズは各トラックを横切
ることになり、その時に横切ったトラック数がステッピ
ングモータ１パルス分のトラック数（例えば、マイクロ
ステップなら約７トラックとなる）になったら、ステッ
ピングモータを１パルス分動かす。
【０１０１】これを前記速度カーブに合わせて繰り返す
ことで、ステッピングモータを駆動する。なお、対物レ
ンズの加速度を増加させるには、アクチュエーターに与
える駆動信号の電圧を徐々に増加させ、対物レンズの応
答性を徐々に高めるようにすれば良い。
【０１０２】また、この方式において、１−２相励磁か
ら２相励磁へ、また、２相励磁から１−２相励磁へのス
テッピングモータの励磁切り換えポイントは、速度で判
断する場合は、対物レンズ速度が切り換えるべき速度に
なった時とすれば良い。また、トラック数で判断する場
合は、その速度で動いている時の経過トラック数または
残りトラック数になった時とすれば良い。
【０１０３】以上のような本実施形態によれば、キャリ
ッジを高速に移動させることができるだけでなく、トラ
ックを基準としたステッピングモータの制御を行うの
で、移動の精度をより一層向上させることができる。
【０１０４】（第３の実施形態）次に、本発明の第３の
実施形態について説明する。なお、第１の実施形態との
共通箇所については説明を省略する。
【０１０５】本実施形態は、第１の実施形態で説明した
ステップ数を基準としたパルス方式の制御方法と、第２
の実施形態におけるトラックカウント方式の制御方法と
を併用した例である。
【０１０６】本実施形態においては、まず、シークする
総トラック数と総ステップ数を求める。そして、最初は
パルス方式でシークをスタートし、シークスタートから
トラック数のカウントを開始して、マイクロステップで
の半端分補正期間、１−２相励磁または２相励磁による
加速期間、１−２相励磁または２相励磁による定速期間
までは、ステッピングモータをパルス数により送る。
【０１０７】そして、定速期間になったら、トラック数
が減速開始トラック数になるまでは定速で送り、減速開
始トラック数になったら、トラックカウントによる制御
を開始する。
【０１０８】つまり、対物レンズを一定加速度で減速す
るように駆動し、その時に横切ったトラック数がステッ
ピングモータ１パルス分のトラック数になったらステッ
ピングモータを１パルス分動かす。これを２相励磁から
１−２相励磁、更にはマイクロステップによるランディ
ングと各ポイントで切り換えてステッピングモータを駆
動する。切り換えポイントは、速度または残りトラック
数で判断する。また、減速開始トラック数は、予め想定
した減速速度カーブから決定する。
【０１０９】このような本実施形態によれば、シーク開
始から定速状態に至るまではパルス方式により制御が行
われるので、制御を比較的簡単に行うことができ、定速
状態から減速まではトラックカウント方式により制御が
行われので、精度の良いシークを行うことができる。
【０１１０】以上説明したように、本発明によれば、加
速開始時におけるアクチュエーターへの外乱を小さく抑
えるという１−２相励磁による利点を生かしつつ、最高
応答周波数を上昇させることができ、トルクの変動が小
さいという２相励磁の利点を合わせ持ったステッピング
モータの制御装置及び制御方法を提供することができ
る。
【０１１１】
【発明の効果】請求項１に記載のステッピングモータの
制御装置によれば、加速に要するステップ数と所定の閾
値との比較に基づいて、加速の開始から減速の終了に至
るまでの励磁方式を、１−２相励磁と２相励磁から、所
定のステップ数ごとに選択するようにしたので、加速の
開始から所定のステップまでは１−２相励磁により励磁
を行うことにより移動体を安定して移動させることがで
きると共に、２相励磁による加速の可能な長い移動距離
については２相励磁により励磁を行うので高速に移動体
を移動させることができる。
【０１１２】請求項２に記載のステッピングモータの制
御装置によれば、加速の開始から減速の終了に至るまで
の全ステップを１−２相励磁のみとする第１のパターン
と、加速の開始から所定の速度に至るまでのステップは
１−２相励磁とし、その後のステップは２相励磁とし、
再び前記所定の速度に達するステップ以降は１−２相励
磁とする第２のパターンとを、前記加速に要するステッ
プ数と前記所定の速度に達するステップ数との比較によ
り選択するようにしたので、前記加速の期間に前記所定
の速度まで達することができない短い移動距離の場合
は、１−２相励磁により励磁を行うことにより移動体を
安定して移動させることができる。また、前記加速の期
間に前記所定の速度に達することのできる長い移動距離
の場合は、加速の開始後と減速の終了前は１−２相励磁
により励磁を行うことにより移動体を安定して移動させ
ることができると共に、途中から２相励磁に切り換えて
励磁を行うので高速に移動体を移動させることができ
る。
【０１１３】請求項３に記載のステッピングモータの制
御装置によれば、前記所定の速度に達するステップ終了
時に、前記ローターが２相励磁位置にあるように、前記
加速の開始時における前記ローターの位置を１相励磁位
置または２相励磁位置のいずれかに移動させるので、上
述のような２相励磁への切り換えが行われる際にロータ
ーを常に２相励磁位置に設定することができ、２相励磁
による励磁を円滑に行うことができる。
【０１１４】請求項４に記載のステッピングモータの制
御方法によれば、加速に要するステップ数と所定の閾値
との比較に基づいて、加速の開始から減速の終了に至る
までの励磁方式を、１−２相励磁と２相励磁から、所定
のステップごとに選択するようにしたので、加速の開始
から所定のステップまでは１−２相励磁により励磁を行
うことにより移動体を安定して移動させることができる
と共に、２相励磁による加速の可能な長い移動距離につ
いては２相励磁により励磁を行うので高速に移動体を移
動させることができる。
【０１１５】請求項５に記載のステッピングモータの制
御方法によれば、加速の開始から減速の終了に至るまで
の全ステップを１−２相励磁のみとする第１の工程と、
加速の開始から所定の速度に至るまでのステップは１−
２相励磁とし、その後のステップは２相励磁とし、再び
前記所定の速度に達するステップ以降は１−２相励磁と
する第２の工程とを、前記加速に要するステップ数と前
記所定の速度に達するステップ 数との比較により選択
するようにしたので、前記加速の期間に前記所定の速度
まで達することができない短い移動距離の場合は、１−
２相励磁により励磁を行うことにより移動体を安定して
移動させることができる。また、前記加速の期間に前記
所定の速度に達することのできる長い移動距離の場合
は、加速の開始後と減速の終了前は１−２相励磁により
励磁を行うことにより移動体を安定して移動させること
ができると共に、途中から２相励磁に切り換えて励磁を
行うので高速に移動体を移動させることができる。
【０１１６】請求項６に記載のステッピングモータの制
御方法によれば、前記所定の速度に達するステップ終了
時に、前記ローターが２相励磁位置にあるように、前記
加速の開始時における前記ローターの位置を１相励磁位
置または２相励磁位置のいずれかに移動させるので、上
述のような２相励磁への切り換えが行われる際にロータ
ーを常に２相励磁位置に設定することができ、２相励磁
による励磁を円滑に行うことができる。
【０１１７】請求項７に記載のステッピングモータの制
御装置によれば、加速に要する移動距離に基づいて、加
速の開始から減速の終了に至るまでの励磁方式を、１−
２相励磁と２相励磁から、所定の移動距離ごとに選択す
るようにしたので、加速の開始から所定の移動距離まで
は１−２相励磁により励磁を行うことにより移動体を安
定して移動させることができると共に、２相励磁による
加速の可能な長い移動距離については２相励磁により励
磁を行うので高速に移動体を移動させることができる。
【０１１８】請求項８に記載のステッピングモータの制
御方法によれば、加速に要するステップ数と所定の閾値
との比較に基づいて、加速の開始から減速の終了に至る
までの励磁方式を、１−２相励磁と２相励磁から、所定
の移動距離ごとに選択するようにしたので、加速の開始
から所定の移動距離までは１−２相励磁により励磁を行
うことにより移動体を安定して移動させることができる
と共に、２相励磁による加速の可能な長い移動距離につ
いては２相励磁により励磁を行うので高速に移動体を移
動させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態におけるステッピングモー
タの制御装置を適用したＣＤ再生装置の概略構成を示す
ブロック図である。
【図２】（Ａ）は本発明の一実施形態におけるステッピ
ングモータの制御装置を用いた短いシーク距離に対する
位置決め制御を説明するためのグラフ、（Ｂ）は本発明
の一実施形態におけるステッピングモータの制御装置を
用いた長いシーク距離に対する位置決め制御を説明する
ためのグラフ、（Ｃ）は本発明と対比される従来例にお
けるステッピングモータの制御装置を用いた長いシーク
距離に対する位置決め制御を説明するためのグラフであ
る。
【図３】本発明の一実施形態におけるステッピングモー
タの制御装置を用いた長いシーク距離に対する位置決め
制御の例を示すグラフである。
【図４】本発明の一実施形態におけるステッピングモー
タの制御装置によるステップ数算出処理のフローチャー
トである。
【図５】本発明の一実施形態におけるステッピングモー
タの制御装置による位置決め制御のフローチャートであ
る。
【図６】従来のステッピングモータの制御装置を用いた
長いシーク距離に対する位置決め制御の例を示すグラフ
である。
【図７】従来のステッピングモータの制御装置による位
置決め制御におけるステップ数算出処理のフローチャー
トである。
【図８】従来のステッピングモータの制御装置による位
置決め制御のフローチャートである。
【符号の説明】 １…光ディスク ２…ピックアップ ３…キャリッジ ４…ステッピングモータ ５…軸 １８…マイクロコンピュータ

Claims (8)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 ステッピングモータにより送り駆動され
    る移動体の現在位置と移動目標位置とに基づき、該現在
    位置と目標位置との間の総ステップ数を算出する総ステ
    ップ数算出手段と、 前記総ステップ数に基づいて少なくとも加速及び減速に
    要するステップ数を求める送りステップ数算出手段と、 前記加速に要するステップ数と所定の閾値との比較に基
    づいて、加速の開始から減速の終了に至るまでの励磁方
    式を、１−２相励磁と２相励磁から、所定のステップ数
    ごとに選択する励磁制御手段と、 を備えたことを特徴とするステッピングモータの制御装
    置。
  2. 【請求項２】 前記励磁制御手段は、選択のパターンと
    して、加速の開始から減速の終了に至るまでの全ステッ
    プを１−２相励磁のみとする第１のパターンと、加速の
    開始から所定の速度に至るまでのステップは１−２相励
    磁とし、その後のステップは２相励磁とし、再び前記所
    定の速度に達するステップ以降は１−２相励磁とする第
    ２のパターンとを有し、前記加速に要するステップ数が
    前記所定の速度に達するステップ数以下の場合には前記
    第１のパターンを、また、前記加速に要するステップ数
    が前記所定の速度に達するステップ数を超える場合には
    前記第２のパターンを選択することを特徴とする請求項
    １に記載のステッピングモータの制御装置。
  3. 【請求項３】 停止状態におけるローターの位置を、マ
    イクロステップ制御により１相励磁位置または２相励磁
    位置に移動させるマイクロステップ補正手段を更に備
    え、該マイクロステップ補正手段は、前記所定の速度に
    達するステップ終了時に、前記ローターが２相励磁位置
    にあるように、前記加速の開始時における前記ローター
    の位置を１相励磁位置または２相励磁位置のいずれかに
    移動させることを特徴とする請求項２に記載のステッピ
    ングモータの制御装置。
  4. 【請求項４】 ステッピングモータにより送り駆動され
    る移動体の現在位置と移動目標位置とに基づき、該現在
    位置から目標位置までの総ステップ数を算出する工程
    と、 前記総ステップ数に基づいて少なくとも加速及び減速に
    要するステップ数を求める工程と、 前記加速に要するステップ数と所定の閾値との比較に基
    づいて、加速の開始から減速の終了に至るまでの励磁方
    式を、１−２相励磁と２相励磁から、所定のステップご
    とに選択する工程と、 選択した励磁方式に基づきステッピングモータを励磁す
    る工程と、 を備えたことを特徴とするステッピングモータの制御方
    法。
  5. 【請求項５】 前記励磁方式を選択する工程として、加
    速の開始から減速の終了に至るまでの全ステップについ
    て１−２相励磁を選択する第１の工程と、加速の開始か
    ら所定の速度に至るまでのステップについては１−２相
    励磁を選択し、その後のステップは２相励磁を選択し、
    再び前記所定の速度に達するステップ以降は１−２相励
    磁を選択する第２の工程とを備え、前記加速に要するス
    テップ数が前記所定の速度に達するステップ数以下の場
    合には前記第１の工程を、また、前記加速に要するステ
    ップ数が前記所定の速度に達するステップ数を超える場
    合には前記第２の工程により励磁方式を選択することを
    特徴とする請求項４に記載のステッピングモータの制御
    方法。
  6. 【請求項６】 停止状態におけるローターの位置を、マ
    イクロステップ制御により１相励磁位置または２相励磁
    位置に移動させる工程であって、前記所定の速度に達す
    るステップ終了時に、前記ローターが２相励磁位置にあ
    るように、前記加速の開始時における前記ローターの位
    置を１相励磁位置または２相励磁位置のいずれかに移動
    させる工程を更に備えたことを特徴とする請求項５に記
    載のステッピングモータの制御方法。
  7. 【請求項７】 ステッピングモータにより送り駆動され
    る移動体の現在位置と移動目標位置とに基づき、該現在
    位置と目標位置との間の移動距離を算出する総移動距離
    算出手段と、 前記総移動距離に基づいて少なくとも加速及び減速に要
    する移動距離を求める送り移動距離数算出手段と、 前記加速に要する移動距離に基づいて、加速の開始から
    減速の終了に至るまでの励磁方式を、１−２相励磁と２
    相励磁から、所定の移動距離ごとに選択する励磁制御手
    段と、 を備えたことを特徴とするステッピングモータの制御装
    置。
  8. 【請求項８】 ステッピングモータにより送り駆動され
    る移動体の現在位置と移動目標位置とに基づき、該現在
    位置と目標位置との間の移動距離を算出する工程と、 前記総移動距離に基づいて少なくとも加速及び減速に要
    する移動距離を求める工程と、 前記加速に要する移動距離に基づいて、加速の開始から
    減速の終了に至るまでの励磁方式を、１−２相励磁と２
    相励磁から、所定の移動距離ごとに選択する工程と、 選択した励磁方式に基づきステッピングモータを励磁す
    る工程と、 を備えたことを特徴とするステッピングモータの制御方
    法。
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