JPH1030607A - 油圧アクチュエータの速度・圧力制御回路 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 速度制御から圧力制御へ移行する際に円滑に
移行できるようにする。 【解決手段】 油圧アクチュエータ１７の駆動速度を制
御する速度制御状態で、入力信号Ｖｉと速度センサ１８
からの速度フィードバック信号Ｖｓとの偏差に応じて速
度制御用の第１の比例・積分補償器１３で補償された制
御値Ｓａにより、３方向制御弁１６を制御して油圧アク
チュエータ１７の駆動速度を制御する。このとき、その
制御値Ｓａを上限値調整手段１４を介して圧力制御用の
第２の比例・積分補償器１５に記憶させる。上限値調整
手段１４はその上限値を任意に調整でき、その上限値に
よって、第２の比例・積分補償器１５に記憶させ制御値
Ｓａ′を規制する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、油圧アクチュエ
ータの駆動速度（作動油の流量）を制御する速度制御と
駆動圧力（作動油の圧力）を制御する圧力制御を、単一
の３方向制御弁を用いて行なうクローズドループ制御回
路からなる油圧アクチュエータの速度・圧力制御回路に
関する。

【０００２】

【従来の技術】油圧アクチュエータの速度・圧力制御回
路において、制御状態を検知する機能を有しないオープ
ンループ制御の不安定要素を除去するには、単なるプロ
グラム制御だけでは不可能であり、フィードバック機能
を有し常時設定された条件を監視し、その結果を補正し
てきわめて高精度の再現性を得ることができるクローズ
ドループ制御が必要となる。

【０００３】従来、この種の油圧アクチュエータの速度
・圧力制御回路としては、例えば図８にブロック図で示
すようなものがある。なお、図９はこれを用いた油圧シ
ステムの概略構成図、図１０はそれに使用する３方向制
御弁の構成を示す油圧記号図である。

【０００４】図８に示す速度・圧力制御回路は、比例積
分補償によるクローズドループ制御回路を示すものであ
り、例えば、油圧アクチュエータ１７によってプラスチ
ック成形機の加熱シリンダ２０を駆動する油圧システム
において、成形材料である樹脂材を金型キャビティ内に
射出充填する射出時の速度制御と、樹脂材充填後の保圧
制御とを行なうような場合に使用するものである。した
がって、そのサーボコントローラ４０は、速度制御用と
圧力制御用の２つの回路を外部からの切換信号により切
り換えることができる。

【０００５】速度制御状態では、切換信号ＳＷＡ，／Ｓ
ＷＢがハイ、ＳＷＢ，／ＳＷＡがローで、サーボコント
ローラ４０内の第１，第３，第５のアナログスイッチ
７，９，１１がそれぞれオン、第２，第４，第６のアナ
ログスイッチ８，１０，１２がそれぞれオフの状態にあ
る。なお、切換信号ＳＷＡ，ＳＷＢの前の「／」は反転
を意味し、図中ではオーバラインを付して示している。

【０００６】したがって、この状態では入力信号Ｖｉ
と、速度センサ１８によって油圧アクチュエータ１７の
駆動速度を検出した速度フィードバック信号Ｖｓは、減
算器２に入力してその差がとられ、その偏差が減算器３
を通して（この場合はアナログスイッチ８がオフなので
素通り）、速度制御の補償回路である第１の比例・積分
補償器１３で比例・積分補償される。その制御値Ｓａ
は、加算器４を経て３方向制御弁１６の制御信号とな
り、３方向制御弁１６を駆動制御して油圧アクチュエー
タ１７への作動油の流量を制御させる。それによって、
油圧アクチュエータ１７が加熱シリンダ２０を駆動する
速度を入力信号Ｖｉと速度フィードバック信号Ｖｓとが
一致するように制御する。

【０００７】このとき、比例・積分補償器１３から出力
される制御値Ｓａは、信号線Ｌを通して減算器６に入力
され、圧力制御の補償回路である第２の比例・積分補償
器１５に記憶される。この状態では、比例・積分補償器
１５の出力である制御値Ｓｂはアナログスイッチ１１を
通して減算器６のマイナス入力となり、プラス入力の制
御値Ｓａとの差が比例・積分補償器１５に入力されて、
その差が０になるように動作するので、Ｓｂ＝Ｓａとな
る。

【０００８】一方、圧力制御状態では、切換信号ＳＷ
Ａ，／ＳＷＢがロー、ＳＷＢ，／ＳＷＡがハイで、サー
ボコントローラ４０内の第１，第３，第５のアナログス
イッチ７，９，１１がオフ、第２，第４，第６のアナロ
グスイッチ８，１０，１２がオンの状態になる。

【０００９】したがってこの状態では、入力信号Ｖｉ
と、圧力センサ１９によって油圧アクチュエータ１７に
供給される作動油の圧力（駆動圧力に相当する）を検出
した圧力フィードバック信号Ｖｐは、減算器５に入力し
てその差がとられ、その偏差が減算器６を通して（この
場合はアナログスイッチ１１がオフなので素通り）、圧
力制御の補償回路である第２の比例・積分補償器１５で
比例・積分補償される。

【００１０】その制御値Ｓｂは、加算器４を経て３方向
制御弁１６の制御信号となり、３方向制御弁１６を駆動
制御して油圧アクチュエータ１７への作動油の圧力を制
御させる。それによって、油圧アクチュエータ１７が加
熱シリンダ２０を駆動する圧力を入力信号Ｖｉと圧力フ
ィードバック信号Ｖｐとが一致するように制御する。

【００１１】ここで、図９及び図１０を参照して３方向
制御弁１６による圧力・流量制御の作用を簡単に説明す
る。図９は、油圧アクチュエータによって射出成形機の
加熱シリンダを駆動するようにした油圧システムの一例
を示す。この図９において、４０は上述したサーボコン
トローラ、１６はそれによって駆動制御される３方向制
御弁で、油圧アクチュエータ（この例では射出シリン
ダ）１７に流入させる作動油の流量および圧力を調整す
る可変絞り機能を有し、実際には図１０に示すように、
Ａ，Ｂ，Ｐ，Ｔの４ポートを有し（但しＢポートは常に
閉止されている）、トルクモータ１６ｂによってスプー
ル１６ａが摺動されて４位置をとる制御弁である。

【００１２】油圧アクチュエータ１７は、シリンダ室１
７ａ内でＡ，Ｂ方向に摺動する両ロッドのピストン１７
ｂを備え、その前方に延びるロッド１７ｃを加熱シリン
ダ２０のスクリュー２０ａに連結し、後方に延びるロッ
ド１７ｄを油圧モータ２１に接続している。２４は金型
であり、図示しない型締め機構によって開閉される固定
型２４ａと可動型２４ｂからなり、固定型２４ａには加
熱シリンダ２０の先端のノズル部２０ｂに対応する位置
に注入孔を有し、内部に成形品の形状に応じた型室（キ
ャビティ）２４ｃを形成する。

【００１３】油圧アクチュエータ１７のロッド１７ｃに
対して、その矢示Ｂ方向への移動速度を検出する速度セ
ンサ１８を設け、その検出信号を速度フィードバック信
号Ｖｓとして、サーボコントローラ４０にフィードバッ
クさせる。速度センサ１８は、例えばエンコーダと周波
数／電圧変換器（Ｆ／Ｖ変換器）によって構成される。
また、３方向制御弁１６のＡポートと油圧アクチュエー
タ１７のシリンダ室１７ａとを結ぶ管路２５内の作動油
の油圧を検出する圧力センサ１９を設け、その検出信号
を圧力フィードバック信号Ｖｐとして、サーボコントロ
ーラ４０にフィードバックさせる。

【００１４】この油圧システムにおいて、射出充填工程
に先立ち、３方向制御弁１６を切り換えて油圧アクチュ
エータ１７のシリンダ室１７ａをタンク側に連通させる
とともに、油圧モータ２１を回転させてピストン１７ｂ
を矢示Ａ方向へ戻しながら回転させ、加熱シリンダ２０
内にホッパ２２から樹脂材料２３を供給させて、スクリ
ュー２０ａにより必要な量だけ計量する。なお、この計
量はショット毎に行なわれる。

【００１５】樹脂材料２３は計量時に、加熱シリンダ２
０による加熱及びスクリュー２０ａによるせん断によ
り、加熱されて溶融状態になっている。射出工程で油圧
アクチュエータ１７のシリンダ室１７ａに３方向制御弁
１６を介して圧油を供給して、ピストン１７ｂを左行さ
せることにより、加熱シリンダ２０内のスクリュー２０
ａも左行し、溶融樹脂をノズル部２０ｂから金型２４の
型室２４ｃ内に射出し、そこに充填させる。金型２４の
型室２４ｃ内に溶融樹脂が充満すると、その圧力を所定
の値に保持する保圧工程に入る。

【００１６】その射出工程においては、油圧アクチュエ
ータ１７の動作速度を検出する速度センサ１８の出力信
号を、速度フィードバック信号Ｖｓとしてサーボコント
ローラ４０に速度指令値となる入力信号Ｖｉと共に入力
させ、両者が一致するように、３方向制御弁１６による
作動油の供給流量を制御するため、前述した速度制御を
行なっている。

【００１７】また、金型２４の型室２４ｃ内に樹脂が充
満した後の保圧工程においては、圧力センサ１９による
管路２５内の圧力検出信号を、圧力フィードバック信号
Ｖｐとしてサーボコントローラ４０に圧力指令値となる
入力信号Ｖｉと共に入力させ、両者が一致するように、
３方向制御弁１６による作動油の油圧を制御するため、
前述した圧力制御を行なう。

【００１８】図１１は、図８における減算器６と圧力制
御用の第２の比例・積分補償器１５の具体的回路例を示
す。この比例・積分補償器１５は、それぞれオペアンプ
を用いた比例回路１５１、積分回路１５２、及び反転・
加算回路１５３からなり、減算器６の出力を入力して、
比例回路１５１によって抵抗Ｒ１とＲ２の比による比例
値を、積分回路１５２によって抵抗Ｒ３とコンデンサＣ
０の積分定数による積分値をそれぞれ出力し、それを反
転・加算回路１５３で加算および反転して、制御値Ｓｂ
としてアナログスイッチ１２を通して出力する。

【００１９】減算器６もオペアンプを用いた反転・加算
回路を構成しているが、その入力信号に対して、第２の
比例・積分補償器１５から出力される制御値Ｓｂは３回
反転されて反対極性になっているため、速度制御時には
それをアナログスイッチ１１を介して減算器６に入力さ
せ、速度制御用の第１の比例・積分補償器１３から入力
する制御値Ｓａと加算することにより、その差Ｓａ−Ｓ
ｂが反転して比例・積分補償器１５に入力される。そし
て、Ｓａ−Ｓｂ＝０（Ｓｂ＝Ｓａ）になるように制御さ
れるので、積分回路１５２の積分コンデンサＣ０に制御
値Ｓａが記憶されることになる。

【００２０】圧力制御時には、アナログスイッチ１１は
オフ、アナログスイッチ１２と図８のアナログスイッチ
１０がオンになるので、減算器６に入力信号Ｖｉと圧力
フィードバック信号Ｖｐとの偏差Ｖｉ−Ｖｐが入力さ
れ、アナログスイッチ９もオフになるので制御値Ｓａは
入力されなくなる。そして、この比例・積分補償器１５
に、その切り換わる直前の速度制御の制御値Ｓａが記憶
された状態から圧力制御が開始されることになる。

【００２１】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の油圧アクチュエータの速度・圧力制御回路に
あっては、速度制御から圧力制御への移行時に圧力が急
激に変化するような場合にオーバシュートが発生し、円
滑に圧力制御に移行できなくなることがあった。例え
ば、高速で速度制御を行なっていたシリンダを、ストロ
ークエンドにおいて停止させると圧力が急激に上昇す
る。このような場合に速度制御から圧力制御へ移行させ
た時にオーバシュートが発生してしまう。

【００２２】この発明は上記の点に鑑みてなされたもの
であり、圧力が急激に変化するような場合にも、速度制
御から圧力制御へ円滑に移行できるようにすることを目
的とする。

【００２３】

【課題を解決するための手段】この発明は、上述したよ
うな油圧アクチュエータの駆動速度を制御する速度制御
と駆動圧力を制御する圧力制御とを、単一の３方向制御
弁を用いて行なうクローズドループ制御回路からなる油
圧アクチュエータの速度・圧力制御回路において、上記
の目的を達成するため、上記クローズドループ制御回路
内に、速度制御の補償回路と、圧力制御の補償回路と、
速度制御時の前記速度制御の補償回路による制御値を上
記圧力制御の補償回路に常時記憶させる回路と、該回路
によって上記圧力制御の補償回路に記憶させる値の上限
値を調整可能に設定する上限値調整手段とを設けたもの
である。

【００２４】上記上限値調整手段が、圧力制御の補償回
路に記憶させる値の上限値を、油圧アクチュエータの駆
動圧力に応じて設定するようにするとよい。また、繰り
返し制御時に前回の速度制御から圧力制御への切り換わ
り時の一定時間内の指令値と圧力フィードバック値との
最大の差（圧力オーバシュートの値）を記憶し、次回の
制御においてその指令値と圧力フィードバック値との差
（圧力オーバシュートの差）を少なくするように、上記
上限値調整手段によって設定される上限値を補正する偏
差記憶上限補正手段を設けるとなおよい。

【００２５】

【発明の実施の形態】以下、この発明の実施形態を図面
に基づいて具体的に説明するが、図８に示した従来例と
同じ部分には同一の符号を付して、それらの説明は省略
する。

【００２６】図１は、この発明の基本的な実施形態を示
すブロック図である。この油圧アクチュエータの速度・
圧力制御回路はクローズドループ制御回路を構成してお
り、そのサーボコントローラ４０においては、速度制御
時に速度制御の補償回路である第１の比例・積分補償器
１３により補償された制御値Ｓａを、常時信号線Ｌ及び
上限値調整手段１４を通して減算器６に入力させ、圧力
制御の補償回路である第２の比例・積分補償器１５に記
憶させる。

【００２７】速度制御時には、アナログスイッチ１１が
オンになっているので、第２の比例・積分補償器１５の
出力である制御値Ｓｂはアナログスイッチ１１を通して
減算器６のマイナス入力となり、プラス入力の上限値調
整手段１４によって上限が規制された制御値Ｓａ′との
差が比例・積分補償器１５に入力されて、その差が０に
なるように動作するので、Ｓｂ＝Ｓａ′となる。

【００２８】すなわち、速度制御の比例・積分補償器１
３により補償された制御値Ｓａが、上限値調整手段１４
によって上限が規制されて、圧力制御の比例・積分補償
器１５に記憶されることになる。その上限値調整手段１
４に設定する上限値は任意の値に調整できる。なお、そ
の他の構成及び作用は図８の従来例と同様である。

【００２９】上限値調整手段１４は、例えば図４に示す
ように、アナログスイツチ１４１と、オペアンプによる
コンパレータ１４２と、可変抵抗ＶＲ、抵抗Ｒ４とコン
デンサＣ１、およびオペアンプによるインピーダンス変
換回路（ボルテージホロワ）１４３とによって構成され
る。Ｇはグランド電位、Ｖｃは一定電圧（例えば１０
Ｖ）であり、可変抵抗ＶＲによって一定電圧Ｖｃを任意
に分圧した制限電圧Ｖｘを発生させる。

【００３０】そして、制御値Ｓａの値が制限電圧Ｖｘ以
下のときは、コンパレータ１４２の出力がハイなので、
アナログスイッチ１４１がオンになっているため、Ｓａ
の値が抵抗Ｒ４を介してコンデンサＣ１に記憶され、イ
ンピーダンス変換回路１４３を通して出力する制御値Ｓ
ａ′＝Ｓａである。

【００３１】しかし、制御値Ｓａの値が制限電圧Ｖｘを
越えると、コンパレータ１４２の出力がローになるの
で、アナログスイッチ１４１がオフになり、コンデンサ
Ｃ１の記憶値はＳａ＝Ｖｘの時の値のままになる。その
ためインピーダンス変換回路１４３を通して出力する制
御値Ｓａ′も制限電圧Ｖｘのままになる。したがって、
この制限電圧Ｖｘが制御値Ｓａ′の上限値となり、その
値は可変抵抗ＶＲによって任意に調整することができ
る。

【００３２】この実施形態によれば、速度制御から圧力
制御に切り換えた時の第２の比例・積分補償器１５によ
る制御値Ｓｂの初期値は速度制御時に記憶していた値Ｓ
ａ′になる。この記憶値はその上限値を上限値調整手段
１４によって規制されているため、急激に圧力が変化す
る状況においても、速度制御から圧力制御への切り換え
時におけるオーバシュートが非常に小さい、円滑な圧力
制御波形を得ることが可能になる。

【００３３】急激に圧力が上昇するとき、速度は目標値
よりも低下する。そのため、制御値Ｓａが速度を上昇し
ようとして大になる。その結果、制御値Ｓｂが大きくな
り、切換え時に圧力のオーバシュートが発生する。上限
値を規制するとそのオーバシュートが小さくなる。

【００３４】次に、図２はこの発明の他の実施形態を示
すブロック図であり、圧力センサ１９によって検出され
る油圧アクチュエータ１７の駆動圧力に応じた圧力フィ
ードバック信号Ｖｐを上限値調整手段１４に入力させ、
圧力制御の補償回路である第２の比例・積分補償器１５
に記憶させる制御値の上限値を、油圧アクチュエータ１
７の駆動圧力に応じて設定するようにしたものである。
また、上限値調整手段１４によって上限が規制された制
御値Ｓａ′を、切換信号ＳＷＡがハイの時にオンになる
第７のアナログスイッチ２７を介して減算器６に入力さ
せるようにしている。その他の構成は図１の実施形態と
同様である。

【００３５】この場合の上限値調整手段１４は、例えば
図５に示すように回路構成される。この回路において、
図４に示した回路と共通する部分には同一の符号を付し
てあり、それらの説明は省略する。この図５に示す上限
値調整手段１４では、圧力フィードバック信号Ｖｐ（負
電圧）を抵抗Ｒ７とＲ８で分圧した値と、一定電圧Ｖｃ
を抵抗Ｒ５とＲ６で分圧した値との和を制限電圧Ｖｘと
する。そして、出力する制御値Ｓａ′をこの制限電圧Ｖ
ｘを上限値として規制するのは第４図の場合と同様であ
る。

【００３６】このようにすれは、第２の比例・積分補償
器１５に記憶させる制御値の上限値を、油圧アクチュエ
ータ１７の駆動圧力に応じた最適値に設定して規制する
ことができるので、例えば油圧アクチュエータ１７が射
出成形機の加熱シリンダ２０を駆動するような場合に
は、成形する樹脂材料の種類やその樹脂材料及び金型の
温度等により変化する実際の圧力に応じて、保圧制御開
始時の制御値の上限値が規制されるため、速度制御から
滑らかに且つ追従性よく保圧制御（圧力制御）へ移行で
きる。

【００３７】図３はこの発明のさらに他の実施形態を示
すブロック図であり、図１の構成に加えて、第７のアナ
ログスイッチ２７と偏差記憶上限補正回路３０を設けた
ものである。そして、圧力制御時に減算器５の出力を減
算器６を通して第２の比例・積分補償器１５に入力させ
ると共に、偏差記憶上限補正回路３０にも入力させ、そ
の偏差記憶上限補正回路３０によって上限値調整手段１
４による上限値の設定値を補正するようにし、上限値調
整手段１４によって上限が規制された制御値Ｓａ′を、
第７のアナログスイッチ２７を介して減算器６に入力さ
せるようにしたものである。その他の構成は図１の実施
形態と同様である。

【００３８】偏差記憶上限補正回路３０は、例えば図６
に示すように、電圧降下のない理想的なダイオードの機
能を果たすオペアンプによるボルテージホロワ３０１
と、アナログスイッチ３０２と、抵抗Ｒ９及びコンデン
サＣ２と、オペアンプによるインピーダンス変換回路
（ボルテージホロワ）３０３と、タイマ回路３０４と、
反転回路３０５とによって構成される。

【００３９】この偏差記憶上限補正回路３０において、
速度制御から圧力制御に切り換わった時、すなわち図７
に示すように切換信号ＳＷＢがローからハイになった時
点から一定時間ｔｃ（５０ｍsec以下が望ましい）だけ
タイマ回路３０４の出力がハイになり、アナログスイッ
チ３０２をオンにする。このとき、図３に示したアナロ
グスイッチ１０もオンになるので、減算器５から入力信
号Ｖｉと圧力フィードバック信号Ｖｐとの偏差Ｖｉ−Ｖ
ｐが入力される。

【００４０】それが反転回路３０５で反転されてＶｐ−
Ｖｉがボルテージホロワ３０１に入力し、Ｖｐ＞Ｖｉの
場合の正の偏差電圧が、電圧ドロップなく抵抗Ｒ９を通
してコンデンサＣ２にチャージされ、一定時間ｔｃ内の
最大の偏差電圧がこのコンデンサＣ２に記憶され、それ
がボルテージホロワ３０３を介して補正値Ｖαとして出
力される。

【００４１】そして、次に圧力制御から速度制御に切り
換わったときに、この補正値Ｖαを図示しない反転回路
を介して負電圧にして、図５に示したような上限値調整
手段１４に、圧力フィードバック信号Ｖｐの代りに入力
させ、次回の圧力制御への切り換わり時に入力信号（指
令値）Ｖｉと圧力フィードバック信号Ｖｐとの差を少な
くするように、上限値調整手段１４によって設定される
制御値Ｓａ′の上限値となる制限電圧Ｖｘを補正する。

【００４２】上記のような回路構成によれば、繰り返し
制御において減算器５から出力される偏差、すなわち入
力信号Ｖｉによる圧力指令値と圧力センサ１９によって
検出される圧力フィードバック信号による実際の制御圧
力に応じた圧力フィードバック値との差を、前回の速度
制御から圧力制御への移行時、すなわち第１，第３，第
５，第７のアナログスイッチ７，９，１１，２７がオン
からオフへ、第２，第４，第６のアナログスイッチ８，
１０，１２がオフからオンへ切り換わった時の一定時間
（ここでの一定時間は５０msec以下）内に発生する最大
偏差値（圧力フィードバック値Ｖｐ＞指令値Ｖｉである
ときの偏差値：Ｖｐ−Ｖｉ）を偏差記憶上限補正回路３
０が補正値Ｖαとして記憶する。

【００４３】そして、次回の圧力制御への切り換え時
に、その偏差を少なくするように、上限調整手段１４に
設定される第２の比例・積分補償器１５に記憶させる制
御値Ｓａ′の上限値をその補正値Ｖαによって補正す
る。したがって、速度制御から圧力制御への切り換え時
に滑らかな圧力制御を行なうことが可能になる。

【００４４】

【発明の効果】以上述べたように、この発明による油圧
アクチュエータの速度・圧力制御回路は、次に記載する
効果を奏する。請求項１に係る発明においては、速度制
御から圧力制御への移行時に、圧力制御の補償回路への
記憶値の上限を任意に調整できるため、切り換え時に円
滑な圧力制御を行なうことが可能となる。

【００４５】また、請求項２に係る発明においては、実
際の圧力制御値（圧力フィードバック値）に応じて、圧
力制御の補償回路に記憶させる速度制御の補償回路の制
御値の上限値が設定されるため、円滑に且つ追従よく圧
力制御への移行が可能になる。

【００４６】さらに、請求項３に係る発明においては、
繰り返し制御において、速度制御から圧力制御への移行
時（一定時間内）に、圧力制御の補償回路に記憶させる
速度制御の補償回路の制御値の上限値を、前回の圧力指
令値と実際の制御圧力値との偏差を記憶して、次回には
その偏差を少なくするように補正するので、圧力制御へ
の切り換え時にきわめて円滑な制御を行なうことが可能
になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の基本的な実施形態を示すブロック図
である。

【図２】この発明の他の実施形態を示すブロック図であ
る。

【図３】この発明のさらに他の実施形態を示すブロック
図である。

【図４】図１における上限値調整手段１４の具体的回路
構成例を示す回路図である。

【図５】図２における上限値調整手段１４の具体的回路
構成例を示す回路図である。

【図６】図３における偏差記憶上限補正回路３０の具体
的回路構成例を示す回路図である。

【図７】図６のタイマ回路３０４の動作を説明するため
のタイミングチャートである。

【図８】従来の油圧アクチュエータの速度・圧力制御回
路の一例を示すブロック図である。

【図９】油圧アクチュエータによって射出成形機の加熱
シリンダを駆動するようにした油圧システムの一例を示
す構成図である。

【図１０】図９における３方向制御弁１６の油圧記号図
である。

【図１１】図８における第２の比例・積分補償器１５の
具体的回路構成例を示す回路図である。

【符号の説明】

２，３，５，６：減算器 ４：加算器 ７〜１２，２７：第１〜７のアナログスイッチ １３：第１の比例・積分補償器（速度制御の補償回路） １４：上限値調整手段 １５：第２の比例・積分補償器（圧力制御の補償回路） １６：３方向制御弁 １７：油圧アクチュエータ １８：速度センサ １９：圧力センサ ２０：加熱シリンダ ２１：油圧モータ ３０：偏差記憶上限補正回路 ４０：サーボコントローラ Ｖｉ：入力信号 Ｖｓ：速度フィードバック信号 Ｖｐ：圧力フィードバック信号 Ｓａ：速度制御の制御値 Ｓｂ：圧力制御の制御値 Ｓａ′：上限が規制された速度制御の制御値

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 油圧アクチュエータの駆動速度を制御す
   る速度制御と駆動圧力を制御する圧力制御とを、単一の
   ３方向制御弁を用いて行なうクローズドループ制御回路
   からなる油圧アクチュエータの速度・圧力制御回路にお
   いて、 前記クローズドループ制御回路内に、速度制御の補償回
   路と、圧力制御の補償回路と、速度制御時の前記速度制
   御の補償回路による制御値を前記圧力制御の補償回路に
   記憶させる回路と、該回路によって前記圧力制御の補償
   回路に記憶させる値の上限値を調整可能に設定する上限
   値調整手段とを有することを特徴とする油圧アクチュエ
   ータの速度・圧力制御回路。
2. 【請求項２】 前記上限値調整手段が、前記圧力制御の
   補償回路に記憶させる値の上限値を、油圧アクチュエー
   タの駆動圧力に応じて設定する手段であることを特徴と
   する油圧アクチュエータの速度・圧力制御回路。
3. 【請求項３】 請求項１記載の油圧アクチュエータの速
   度・圧力制御回路において、繰り返し制御時に前回の速
   度制御から圧力制御への切り換わり時の一定時間内の指
   令値と圧力フィードバック値との最大の差を記憶し、次
   回の制御においてその指令値と圧力フィードバック値と
   の差を少なくするように、前記上限値調整手段によって
   設定される上限値を補正する偏差記憶上限補正手段を設
   けたことを特徴とする油圧アクチュエータの速度・圧力
   制御回路。