JPH10311064A - 油圧式建設作業機械の制御装置 - Google Patents
油圧式建設作業機械の制御装置Info
- Publication number
- JPH10311064A JPH10311064A JP12406897A JP12406897A JPH10311064A JP H10311064 A JPH10311064 A JP H10311064A JP 12406897 A JP12406897 A JP 12406897A JP 12406897 A JP12406897 A JP 12406897A JP H10311064 A JPH10311064 A JP H10311064A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pilot
- valve
- control device
- hydraulic
- control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000010276 construction Methods 0.000 title claims abstract description 11
- 239000003921 oil Substances 0.000 claims description 56
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 9
- 239000010720 hydraulic oil Substances 0.000 claims description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 5
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 4
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 4
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 3
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 2
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 1
- 230000000881 depressing effect Effects 0.000 description 1
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 油圧機器のパイロット管路に介装した制御用
電磁弁が固渋を起こした場合においても油圧アクチュエ
ーターが暴走するのを防止できる安全性の優れた油圧式
建設作業機械の制御装置を提供する。 【解決手段】 電磁比例減圧弁１３ａ〜１３ｃの下流に
連結された検出用パイロット管路Ｔ6 内のパイロット油
圧ｐとパイロット油の温度Ｔm を圧力検出器１１および
温度センサー１７でそれぞれ測定し、例えば、スイッチ
１０ａの押圧操作を解除して電磁比例減圧弁１３ｂの駆
動電流を０にした時から圧力検出器１１が検出した検出
用パイロット管路Ｔ6 内のパイロット油圧ｐが限界圧ま
で低下するまでの動作遅れ時間を演算し、この動作遅れ
時間が適正動作遅れ時間を越えていた時、制御装置９は
電磁比例減圧弁１３ｂの動作が異常と判定して電磁切換
弁１４を閉じる駆動電流を出力するようにした。
電磁弁が固渋を起こした場合においても油圧アクチュエ
ーターが暴走するのを防止できる安全性の優れた油圧式
建設作業機械の制御装置を提供する。 【解決手段】 電磁比例減圧弁１３ａ〜１３ｃの下流に
連結された検出用パイロット管路Ｔ6 内のパイロット油
圧ｐとパイロット油の温度Ｔm を圧力検出器１１および
温度センサー１７でそれぞれ測定し、例えば、スイッチ
１０ａの押圧操作を解除して電磁比例減圧弁１３ｂの駆
動電流を０にした時から圧力検出器１１が検出した検出
用パイロット管路Ｔ6 内のパイロット油圧ｐが限界圧ま
で低下するまでの動作遅れ時間を演算し、この動作遅れ
時間が適正動作遅れ時間を越えていた時、制御装置９は
電磁比例減圧弁１３ｂの動作が異常と判定して電磁切換
弁１４を閉じる駆動電流を出力するようにした。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は油圧ショベルなどの
油圧式建設作業機械の制御装置に係り、特に、複数の油
圧アクチュエーターを運転室で遠隔制御する方式の制御
装置の技術分野に属する。
油圧式建設作業機械の制御装置に係り、特に、複数の油
圧アクチュエーターを運転室で遠隔制御する方式の制御
装置の技術分野に属する。
【０００２】
【従来の技術】従来、油圧式建設機械の制御装置として
は、例えば特開平４−２１３６３１号公報に操作レバー
の操作量に対応して電気信号を出力するリモコン弁を有
し、該電気信号に基づいてコントローラーが油圧機器の
パイロット管路に介装される制御用電磁弁を作動する制
御信号を出力するようにした発明が提案されている。
は、例えば特開平４−２１３６３１号公報に操作レバー
の操作量に対応して電気信号を出力するリモコン弁を有
し、該電気信号に基づいてコントローラーが油圧機器の
パイロット管路に介装される制御用電磁弁を作動する制
御信号を出力するようにした発明が提案されている。
【０００３】この制御装置においては、運転者がリモコ
ン弁の操作レバーを把持して所定方向に回動操作する
と、その操作量に対応した電気信号がリモコン弁より出
力され、この電気信号に基づいてコントローラーからオ
ン信号が出力されるため、電磁弁が開いてパイロット油
が油圧機器に供給され、油圧機器が駆動される。また、
運転者が操作レバーを当初の中立位置へ戻すと、リモコ
ン弁から電磁弁を開かせる電気信号が出力されなくなる
ため、コントローラーからオフ信号が出力されることに
より、電磁弁が閉じて油圧アクチュエーターへの圧油の
供給が絶たれ、油圧機器が停止する。
ン弁の操作レバーを把持して所定方向に回動操作する
と、その操作量に対応した電気信号がリモコン弁より出
力され、この電気信号に基づいてコントローラーからオ
ン信号が出力されるため、電磁弁が開いてパイロット油
が油圧機器に供給され、油圧機器が駆動される。また、
運転者が操作レバーを当初の中立位置へ戻すと、リモコ
ン弁から電磁弁を開かせる電気信号が出力されなくなる
ため、コントローラーからオフ信号が出力されることに
より、電磁弁が閉じて油圧アクチュエーターへの圧油の
供給が絶たれ、油圧機器が停止する。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上述のように、この油
圧式建設機械の制御装置では、リモコン弁から電気配線
を介して電気信号が出力されるようになっているため、
リモコン弁の周辺部にパイロット配管を配設する必要が
なく、リモコン弁の周辺部の設計や組立が比較的容易で
あるという利点を有する。しかしながら、万一、ごみ等
の異物の噛み込みにより前記電磁弁が固渋を起こした場
合、運転者が操作レバーを当初の中立位置へ戻したと
き、コントローラーからオフ信号が出力されたにも拘ら
ず、該電磁弁が開放状態に保たれることから、運転者の
意志に反して油圧機器に圧油が供給され続けることによ
り、油圧アクチュエーターが暴走する虞があった。
圧式建設機械の制御装置では、リモコン弁から電気配線
を介して電気信号が出力されるようになっているため、
リモコン弁の周辺部にパイロット配管を配設する必要が
なく、リモコン弁の周辺部の設計や組立が比較的容易で
あるという利点を有する。しかしながら、万一、ごみ等
の異物の噛み込みにより前記電磁弁が固渋を起こした場
合、運転者が操作レバーを当初の中立位置へ戻したと
き、コントローラーからオフ信号が出力されたにも拘ら
ず、該電磁弁が開放状態に保たれることから、運転者の
意志に反して油圧機器に圧油が供給され続けることによ
り、油圧アクチュエーターが暴走する虞があった。
【０００５】本発明はこのような従来技術の実情に鑑み
て為されたもので、その目的は油圧機器のパイロット管
路に介装した制御用電磁弁が固渋を起こした場合におい
ても油圧アクチュエーターが暴走するのを防止できる安
全性の優れた油圧式建設作業機械の制御装置を提供する
ことにある。
て為されたもので、その目的は油圧機器のパイロット管
路に介装した制御用電磁弁が固渋を起こした場合におい
ても油圧アクチュエーターが暴走するのを防止できる安
全性の優れた油圧式建設作業機械の制御装置を提供する
ことにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は上記課題を解決
するために、方向切替弁の受圧室に導くパイロット管路
に介装された制御用電磁弁の下流側に連結されたパイロ
ット管路内のパイロット圧力を検出する圧力検出器と、
制御用電磁弁にパイロット油が流入する流入側副パイロ
ット管路に介装され、制御装置からの駆動電流によって
パイロット油の流路を遮断する遮断用電磁弁とを設け、
制御装置から制御用電磁弁を閉じるために駆動電流が断
たれた時刻から圧力検出器がパイロット圧が所定の値に
低下したのを検出する時刻までの遅れ時間が適正動作時
間を越えていた時は、制御装置は制御用電磁弁が動作異
常を起こしたものと判定し、遮断用電磁弁を閉じて副パ
イロット管路へのパイロット油の流路を遮断するための
駆動電流を出力するようにしたものであり、好ましく
は、制御装置が制御用電磁弁の動作判定を行う際に参照
する適正動作時間はパイロット油の温度に応じて変化す
るものとし、パイロット管路内アクチュエーターへの作
動油供給管路内に設けられた温度検出器により検出した
パイロット油の温度に応じた適正動作時間の値に従って
制御用電磁弁の動作判定を行うようにしたものである。
するために、方向切替弁の受圧室に導くパイロット管路
に介装された制御用電磁弁の下流側に連結されたパイロ
ット管路内のパイロット圧力を検出する圧力検出器と、
制御用電磁弁にパイロット油が流入する流入側副パイロ
ット管路に介装され、制御装置からの駆動電流によって
パイロット油の流路を遮断する遮断用電磁弁とを設け、
制御装置から制御用電磁弁を閉じるために駆動電流が断
たれた時刻から圧力検出器がパイロット圧が所定の値に
低下したのを検出する時刻までの遅れ時間が適正動作時
間を越えていた時は、制御装置は制御用電磁弁が動作異
常を起こしたものと判定し、遮断用電磁弁を閉じて副パ
イロット管路へのパイロット油の流路を遮断するための
駆動電流を出力するようにしたものであり、好ましく
は、制御装置が制御用電磁弁の動作判定を行う際に参照
する適正動作時間はパイロット油の温度に応じて変化す
るものとし、パイロット管路内アクチュエーターへの作
動油供給管路内に設けられた温度検出器により検出した
パイロット油の温度に応じた適正動作時間の値に従って
制御用電磁弁の動作判定を行うようにしたものである。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下、具体例について図面を参照
して説明する。図１は本発明の一具体例に係る油圧ショ
ベル全体の油圧回路図、図２はその制御装置の構成を示
すブロック図、図３はその制御装置の動作状態を説明す
る図である。図１において、１ａはブーム用操作レバー
装置、１ｂはアーム用操作レバー装置、１ｃはバケット
用操作レバー装置、１ｄはオフセット用操作ペダル装
置、１ｅは旋回用操作レバー装置、１ｆは右走行用操作
レバー装置、１ｇは左走行用操作レバー装置であり、こ
れら操作レバー装置１ａ〜１ｃと操作ペダル装置１ｄお
よび操作レバー装置１ｅ〜１ｇは図示しない運転室内の
所定位置にそれぞれ配設されている。２ａ〜２ｇはそれ
ぞれ油圧アクチュエーター３ａ〜３ｇに供給される作動
油の方向と流量を制御する方向切替弁であり、油圧アク
チュエーター３ａ〜３ｇの中、ブームシリンダー３ａ、
アームシリンダー３ｂ、バケットシリンダー３ｃ、オフ
セット用シリンダー３ｄにより、図示しない作業機の各
機構要素を動作させると共に、旋回モーター３ｅにより
図示しない旋回体を旋回させ、右走行モーター３ｆおよ
び左走行モーター３ｇにより図示しない走行体を走行さ
せるようになっている。
して説明する。図１は本発明の一具体例に係る油圧ショ
ベル全体の油圧回路図、図２はその制御装置の構成を示
すブロック図、図３はその制御装置の動作状態を説明す
る図である。図１において、１ａはブーム用操作レバー
装置、１ｂはアーム用操作レバー装置、１ｃはバケット
用操作レバー装置、１ｄはオフセット用操作ペダル装
置、１ｅは旋回用操作レバー装置、１ｆは右走行用操作
レバー装置、１ｇは左走行用操作レバー装置であり、こ
れら操作レバー装置１ａ〜１ｃと操作ペダル装置１ｄお
よび操作レバー装置１ｅ〜１ｇは図示しない運転室内の
所定位置にそれぞれ配設されている。２ａ〜２ｇはそれ
ぞれ油圧アクチュエーター３ａ〜３ｇに供給される作動
油の方向と流量を制御する方向切替弁であり、油圧アク
チュエーター３ａ〜３ｇの中、ブームシリンダー３ａ、
アームシリンダー３ｂ、バケットシリンダー３ｃ、オフ
セット用シリンダー３ｄにより、図示しない作業機の各
機構要素を動作させると共に、旋回モーター３ｅにより
図示しない旋回体を旋回させ、右走行モーター３ｆおよ
び左走行モーター３ｇにより図示しない走行体を走行さ
せるようになっている。
【０００８】また、４は方向切替弁２ａ〜２ｇに作動油
を供給する主ポンプ、５はパイロット油供給管路を介し
てパイロット油を供給するパイロットポンプであり、操
作レバー装置１ａ〜１ｃ，１ｅ〜１ｇおよび操作ペダル
装置１ｄは図示しない減圧弁を有し、パイロットポンプ
５から供給されるパイロット圧（１次圧）を各操作量に
応じて減圧し、この減圧されたパイロット圧（２次圧）
を各方向切替弁２ａ〜２ｇに供給する。Ｔ1 はパイロッ
トポンプ５から供給されるパイロット油を操作レバー装
置１ａ〜１ｃ，１ｅ〜１ｇおよび操作ペダル装置１ｄに
導く主パイロット油供給管路、Ｔ2 は主パイロット油供
給管路Ｔ1 から分岐し、遮断用電磁切換弁１４を介して
パイロット油を制御用電磁比例減圧弁１３ａ，１３ｂ，
１３ｃに導く副パイロット油供給管路である。
を供給する主ポンプ、５はパイロット油供給管路を介し
てパイロット油を供給するパイロットポンプであり、操
作レバー装置１ａ〜１ｃ，１ｅ〜１ｇおよび操作ペダル
装置１ｄは図示しない減圧弁を有し、パイロットポンプ
５から供給されるパイロット圧（１次圧）を各操作量に
応じて減圧し、この減圧されたパイロット圧（２次圧）
を各方向切替弁２ａ〜２ｇに供給する。Ｔ1 はパイロッ
トポンプ５から供給されるパイロット油を操作レバー装
置１ａ〜１ｃ，１ｅ〜１ｇおよび操作ペダル装置１ｄに
導く主パイロット油供給管路、Ｔ2 は主パイロット油供
給管路Ｔ1 から分岐し、遮断用電磁切換弁１４を介して
パイロット油を制御用電磁比例減圧弁１３ａ，１３ｂ，
１３ｃに導く副パイロット油供給管路である。
【０００９】さらに、Ｔ3 は制御用電磁比例減圧弁１３
ａの下流に設けられたシャトル弁８ａを介してパイロッ
ト油をアーム用方向切替弁２ｂのアーム押し受圧室２ｂ
1 に導くアーム押しパイロット管路、Ｔ4 は制御用電磁
比例減圧弁１３ｂの下流側に設けられたシャトル弁８ｂ
を介してパイロット油をオフセット用方向切替弁２ｄの
一方の受圧室２ｄ1 に導く右オフセットパイロット管
路、Ｔ5 は制御用電磁比例減圧弁１３ｃの下流に設けら
れたシャトル弁８ｃを介してパイロット油をオフセット
用方向切替弁２ｄの他方の受圧室２ｄ2 に導く左オフセ
ットパイロット管路、Ｔ6 は制御用電磁比例減圧弁１３
ａ，１３ｂ，１３ｃの下流側に設けられ、それぞれ逆止
弁１５ａ〜１５ｃを介して連通する検出用パイロット管
路である。
ａの下流に設けられたシャトル弁８ａを介してパイロッ
ト油をアーム用方向切替弁２ｂのアーム押し受圧室２ｂ
1 に導くアーム押しパイロット管路、Ｔ4 は制御用電磁
比例減圧弁１３ｂの下流側に設けられたシャトル弁８ｂ
を介してパイロット油をオフセット用方向切替弁２ｄの
一方の受圧室２ｄ1 に導く右オフセットパイロット管
路、Ｔ5 は制御用電磁比例減圧弁１３ｃの下流に設けら
れたシャトル弁８ｃを介してパイロット油をオフセット
用方向切替弁２ｄの他方の受圧室２ｄ2 に導く左オフセ
ットパイロット管路、Ｔ6 は制御用電磁比例減圧弁１３
ａ，１３ｂ，１３ｃの下流側に設けられ、それぞれ逆止
弁１５ａ〜１５ｃを介して連通する検出用パイロット管
路である。
【００１０】そして、制御装置９は図２に示すコントロ
ーラー１２を備えていて、このコントローラー１２には
同図に示すように、オフセット用シリンダー３ｄを相反
する２つの方向、即ち、伸長方向と縮小方向とにそれぞ
れ操作するための一対のスイッチ１０ａ，１０ｂと、検
出用パイロット管路Ｔ6 にそれぞれ接続された圧力検出
器１１および温度センサー１７と、図示しないブーム、
アームおよびバケットの屈折部にそれぞれ取り付けら
れ、それぞれ屈折部の回動角α，β，γを検出する角度
センサー１６ａ，１６ｂ，１６ｃと、制御用電磁比例減
圧弁１３ａ，１３ｂ，１３ｃと、遮断用電磁切換弁１４
が電気的に接続されている。
ーラー１２を備えていて、このコントローラー１２には
同図に示すように、オフセット用シリンダー３ｄを相反
する２つの方向、即ち、伸長方向と縮小方向とにそれぞ
れ操作するための一対のスイッチ１０ａ，１０ｂと、検
出用パイロット管路Ｔ6 にそれぞれ接続された圧力検出
器１１および温度センサー１７と、図示しないブーム、
アームおよびバケットの屈折部にそれぞれ取り付けら
れ、それぞれ屈折部の回動角α，β，γを検出する角度
センサー１６ａ，１６ｂ，１６ｃと、制御用電磁比例減
圧弁１３ａ，１３ｂ，１３ｃと、遮断用電磁切換弁１４
が電気的に接続されている。
【００１１】一対のスイッチ１０ａ，１０ｂはオン・オ
フ動作を行なう押釦スイッチで構成されていて、実際に
は運転室内の右側に位置する操作レバー装置１ａ，１ｂ
の握り部上部に設けられており、操作ペダル装置１ｄの
踏み操作の外に、一対のスイッチ１０ａ，１０ｂの押し
操作によってもオフセット用シリンダー３ｄの伸縮動作
の操作を行うことができるようになっている。遮断用電
磁切換弁１４は制御用電磁比例減圧弁１３ａ，１３ｂ，
１３ｃの上流側に設けられ、コントローラー１２からの
制御信号によりパイロットポンプ５から供給されるパイ
ロット圧（１次圧）を二次側に伝達または遮断する。
フ動作を行なう押釦スイッチで構成されていて、実際に
は運転室内の右側に位置する操作レバー装置１ａ，１ｂ
の握り部上部に設けられており、操作ペダル装置１ｄの
踏み操作の外に、一対のスイッチ１０ａ，１０ｂの押し
操作によってもオフセット用シリンダー３ｄの伸縮動作
の操作を行うことができるようになっている。遮断用電
磁切換弁１４は制御用電磁比例減圧弁１３ａ，１３ｂ，
１３ｃの上流側に設けられ、コントローラー１２からの
制御信号によりパイロットポンプ５から供給されるパイ
ロット圧（１次圧）を二次側に伝達または遮断する。
【００１２】電磁比例減圧弁１３ａとシャトル弁８ａと
の間のパイロット管路から分岐したパイロット管路には
逆止弁１５ａが介装され、電磁比例減圧弁１３ｂとシャ
トル弁８ｂとの間のパイロット管路から分岐したパイロ
ット管路には逆止弁１５ｂが介装され、電磁比例減圧弁
１３ｃとシャトル弁８ｃとの間のパイロット管路から分
岐したパイロット管路に逆止弁１５ｃが介装されてい
て、これらの逆止弁１５ａ〜１５ｃの流出側パイロット
油は検出用パイロット管路Ｔ6 に合流する。そして、圧
力検出器１１および温度センサー１７はそれぞれ制御用
電磁比例減圧弁１３ａ，１３ｂ，１３ｃの下流側の検出
用パイロット管路Ｔ6 内のパイロット油の圧力ｐおよび
温度Ｔm を検出する。
の間のパイロット管路から分岐したパイロット管路には
逆止弁１５ａが介装され、電磁比例減圧弁１３ｂとシャ
トル弁８ｂとの間のパイロット管路から分岐したパイロ
ット管路には逆止弁１５ｂが介装され、電磁比例減圧弁
１３ｃとシャトル弁８ｃとの間のパイロット管路から分
岐したパイロット管路に逆止弁１５ｃが介装されてい
て、これらの逆止弁１５ａ〜１５ｃの流出側パイロット
油は検出用パイロット管路Ｔ6 に合流する。そして、圧
力検出器１１および温度センサー１７はそれぞれ制御用
電磁比例減圧弁１３ａ，１３ｂ，１３ｃの下流側の検出
用パイロット管路Ｔ6 内のパイロット油の圧力ｐおよび
温度Ｔm を検出する。
【００１３】図２に示すコントローラー１２はスイッチ
１０ａ，１０ｂからの操作信号、圧力検出器１１からの
圧力信号、温度センサー１７からの温度信号および作業
機の屈折部にそれぞれ設けられてその回動角α，β，γ
を検出する３つの角度センサー１６ａ，１６ｂ，１６ｃ
からの角度信号が入力する入力部１２ａと、これら操作
信号、圧力信号、温度信号および角度信号に基づいて種
々の演算を行なうと共に、圧力検出器１１で検出される
パイロット油圧ｐの操作信号からの動作遅れ時間に基づ
いて制御用電磁比例減圧弁１３ａ〜１３ｃの動作が異常
か否かを判定する演算部１２ｂと、電磁比例減圧弁１３
ａ〜１３ｃをそれぞれ制御する制御信号や電磁切換弁１
４を制御する制御信号等を出力する出力部１２ｃとを具
えている。また、演算部１２ｂは作業機の各機構要素の
回動角α，β，γを表す角度信号に基づいて作業機の先
端の位置座標を演算して、それが運転室近傍等に予め設
定された干渉防止領域に侵入したか否かを判定する機能
も具えており、作業機の一部が干渉防止領域に侵入した
場合に駆動信号を出力して電磁比例減圧弁１３ａを開路
させ、アーム引き動作の抑止を行なわせることにより、
作業機の先端を干渉防止領域から退避させる保安機能を
発揮する。
１０ａ，１０ｂからの操作信号、圧力検出器１１からの
圧力信号、温度センサー１７からの温度信号および作業
機の屈折部にそれぞれ設けられてその回動角α，β，γ
を検出する３つの角度センサー１６ａ，１６ｂ，１６ｃ
からの角度信号が入力する入力部１２ａと、これら操作
信号、圧力信号、温度信号および角度信号に基づいて種
々の演算を行なうと共に、圧力検出器１１で検出される
パイロット油圧ｐの操作信号からの動作遅れ時間に基づ
いて制御用電磁比例減圧弁１３ａ〜１３ｃの動作が異常
か否かを判定する演算部１２ｂと、電磁比例減圧弁１３
ａ〜１３ｃをそれぞれ制御する制御信号や電磁切換弁１
４を制御する制御信号等を出力する出力部１２ｃとを具
えている。また、演算部１２ｂは作業機の各機構要素の
回動角α，β，γを表す角度信号に基づいて作業機の先
端の位置座標を演算して、それが運転室近傍等に予め設
定された干渉防止領域に侵入したか否かを判定する機能
も具えており、作業機の一部が干渉防止領域に侵入した
場合に駆動信号を出力して電磁比例減圧弁１３ａを開路
させ、アーム引き動作の抑止を行なわせることにより、
作業機の先端を干渉防止領域から退避させる保安機能を
発揮する。
【００１４】前述のように、副パイロット油供給管路Ｔ
2 からそれぞれ分岐したパイロット管路に電磁比例減圧
弁１３ａ〜１３ｃが介装され、それらの下流側にそれぞ
れ設けられたシャトル弁８ａ，８ｂ，８ｃはそれぞれ、
電磁比例減圧弁１３ａと操作レバー装置１ｂの一方、電
磁比例減圧弁１３ｂと操作ペダル装置１ｄの一方および
電磁比例減圧弁１３ｃと操作ペダル装置１ｄの他方から
流出したパイロット油のいずれか圧力の高い方のパイロ
ット油をアーム押しパイロット管路Ｔ3 、右オフセット
パイロット管路Ｔ4 および左オフセットパイロット管路
Ｔ5 を介して方向切替弁２ｂの受圧室２ｂ1 、オフセッ
ト用方向切替弁２ｄの一方の受圧室２ｄ1 および他方の
受圧室２ｄ2 に優先的に供給するようになっている。
2 からそれぞれ分岐したパイロット管路に電磁比例減圧
弁１３ａ〜１３ｃが介装され、それらの下流側にそれぞ
れ設けられたシャトル弁８ａ，８ｂ，８ｃはそれぞれ、
電磁比例減圧弁１３ａと操作レバー装置１ｂの一方、電
磁比例減圧弁１３ｂと操作ペダル装置１ｄの一方および
電磁比例減圧弁１３ｃと操作ペダル装置１ｄの他方から
流出したパイロット油のいずれか圧力の高い方のパイロ
ット油をアーム押しパイロット管路Ｔ3 、右オフセット
パイロット管路Ｔ4 および左オフセットパイロット管路
Ｔ5 を介して方向切替弁２ｂの受圧室２ｂ1 、オフセッ
ト用方向切替弁２ｄの一方の受圧室２ｄ1 および他方の
受圧室２ｄ2 に優先的に供給するようになっている。
【００１５】次に本具体例の動作を説明する。運転者が
例えば、操作レバー装置１ａ（１ｃ）の握り部を右手で
把持して前後方向に適宜操作すると、その操作量に応じ
たパイロット油圧がブーム制御用操作レバー装置１ａか
ら方向切替弁２ａに付与され、該パイロット圧力に基づ
いて方向切替弁２ａが切り替えられ、ブームシリンダー
３ａに供給される圧油の方向と供給量が制御される。同
様に、該操作レバー装置１ａ（１ｃ）を横方向に適宜操
作すると、バケット制御用操作レバー装置１ｃから出力
されるパイロット油圧に基づいて方向切替弁２ｃからバ
ケットシリンダー３ｃに供給される圧油の流出方向と供
給量が制御される。
例えば、操作レバー装置１ａ（１ｃ）の握り部を右手で
把持して前後方向に適宜操作すると、その操作量に応じ
たパイロット油圧がブーム制御用操作レバー装置１ａか
ら方向切替弁２ａに付与され、該パイロット圧力に基づ
いて方向切替弁２ａが切り替えられ、ブームシリンダー
３ａに供給される圧油の方向と供給量が制御される。同
様に、該操作レバー装置１ａ（１ｃ）を横方向に適宜操
作すると、バケット制御用操作レバー装置１ｃから出力
されるパイロット油圧に基づいて方向切替弁２ｃからバ
ケットシリンダー３ｃに供給される圧油の流出方向と供
給量が制御される。
【００１６】また、オフセット用シリンダー３ｄの駆動
操作を行う場合に、例えば、右手指で右側のスイッチ１
０ａを押圧操作することにより、該スイッチ１０ａから
の右オフセット操作信号ＯＦr がコントローラー１２の
入力部１２ａに入力される。これによって出力部１２ｃ
からオン信号が右オフセット用電磁比例減圧弁１３ｂに
出力されるため、副パイロット油供給管路Ｔ2 からのパ
イロット油が該電磁比例減圧弁１３ｂ、シャトル弁８ｂ
および右オフセットパイロット管路Ｔ4 を介して方向切
替弁２ｄの受圧室２ｄ1 に付与される。その結果、方向
切替弁２ｄのスプールが図１の右方向に移動するため、
オフセット用シリンダー３ｄが伸長して右オフセット動
作が行なわれる。
操作を行う場合に、例えば、右手指で右側のスイッチ１
０ａを押圧操作することにより、該スイッチ１０ａから
の右オフセット操作信号ＯＦr がコントローラー１２の
入力部１２ａに入力される。これによって出力部１２ｃ
からオン信号が右オフセット用電磁比例減圧弁１３ｂに
出力されるため、副パイロット油供給管路Ｔ2 からのパ
イロット油が該電磁比例減圧弁１３ｂ、シャトル弁８ｂ
および右オフセットパイロット管路Ｔ4 を介して方向切
替弁２ｄの受圧室２ｄ1 に付与される。その結果、方向
切替弁２ｄのスプールが図１の右方向に移動するため、
オフセット用シリンダー３ｄが伸長して右オフセット動
作が行なわれる。
【００１７】同様に、左手指で左側のスイッチ１０ｂを
押圧操作することにより、スイッチ１０ｂからの左オフ
セット操作信号ＯＦl がコントローラー１２に入力さ
れ、コントローラー１２の制御により左オフセット用電
磁比例減圧弁１３ｃが開かれて、副パイロット油供給管
路Ｔ2 からのパイロット油が電磁比例減圧弁１３ｃ、シ
ャトル弁８ｃおよび左オフセットパイロット管路Ｔ5 を
介して方向切替弁２ｄの受圧室２ｄ2 に付与される。そ
の結果、方向切替弁２ｄのスプールが図１の左方向に移
動するため、オフセット用シリンダー３ｄが縮小して左
オフセット動作が行なわれる。
押圧操作することにより、スイッチ１０ｂからの左オフ
セット操作信号ＯＦl がコントローラー１２に入力さ
れ、コントローラー１２の制御により左オフセット用電
磁比例減圧弁１３ｃが開かれて、副パイロット油供給管
路Ｔ2 からのパイロット油が電磁比例減圧弁１３ｃ、シ
ャトル弁８ｃおよび左オフセットパイロット管路Ｔ5 を
介して方向切替弁２ｄの受圧室２ｄ2 に付与される。そ
の結果、方向切替弁２ｄのスプールが図１の左方向に移
動するため、オフセット用シリンダー３ｄが縮小して左
オフセット動作が行なわれる。
【００１８】そして、コントローラー１２の演算部１２
ｂはスイッチ１０ａ，１０ｂから左右のオフセット操作
信号ＯＦl ，ＯＦr が入力部１２ａに入力されると、直
ちに出力部１２ｃから左右のオフセット用電磁比例減圧
弁１３ａ，１３ｂに駆動電流Ｉａ，Ｉｂを出力し、オフ
セット操作信号ＯＦl ，ＯＦr が断たれると、直ちにオ
フセット用電磁比例減圧弁１３ａ，１３ｂに出力されて
いた駆動電流Ｉａ，Ｉｂを断つと共に、圧力検出器１１
で検出された逆止弁１５ａ〜１５ｃの下流側のパイロッ
ト油圧ｐを監視していて、オフセット用電磁比例減圧弁
１３ａ，１３ｂに出力されていた駆動電流Ｉａ，Ｉｂが
０になってから、パイロット油圧ｐが高圧から低圧に切
り替わるまでの動作遅れ時間Ｔd を演算する。
ｂはスイッチ１０ａ，１０ｂから左右のオフセット操作
信号ＯＦl ，ＯＦr が入力部１２ａに入力されると、直
ちに出力部１２ｃから左右のオフセット用電磁比例減圧
弁１３ａ，１３ｂに駆動電流Ｉａ，Ｉｂを出力し、オフ
セット操作信号ＯＦl ，ＯＦr が断たれると、直ちにオ
フセット用電磁比例減圧弁１３ａ，１３ｂに出力されて
いた駆動電流Ｉａ，Ｉｂを断つと共に、圧力検出器１１
で検出された逆止弁１５ａ〜１５ｃの下流側のパイロッ
ト油圧ｐを監視していて、オフセット用電磁比例減圧弁
１３ａ，１３ｂに出力されていた駆動電流Ｉａ，Ｉｂが
０になってから、パイロット油圧ｐが高圧から低圧に切
り替わるまでの動作遅れ時間Ｔd を演算する。
【００１９】ところで、例えば、電磁比例減圧弁１３ｂ
が異物の噛み込み等により固渋を起こした場合は、電磁
比例減圧弁１３ｂに出力されていた駆動電流Ｉｂが０に
なったにも拘らず、電磁比例減圧弁１３ｂは開きぱなし
状態となり、オフセット用シリンダー３ｄが暴走してし
まう。そこで、コントローラー１２の演算部１２ｂは演
算した動作遅れ時間Ｔd が適正動作遅れ時間Ｔn を越え
ていた場合は電磁比例減圧弁１３ｂの動作異常と判定
し、出力部１２ｃより電磁切換弁１４に駆動電流Ｉｓを
出力し、電磁切換弁１４を閉じて副パイロット油供給管
路Ｔ2 の油路を遮断して電磁比例減圧弁１３ａ〜１３ｃ
へのパイロット油の供給を断つ。上述の電磁比例減圧弁
１３ｂの動作異常有無の判定動作は電磁比例減圧弁１３
ａおよび電磁比例減圧弁１３ｃに対しても全く同様に行
われる。
が異物の噛み込み等により固渋を起こした場合は、電磁
比例減圧弁１３ｂに出力されていた駆動電流Ｉｂが０に
なったにも拘らず、電磁比例減圧弁１３ｂは開きぱなし
状態となり、オフセット用シリンダー３ｄが暴走してし
まう。そこで、コントローラー１２の演算部１２ｂは演
算した動作遅れ時間Ｔd が適正動作遅れ時間Ｔn を越え
ていた場合は電磁比例減圧弁１３ｂの動作異常と判定
し、出力部１２ｃより電磁切換弁１４に駆動電流Ｉｓを
出力し、電磁切換弁１４を閉じて副パイロット油供給管
路Ｔ2 の油路を遮断して電磁比例減圧弁１３ａ〜１３ｃ
へのパイロット油の供給を断つ。上述の電磁比例減圧弁
１３ｂの動作異常有無の判定動作は電磁比例減圧弁１３
ａおよび電磁比例減圧弁１３ｃに対しても全く同様に行
われる。
【００２０】図３は電磁比例減圧弁１３ｂ，１３ｃが正
常動作する場合と故障を起こして開放状態となった場合
のスイッチ１０ａ，１０ｂ、圧力検出器１１、電磁比例
減圧弁１３ｂ，１３ｃ、電磁切換弁１４およびアクチュ
エーターの動作状態を示す表図である。例えば、電磁比
例減圧弁１３ｂの正常時にスイッチ１０ａを押圧操作す
ると、出力部１２ｃより電磁比例減圧弁１３ｂに駆動電
流Ｉｂが出力されることにより、直ちに電磁比例減圧弁
１３ｂが作動して開くから、パイロット油圧が右オフセ
ットパイロット管路Ｔ4 を介して方向切替弁２ｄの受圧
室２ｄ1 に付与され、方向切替弁２ｄのスプールが図１
の右方向に移動し、オフセット用シリンダー３ｄが伸長
する。その後、スイッチ１０ａを押解除操作すると、電
磁比例減圧弁１３ｂに出力されていた駆動電流Ｉｂが０
になり、電磁比例減圧弁１３ｂの弁体が図示しないバネ
に押し戻されて流路を閉じるから、右オフセットパイロ
ット管路Ｔ4 にはパイロット油が供給されず、方向切替
弁２ｄのスプールが中立位置に戻されてオフセット用シ
リンダー３ｄが停止する。
常動作する場合と故障を起こして開放状態となった場合
のスイッチ１０ａ，１０ｂ、圧力検出器１１、電磁比例
減圧弁１３ｂ，１３ｃ、電磁切換弁１４およびアクチュ
エーターの動作状態を示す表図である。例えば、電磁比
例減圧弁１３ｂの正常時にスイッチ１０ａを押圧操作す
ると、出力部１２ｃより電磁比例減圧弁１３ｂに駆動電
流Ｉｂが出力されることにより、直ちに電磁比例減圧弁
１３ｂが作動して開くから、パイロット油圧が右オフセ
ットパイロット管路Ｔ4 を介して方向切替弁２ｄの受圧
室２ｄ1 に付与され、方向切替弁２ｄのスプールが図１
の右方向に移動し、オフセット用シリンダー３ｄが伸長
する。その後、スイッチ１０ａを押解除操作すると、電
磁比例減圧弁１３ｂに出力されていた駆動電流Ｉｂが０
になり、電磁比例減圧弁１３ｂの弁体が図示しないバネ
に押し戻されて流路を閉じるから、右オフセットパイロ
ット管路Ｔ4 にはパイロット油が供給されず、方向切替
弁２ｄのスプールが中立位置に戻されてオフセット用シ
リンダー３ｄが停止する。
【００２１】電磁比例減圧弁１３ｂが開く時は出力部１
２ｃより出力される駆動電流Ｉｂにより励磁された電磁
コイルの電磁力により弁体が強く吸引されるから、電磁
比例減圧弁１３ｂが固渋を起こす可能性は少ない。そこ
で、この具体例では電磁比例減圧弁１３ｂが開く時には
圧力検出器１１から出力された電磁比例減圧弁１３ｂの
流出側のパイロット油圧ｐに基づく電磁比例減圧弁１３
ｂの動作異常判定は行わず、電磁比例減圧弁１３ｂが閉
じる時の電磁比例減圧弁１３ｂの動作遅れ時間Ｔd によ
る動作異常判定のみを行っている。
２ｃより出力される駆動電流Ｉｂにより励磁された電磁
コイルの電磁力により弁体が強く吸引されるから、電磁
比例減圧弁１３ｂが固渋を起こす可能性は少ない。そこ
で、この具体例では電磁比例減圧弁１３ｂが開く時には
圧力検出器１１から出力された電磁比例減圧弁１３ｂの
流出側のパイロット油圧ｐに基づく電磁比例減圧弁１３
ｂの動作異常判定は行わず、電磁比例減圧弁１３ｂが閉
じる時の電磁比例減圧弁１３ｂの動作遅れ時間Ｔd によ
る動作異常判定のみを行っている。
【００２２】図４はスイッチ１０ａを押操作した後、解
除操作した場合の右オフセット操作信号ＯＦr （ａ）、
電磁比例減圧弁１３ｂの駆動電流Ｉｂ（ｂ）および圧力
検出器１１が検出した検出用パイロット管路Ｔ6 内のパ
イロット油圧ｐ（ｃ）の時間経過図である。同図（ａ）
に示すように、時刻ｔ1 でスイッチ１０ａが押操作さ
れ、時刻ｔ2 で解除操作されると、電磁比例減圧弁１３
ｂの駆動電流Ｉｂの出力波形は（ｂ）に示すように、右
オフセット操作信号ＯＦr と同一波形になる。しかし、
検出用パイロット管路Ｔ6 内のパイロット油圧ｐは、電
磁比例減圧弁１３ｂの駆動電流が時刻ｔ2 で０になり、
電磁部の電磁コイルが消磁して弁体がバネに押し戻され
て流路を閉じるまでにある程度の時間が掛かる。そこ
で、（ｃ）に示すように、パイロット油圧ｐが限界圧ｐ
0 まで低下した時刻ｔ3 を検出し、時間（ｔ3 −ｔ2 ）
を演算して、これを動作遅れ時間Ｔd とし、この動作遅
れ時間Ｔd が適正動作遅れ時間Ｔn を越えているか否か
によって電磁比例減圧弁１３ｂの動作異常判定を行って
いる。
除操作した場合の右オフセット操作信号ＯＦr （ａ）、
電磁比例減圧弁１３ｂの駆動電流Ｉｂ（ｂ）および圧力
検出器１１が検出した検出用パイロット管路Ｔ6 内のパ
イロット油圧ｐ（ｃ）の時間経過図である。同図（ａ）
に示すように、時刻ｔ1 でスイッチ１０ａが押操作さ
れ、時刻ｔ2 で解除操作されると、電磁比例減圧弁１３
ｂの駆動電流Ｉｂの出力波形は（ｂ）に示すように、右
オフセット操作信号ＯＦr と同一波形になる。しかし、
検出用パイロット管路Ｔ6 内のパイロット油圧ｐは、電
磁比例減圧弁１３ｂの駆動電流が時刻ｔ2 で０になり、
電磁部の電磁コイルが消磁して弁体がバネに押し戻され
て流路を閉じるまでにある程度の時間が掛かる。そこ
で、（ｃ）に示すように、パイロット油圧ｐが限界圧ｐ
0 まで低下した時刻ｔ3 を検出し、時間（ｔ3 −ｔ2 ）
を演算して、これを動作遅れ時間Ｔd とし、この動作遅
れ時間Ｔd が適正動作遅れ時間Ｔn を越えているか否か
によって電磁比例減圧弁１３ｂの動作異常判定を行って
いる。
【００２３】適正動作遅れ時間Ｔn は検出用パイロット
管路Ｔ6 内のパイロット油の温度Ｔm の関数である粘度
と、装置の固有の値である主に検出用パイロット管路Ｔ
6 の配管抵抗に基づいて決定される。この装置の配管抵
抗は予め実測されていて、パイロット油の温度Ｔm と適
正動作遅れ時間Ｔn との関係を表す対応表がコントロー
ラー１２の演算部１２ｂの図示しないメモリに記憶され
ている。演算部１２ｂはメモリから上記対応表を読み出
して、温度センサー１７からの温度信号に対応する適正
動作遅れ時間Ｔn を求める。電磁比例減圧弁１３ｂが固
渋を起こした時は、（ｃ）の破線で示すように動作遅れ
時間Ｔd が異常に長くなる。コントローラー１２が電磁
比例減圧弁１３ｂの動作を異常と判定した時は、電磁切
換弁１４を閉じる駆動電流Ｉｓを出力することにより副
パイロット油供給管路Ｔ2 を断路させるから、電磁比例
弁１３ｂにはパイロット油が供給されず、従って、方向
切替弁２ｄが自動的に中立位置に戻されるため、オフセ
ット用シリンダー３ｄが停止する。また、他の電磁比例
弁１３ａ，１３ｃの動作異常判定を行う場合も上述の電
磁比例弁１３ｂの動作異常判定を行う場合の動作と全く
同様である。
管路Ｔ6 内のパイロット油の温度Ｔm の関数である粘度
と、装置の固有の値である主に検出用パイロット管路Ｔ
6 の配管抵抗に基づいて決定される。この装置の配管抵
抗は予め実測されていて、パイロット油の温度Ｔm と適
正動作遅れ時間Ｔn との関係を表す対応表がコントロー
ラー１２の演算部１２ｂの図示しないメモリに記憶され
ている。演算部１２ｂはメモリから上記対応表を読み出
して、温度センサー１７からの温度信号に対応する適正
動作遅れ時間Ｔn を求める。電磁比例減圧弁１３ｂが固
渋を起こした時は、（ｃ）の破線で示すように動作遅れ
時間Ｔd が異常に長くなる。コントローラー１２が電磁
比例減圧弁１３ｂの動作を異常と判定した時は、電磁切
換弁１４を閉じる駆動電流Ｉｓを出力することにより副
パイロット油供給管路Ｔ2 を断路させるから、電磁比例
弁１３ｂにはパイロット油が供給されず、従って、方向
切替弁２ｄが自動的に中立位置に戻されるため、オフセ
ット用シリンダー３ｄが停止する。また、他の電磁比例
弁１３ａ，１３ｃの動作異常判定を行う場合も上述の電
磁比例弁１３ｂの動作異常判定を行う場合の動作と全く
同様である。
【００２４】このように本具体例では、電磁比例弁１３
ａ〜１３ｃが異物の噛み込み等により作動状態で故障し
固渋を起こした場合に、アームシリンダー３ｂやオフセ
ット用シリンダー３ｄの暴走を防止でき、油圧ショベル
の安全性を向上させることができる。また、オフセット
用シリンダー３ｄの操作時に、操作ペダル装置１ｄを足
踏み操作する替わりに手でスイッチ１０ａ，１０ｂを操
作するだけで操作できるから、操作者が安定した姿勢を
保ちながら容易に油圧ショベルを操作でき、オフセット
等の作業機構を操作する際の操作性が優れたものとなっ
ている。
ａ〜１３ｃが異物の噛み込み等により作動状態で故障し
固渋を起こした場合に、アームシリンダー３ｂやオフセ
ット用シリンダー３ｄの暴走を防止でき、油圧ショベル
の安全性を向上させることができる。また、オフセット
用シリンダー３ｄの操作時に、操作ペダル装置１ｄを足
踏み操作する替わりに手でスイッチ１０ａ，１０ｂを操
作するだけで操作できるから、操作者が安定した姿勢を
保ちながら容易に油圧ショベルを操作でき、オフセット
等の作業機構を操作する際の操作性が優れたものとなっ
ている。
【００２５】また、この具体例では電磁比例弁１３ａ〜
１３ｃを主パイロット油供給管路Ｔ1 から分岐した副パ
イロット管路Ｔ2 に介装されるようにしたので、電磁比
例弁１３ａ〜１３ｃの何れかが故障した時は、それらの
下流の互いに連通したパイロット管路Ｔ6 に設けた圧力
検出器１１がパイロット油圧ｐを検出してコントローラ
ー１２に通常より高い検出信号を出力するから、コント
ローラー１２が動作異常と判定した時は電磁切換弁１４
を閉じて、電磁比例弁１３ａ〜１３ｃのみを制御不能に
する。一方、操作レバー装置１ａ〜１ｃ，１ｅ〜１ｇお
よび操作ペダル装置１ｄへはパイロットポンプ５から供
給されるパイロット油を主パイロット油供給管路Ｔ1 を
介して通常通り供給することができるから、油圧アクチ
ュエーター３ａ〜３ｇへの作動油の方向と流量を制御す
る方向切替弁２ａ〜２ｇの切替え動作は電磁切換弁１４
が閉じていても正常に動作させることができる。
１３ｃを主パイロット油供給管路Ｔ1 から分岐した副パ
イロット管路Ｔ2 に介装されるようにしたので、電磁比
例弁１３ａ〜１３ｃの何れかが故障した時は、それらの
下流の互いに連通したパイロット管路Ｔ6 に設けた圧力
検出器１１がパイロット油圧ｐを検出してコントローラ
ー１２に通常より高い検出信号を出力するから、コント
ローラー１２が動作異常と判定した時は電磁切換弁１４
を閉じて、電磁比例弁１３ａ〜１３ｃのみを制御不能に
する。一方、操作レバー装置１ａ〜１ｃ，１ｅ〜１ｇお
よび操作ペダル装置１ｄへはパイロットポンプ５から供
給されるパイロット油を主パイロット油供給管路Ｔ1 を
介して通常通り供給することができるから、油圧アクチ
ュエーター３ａ〜３ｇへの作動油の方向と流量を制御す
る方向切替弁２ａ〜２ｇの切替え動作は電磁切換弁１４
が閉じていても正常に動作させることができる。
【００２６】
【発明の効果】以上説明したように請求項１記載の発明
によれば、制御用電磁弁を閉じるために駆動電流が断た
れた時刻から圧力検出器がパイロット圧が所定の値に低
下したのを検出する時刻までの遅れ時間が適正動作時間
を越えていた時は、制御用電磁弁が動作異常を起こした
ものと判定し、遮断用電磁弁を閉じて副パイロット管路
へのパイロット油の流路を遮断するための駆動電流を出
力するようにしたので、制御用電磁弁が固渋を起こした
場合においても油圧アクチュエーターが暴走するのを防
止でき、安全性の向上を図ることができる。
によれば、制御用電磁弁を閉じるために駆動電流が断た
れた時刻から圧力検出器がパイロット圧が所定の値に低
下したのを検出する時刻までの遅れ時間が適正動作時間
を越えていた時は、制御用電磁弁が動作異常を起こした
ものと判定し、遮断用電磁弁を閉じて副パイロット管路
へのパイロット油の流路を遮断するための駆動電流を出
力するようにしたので、制御用電磁弁が固渋を起こした
場合においても油圧アクチュエーターが暴走するのを防
止でき、安全性の向上を図ることができる。
【００２７】請求項２記載の発明によれば、適正動作時
間はパイロット油の温度に応じて変化するものとし、パ
イロット管路内またはアクチュエーターへの作動油供給
管路内に設けられた温度検出器により検出したパイロッ
ト油の温度に応じた適正動作時間の値に従って制御用電
磁弁の動作判定を行うようにしたので、パイロット油の
温度に応じたより的確な動作判定を行うことができる。
間はパイロット油の温度に応じて変化するものとし、パ
イロット管路内またはアクチュエーターへの作動油供給
管路内に設けられた温度検出器により検出したパイロッ
ト油の温度に応じた適正動作時間の値に従って制御用電
磁弁の動作判定を行うようにしたので、パイロット油の
温度に応じたより的確な動作判定を行うことができる。
【図１】本発明の一具体例に係る油圧ショベル全体の油
圧回路図
圧回路図
【図２】油圧ショベルの制御装置の構成を示すブロック
図
図
【図３】制御装置の動作状態を説明する図
【図４】右オフセット操作信号ＯＦr （ａ）、電磁比例
減圧弁の駆動電流Ｉｂ（ｂ）および検出用パイロット管
路内のパイロット油圧ｐ（ｃ）の時間経過図
減圧弁の駆動電流Ｉｂ（ｂ）および検出用パイロット管
路内のパイロット油圧ｐ（ｃ）の時間経過図
１ａ〜１ｃ，１ｅ〜１ｇ 操作レバー装置 １ｄ 操作ペダル装置 ２ａ〜２ｇ 方向切替弁 ３ａ〜３ｇ 油圧アクチュエーター ４ 主ポンプ ５ パイロットポンプ ８ａ〜８ｃ シャトル弁 ９ 制御装置 １０ａ，１０ｂ スイッチ １１ 圧力検出器 １２ コントローラー １３ａ〜１３ｃ 電磁比例減圧弁 １４ 電磁切換弁 １５ａ〜１５ｃ 逆止弁 １６ａ〜１６ｃ 角度センサー １７ 温度センサー
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 木原 光男 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機株 式会社土浦工場内
Claims (2)
- 【請求項１】 複数の油圧アクチュエーターに供給され
る作動油の方向と流量をそれぞれ制御する複数の方向切
替弁と、パイロットポンプから供給されるパイロット油
を少なくとも１つの前記方向切替弁の受圧室に導くパイ
ロット管路に介装され、制御装置からの駆動電流によっ
て開閉する少なくとも１つの制御用電磁弁とを具えた油
圧式建設作業機械の制御装置において、前記制御用電磁
弁の下流側に連結されたパイロット管路内のパイロット
圧力を検出する圧力検出器と、前記制御用電磁弁にパイ
ロット油が流入する流入側副パイロット管路に介装さ
れ、前記制御装置からの駆動電流によってパイロット油
の流路を遮断する遮断用電磁弁とを設け、前記制御装置
から前記制御用電磁弁を閉じるために駆動電流が断たれ
た時刻から前記圧力検出器がパイロット圧が所定の値に
低下したのを検出する時刻までの遅れ時間が適正動作時
間を越えていた時は、前記制御装置は前記制御用電磁弁
が動作異常を起こしたものと判定し、前記遮断用電磁弁
を閉じて前記副パイロット管路へのパイロット油の流路
を遮断するための駆動電流を出力するようにしたことを
特徴とする油圧式建設作業機械の制御装置。 - 【請求項２】 制御装置が制御用電磁弁の動作判定を行
う際に参照する適正動作時間はパイロット油の温度に応
じて変化するものとし、パイロット管路内またはアクチ
ュエーターへの作動油供給管路内に設けられた温度検出
器により検出したパイロット油の温度に応じた前記適正
動作時間の値に従って前記制御用電磁弁の動作判定を行
うようにしたことを特徴とする請求項１記載の油圧式建
設作業機械の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12406897A JP3277986B2 (ja) | 1997-05-14 | 1997-05-14 | 油圧式建設作業機械の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12406897A JP3277986B2 (ja) | 1997-05-14 | 1997-05-14 | 油圧式建設作業機械の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10311064A true JPH10311064A (ja) | 1998-11-24 |
| JP3277986B2 JP3277986B2 (ja) | 2002-04-22 |
Family
ID=14876159
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12406897A Expired - Fee Related JP3277986B2 (ja) | 1997-05-14 | 1997-05-14 | 油圧式建設作業機械の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3277986B2 (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006308073A (ja) * | 2005-03-30 | 2006-11-09 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 建設機械の油圧駆動システム |
| JP2010163772A (ja) * | 2009-01-14 | 2010-07-29 | Kubota Corp | 作業機のアーム位置制御システム |
| JP2016191428A (ja) * | 2015-03-31 | 2016-11-10 | 株式会社クボタ | 作業機の油圧システムの制御方法、作業機の油圧システム及び作業機 |
| EP3225751A1 (en) | 2016-03-30 | 2017-10-04 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Drive control system for work machine |
| WO2017171022A1 (ja) * | 2016-03-31 | 2017-10-05 | 株式会社タダノ | 故障検知装置 |
| JP2019082250A (ja) * | 2018-12-19 | 2019-05-30 | 株式会社クボタ | 作業機の油圧システムの制御方法、作業機の油圧システム及び作業機 |
| WO2024202261A1 (ja) * | 2023-03-28 | 2024-10-03 | 日立建機株式会社 | 油圧駆動装置 |
-
1997
- 1997-05-14 JP JP12406897A patent/JP3277986B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006308073A (ja) * | 2005-03-30 | 2006-11-09 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 建設機械の油圧駆動システム |
| JP2010163772A (ja) * | 2009-01-14 | 2010-07-29 | Kubota Corp | 作業機のアーム位置制御システム |
| JP2016191428A (ja) * | 2015-03-31 | 2016-11-10 | 株式会社クボタ | 作業機の油圧システムの制御方法、作業機の油圧システム及び作業機 |
| EP3225751A1 (en) | 2016-03-30 | 2017-10-04 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Drive control system for work machine |
| US10041225B2 (en) | 2016-03-30 | 2018-08-07 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Drive control system for work machine |
| WO2017171022A1 (ja) * | 2016-03-31 | 2017-10-05 | 株式会社タダノ | 故障検知装置 |
| CN108779792A (zh) * | 2016-03-31 | 2018-11-09 | 株式会社多田野 | 故障检测装置 |
| JPWO2017171022A1 (ja) * | 2016-03-31 | 2019-02-07 | 株式会社タダノ | 故障検知装置 |
| JP2019082250A (ja) * | 2018-12-19 | 2019-05-30 | 株式会社クボタ | 作業機の油圧システムの制御方法、作業機の油圧システム及び作業機 |
| WO2024202261A1 (ja) * | 2023-03-28 | 2024-10-03 | 日立建機株式会社 | 油圧駆動装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3277986B2 (ja) | 2002-04-22 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN103597218B (zh) | 用于工程机械的液压系统 | |
| EP1790859B1 (en) | Hydraulic controller for working machine | |
| US8510000B2 (en) | Hybrid construction machine | |
| US8554401B2 (en) | Safety device for hydraulic working machine | |
| CN106989081B (zh) | 油压驱动系统 | |
| KR101491529B1 (ko) | 건설 기계의 선회 주차 브레이크 제어 장치 | |
| JP3643193B2 (ja) | 油圧モータの制御装置 | |
| JPH0719207A (ja) | 油圧機械の駆動制御装置 | |
| JP3277986B2 (ja) | 油圧式建設作業機械の制御装置 | |
| JP5308396B2 (ja) | 油圧作業機の制御装置 | |
| JP3315340B2 (ja) | 油圧式建設作業機械の制御装置 | |
| KR101555539B1 (ko) | 건설기계의 엔진 제어방법 | |
| JP4351581B2 (ja) | 把持力制御装置および解体作業機 | |
| KR102543030B1 (ko) | 작업 기계 | |
| JP3739509B2 (ja) | 油圧式掘削作業機械の制御装置 | |
| JPH09256419A (ja) | 油圧式建設機械の制御装置 | |
| JP3027529B2 (ja) | 建設機械等の干渉防止装置 | |
| JP2022084335A (ja) | 作業機械 | |
| JP3248080B2 (ja) | アクチュエ−タの暴走防止用方向切換弁 | |
| JPH0220849B2 (ja) | ||
| KR0171390B1 (ko) | 유압건설기계의 엔진 자동장치 제어방법 | |
| JP3739441B2 (ja) | 作業機の干渉防止装置 | |
| JPH06213205A (ja) | 油圧機械の油圧駆動装置 | |
| JPH1171780A (ja) | 建設機械の干渉防止装置 | |
| JP3236606B2 (ja) | 油圧ポンプの制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080215 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090215 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090215 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100215 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110215 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110215 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120215 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120215 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130215 Year of fee payment: 11 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130215 Year of fee payment: 11 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140215 Year of fee payment: 12 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |