JPH10312215A - 無人搬送車の走行制御方法 - Google Patents
無人搬送車の走行制御方法Info
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- JPH10312215A JPH10312215A JP9120520A JP12052097A JPH10312215A JP H10312215 A JPH10312215 A JP H10312215A JP 9120520 A JP9120520 A JP 9120520A JP 12052097 A JP12052097 A JP 12052097A JP H10312215 A JPH10312215 A JP H10312215A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】１本の誘導ケーブルのみで簡便に走行路の左右
走行制御と停止位置制御を行う。 【解決手段】誘導経路に沿って配設された誘導ケーブル
１から発生する磁界の強度を走行車両に設けた左右対の
２つの磁気センサＰ1 ，Ｐ2 にて検出し、これら磁気セ
ンサＰ1 ，Ｐ2 の出力値から誘導ケーブル１に対する走
行車両の偏位量を演算し、この偏位量が小さくなる方向
に走行制御する無人搬送車の走行制御方法において、無
人搬送車の停止位置における誘導ケーブル１を路面に対
して平行に８の字に巻線することにより局部的にケーブ
ル１ｂ部分の磁界分布の反転部を形成し、磁気センサＰ
1 ，Ｐ2 により磁界の反転を検出して無人搬送車の停止
を制御する。
走行制御と停止位置制御を行う。 【解決手段】誘導経路に沿って配設された誘導ケーブル
１から発生する磁界の強度を走行車両に設けた左右対の
２つの磁気センサＰ1 ，Ｐ2 にて検出し、これら磁気セ
ンサＰ1 ，Ｐ2 の出力値から誘導ケーブル１に対する走
行車両の偏位量を演算し、この偏位量が小さくなる方向
に走行制御する無人搬送車の走行制御方法において、無
人搬送車の停止位置における誘導ケーブル１を路面に対
して平行に８の字に巻線することにより局部的にケーブ
ル１ｂ部分の磁界分布の反転部を形成し、磁気センサＰ
1 ，Ｐ2 により磁界の反転を検出して無人搬送車の停止
を制御する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自動倉庫等におけ
る無人搬送車の左右走行制御及び停止位置制御に適用さ
れる無人搬送車の走行制御方法に関する。
る無人搬送車の左右走行制御及び停止位置制御に適用さ
れる無人搬送車の走行制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】自動倉庫等で用いられる無人搬送車につ
いて、走行路に沿って設けられた誘導ケーブルに流れる
電流によって生じる磁界を無人搬送車に設けられた磁気
センサで検知することにより無人搬送車の左右方向の走
行制御及び停止位置の制御を行う方法が広く用いられて
いる。かかる従来の無人搬送車の走行制御方法につい
て、以下説明する。
いて、走行路に沿って設けられた誘導ケーブルに流れる
電流によって生じる磁界を無人搬送車に設けられた磁気
センサで検知することにより無人搬送車の左右方向の走
行制御及び停止位置の制御を行う方法が広く用いられて
いる。かかる従来の無人搬送車の走行制御方法につい
て、以下説明する。
【０００３】図４（ａ）は直線導線上に流れる電流ｉ
と、この電流ｉによって誘起される磁界ｈの関係を示
す。磁界ｈは直進する電流ｉに対して右ネジの回る方向
に誘起される。図４（ｂ）は、図４（ａ）に示す電流ｉ
と磁界ｈの関係を平面図で表したもので、電流ｉが紙面
上左から右へ矢印に示す方向に流れると、磁界ｈは導線
の上部では紙面の裏から表へ、下部では紙面の表から裏
へ突き破る方向に生じる。
と、この電流ｉによって誘起される磁界ｈの関係を示
す。磁界ｈは直進する電流ｉに対して右ネジの回る方向
に誘起される。図４（ｂ）は、図４（ａ）に示す電流ｉ
と磁界ｈの関係を平面図で表したもので、電流ｉが紙面
上左から右へ矢印に示す方向に流れると、磁界ｈは導線
の上部では紙面の裏から表へ、下部では紙面の表から裏
へ突き破る方向に生じる。
【０００４】次に、誘導ケーブルによる無人搬送車の左
右方向の走行制御の原理を図３を用いて説明する。誘導
ケーブル１は路面２に埋設されており、無人搬送車３は
誘導ケーブル１を真下に跨いで長手方向に沿って走行す
るものとする。誘導ケーブル１に誘導電流ｉを紙面表か
ら裏側に向かう方向に流すと磁界ｈはケーブルを中心に
して点線のごとく円状の磁界を誘起する。誘導ケーブル
１による磁界ｈを検出する磁気センサＰ1 ，Ｐ2 は無人
搬送車３の床面に搬送車の中心に対し左右対称（ｘ1 ＝
ｘ2 ）に配置され、コイル又はホール素子のような磁電
変換素子が用いられる。
右方向の走行制御の原理を図３を用いて説明する。誘導
ケーブル１は路面２に埋設されており、無人搬送車３は
誘導ケーブル１を真下に跨いで長手方向に沿って走行す
るものとする。誘導ケーブル１に誘導電流ｉを紙面表か
ら裏側に向かう方向に流すと磁界ｈはケーブルを中心に
して点線のごとく円状の磁界を誘起する。誘導ケーブル
１による磁界ｈを検出する磁気センサＰ1 ，Ｐ2 は無人
搬送車３の床面に搬送車の中心に対し左右対称（ｘ1 ＝
ｘ2 ）に配置され、コイル又はホール素子のような磁電
変換素子が用いられる。
【０００５】磁気センサＰ1 ，Ｐ2 は図３（ｂ）に示す
如く双方の出力が差に接続される。Ｐ1 の出力を±
ｅ1 、Ｐ2 の出力を±ｅ2 とすると、双方の絶対値の差
ｅx ＝｜ｅ1 ｜−｜ｅ2 ｜を検出する。無人搬送車３の
中心が誘導ケーブル１から左右いずれかにずれると磁気
センサＰ1 ，Ｐ2 と誘導ケーブル１の中心からの水平距
離ｘ1 とｘ2 の差（ｘ＝ｘ1 −ｘ2 ）に比例して、磁気
センサＰ1 ，Ｐ2 の差のｅx ＝｜ｅ1 ｜−｜ｅ2 ｜が図
４（ｃ）に示すように変化する。このｅx の極性（±）
と大きさを検出して、ｅx ＝０になるように、図示しな
い無人搬送車３のステアリングを制御する。
如く双方の出力が差に接続される。Ｐ1 の出力を±
ｅ1 、Ｐ2 の出力を±ｅ2 とすると、双方の絶対値の差
ｅx ＝｜ｅ1 ｜−｜ｅ2 ｜を検出する。無人搬送車３の
中心が誘導ケーブル１から左右いずれかにずれると磁気
センサＰ1 ，Ｐ2 と誘導ケーブル１の中心からの水平距
離ｘ1 とｘ2 の差（ｘ＝ｘ1 −ｘ2 ）に比例して、磁気
センサＰ1 ，Ｐ2 の差のｅx ＝｜ｅ1 ｜−｜ｅ2 ｜が図
４（ｃ）に示すように変化する。このｅx の極性（±）
と大きさを検出して、ｅx ＝０になるように、図示しな
い無人搬送車３のステアリングを制御する。
【０００６】次に、上述した誘導ケーブルの原理を応用
し、左右の走行制御のみならず停止位置の制御を付加し
た無人搬送車の走行制御方法の従来例を図５及び図６を
用いて説明する。図５（ａ）の実線で示した１は無人搬
送車３の左右の偏位を制御する誘導ケーブルである。点
線で示した４は停止位置を制御する停止用誘導ケーブル
で、誘導ケーブル１に直交して走行路に埋設される。停
止用誘導ケーブル４は、停止位置毎にジグザグパターン
で直交させる。
し、左右の走行制御のみならず停止位置の制御を付加し
た無人搬送車の走行制御方法の従来例を図５及び図６を
用いて説明する。図５（ａ）の実線で示した１は無人搬
送車３の左右の偏位を制御する誘導ケーブルである。点
線で示した４は停止位置を制御する停止用誘導ケーブル
で、誘導ケーブル１に直交して走行路に埋設される。停
止用誘導ケーブル４は、停止位置毎にジグザグパターン
で直交させる。
【０００７】図５（ｂ）に誘導ケーブル１及び停止用誘
導ケーブル４の誘起する磁界を検出する磁気センサの接
続を示す。誘導ケーブル１からの左右の偏位を検出する
磁気センサＰ1 ，Ｐ2 は図４（ａ），（ｂ）と同様誘導
ケーブル１の下面に搬送車の中心に対し左右対称に配置
し、差の出力ｅx を検出する。停止用誘導ケーブル４の
誘起する磁界は、図５（ｂ）に示すように磁気センサＰ
3 により水平成分のピークｅy を検出する。磁気センサ
Ｐ3 の検出信号の極性は誘導ケーブル１と停止用誘導ケ
ーブル４が直交する位置において反転し、この反転位置
を停止位置とする。誘導ケーブル１と停止用誘導ケーブ
ル４に流す電流ｉ1 及びｉ2 は、磁気センサ（Ｐ1 −Ｐ
2 ）とＰ3 の出力が互いに干渉しないように周波数
ｆ1 ，ｆ2 と変えておくものとする。
導ケーブル４の誘起する磁界を検出する磁気センサの接
続を示す。誘導ケーブル１からの左右の偏位を検出する
磁気センサＰ1 ，Ｐ2 は図４（ａ），（ｂ）と同様誘導
ケーブル１の下面に搬送車の中心に対し左右対称に配置
し、差の出力ｅx を検出する。停止用誘導ケーブル４の
誘起する磁界は、図５（ｂ）に示すように磁気センサＰ
3 により水平成分のピークｅy を検出する。磁気センサ
Ｐ3 の検出信号の極性は誘導ケーブル１と停止用誘導ケ
ーブル４が直交する位置において反転し、この反転位置
を停止位置とする。誘導ケーブル１と停止用誘導ケーブ
ル４に流す電流ｉ1 及びｉ2 は、磁気センサ（Ｐ1 −Ｐ
2 ）とＰ3 の出力が互いに干渉しないように周波数
ｆ1 ，ｆ2 と変えておくものとする。
【０００８】このような構成により誘導ケーブル１と磁
気センサＰ1 ，Ｐ2 により無人搬送車３の走行を制御
し、停止用誘導ケーブル４と磁気センサＰ3 により無人
搬送車の停止が制御される。
気センサＰ1 ，Ｐ2 により無人搬送車３の走行を制御
し、停止用誘導ケーブル４と磁気センサＰ3 により無人
搬送車の停止が制御される。
【０００９】ところが、この方式では各停止位置間をつ
なぐ４ａ，４ｂ，４ｃ，…の部分が単線であるために誘
導磁界を発生し、近接して敷設される配管、他の信号線
あるいは自身のケーブル４ａ，４ｂ，４ｃ，…の部分を
通している配管などに誘導障害を起こしてしまう。
なぐ４ａ，４ｂ，４ｃ，…の部分が単線であるために誘
導磁界を発生し、近接して敷設される配管、他の信号線
あるいは自身のケーブル４ａ，４ｂ，４ｃ，…の部分を
通している配管などに誘導障害を起こしてしまう。
【００１０】この誘導障害を防止するため、ケーブル４
ａ，４ｂ，４ｃ，…の部分をツイストペアにした例を図
６に示す。無人搬送車の停止位置を制御する停止用誘導
ケーブル５の行き線と戻り線とをペアにし、停止位置に
おいてはこの２線を所定の間隔で平行に配し、誘導ケー
ブル１に直交させる。停止位置以外の部分においては撚
りあわせる一方、車両側には停止位置における各誘導ケ
ーブルの誘導磁界の水平成分ｅh と垂直成分ｅv とを各
別に磁気センサＰ4 ，Ｐ5 で検出し、これらの検出値の
比をとることにより停止位置の検出を行うようにする。
このように、行き線と戻り線とをペアにして撚りあわせ
ることにより行き線及び戻り線による誘導磁界がそれぞ
れ相殺されるため、誘導障害を起こすことがない。
ａ，４ｂ，４ｃ，…の部分をツイストペアにした例を図
６に示す。無人搬送車の停止位置を制御する停止用誘導
ケーブル５の行き線と戻り線とをペアにし、停止位置に
おいてはこの２線を所定の間隔で平行に配し、誘導ケー
ブル１に直交させる。停止位置以外の部分においては撚
りあわせる一方、車両側には停止位置における各誘導ケ
ーブルの誘導磁界の水平成分ｅh と垂直成分ｅv とを各
別に磁気センサＰ4 ，Ｐ5 で検出し、これらの検出値の
比をとることにより停止位置の検出を行うようにする。
このように、行き線と戻り線とをペアにして撚りあわせ
ることにより行き線及び戻り線による誘導磁界がそれぞ
れ相殺されるため、誘導障害を起こすことがない。
【００１１】また、無人搬送車３の停止位置制御に関す
るその他の方法としては、停止位置に磁石等の物標を別
に埋設して、他の磁気センサでこれを検出する方法など
が周知の方法としてある。
るその他の方法としては、停止位置に磁石等の物標を別
に埋設して、他の磁気センサでこれを検出する方法など
が周知の方法としてある。
【００１２】
【発明が解決しようとする課題】上記従来の自動搬送車
の走行制御方法では、誘導ケーブル１本の場合、無人搬
送車の左右方向制御のみで停止位置制御が不可能であっ
た。左右の走行制御の他に停止位置制御の機能を付加す
るには、左右の走行制御用の誘導ケーブルの他に停止位
置制御用の誘導ケーブルを設けたり、磁石などの物標と
それに対応するセンサが必要となる。従って、誘導路の
設置費が高く、かつ無人搬送車側のセンサも多機能のも
のが必要となり高価になるという問題があった。
の走行制御方法では、誘導ケーブル１本の場合、無人搬
送車の左右方向制御のみで停止位置制御が不可能であっ
た。左右の走行制御の他に停止位置制御の機能を付加す
るには、左右の走行制御用の誘導ケーブルの他に停止位
置制御用の誘導ケーブルを設けたり、磁石などの物標と
それに対応するセンサが必要となる。従って、誘導路の
設置費が高く、かつ無人搬送車側のセンサも多機能のも
のが必要となり高価になるという問題があった。
【００１３】本発明は上記課題を解決するためになされ
たもので、その目的とするところは、１本の誘導ケーブ
ルのみで簡便に走行路の左右方向の走行制御と停止位置
の制御を行うことを可能とする無人搬送車の走行制御方
法を提供することにある。
たもので、その目的とするところは、１本の誘導ケーブ
ルのみで簡便に走行路の左右方向の走行制御と停止位置
の制御を行うことを可能とする無人搬送車の走行制御方
法を提供することにある。
【００１４】
【課題を解決するための手段】本発明の無人搬送車の停
止位置検出方法は、走行車両の進行方向に対して左右対
に２つの磁気センサを該走行車両に備え、これら２つの
磁気センサにより走行車線に沿って配設された誘導ケー
ブルから発生する磁界の強度を検出し、この検出値から
誘導ケーブルに対する走行車両の偏位量を演算し、この
偏位量が小さくなる方向に走行制御する無人搬送車の走
行制御方法において、無人搬送車の停止位置における誘
導ケーブルを路面に対して平行に８の字に巻線すること
により前記走行車線の左右に磁界分布の反転部を形成
し、前記２つの磁気センサにより磁界の反転を検出する
ことにより無人搬送車の停止位置制御を行うことを特徴
とする。
止位置検出方法は、走行車両の進行方向に対して左右対
に２つの磁気センサを該走行車両に備え、これら２つの
磁気センサにより走行車線に沿って配設された誘導ケー
ブルから発生する磁界の強度を検出し、この検出値から
誘導ケーブルに対する走行車両の偏位量を演算し、この
偏位量が小さくなる方向に走行制御する無人搬送車の走
行制御方法において、無人搬送車の停止位置における誘
導ケーブルを路面に対して平行に８の字に巻線すること
により前記走行車線の左右に磁界分布の反転部を形成
し、前記２つの磁気センサにより磁界の反転を検出する
ことにより無人搬送車の停止位置制御を行うことを特徴
とする。
【００１５】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照しながら本発明
の一実施形態を説明する。
の一実施形態を説明する。
【００１６】図１は、本発明の一実施形態に係る無人搬
送車の走行制御方法に用いられる誘導ケーブルを路面上
面から見た図、図２は同実施形態における走行制御の信
号処理を示す回路図、図３は無人搬送車の左右方向の走
行制御の原理を示す図である。図１において、１は無人
搬送車を走行制御に用いられる磁界を誘起するための誘
導ケーブルである。１ａ，１ｃの部分は無人搬送車の進
行方向に沿って設けられた単線ケーブルである。無人搬
送車が誘導ケーブル１上を走行中に、無人搬送車に設け
られた磁気センサＰ1 ，Ｐ2 により無人搬送車の左右走
行ずれ及び停止位置を検出することにより、無人搬送車
の走行制御を行う。
送車の走行制御方法に用いられる誘導ケーブルを路面上
面から見た図、図２は同実施形態における走行制御の信
号処理を示す回路図、図３は無人搬送車の左右方向の走
行制御の原理を示す図である。図１において、１は無人
搬送車を走行制御に用いられる磁界を誘起するための誘
導ケーブルである。１ａ，１ｃの部分は無人搬送車の進
行方向に沿って設けられた単線ケーブルである。無人搬
送車が誘導ケーブル１上を走行中に、無人搬送車に設け
られた磁気センサＰ1 ，Ｐ2 により無人搬送車の左右走
行ずれ及び停止位置を検出することにより、無人搬送車
の走行制御を行う。
【００１７】図１の誘導ケーブル１ａ，１ｃの部分にお
ける左右方向の走行制御の原理を図３を用いて詳説す
る。誘導ケーブル１は路面２に埋設されており、誘導ケ
ーブル１を真下に跨いで無人搬送車３は長手方向に沿っ
て走行する。誘導ケーブル１には誘導電流ｉが紙面の裏
から表向きの方向に垂直に流れ、この誘導電流ｉは誘導
ケーブル１を中心にして点線に示すような円状の磁界ｈ
を誘起する。磁界ｈの強さは、誘導ケーブル１を中心に
して距離の２乗に反比例して減衰する。
ける左右方向の走行制御の原理を図３を用いて詳説す
る。誘導ケーブル１は路面２に埋設されており、誘導ケ
ーブル１を真下に跨いで無人搬送車３は長手方向に沿っ
て走行する。誘導ケーブル１には誘導電流ｉが紙面の裏
から表向きの方向に垂直に流れ、この誘導電流ｉは誘導
ケーブル１を中心にして点線に示すような円状の磁界ｈ
を誘起する。磁界ｈの強さは、誘導ケーブル１を中心に
して距離の２乗に反比例して減衰する。
【００１８】磁気センサＰ1 ，Ｐ2 は、誘導ケーブル１
により誘起される磁界ｈを検出するものであり、無人搬
送車３の床面に配置され、無人搬送車３の中心に対し左
右対称（ｘ1 ＝ｘ2 ）に位置する。磁気センサＰ1 ，Ｐ
2 の左右間隔及び誘導ケーブル１からの高さは、誘導磁
界ｈ（電流ｉに比例）が検出可能な範囲内で設定され
る。これら磁気センサＰ1 ，Ｐ2 としてはコイル、ホー
ル素子等の磁電変換素子が用いられる。磁界ｈの検出
は、路面に対して水平、垂直のいずれか一方の成分のみ
を検出するものでもよいし、これらのベクトル和で検出
してもよい。
により誘起される磁界ｈを検出するものであり、無人搬
送車３の床面に配置され、無人搬送車３の中心に対し左
右対称（ｘ1 ＝ｘ2 ）に位置する。磁気センサＰ1 ，Ｐ
2 の左右間隔及び誘導ケーブル１からの高さは、誘導磁
界ｈ（電流ｉに比例）が検出可能な範囲内で設定され
る。これら磁気センサＰ1 ，Ｐ2 としてはコイル、ホー
ル素子等の磁電変換素子が用いられる。磁界ｈの検出
は、路面に対して水平、垂直のいずれか一方の成分のみ
を検出するものでもよいし、これらのベクトル和で検出
してもよい。
【００１９】磁気センサＰ1 ，Ｐ2 は図３（ｂ）に示す
如く双方の出力が差に接続される。すなわち、Ｐ1 の出
力を±ｅ1 、Ｐ2 の出力を±ｅ2 とすると、双方の絶対
値の差ｅx ＝｜ｅ1 ｜−｜ｅ2 ｜を検出する。無人搬送
車３の中心が誘導ケーブル１から左右いずれかにずれる
と、磁気センサＰ1 ，Ｐ2 と誘導ケーブル１の中心から
の水平距離ｘ1 とｘ2 の差（ｘ＝ｘ1 −ｘ2 ）に応じて
磁気センサＰ1 ，Ｐ2の差のｅx ＝｜ｅ1 ｜−｜ｅ2 ｜
が図３（ｃ）に示すように変化する。このｅxの極性
（±）と大きさを検出してｅx ＝０になるように、図示
しない無人搬送車３のステアリングを制御する。
如く双方の出力が差に接続される。すなわち、Ｐ1 の出
力を±ｅ1 、Ｐ2 の出力を±ｅ2 とすると、双方の絶対
値の差ｅx ＝｜ｅ1 ｜−｜ｅ2 ｜を検出する。無人搬送
車３の中心が誘導ケーブル１から左右いずれかにずれる
と、磁気センサＰ1 ，Ｐ2 と誘導ケーブル１の中心から
の水平距離ｘ1 とｘ2 の差（ｘ＝ｘ1 −ｘ2 ）に応じて
磁気センサＰ1 ，Ｐ2の差のｅx ＝｜ｅ1 ｜−｜ｅ2 ｜
が図３（ｃ）に示すように変化する。このｅxの極性
（±）と大きさを検出してｅx ＝０になるように、図示
しない無人搬送車３のステアリングを制御する。
【００２０】次に、図１（ａ）における誘導ケーブル１
ｂ部分での停止位置制御について説明する。誘導ケーブ
ル１は１ｂの部分で８の字に路面水平に迂回する。迂回
の順序は矢印に示す通り→→→の順で８の字を
描く。また、８の字の円の中心間隔が図３（ｂ）に示す
磁気センサＰ1 ，Ｐ2 の間隔と一致させるように巻線す
る。
ｂ部分での停止位置制御について説明する。誘導ケーブ
ル１は１ｂの部分で８の字に路面水平に迂回する。迂回
の順序は矢印に示す通り→→→の順で８の字を
描く。また、８の字の円の中心間隔が図３（ｂ）に示す
磁気センサＰ1 ，Ｐ2 の間隔と一致させるように巻線す
る。
【００２１】この巻線されたケーブルパターンに電流ｉ
を流したときの誘導磁界の向きに注目する。上述した図
４の原理に従えば、１ｂ部分における８の字の円の中心
磁界の向きは１ａ，１ｃ部分に対して反転する。この磁
界の反転は、左右走行制御にも用いられる磁気センサＰ
1 ，Ｐ2 で検出され、磁界反転位置が停止位置とされ
る。
を流したときの誘導磁界の向きに注目する。上述した図
４の原理に従えば、１ｂ部分における８の字の円の中心
磁界の向きは１ａ，１ｃ部分に対して反転する。この磁
界の反転は、左右走行制御にも用いられる磁気センサＰ
1 ，Ｐ2 で検出され、磁界反転位置が停止位置とされ
る。
【００２２】次に、磁気センサＰ1 ，Ｐ2 の信号処理を
図２を用いて説明する。１は誘導ケーブル、Ｓ1 ，
Ｓ2 ，…Ｓn は無人搬送車３の停止位置を定める８の字
迂回路であり、図１における誘導ケーブル１ｂの部分に
相当する。１２は誘導ケーブル１に電流を供給する交流
電源、１３は交流電源１２から供給される電流を一定電
流に制御して誘導ケーブル１に供給するための定電流制
御部である。なお、誘導ケーブル１に流す電流として交
流を用いる場合を以下に示すが、交流・直流いずれの場
合であっても本発明は適用可能である。
図２を用いて説明する。１は誘導ケーブル、Ｓ1 ，
Ｓ2 ，…Ｓn は無人搬送車３の停止位置を定める８の字
迂回路であり、図１における誘導ケーブル１ｂの部分に
相当する。１２は誘導ケーブル１に電流を供給する交流
電源、１３は交流電源１２から供給される電流を一定電
流に制御して誘導ケーブル１に供給するための定電流制
御部である。なお、誘導ケーブル１に流す電流として交
流を用いる場合を以下に示すが、交流・直流いずれの場
合であっても本発明は適用可能である。
【００２３】まず、左右方向制御を行う信号処理につい
て説明する。磁気センサＰ1 ，Ｐ2の差動出力は、差動
アンプ１４に出力される。差動アンプ１４はこの差動出
力を増幅して極性弁別回路１５に出力する。極性弁別回
路１５は差動アンプ１４の出力信号の極性を弁別する回
路であり、例えば磁気センサＰ1 ，Ｐ2 の交流分の出力
信号がＰ1 ＞Ｐ2 の関係にあるときは正の信号を、逆に
Ｐ1 ＜Ｐ2 の関係にあるときは負の信号を出力する。ま
た、この極性弁別回路１５には交流成分を遮断して直流
成分のみを抽出する濾波回路が含まれる。図示を省略し
ている無人搬送車３が誘導ケーブル１に対して左右に蛇
行した場合、左右のいずれかによる極性（±）とその偏
位量に応じた直流電圧がＡ／Ｄコンバータ１６に出力さ
れる。Ａ／Ｄコンバータ１６は極性弁別回路１５の直流
アナログ出力をデジタル変換して、後述するＣＰＵを含
む制御部２１に出力する。
て説明する。磁気センサＰ1 ，Ｐ2の差動出力は、差動
アンプ１４に出力される。差動アンプ１４はこの差動出
力を増幅して極性弁別回路１５に出力する。極性弁別回
路１５は差動アンプ１４の出力信号の極性を弁別する回
路であり、例えば磁気センサＰ1 ，Ｐ2 の交流分の出力
信号がＰ1 ＞Ｐ2 の関係にあるときは正の信号を、逆に
Ｐ1 ＜Ｐ2 の関係にあるときは負の信号を出力する。ま
た、この極性弁別回路１５には交流成分を遮断して直流
成分のみを抽出する濾波回路が含まれる。図示を省略し
ている無人搬送車３が誘導ケーブル１に対して左右に蛇
行した場合、左右のいずれかによる極性（±）とその偏
位量に応じた直流電圧がＡ／Ｄコンバータ１６に出力さ
れる。Ａ／Ｄコンバータ１６は極性弁別回路１５の直流
アナログ出力をデジタル変換して、後述するＣＰＵを含
む制御部２１に出力する。
【００２４】次に、停止位置制御を行う信号処理につい
て説明する。磁気センサＰ1 の出力信号は増幅器１７で
増幅されて極性弁別回路１８に出力される。極性弁別回
路１８は１５と同様に、磁気センサＰ1 の出力信号の極
性を弁別する回路で濾波回路を含み、得られた極性弁別
信号はコンパレータ１９に出力される。
て説明する。磁気センサＰ1 の出力信号は増幅器１７で
増幅されて極性弁別回路１８に出力される。極性弁別回
路１８は１５と同様に、磁気センサＰ1 の出力信号の極
性を弁別する回路で濾波回路を含み、得られた極性弁別
信号はコンパレータ１９に出力される。
【００２５】コンパレータ１９は、予め設定された±両
極性の同レベルのしきい値と極性弁別信号を比較する。
極性弁別回路１８の出力信号がしきい値以上の場合
“Ｈ”又は“Ｌ”いずれかの信号を出力する。図示を省
略している無人搬送車３が停止位置（Ｓ1 ，Ｓ2 ，…，
Ｓn ）にきたとき、極性弁別信号１８の出力信号がしき
い値以上となると、コンパレータ１９の極性“Ｈ”又は
“Ｌ”が反転し、この反転した信号がＣＰＵを含む制御
部２１に入力される。ＣＰＵを含む制御部２１は、反転
したコンパレータ１９の出力信号を受けて停止出力信号
を図示しない無人搬送車３の停止位置制御装置に出力す
る。
極性の同レベルのしきい値と極性弁別信号を比較する。
極性弁別回路１８の出力信号がしきい値以上の場合
“Ｈ”又は“Ｌ”いずれかの信号を出力する。図示を省
略している無人搬送車３が停止位置（Ｓ1 ，Ｓ2 ，…，
Ｓn ）にきたとき、極性弁別信号１８の出力信号がしき
い値以上となると、コンパレータ１９の極性“Ｈ”又は
“Ｌ”が反転し、この反転した信号がＣＰＵを含む制御
部２１に入力される。ＣＰＵを含む制御部２１は、反転
したコンパレータ１９の出力信号を受けて停止出力信号
を図示しない無人搬送車３の停止位置制御装置に出力す
る。
【００２６】さらに高精度の停止位置検出のため、停止
位置の中点を探すことも可能である。すなわち、極性弁
別回路１８のアナログ出力をＡ／Ｄコンバータ２０に出
力し、デジタル信号に変換してＣＰＵを含む制御部２１
に取り込む。そして、図示しないメモリに時系列データ
を記録し、最大値を検索して、その最大値をとる位置を
中点とする。この中点を停止位置と判断して停止出力信
号を出力することにより、高精度の停止位置検出が可能
となる。
位置の中点を探すことも可能である。すなわち、極性弁
別回路１８のアナログ出力をＡ／Ｄコンバータ２０に出
力し、デジタル信号に変換してＣＰＵを含む制御部２１
に取り込む。そして、図示しないメモリに時系列データ
を記録し、最大値を検索して、その最大値をとる位置を
中点とする。この中点を停止位置と判断して停止出力信
号を出力することにより、高精度の停止位置検出が可能
となる。
【００２７】以上磁気センサＰ1 側のみについての停止
位置制御を説明したが、磁気センサＰ2 側からの出力に
Ｐ1 側と同様の回路２２（増幅器１７，極性弁別回路１
８，コンパレータ１９，Ａ／Ｄコンバータ２０と同様の
構成からなる）を設けてＰ1側と同様の検出動作を行
い、Ｐ1 側及びＰ2 側両者の出力を図示しないＯＲ回路
を介してＣＰＵを含む制御部２１に出力するものでもよ
い。このような構成をとることにより、Ｐ1 側又はＰ2
側のいずれか一方のコンパレータの出力が反転した場合
でも停止出力信号を出力するため、停止位置制御の信頼
性の向上も可能である。
位置制御を説明したが、磁気センサＰ2 側からの出力に
Ｐ1 側と同様の回路２２（増幅器１７，極性弁別回路１
８，コンパレータ１９，Ａ／Ｄコンバータ２０と同様の
構成からなる）を設けてＰ1側と同様の検出動作を行
い、Ｐ1 側及びＰ2 側両者の出力を図示しないＯＲ回路
を介してＣＰＵを含む制御部２１に出力するものでもよ
い。このような構成をとることにより、Ｐ1 側又はＰ2
側のいずれか一方のコンパレータの出力が反転した場合
でも停止出力信号を出力するため、停止位置制御の信頼
性の向上も可能である。
【００２８】上記実施形態に係る無人搬送車の走行制御
方法の動作を説明する。
方法の動作を説明する。
【００２９】図３に示すように無人搬送車３が誘導ケー
ブル１の配設された路面２上を走行する。誘導ケーブル
１には紙面表から裏側に向かう方向に誘導電流ｉが流れ
ており、この電流ｉにより破線で示すような円状の磁界
ｈが誘起される。無人搬送車３が左右方向にずれること
なく誘導ケーブル１を中心に走行している場合はｘ＝０
となり、磁気センサＰ1 及び磁気センサＰ2 の検知する
電圧値は等しいため、ｅx ＝｜ｅ1 ｜−｜ｅ2 ｜＝０と
なる。従って、差動アンプ１４に入力される信号はゼロ
となり、左右方向についての走行制御は行われない。
ブル１の配設された路面２上を走行する。誘導ケーブル
１には紙面表から裏側に向かう方向に誘導電流ｉが流れ
ており、この電流ｉにより破線で示すような円状の磁界
ｈが誘起される。無人搬送車３が左右方向にずれること
なく誘導ケーブル１を中心に走行している場合はｘ＝０
となり、磁気センサＰ1 及び磁気センサＰ2 の検知する
電圧値は等しいため、ｅx ＝｜ｅ1 ｜−｜ｅ2 ｜＝０と
なる。従って、差動アンプ１４に入力される信号はゼロ
となり、左右方向についての走行制御は行われない。
【００３０】無人搬送車３が図３（ａ）において例えば
左方向に蛇行した場合、ｘ＝ｘ1 −ｘ2 ＞０となるた
め、ｅx ＝｜ｅ1 ｜−｜ｅ2 ｜＞０となる。この差動電
圧ｅxは差動アンプ１４に出力され、増幅される。増幅
された差動電圧は極性弁別回路１５に出力され、正負の
極性が弁別され、Ａ／Ｄコンバータ１６に出力される。
Ａ／Ｄコンバータ１６は極性弁別信号をデジタル変換
し、ＣＰＵを含む制御部２１に出力する。このデジタル
信号に基づき、ＣＰＵを含む制御部２１はｘ＝０となる
ように無人搬送車３のステアリングを制御する誘導出力
信号を生成して出力する。無人搬送車３が右方向に蛇行
した場合も上記と同様の信号処理がなされる。
左方向に蛇行した場合、ｘ＝ｘ1 −ｘ2 ＞０となるた
め、ｅx ＝｜ｅ1 ｜−｜ｅ2 ｜＞０となる。この差動電
圧ｅxは差動アンプ１４に出力され、増幅される。増幅
された差動電圧は極性弁別回路１５に出力され、正負の
極性が弁別され、Ａ／Ｄコンバータ１６に出力される。
Ａ／Ｄコンバータ１６は極性弁別信号をデジタル変換
し、ＣＰＵを含む制御部２１に出力する。このデジタル
信号に基づき、ＣＰＵを含む制御部２１はｘ＝０となる
ように無人搬送車３のステアリングを制御する誘導出力
信号を生成して出力する。無人搬送車３が右方向に蛇行
した場合も上記と同様の信号処理がなされる。
【００３１】次に、無人搬送車の停止位置制御について
説明する。
説明する。
【００３２】無人搬送車３が図１（ａ）に示す誘導ケー
ブル１ａ，１ｃ部分を走行中において、上記左右走行制
御の場合と同様に磁気センサにより誘導磁界を検出す
る。磁気センサＰ1 の検出信号は増幅器１７に出力され
て増幅される。この増幅された信号は極性弁別回路１８
に出力される。極性弁別回路１８は増幅器１７の出力信
号の正負の極性を弁別し、Ａ／Ｄコンバータ２０及びコ
ンパレータ１９に出力する。誘導ケーブル１ａ、１ｃ部
分を走行中は同一方向の誘導磁界を受けながら走行して
いるため極性は一定であり、コンパレータ１９の出力
は”Ｈ”あるいは”Ｌ”のいずれかが常に出力される。
ブル１ａ，１ｃ部分を走行中において、上記左右走行制
御の場合と同様に磁気センサにより誘導磁界を検出す
る。磁気センサＰ1 の検出信号は増幅器１７に出力され
て増幅される。この増幅された信号は極性弁別回路１８
に出力される。極性弁別回路１８は増幅器１７の出力信
号の正負の極性を弁別し、Ａ／Ｄコンバータ２０及びコ
ンパレータ１９に出力する。誘導ケーブル１ａ、１ｃ部
分を走行中は同一方向の誘導磁界を受けながら走行して
いるため極性は一定であり、コンパレータ１９の出力
は”Ｈ”あるいは”Ｌ”のいずれかが常に出力される。
【００３３】無人搬送車３が誘導ケーブル１ｂ部分に達
すると、無人搬送車３の左右に誘起される誘導磁界が反
転する。従って、磁気センサＰ1 の検出する出力信号の
極性は反転し、反転信号が増幅器１７に出力される。増
幅器１７はこの信号を増幅して極性弁別回路１８に出力
する。極性弁別回路１８は磁気センサＰ1 の検出した極
性を弁別する。
すると、無人搬送車３の左右に誘起される誘導磁界が反
転する。従って、磁気センサＰ1 の検出する出力信号の
極性は反転し、反転信号が増幅器１７に出力される。増
幅器１７はこの信号を増幅して極性弁別回路１８に出力
する。極性弁別回路１８は磁気センサＰ1 の検出した極
性を弁別する。
【００３４】上記反転した極性弁別信号はコンパレータ
１９に出力され、誘導ケーブル１ａ，１ｃ部分における
出力とは反対の信号がＣＰＵを含む制御部２１に出力さ
れる。ＣＰＵを含む制御部２１は、コンパレータ１９か
らの反転した出力信号に基づき図示しない無人搬送車３
の停止位置制御装置に停止出力信号を出力し、無人搬送
車３がこの信号に基づいて停止する。
１９に出力され、誘導ケーブル１ａ，１ｃ部分における
出力とは反対の信号がＣＰＵを含む制御部２１に出力さ
れる。ＣＰＵを含む制御部２１は、コンパレータ１９か
らの反転した出力信号に基づき図示しない無人搬送車３
の停止位置制御装置に停止出力信号を出力し、無人搬送
車３がこの信号に基づいて停止する。
【００３５】このように、一本の誘導ケーブル１を用
い、無人搬送車３の停止位置における誘導ケーブル１ｂ
部分を８の字に巻線することにより、その位置における
磁界を反転させることができる。従って、磁界の反転を
磁気センサで検出することにより、無人搬送車３の停止
点の検出が可能となり、ケーブルの敷設比も安く、低コ
ストとともに信頼性の高いシステムが構築できる。ま
た、左右走行制御用とは別の停止位置制御用の磁気セン
サを改めて設けることなく左右走行制御に用いられる磁
気センサのみにより左右・停止位置の両制御が可能とな
る。
い、無人搬送車３の停止位置における誘導ケーブル１ｂ
部分を８の字に巻線することにより、その位置における
磁界を反転させることができる。従って、磁界の反転を
磁気センサで検出することにより、無人搬送車３の停止
点の検出が可能となり、ケーブルの敷設比も安く、低コ
ストとともに信頼性の高いシステムが構築できる。ま
た、左右走行制御用とは別の停止位置制御用の磁気セン
サを改めて設けることなく左右走行制御に用いられる磁
気センサのみにより左右・停止位置の両制御が可能とな
る。
【００３６】なお、停止位置の検出は、磁気センサＰ1
又はＰ2 の出力の反転で検出する方法を説明してきた
が、左右走行制御の回路として用いられるＰ1 及びＰ2
の差動出力である差動アンプ１４→極性弁別回路１５→
Ａ／Ｄコンバータ１６の系列の出力も停止点Ｓ1 ，
Ｓ2 ，…，Ｓn で極性反転するので、この反転信号を用
いて停止位置を検出することも可能である。
又はＰ2 の出力の反転で検出する方法を説明してきた
が、左右走行制御の回路として用いられるＰ1 及びＰ2
の差動出力である差動アンプ１４→極性弁別回路１５→
Ａ／Ｄコンバータ１６の系列の出力も停止点Ｓ1 ，
Ｓ2 ，…，Ｓn で極性反転するので、この反転信号を用
いて停止位置を検出することも可能である。
【００３７】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、無
人搬送車の停止位置における誘導ケーブルを路面に対し
て平行に８の字に巻線することにより無人搬送車の走行
車線の左右に磁界分布の反転部を形成し、走行車両に設
けられた左右対の２つの磁気センサにより磁界の反転を
検出することにより停止位置制御を行うため、１本の誘
導ケーブルのみにより左右の走行制御のみならず停止位
置の検出も可能となる。従って、ケーブルの敷設比も安
く、かつ磁気センサも一組で左右方向制御及び停止位置
制御の両機能の検出に兼用でき、低コストとともに信頼
性の高い無人搬送車の走行制御システムが構築できる。
人搬送車の停止位置における誘導ケーブルを路面に対し
て平行に８の字に巻線することにより無人搬送車の走行
車線の左右に磁界分布の反転部を形成し、走行車両に設
けられた左右対の２つの磁気センサにより磁界の反転を
検出することにより停止位置制御を行うため、１本の誘
導ケーブルのみにより左右の走行制御のみならず停止位
置の検出も可能となる。従って、ケーブルの敷設比も安
く、かつ磁気センサも一組で左右方向制御及び停止位置
制御の両機能の検出に兼用でき、低コストとともに信頼
性の高い無人搬送車の走行制御システムが構築できる。
【図１】本発明の一実施形態に係る無人搬送車の走行制
御に用いられる誘導ケーブル及び磁気センサを示す図。
御に用いられる誘導ケーブル及び磁気センサを示す図。
【図２】同実施形態における走行制御の信号処理を示す
回路図。
回路図。
【図３】本発明の対象となる無人搬送車の左右方向の走
行制御を説明する図。
行制御を説明する図。
【図４】電流と磁界との関係を示す図。
【図５】従来の無人搬送車の走行制御に用いられる誘導
ケーブル及び磁気センサを示す図。
ケーブル及び磁気センサを示す図。
【図６】従来の無人搬送車の走行制御に用いられる誘導
ケーブル及び磁気センサを示す図。
ケーブル及び磁気センサを示す図。
１ 誘導ケーブル ２ 路面 ３ 無人搬送車 ４，５ 停止用誘導ケーブル １２ 交流電源 １３ 定電流制御部 １４ 差動アンプ １５，１８ 極性弁別回路 １６，２０ Ａ／Ｄコンバータ １７ 増幅器 １９ コンパレータ ２１ ＣＰＵを含む制御部
Claims (1)
- 【請求項１】 走行車両の進行方向に対して左右対に２
つの磁気センサを該走行車両に備え、これら２つの磁気
センサにより走行車線に沿って配設された誘導ケーブル
から発生する磁界の強度を検出し、この検出値から誘導
ケーブルに対する走行車両の偏位量を演算し、この偏位
量が小さくなる方向に走行制御する無人搬送車の走行制
御方法において、 無人搬送車の停止位置における誘導ケーブルを路面に対
して平行に８の字に巻線することにより前記走行車線の
左右に磁界分布の反転部を形成し、前記２つの磁気セン
サにより磁界の反転を検出することにより無人搬送車の
停止位置制御を行うことを特徴とする無人搬送車の走行
制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9120520A JPH10312215A (ja) | 1997-05-12 | 1997-05-12 | 無人搬送車の走行制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9120520A JPH10312215A (ja) | 1997-05-12 | 1997-05-12 | 無人搬送車の走行制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10312215A true JPH10312215A (ja) | 1998-11-24 |
Family
ID=14788292
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9120520A Withdrawn JPH10312215A (ja) | 1997-05-12 | 1997-05-12 | 無人搬送車の走行制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10312215A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005531832A (ja) * | 2002-06-07 | 2005-10-20 | アクティエボラゲット エレクトロラックス | 電子式誘導システム |
| JP2008285962A (ja) * | 2007-05-21 | 2008-11-27 | Nippo Corporation:Kk | 敷均し高さ制御装置 |
| JP2010218388A (ja) * | 2009-03-18 | 2010-09-30 | Tsubakimoto Chain Co | 無人搬送車 |
-
1997
- 1997-05-12 JP JP9120520A patent/JPH10312215A/ja not_active Withdrawn
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005531832A (ja) * | 2002-06-07 | 2005-10-20 | アクティエボラゲット エレクトロラックス | 電子式誘導システム |
| JP2008285962A (ja) * | 2007-05-21 | 2008-11-27 | Nippo Corporation:Kk | 敷均し高さ制御装置 |
| JP2010218388A (ja) * | 2009-03-18 | 2010-09-30 | Tsubakimoto Chain Co | 無人搬送車 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20040803 |