JPH10313629A - 田植機の昇降制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 苗植付装置を上昇限位置でショック少なく停
止させる。 【解決手段】 接地センサが接地状態を維持している間
においては、高速で苗植付装置を上昇させ、接地センサ
が対地浮上状態に切り換わった時点で緩速上昇に切り換
える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、田植機の昇降制御
装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】苗植付装置の上昇速度は植付状態から上
限位置までの全上昇ストロークにおいて一定である。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記上昇速度が一定で
あると、ずばやく接地状態を解除するために上昇速度を
高速にするほど、上限停止位置での停止ショックが大き
かった。一方、圃面上に次工程の指標を印す線引きマー
カーを備えたものでは、格納姿勢に切り換わるラインマ
ーカーが圃面上の土を巻き上げることがあり、巻き上げ
られて飛散した土が運転者にかかることもあり何らかの
対策を必要としていた。つまり、ラインマーカーの格納
を苗植付装置の上昇に連動して行っているが、苗植付装
置が一定高さ分だけ上昇してもラインマーカーが圃面に
対する作用姿勢を維持する必要があり、そのために、苗
植付装置の上昇ストロークの一部のストロークを使用し
てラインマーカーを格納姿勢に切り換える必要があるた
めに、苗植付装置の上昇速度が高速になると、格納姿勢
への切り換わりも高速になり、巻き上げる土の飛散が激
しくなるおそれがあった。本発明の目的は、上記欠点を
解消する点にある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】

〔構成〕請求項１にかかる発明の特徴構成は、走行機体
に対して昇降自在に連結された苗植付装置に、接地圧変
動に基づいて上下動自在に接地フロートを設けるととも
に、接地フロートの接地状態を検出するフロート昇降セ
ンサを設け、フロート昇降センサが接地フロートの接地
状態を検出している場合における苗植付装置の上昇速度
を、フロート昇降センサが接地フロートの対地浮上状態
を検出している場合における苗植付装置の上昇速度より
高速にする制御手段を設けてある点にあり、その作用効
果は次の通りである。

【０００５】〔作用〕接地フロートが接地状態を維持す
る場合には、苗植付装置を高速で上昇させるとともに、
接地フロートが対地浮上状態になった場合には、苗植付
装置を低速で上昇させるようにする。

【０００６】〔効果〕したがって、苗植付装置の植付爪
等が接地する状態を迅速に解消できるとともに、上限停
止位置ではショック少なく苗植付装置を停止させること
ができる。

【０００７】〔構成〕請求項２にかかる発明の特徴構成
は、走行機体に対して昇降自在に連結された苗植付装置
に、圃面に対して次工程の指標を印すべく張り出す作用
姿勢と、折り畳み収納される格納姿勢とに切換えられる
ラインマーカーを備え、ラインマーカーを苗植付装置の
上昇に連動して格納姿勢に切換駆動する連動機構を設け
るとともに格納姿勢への切り換わりを検出する姿勢変更
検出手段を設け、苗植付装置の上昇作動に連動してライ
ンマーカーが作用姿勢より格納姿勢へ向う格納ストロー
ク中において苗植付装置が上昇作動する場合の上昇速度
を、ラインマーカーが作用姿勢を維持した状態で苗植付
装置が上昇作動する場合の上昇速度より低速に設定して
ある点にあり、その作用効果は次の通りである。

【０００８】〔作用効果〕苗植付装置が上昇を開始し
て、その途中よりラインマーカーが格納ストロークに入
ると、苗植付装置の上昇速度を低速に切り換えるように
する。これによって、ラインマーカーが急速に格納姿勢
に切り換わるのを抑え、土の巻上げ飛散を防止して、飛
散する土が付着することによる不快感を回避できる。

【０００９】

【発明の実施の形態】

〔第１実施例〕図１に示すように、前後車輪１，２に支
持された乗用機体３に操縦部４、及びその後端に昇降シ
リンダ５で駆動される昇降リンク機構６を介して苗植付
装置７を取り付けて乗用型の田植機を構成してある。乗
用機体３の前部にエンジン８、ミッションケース９を配
置するとともに、ミッションケース９より後車輪ケース
を介して苗植付装置７への動力を受け入れる植付ケース
１０を設け、この植付ケース１０より植付チェーンケー
ス１１に動力伝達して、苗植付機構１２を回転駆動する
ように構成してある。

【００１０】苗植付装置７の昇降制御について説明す
る。図２に示すように、複数個設けた接地フロート１３
の内左右中心近くに位置するセンタ接地フロート１３を
接地センサとして機能させる為に、植付チェーンケース
１１に対して、センタ接地フロート１３を後支点Ｘ回り
で上下揺動自在に支持する。各植付チェーンケース１１
の前端を連結する横向き角フレーム１５に対してセンタ
接地フロート１３の前端を屈折リンク１４を介して連結
するとともに、横向き角フレーム１５より延出されたブ
ラケット１６に、センタ接地フロート１３の苗植付装置
７に対する上下揺動量を検出するポテンショメータ型の
フロート昇降センサ１７を設け、フロート昇降センサ１
７の回転軸を駆動する揺動アーム１８と揺動アーム１８
に相対揺動自在に連結した縦向きのセンサロッド１９と
で、フロート昇降センサ１７を駆動する駆動系を構成し
てある。また、揺動アーム１８には下向き付勢バネ２０
を作用させてあり、センタ接地フロート１３の接地付勢
力を設定できるようにしてある。一方、操縦部において
は、センタ接地フロート１３の接地圧を設定するつまり
苗植付装置７の昇降感度を設定する手動操作式のポテン
ショメータ型の昇降感度設定器２１を設けてあり、この
設定器２１は数値として１（敏感）〜７（鈍感）まで設
定でき、設定器２１を鈍感側に操作すると、図２に示す
間隔Ｈを狭めるように、センタ接地フロート１３が上向
き傾斜状態になるように苗植付装置７を下降させて接地
圧を高めることになる。敏感側に操作すると、図２に示
す間隔Ｈを広げ、センタ接地フロート１３が下向き傾斜
状態になるように、苗植付装置７を上昇させて接地圧を
弱めることになる。設定以後は、間隔Ｈを一定に維持す
るように、つまり、センタ接地フロート１３の接地圧を
一定に維持するようにフロート昇降センサ１７の検出値
を昇降感度設定器２１に対応するように、苗植付装置７
を昇降作動させる。

【００１１】苗植付装置７の横送り機構Ａ及び縦送り機
構Ｂについて説明する。図７及び図８に示すように、植
付ケース１０の横側面より螺旋軸２２を延出するととも
に、螺旋軸２２の螺旋溝に係合するコマ部材（図示せ
ず）を介して螺旋軸上を駆動移動される移動フレーム２
３を設け、この移動フレーム２３を苗載せ台２４に連結
固定して横送り機構Ａを構成してある。一方、苗載せ台
２４に複数列に苗を取り出し口に向けて一定量だけ送る
縦送りベルト２５を設けてあり、縦送りベルト用の駆動
プーリに連結された駆動アーム２６を、植付ケース１０
より延出された駆動軸２７に一体固定された回転アーム
２８で接当駆動するようにして、縦送り機構Ｂを構成し
てある。植付ケースに属する回転アーム２８と、横送り
機構Ａによって横送り駆動される苗載せ台２４に属する
駆動アーム２６とは、苗載せ台２４の横送り端で位相が
合致して、回転アーム２８で駆動アーム２６を駆動し
て、両アーム２８，２６の回転干渉角に相当する角度だ
け縦送りベルト２５が回転作動する。

【００１２】次に、圃面に対して次工程の指標を印すラ
インマーカーＣについて説明する。図４ないし図６に示
すように、苗載せ台２４より横向きフレーム２９を延出
するとともに、この横向きフレーム２９に上下揺動自在
に天秤式の揺動アーム３０を軸支する。揺動アーム３０
の先端部に、ラインマーカＣの本体フレーム３１を取り
付けて一体で揺動可能に構成するとともに、本体フレー
ム３１の先端に揺動杆３２をバネ３２Ａによって中立枢
支して、揺動杆３２の下端に圃面に接地して遊転する回
転体３３を設けてラインマーカーＣを構成する。回転体
３３の外周面には、圃面に入り込む突起３３Ａを複数個
設けてあり、圃面に指標を印すようになっている。揺動
アーム３０の一端には、付勢バネ３４を設けてあり、こ
の付勢バネ３４によって本体フレーム３１を走行機体３
より横側方に延出させた突出作用姿勢に維持するように
してある。揺動アーム３０他端と、昇降リンク機構６の
後端縦リンク６Ａに揺動自在に支持されてある姿勢切換
アーム３５の一端とに亘って、ラインマーカーＣの姿勢
を切換駆動する駆動ワイヤ３７を掛け渡してある。アッ
パリンク６Ｂに、駆動杆３６を固着して姿勢切換アーム
３５に近接する状態に支持して、苗植付装置７の上昇作
動につれて、昇降リンク機構６の縦リンク６Ａがアッパ
リンク６Ｂに対して相対姿勢を変化させて、その姿勢変
化に基づいて駆動杆３６が姿勢切換アーム３５の他端に
接当作用して、姿勢切換アーム３５を天秤揺動式に揺動
駆動して、駆動ワイヤ３７を持ち上げラインマーカーＣ
を作用姿勢から格納姿勢とに切り換えるようにしてあ
る。図中３８は姿勢切換アーム３５をラインマーカーＣ
の格納姿勢に対応した状態に維持するロック具である。

【００１３】図１に示すように、操縦部４における、運
転席３９右側方には、苗植付装置７の昇降を司るととも
に植付クラッチ４０を入り切りする植付昇降レバー４１
を設け、ハンドルポスト４２には、図３に示すように、
十字揺動式の強制昇降操作具４３を設けてある。植付昇
降レバー４１には、図９に示すように、揺動操作量を検
出するポテンショメータ型の植付昇降レバーセンサ４１
Ａを設けて、レバー操作位置を検出して制御装置４６に
情報を提供して、昇降シリンダ５用の昇降バルブ４７、
植付クラッチ用モータ４８を駆動制御するようにしてあ
る。強制昇降操作具４３は、上方操作位置で苗植付装置
７を強制的に上昇作動させ、下方操作位置で苗植付装置
７を下降させるべく、強制上昇スイッチ４４と強制下降
スイッチ４５とを設けてあり、中立位置より前方に向け
て操作すると、右ラインマーカーＣの右ロック具３８を
解除して右ラインマーカーＣを作用姿勢に切り換えると
ともに、中立位置より後方に向けて操作すると、左ライ
ンマーカーＣの左ロック具３８を解除して左ラインマー
カーＣを作用姿勢に切り換える。

【００１４】苗植付装置７の昇降制御について説明す
る。図１０に示すように、植付状態より植付昇降レバー
４１が上昇位置または強制昇降操作具４３が上昇位置に
操作されて上昇指令が発せられると苗植付装置７は高速
で上昇する（＃１０１〜＃１０２）。高速上昇状態でセ
ンタ接地フロート１３が対地浮上状態となっていること
（図面中ではこの状態を規定値で表してある）をフロー
ト昇降センサ（図面中ではフロートセンサと称する）１
７が検出したならば、一旦上昇を停止する。停止時間は
数百ミリ秒の間である（＃１０３〜＃１０５）。センタ
接地フロート１３が対地浮上状態となっている状態は、
センタ接地フロート１３が下向きに垂れ下がり下限位置
に至ったことをいう。停止時間が所定時間経過すると、
今度は低速で上昇を行う。昇降バルブ４７に対しては間
歇信号を投入して昇降シリンダ５の伸張速度を低速に
し、上昇限度に至ったならば、上限スイッチ４９がその
状態を検出し、苗植付装置７は上昇作動を停止する（＃
１０６〜＃１０８）。上限スイッチ４９は、昇降リンク
機構６のアッパリンク６Ｂの揺動量を検出するポテンシ
ョメータか又はリミットスイッチを使用する。

【００１５】次に、作業を開始する前に苗植付装置７の
苗載せ台２４にマット状苗Ｗを投入する場合の作業手順
について説明する。作業を開始する場合には、各苗植付
機構１２がマット状苗Ｗの左右一端より取り出す必要が
ある為に、苗載せ台２４を横送りストロークの端部に位
置させて行う。したがって、図１２に示すように、ま
ず、エンジン８とミッションケース９との間のベルト式
走行変速装置用の変速操作具５１を中立位置にして走行
停止状態を現出するとともに、エンジン８を始動して苗
植付装置７を上昇させる（＃３０１〜＃３０３）。次
に、植付昇降レバー４１を植付位置に操作して植付クラ
ッチ４０を入り状態にして、横送り機構Ａを作動させて
苗載せ台２４を左右ストロークの一端に寄せ、縦送り機
構Ｂが一回作動すると、植付昇降レバー４１を中立位置
にして苗載せ台２４の横移動を停止する。この状態で苗
供給を行う（＃３０４〜＃３０８）。上記した操作手順
において、植付昇降レバー４１を中立位置に操作し（＃
３０７）、植付昇降レバーセンサ４１Ａからの中立位置
へ操作されたことの情報が制御装置４６にもたらされる
と、制御装置４６は制御モードに自動的に切り換わる
（＃３０９）。ここで制御モードとはセンタ接地フロー
ト１３を利用した苗植付装置７の昇降制御、或いは、ロ
ーリングセンサを利用した苗植付装置７のローリング制
御等が該当する。このように、自動的に制御モードに切
り換わるので、エンジンキースイッチをあらためて操作
する必要がない。＃３０１〜＃３０６までの一連の作業
を自動的に行えるように、例えば、昇降感度設定器２１
等が備えられた制御ボックス５２に専用のスイッチを設
けてもよい。一連の作業を苗載せ台２４の“端寄せ”作
業と呼んでいるので、その専用スイッチを“端寄せモー
ド”スイッチとする。そして、スイッチを操作すると、
苗植付装置７が自動的に上昇するとともに、上昇位置で
苗載せ台２４が横移動し移動端に至ると縦送り機構Ｂが
作動して、苗載せ台２４の移動が自動的に停止する。こ
の場合には、苗載せ台２４の横移動端を検出するセンサ
が必要となる。

【００１６】〔第２実施例〕第１実施例とは異なる形態
の苗植付装置７の上昇制御について説明する。図１１に
示すように、上昇指令から高速で上昇させる形態は第１
実施例と同様であるが（＃２０１〜＃２０２）、ライン
マーカーＣが格納姿勢に向けて作動を開始して格納スト
ローク中にあるかいなかを姿勢切換アーム３５の回転角
度をポテンショメータ型のセンサ、つまり、姿勢変更検
出手段としてのラインマーカー姿勢センサ５０で検出し
て行う。ラインマーカー姿勢センサ５０としては、アッ
パリンク６Ｂの揺動量を検出する上限スイッチ４９がポ
テンショメータ型のものであれば、これで兼用してもよ
い。この制御によって緩速状態でラインマーカーＣを格
納できて、泥の撥ね上げ等が少ない。

【００１７】〔別実施形態〕 ラインマーカーＣとしては、回転体方式のマーカー
を使用した例について説明したが、通常の棒状マーカー
であってもよい。 フロート昇降センサ１７としては、接地センサ１３
の揺動量を検出するポテンショメータ型を採用している
が、接地フロート１３としては単に接地するだけのもの
であって、その接地フロート１３の接地圧を検出するよ
うに圧電センサ等を使用したセンサ構造を採用してもよ
い。

【図面の簡単な説明】

【図１】乗用型田植機を示す全体側面図

【図２】センタ接地フロートとフロート昇降センサとの
取付状態を示す側面図

【図３】強制昇降操作具の取付状態を示す側面図

【図４】回転式ラインマーカーの側面図

【図５】ラインマーカーの作用姿勢と格納姿勢との切換
構造を示す背面図

【図６】苗植付装置の上昇作動に連動してラインマーカ
ーを格納姿勢に引き上げる連係機構を示す側面図

【図７】マット状苗に対する縦送り機構と横送り機構を
示す側面図

【図８】マット状苗に対する縦送り機構と横送り機構を
示す背面図

【図９】制御ブロック図

【図１０】接地フロートが対地浮上状態に切り換わると
苗植付装置の上昇速度を低速にする制御を示すフロー図

【図１１】ラインマーカーの格納ストロークでは苗植付
装置の上昇速度を低速にする制御を示すフロー図

【図１２】端寄せモードでの作業手順を示す図

【符号の説明】

３ 走行機体 ７ 苗植付装置 １３ 接地フロート １７ フロート昇降センサ ３７ 連係機構 ４６ 制御手段 ５０ 姿勢変更検出手段 Ｃ ラインマーカー

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行機体に対して昇降自在に連結された
   苗植付装置に、接地圧変動に基づいて上下動自在に接地
   フロートを設けるとともに、接地フロートの接地状態を
   検出するフロート昇降センサを設け、フロート昇降セン
   サが接地フロートの接地状態を検出している場合におけ
   る苗植付装置の上昇速度を、フロート昇降センサが接地
   フロートの対地浮上状態を検出している場合における苗
   植付装置の上昇速度より高速にする制御手段を設けてあ
   る田植機の昇降制御装置。
2. 【請求項２】 走行機体に対して昇降自在に連結された
   苗植付装置に、圃面に対して次工程の指標を印すべく張
   り出す作用姿勢と、折り畳み収納される格納姿勢とに切
   換えられるラインマーカーを備え、ラインマーカーを苗
   植付装置の上昇に連動して格納姿勢に切換駆動する連動
   機構を設けるとともに格納姿勢への切り換わりを検出す
   る姿勢変更検出手段を設け、苗植付装置の上昇作動に連
   動してラインマーカーが作用姿勢より格納姿勢へ向う格
   納ストローク中において苗植付装置が上昇作動する場合
   の上昇速度を、ラインマーカーが作用姿勢を維持した状
   態で苗植付装置が上昇作動する場合の上昇速度より低速
   に設定してある田植機の昇降制御装置。