JPH10320691A - 自動走行車両 - Google Patents
自動走行車両Info
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- JPH10320691A JPH10320691A JP9125535A JP12553597A JPH10320691A JP H10320691 A JPH10320691 A JP H10320691A JP 9125535 A JP9125535 A JP 9125535A JP 12553597 A JP12553597 A JP 12553597A JP H10320691 A JPH10320691 A JP H10320691A
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- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/22—Platooning, i.e. convoy of communicating vehicles
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0261—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using magnetic plots
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- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
-
- G—PHYSICS
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- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
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- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 自動走行車両が道路の本線及び支線の合流部
でスムーズに合流できるようにする。 【解決手段】 支線を走行する自車が本線との合流部に
接近すると、本線を走行する他車と車車間通信を行って
相互の車両位置及び車速のデータを交換し、自車が合流
部に達すると予測される合流時刻における本線を走行す
る他車のうちで合流部の手前にある車両（特定車両）を
決定する。合流時刻に前記特定車両と合流部との距離を
推定し、この距離が所定値以上であれば自車は特定車両
の前側に合流し、所定値未満であれば後側に合流する。
一方、本線を走行する車両のうち支線から合流する車両
の後続車両となる車両は、合流する前に予め減速して前
走車両との車間距離を広げた後、車速を固定して支線を
走行する車両が容易に合流できるようにする。
でスムーズに合流できるようにする。 【解決手段】 支線を走行する自車が本線との合流部に
接近すると、本線を走行する他車と車車間通信を行って
相互の車両位置及び車速のデータを交換し、自車が合流
部に達すると予測される合流時刻における本線を走行す
る他車のうちで合流部の手前にある車両（特定車両）を
決定する。合流時刻に前記特定車両と合流部との距離を
推定し、この距離が所定値以上であれば自車は特定車両
の前側に合流し、所定値未満であれば後側に合流する。
一方、本線を走行する車両のうち支線から合流する車両
の後続車両となる車両は、合流する前に予め減速して前
走車両との車間距離を広げた後、車速を固定して支線を
走行する車両が容易に合流できるようにする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、道路周辺に設けら
れた情報発信手段との間の路車間通信により得た情報及
び他車との間の車車間通信により得た情報に基づいて自
車を自動走行させる走行制御手段を備えた自動走行車両
に関する。
れた情報発信手段との間の路車間通信により得た情報及
び他車との間の車車間通信により得た情報に基づいて自
車を自動走行させる走行制御手段を備えた自動走行車両
に関する。
【０００２】
【従来の技術】かかる自動走行車両は、本出願人によっ
て既に提案されている（特願平７−２８３９７３号参
照）。
て既に提案されている（特願平７−２８３９７３号参
照）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで本線を走行す
る自動走行車両と支線を走行する自動走行車両とが道路
の合流部で合流する際に、本線上の車両の走行状態及び
支線上の車両の走行状態の両方が合流タイミングに影響
を及ぼすため、両方の車両の走行状態を相互に連携して
制御しないとスムーズな合流を達成することができなく
なる。
る自動走行車両と支線を走行する自動走行車両とが道路
の合流部で合流する際に、本線上の車両の走行状態及び
支線上の車両の走行状態の両方が合流タイミングに影響
を及ぼすため、両方の車両の走行状態を相互に連携して
制御しないとスムーズな合流を達成することができなく
なる。
【０００４】本発明は前述に事情に鑑みてなされたもの
で、本線及び支線の合流部における自動走行車両の合流
をスムーズに行わせることを目的とする。
で、本線及び支線の合流部における自動走行車両の合流
をスムーズに行わせることを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１に記載された発明は、道路周辺に設けられ
た情報発信手段との間の路車間通信により得た情報及び
他車との間の車車間通信により得た情報に基づいて自車
を自動走行させる走行制御手段を備えた自動走行車両で
あって、自車が道路の合流部の手前の本線上を走行して
いるか支線上を走行しているかを判定する走行道路判定
手段を備えてなり、この走行道路判定手段の判定結果に
基づいて前記走行制御手段は自車の走行速度及び車間距
離の少なくとも一方を変更することを特徴とする。
に、請求項１に記載された発明は、道路周辺に設けられ
た情報発信手段との間の路車間通信により得た情報及び
他車との間の車車間通信により得た情報に基づいて自車
を自動走行させる走行制御手段を備えた自動走行車両で
あって、自車が道路の合流部の手前の本線上を走行して
いるか支線上を走行しているかを判定する走行道路判定
手段を備えてなり、この走行道路判定手段の判定結果に
基づいて前記走行制御手段は自車の走行速度及び車間距
離の少なくとも一方を変更することを特徴とする。
【０００６】上記構成によれば、自車が道路の合流部の
手前の本線上を走行しているか支線上を走行しているか
を判定して自車の走行速度及び車間距離の少なくとも一
方を変更するので、支線から本線への合流をスムーズに
行うことができる。
手前の本線上を走行しているか支線上を走行しているか
を判定して自車の走行速度及び車間距離の少なくとも一
方を変更するので、支線から本線への合流をスムーズに
行うことができる。
【０００７】また請求項２に記載された発明は、請求項
１の構成に加えて、前記走行道路判定手段により自車が
本線を走行していると判定されたとき、前記走行制御手
段は前記走行速度を固定することを特徴とする。
１の構成に加えて、前記走行道路判定手段により自車が
本線を走行していると判定されたとき、前記走行制御手
段は前記走行速度を固定することを特徴とする。
【０００８】上記構成によれば、本線を走行する車両の
走行速度が固定されるので、支線を走行する車両が本線
に合流する際の速度制御が容易になる。
走行速度が固定されるので、支線を走行する車両が本線
に合流する際の速度制御が容易になる。
【０００９】また請求項３に記載された発明は、請求項
１の構成に加えて、前記走行道路判定手段により自車が
本線を走行していると判定されたとき、前記走行制御手
段は前記車間距離を増加させることを特徴とする。
１の構成に加えて、前記走行道路判定手段により自車が
本線を走行していると判定されたとき、前記走行制御手
段は前記車間距離を増加させることを特徴とする。
【００１０】上記構成によれば、合流部の手前で本線を
走行する車両の車間距離が増加するので、支線を走行す
る車両は余裕を持って本線に合流することが可能とな
る。
走行する車両の車間距離が増加するので、支線を走行す
る車両は余裕を持って本線に合流することが可能とな
る。
【００１１】また請求項４に記載された発明は、請求項
１の構成に加えて、前記走行道路判定手段により自車が
支線を走行していると判定されたとき、前記走行制御手
段は本線を走行している他車又は他車群との間の車車間
通信により得た情報に基づいて、前記他車から合流部ま
での距離、或いは合流部において自車と干渉する可能性
がある他車群の中の特定の他車から合流部までの距離を
算出し、この距離が所定値未満の場合に自車を前記他車
又は前記特定の他車の後方に合流させるべく自車の走行
速度を制御することを特徴とする。
１の構成に加えて、前記走行道路判定手段により自車が
支線を走行していると判定されたとき、前記走行制御手
段は本線を走行している他車又は他車群との間の車車間
通信により得た情報に基づいて、前記他車から合流部ま
での距離、或いは合流部において自車と干渉する可能性
がある他車群の中の特定の他車から合流部までの距離を
算出し、この距離が所定値未満の場合に自車を前記他車
又は前記特定の他車の後方に合流させるべく自車の走行
速度を制御することを特徴とする。
【００１２】上記構成によれば、本線を走行する他車又
は車群のなかの特定の他車が合流部から近い位置にあれ
ば、支線を走行する自車は本線を走行する前記他車又は
特定の他車の後方に合流するので、自車は本線を走行す
る他車又は特定の他車に与える影響を最小限に抑えなが
らスムーズな合流を行うことができる。
は車群のなかの特定の他車が合流部から近い位置にあれ
ば、支線を走行する自車は本線を走行する前記他車又は
特定の他車の後方に合流するので、自車は本線を走行す
る他車又は特定の他車に与える影響を最小限に抑えなが
らスムーズな合流を行うことができる。
【００１３】また請求項５に記載された発明は、請求項
１の構成に加えて、前記走行道路判定手段により自車が
支線を走行していると判定されたとき、前記走行制御手
段は本線を走行している他車又は他車群との間の車車間
通信により得た情報に基づいて、前記他車から合流部ま
での距離、或いは合流部において自車と干渉する可能性
がある他車群の中の特定の他車から合流部までの距離を
算出し、この距離が所定値以上の場合に自車を前記他車
又は特定の他車の前方に合流させるべく自車の走行速度
を制御することを特徴とする。
１の構成に加えて、前記走行道路判定手段により自車が
支線を走行していると判定されたとき、前記走行制御手
段は本線を走行している他車又は他車群との間の車車間
通信により得た情報に基づいて、前記他車から合流部ま
での距離、或いは合流部において自車と干渉する可能性
がある他車群の中の特定の他車から合流部までの距離を
算出し、この距離が所定値以上の場合に自車を前記他車
又は特定の他車の前方に合流させるべく自車の走行速度
を制御することを特徴とする。
【００１４】上記構成によれば、本線を走行する他車又
は車群のなかの特定の他車が合流部から遠い位置にあれ
ば、支線を走行する自車は本線を走行する前記他車又は
特定の他車の前方に合流するので、支線を走行する自車
は無駄な減速を行うことなく短時間で合流を行うことが
できる。
は車群のなかの特定の他車が合流部から遠い位置にあれ
ば、支線を走行する自車は本線を走行する前記他車又は
特定の他車の前方に合流するので、支線を走行する自車
は無駄な減速を行うことなく短時間で合流を行うことが
できる。
【００１５】尚、請求項４，５に記載された発明におけ
る所定値とは、支線を走行する自車が合流部に達すると
きに、本線を走行する他車又は特定の他車が合流部から
前記所定値未満の距離しか離れていなければ、合流時に
自車が前記他車又は特定の他車と干渉する虞があり、且
つ前記所定値以上離れていれば合流時に自車が前記他車
又は特定の他車と干渉する虞がない距離である。
る所定値とは、支線を走行する自車が合流部に達すると
きに、本線を走行する他車又は特定の他車が合流部から
前記所定値未満の距離しか離れていなければ、合流時に
自車が前記他車又は特定の他車と干渉する虞があり、且
つ前記所定値以上離れていれば合流時に自車が前記他車
又は特定の他車と干渉する虞がない距離である。
【００１６】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、添
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
【００１７】図１〜図５は本発明の一実施例を示すもの
で、図１は自動走行車両の全体構成図、図２は合流時の
作用を説明するフローチャート、図３は特定車両を決定
する手法の説明図、図４は合流時の作用説明図、図５は
分流時の作用を説明するフローチャートである。
で、図１は自動走行車両の全体構成図、図２は合流時の
作用を説明するフローチャート、図３は特定車両を決定
する手法の説明図、図４は合流時の作用説明図、図５は
分流時の作用を説明するフローチャートである。
【００１８】図１に示す車両Ｖは、車線の中央部に沿っ
て磁気ネイルＮ…が埋め込まれ、且つ車線の側部に沿っ
て漏洩同軸ケーブルＬが設けられた自動走行用道路を単
独で自動走行し、或いは所定の車間距離を維持した複数
台が連なる車群を構成して自動走行する自動走行車両で
ある。前記自動走行を行うべく、車両Ｖは、通信制御手
段Ｍ１と、走行制御手段Ｍ２と、操舵制御手段Ｍ３と、
車速制御手段Ｍ４とを含む電子制御ユニットＵを備えて
いる。
て磁気ネイルＮ…が埋め込まれ、且つ車線の側部に沿っ
て漏洩同軸ケーブルＬが設けられた自動走行用道路を単
独で自動走行し、或いは所定の車間距離を維持した複数
台が連なる車群を構成して自動走行する自動走行車両で
ある。前記自動走行を行うべく、車両Ｖは、通信制御手
段Ｍ１と、走行制御手段Ｍ２と、操舵制御手段Ｍ３と、
車速制御手段Ｍ４とを含む電子制御ユニットＵを備えて
いる。
【００１９】通信制御手段Ｍ１は、車車間通信装置Ｃ1
による車車間通信と、前記漏洩同軸ケーブルＬ及び路車
間通信装置Ｃ2 による路車間通信と、磁気ネイルセンサ
Ｓ1による磁気ネイルＮ…の検出と行う。車車間通信に
より車両Ｖの位置、車速、前後加速度等のデータが相互
に交換され、また路車間通信により速度指令情報、道路
曲率情報、渋滞情報、緊急メッセージ等が受信され、ま
たこの路車間通信により現在自車が自動走行用道路の本
線上を走行しているか、支線上を走行しているかを判定
することができる。前記通信制御手段Ｍ１は、本発明に
おける走行道路判定手段を構成する。
による車車間通信と、前記漏洩同軸ケーブルＬ及び路車
間通信装置Ｃ2 による路車間通信と、磁気ネイルセンサ
Ｓ1による磁気ネイルＮ…の検出と行う。車車間通信に
より車両Ｖの位置、車速、前後加速度等のデータが相互
に交換され、また路車間通信により速度指令情報、道路
曲率情報、渋滞情報、緊急メッセージ等が受信され、ま
たこの路車間通信により現在自車が自動走行用道路の本
線上を走行しているか、支線上を走行しているかを判定
することができる。前記通信制御手段Ｍ１は、本発明に
おける走行道路判定手段を構成する。
【００２０】走行制御手段Ｍ２は、単独車両や車群の先
頭車両に自動走行を行わせるべく、また車群の２台目以
降の車両に自動走行（追従走行）を行わせるべく、また
道路の本線及び支線間の合流や分流を自動的に行わせる
べく走行制御計画を作成し、この走行制御計画に基づい
て決定された自車の目標走行状態と磁気ネイルセンサＳ
1 により検出した実際の走行状態とを比較することによ
り、自車の横方向位置偏差及び前後方向位置偏差を算出
する。
頭車両に自動走行を行わせるべく、また車群の２台目以
降の車両に自動走行（追従走行）を行わせるべく、また
道路の本線及び支線間の合流や分流を自動的に行わせる
べく走行制御計画を作成し、この走行制御計画に基づい
て決定された自車の目標走行状態と磁気ネイルセンサＳ
1 により検出した実際の走行状態とを比較することによ
り、自車の横方向位置偏差及び前後方向位置偏差を算出
する。
【００２１】操舵制御手段Ｍ３は、走行制御計手段Ｍ２
で算出した横方向偏差に基づいて操舵角の指示信号を出
力し、ステアリングアクチュエータＡ1 を制御する。こ
のステアリングアクチュエータＡ1 の制御により磁気ネ
イルＮ…に沿う自動走行が行われる。
で算出した横方向偏差に基づいて操舵角の指示信号を出
力し、ステアリングアクチュエータＡ1 を制御する。こ
のステアリングアクチュエータＡ1 の制御により磁気ネ
イルＮ…に沿う自動走行が行われる。
【００２２】車速制御手段Ｍ４は、走行制御手段Ｍ２で
算出した前後方向偏差に基づいて車速の指示信号を出力
し、スロットルアクチュエータＡ2 或いはブレーキアク
チュエータＡ3 を制御する。これら両アクチュエータＡ
2 ，Ａ3 の制御により、スロットル或いはブレーキが駆
動されて車両Ｖが自動的に加減速され、走行制御計画に
則した自動走行が行われる。
算出した前後方向偏差に基づいて車速の指示信号を出力
し、スロットルアクチュエータＡ2 或いはブレーキアク
チュエータＡ3 を制御する。これら両アクチュエータＡ
2 ，Ａ3 の制御により、スロットル或いはブレーキが駆
動されて車両Ｖが自動的に加減速され、走行制御計画に
則した自動走行が行われる。
【００２３】次に、車両が本線及び支線間で合流すると
きの作用を図２のフローチャートを参照して説明する。
きの作用を図２のフローチャートを参照して説明する。
【００２４】先ず、ステップＳ１で自車が本線上を走行
しているか、支線上を走行しているかを、漏洩同軸ケー
ブルＬと路車間通信装置Ｃ2 との間で行われる路車間通
信により判定する。自車が支線上にあるとき、ステップ
Ｓ２で自車が合流部の近傍の合流区間にあるか否かを、
路車間通信により得られる自車位置のデータに基づいて
判定する。自車が合流区間にあるとき、ステップＳ３で
本線側の合流区間に他車が存在するか否かを、路車間通
信により得られた他車のデータに基づいて判定する。そ
の結果、本線側の合流区間に他車が存在しなければ、合
流時に他車と干渉する虞がないために、ステップＳ１１
で自車はそのまま本線に進入する。一方、前記ステップ
Ｓ３で本線側の合流区間に他車が存在すれば、ステップ
Ｓ４において、本線上を単独で或いは車群を構成して走
行している車両との間で車車間通信によりデータ交換を
行い、これにより本線上の車両の位置及び車速のデータ
を得る。
しているか、支線上を走行しているかを、漏洩同軸ケー
ブルＬと路車間通信装置Ｃ2 との間で行われる路車間通
信により判定する。自車が支線上にあるとき、ステップ
Ｓ２で自車が合流部の近傍の合流区間にあるか否かを、
路車間通信により得られる自車位置のデータに基づいて
判定する。自車が合流区間にあるとき、ステップＳ３で
本線側の合流区間に他車が存在するか否かを、路車間通
信により得られた他車のデータに基づいて判定する。そ
の結果、本線側の合流区間に他車が存在しなければ、合
流時に他車と干渉する虞がないために、ステップＳ１１
で自車はそのまま本線に進入する。一方、前記ステップ
Ｓ３で本線側の合流区間に他車が存在すれば、ステップ
Ｓ４において、本線上を単独で或いは車群を構成して走
行している車両との間で車車間通信によりデータ交換を
行い、これにより本線上の車両の位置及び車速のデータ
を得る。
【００２５】尚、路車間通信により得られる自車位置デ
ータには若干の誤差が存在するため、合流部の所定距離
手前に位置補正手段を設けることにより、路車間通信に
より得られる自車位置データを補正して正確な自車位置
を検出するようになっている。この自車位置は補正は本
線上の車両及び支線上の車両の両方について行われるた
め、車車間通信により得られる他車の位置データも正確
なものとなる。前記位置補正は、路面に描かれたバーコ
ード等のマークをＣＣＤカメラで撮像すること、路面に
埋め込まれた磁気的なマークを磁気センサで検出するこ
と、道路の近傍に設けられた送信手段との間で通信を行
うこと等により行うことができる。
ータには若干の誤差が存在するため、合流部の所定距離
手前に位置補正手段を設けることにより、路車間通信に
より得られる自車位置データを補正して正確な自車位置
を検出するようになっている。この自車位置は補正は本
線上の車両及び支線上の車両の両方について行われるた
め、車車間通信により得られる他車の位置データも正確
なものとなる。前記位置補正は、路面に描かれたバーコ
ード等のマークをＣＣＤカメラで撮像すること、路面に
埋め込まれた磁気的なマークを磁気センサで検出するこ
と、道路の近傍に設けられた送信手段との間で通信を行
うこと等により行うことができる。
【００２６】次に、ステップＳ５において、合流部で支
線上の自車が本線上の他車と合流する際に、自車と干渉
する可能性のある特定の他車（以下、特定車両という）
を決定する。即ち、自車の位置及び車速に基づいて自車
が合流部に達する合流時刻を推定するとともに、本線上
の他車の位置及び車速に基づいて前記合流時刻に他車が
本線上のどの位置に存在するかを推定する。そして前記
合流時刻に合流部の手前位置にある複数台の他車のう
ち、合流部に最も近い位置にある先頭の他車を特定車両
として決定する（図３参照）。
線上の自車が本線上の他車と合流する際に、自車と干渉
する可能性のある特定の他車（以下、特定車両という）
を決定する。即ち、自車の位置及び車速に基づいて自車
が合流部に達する合流時刻を推定するとともに、本線上
の他車の位置及び車速に基づいて前記合流時刻に他車が
本線上のどの位置に存在するかを推定する。そして前記
合流時刻に合流部の手前位置にある複数台の他車のう
ち、合流部に最も近い位置にある先頭の他車を特定車両
として決定する（図３参照）。
【００２７】このようにして決定された本線上の特定車
両は、車群を構成せずに単独で走行する車両である場合
と、車群を構成する複数台の車両のうちの１台である場
合とがある。そして支線上の自車は、特定車両の位置に
応じて該特定車両の前側或いは後側に合流する。これを
更に説明すると、自車が合流部に達する合流時刻に特定
車両が合流部からどれだけ手前位置にあるかを推定し、
その合流部と特定車両との距離が所定値以上であれば、
自車が特定車両と干渉する可能性がないと判断して該特
定車両の前側に合流する（図４（Ａ）参照）。これによ
り、自車は無駄な減速を行うことなく短時間で本線に合
流することができる。また前記距離が所定値未満であれ
ば、自車が特定車両と干渉する可能性があると判断して
該特定車両の後側に合流する（図４（Ｂ）参照）。これ
により、自車は他車と干渉することなく本線にスムーズ
に合流することができる。
両は、車群を構成せずに単独で走行する車両である場合
と、車群を構成する複数台の車両のうちの１台である場
合とがある。そして支線上の自車は、特定車両の位置に
応じて該特定車両の前側或いは後側に合流する。これを
更に説明すると、自車が合流部に達する合流時刻に特定
車両が合流部からどれだけ手前位置にあるかを推定し、
その合流部と特定車両との距離が所定値以上であれば、
自車が特定車両と干渉する可能性がないと判断して該特
定車両の前側に合流する（図４（Ａ）参照）。これによ
り、自車は無駄な減速を行うことなく短時間で本線に合
流することができる。また前記距離が所定値未満であれ
ば、自車が特定車両と干渉する可能性があると判断して
該特定車両の後側に合流する（図４（Ｂ）参照）。これ
により、自車は他車と干渉することなく本線にスムーズ
に合流することができる。
【００２８】而して、ステップＳ６で自車が合流する位
置が車群中である場合には、ステップＳ７で自車を速度
固定又は加減速して、ステップＳ１１で本線に進入す
る。ステップＳ８で自車が合流する位置が単独で走行す
る車両又は車群の先頭車両の前側である場合には、ステ
ップＳ９で自車を速度固定又は加速し、またステップＳ
８で自車が合流する位置が単独で走行する車両又は車群
の後尾車両の後側である場合には、ステップＳ１０で自
車を速度固定又は減速して、ステップＳ１１で本線に進
入する。
置が車群中である場合には、ステップＳ７で自車を速度
固定又は加減速して、ステップＳ１１で本線に進入す
る。ステップＳ８で自車が合流する位置が単独で走行す
る車両又は車群の先頭車両の前側である場合には、ステ
ップＳ９で自車を速度固定又は加速し、またステップＳ
８で自車が合流する位置が単独で走行する車両又は車群
の後尾車両の後側である場合には、ステップＳ１０で自
車を速度固定又は減速して、ステップＳ１１で本線に進
入する。
【００２９】一方、前記ステップＳ１で自車が本線上を
走行している場合には、ステップＳ１２で自車が本線の
合流区間にあるか否かを判定し、自車が合流区間にあれ
ばステップＳ１３で支線の合流区間に他車が存在するか
否かを判定する。その結果、支線の合流区間に他車が存
在すれば、ステップＳ１４において、支線上を走行して
いる車両との間で車車間通信によりデータ交換を行い、
これにより支線上の車両の位置及び車速のデータを得
る。
走行している場合には、ステップＳ１２で自車が本線の
合流区間にあるか否かを判定し、自車が合流区間にあれ
ばステップＳ１３で支線の合流区間に他車が存在するか
否かを判定する。その結果、支線の合流区間に他車が存
在すれば、ステップＳ１４において、支線上を走行して
いる車両との間で車車間通信によりデータ交換を行い、
これにより支線上の車両の位置及び車速のデータを得
る。
【００３０】次に、ステップＳ１５において、合流部に
おいて自車の直前に合流する車両が支線上に存在するか
否かを判定し、このような車両が存在すれば、その車両
が本線に合流し易いように、ステップＳ１６で自車を減
速して前走車との車間距離を増加させる。尚、自車が単
独車両又は車群の先頭車両であって、前走車との車間距
離が充分に確保されていれば、前記車間距離の増加は必
ずしも必要ではない。その後、ステップＳ１７で支線上
を走行する車両の車速制御に影響を与えないように本線
を走行する自車の車速を固定する。
おいて自車の直前に合流する車両が支線上に存在するか
否かを判定し、このような車両が存在すれば、その車両
が本線に合流し易いように、ステップＳ１６で自車を減
速して前走車との車間距離を増加させる。尚、自車が単
独車両又は車群の先頭車両であって、前走車との車間距
離が充分に確保されていれば、前記車間距離の増加は必
ずしも必要ではない。その後、ステップＳ１７で支線上
を走行する車両の車速制御に影響を与えないように本線
を走行する自車の車速を固定する。
【００３１】次に、ステップＳ１８で支線上の他車が本
線上の自車の前方に合流可能であるか否かを判断する。
前記車間距離の増加と自車の車速固定とにより原則的に
合流可能となるが、万一合流不能な場合にはステップＳ
１９で自車を減速して他車が合流できるようにする。
線上の自車の前方に合流可能であるか否かを判断する。
前記車間距離の増加と自車の車速固定とにより原則的に
合流可能となるが、万一合流不能な場合にはステップＳ
１９で自車を減速して他車が合流できるようにする。
【００３２】次に、本線から支線の分流する際の制御
を、図５のフローチャートに基づいて説明する。
を、図５のフローチャートに基づいて説明する。
【００３３】自車が本線上を自動走行しているときに、
先ずステップＳ２１で漏洩同軸ケーブルＬと路車間通信
装置Ｃ2 との間で行われる路車間通信により、自車の前
方の分岐部が存在するか否かを判定する。分岐部が存在
するとき、ステップＳ２２でドライバーが例えばスイッ
チ操作により分岐指令を出せば、ステップＳ２３で分岐
部から分岐する支線の磁気ネイルＮ…を検出することに
より、或いは漏洩同軸ケーブルＬからの信号を受信する
ことにより、ステップＳ２４で支線に進入するための車
速制御及び操舵制御を実行する。
先ずステップＳ２１で漏洩同軸ケーブルＬと路車間通信
装置Ｃ2 との間で行われる路車間通信により、自車の前
方の分岐部が存在するか否かを判定する。分岐部が存在
するとき、ステップＳ２２でドライバーが例えばスイッ
チ操作により分岐指令を出せば、ステップＳ２３で分岐
部から分岐する支線の磁気ネイルＮ…を検出することに
より、或いは漏洩同軸ケーブルＬからの信号を受信する
ことにより、ステップＳ２４で支線に進入するための車
速制御及び操舵制御を実行する。
【００３４】以上、本発明の実施例を詳述したが、本発
明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行う
ことが可能である。
明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行う
ことが可能である。
【００３５】
【発明の効果】以上のように請求項１に記載された発明
によれば、自車が道路の合流部の手前の本線上を走行し
ているか支線上を走行しているかを判定する走行道路判
定手段を備えてなり、この走行道路判定手段の判定結果
に基づいて走行制御手段は自車の走行速度及び車間距離
の少なくとも一方を変更するので、車両どうしの干渉を
回避して支線から本線への合流をスムーズに行うことが
できる。
によれば、自車が道路の合流部の手前の本線上を走行し
ているか支線上を走行しているかを判定する走行道路判
定手段を備えてなり、この走行道路判定手段の判定結果
に基づいて走行制御手段は自車の走行速度及び車間距離
の少なくとも一方を変更するので、車両どうしの干渉を
回避して支線から本線への合流をスムーズに行うことが
できる。
【００３６】また請求項２に記載された発明によれば、
前記走行道路判定手段により自車が本線を走行している
と判定されたとき、前記走行制御手段は前記走行速度を
固定するので、支線を走行する車両が本線に合流する際
の速度制御が容易になる。
前記走行道路判定手段により自車が本線を走行している
と判定されたとき、前記走行制御手段は前記走行速度を
固定するので、支線を走行する車両が本線に合流する際
の速度制御が容易になる。
【００３７】また請求項３に記載された発明によれば、
前記走行道路判定手段により自車が本線を走行している
と判定されたとき、前記走行制御手段は前記車間距離を
増加させるので、支線を走行する車両は余裕を持って本
線に合流することが可能となる。
前記走行道路判定手段により自車が本線を走行している
と判定されたとき、前記走行制御手段は前記車間距離を
増加させるので、支線を走行する車両は余裕を持って本
線に合流することが可能となる。
【００３８】また請求項４に記載された発明によれば、
前記走行道路判定手段により自車が支線を走行している
と判定されたとき、前記走行制御手段は本線を走行して
いる他車又は他車群との間の車車間通信により得た情報
に基づいて、前記他車から合流部までの距離、或いは合
流部において自車と干渉する可能性がある他車群の中の
特定の他車から合流部までの距離を算出し、この距離が
所定値未満の場合に自車を前記他車又は特定の他車の後
方に合流させるべく自車の走行速度を制御するので、自
車は本線を走行する他車又は特定の他車に与える影響を
最小限に抑えながらスムーズな合流を行うことができ
る。
前記走行道路判定手段により自車が支線を走行している
と判定されたとき、前記走行制御手段は本線を走行して
いる他車又は他車群との間の車車間通信により得た情報
に基づいて、前記他車から合流部までの距離、或いは合
流部において自車と干渉する可能性がある他車群の中の
特定の他車から合流部までの距離を算出し、この距離が
所定値未満の場合に自車を前記他車又は特定の他車の後
方に合流させるべく自車の走行速度を制御するので、自
車は本線を走行する他車又は特定の他車に与える影響を
最小限に抑えながらスムーズな合流を行うことができ
る。
【００３９】また請求項５に記載された発明によれば、
前記走行道路判定手段により自車が支線を走行している
と判定されたとき、前記走行制御手段は本線を走行して
いる他車又は他車群との間の車車間通信により得た情報
に基づいて、前記他車から合流部までの距離、或いは合
流部において自車と干渉する可能性がある他車群の中の
特定の他車から合流部までの距離を算出し、この距離が
所定値以上の場合に自車を前記他車又は特定の他車の前
方に合流させるべく自車の走行速度を制御するので、支
線を走行する自車は無駄な減速を行うことなく短時間で
合流を行うことができる。
前記走行道路判定手段により自車が支線を走行している
と判定されたとき、前記走行制御手段は本線を走行して
いる他車又は他車群との間の車車間通信により得た情報
に基づいて、前記他車から合流部までの距離、或いは合
流部において自車と干渉する可能性がある他車群の中の
特定の他車から合流部までの距離を算出し、この距離が
所定値以上の場合に自車を前記他車又は特定の他車の前
方に合流させるべく自車の走行速度を制御するので、支
線を走行する自車は無駄な減速を行うことなく短時間で
合流を行うことができる。
【図１】自動走行車両の全体構成図
【図２】合流時の作用を説明するフローチャート
【図３】特定車両を決定する手法の説明図
【図４】合流時の作用説明図
【図５】分流時の作用を説明するフローチャート
Ｌ 漏洩同軸ケーブル（情報発信手段） Ｍ１ 通信制御手段（走行道路判定手段） Ｍ２ 走行制御手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 田村 和也 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式会 社本田技術研究所内
Claims (5)
- 【請求項１】 道路周辺に設けられた情報発信手段
（Ｌ）との間の路車間通信により得た情報及び他車との
間の車車間通信により得た情報に基づいて自車を自動走
行させる走行制御手段（Ｍ２）を備えた自動走行車両で
あって、 自車が道路の合流部の手前の本線上を走行しているか支
線上を走行しているかを判定する走行道路判定手段（Ｍ
１）を備えてなり、この走行道路判定手段（Ｍ１）の判
定結果に基づいて前記走行制御手段（Ｍ２）は自車の走
行速度及び車間距離の少なくとも一方を変更することを
特徴とする自動走行車両。 - 【請求項２】 前記走行道路判定手段（Ｍ１）により自
車が本線を走行していると判定されたとき、前記走行制
御手段は前記走行速度を固定することを特徴とする、請
求項１に記載の自動走行車両。 - 【請求項３】 前記走行道路判定手段（Ｍ１）により自
車が本線を走行していると判定されたとき、前記走行制
御手段（Ｍ２）は前記車間距離を増加させることを特徴
とする、請求項１に記載の自動走行車両。 - 【請求項４】 前記走行道路判定手段（Ｍ１）により自
車が支線を走行していると判定されたとき、前記走行制
御手段（Ｍ２）は本線を走行している他車又は他車群と
の間の車車間通信により得た情報に基づいて、前記他車
から合流部までの距離、或いは合流部において自車と干
渉する可能性がある他車群の中の特定の他車から合流部
までの距離を算出し、この距離が所定値未満の場合に自
車を前記他車又は前記特定の他車の後方に合流させるべ
く自車の走行速度を制御することを特徴とする、請求項
１に記載の自動走行車両。 - 【請求項５】 前記走行道路判定手段（Ｍ１）により自
車が支線を走行していると判定されたとき、前記走行制
御手段（Ｍ２）は本線を走行している他車又は他車群と
の間の車車間通信により得た情報に基づいて、前記他車
から合流部までの距離、或いは合流部において自車と干
渉する可能性がある他車群の中の特定の他車から合流部
までの距離を算出し、この距離が所定値以上の場合に自
車を前記他車又は特定の他車の前方に合流させるべく自
車の走行速度を制御することを特徴とする、請求項１に
記載の自動走行車両。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9125535A JPH10320691A (ja) | 1997-05-15 | 1997-05-15 | 自動走行車両 |
| DE19821740A DE19821740A1 (de) | 1997-05-15 | 1998-05-14 | Automatisch fahrendes Fahrzeug |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9125535A JPH10320691A (ja) | 1997-05-15 | 1997-05-15 | 自動走行車両 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10320691A true JPH10320691A (ja) | 1998-12-04 |
Family
ID=14912603
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9125535A Pending JPH10320691A (ja) | 1997-05-15 | 1997-05-15 | 自動走行車両 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10320691A (ja) |
| DE (1) | DE19821740A1 (ja) |
Cited By (18)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002331851A (ja) * | 2001-05-10 | 2002-11-19 | Nissan Motor Co Ltd | 車間距離制御装置 |
| JP2005352636A (ja) * | 2004-06-09 | 2005-12-22 | Alpine Electronics Inc | 車載の警報発生装置 |
| JP2007164441A (ja) * | 2005-12-13 | 2007-06-28 | Denso Corp | 移動体方位決定装置、移動体方位決定方法、ナビゲーション装置、および移動可能端末装置 |
| DE102008003767A1 (de) | 2007-03-30 | 2008-10-09 | Honda Motor Co., Ltd. | Motorradpassagierschutzsystem |
| JP2015069216A (ja) * | 2013-09-26 | 2015-04-13 | 日産自動車株式会社 | 運転支援装置 |
| JP2015153153A (ja) * | 2014-02-14 | 2015-08-24 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 運転支援装置、運転支援方法及びプログラム |
| JP2016210380A (ja) * | 2015-05-13 | 2016-12-15 | トヨタ自動車株式会社 | 走行制御装置 |
| JP2017019397A (ja) * | 2015-07-10 | 2017-01-26 | 株式会社デンソー | 走行制御装置 |
| JP2018062300A (ja) * | 2016-10-14 | 2018-04-19 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御システム |
| JP2018169351A (ja) * | 2017-03-30 | 2018-11-01 | 三菱重工業株式会社 | 検査装置、位置特定システム、検査方法及びプログラム |
| JP2019021120A (ja) * | 2017-07-19 | 2019-02-07 | 住友電気工業株式会社 | 合流支援装置および合流支援方法 |
| CN110379193A (zh) * | 2019-07-08 | 2019-10-25 | 华为技术有限公司 | 自动驾驶车辆的行为规划方法及行为规划装置 |
| KR20200025704A (ko) * | 2018-08-31 | 2020-03-10 | 현대엠엔소프트 주식회사 | 도로 합류 지점에서 차량의 주행 우선순위를 제어하는 장치 및 방법 |
| CN111198564A (zh) * | 2020-01-08 | 2020-05-26 | 沃立(常州)医疗科技有限公司 | 无人驾驶应用系统及其应用方法 |
| DE112018005150T5 (de) | 2017-09-14 | 2020-06-18 | Honda Motor Co., Ltd. | Mobiler-körper-informationserfassungssystem, mobiler-körper-informationserfassungsverfahren, programm und mobiler körper |
| RU2742400C1 (ru) * | 2017-09-26 | 2021-02-05 | Ниссан Мотор Ко., Лтд. | Способ помощи при вождении и устройство помощи при вождении |
| JP2022014810A (ja) * | 2020-07-07 | 2022-01-20 | 株式会社Subaru | 車両の走行制御装置 |
| US11541890B2 (en) | 2019-12-19 | 2023-01-03 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle control device and storage medium which stores a computer program for vehicle control |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2009142051A1 (ja) * | 2008-05-22 | 2009-11-26 | 村田機械株式会社 | 走行車システムと走行車システムでの走行制御方法 |
-
1997
- 1997-05-15 JP JP9125535A patent/JPH10320691A/ja active Pending
-
1998
- 1998-05-14 DE DE19821740A patent/DE19821740A1/de not_active Ceased
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| DE102008003767A1 (de) | 2007-03-30 | 2008-10-09 | Honda Motor Co., Ltd. | Motorradpassagierschutzsystem |
| DE102008003767B4 (de) * | 2007-03-30 | 2009-08-06 | Honda Motor Co., Ltd. | Motorradpassagierschutzsystem |
| JP2015069216A (ja) * | 2013-09-26 | 2015-04-13 | 日産自動車株式会社 | 運転支援装置 |
| JP2015153153A (ja) * | 2014-02-14 | 2015-08-24 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 運転支援装置、運転支援方法及びプログラム |
| JP2016210380A (ja) * | 2015-05-13 | 2016-12-15 | トヨタ自動車株式会社 | 走行制御装置 |
| JP2017019397A (ja) * | 2015-07-10 | 2017-01-26 | 株式会社デンソー | 走行制御装置 |
| JP2018062300A (ja) * | 2016-10-14 | 2018-04-19 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御システム |
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| DE112018005150T5 (de) | 2017-09-14 | 2020-06-18 | Honda Motor Co., Ltd. | Mobiler-körper-informationserfassungssystem, mobiler-körper-informationserfassungsverfahren, programm und mobiler körper |
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| KR20200025704A (ko) * | 2018-08-31 | 2020-03-10 | 현대엠엔소프트 주식회사 | 도로 합류 지점에서 차량의 주행 우선순위를 제어하는 장치 및 방법 |
| KR20230127946A (ko) * | 2018-08-31 | 2023-09-01 | 현대오토에버 주식회사 | 도로 합류 지점에서 차량의 주행 우선순위를 제어하는장치 및 방법 |
| CN110379193A (zh) * | 2019-07-08 | 2019-10-25 | 华为技术有限公司 | 自动驾驶车辆的行为规划方法及行为规划装置 |
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|---|---|
| DE19821740A1 (de) | 1998-12-17 |
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