JPH10320793A - 衝撃に起因する誤り低減方法 - Google Patents
衝撃に起因する誤り低減方法Info
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- JPH10320793A JPH10320793A JP10109621A JP10962198A JPH10320793A JP H10320793 A JPH10320793 A JP H10320793A JP 10109621 A JP10109621 A JP 10109621A JP 10962198 A JP10962198 A JP 10962198A JP H10320793 A JPH10320793 A JP H10320793A
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- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B5/00—Recording by magnetisation or demagnetisation of a record carrier; Reproducing by magnetic means; Record carriers therefor
- G11B5/48—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed
- G11B5/54—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head into or out of its operative position or across tracks
- G11B5/55—Track change, selection or acquisition by displacement of the head
- G11B5/5521—Track change, selection or acquisition by displacement of the head across disk tracks
- G11B5/5582—Track change, selection or acquisition by displacement of the head across disk tracks system adaptation for working during or after external perturbation, e.g. in the presence of a mechanical oscillation caused by a shock
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B5/00—Anti-hunting arrangements
- G05B5/01—Anti-hunting arrangements electric
-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B7/00—Recording or reproducing by optical means, e.g. recording using a thermal beam of optical radiation by modifying optical properties or the physical structure, reproducing using an optical beam at lower power by sensing optical properties; Record carriers therefor
- G11B7/08—Disposition or mounting of heads or light sources relatively to record carriers
- G11B7/09—Disposition or mounting of heads or light sources relatively to record carriers with provision for moving the light beam or focus plane for the purpose of maintaining alignment of the light beam relative to the record carrier during transducing operation, e.g. to compensate for surface irregularities of the latter or for track following
- G11B7/0946—Disposition or mounting of heads or light sources relatively to record carriers with provision for moving the light beam or focus plane for the purpose of maintaining alignment of the light beam relative to the record carrier during transducing operation, e.g. to compensate for surface irregularities of the latter or for track following specially adapted for operation during external perturbations not related to the carrier or servo beam, e.g. vibration
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- Automation & Control Theory (AREA)
- Moving Of The Head To Find And Align With The Track (AREA)
- Optical Recording Or Reproduction (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 衝撃によって引き起こされる誤りを比較的低
コストで低減させる方法を提供する。 【解決手段】 衝撃を検出し（１００，１０２）、これ
に応答してメモリに格納されている補正データ（ＦＦ
（ｎ−１））に基づいて誤りを補償する（１０８，１１
１）。この方法は光ディスクプレーヤ、例えばＣＤや、
ＤＶＤのような情報読出し装置に適用することができ
る。斯様な方法にて低減されつつある誤りを測定し（１
０４）、この測定した誤りに基づいてメモリに格納され
ている補正データを更新するのが有利であり、このよう
な学習プログラミングによれば、或る一連の衝撃におけ
る順次の各衝撃で補償がますます有効なものとなる。
コストで低減させる方法を提供する。 【解決手段】 衝撃を検出し（１００，１０２）、これ
に応答してメモリに格納されている補正データ（ＦＦ
（ｎ−１））に基づいて誤りを補償する（１０８，１１
１）。この方法は光ディスクプレーヤ、例えばＣＤや、
ＤＶＤのような情報読出し装置に適用することができ
る。斯様な方法にて低減されつつある誤りを測定し（１
０４）、この測定した誤りに基づいてメモリに格納され
ている補正データを更新するのが有利であり、このよう
な学習プログラミングによれば、或る一連の衝撃におけ
る順次の各衝撃で補償がますます有効なものとなる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は衝撃によって生じた
誤りを低減する方法に関するものである。例えば、光又
は磁気ディスクプレーヤでは、そのディスクに記憶して
ある情報を読出す際における衝撃が誤りをまねくことに
なる。
誤りを低減する方法に関するものである。例えば、光又
は磁気ディスクプレーヤでは、そのディスクに記憶して
ある情報を読出す際における衝撃が誤りをまねくことに
なる。
【０００２】
【従来の技術】米国特許第５，４２６，５４５号には、
ディスク駆動装置を作動させている際に生ずる妨害を補
償する妨害補償システムが開示されている。妨害事象と
は、例えば衝撃や、振動のようなものである。妨害補償
システムはディスクの加速によって生成される妨害を測
定してから、これをろ波した後に、衝撃又は振動の影響
を補償するのに用いられる補償信号を供給する。このよ
うなシステムは角加速度センサを使用し、絶えず作動し
続け、即ち加速度計は補正信号を絶えず計算しながら永
続的に作動する。
ディスク駆動装置を作動させている際に生ずる妨害を補
償する妨害補償システムが開示されている。妨害事象と
は、例えば衝撃や、振動のようなものである。妨害補償
システムはディスクの加速によって生成される妨害を測
定してから、これをろ波した後に、衝撃又は振動の影響
を補償するのに用いられる補償信号を供給する。このよ
うなシステムは角加速度センサを使用し、絶えず作動し
続け、即ち加速度計は補正信号を絶えず計算しながら永
続的に作動する。
【０００３】加速度計は精巧な部品であり、従って高価
なものである。これは特にサーボ制御系を必要とする装
置に用いられる。
なものである。これは特にサーボ制御系を必要とする装
置に用いられる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は比較的
低コストで実現し得る誤り低減方法を提供することにあ
る。
低コストで実現し得る誤り低減方法を提供することにあ
る。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、衝撃に起因す
る誤り低減方法において、該方法が： −衝撃を検出する工程と； −前記衝撃に応答して、メモリ内に格納されている補正
データに基づいて誤りを補償する工程と；を含むように
する。
る誤り低減方法において、該方法が： −衝撃を検出する工程と； −前記衝撃に応答して、メモリ内に格納されている補正
データに基づいて誤りを補償する工程と；を含むように
する。
【０００６】本発明はさらに、担体上に記憶されている
情報を読出す情報読出し装置において、該情報読出し装
置が： −情報読出し素子を前記担体に対して位置決めする位置
決め装置と； −前記読出し素子の位置決めに誤りを引き起こす衝撃を
検出する検出器と； −補正データ記憶用のメモリと； −前記検出器が衝撃を検出した際に前記補正データに基
づいて誤りを補償する補償器と；を具えるようにする。
情報を読出す情報読出し装置において、該情報読出し装
置が： −情報読出し素子を前記担体に対して位置決めする位置
決め装置と； −前記読出し素子の位置決めに誤りを引き起こす衝撃を
検出する検出器と； −補正データ記憶用のメモリと； −前記検出器が衝撃を検出した際に前記補正データに基
づいて誤りを補償する補償器と；を具えるようにする。
【０００７】さらに本発明は、衝撃が生じる際の誤りに
敏感なサーボ系において、該サーボ系が： −補正データを記憶するメモリと； −衝撃を検出する検出器と； −前記検出器が衝撃を検出した際に前記補正データに基
づいて誤りを補償する補償器と；を具えるようにする。
敏感なサーボ系において、該サーボ系が： −補正データを記憶するメモリと； −衝撃を検出する検出器と； −前記検出器が衝撃を検出した際に前記補正データに基
づいて誤りを補償する補償器と；を具えるようにする。
【０００８】本発明はさらに、衝撃が生じる際の誤りに
敏感なサーボ系用のコントローラにおいて、該コントロ
ーラが： −補正データ記憶用のメモリと； −衝撃検出用の検出器と； −前記検出器が衝撃を検出した際に前記補正データに基
づいて誤りを補償する補償器と；を具えるようにする。
敏感なサーボ系用のコントローラにおいて、該コントロ
ーラが： −補正データ記憶用のメモリと； −衝撃検出用の検出器と； −前記検出器が衝撃を検出した際に前記補正データに基
づいて誤りを補償する補償器と；を具えるようにする。
【０００９】本発明を有利に実施するのに随意用いるこ
とのできる追加の特徴は従属請求項に記載した通りであ
る。
とのできる追加の特徴は従属請求項に記載した通りであ
る。
【００１０】本発明は次のような点を考慮したものであ
る。様々なアプリケーションには事実上ほぼ同様な衝撃
が生じたりする。例えば、ディスクプレーヤでは、ディ
スク駆動機構がディスクを加速する際に常に或る衝撃を
発生する。この衝撃は一時的にディスク読取りヘッドの
位置に誤りを引き起こしたりする。このような衝撃が複
数生じる場合、それぞれの誤りの形態及び振幅はほぼ似
たものとなる。従って、或る所定の衝撃によって引き起
こされる誤りを或る補償法によって低減できれば、この
同じ補償法をその後の衝撃によって引き起こされる誤り
を低減するのに適用することもできる。
る。様々なアプリケーションには事実上ほぼ同様な衝撃
が生じたりする。例えば、ディスクプレーヤでは、ディ
スク駆動機構がディスクを加速する際に常に或る衝撃を
発生する。この衝撃は一時的にディスク読取りヘッドの
位置に誤りを引き起こしたりする。このような衝撃が複
数生じる場合、それぞれの誤りの形態及び振幅はほぼ似
たものとなる。従って、或る所定の衝撃によって引き起
こされる誤りを或る補償法によって低減できれば、この
同じ補償法をその後の衝撃によって引き起こされる誤り
を低減するのに適用することもできる。
【００１１】本発明によれば、誤りを引き起こす衝撃を
検出し、その衝撃を検出したら、メモリに格納されてい
る補正データに基づいて誤りを補償する。補正データ
は、例えば固定のものとし、製造工程中にメモリに書込
むことができる。補正データは学習プロセスにて規定さ
れ、繰り返し更新されるものとすることもできる。いず
れにしても、補正データは一般に妥当なコストで記憶さ
せることができる。衝撃の検出及び補正データに基づく
誤り補償も一般に妥当なコストにて達成することができ
る。例えば上述したような機能は、アプリケーションに
よっては他の機能用に予め必要とされるマイクロコント
ローラによって実行させることができる。さらに、本発
明は衝撃に起因する誤りを補償するから、サーボ系のよ
うなものにおける他の形態の誤り−低減のタスクも容易
となり、従ってサーボ系の構成を比較的簡単なものとす
ることができるために、それをコスト面で比較的安価に
実現することができる。
検出し、その衝撃を検出したら、メモリに格納されてい
る補正データに基づいて誤りを補償する。補正データ
は、例えば固定のものとし、製造工程中にメモリに書込
むことができる。補正データは学習プロセスにて規定さ
れ、繰り返し更新されるものとすることもできる。いず
れにしても、補正データは一般に妥当なコストで記憶さ
せることができる。衝撃の検出及び補正データに基づく
誤り補償も一般に妥当なコストにて達成することができ
る。例えば上述したような機能は、アプリケーションに
よっては他の機能用に予め必要とされるマイクロコント
ローラによって実行させることができる。さらに、本発
明は衝撃に起因する誤りを補償するから、サーボ系のよ
うなものにおける他の形態の誤り−低減のタスクも容易
となり、従ってサーボ系の構成を比較的簡単なものとす
ることができるために、それをコスト面で比較的安価に
実現することができる。
【００１２】本発明によるように、低減されつつある誤
りを測定し、この測定した誤りに基づいて補正データを
更新するのが有利である。このような学習プロセスによ
れば、一連の衝撃の各順次の衝撃で補償が漸次増々有効
なものとなる。
りを測定し、この測定した誤りに基づいて補正データを
更新するのが有利である。このような学習プロセスによ
れば、一連の衝撃の各順次の衝撃で補償が漸次増々有効
なものとなる。
【００１３】
【発明の実施の形態】先ず本発明を、情報システムのハ
ードディスク読取りアームの位置を制御する場合におけ
る好適なアプリケーションに従って説明する。本発明は
オーディオ又はビデオ信号の記録兼再生の如き、サーボ
系を使用する他のアプリケーション又はもっと一般的に
はダイナミックシステムのサーボ制御を必要とする自動
アプリケーションにも利用することができるため、模範
的な例のみについて説明し、ガラス管の生産ラインの制
御に適用する第２の模範的な例についても簡単に説明す
る。
ードディスク読取りアームの位置を制御する場合におけ
る好適なアプリケーションに従って説明する。本発明は
オーディオ又はビデオ信号の記録兼再生の如き、サーボ
系を使用する他のアプリケーション又はもっと一般的に
はダイナミックシステムのサーボ制御を必要とする自動
アプリケーションにも利用することができるため、模範
的な例のみについて説明し、ガラス管の生産ラインの制
御に適用する第２の模範的な例についても簡単に説明す
る。
【００１４】図１はデータを記憶する複数のセクタ１２
に細分割されているトラック１１を具えているディスク
１０を示す。読取り／書込みヘッド１５はトラック上に
記憶されているデータを読取ることができる。ディスク
１０は矢印１７の方向に回転して動く。動作中、ヘッド
１５はトラック１１の上方に正確に位置付けられたまま
として、データが正確に読取られるか、又は書込まれる
ようにする。衝撃が生じた場合、読取りヘッドは最早正
確に位置付けられなくなり、位置決め誤りが生じる。サ
ーボ手段９はヘッド１５の位置を特徴付けるパラメータ
を制御して、誤りができるだけ最小となるようにする。
に細分割されているトラック１１を具えているディスク
１０を示す。読取り／書込みヘッド１５はトラック上に
記憶されているデータを読取ることができる。ディスク
１０は矢印１７の方向に回転して動く。動作中、ヘッド
１５はトラック１１の上方に正確に位置付けられたまま
として、データが正確に読取られるか、又は書込まれる
ようにする。衝撃が生じた場合、読取りヘッドは最早正
確に位置付けられなくなり、位置決め誤りが生じる。サ
ーボ手段９はヘッド１５の位置を特徴付けるパラメータ
を制御して、誤りができるだけ最小となるようにする。
【００１５】図２は制御すべきサーボユニット８（ここ
では、ディスクユニット）と、このサーボユニット８へ
指令を与えるコントローラ９′とによって形成されるサ
ーボ系５を線図にて示したものである。
では、ディスクユニット）と、このサーボユニット８へ
指令を与えるコントローラ９′とによって形成されるサ
ーボ系５を線図にて示したものである。
【００１６】サーボ点に至らしめるために、サーボユニ
ットを様々なパラメータによって特徴付けることができ
る。例えば、或るパラメータは読取りヘッドの位置Ｐを
考慮に入れるべく選定することができる。
ットを様々なパラメータによって特徴付けることができ
る。例えば、或るパラメータは読取りヘッドの位置Ｐを
考慮に入れるべく選定することができる。
【００１７】或る妨害事象、例えば衝撃が生じた場合に
は、ヘッドの位置に追従する信号が妨害を呈することに
なる。本発明による方法は、この妨害の出現を検出する
ことから始めて、これにより誤りの測定を行なう。この
誤りをサンプリングして誤りベクトルを得て、これをフ
ィルタにてろ波して、補正ベクトルを形成し、この補正
ベクトルを用いて妨害事象の影響を補償するのに用いる
補正信号を発生させる。これと同様な方法をその後の各
妨害に用いるが、この場合には以前既に行なった補正を
考慮に入れるようにする。
は、ヘッドの位置に追従する信号が妨害を呈することに
なる。本発明による方法は、この妨害の出現を検出する
ことから始めて、これにより誤りの測定を行なう。この
誤りをサンプリングして誤りベクトルを得て、これをフ
ィルタにてろ波して、補正ベクトルを形成し、この補正
ベクトルを用いて妨害事象の影響を補償するのに用いる
補正信号を発生させる。これと同様な方法をその後の各
妨害に用いるが、この場合には以前既に行なった補正を
考慮に入れるようにする。
【００１８】図６は本発明による方法の様々な工程（ス
テップ）を示す。ステップ１００は衝撃の検出に関する
ステップである。ステップ１０２は、読取りヘッドの位
置Ｐを測定し、且つ検出フィルタでフィルタ処理するこ
とによって衝撃が生じたか、否かを規則的にテストする
ステップである。衝撃が検出されない（否定応答Ｎ）限
り、待機状態のまま作動する。衝撃が検出される（肯定
応答Ｙ）の場合には、誤り信号の様々なサンプルをとる
ことによって誤りベクトルＥｒ（ｎ） を求める（ステ
ップ１０４）。この誤りベクトルは読取り／書込みヘッ
ドの位置誤りを特徴づける。そこで、瞬時ｔn に出現す
るｎ番めの衝撃について考えるとする。この瞬時に本発
明による方法では次のような２つの段階を並列的に進展
させる。即ち、 −瞬時ｔn に丁度検出した妨害をこの方法によって補正
する第１段階； −次のサイクルに使用すべきデータをこの方法によって
計算する第２段階。
テップ）を示す。ステップ１００は衝撃の検出に関する
ステップである。ステップ１０２は、読取りヘッドの位
置Ｐを測定し、且つ検出フィルタでフィルタ処理するこ
とによって衝撃が生じたか、否かを規則的にテストする
ステップである。衝撃が検出されない（否定応答Ｎ）限
り、待機状態のまま作動する。衝撃が検出される（肯定
応答Ｙ）の場合には、誤り信号の様々なサンプルをとる
ことによって誤りベクトルＥｒ（ｎ） を求める（ステ
ップ１０４）。この誤りベクトルは読取り／書込みヘッ
ドの位置誤りを特徴づける。そこで、瞬時ｔn に出現す
るｎ番めの衝撃について考えるとする。この瞬時に本発
明による方法では次のような２つの段階を並列的に進展
させる。即ち、 −瞬時ｔn に丁度検出した妨害をこの方法によって補正
する第１段階； −次のサイクルに使用すべきデータをこの方法によって
計算する第２段階。
【００１９】先ず第２段階を考察する。妨害の検出後に
本発明による方法では、検出した誤り信号のＮ個のサン
プルによって形成される誤りベクトルＥｒ（ｎ）を求め
る。この誤りベクトルを先ずフィルタリング処理して
（ステップ１０７）、ろ波した誤りＥF1（ｎ）を発生さ
せる。このフィルタリング処理は安定な感度関数の逆近
似法によって行なう。この感度関数は式Ｔ／（１＋Ｔ
Ｃ）によって計算することができ、ここにＴは後に図４
につき説明するサーボ系におけるサーボユニット２３の
伝達関数を示し、Ｃはリニアコントローラ２２の伝達関
数を示す。次いで、ろ波した誤りＥF1（ｎ）をさらにフ
ィルタリング処理する（ステップ１０９）。このフィル
タリング処理は低域フィルタリング処理とし、これによ
りろ波した誤りＥF2（ｎ）を発生させる。次いで次のよ
うな補正ベクトルＦＦ（ｎ）、即ち ＦＦ（ｎ）＝ＦＦ（ｎ−１）＋ＥF2（ｎ） を求める。ここに、ＦＦ（ｎ−１）は先に生じた衝撃の
後に計算した補正ベクトルである。
本発明による方法では、検出した誤り信号のＮ個のサン
プルによって形成される誤りベクトルＥｒ（ｎ）を求め
る。この誤りベクトルを先ずフィルタリング処理して
（ステップ１０７）、ろ波した誤りＥF1（ｎ）を発生さ
せる。このフィルタリング処理は安定な感度関数の逆近
似法によって行なう。この感度関数は式Ｔ／（１＋Ｔ
Ｃ）によって計算することができ、ここにＴは後に図４
につき説明するサーボ系におけるサーボユニット２３の
伝達関数を示し、Ｃはリニアコントローラ２２の伝達関
数を示す。次いで、ろ波した誤りＥF1（ｎ）をさらにフ
ィルタリング処理する（ステップ１０９）。このフィル
タリング処理は低域フィルタリング処理とし、これによ
りろ波した誤りＥF2（ｎ）を発生させる。次いで次のよ
うな補正ベクトルＦＦ（ｎ）、即ち ＦＦ（ｎ）＝ＦＦ（ｎ−１）＋ＥF2（ｎ） を求める。ここに、ＦＦ（ｎ−１）は先に生じた衝撃の
後に計算した補正ベクトルである。
【００２０】補正ベクトルＦＦ（ｎ）は、次に生じる妨
害の検出後に使用すべくメモリに格納させる（ステップ
１０６）。
害の検出後に使用すべくメモリに格納させる（ステップ
１０６）。
【００２１】そこで、前記第１段階について考察する。
瞬時ｔn-1 に計算した補正ベクトルＦＦ（ｎ−１）がメ
モリに格納されている（ステップ１０６）。本発明によ
る方法では、補正ベクトルＦＦ（ｎ−１）が、瞬時ｔn
に検出した妨害を補正することができる貢献度を瞬時ｔ
n に計算する。
瞬時ｔn-1 に計算した補正ベクトルＦＦ（ｎ−１）がメ
モリに格納されている（ステップ１０６）。本発明によ
る方法では、補正ベクトルＦＦ（ｎ−１）が、瞬時ｔn
に検出した妨害を補正することができる貢献度を瞬時ｔ
n に計算する。
【００２２】従って、補正ベクトルＦＦ（ｎ−１）を加
重係数ｋで重み付けする（ステップ１０８）。この加重
補正ベクトルは補正信号ｕadd （ｎ）を発生する（ステ
ップ１１１）のに用いられ、この補正信号は妨害を補正
するためのコントローラによって用いられる。この場
合、補正信号ｕadd （ｎ）と加重補正ベクトルｋ・ＦＦ
（ｎ−１）の関数は次のようになる。 ｕadd （ｎ）＝ｋ・ＦＦ（ｎ−１）
重係数ｋで重み付けする（ステップ１０８）。この加重
補正ベクトルは補正信号ｕadd （ｎ）を発生する（ステ
ップ１１１）のに用いられ、この補正信号は妨害を補正
するためのコントローラによって用いられる。この場
合、補正信号ｕadd （ｎ）と加重補正ベクトルｋ・ＦＦ
（ｎ−１）の関数は次のようになる。 ｕadd （ｎ）＝ｋ・ＦＦ（ｎ−１）
【００２３】このように、本発明による方法では、新た
な妨害の各検出によって更新される補正信号ｕ
add （ｎ）を供給するのに、以前に求めた全ての補正ベ
クトルの貢献度を漸次考慮に入れるようにする（ステッ
プ１１０）。
な妨害の各検出によって更新される補正信号ｕ
add （ｎ）を供給するのに、以前に求めた全ての補正ベ
クトルの貢献度を漸次考慮に入れるようにする（ステッ
プ１１０）。
【００２４】図５は２つの連続する衝撃によって生じた
誤り信号を示す。或る衝撃は検出フィルタの出力が或る
予定したしきい値Ｔｈ（図３）よりも高くなる場合に検
出される。連続する衝撃はほぼ同じ形状の誤り信号を生
成すると考えられる。図５では、誤り信号Ｅｒ（ｎ−
１）が瞬時ｔ1 （ｎ−１）とｔ2 （ｎ−１）との間に出
現している。次の衝撃は瞬時ｔ1 （ｎ）とｔ2 （ｎ）と
の間に誤り信号Ｅｒ（ｎ）を発生させる。衝撃を検出し
た後の誤り信号だけを考慮することにより、実際上何事
もすべて、あたかも誤り信号Ｅｒ（ｎ−１）、Ｅｒ
（ｎ）が連続して送られたかのように起こり、これによ
り本発明では繰り返し制御の技法に基づく学習技法を利
用することができる。これは各妨害が検出される際に誤
り信号だけを考慮することにより、それぞれの妨害に或
る周期的な特性を与えることにより可能である。このよ
うに、周期系列の妨害は周期的な補正信号によって補償
すべきである。
誤り信号を示す。或る衝撃は検出フィルタの出力が或る
予定したしきい値Ｔｈ（図３）よりも高くなる場合に検
出される。連続する衝撃はほぼ同じ形状の誤り信号を生
成すると考えられる。図５では、誤り信号Ｅｒ（ｎ−
１）が瞬時ｔ1 （ｎ−１）とｔ2 （ｎ−１）との間に出
現している。次の衝撃は瞬時ｔ1 （ｎ）とｔ2 （ｎ）と
の間に誤り信号Ｅｒ（ｎ）を発生させる。衝撃を検出し
た後の誤り信号だけを考慮することにより、実際上何事
もすべて、あたかも誤り信号Ｅｒ（ｎ−１）、Ｅｒ
（ｎ）が連続して送られたかのように起こり、これによ
り本発明では繰り返し制御の技法に基づく学習技法を利
用することができる。これは各妨害が検出される際に誤
り信号だけを考慮することにより、それぞれの妨害に或
る周期的な特性を与えることにより可能である。このよ
うに、周期系列の妨害は周期的な補正信号によって補償
すべきである。
【００２５】上述した補正方法に従って作動する、コン
トローラを有しているサーボ系を図４に示してある。こ
のサーボ系は、妨害事象ＳＨ、例えば衝撃を受けること
のあるサーボユニット２３、例えばディスクユニットを
具えている。斯様な衝撃は読取りヘッドの位置を乱すこ
とになる。この位置はそのままで、比較器２０にて或る
基準位置Ｒｅｆと比較される。これらの位置に差が現わ
れる場合に、比較器２０は瞬時ｔn に誤り信号Ｅｒ
（ｎ）を発生する。サーボ系はコントローラ２８を具え
ており、このコントローラは、本発明による繰り返し制
御手段２５によりその動作が完全なものとなる既知のリ
ニヤコントローラ２２によって形成するのが好適であ
る。既知のコントローラ２２によって発生される補正信
号ｕは加算手段２１にて、繰り返し制御手段２５により
発生された補正信号ｕadd に加えられる。
トローラを有しているサーボ系を図４に示してある。こ
のサーボ系は、妨害事象ＳＨ、例えば衝撃を受けること
のあるサーボユニット２３、例えばディスクユニットを
具えている。斯様な衝撃は読取りヘッドの位置を乱すこ
とになる。この位置はそのままで、比較器２０にて或る
基準位置Ｒｅｆと比較される。これらの位置に差が現わ
れる場合に、比較器２０は瞬時ｔn に誤り信号Ｅｒ
（ｎ）を発生する。サーボ系はコントローラ２８を具え
ており、このコントローラは、本発明による繰り返し制
御手段２５によりその動作が完全なものとなる既知のリ
ニヤコントローラ２２によって形成するのが好適であ
る。既知のコントローラ２２によって発生される補正信
号ｕは加算手段２１にて、繰り返し制御手段２５により
発生された補正信号ｕadd に加えられる。
【００２６】衝撃ＳＨの出現は衝撃検出器２９によって
検出される。この衝撃検出器は図３に示したものとする
ことができる。測定した位置誤りＥｒ（ｎ）は相関フィ
ルタ２６にてろ波され、これにて得られた信号ＹD が比
較器２７にて或るしきい値Ｔｈと比較される。比較器２
７は、衝撃が検出された（ＳＨ＝１）か、検出されなか
った（ＳＨ＝０）かどうかを示す２進出力０／１を発生
する。
検出される。この衝撃検出器は図３に示したものとする
ことができる。測定した位置誤りＥｒ（ｎ）は相関フィ
ルタ２６にてろ波され、これにて得られた信号ＹD が比
較器２７にて或るしきい値Ｔｈと比較される。比較器２
７は、衝撃が検出された（ＳＨ＝１）か、検出されなか
った（ＳＨ＝０）かどうかを示す２進出力０／１を発生
する。
【００２７】繰り返し制御手段２５は前述した方法（図
６）を実行するコンピュータにより形成することができ
る。
６）を実行するコンピュータにより形成することができ
る。
【００２８】図５を参照するに、時間に対してプロット
した本発明による方法の様々なステップは次の通りであ
る。 ｔ1 （ｎ−１）：ｎ−１番めの衝撃検出； ｔ1 （ｎ−１）〜ｔ2 （ｎ−１）：補正信号ｕadd （ｎ
−２）の適用； ｔ1 （ｎ−１）〜ｔ2 （ｎ−１）：誤りＥｒ（ｎ−１）
の測定、このＥｒ（ｎ−１）のフィルタリング処理及び
ＦＦ（ｎ−１）の計算； ｔ2 （ｎ−１）〜ｔ1 （ｎ）：次の衝撃に対する待機； ｔ1 （ｎ）：ｎ番めの衝撃の検出； ｔ1 （ｎ）〜ｔ2 （ｎ）：補正信号ｕadd （ｎ−１）の
適用； ｔ1 （ｎ）〜ｔ2 （ｎ）：誤りＥｒ（ｎ）の測定、Ｅｒ
（ｎ）のフィルタリング処理及びＦＦ（ｎ）の計算。
した本発明による方法の様々なステップは次の通りであ
る。 ｔ1 （ｎ−１）：ｎ−１番めの衝撃検出； ｔ1 （ｎ−１）〜ｔ2 （ｎ−１）：補正信号ｕadd （ｎ
−２）の適用； ｔ1 （ｎ−１）〜ｔ2 （ｎ−１）：誤りＥｒ（ｎ−１）
の測定、このＥｒ（ｎ−１）のフィルタリング処理及び
ＦＦ（ｎ−１）の計算； ｔ2 （ｎ−１）〜ｔ1 （ｎ）：次の衝撃に対する待機； ｔ1 （ｎ）：ｎ番めの衝撃の検出； ｔ1 （ｎ）〜ｔ2 （ｎ）：補正信号ｕadd （ｎ−１）の
適用； ｔ1 （ｎ）〜ｔ2 （ｎ）：誤りＥｒ（ｎ）の測定、Ｅｒ
（ｎ）のフィルタリング処理及びＦＦ（ｎ）の計算。
【００２９】図７は本発明を適用する別の方法を図式的
に示したものであり、この図はフラッシュチューブとし
て使用するガラス管の製造工程の制御に関するものであ
る。液体ガラス６２を得るために炉５０内に砂６０が注
がれる。砂／液体ガラスのアセンブリは、これに適した
圧伸カーネル（核）６３を有しており、これは２個の圧
伸ローラ５３で延伸することにより形成される中空管６
５を形成するのに用いられる。ガラス管６５は切断装置
５７を用いて約４ｍの長さＬのピースに切断される。ガ
ラス管をこのようなピースに切断すると、液体ガラス６
２の塊の圧力ＤＰが降下するため、炉５０の出口に位置
するガラス管の部分の直径が変化することになる。
に示したものであり、この図はフラッシュチューブとし
て使用するガラス管の製造工程の制御に関するものであ
る。液体ガラス６２を得るために炉５０内に砂６０が注
がれる。砂／液体ガラスのアセンブリは、これに適した
圧伸カーネル（核）６３を有しており、これは２個の圧
伸ローラ５３で延伸することにより形成される中空管６
５を形成するのに用いられる。ガラス管６５は切断装置
５７を用いて約４ｍの長さＬのピースに切断される。ガ
ラス管をこのようなピースに切断すると、液体ガラス６
２の塊の圧力ＤＰが降下するため、炉５０の出口に位置
するガラス管の部分の直径が変化することになる。
【００３０】この種のガラス管を製造する場合、現在で
は炉の入口に過剰圧力をかけて、管の切断によって生じ
る圧力の低下を補償している。斯様な過剰圧力のかけ方
は、一般に生産工程を監視する担当者の経験に頼ってい
る。そこで、斯様な生産工程を自動化し、周期的に生じ
る妨害事象を考慮し得るようにするのが望ましい。これ
には、本発明の目的とする繰り返し制御の技法を利用す
ることができる。
は炉の入口に過剰圧力をかけて、管の切断によって生じ
る圧力の低下を補償している。斯様な過剰圧力のかけ方
は、一般に生産工程を監視する担当者の経験に頼ってい
る。そこで、斯様な生産工程を自動化し、周期的に生じ
る妨害事象を考慮し得るようにするのが望ましい。これ
には、本発明の目的とする繰り返し制御の技法を利用す
ることができる。
【００３１】本発明を適用するに当たり、妨害事象であ
る圧力の低下が時々起こり、この圧力低下はそれが生じ
る度毎に常に同じような特性を呈すると考えられる。
る圧力の低下が時々起こり、この圧力低下はそれが生じ
る度毎に常に同じような特性を呈すると考えられる。
【００３２】図６に示したフローチャートは前述したも
のと同様にガラス管の生産を制御するのにも適用され
る。即ち、 −ガラス管が切断された瞬時の圧力低下を検出する； −コントローラ２８は、以前に計算した補正信号をユニ
ット２３（ここでは、コンプレッサー）に供給して、圧
力の変化を補正する。これと同時に光センサ５４を用い
て管の直径の誤りを測定して、妨害の程度を決定する； −誤り信号Ｅｒ（ｎ）に基づいて、コントローラ２８は
前述した方法と同じように、次のサイクルに適用すべき
新たな補正信号を計算する。
のと同様にガラス管の生産を制御するのにも適用され
る。即ち、 −ガラス管が切断された瞬時の圧力低下を検出する； −コントローラ２８は、以前に計算した補正信号をユニ
ット２３（ここでは、コンプレッサー）に供給して、圧
力の変化を補正する。これと同時に光センサ５４を用い
て管の直径の誤りを測定して、妨害の程度を決定する； −誤り信号Ｅｒ（ｎ）に基づいて、コントローラ２８は
前述した方法と同じように、次のサイクルに適用すべき
新たな補正信号を計算する。
【００３３】以上、本発明をその適用分野の多様性を示
す２つの異なる例につき説明したが、本発明によれば、
或る妨害事象がサーボ系を特徴付けるパラメータの１つ
に測定可能な誤りを発生し、この誤りがこれをまねく妨
害事象の各出現でほぼ同じように再生されるような任意
のサーボ系を制御することができる。
す２つの異なる例につき説明したが、本発明によれば、
或る妨害事象がサーボ系を特徴付けるパラメータの１つ
に測定可能な誤りを発生し、この誤りがこれをまねく妨
害事象の各出現でほぼ同じように再生されるような任意
のサーボ系を制御することができる。
【００３４】なお、「衝撃」とは突然に生じたり、期間
が比較的短いものであったりする任意形態の妨害を含む
ように広義に解釈されるべきものとする。
が比較的短いものであったりする任意形態の妨害を含む
ように広義に解釈されるべきものとする。
【図１】読取り／書込みヘッドを有するハードディスク
の線図である。
の線図である。
【図２】コントローラに結合させたサーボユニットによ
って形成したサーボ系のブロック図である。
って形成したサーボ系のブロック図である。
【図３】衝撃検出器のブロック図である。
【図４】本発明による方法を実施するサーボ系のブロッ
ク図である。
ク図である。
【図５】２つの連続する妨害を示す誤り信号の波形図で
ある。
ある。
【図６】本発明による方法の様々な工程のフローチャー
トである。
トである。
【図７】本発明を利用するガラス管の生産システムを示
す線図である。
す線図である。
Ｐ 読取りヘッドの位置 １００，１０２ 衝撃検出工程（ステップ） １０４ 誤り信号測定工程 １０６ 補正データ格納工程 １０７，１０９ 誤り信号フィルタリング工程 １０８ 補正データ加重工程 １１０ 補正データ決定工程 １１１ 補正信号発生工程
Claims (6)
- 【請求項１】 衝撃に起因する誤り低減方法において、
該方法が： −衝撃を検出する工程（１００，１０２）と； −前記衝撃に応答して、メモリ内に格納されている補正
データに基づいて誤りを補償する工程（１０８，１１
１）と；を含むことを特徴とする衝撃に起因する誤り低
減方法。 - 【請求項２】 前記誤り低減方法が： −測定誤り（Ｅｒ（ｎ））を得るように低減されつつあ
る誤りを測定する工程（１０４）と； −前記測定誤りに基づいて前記補正データを更新する工
程（１１０，１０６）と；を含むことを特徴とする請求
項１に記載の誤り低減方法。 - 【請求項３】 前記方法が： −前記測定誤り（Ｅｒ（ｎ））を、この誤りをさらに低
減させたことになる補足補正データ（ＥF2（ｎ））に変
換する工程（１０７，１０９）と； −前記補足補正データを前記補正データに加えて、更新
補正データ（ＦＦ（ｎ）＝ＦＦ（ｎ−１）＋（Ｅ
F2（ｎ））を得るようにする工程（１１０）と； −前記更新補正データを前記メモリに書込む工程（１０
６）と；を含むことを特徴とする請求項２に記載の方
法。 - 【請求項４】 担体（１０）上に記憶されている情報を
読出す情報読出し装置において、該情報読出し装置が： −情報読出し素子（１５）を前記担体に対して位置決め
する位置決め装置（９）と； −前記読出し素子（１５）の位置決めに誤りを引き起こ
す衝撃を検出する検出器（２９）と； −補正データ記憶用のメモリ（２５）と； −前記検出器が衝撃を検出した際に前記補正データに基
づいて誤りを補償する補償器（２１，２５）と；を具え
ていることを特徴とする情報読出し装置。 - 【請求項５】 衝撃が生じる際の誤りに敏感なサーボ系
において、該サーボ系が： −補正データを記憶するメモリ（２５）と； −衝撃を検出する検出器（２９）と； −前記検出器が衝撃を検出した際に前記補正データに基
づいて誤りを補償する補償器（２１，２５）と；を具え
ていることを特徴とするサーボ系。 - 【請求項６】 衝撃が生じる際の誤りに敏感なサーボ系
用のコントローラにおいて、該コントローラが： −補正データ記憶用のメモリ（２５）と； −衝撃検出用の検出器（２９）と； −前記検出器が衝撃を検出した際に前記補正データに基
づいて誤りを補償する補償器（２１，２５）と；を具え
ていることを特徴とするサーボ系用コントローラ。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR9704939A FR2762412A1 (fr) | 1997-04-22 | 1997-04-22 | Procede et controleur pour controler un systeme asservi |
| FR9704939 | 1997-04-22 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10320793A true JPH10320793A (ja) | 1998-12-04 |
| JPH10320793A5 JPH10320793A5 (ja) | 2005-09-22 |
Family
ID=9506166
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10109621A Pending JPH10320793A (ja) | 1997-04-22 | 1998-04-20 | 衝撃に起因する誤り低減方法 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6163429A (ja) |
| EP (1) | EP0875887B1 (ja) |
| JP (1) | JPH10320793A (ja) |
| DE (1) | DE69830357T2 (ja) |
| FR (1) | FR2762412A1 (ja) |
Families Citing this family (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3437807B2 (ja) | 1999-10-18 | 2003-08-18 | 株式会社山武 | 制御演算装置及び制御演算方法 |
| RU2174702C2 (ru) * | 1999-12-16 | 2001-10-10 | Акционерное общество открытого типа "ОКБ Сухого" | Электродистанционная система управления |
| US6970742B2 (en) * | 2000-01-11 | 2005-11-29 | Savacor, Inc. | Method for detecting, diagnosing, and treating cardiovascular disease |
| KR100677097B1 (ko) | 2000-08-26 | 2007-02-05 | 삼성전자주식회사 | 광 기록/재생 장치에서 학습 제어를 이용한 외란 보상장치 및 방법과, 그를 이용한 광 기록 매체 드라이브 서보시스템 |
| JP2002245738A (ja) * | 2001-02-15 | 2002-08-30 | Fujitsu Ltd | ディスク装置及び外乱補償方法 |
| DE10306894A1 (de) * | 2003-02-18 | 2004-08-26 | Deutsche Thomson-Brandt Gmbh | Verfahren und Anordnung zum Kompensieren von Abtaststörungen optischer Aufzeichnungsträger |
| WO2005024808A1 (en) * | 2003-09-08 | 2005-03-17 | Koninklijke Philips Electronics N.V. | Disc drive apparatus |
| JP3898686B2 (ja) * | 2003-10-20 | 2007-03-28 | ファナック株式会社 | 数値制御装置 |
| EP1800300A1 (en) * | 2004-10-05 | 2007-06-27 | Koninklijke Philips Electronics N.V. | Recovery of lost track focusing on an optical disc |
| US8302456B2 (en) | 2006-02-23 | 2012-11-06 | Asylum Research Corporation | Active damping of high speed scanning probe microscope components |
| US9383388B2 (en) | 2014-04-21 | 2016-07-05 | Oxford Instruments Asylum Research, Inc | Automated atomic force microscope and the operation thereof |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4533991A (en) * | 1982-12-29 | 1985-08-06 | Storage Technology Corporation | Adaptive feedforward servo system |
| US4947093A (en) * | 1988-11-25 | 1990-08-07 | Micropolis Corporation | Shock resistant winchester disk drive |
| US5046060A (en) * | 1990-06-14 | 1991-09-03 | International Business Machines Corporation | Servo error controls |
| US5227929A (en) * | 1990-11-26 | 1993-07-13 | International Business Machines Corporation | Portable computer hard disk protective reflex system |
| US5426545A (en) * | 1991-05-09 | 1995-06-20 | Sidman; Michael D. | Active disturbance compensation system for disk drives |
| JP2803420B2 (ja) * | 1991-12-09 | 1998-09-24 | 松下電器産業株式会社 | トラッキング制御装置 |
| US5245830A (en) * | 1992-06-03 | 1993-09-21 | Lockheed Missiles & Space Company, Inc. | Adaptive error correction control system for optimizing stirling refrigerator operation |
| JPH0620411A (ja) * | 1992-07-03 | 1994-01-28 | Nippon Seiko Kk | 精密位置決め装置 |
| DE4243234A1 (de) * | 1992-12-18 | 1994-06-23 | Thomson Brandt Gmbh | Aufzeichnungs und/oder Wiedergabegerät |
| FR2705944B1 (fr) * | 1993-04-26 | 1995-12-29 | Hughes Aircraft Co | Système et procédé de commande d'un spationef. |
| US5550685A (en) * | 1993-10-22 | 1996-08-27 | Syquest Technology, Inc. | Applying an adaptive feed-forward algorithm as a frequency selective filter in a closed loop disk drive servo system in order to compensate for periodic perturbations which otherwise appear in the servo system position error signal |
| US5563794A (en) * | 1993-11-22 | 1996-10-08 | Hughes Aircraft Company | Repetitive control of thermal shock disturbance |
| US5835298A (en) * | 1996-08-16 | 1998-11-10 | Telxon Corporation | Hard drive protection system and method |
-
1997
- 1997-04-22 FR FR9704939A patent/FR2762412A1/fr not_active Withdrawn
-
1998
- 1998-03-12 EP EP98200784A patent/EP0875887B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1998-03-12 DE DE69830357T patent/DE69830357T2/de not_active Expired - Lifetime
- 1998-03-27 US US09/049,554 patent/US6163429A/en not_active Expired - Lifetime
- 1998-04-20 JP JP10109621A patent/JPH10320793A/ja active Pending
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US6163429A (en) | 2000-12-19 |
| EP0875887A1 (en) | 1998-11-04 |
| FR2762412A1 (fr) | 1998-10-23 |
| DE69830357D1 (de) | 2005-07-07 |
| EP0875887B1 (en) | 2005-06-01 |
| DE69830357T2 (de) | 2006-01-26 |
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